KR101691329B1 - The method and system of unmanned delivery - Google Patents

The method and system of unmanned delivery Download PDF

Info

Publication number
KR101691329B1
KR101691329B1 KR1020160066442A KR20160066442A KR101691329B1 KR 101691329 B1 KR101691329 B1 KR 101691329B1 KR 1020160066442 A KR1020160066442 A KR 1020160066442A KR 20160066442 A KR20160066442 A KR 20160066442A KR 101691329 B1 KR101691329 B1 KR 101691329B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
robot
unit
loading
cargo
loading unit
Prior art date
Application number
KR1020160066442A
Other languages
Korean (ko)
Inventor
김용태
Original Assignee
한경대학교 산학협력단
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 한경대학교 산학협력단 filed Critical 한경대학교 산학협력단
Priority to KR1020160066442A priority Critical patent/KR101691329B1/en
Application granted granted Critical
Publication of KR101691329B1 publication Critical patent/KR101691329B1/en

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/08—Logistics, e.g. warehousing, loading or distribution; Inventory or stock management
    • G06Q10/083—Shipping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/008—Manipulators for service tasks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • B25J9/1664—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/14—Digital output to display device ; Cooperation and interconnection of the display device with other functional units
    • G06F3/147—Digital output to display device ; Cooperation and interconnection of the display device with other functional units using display panels
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/08—Logistics, e.g. warehousing, loading or distribution; Inventory or stock management
    • G06Q10/083—Shipping
    • G06Q10/0833—Tracking

Abstract

An unmanned delivery system according to an embodiment of the present invention may include a loading unit for delivering a cargo to a recipient by loading the cargo, a robot for transferring the loading unit to the recipient, a transportation unit for transporting the loading unit and the robot, and an operational server for managing information on the cargo and the delivery condition of the cargo. So, labor costs can be reduced.

Description

무인배송시스템 및 무인배송방법{THE METHOD AND SYSTEM OF UNMANNED DELIVERY}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an unmanned delivery system and an unmanned delivery method,

본 발명은 무인배송시스템 및 무인배송방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 적재 유닛, 로봇 및 운송 유닛을 이용하여 무인으로 화물을 배송하고 운영서버에서는 화물에 관한 정보를 관리하며 로봇과 적재 유닛의 위치 및 동작상태를 모니터링하는 무인배송시스템 및 무인배송방법에 관한 것이다. The present invention relates to an unmanned delivery system and an unattended delivery method, and more particularly, to an unmanned delivery system, a robot, and a transportation unit, And an unattended delivery system and an unattended delivery method for monitoring an operation state.

택배, 물류 관리 분야의 사업 분야가 커짐에 따라, 택배기업들은 택배 프로세스의 효율성을 향상시키고 이익을 극대화하기 위해서 자동화 방식 또는 무인 택배 보관함 등의 다양한 방식의 물류시스템을 도입하고 있다. As business fields of home delivery and logistics management become larger, home delivery companies are introducing various types of logistics systems such as automation system or unmanned courier storage system in order to improve the efficiency of the delivery process and maximize profits.

최근 들어 택배 물품의 양은 지속적으로 증가하고 있으나 배송기사는 부족하여 배송기사는 하루에 과도하게 많은 물품을 배송하고 있어 작업환경의 개선이 절실히 필요하다.In recent years, the amount of courier items has been steadily increasing, but the shipping articles are in short supply, and the shipping article is delivering an excessive amount of goods in one day, so it is urgently necessary to improve the working environment.

택배, 물류 관리 분야에서 작업환경개선을 위해 물류시스템의 자동화 방식이 많이 채택되고 있으나, 현재까지는 물류센터 또는 수하센터 내부에서 화물을 이송하기 위한 무인이송차량 또는 무인이송로봇이 개발된 데 그치고 있는 실정이다.In order to improve the working environment in the field of courier and logistics management, automation of the logistics system has been widely adopted. Until now, unmanned transport vehicles or unmanned transfer robots have been developed for transporting cargo in the logistics center or the underwater center. to be.

따라서, 택배, 물류 시스템의 완전한 자동화를 위하여 물류센터 또는 수하센터로부터 물품 수령자까지 물품을 무인으로 배송할 수 있는 시스템이 필요하다. Therefore, for the complete automation of delivery and logistics systems, a system is needed to deliver the goods unattended from the logistics center or the receiving center to the recipient of the goods.

등록특허공보 제10-1319045호(2013.10.17), 무인 화물 이송로봇Registration No. 10-1319045 (Oct. 17, 2013), unmanned cargo transfer robot

본 발명은 수하센터부터 물품 수령자까지 물품을 무인으로 배송하는 시스템 및 그 방법을 제공함으로써, 배송기사의 작업환경을 효율적으로 개선하고, 배송기사를 대체함으로써 인건비를 절감하고자 한다.The present invention provides a system and method for delivering goods from an underworld center to an article recipient by efficiently improving the work environment of the delivery engineer and reducing the labor cost by replacing the delivery engineer.

