FR3059135A1 - Procede et systeme de detection d'un objet en relief dans un parking - Google Patents

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Abstract

Procédé pour détecter un objet en relief (501) dans un parking (301) avec deux caméras vidéo (203) dont les plages de vue (407, 409) se chevauchent dans la zone (411), consistant à : prendre une image vidéo (101) de la zone (411), rectifier (103) les images, les comparer (105) pour détecter la différence dans la zone (411), déterminer (107) un premier résultat (109) de la comparaison, indiquant si un objet en relief a été détecté, saisir (111) la zone (411) à l'aide d'un capteur d'environnement (205) différent des caméras vidéo (203), et déterminer (113), si à l'intérieur de la zone de chevauchement (411) un objet en relief a été détecté de façon à obtenir un second résultat (115).

Description

® RÉPUBLIQUE FRANÇAISE
INSTITUT NATIONAL DE LA PROPRIÉTÉ INDUSTRIELLE
COURBEVOIE © N° de publication :
(à n’utiliser que pour les commandes de reproduction)
©) N° d’enregistrement national
059 135
60973 © Int Cl8 : G 08 G 1/16 (2017.01), E 04 H 6/08, G 06 T 7/00, G 06 K 9/00
DEMANDE DE BREVET D'INVENTION A1
©) Date de dépôt : 21.11.17. © Demandeur(s) : ROBERT BOSCH GMBH— DE.
© Priorité : 23.11.16 DE 102016223118.9.
@ Inventeur(s) : HESS FELIX, LEHN ANDREAS et
NORDBRUCH STEFAN.
(43) Date de mise à la disposition du public de la
demande : 25.05.18 Bulletin 18/21.
©) Liste des documents cités dans le rapport de
recherche préliminaire : Ce dernier n'a pas été
établi à la date de publication de la demande.
(© Références à d’autres documents nationaux ® Titulaire(s) : ROBERT BOSCH GMBH.
apparentés :
©) Demande(s) d’extension : © Mandataire(s) : CABINET HERRBURGER.
?4) PROCEDE ET SYSTEME DE DETECTION D'UN OBJET EN RELIEF DANS UN PARKING
FR 3 059 135 - A1 (bj) Procédé pour détecter un objet en relief (501 ) dans un parking (301) avec deux caméras vidéo (203) dont les plages de vue (407, 409) se chevauchent dans la zone (411), consistant à:
prendre une image vidéo (101 ) de la zone (411 ), rectifier (103) les images, les comparer (105) pour détecter la différence dans la zone (411), déterminer (107) un premier résultat (109) de la comparaison, indiquant si un objet en relief a été détecté, saisir (111) la zone (411 ) à l'aide d'un capteur d'environnement (205) différent des caméras vidéo (203), et déterminer (113), si à l'intérieur de la zone de chevauchement (411) un objet en relief a été détecté de façon à obtenir un second résultat (115).
i
Domaine de l’invention
La présente invention se rapporte à un procédé de détection d’un objet en relief dans un parking, par exemple, un immeuble de parkings, notamment dans un couloir de circulation d’un parking.
L’invention a également pour objet un système de détection d’un objet en relief qui se trouve dans un parking, par exemple, un immeuble de parking et notamment dans un couloir de circulation d’un parking.
Enfin, l’invention a pour objet un parking et un programme d’ordinateur pour la mise en œuvre du procédé.
Etat de la technique
Le document DE 10 2015 201 209 Al décrit un système de voiturier de parking pour conduire automatiquement un véhicule d’une zone de dépose à un emplacement de stationnement attribué dans le parking. Ce système connu se compose d’un système de surveillance du parking avec au moins une unité de capteurs installée de manière fixe. Le système de surveillance du parking permet de localiser les véhicules circulant dans un espace prédéterminé du parking.
But de l’invention
La présente invention a pour but de développer un moyen permettant de détecter efficacement un objet en relief qui se trouve dans un parking en particulier d’un immeuble de parkings et notamment dans le couloir de circulation des véhicules dans le parking. Exposé et avantages de l’invention
A cet effet, l’invention a pour objet un procédé pour détecter un objet en relief se trouvant dans un parking en utilisant au moins deux caméras vidéo réparties dans l’espace dans le parking et dont les plages de vue respectives se chevauchent dans une zone de chevauchement, caractérisé en ce qu’il comprend les étapes suivantes consistant à :
a) prendre une image vidéo respective de la zone de chevauchement à l’aide des caméras vidéo,
b) rectifier les images vidéo prises,
c) comparer entre elles les images vidéo rectifiées respectives pour détecter la différence dans les zones de chevauchement prises,
d) déterminer un premier résultat en se fondant sur la comparaison, le premier résultat indiquant si un objet en relief a ou non été détecté,
e) saisir la zone de chevauchement à l’aide d’au moins un capteur d’environnement différent des caméras vidéo réparties dans l’espace pour détecter un objet en relief,
f) déterminer, en se fondant sur la zone de chevauchement saisie, si à l’intérieur de la zone de chevauchement un objet en relief a été détecté de façon à obtenir un second résultat, le second résultat indiquant si à l’intérieur de la zone de chevauchement un objet en relief a ou non été détecté,
g) comparer entre eux le premier résultat et le second résultat.
Selon un autre développement, l’invention a pour objet un système de détection d’un objet en relief dans un parking, le système appliquant le procédé de détection d’un objet en relief dans un parking comme défini ci-dessus.
Selon un autre développement, l’invention a pour objet un parking équipé d’un système de détection d’un objet en relief dans le parking.
Selon un autre développement, l’invention a pour objet un programme d’ordinateur avec un code programme pour appliquer le procédé de détection d’un objet en relief dans le parking lorsque le programme est appliqué par un ordinateur.
Selon l’invention le problème énoncé ci-dessus se résout si d’une part dans le parking on a au moins deux caméras vidéo réparties dans l’espace et qui voient toutes les deux zones communes, c’està-dire la zone de chevauchement pour la saisir et d’autre part, au moins un capteur d’environnement saisit la zone de chevauchement.
