FR3052230A1 - DEVICE FOR STORING PRODUCTS AT CRYOGENIC TEMPERATURES - Google Patents
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Abstract
Dispositif de stockage de produits à des températures cryogéniques, comprenant une pluralité de cuves (2) isolées sous vide et délimitant chacune un volume de stockage ayant une extrémité supérieure ouverte refermée par un couvercle (3) mobile pour la fermeture et l'ouverture du volume de stockage, chaque volume de stockage délimitant une pluralité de zones de stockage distinctes abritant respectivement des d'objets (4) tels que des échantillons biologiques, le dispositif (1) comprenant un robot (5) manipulateur muni d'un organe (6) de préhension mobile configuré pour extraire des objets (4) d'au moins une cuve (2) ou ranger des objets (4) dans au moins une cuve (2), caractérisé en ce que le robot (5) comprend un chariot motorisé et télécommandé mobile sur le sol et en ce que le dispositif (1) de stockage comprend un système (7, 8, 9) de guidage sans fil du robot (5) relativement aux cuves (2) configuré pour déplacer le robot (5) vers la ou les cuves (2) selon les besoins de manipulations des objets (4Device for storing products at cryogenic temperatures, comprising a plurality of vacuum-insulated tanks (2) each delimiting a storage volume having an open upper end closed by a movable lid (3) for closing and opening the volume storage, each storage volume delimiting a plurality of distinct storage areas respectively housing objects (4) such as biological samples, the device (1) comprising a robot (5) manipulator provided with a member (6) mobile gripping device configured to extract objects (4) from at least one tank (2) or to store objects (4) in at least one tank (2), characterized in that the robot (5) comprises a motorized trolley and remote controlled mobile on the ground and in that the storage device (1) comprises a system (7, 8, 9) for wireless guidance of the robot (5) relative to the tanks (2) configured to move the robot (5) to the tank or tanks (2) according to the need to manipulate objects (4
Description
L’invention concerne un dispositif de stockage de produits à des températures cryogéniques. L’invention concerne plus particulièrement un dispositif de stockage de produits à des températures cryogéniques, comprenant une pluralité de cuves isolées sous vide et délimitant chacune un volume de stockage ayant une extrémité supérieure ouverte refermée par un couvercle mobile pour la fermeture et l’ouverture du volume de stockage, chaque volume de stockage délimitant une pluralité de zones de stockage distinctes abritant respectivement des d’objets tels que des échantillons biologiques, le dispositif comprenant un robot manipulateur muni d’un organe de préhension mobile configuré pour extraire des objets d’au moins une cuve ou ranger des objets dans au moins une cuve. L’invention concerne en particulier la gestion de l’accès à des salles de cryoconservation utilisant de l'azote liquide. L’invention concerne en particulier les salles contenant des cuves de stockages isolées sous vides alimentées en azote liquide (par exemple de façon automatique via un système de canalisation 15 cf. figure 1).The invention relates to a device for storing products at cryogenic temperatures. The invention more particularly relates to a product storage device at cryogenic temperatures, comprising a plurality of vacuum-insulated tanks each delimiting a storage volume having an open upper end closed by a movable cover for closing and opening the container. storage volume, each storage volume delimiting a plurality of distinct storage areas respectively housing objects such as biological samples, the device comprising a manipulator robot provided with a movable gripping device configured to extract objects from to less a tank or store objects in at least one tank. The invention particularly relates to the management of access to cryopreservation rooms using liquid nitrogen. The invention relates in particular to rooms containing insulated storage tanks under vacuum supplied with liquid nitrogen (for example automatically via a pipe system 15 see Figure 1).
Certaines salles de conservation de ce type sont équipées de lignes sous vide pour l'alimentation automatique en azote liquide des récipients cryogéniques (capacité de 170 à 2000 litres par exemple). Ces dispositifs comprennent de préférence un système de surveillance du taux d'oxygène dans la salle ainsi qu’une extraction/soufflerie pour le renouvellement d'air. Certains dispositifs comprennent un automate de gestion qui assure la supervision de toutes les cuves et système de sécurité mais également le contrôle du fonctionnement (remplissage automatique, déclenchement d’alarmes, etc...).Some conservation rooms of this type are equipped with vacuum lines for the automatic supply of liquid nitrogen to cryogenic receptacles (capacity from 170 to 2000 liters for example). These devices preferably comprise an oxygen monitoring system in the room and an extraction / blower for the renewal of air. Some devices include a management PLC that provides supervision of all tanks and safety system but also the control of operation (automatic filling, triggering alarms, etc ...).