본 발명의 일 실시예에 따른 무인배송시스템은 화물을 적재하여 수령자에게 화물을 배송하기 위한 적재 유닛; 적재 유닛을 수령자에게 이송하기 위한 로봇; 적재 유닛과 로봇을 운송하기 위한 운송 유닛; 및 운영서버를 포함할 수 있다.An unattended delivery system according to an embodiment of the present invention includes a loading unit for loading a cargo and delivering the cargo to a recipient; A robot for transferring the stacking unit to the recipient; A transport unit for transporting the loading unit and the robot; And an operating server.

본 발명의 일 실시예에 따른 운영서버는 적재 유닛, 로봇 및 운송 유닛 중 적어도 어느 하나로부터 화물의 배송현황 및 화물에 관한 정보를 저장 및 관리하고 적재 유닛과 로봇의 위치 및 동작상태를 모니터링할 수 있다.The operation server according to an embodiment of the present invention can store and manage information on the state of delivery of cargo and information on the cargo from at least one of the loading unit, the robot and the transportation unit, and can monitor the position and operation state of the loading unit and the robot have.

본 발명의 일 실시예에 따른 적재 유닛은, 적어도 하나의 적재함; 적재함을 개폐하기 위한 제어모듈; 수령자가 적재함에 적재된 화물을 수령할 수 있는 수령자인지 여부를 판단하는 수령자 인식모듈; 및 적재함에 적재된 화물이 수령자에게 배송되었는지 여부에 관한 배송현황정보 및 적재 유닛의 현재 위치정보를 운영서버, 운송 유닛 또는 로봇 중 어느 하나에 송신하기 위한 통신모듈을 포함할 수 있다.The loading unit according to an embodiment of the present invention includes at least one loading box; A control module for opening and closing the loading box; A recipient recognition module for determining whether the recipient is a recipient capable of receiving the cargo loaded in the cargo bay; And a communication module for transmitting, to the operation server, the transportation unit, or the robot, shipping status information on whether or not the cargo loaded on the loading box has been delivered to the recipient, and current position information of the loading unit.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 적재 유닛은 로봇과 일체로 결합될 수 있다. Also, the loading unit according to an embodiment of the present invention may be integrally coupled with the robot.

본 발명의 일 실시예에 따른 로봇은 로봇의 현재 위치를 GPS센서 또는 무선통신신호로 인식하고 지도를 작성하는 위치인식모듈; 위치인식모듈에서 인식된 로봇의 현재 위치를 운영서버 또는 운송 유닛으로 송신하고, 화물에 대한 배송 위치를 운영서버로부터 수신하며, 로봇에 대한 구동 제어신호를 운송 유닛으로부터 수신하기 위한 통신모듈; 통신모듈을 통하여 수신된 배송 위치로 이동하기 위한 구동모듈; 구동모듈을 통하여 주행 가능한 로봇의 주행 경로상의 주변환경을 인식하기 위한 환경인식모듈; 및 통신모듈을 통하여 수신된 로봇에 대한 구동 제어신호에 따라 로봇의 구동을 제어하는 제어모듈을 포함할 수 있다.The robot according to an embodiment of the present invention includes a position recognition module for recognizing the current position of the robot as a GPS sensor or a wireless communication signal and creating a map; A communication module for transmitting the current position of the robot recognized by the position recognition module to the operation server or the transportation unit, receiving a delivery position for the goods from the operation server, and receiving a drive control signal for the robot from the transportation unit; A driving module for moving to a delivery position received through the communication module; An environment recognition module for recognizing a surrounding environment on a traveling path of a robot that can travel through the driving module; And a control module for controlling the driving of the robot according to a drive control signal for the robot received through the communication module.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇은 로봇의 배송상태정보를 표시하는 디스플레이 장치 및 로봇과 적재 유닛을 연결시키기 위한 결속구를 더 포함할 수 있다.Further, the robot according to an embodiment of the present invention may further include a display device for displaying the delivery status information of the robot, and a binding port for connecting the robot and the loading unit.

본 발명의 일 실시예에 따른 운송 유닛은 적재 유닛과 로봇이 탑재된 운송 유닛으로부터 적재 유닛 및 로봇 중 적어도 하나를 인출하기 위한 이송장치; 적재 유닛, 로봇을 운송 유닛에 대하여 하역하기 위한 리프트 장치; 및 이송장치와 리프트 장치를 제어하며, 로봇의 위치정보를 수신하여 로봇에 대한 구동 제어신호를 송신하는 운영부를 더 포함할 수 있다.A transport unit according to an embodiment of the present invention includes a transporting device for transporting at least one of a stacking unit and a robot from a transport unit on which a robot is mounted; A loading unit, a lift device for unloading the robot to the transportation unit; And an operation unit for controlling the transfer device and the lift device, receiving the position information of the robot, and transmitting a drive control signal to the robot.

본 발명의 일 실시예에 따른 운영부는 운송 유닛의 현재 위치를 탐지하여 운영서버로 송신하고 운영서버로부터 탐색된 이동 경로를 수신하며, 본 발명의 일 실시예에 따른 운송 유닛은 수신된 이동 경로에 따라 무인으로 주행할 수 있다.The operation unit according to an exemplary embodiment of the present invention detects the current position of the transportation unit, transmits it to the operation server, receives the travel route searched from the operation server, and the transportation unit according to the embodiment of the present invention Therefore, it is possible to run unmanned.