Cela permet ainsi de déterminer deux résultats indiquant si un objet a été détecté. On compare les deux résultats pour vérifier, par exemple, le premier résultat avec le second résultat, ce qui permet d’avoir une information fiable de la présence ou non d’un objet en relief dans le parking.
Il en résulte l’avantage de réduire les fausses alarmes et de permettre un fonctionnement efficace du parking et en particulier un fonctionnement efficace des véhicules circulant sans conducteur dans le parking. Il en résulte notamment l’avantage de détecter plus efficacement les objets pour éviter que ceux-ci n’entrent en collision. Il en résulte l’avantage technique d’un concept de détection efficace d’un objet en relief dans le parking.
Avant de comparer les images vidéo il est notamment prévu de transformer les images vidéo selon une perspective aérienne, c’est-à-dire de les rectifier. Les images vidéo rectifiées sont ensuite comparées Tune à l’autre.
Si toutes les images vidéo rectifiées de la zone de chevauchement ne présentent, par exemple, pas de différence, c’est-à-dire si les images sont identiques ou analogues ou si les différences s’inscrivent dans la plage de tolérance maximale prédéfinie, on peut supposer qu’il n’y a pas d’objet en relief sur Taxe de vision respectif entre la zone de chevauchement et la caméra vidéo. En particulier, le premier résultat indique qu’aucun objet en relief n’a été détecté.
Dans la mesure où néanmoins un objet en relief a été détecté dans Taxe de vision entre la zone de chevauchement et Tune des caméras vidéo, cette caméra vidéo ne voit pas la même chose que l’autre caméra vidéo. L’image vidéo correspondante, rectifiée diffère alors de l’image vidéo rectifiée de l’autre caméra vidéo d’une différence supérieure à la tolérance prédéfinie. Dans ces conditions, le premier résultat indique qu’un objet en relief a été détecté. Cela permet de détecter efficacement un objet en relief à l’aide d’au moins deux caméras vidéo.
Un parking au sens de la description est notamment un parking de véhicules automobiles. Le parking est notamment un immeuble de stationnement ou un garage de stationnement. Un objet à détecter peut se trouver, par exemple, dans le couloir de circulation du parking.
Un objet en relief est notamment un objet dont la hauteur par rapport au sol du parking est au moins de 10 cm.
L’objet en relief se trouve, par exemple, sur le sol de l’emplacement de stationnement, par exemple sur son trajet ou dans la zone de circulation, notamment dans le couloir de circulation du parking. L’objet en relief peut également se trouver, par exemple, dans le couloir de circulation du parking.
Redresser les images vidéo prises consiste notamment, par exemple, à transformer les images vidéo en perspective aérienne. Cela signifie notamment que l’on transforme les images vidéo prises par exemple, en perspective aérienne, ce qui permet alors de façon avantageuse, d’effectuer une comparaison particulièrement efficace.
Les formules telles que « même information d’image », « information d’image identique » ou « image vidéo identique » ou encore « image vidéo analogue » au sens de la présente description englobent notamment le cas selon lequel les informations d’image ou les images vidéo respectives diffèrent au maximum d’une valeur de tolérance prédéfinie. Seulement pour des différences supérieures à cette valeur de tolérance prédéfinie que l’on a la détection d’un objet. Cela signifie notamment que les faibles différences de luminosité et/ou de couleur sont acceptées pour considérer que l’information d’image ou l’image vidéo sont identiques aussi longtemps que les différences sont inférieures à la valeur de tolérance prédéfinie.
Cela signifie notamment, par exemple, que l’on détecte un objet en relief que si les images vidéo diffèrent d’une différence supérieure à la valeur de tolérance prédéfinie. Cela signifie notamment que l’on détecte seulement un objet en relief si, par exemple, la zone de chevauchement diffère des autres zones de chevauchement d’une différence supérieure à la valeur de tolérance prédéfinie.
Selon un développement, on a plusieurs capteurs d’environnement qui sont, par exemple, identiques ou différents. Les indications faites en liaison avec le capteur d’environnement s’appliquent dans les mêmes conditions à la multiplicité des capteurs d’environnement et réciproquement.
Un capteur d’environnement ou capteur de champ environnant est, par exemple, l’un des capteurs suivants : capteur à ultrasons, capteur lidar, capteur radar, capteur électromagnétique, capteur vidéo ou plusieurs capteurs vidéo d’une caméra stéréo, capteur laser.
Selon une forme de réalisation, si le premier résultat et le second résultat sont différents, on répète les étapes a)-d) et/ou les étapes e) et f) si bien que l’on détermine un nouveau premier résultat et un nouveau second résultat de sorte que l’étape g) sera répétée en utilisant le ou les nouveaux résultats.
On a ainsi, par exemple, l’avantage technique que si à la première détermination il y a eu une erreur aléatoire, celle-ci ne fausse pas le résultat du fait de la répétition.
En cas de résultat différent, il faut, par exemple, pour des raisons de sécurité dans le parking, arrêter immédiatement les véhicules automobiles qui circulent sans conducteur dans le parking en s’appuyant sur les résultats obtenus car la vérification n’a pas abouti. Si la détection d’erreur du capteur d’environnement ou du capteur vidéo sont produites en même temps par un effet aléatoire, (par exemple, à cause du bruit des capteurs) alors cette cause ne se reproduira probablement pas lors de la répétition. Dans ces conditions, il n’est pas certain qu’il soit nécessaire de bloquer les véhicules. Cela permet un fonctionnement efficace du parking. En outre, cette procédure augmente la disponibilité de fonctionnement de véhicules sans conducteur circulant dans le parking. Un véhicule sans conducteur est, par exemple, un véhicule téléguidé qui circule en mode autonome.