Ces systèmes nécessitent l'intervention de technicien(s) de laboratoire pour insérer, manipuler et prélever des échantillons des récipients cryogéniques. A chaque intervention du technicien celui-ci peut être confronté à un abaissement du taux d'oxygène dans la salle lorsqu'un remplissage en azote liquide se déclenche.These systems require laboratory technician (s) to insert, handle and sample cryogenic containers. With each intervention of the technician it can be confronted with a lowering of the rate of oxygen in the room when filling in liquid nitrogen is triggered.
Des dispositifs de stockage et de manipulation automatisés existent cf. par exemple US20140190977A. Ces dispositifs sont cependant coûteux, encombrants et mal adaptés à des salles contenant plusieurs cuves espacées.Automated storage and handling devices exist cf. for example US20140190977A. These devices are however expensive, bulky and poorly adapted to rooms containing several spaced tanks.
Un but de la présente invention est de pallier tout ou partie des inconvénients de l’art antérieur relevés ci-dessus. A cette fin, le dispositif selon l'invention, par ailleurs conforme à la définition générique qu’en donne le préambule ci-dessus, est essentiellement caractérisé en ce que le robot comprend un chariot motorisé et télécommandé mobile sur le sol et en ce que le dispositif de stockage comprend un système de guidage sans fil du robot relativement aux cuves configuré pour déplacer le robot vers la ou les cuves selon les besoins de manipulations des objets.An object of the present invention is to overcome all or part of the disadvantages of the prior art noted above. To this end, the device according to the invention, furthermore in accordance with the generic definition given in the preamble above, is essentially characterized in that the robot comprises a motorized and remotely controlled mobile carriage on the ground and in that the storage device comprises a wireless guidance system of the robot relative to the tanks configured to move the robot to the vessel or tanks according to the object handling requirements.
Par ailleurs, des modes de réalisation de l’invention peuvent comporter l'une ou plusieurs des caractéristiques suivantes : - le système de guidage sans fil du robot comprend un organe électronique de géolocalisation du robot et un organe électronique de géolocalisation associé à chaque cuve ? - le système de guidage sans fil du robot comprend un émetteur de signaux radiofréquence associé à chaque cuve et un récepteur de signaux radiofréquence du même type situé sur le robot, les émetteurs et récepteur étant configurés pour transmettre des données de position et d’identification des cuves vers le robot, - les émetteurs et récepteur sont configurés pour échanger des données de position et/ou d’identification des cuves directement et/ou via au moins une balise de communication, - les émetteurs et récepteur sont configurés pour transmettre des données de position et d’identification des cuves vers le robot selon l’une au moins des technologies de communication parmi : « RFID », « Bluetooth », « LORA », « SIGFOX », traitement d’image vidéo, - le dispositif comprend un organe électronique de d’acquisition, de stockage et de traitement de données intégrant un microprocesseur et configuré pour stocker et mettre à jour un référencement des positions des objets stockés dans les cuves, - l’organe électronique de d’acquisition, de stockage et de traitement de données est configuré pour attribuer à chaque objet stocké au moins l’un parmi : un identifiant, un identifiant de cuve qui l’abrite, une information de position cuve qui l’abrite, une information d’identification d’un panier ou rack à logements multiples qui l’abrite, une information de position d’un panier à logements multiples qui l’abrite, une information d’identification de logement de panier à logements multiple qui l’abrite, une information de position de logement de panier à logements multiples qui l’abrite, une information d’identification d’un boîte du panier qui l’abrite, une information de position d’une boîte de panier à logements multiples qui l’abrite, une information de position au sein du logement ou boîte de panier qui l’abrite, - le couvercle d’au moins une cuve est relié à un organe moteur commandé configuré pour assurer une ouverture et/ou fermeture automatique de la cuve, - le dispositif comprend une enceinte abritant les cuves et le robot, - le chariot du robot comprend des roues, - l’organe de préhension mobile comprend un bras articulé muni d’une pince. L’invention peut concerner également tout dispositif ou procédé alternatif comprenant toute combinaison des caractéristiques ci-dessus ou ci-dessous. D’autres particularités et avantages apparaîtront à la lecture de la description ci-après, faite en référence aux figures dans lesquelles : - la figure 1 représente une vue en perspective, de dessus, schématique et partielle, illustrant une enceinte mettant en oeuvre un dispositif de stockage selon un exemple de réalisation de l’invention, - la figure 2 représente une vue de coté, schématique et partielle, d’un détail du dispositif de la figure 1, illustrant un premier exemple de réalisation d’un système de localisation du dispositif, - la figure 3 représente une vue de coté, schématique et partielle, d’un détail du dispositif de la figure 1, illustrant un second exemple de réalisation