본 발명의 일 실시예에 따라 운영서버, 운송 유닛, 로봇 및 적재 유닛을 포함하는 무인배송방법은, 운송 유닛이 로봇과 적재 유닛을 적재하여 운영서버로부터 수신한 배송위치로 로봇과 적재 유닛을 운송하는 단계; 운송 유닛이 상기 배송위치에 도달하면 운송 유닛에 적재된 로봇과 적재 유닛이 운송 유닛으로부터 하차(unload)되는 단계; 로봇이 적재 유닛과 연결되어 상기 배송위치에서 정밀 이동하는 단계; 적재 유닛에 적재된 화물을 수령하고자 하는 수령자가 화물을 수령할 수 있는 수령자인지 여부가 적재 유닛에 의하여 판단되는 단계; 적재 유닛에 구비된 적재함이 판단의 결과에 기초하여 선택적으로 개봉되는 단계; 및 적재 유닛에 적재된 화물 전부의 배송이 완료되면, 로봇에 의하여 적재 유닛이 수거되는 단계를 포함할 수 있다. According to an embodiment of the present invention, an unattended delivery method including an operation server, a transportation unit, a robot, and a loading unit is a method in which a transportation unit loads a robot and a loading unit and transports the robot and a loading unit to a delivery position received from an operation server ; When the transportation unit reaches the delivery position, the robot and the loading unit loaded on the transportation unit are unloaded from the transportation unit; The robot is connected to the loading unit and moved precisely at the delivery position; The loading unit judges whether or not the receiver intended to receive the cargo loaded in the loading unit is a receiver capable of receiving the cargo; The loading box provided in the loading unit is selectively opened based on a result of the judgment; And collecting the stacking unit by the robot when the delivery of the whole of the stacked cargo in the stacking unit is completed.

본 발명의 일 실시예에 따른 무인배송시스템 및 무인배송방법에 의하면, 로봇이 배송 기사가 하는 물품의 배송 작업을 대체함으로써, 배송기사에게 부과된 과도한 업무적 부담을 줄일 수 있고, 배송기사 인력난도 해결할 수 있다.According to the unmanned delivery system and the unmanned delivery method according to the embodiment of the present invention, it is possible to reduce the excessive work burden imposed on the delivery operator by replacing the delivery work of the article to be delivered by the robot, Can be solved.

또한, 운송 유닛이 여러 대의 로봇과 적재 유닛을 탑재하여 배송지 인근에 도달하면, 여러 대의 로봇과 적재 유닛은 한꺼번에 배정된 배송지로 각각 이동하여 택배 물품을 배송함으로써, 기존의 배송시스템보다 보다 신속하고 효율적으로 물품을 배송할 수 있다. In addition, when the transportation unit has a plurality of robots and a loading unit and reaches the vicinity of the destination, the plurality of robots and the loading units are moved to the destination to be simultaneously delivered to deliver the goods, Can deliver the goods to.

또한, 본 발명에 따라 무인으로 배송이 이루어지면, 배송기사를 사칭한 범죄를 줄일 수 있을 것으로 기대된다. In addition, according to the present invention, it is expected that the unauthorized delivery can reduce the crime of impersonating a delivery article.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인배송시스템의 구성 및 실시예를 나타낸 개략도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인배송시스템의 각 구성요소 간의 정보교환을 나타내는 통신개념도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 적재 유닛의 구성도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇의 구성도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 운송 유닛의 구성도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인배송방법의 순서도이다. 1 is a schematic view showing a configuration and an embodiment of an unmanned delivery system according to an embodiment of the present invention.
2 is a communication conceptual diagram illustrating information exchange between components of the unmanned delivery system according to an embodiment of the present invention.
3 is a configuration diagram of a loading unit according to an embodiment of the present invention.
4 is a block diagram of a robot according to an embodiment of the present invention.
5 is a configuration diagram of a transportation unit according to an embodiment of the present invention.
6 is a flowchart of an unmanned delivery method according to an embodiment of the present invention.

아래에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 본 발명의 실시예를 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다. Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings, which will be readily apparent to those skilled in the art. The present invention may, however, be embodied in many different forms and should not be construed as limited to the embodiments set forth herein. In order to clearly illustrate the present invention, parts not related to the description are omitted, and similar parts are denoted by like reference characters throughout the specification.

본 명세서에서 사용되는 용어에 대해 간략히 설명하고, 본 발명에 대해 구체적으로 설명하기로 한다. The terms used in this specification will be briefly described and the present invention will be described in detail.