Cela signifie, par exemple, que pour des résultats différents (c’est-à-dire que si le premier résultat et le second résultat sont différents) avant d’arrêter les véhicules circulant sans conducteur dans le parking, on propose de répéter les étapes a)-d) et/ou les étapes e) et f) pour déterminer un nouveau premier résultat et un nouveau second résultat, ce qui permet de répéter l’étape g) en utilisant le ou les nouveaux résultats. Si la répétition de l’étape g) correspond de nouveau à des résultats différents, cela signifie, par exemple, qu’il faut arrêter les véhicules circulant sans conducteur dans le parking.
Selon un développement, si selon l’étape g) les résultats comparés sont différents ou si les deux indiquent qu’un objet a été détecté, on commande une ou plusieurs des actions suivantes :
arrêt de tous les véhicules circulant sans conducteur dans le parking, ordonner au personnel de service de vérifier les caméras vidéo ou les capteurs vidéo, effectuer une fonction de contrôle des caméras vidéo ou du capteur d’environnement, adapter la trajectoire de consigne respective d’un véhicule circulant sans conducteur dans le parking pour contourner le segment du parking comprenant la zone de chevauchement, barrer le segment du parking comprenant la zone de chevauchement, barrer l’étage du parking dans lequel se trouve la zone de chevauchement.
Il en résulte, par exemple, l’avantage technique d’améliorer efficacement la sécurité de la circulation dans le parking.
Selon un développement, si le premier et le second résultats indiquent qu’un objet a été détecté, en se fondant respectivement sur les images vidéo prises, notamment sur les images vidéo rectifiées, et en se fondant sur la saisie à l’aide du capteur de champ environnant on a classifié l’objet détecté, et on compare entre elles les classifications.
Il en résulte, par exemple, l’avantage technique d’avoir à effectuer un contrôle redondant efficace de la classification.
La classification consiste, par exemple, à déterminer une dimension, notamment une longueur et/ou une hauteur et/ou une largeur de l’objet détecté.
En outre, et par exemple, les deux véhicules automobiles diffèrent en ce que l’on commande une ou plusieurs des actions suivantes :
arrêter tous les véhicules automobiles circulant sans conducteur dans le parking, ordonner au personnel de service d’aller aux caméras vidéo ou au détecteur d’environnement, effectuer un contrôle de fonctionnement des caméras vidéo et du capteur d’environnement, adapter la trajectoire de consigne respective que doit parcourir un véhicule automobile circulant sans conducteur dans le parking pour contourner le segment du parking comprenant la zone de chevauchement, bloquer un segment du parking comprenant la zone de chevauchement, et bloquer le niveau du parking comprenant la zone de chevauchement.
Il en résulte l’avantage technique d’améliorer efficacement la sécurité de la circulation dans le parking.
Si, par exemple, les deux classifications sont différentes, il est, prévu de répéter les étapes a)-d) et/ou les étapes e) et f) pour obtenir un nouveau premier résultat et un nouveau second résultat de sorte que l’étape g) sera répétée en utilisant le ou les nouveaux résultats pour répéter la classification correspondante et comparer de nouveau les classifications en utilisant les nouvelles classifications ainsi obtenues.
Si, par exemple, les deux classifications diffèrent, il est, prévu de répéter la classification respective pour alors comparer de nouveau les classifications en utilisant les nouvelles classifications.
Selon une forme de réalisation, si le premier et le second résultat indique qu’un objet a été détecté en se fondant à chaque fois sur les images caméra prises, notamment sur les images vidéo rectifiées et en se fondant sur la saisie faite à l’aide du capteur de champ environnant, on détermine une propriété dynamique de l’objet détecté et on compare entre elles les propriétés dynamiques.
Ainsi, on aura l’avantage technique d’une vérification redondante efficace des propriétés dynamiques déterminées.
Si, par exemple, les deux propriétés dynamiques diffèrent, il est prévu de répéter la détermination respective des propriétés dynamiques pour renouveler la comparaison des propriétés dynamiques en utilisant les propriétés dynamiques nouvellement obtenues.
Si, par exemple, les deux propriétés dynamiques diffèrent, il est prévu de commander une ou plusieurs des actions suivantes :
arrêter tous les véhicules automobiles circulant sans conducteur dans le parking, demander au personnel de service de vérifier les caméras vidéo ou le capteur de champ environnant, effectuer un contrôle de fonctionnement des caméras vidéo et du capteur de champ environnant, adapter la trajectoire de consigne respective que doit parcourir tout véhicule circulant sans conducteur dans le parking pour contourner le segment du parking comprenant la zone de chevauchement, fermer le segment du parking comprenant la zone de chevauchement, fermer l’étage du parking comprenant la zone de chevauchement.
Il en résulte, par exemple, l’avantage technique d’une augmentation efficace de la sécurité de circulation dans le parking.
Si, par exemple, les deux propriétés dynamiques diffèrent, ainsi il est, prévu de répéter les étapes a)-d) et/ou les étapes e) et f) pour obtenir un nouveau premier résultat et un nouveau second résultat de sorte que l’on pourra répéter l’étape g) en utilisant le ou les nouveaux résultats et répéter ainsi la détermination de la propriété dynamique correspondante de façon qu'alors on puisse comparer de nouveau les propriétés dynamiques en utilisant la nouvelle propriété dynamique obtenue.
La propriété dynamique est, la vitesse ou l’accélération ou le sens du déplacement.
A titre d’exemple, on détermine, chaque fois plusieurs propriétés dynamiques. Les explications données en liaison avec une propriété dynamique s’appliquent de façon analogue à plusieurs propriétés dynamiques et réciproquement.
Selon une forme de réalisation, on effectue au moins l’une des étapes b), c), d), f) et g) à l’aide d’au moins l’une des caméras vidéo et/ou à l’aide d’au moins un capteur de champ environnant et/ou à l’aide d’une unité de calcul différente des caméras vidéo et du capteur de champ environnant.
L’unité de calcul assure, l’avantage technique de créer efficacement une redondance. Si la caméra vidéo ou le capteur de champ environnant effectue les étapes correspondantes, on a, l’avantage technique d’utiliser efficacement la ou les caméras vidéo et le capteur de champ environnant.