d’un système de localisation du dispositif, - la figure 4 représente une vue de coté, schématique et partielle, d’un détail du dispositif de la figure 1, détaillant un exemple possible de réalisation du stockage d’objets dans les cuves du dispositif.Furthermore, embodiments of the invention may include one or more of the following features: the robot's wireless guidance system comprises an electronic locator of the robot's geolocation and an electronic geolocation member associated with each tank; the robot's wireless guidance system comprises a radiofrequency signal transmitter associated with each tank and a radio frequency signal receiver of the same type located on the robot, the transmitters and receiver being configured to transmit position and identification data of the robots; tanks to the robot, - the transmitters and receiver are configured to exchange position and / or tank identification data directly and / or via at least one communication tag, - the transmitters and receiver are configured to transmit data from position and identification tanks to the robot according to at least one of the communication technologies among: "RFID", "Bluetooth", "LORA", "SIGFOX", video image processing, - the device comprises an organ electronic data acquisition, storage and data processing system incorporating a microprocessor and configured to store and update a referencem the positions of the objects stored in the tanks, the electronic data acquisition, storage and processing device is configured to assign to each stored object at least one of: an identifier, a tank identifier which houses it, a tank position information that houses it, identification information of a basket or rack housing multiple housing, a position information of a multi-housing basket that houses it, a multiple-dwelling basket dwelling identification information that houses it, a multi-dwelling basket housing position information that houses it, an identification information of a box of the basket that houses it, an information position of a multi-unit basket box which houses it, a position information within the housing or basket box which houses it, - the lid of at least one tank is connected to a word organ controlled actuator configured to ensure an opening and / or automatic closing of the tank, - the device comprises an enclosure housing the tanks and the robot, - the robot carriage comprises wheels, - the mobile gripping member comprises an articulated arm provided with of a clamp. The invention may also relate to any alternative device or method comprising any combination of the above or below features. Other features and advantages will appear on reading the description below, with reference to the figures in which: - Figure 1 shows a perspective view, from above, schematic and partial, illustrating an enclosure using a device storage device according to an exemplary embodiment of the invention, - Figure 2 shows a side view, schematic and partial, of a detail of the device of Figure 1, illustrating a first embodiment of a locating system of the FIG. 3 represents a side view, schematic and partial, of a detail of the device of FIG. 1, illustrating a second exemplary embodiment of a system for locating the device, FIG. side, schematic and partial, of a detail of the device of Figure 1, detailing a possible embodiment of the storage of objects in the tanks of the device.
Le dispositif 1 de stockage de produits à des températures cryogéniques, représenté à la figure 1 comprend une pluralité de cuves 2 isolées sous vide et délimitant chacune un volume de stockage ayant une extrémité supérieure ouverte refermée par un couvercle 3 mobile pour la fermeture et l’ouverture du volume de stockage. Les cuves 2 sont logées dans un espace déterminé, par exemple une salle délimitée par des cloisons et un plafond (non représenté) et comprenant au moins une porte 17 et éventuellement par exemple au moins une fenêtre 18 ou ouverture pour le transfert des produits.The device 1 for storing products at cryogenic temperatures, represented in FIG. 1, comprises a plurality of vacuum-insulated tanks 2 each delimiting a storage volume having an open upper end closed by a mobile cover 3 for closing and closing. opening of the storage volume. The tanks 2 are housed in a determined space, for example a room delimited by partitions and a ceiling (not shown) and comprising at least one door 17 and possibly for example at least one window 18 or opening for the transfer of products.
Comme schématisé à la figure 4, chaque volume de stockage délimite une pluralité de zones de stockage distinctes abritant respectivement des d’objets 4 tels que des échantillons biologiques.As shown diagrammatically in FIG. 4, each storage volume delimits a plurality of distinct storage areas respectively housing objects 4 such as biological samples.
Le dispositif 1 comprend un robot 5 manipulateur muni d’un organe 6 de préhension mobile configuré pour extraire des objets 4 d’au moins une cuve 2 ou ranger des objets 4 dans au moins une cuve 2. L’organe 6 de préhension mobile comprend par exemple un bras articulé muni d’une pince.The device 1 comprises a manipulator robot provided with a movable gripping member 6 configured to extract objects 4 from at least one tank 2 or to store objects 4 in at least one tank 2. The movable gripping member 6 comprises for example an articulated arm provided with a clamp.