본 발명에서 사용되는 용어는 본 발명에서의 기능을 고려하면서 가능한 현재 널리 사용되는 일반적인 용어들을 선택하였으나, 이는 당 분야에 종사하는 기술자의 의도 또는 판례, 새로운 기술의 출현 등에 따라 달라질 수 있다. 또한, 특정한 경우는 출원인이 임의로 선정한 용어도 있으며, 이 경우 해당되는 발명의 설명 부분에서 상세히 그 의미를 기재할 것이다. 따라서 본 발명에서 사용되는 용어는 단순한 용어의 명칭이 아닌, 그 용어가 가지는 의미와 본 발명의 전반에 걸친 내용을 토대로 정의되어야 한다. While the present invention has been described in connection with what is presently considered to be the most practical and preferred embodiment, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments. Also, in certain cases, there may be a term selected arbitrarily by the applicant, in which case the meaning thereof will be described in detail in the description of the corresponding invention. Therefore, the term used in the present invention should be defined based on the meaning of the term, not on the name of a simple term, but on the entire contents of the present invention.

명세서 전체에서 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있음을 의미한다. 또한, 명세서에 기재된 "...부", "모듈" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어 또는 소프트웨어로 구현되거나 하드웨어와 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다. 또한, 명세서 전체에서 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 "직접적으로 연결"되어 있는 경우뿐 아니라, "그 중간에 다른 소자를 사이에 두고" 연결되어 있는 경우도 포함한다. When an element is referred to as "including" an element throughout the specification, it is to be understood that the element may include other elements as well, without departing from the spirit or scope of the present invention. Also, the terms "part," " module, "and the like described in the specification mean units for processing at least one function or operation, which may be implemented in hardware or software or a combination of hardware and software . In addition, when a part is referred to as being "connected" to another part throughout the specification, it includes not only "directly connected" but also "connected with other part in between".

한편, 명세서 전체에서 "수령자"는 화물이 배송될 배송지에서 적법하게 화물을 수령할 수 있는 자(예컨대, 화물 배송 신청자)이거나 또는 그로부터 대리권을 수여받아 정당하게 화물을 수령할 수 있는 자(예컨대, 가족이나 회사의 동료 등)로 정의된다. 또한, 명세서에 기재된 "화물"은 택배상자, 우편물, 포장된 음식, 식물 또는 동물 등을 포함하며, 이에 한정되는 것은 아니다. On the other hand, throughout the specification, the term "recipient" means a person who is legally able to receive the cargo (for example, a cargo delivery applicant) at the destination to which the cargo is to be delivered, A family member, a colleague of a company, etc.). In addition, "cargo" described in the specification includes, but is not limited to, a courier box, postal matter, packaged food, plant or animal.

이하 첨부된 도면을 참고하여 본 발명을 상세히 설명하기로 한다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인배송시스템의 구성 및 실시예를 나타낸 개략도이다.1 is a schematic view showing a configuration and an embodiment of an unmanned delivery system according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 일 실시예에 따른 무인배송시스템은 화물을 적재하여 수령자에게 화물을 배송하기 위한 적재 유닛(200), 적재 유닛(200)을 수령자에게 이송하기 위한 로봇(300), 적재 유닛(200)과 로봇(300)을 운송하기 위한 운송 유닛(400) 및 운영서버(100)를 포함할 수 있다.The unmanned delivery system according to an embodiment of the present invention includes a loading unit 200 for delivering a cargo to a recipient and a robot 300 for transferring the loading unit 200 to a recipient, And a transportation unit 400 and an operation server 100 for transporting the robot 300.

다시 말해서, 물류센터 또는 집하장에서 화물은 적재 유닛(200)에 적재되고, 화물이 적재된 적재 유닛(200)과 로봇은 운송 유닛(400)에 적재되어 배송 위치(500)(수령자의 주소지 또는 거소지 등)로 이동될 수 있다.In other words, the cargo is loaded in the loading unit 200 at the distribution center or the collecting place, and the loading unit 200 and the robot loaded with the cargo are loaded on the transportation unit 400 and stored at the delivery position 500 Etc.).

운송 유닛(400)이 배송 위치(500) 근처에 도달하면, 로봇(300)이 적재 유닛(200)을 탑재하거나 로봇(300)이 적재 유닛(200)에 연결된 후, 로봇(300)은 적재 유닛(200)이 배송될 위치로 정밀하게 이동할 수 있다.When the robot 300 is mounted on the loading unit 200 or the robot 300 is connected to the loading unit 200 when the transportation unit 400 reaches near the delivery position 500, (200) can be precisely moved to the position to be delivered.

예를 들어, 특정한 아파트 단지에 배송될 적재 유닛(200)들을 적재한 운송 유닛(400)이 특정한 아파트 단지에 도달하면, 101동에 배송될 적재 유닛(200)은 로봇(300)에 의하여 101동으로 이동하고, 다른 동에 배송될 적재 유닛(200)은 로봇(300) 의하여 배정된 각 동으로 이동할 수 있다.For example, when the transportation unit 400 loaded with the loading units 200 to be delivered to a specific apartment complex arrives at a specific apartment complex, the loading unit 200 to be delivered to the apartment unit 101 is moved And the stacking unit 200 to be delivered to another robot can move to each robot assigned by the robot 300. [

한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 무인배송시스템에 의하여 적재함(210)에 적재된 모든 화물이 수령자에게 수령되면, 빈 적재 유닛(200)은 로봇(300)에 의하여 수거되어 운송 유닛(400)에 다시 적재된 후, 물류센터 또는 집하장으로 회수될 수 있다.When all the cargo loaded on the loading box 210 is received by the recipient by the unmanned delivery system according to the embodiment of the present invention, the empty loading unit 200 is collected by the robot 300, And then returned to the logistics center or collection point.