Selon un développement, on utilise au moins (n) caméras vidéo, (n) étant supérieur ou égal à 3 et on détecte un objet si, en se fondant sur la comparaison, on détermine qu’il y a déjà une zone de chevauchement qui diffère des autres zones de chevauchement prises ou en ce que au moins (m) zone de chevauchement diffère des autres zones de chevauchement, (m) étant supérieur à 1 et inférieur à (n) ou encore que toutes les (n) zones de chevauchement diffèrent. Plus on utilise de caméras et plus les zones de chevauchement devront différer, c’est-à-dire que le concept selon l’invention sera d’autant plus précis, notamment le procédé selon l’invention délimitant l’emplacement de l’objet en relief.
Selon un développement, la zone de chevauchement est éclairée différemment par rapport à au moins l’une des caméras vidéo par comparaison avec les autres caméras vidéo.
Il en résulte ainsi l’avantage technique de pouvoir détecter efficacement un objet. En effet, dans la mesure où un côté de l’objet est éclairé différemment que l’autre côté de l’objet, cela permet de déceler efficacement les différences des images vidéo prises et cela d’une manière particulièrement facile.
Le fait que la zone de chevauchement soit éclairée différemment par rapport à au moins une caméra, par comparaison avec les autres caméras vidéo, signifie qu’une source lumineuse est installée dans le parking qui éclaire la zone de chevauchement à partir de la direction d’au moins une caméra vidéo. A partir des directions des autres caméras vidéo, il n’est par exemple pas prévu d’éclairage, c’est-à-dire qu’il n’y a pas d’autre source lumineuse ou encore qu’il y a des éclairages différents, par exemple, des sources lumineuses générant des intensités d’éclairage différentes.
Selon un développement, la zone de chevauchement comprend la zone de circulation des véhicules si bien qu’il en résulte l’avantage technique de pouvoir surveiller efficacement la zone de circulation des véhicules.
Un capteur de champ environnant est, par exemple installé sur un élément d’infrastructure du parking. Comme élément d’infrastructure du parking il y a, un mur, le sol, ou une colonne.
ίο
Selon un développement, la comparaison consiste à comparer la luminosité respective des images vidéo rectifiées pour reconnaître une différence sous la forme d’une différence de luminosité. Il en résulte notamment l’avantage de pouvoir reconnaître efficacement les différences des zones de chevauchement prises.
Selon un développement, le parking est conçu ou réalisé pour mettre en œuvre le procédé de détection d’un objet en relief qui se trouve dans le parking.
Selon une forme de réalisation, le procédé de détection d’un objet en relief qui se trouve dans le parking se fait à l’aide d’un système de détection d’un objet en relief qui se trouve dans le parking.
Les fonctions techniques du système découlent de façon analogue des fonctions techniques correspondantes du procédé et réciproquement.
Cela signifie notamment que les caractéristiques du système découlent de caractéristiques du procédé et réciproquement.
Selon une forme de réalisation, on a au moins (n) caméras vidéo (n) étant supérieur ou égal à 3.
Selon une forme de réalisation, on effectue les étapes b),
c), d), f) et g) à l’aide d’une installation de traitement de données. Cela signifie également notamment que selon une forme de réalisation, il est prévu une installation de traitement de données pour exécuter les étapes b), c), d), f) et g).
L’installation de traitement de données comporte, par exemple, un ou plusieurs processeurs avec au moins l’un des éléments suivants : une ou plusieurs caméras vidéo, un capteur de champ environnant, une unité de calcul différente des caméras vidéo et du capteur de champ environnant.
Selon une forme de réalisation, il est prévu une installation d’éclairage. L’installation d’éclairage permet d’éclairer la zone de chevauchement par rapport à au moins une caméra vidéo de façon différente de l’éclairage par rapport aux autres caméras vidéo.
L’installation d’éclairage comporte, par exemple, une ou plusieurs sources lumineuses réparties dans l’espace du parking. Les sources lumineuses sont, par exemple, disposées pour que la zone de chevauchement soit éclairée différemment dans différentes régions.
Selon une forme de réalisation, la zone de chevauchement est éclairée par une source ponctuelle selon une direction préférentielle, par exemple, à l’aide de l’installation d’éclairage.
Selon une forme de réalisation, la zone de chevauchement est éclairée dans une seule direction.
Les sources lumineuses sont, installées au plafond ou sur une colonne ou sur un mur et de manière générale sur un élément d’infrastructure du parking.
Selon une forme de réalisation, on utilise au moins (n) caméra vidéo, (n) étant supérieur ou égal à 3.
Selon une forme de réalisation, on surveille chaque zone de chevauchement de façon précise avec trois caméras ou de façon précise avec quatre caméras vidéo dont les plages de vision se chevauchent dans la zone de chevauchement respective.
Selon une forme de réalisation, on a plusieurs caméras vidéo dont les plages de vision respectives se chevauchent dans la zone de chevauchement. Cela signifie notamment que plusieurs zones de chevauchement sont saisies à l’aide de plusieurs caméras vidéo, c’est-àdire qu’elles sont notamment surveillées.
Selon un développement, la ou toutes les caméras vidéo sont installées à une hauteur d’au moins 2 m, notamment 2,50 m par rapport au sol du parking. Ainsi, on pourra prendre efficacement l’image de la zone de chevauchement.
Dessins
La présente invention sera décrite de manière plus détaillée à l’aide d’exemples de réalisation du procédé de détection d’un objet en relief dans un parking et du système pour la mise en œuvre de ce procédé à l’aide d’exemples de réalisation représentés dans les dessins annexés dans lesquels :
la figure 1 montre un ordinogramme d’un procédé de détection d’un objet en relief dans un parking, la figure 2 montre un système de détection d’un objet en relief dans un parking, la figure 3 montre schématiquement un parking, la figure 4 montre deux caméras vidéo surveillant le sol d’un parking et, la figure 5 montre les deux caméras vidéo de la figure 4 prenant la vue d’un objet en relief.