Selon une particularité avantageuse, le robot 5 est intégré à ou porté par un chariot motorisé et télécommandé mobile sur le sol, par exemple via un système de roues. Le dispositif 1 de stockage comprend un système 7, 8, 9 de guidage sans fil du robot 5 relativement aux cuves 2 configuré pour déplacer le robot 5 vers la ou les cuves 2 selon les besoins de manipulations des objets 4.According to an advantageous feature, the robot 5 is integrated with or carried by a motorized and remotely controlled mobile carriage on the ground, for example via a wheel system. The storage device 1 comprises a system 7, 8, 9 for wireless guidance of the robot 5 relative to the tanks 2 configured to move the robot 5 to the vessel or tanks 2 according to the object handling requirements 4.
Ainsi, le dispositif 1 utilise de préférence un bras 6 robotisé mobile sur le sol (via des roues ou autre) dans la salle sans nécessiter de rails de guidage. Le bras 6 est déplacé sur un robot/chariot mobile configuré pour se positionner/géolocaliser dans la salle.Thus, the device 1 preferably uses a robotic arm 6 mobile on the ground (via wheels or other) in the room without requiring guide rails. The arm 6 is moved on a robot / mobile carriage configured to position / geolocate in the room.
Cette solution peut s'adapter pour tout type de salle de conservation existante et quel que soit le type de cuves de conservation. Ceci permet de supprimer ou limiter l'accès ou l'intervention de technicien dans la salle pour manipuler des échantillons mais également supprime ou réduit le risque d'anoxie d'une personne puisque désormais l'accès à la salle peut être réduit ou même interdit.This solution can be adapted for any type of existing conservation room and regardless of the type of storage tank. This eliminates or limits access or technician intervention in the room to handle samples but also removes or reduces the risk of anoxia of a person since now access to the room can be reduced or even prohibited .
De préférence le robot 5 est téléguidé sans fil. Par exemple, le robot 5 peut être géolocalisé et le bras 6 robotisé piloté par un automate de commande qui est distant ou porté par le robot 5.Preferably the robot 5 is wirelessly remote controlled. For example, the robot 5 can be geolocated and the robotic arm 6 controlled by a control automaton which is remote or carried by the robot 5.
Par exemple, l’utilisateur qui souhaiterait récupérer un objet stocké dans 2 une cuve pourrait le faire via l’automate de commande en envoyant une requête via une interface (écran, téléphone, ordinateur...) du type : « chercher l'échantillon n°RR. L’utilisateur peut indiquer la localisation précise de l’objet mais cette localisation est de préférence connue et stockée par l’automate (le produit n°RR est situé dans la boîte°YY, dans le rack n°ZZ de la cuve 2 n°RR située en position X2, Y3).For example, the user who wishes to retrieve an object stored in a tank 2 could do it via the controller by sending a request via an interface (screen, phone, computer ...) of the type: "seek the sample No. RR. The user can indicate the precise location of the object but this location is preferably known and stored by the automaton (the product No. RR is located in the box ° YY, in the rack n ° ZZ of the tank 2 n ° RR located in position X2, Y3).
Le robot 5 mobile a par exemple une carte de géolocalisation dans son système électronique qui lui permet de localiser la cuve 2 pour se rendre devant cette dernière.The mobile robot has for example a geolocation map in its electronic system which allows it to locate the tank 2 to go in front of the latter.
Avec les informations de localisation de l’objet 4 (informations stockées par exemple dans une mémoire de l’automate et/ou d’un ordinateur distinct) le bras 6 robotisé peut ouvrir la cuve considérée (mécaniquement ou via un système automatisé). A cet effet, le couvercle 3 d’au moins une cuve 2 peut être relié à un organe 14 moteur commandé configuré pour assurer une ouverture et/ou fermeture automatique de la cuve 2.With the location information of the object 4 (information stored for example in a memory of the PLC and / or a separate computer) the robotic arm 6 can open the tank in question (mechanically or via an automated system). For this purpose, the cover 3 of at least one tank 2 may be connected to a controlled motor member 14 configured to ensure automatic opening and / or closing of the tank 2.
Le bras 6 peut ensuite récupérer l'échantillon demandé par l'automate de commande.The arm 6 can then recover the sample requested by the control automaton.