본 발명의 일 실시예에 따른 운영서버(100)는 적재 유닛(200), 로봇(300) 및 운송 유닛(400) 중 적어도 어느 하나의 구성으로부터 화물의 배송 현황 및 화물에 관한 정보를 저장 및 관리하고 적재 유닛(200)과 로봇(300)의 위치 및 동작상태를 모니터링할 수 있다. 이와 관련하여 화물의 배송 현황, 화물에 관한 정보 및 적재 유닛(200)과 로봇(300)의 위치 등에 관한 정보는 도 2에서 구체적으로 후술한다.The operation server 100 according to an embodiment of the present invention stores and manages information on the delivery status of cargo and information on cargo from the configuration of at least one of the loading unit 200, the robot 300, and the transportation unit 400 And monitor the position and operation state of the loading unit 200 and the robot 300. In this regard, information on the cargo delivery status, cargo information, and the position of the loading unit 200 and the robot 300 will be described later in detail with reference to FIG.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인배송시스템의 각 구성요소 간의 정보교환을 나타내는 통신개념도이다.2 is a communication conceptual diagram illustrating information exchange between components of the unmanned delivery system according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 일 실시예에 따른 운영서버(100)는 저장된 화물에 관한 정보를 운송 유닛(400) 및 로봇(300) 중 적어도 어느 하나의 구성에 송신할 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따른 화물에 관한 정보는 배송 위치(500), 수령자의 성명 또는 연락처, 보내는 사람의 성명, 주소, 또는 연락처를 포함할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 또한 본 발명의 일 실시예에 따른 운영서버(100)는 운송 유닛(400), 로봇(300) 및 적재 유닛(200)의 위치 정보를 수신하여 화물의 배송 현황을 모니터링할 수 있다. The operation server 100 according to an embodiment of the present invention can transmit information about the stored cargo to the configuration of at least one of the transportation unit 400 and the robot 300. [ The cargo information according to an embodiment of the present invention may include, but is not limited to, the delivery location 500, the name or contact of the recipient, the name, address, or contact of the sender. Also, the operation server 100 according to an embodiment of the present invention can receive the location information of the transportation unit 400, the robot 300, and the loading unit 200 and monitor the delivery status of the freight.

또한 운영서버(100)는 운송 유닛(400)으로부터 운송 유닛(400)의 현재 위치를 수신하여 배송 위치(500)로 이동하기 위한 최적의 이동 경로를 탐색하여 운영서버(100)에 송신할 수 있다. 따라서 운송 유닛(400)은 운영서버(100)로부터 수신한 최적의 이동 경로에 따라 배송 위치(500)로 이동될 수 있다. The operation server 100 also receives the current position of the transportation unit 400 from the transportation unit 400 and searches for the optimal travel route for moving to the delivery position 500 and transmits it to the operation server 100 . Accordingly, the transportation unit 400 can be moved to the delivery position 500 according to the optimal movement route received from the operation server 100. [

한편, 운송 유닛(400)은 로봇(300)의 현재 위치를 수신하여 구동에 대한 제어신호를 송신함으로써 로봇(300)을 제어할 수 있다.Meanwhile, the transportation unit 400 can control the robot 300 by receiving the current position of the robot 300 and transmitting a control signal for driving.

본 발명의 일 실시예에 따라 수령자가 화물을 적재 유닛(200)으로부터 수령하여 적재 유닛(200)에 화물이 적재되지 않은 경우에는 적재 유닛(200)의 화물적재상태를 운영서버(100) 또는 로봇(300)에 송신할 수 있다. 즉, 운영서버(100)는 적재 유닛(200)의 화물적재상태를 적재 유닛(200)으로부터 수신하여 화물의 배송 현황을 저장하고 관리할 수 있다.When the receiver receives the cargo from the loading unit 200 and the cargo is not loaded in the loading unit 200 according to the embodiment of the present invention, the cargo loading state of the loading unit 200 is notified to the operation server 100 or the robot 200 (300). That is, the operation server 100 can receive the cargo loading state of the loading unit 200 from the loading unit 200, and can store and manage the cargo delivery state of the cargo.

한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 통신은 무선 또는 유선으로 수행될 수 있다. Meanwhile, the communication according to an embodiment of the present invention can be performed wirelessly or by wire.