Description de modes de réalisation
La figure 1 montre un procédé de détection d’un objet en relief dans un parking en utilisant au moins deux caméras vidéo réparties dans l’espace du parking et dont les plages de vue respectives se chevauchent dans une zone de chevauchement.
Le procédé commence par la boîte 100 et comprend les étapes suivantes :
a) prendre une image vidéo 101 respective de la zone de chevauchement 411 à l’aide des caméras vidéo 203,
b) rectifier 103 les images vidéo prises,
c) comparer entre elles 105 les images vidéo rectifiées respectives pour détecter la différence dans les zones de chevauchement 411 prises,
d) déterminer 107 un premier résultat 109 en se fondant sur la comparaison, le premier résultat 109 indiquant si un objet en relief a ou non été détecté,
e) saisir 111 la zone de chevauchement 411 à l’aide d’au moins un capteur d’environnement 205 différent des caméras vidéo 203 réparties dans l’espace pour détecter un objet en relief,
f) déterminer 113, en se fondant sur la zone de chevauchement 411 saisie, si à l’intérieur de la zone de chevauchement 411 un objet en relief a été détecté de façon à obtenir un second résultat 115, le second résultat 115 indiquant si à l’intérieur de la zone de chevauchement 401 un objet en relief a ou non été détecté,
g) comparer entre eux 117 le premier résultat 109 et le second résultat 115.
Le procédé se termine par la boîte 119.
L’étape de rectification 103 consiste notamment à transformer les images vidéo prises en perspective aérienne, ce qui a notamment l’avantage de pouvoir comparer plus efficacement les images vidéo ainsi obtenues.
Si, la comparaison 117 indique que les deux résultats sont analogues et que les deux indiquent la détection d’un objet, il est, par exemple, prévu de commander une ou plusieurs des actions suivantes :
arrêter tous les véhicules automobiles circulant dans le parking, demander au personnel de service d’aller aux caméras vidéo et au capteur de champ environnant, effectuer un contrôle de fonctionnement des caméras vidéo et du capteur de champ environnant, adapter la trajectoire de consigne que doit parcourir un véhicule automobile circulant sans conducteur dans le parking pour contourner le segment du parking comprenant la zone de chevauchement, fermer le segment du parking comprenant la zone de chevauchement, fermer l’étage du parking qui comprend la zone de chevauchement.
Si, par exemple, la comparaison 117 permet de déterminer que les deux résultats sont différents, alors on répète, les étapes a) - d) et/ou les étapes e) et f) pour obtenir un nouveau premier résultat ou un nouveau second résultat de façon à répéter l’étape g) en utilisant le ou les nouveaux résultats.
Dans la mesure où la répétition de l’étape g) donne des résultats différents, il est, prévu de commander une ou plusieurs des actions citées ci-dessus. En effet, dans le cas d’une répétition, si l’on détermine de nouveau des résultats différents, cela est en général le signal clair qu’il y a une difficulté.
Si, la comparaison 117 montre que les deux résultats sont identiques et que les deux indiquent qu’un objet a été détecté, il est, prévu qu’en se fondant sur les images vidéo prises, notamment sur les images vidéo rectifiées et sur la saisie à l’aide du capteur de champ environnant, on a classifié l’objet détecté alors on compare les deux classifications. Un objet détecté peut, par exemple, se classifier comme suit : véhicule automobile, piéton, cycliste, animal, poussette, autre mobile.
La figure 2 montre un système 201 de détection d’un objet en relief dans un parking. Le système 201 exécute le procédé de détection d’un objet en relief se trouvant dans un parking.
Le système 201 comprend par exemple les moyens suivants :
au moins deux caméras vidéo 203 installées de manière réparties dans l’espace du parking et dont les plages de vision respectives se chevauchent dans la zone de chevauchement pour prendre l’image vidéo respective de la zone de chevauchement, un capteur de champ environnant 205 ou par exemple plusieurs capteurs de champ environnant pour saisir la zone de chevauchement, et une installation de traitement de données 207 pour effectuer les étapes b), c), d), f) et g).
La figure 3 montre un parking 301. Le parking 301 est équipé du système 201 de la figure 2.
La figure 4 montre une première caméra vidéo 403 et une seconde caméra vidéo 405 qui surveillent le sol 401 du parking. Les deux caméras vidéo 403, 405 sont, par exemple, fixées au plafond non représenté.
La première caméra vidéo 403 a une première plage de vision 407. La seconde caméra vidéo 405 a, par exemple, une seconde plage de vision 409. Les deux caméras vidéo 403, 405 sont installées pour que les deux plages de vision 407, 409 se chevauchent dans une zone de chevauchement 411. Cette zone de chevauchement 411 est une partie du sol 401.
Directement à gauche, à côté de la seconde caméra vidéo 405, il y a une source lumineuse 413 qui éclaire la zone de chevauchement 411 dans la direction de la seconde caméra vidéo 405.
Aucun objet en relief ne se trouve sur le sol 401. Cela signifie que les deux caméras vidéo 403, 405 voient ou saisissent la même zone de chevauchement 411. Cela signifie également que les deux caméras vidéo 403, 405 reconnaissent ou voient la même information d’image de la zone de chevauchement 411.
Les deux caméras vidéo 403, 405 prennent chacune des images vidéo de la zone de chevauchement 411 et ces images vidéo sont rectifiées. S’il n’y a pas d’objet en relief entre les zones de chevauchement 411 et la caméra vidéo 403 ou 405, alors les images vidéo rectifiées ne diffèrent pas l’une de l’autre, du moins à l’intérieur d’une tolérance prédéfinie (la valeur de tolérance prédéfinie). Dans ce cas, on ne constate aucune différence de sorte que l’on ne détecte aucun objet en relief.
La zone de chevauchement 411 se trouve, par exemple, dans une zone de circulation du parking. Cela signifie, par exemple, que des véhicules peuvent passer sur la zone de chevauchement 411.