Une fois récupéré, le robot 5 mobile peut revenir dans une zone où il apporte l'échantillon au technicien qui se charge des manipulations (par exemple via une fenêtre 18).Once recovered, the mobile robot can return to an area where it brings the sample to the technician who handles the manipulations (for example via a window 18).
La mise à jour de l’emplacement des objets 4 dans les différentes cuves 2 peut être réalisée de façon automatique par l’automate. Ceci simplifie les opérations d’inventaire et supprime les recherches dues notamment à des erreurs de manipulation.The update of the location of the objects 4 in the different tanks 2 can be performed automatically by the PLC. This simplifies inventory operations and eliminates searches due to handling errors.
Par exemple, le bras 6 robotisé peut être équipé d'un lecteur de données sans fil (RFID par exemple) qui lit des données présentes sur l’objet 4 ou son contenant. Ainsi, toutes les séquences de sorties, entrées d'un objet 4 dans une cuve peuvent être détectées automatiquement par le bras 6 robotisé. La traçabilité peut donc être automatisée également.For example, the robotic arm 6 may be equipped with a wireless data reader (RFID for example) which reads data present on the object 4 or its container. Thus, all the output sequences, inputs of an object 4 in a tank can be automatically detected by the robotic arm 6. Traceability can be automated as well.
Cette architecture permet d'optimiser la capacité de stockage des salles de cryoconservation car l'automate peut proposer de manière automatique au technicien un emplacement et un lieu de stockage de l'échantillon.This architecture makes it possible to optimize the storage capacity of the cryopreservation rooms because the automaton can automatically propose to the technician a location and a place of storage of the sample.
Par exemple, chaque cuve 2 peut être équipée d'un capteur de position et/ou d’un GPS et/ou d'un capteur sans fil (RFID ou autre) qui lui permet d'être localisé dans la salle de cryoconservation ou d'être reconnu par le robot 5 mobile. A chaque capteur de position peut être affecté un nom de récipient (Ex: capteur 1, cuve 1, etc...). Le robot 5 mobile peut être équipé du système de commande (automate) qui va recevoir l'information de déplacement et qui va donc traiter le signal de déplacer le robot 5 sur la position (GPS ou autre) identifiée.For example, each tank 2 may be equipped with a position sensor and / or a GPS and / or a wireless sensor (RFID or other) which allows it to be located in the room cryopreservation or to be recognized by the mobile robot. Each position sensor can be assigned a container name (Ex: sensor 1, tank 1, etc ...). The mobile robot 5 can be equipped with the control system (PLC) which will receive the displacement information and which will therefore process the signal to move the robot 5 to the position (GPS or other) identified.
Le robot 5 peut également être équipé d'un lecteur de données sans fil (RFID ou autre) qui, en passant devant la cuve va scanner/lire/détecter l'identifiant de la cuve 2 (émetteurs 9 sur les cuves 2 par exemple). Ceci permet au robot 5 de reconnaître la cuve devant lequel il doit s'arrêter. L'ensemble peut communiquer via un protocole approprié. Les liaisons peuvent être réalisées par « Bluetooth » notamment.The robot 5 can also be equipped with a wireless data reader (RFID or other) which, passing the tank will scan / read / detect the identifier of the tank 2 (transmitters 9 on the tanks 2 for example) . This allows the robot 5 to recognize the tank in front of which it must stop. The set can communicate via an appropriate protocol. The links can be made by "Bluetooth" in particular.
Le robot ainsi que le bras 6 robotisé peuvent être commandés par un automate qui comprend les fonctions programmées : déplacement, arrêt, manipulation bras, ouverture de la cuve, etc.....The robot as well as the robotic arm 6 can be controlled by an automaton which comprises the programmed functions: moving, stopping, arm manipulation, opening of the tank, etc.
Les automates utilisés peuvent être des produits standards capables d'intégrer des technologies lecteur RFID, caméra vidéo, etc...The PLCs used can be standard products capable of integrating RFID reader technologies, video camera, etc ...
De préférence le système 7, 8, 9 de guidage sans fil du robot 5 comprend un organe 8 électronique de géolocalisation du robot 5 et un organe 9 électronique de géolocalisation associé à chaque cuve 2.Preferably, the system 7, 8, 9 for wireless guidance of the robot 5 comprises an electronic geolocation device 8 for the robot 5 and an electronic geolocation device 9 associated with each tank 2.