도 3는 본 발명의 일 실시예에 따른 적재 유닛의 구성도이다.3 is a configuration diagram of a loading unit according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 일 실시예에 따른 적재 유닛(200)은, 적어도 하나의 적재함(210), 적재함(210)을 개폐하기 위한 제어모듈, 수령자가 적재함(210)에 적재된 화물을 수령할 수 있는 적합한 수령자인지 여부를 판단하는 수령자 인식모듈, 및 적재함(210)에 적재된 화물이 수령자에게 배송되었는지 여부에 관한 배송 현황 정보 및 적재 유닛(200)의 현재 위치정보를 운영서버(100), 운송 유닛(400) 또는 로봇(300) 중 어느 하나에 송신하기 위한 통신모듈을 포함할 수 있다.The loading unit 200 according to an embodiment of the present invention includes at least one loading unit 210, a control module for opening and closing the loading unit 210, a control module for loading and unloading the loading unit 210, And the current position information of the loading unit 200 regarding whether the cargo loaded on the loading box 210 has been delivered to the recipient and the current position information of the loading unit 200 to the operating server 100, 400 or the robot 300. The communication module may include a communication module for transmitting the data to the robot 300 or 400. [

본 발명의 일 실시예에 따른 적재 유닛(200)은 복수의 화물을 배송하기 위하여 각 화물을 독립하여 적재할 수 있도록 적어도 하나 이상의 분리된 적재함(210)을 구비할 수 있다. 예를 들어, 특정 아파트 단지 내 101동으로 배송될 적재 유닛(200)의 첫번째 적재함(210)에는 101호에 배송될 화물이 적재되어 있고, 102호에 배송될 화물에는 두번째 적재함(210)에 적재되어 있을 수 있다.The loading unit 200 according to an embodiment of the present invention may include at least one or more separated loading boxes 210 so that the plurality of loads can be independently loaded. For example, the first loader 210 of the loading unit 200 to be shipped to a specific apartment complex 101 is loaded with the load to be shipped to the loader 101, and the load to be shipped to the loader 102 is loaded to the second loader 210 .

또한 본 발명의 일 실시예에 따른 적재함(210)은 화물의 크기 등에 따라 다양한 크기로 제작될 수도 있다.Also, the loading box 210 according to an embodiment of the present invention may be manufactured in various sizes depending on the size of the cargo.

본 발명의 일 실시예에 따른 적재 유닛(200)은 로봇(300)과 일체로 결합될 수 있다. 즉, 적재 유닛(200)과 로봇(300)이 분리되어 있지 않고 결합되어 하나의 유닛으로 이동하고 화물을 적재할 수 있다.The loading unit 200 according to an embodiment of the present invention may be integrally coupled to the robot 300. [ That is, the loading unit 200 and the robot 300 are not separated but can be coupled to move to one unit and load the cargo.

한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 수령자 인식모듈은 수령자의 지문, 얼굴, 목소리, 홍채 등의 생체정보를 기반으로 자동으로 인식하거나 수령자에게 할당된 코드의 매칭 또는 수령자의 휴대용 단말기의 인증을 통해서 구현될 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.Meanwhile, the recipient recognition module according to an embodiment of the present invention automatically recognizes based on the biometric information of the recipient's fingerprint, face, voice, iris, or the like, or matches the code assigned to the recipient or authenticates the portable terminal of the recipient But is not limited thereto.

도 4은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇의 구성도이다.4 is a block diagram of a robot according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 일 실시예에 따른 로봇(300)은 로봇(300)의 현재 위치를 GPS센서 또는 무선통신신호로 인식하고 지도나 경로를 생성하는 위치인식모듈, 위치인식모듈에서 인식된 로봇(300)의 현재 위치를 운영서버(100) 또는 운송 유닛(400)으로 송신하고, 화물에 대한 배송 위치(500)를 운영서버로부터 수신하며, 로봇(300)에 대한 구동 제어신호를 운송 유닛(400)으로부터 수신하기 위한 통신모듈, 통신모듈을 통하여 수신된 배송 위치(500)로 이동하기 위한 구동모듈, 구동모듈을 통하여 주행 가능한 로봇의 주행 경로상의 주변환경을 인식하기 위한 환경인식모듈 및 구동 제어신호에 따라 로봇의 구동을 제어하는 제어모듈을 포함할 수 있다.The robot 300 according to an embodiment of the present invention includes a position recognition module for recognizing the current position of the robot 300 as a GPS sensor or a wireless communication signal and generating a map or a path, From the operation server, and transmits a drive control signal for the robot 300 from the transportation unit 400 to the operation server 100 or the transportation unit 400, A driving module for moving to a delivery position 500 received through the communication module, an environment recognition module for recognizing a surrounding environment on the traveling path of the robot that can travel through the driving module, And a control module for controlling the driving of the robot.

본 발명의 일 실시예에 따른 위치인식모듈은 단순하게 GPS센서로 위치를 확인하거나, 주변의 무선통신신호들의 세기나 로봇의 관성센서들을 이용하여 상대적인 위치를 인식하거나, 보다 정밀하게는 SLAM(Simultaneous Localization And Mapping) 알고리즘으로 구현되어 로봇의 위치를 인식하고 로봇이 위치한 환경에 대한 지도를 작성하거나 이동 경로를 생성할 수 있다. 다만, SLAM 알고리즘으로 한정되는 것은 아니다.The position recognition module according to an embodiment of the present invention can recognize a position with a GPS sensor, recognize a relative position using the intensity of nearby wireless communication signals or inertial sensors of the robot, Localization And Mapping) algorithm to recognize the location of the robot and map the environment where the robot is located or create a route. However, the present invention is not limited to the SLAM algorithm.