La figure 5 montre les deux caméras vidéo 403, 405 à la saisie d’un objet en relief 501. L’objet en relief 501 a au moins deux côtés opposés 503, 505. Le côté 503 sera appelé ci-après : côté droit (en référence au plan de la figure). Le côté 505 sera appelé ci-après : côté gauche (en référence au plan de la feuille du dessin).
En général, les objets en relief ont des côtés différents. Cela signifie également que l’objet en relief 501 aura un aspect différent vu du côté droit 503 et vu du côté gauche 505.
L’objet en relief 501 se trouve sur le sol 401. L’objet en relief 501 se trouve entre la zone de chevauchement 411 et les deux caméras vidéo 403, 405.
La première caméra vidéo 403 saisit le côté gauche 505 de l’objet en relief 501. La seconde caméra vidéo 405 saisit le côté droit 503 de l’objet en relief 501.
Dans ce cas, les images vidéo rectifiées diffèrent l’une de l’autre et permettent de constater une différence. Ensuite, on détecte l’objet en relief 501. Ici, les différences sont supérieures à la tolérance prédéfinie.
Grâce à la source lumineuse 413, le côté droit 503 est plus fortement éclairé que le côté gauche 505 si bien que les images vidéo prises et aussi rectifiées diffèrent par leur luminosité. Les différences de luminosité peuvent se détecter efficacement, ce qui permet de reconnaître efficacement cette différence et de pouvoir ainsi détecter efficacement l’objet en relief 501.
L’objet en relief 501 est, par exemple, un véhicule automobile qui circule sur le sol 401 du parking. Les côtés 503, 505 sont, l’avant et l’arrière du véhicule ou son côté droit et son côté gauche.
Si un objet sans relief, c’est-à-dire un objet à deux dimensions ou objet plat, se trouve sur le sol 401, les images vidéo rectifiées correspondantes ne diffèrent pas en général dans les limites des tolérances prédéfinies. Un tel objet bidimensionnel est, par exemple, une feuille de papier ou une feuille de végétation de sorte que dans un tel cas, il y a certes un objet mais pas d’objet en relief sur le sol 401 qui, le cas échéant, ne sera pas détecté à cause du manque de différence (les différences sont inférieures ou inférieures et égales à la tolérance prédéfinie) dans les images vidéo rectifiées de sorte que du point de vue de la sécurité, il importe peu que les véhicules passent sur de tels objets en relief, en général sans difficulté ; les véhicules peuvent passer sur une feuille de végétation ou une feuille de papier sans que cela ne constitue une situation dangereuse ou un risque de collision, contrairement à un objet en relief qui peut être, par exemple, un piéton ou un cycliste ou un animal ou un autre véhicule. De tels objets ne doivent pas entrer en collision avec le véhicule.
Le capteur de champ environnant qui n’est pas représenté aux figures 4 et 5 pour ne pas compliquer les figures, saisit indépendamment des caméras vidéo, la zone de chevauchement de sorte qu’en se fondant sur cette saisie on pourra avoir une information indiquant la présence ou non d’un objet en relief. Cette information (le second résultat) est vérifiée ou contrôlée en utilisant l’information fournie par les caméras vidéo (premier résultat) indiquant la présence ou non d’un objet en relief.
Pour détecter un objet à l’aide des caméras vidéo on applique, par exemple, différents critères :
un critère est celui d’une image vidéo rectifiée différemment d’une unique caméra vidéo, par exemple qui est suffisante pour détecter un objet en relief indépendamment de ce que les autres caméras vidéo prennent des images vidéo identiques ou différentes.
Un autre critère veut, par exemple, que toutes les caméras vidéo prennent une image vidéo différente pour détecter un objet en relief.
Un autre critère veut, par exemple, que pour (n) caméras vidéo, (n) étant supérieur ou égal à 3 on a (m) caméras vidéo qui prennent des images vidéo sous des angles différents, (m) étant supérieur à 1 et inférieur à (n) pour détecter un objet en relief indépendamment de ce que les autres caméras vidéo prennent des images vidéo différentes ou analogues.
L’information de la détection d’un objet est, signalée ou envoyée au système de gestion du parking. Le système de gestion du parking utilise, cette information pour planifier ou gérer le fonctionnement du parking. Le système de gestion du parking gère, le parking en se fondant sur de telles informations.
Cette information est, utilisée pour téléguider un véhicule automobile dans le parking. Cela signifie que le système de gestion du parking s’appuyant sur le ou les objets détectés, télécommande le guidage du véhicule dans le parking.
Cette information est, transmise à un véhicule automobile circulant en mode autonome dans le parking par un réseau de communication sans fil.
L’invention est notamment fondée sur l’idée d’utiliser plusieurs caméras vidéo réparties dans l’espace d’un parking qui est, par exemple, un immeuble de parkings ou un garage, de façon que, chaque point d’une zone de circulation soit vue ou saisie ou surveillée par au moins deux, au moins trois caméras vidéo. Cela signifie également que les plages de vision respectives se chevauchent par des zones de chevauchement et ces zones de chevauchement couvrent la plage de circulation. Les images vidéo prises sont rectifiées avant d’être comparées.
Les images vidéo rectifiées correspondantes fournies par les caméras vidéo sont comparées entre elles, à l’aide d’un algorithme de traitement d’images. Il est, prévu que si toutes les caméras vidéo voient dans la plage de circulation, la même information d’images à un endroit déterminé ou à un point déterminé, il n’y a pas d’objet dans le rayon de vision respectif entre le point déterminé et la caméra vidéo. Cela signifie aussi que l’on ne détecte aucun objet. Mais, si selon une forme de réalisation, l’information d’image fournie par une caméra vidéo diffère en un endroit de l’image fournie par les autres caméras vidéo, il est clair que dans le rayon de vision de cette caméra vidéo il doit y avoir un objet en relief et dans ces conditions on détecte un objet en relief.