Par exemple, le système 7, 8, 9 de guidage sans fil du robot 5 comprend un émetteur 9 de signaux radiofréquence associé à chaque cuve 2 et un récepteur 8 de signaux radiofréquence du même type situé sur le robot 5. Les émetteurs 9 et récepteur 8 étant configurés pour transmettre des données de position et d’identification des cuves 2 vers le robot 5.For example, the system 7, 8, 9 for wireless guidance of the robot 5 comprises a radiofrequency signal transmitter 9 associated with each tank 2 and a radio frequency signal receiver 8 of the same type located on the robot 5. The transmitters 9 and receiver 8 being configured to transmit position and identification data of the tanks 2 to the robot 5.
Les émetteurs 9 et récepteur 8 peuvent être configurés pour échanger des données de position et/ou d’identification des cuves 2 directement (cf. figure 3) et/ou via au moins une balise 7 de communication (cf. figure 1) et/ou via un réseau internet ou autre (cf. figure 2).Transmitters 9 and receiver 8 may be configured to exchange position and / or tank identification data 2 directly (see FIG. 3) and / or via at least one communication beacon 7 (see FIG. or via an internet or other network (see Figure 2).
Les émetteurs 9 et récepteur 8 peuvent être configurés pour transmettre des données de position et d’identification des cuves 2 vers le robot 5 selon l’une au moins des technologies de communication parmi : « RFID », « Bluetooth », « LORA », « SIGFOX », traitement d’images vidéo ou tout autre technologie appropriée.The emitters 9 and receiver 8 can be configured to transmit position and identification data of the tanks 2 to the robot 5 according to at least one of the communication technologies among: "RFID", "Bluetooth", "LORA", "SIGFOX", video image processing or any other appropriate technology.
Le dispositif (par exemple l’automate de commande) comprend de préférence un organe 10 électronique d’acquisition, de stockage et de traitement de données intégrant un microprocesseur et configuré pour stocker et mettre à jour un référencement des positions des objets 4 stockés dans les cuves 2. L’organe 10 électronique d’acquisition, de stockage et de traitement de données peut être intégré au robot 5 et/ou peut être déporté. L’organe 10 électronique de d’acquisition, de stockage et de traitement de données peut notamment être configuré pour attribuer à chaque objet 4 stocké au moins l’un parmi : un identifiant, un identifiant de cuve 2 qui l’abrite, une information de position cuve 2 qui l’abrite, une information d’identification d’un panier 11 ou rack à logements multiple qui l’abrite, une information de position d’un panier 11 à logements multiple qui l’abrite, une information d’identification de logement 12 de panier 11 à logements multiple qui l’abrite, une information de position de logement 12 de panier 11 à logements multiple qui l’abrite, une information d’identification d’une boîte 13 du panier 11 qui l’abrite, une information de position d’une boîte 13 de panier 11 à logements multiple qui l’abrite, une information de position au sein du logement ou boîte 13 de panier 11 qui l’abrite.The device (for example the control automaton) preferably comprises an electronic data acquisition, storage and processing device incorporating a microprocessor and configured to store and update a referencing of the positions of the objects 4 stored in the devices. tanks 2. The electronic device 10 for acquiring, storing and processing data can be integrated into robot 5 and / or can be deported. The electronic device for acquiring, storing and processing data may in particular be configured to assign each object 4 stored at least one of: an identifier, a tank identifier 2 which houses it, information 2 tank position that houses it, an identification information of a basket 11 or multi-housing rack that houses it, a position information of a basket 11 multiple housing that houses, information of 11 multi-unit housing 11 housing identification housing it, a multi-unit housing 11 housing position information 12 housing it, identification information of a box 13 of the basket 11 which houses it , a position information of a box 11 of multi-unit basket 11 which houses it, position information within the housing or box 13 of the basket 11 which houses it.
Ceci est schématisé à la figure 4 : l’objet 4 est logé dans une boîte 13 placée dans un compartiment déterminé d’un rack ou panier 11 situé dans un compartiment déterminé de la cuve 2.This is shown diagrammatically in FIG. 4: the object 4 is housed in a box 13 placed in a specific compartment of a rack or basket 11 situated in a specific compartment of the tank 2.
Claims (11)
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| FR1655188 | 2016-06-07 | ||
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| FR3052230B1 FR3052230B1 (en) | 2019-05-10 |
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ID=56855607
Family Applications (1)
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|---|---|
| FR3052230B1 (en) | 2019-05-10 |
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