본 발명의 일 실시예에 따른 환경인식모듈은 초음파 센서, 적외선 센서 등의 사물감지센서(330) 또는 카메라 등의 영상획득장치를 통해 구현될 수 있다. 따라서 환경인식모듈을 통해 로봇(300)의 주변에 사람이나 장애물이 있는지 여부를 파악하여 로봇(300)이 피해갈 수 있도록 하며, 로봇이 계단을 마주하게 되면 계단을 오르거나 엘리베이터의 버튼을 인식하고 누를 수 있도록 한다.The environment recognition module according to an exemplary embodiment of the present invention may be implemented through an object sensing device 330 such as an ultrasonic sensor, an infrared sensor, or an image acquisition device such as a camera. Accordingly, the environment recognition module detects whether a person or an obstacle is present in the vicinity of the robot 300 so that the robot 300 can be avoided. When the robot faces the stairs, the robot 300 ascends the stairs or recognizes the button of the elevator So that it can be pressed.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇(300)은 로봇의 배송상태정보를 표시하는 디스플레이 장치(310) 및 로봇(300)과 적재 유닛(200)을 연결시키기 위한 결속구(320)를 더 포함할 수 있다.The robot 300 according to an embodiment of the present invention further includes a display device 310 for displaying the delivery status information of the robot and a binding port 320 for connecting the robot 300 and the loading unit 200 .

본 발명의 일 실시예에 따른 배송상태정보는 로봇(300)이 이동하는 배송 위치(500)를 포함할 수 있고, 결속구(320)는 적재 유닛(200)을 탑재하거나 연결시키기 위한 고리로 형성될 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.The delivery status information according to an embodiment of the present invention may include a delivery position 500 where the robot 300 moves and the binding port 320 may be formed as a loop for mounting or connecting the loading unit 200 But is not limited thereto.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 운송 유닛의 구성도이다. 도 5 (a)는 운송 유닛(400)의 구성 개념도이고, 도 5 (b)는 적재 유닛(200) 및 로봇(300)이 운송 유닛(400)에 탑재된 실시예를 나타낸다.5 is a configuration diagram of a transportation unit according to an embodiment of the present invention. 5 (a) is a structural conceptual diagram of the transportation unit 400, and Fig. 5 (b) shows an embodiment in which the loading unit 200 and the robot 300 are mounted in the transportation unit 400. Fig.

본 발명의 일 실시예에 따른 운송 유닛(400)은 적재 유닛(200)과 로봇(300)이 탑재된 운송 유닛(400)으로부터 적재 유닛(200) 및 로봇(300) 중 적어도 하나를 인출하기 위한 이송장치(410), 적재 유닛(200) 및 로봇(300) 중 적어도 하나를 하역하기 위한 리프트 장치(420), 및 이송장치(410)와 리프트 장치(420)를 제어하며, 로봇(300)의 위치정보를 수신하여 로봇에 대한 구동 제어신호를 송신하는 운영부(430)를 더 포함할 수 있다.The transportation unit 400 according to an embodiment of the present invention includes a loading unit 200 for loading at least one of the loading unit 200 and the robot 300 from the transportation unit 400 on which the loading unit 200 and the robot 300 are mounted A lift device 420 for unloading at least one of the transfer device 410, the loading unit 200 and the robot 300, and the transfer device 410 and the lift device 420, And an operation unit 430 that receives position information and transmits a drive control signal to the robot.

본 발명의 일 실시예에 따른 운송 유닛(400)이 배송 위치(500)에 도달하면, 운영부(430)는 이송장치(410)에 제어신호를 송신하여 이송장치(410)를 작동시킬 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따른 이송장치(410)는 컨베이어로 구성될 수 있다. 도달한 배송 위치(500)로 지정된 적재 유닛(200)과 로봇(300)은 보관 랙(Rack)으로부터 이송장치(410)를 따라 운송 유닛(400) 출구로 이동될 수 있다. 그리고 운영부(430)는 리프트 장치(420)를 작동시켜 적재 유닛(200)과 로봇(300)을 운송 유닛(400)의 출구로부터 지면으로 하역시킬 수 있다.When the transportation unit 400 according to an embodiment of the present invention reaches the delivery position 500, the operation unit 430 can transmit the control signal to the transfer device 410 to operate the transfer device 410. [ The conveying device 410 according to an embodiment of the present invention may be configured as a conveyor. The loading unit 200 and the robot 300 designated as the arrived delivery position 500 can be moved from the storage rack to the exit of the transportation unit 400 along the transfer device 410. The operation unit 430 may then operate the lift device 420 to unload the loading unit 200 and the robot 300 from the exit of the transportation unit 400 to the ground.

본 발명의 일 실시예에 따른 운송 유닛(400)은 차량, 선박 또는 항공기가 될 수 있으며, 본 발명의 일 실시예에서는 운송 유닛(400)을 차량에 적용한 것을 나타내었다. The transportation unit 400 according to an exemplary embodiment of the present invention may be a vehicle, a ship, or an aircraft. In one embodiment of the present invention, the transportation unit 400 is applied to a vehicle.