Il est en outre prévu de contrôler ou de vérifier le résultat de la détection des caméras vidéo avec le capteur de champ environnant qui est différent des caméras vidéo. Le capteur de champ environnant saisit la zone de chevauchement et en fonction et en se fondant sur la saisie, indépendamment des images vidéo, on détermine si un objet se trouve ou non dans la zone de chevauchement.
Les expressions telles que « même information d’image » ou « information d’image identique », dans le sens de la description, englobent également le cas d’informations d’image qui diffèrent au maximum d’une valeur de tolérance prédéfinie. Ce ne sont que des différences supérieures à la valeur de tolérance prédéfinie qui correspondent à la détection d’un objet. Cela signifie également notamment que de faibles différences d’informations de luminosité et/ou de couleur sont acceptables pour que les informations d’image sont considérées comme analogues ou identiques dans la mesure où les différences sont inférieures à une valeur de tolérance prédéfinie.
Cela signifie également notamment que, par exemple, on prédéfinit une tolérance pour pouvoir distinguer les images vidéo redressées sans que cela ne corresponde à la détection d’un objet en relief. Ce n’est que si les différences sont supérieures à la tolérance prédéfinie (valeurs de tolérance) que l’on estime qu’il y a détection d’un objet en relief.
Cela signifie également notamment que selon une forme de réalisation on détecte seulement un objet si les différences des images vidéo rectifiées sont supérieures à une tolérance prédéfinie ou à une valeur de tolérance prédéfinie.
Il est, par exemple, prévu qu’un véhicule automobile qui circule en mode autonome ou téléguidé dans le parking se déplace dans la plage de déplacement sur des surfaces préalablement fixées. Les ca3059135 méras vidéo sont, par exemple, installées pour que leurs plages de vision se chevauchent dans la plage de circulation. Ce chevauchement est choisi pour que tout point des surfaces limites (par exemple le sol, un mur) dans la plage de circulation soit vu ou surveillé par au moins trois caméras vidéo. En particulier, la disposition est choisie de façon que tout point de la surface limite soit observé ou surveillé selon les perspectives différentes.
Cela signifie notamment que la zone de chevauchement sera saisie ou vue par les caméras vidéo dans des directions différentes.
Pour chaque point isolé de la surface limite, on pourra suivre les rayons de vision, par exemple, vers les trois caméras vidéo qui voient ce point. Dans la mesure où l’on dispose de plus de caméras vidéo, il est prévu de sélectionner parmi cet ensemble de caméras, trois caméras vidéo correspondant à des perspectives aussi différentes que possible.
Si aucun objet en relief ne se trouve dans les rayons de vision des caméras vidéo vers ce point, toutes les caméras vidéo voient la même information d’image respectivement les mêmes informations d’image, qui diffèrent au maximum d’une valeur de tolérance prédéfinie (voir la figure 4).
Si, la luminosité ou la couleur de la surface du sol change, si le sol est humide à cause d’un dépôt d’humidité, cela ne perturbe pas la détection de la surface limite dans la mesure où toutes les caméras vidéo perçoivent la même luminosité ou couleur modifiée. Si, un objet bidimensionnel telle qu’une feuille de papier ou de végétation se trouve sur le sol, il ne sera pas détecté en général comme un élément en relief selon le principe de l’invention car toutes les caméras vidéo reçoivent la même information d’image ou les mêmes informations d’image qui ne diffèrent au maximum que d’une valeur de tolérance prédéfinie. Cela n’est pas critique sur le plan de la sécurité car les véhicules peuvent passer sans risque sur de tels objets bidimensionnels.
Dans la mesure où un objet en relief se trouve dans la plage de circulation (voir par exemple la figure 5) les rayons de vision des caméras vidéo ne rencontrent pas comme prévu, la surface limite (zone de chevauchement), mais voient différentes vues de l’objet en relief et prennent ainsi des images vidéo différentes.
Un objet en relief est, par exemple, une personne ou un véhicule automobile.
Ainsi, par exemple, une caméra vidéo voit le côté avant de l’objet alors que l’autre caméra vidéo voit le dos de l’objet. En général, les deux côtés diffèrent de manière significative et cela permet ainsi de détecter l’objet dans la mesure où les images vidéo diffèrent. Cet effet peut être amplifié, par exemple, par un éclairage unilatéral plus clair de la scène, c’est-à-dire de la zone de chevauchement, ce qui exclut efficacement que Ton ne puisse détecter les objets en relief. Grâce à l’éclairage différent des différents côtés d’un objet, cet objet apparaît plus clair pour son côté éclairé que par sont côté faiblement éclairé de sorte que les caméras vidéo voient des informations d’image différentes. Cela est également vrai pour des objets monochromes.
Le concept de l’invention, la répartition spatiale des caméras vidéo avec une zone de chevauchement correspondante, l’éclairage de la scène et la procédure pour l’exploitation des images ainsi que la vérification redondante par le capteur de champ environnant permettent avantageusement de détecter ou de reconnaître efficacement l’objet en relief. Le concept selon l’invention est, notamment très solide vis-à-vis des variations de luminosité ou de variations ponctuelles de luminosité occasionnées, par exemple, par le rayonnement solaire.
L’information de la détection d’un objet en relief peut, être transmise au système de régulation principale. Ce système de régulation permet, d’arrêter un véhicule automobile téléguidé ou d’envoyer un signal d’arrêt à un véhicule circulant en mode autonome de sorte que ce véhicule pourra s’arrêter suffisamment à temps devant l’objet. Le système de régulation est, par exemple, concerné par le système de gestion du parking.
Ainsi, le principe de l’invention s’applique avantageusement également au domaine AVP, c’est-à-dire des voituriers automatiques (ce système est appelé en abrégé système AVP). Dans le cadre d’une telle opération AVP, il est notamment prévu que les véhicules soient rangés automatiquement dans un parking et qu’à la fin de la durée de stationnement, les véhicules soient reconduits automatiquement de leur position de stationnement à une position de reprise où le véhicule peut être repris par son propriétaire.

Claims (9)

  1. REVENDICATIONS
    1°) Procédé pour détecter un objet en relief (501) se trouvant dans un parking (301) en utilisant au moins deux caméras vidéo (203) réparties dans l’espace dans le parking (301) et dont les plages de vue (407, 409) respectives se chevauchent dans une zone de chevauchement (411), procédé caractérisé en ce qu’il comprend les étapes suivantes consistant à :
    a) prendre une image vidéo (101) respective de la zone de chevauchement (411) à l’aide des caméras vidéo (203),
    b) rectifier (103) les images vidéo prises,
    c) comparer entre elles (105) les images vidéo rectifiées respectives pour détecter la différence dans les zones de chevauchement (411) prises,
    d) déterminer (107) un premier résultat (109) en se fondant sur la comparaison, le premier résultat (109) indiquant si un objet en relief a ou non été détecté,
    e) saisir (111) la zone de chevauchement (411) à l’aide d’au moins un capteur d’environnement (205) différent des caméras vidéo (203) réparties dans l’espace pour détecter un objet en relief,
    f) déterminer (113), en se fondant sur la zone de chevauchement (411) saisie, si à l’intérieur de la zone de chevauchement (411) un objet en relief a été détecté de façon à obtenir un second résultat (115), le second résultat (115) indiquant si à l’intérieur de la zone de chevauchement (411) un objet en relief a ou non été détecté,
    g) comparer entre eux (117) le premier résultat (109) et le second résultat (115).
  2. 2°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que si le premier résultat (109) et le second résultat (115) sont différents, répéter les étapes a) - d) et/ou les étapes e) et f) de façon à déterminer un premier nouveau résultat, respectivement nouveau second résultat de façon à répéter l’étape g) en utilisant le ou les nouveaux résultats.
  3. 3°) Procédé selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que si selon l’étape g), les résultats (109, 115) comparés sont différents ou si les deux indiquent qu’un objet a été détecté, on commande une ou plusieurs des actions suivantes :
    arrêter tous les véhicules automobiles circulant sans conducteur dans le parking (301), ordonner au personnel de service d’aller aux caméras vidéo (203) ou au détecteur d’environnement (205), effectuer un contrôle de fonctionnement des caméras vidéo (203) et du capteur d’environnement (205), adapter la trajectoire de consigne respective que doit parcourir un véhicule automobile circulant sans conducteur dans le parking (301) pour contourner le segment du parking (301) comprenant la zone de chevauchement (411), bloquer un segment du parking (301) comprenant la zone de chevauchement (411), et bloquer le niveau du parking (301) comprenant la zone de chevauchement (411).
  4. 4°) Procédé selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que si le premier résultat (109) et le second résultat (115) indiquent qu’un objet a été détecté, en se fondant respectivement sur les images vidéo prises, notamment sur les images vidéo rectifiées et on classifie l’objet détecté en se fondant sur la saisie à l’aide du capteur d’environnement, et on compare entre elles les deux classifications.
  5. 5°) Procédé selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que si le premier résultat (109) et le second résultat (115) indiquent qu’un objet a été détecté en se fondant respectivement sur les images vidéo prises, notamment sur les images vidéo rectifiées et en se fondant sur la saisie à l’aide du capteur d’environnement (205), on détermine la propriété dynamique de l’objet détecté et on compare entre elles les deux propriétés dynamiques.
  6. 6°) Procédé selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu’ on effectue au moins l’une des étapes b), c), d), f) et g) à l’aide d’au moins une des caméras vidéo (203) et/ou à l’aide d’au moins un capteur de champ environnant (205) et/ou à l’aide d’une unité de calcul qui sont différentes des caméras vidéo (203) et du capteur d’environnement (205).
  7. 7°) Procédé selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu’ on utilise au moins (n) caméras vidéo (203), (n) étant supérieure ou égal à 3 et on détecte un objet (501) si en se fondant sur la comparaison on détermine que déjà une zone de chevauchement (411) diffère de l’autre zone de chevauchement (411) et en ce qu’au moins (m) zones de chevauchement (411) diffèrent des autres zones de chevauchement (411), (m) étant supérieur à 1 et inférieur à (n) et en ce que toutes les n zones de chevauchement (411) diffèrent.
  8. 8°) Procédé selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que la zone de chevauchement (411) comprend la zone de circulation des véhicules.
  9. 9°) Système (201) de détection d’un objet en relief (501) qui se trouve dans un parking (301), le système étant réalisé pour appliquer le procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, en utilisant au moins deux caméras vidéo (203) réparties dans l’espace dans le parking (301) et dont les plages de vue (407, 409) respectives se chevauchent dans une zone de chevauchement (411), consistant à :
    a) prendre une image vidéo (101) respective de la zone de chevauchement (411) à l’aide des caméras vidéo (203),
    b) rectifier (103) les images vidéo prises,
    c) comparer entre elles (105) les images vidéo rectifiées respectives pour détecter la différence dans les zones de chevauchement (411) prises,
    d) déterminer (107) un premier résultat (109) en se fondant sur la comparaison, le premier résultat (109) indiquant si un objet en relief a ou non été détecté,
    e) saisir (111) la zone de chevauchement (411) à l’aide d’au moins un
    5 capteur d’environnement (205) différent des caméras vidéo (203) réparties dans l’espace pour détecter un objet en relief,
    f) déterminer (113), en se fondant sur la zone de chevauchement (411) saisie, si à l’intérieur de la zone de chevauchement (411) un objet en relief a été détecté de façon à obtenir un second résultat (115), le se10 cond résultat (115) indiquant si à l’intérieur de la zone de chevauchement (401) un objet en relief a ou non été détecté,
    g) comparer entre eux (117) le premier résultat (109) et le second résultat (115).
    15 10°) Programme d’ordinateur comportant un code programme pour exécuter le procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 8 lorsque le programme est appliqué par un ordinateur.
    1/3
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