본 발명의 일 실시예에 따른 운영부(430)는 운송 유닛(400)의 현재 위치를 탐지하여 운영서버(100)로 송신하고 운영서버(100)로부터 탐색된 이동 경로를 수신하며, 본 발명의 일 실시예에 따른 운송 유닛(400)은 수신된 이동 경로에 따라 무인으로 주행할 수 있다. The operation unit 430 according to an embodiment of the present invention detects the current position of the transportation unit 400 and transmits the detected current position to the operation server 100 and receives the travel route searched from the operation server 100, The transportation unit 400 according to the embodiment can run unattended according to the received movement route.

다만, 본 발명의 일 실시예에 따른 운송 유닛(400)은 운전자가 직접 운전하여 주행될 수도 있다. 운송 유닛(400)을 운전자(배송 기사)가 직접 운전하는 실시예에서는, 기존의 배송 기사가 화물을 직접 들고 배송 위치(500)로 배송하는 형태에서 로봇(300)이 적재 유닛(200)을 배송 위치(500)로 배송한다는 점에서 차이가 있다.However, the transportation unit 400 according to an embodiment of the present invention may be operated by the driver himself. In the embodiment in which the driver (dispatcher) directly operates the transportation unit 400, the robot 300 carries the transportation unit 200 in a form in which the existing dispatcher directly carries the cargo to the delivery position 500 But it is shipped to location (500).

따라서, 본 발명의 일 실시예에 따라 운전자가 직접 운전하여 운송 유닛(400)을 배송 위치(500) 근처로 이동시킨 경우에도, 복수의 로봇(300)들이 각각 지정된 배송 위치(500)로 동시에 이동할 수 있기 때문에, 기존의 배송방법보다 화물을 배송하는데 걸리는 시간을 단축시킬 수 있는 효과가 있다.Accordingly, even when the driver directly drives the transportation unit 400 to move to the vicinity of the delivery position 500 according to the embodiment of the present invention, the plurality of robots 300 simultaneously move to the designated delivery position 500 It is possible to shorten the time required for delivering the cargo than the conventional delivery method.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인배송방법의 순서도이다. 6 is a flowchart of an unmanned delivery method according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 일 실시예에 따라 운영서버(100), 운송 유닛(400), 로봇(300) 및 적재 유닛(200)을 포함하는 무인배송방법은, 운송 유닛(400)이 로봇(300)과 적재 유닛(200)을 적재하여 운영서버(100)로부터 수신한 배송 위치(500)로 로봇과 적재 유닛(200)을 운송하는 단계, 운송 유닛(400)이 배송 위치(500)에 도달하면 운송 유닛(400)에 적재된 로봇(300)과 적재 유닛(200)이 운송 유닛(400)으로부터 하차(unload)되는 단계, 로봇(300)이 적재 유닛(200)과 연결되어 상기 배송 위치(500)에서 정밀 이동하는 단계, 적재 유닛(200)에 적재된 화물을 수령하고자 하는 수령자가 화물을 수령할 수 있는 수령자인지 여부가 적재 유닛(200)에 의하여 판단되는 단계, 적재 유닛(200)에 구비된 적재함(210)이 판단의 결과에 기초하여 선택적으로 개봉되는 단계, 및 적재 유닛(200)에 적재된 화물 전부의 배송이 완료되면 로봇(300)에 의하여 적재 유닛(200)이 수거되는 단계를 포함할 수 있다. The unmanned delivery method including the operation server 100, the transportation unit 400, the robot 300 and the loading unit 200 according to an embodiment of the present invention is a method in which the transportation unit 400 moves the robot 300, A step of transporting the robot 200 and the loading unit 200 to a delivery position 500 received from the operation server 100 by loading the unit 200 into the transportation unit 400 when the transportation unit 400 reaches the delivery position 500, The robot 300 is unloaded from the transportation unit 400 and the robot 300 is unloaded from the transportation unit 400. The robot 300 is connected to the loading unit 200, A step in which the loading unit 200 judges whether the recipient who wants to receive the cargo loaded in the loading unit 200 is a receiver capable of receiving the cargo, 210) is selectively opened based on a result of the judgment, and the step of delivering all of the cargo loaded in the loading unit (200) When complete, it may comprise a step of loading unit 200 are collected by the robot 300.

상기 정밀 이동이라 함은, 예를 들어, 배송 위치(500)가 특정한 아파트일 때 아파트 단지에서 배송될 주소지 층수까지 이동하는 것을 의미하고, 주택일 때에는 도로에서 현관문 앞까지 이동하는 것을 의미한다.For example, the precise movement means moving from the apartment complex to the number of addresses to be delivered from the apartment complex when the delivery position 500 is a specific apartment, and moving from the road to the front door when the apartment is a house.

한편, 적재 유닛(200)에 의하여 수령자인지 여부를 판단한 결과에 따라 적재함(210)은 개봉되거나 개봉되지 않을 수 있다. 예를 들어, 수령자 인식모듈에 의하여 현재 화물을 수령하고자 하는 자가 적합한 수령자라고 판단되면 적재 유닛(200)에 구비된 적재함(210)은 개봉될 수 있으나, 적합한 수령자라고 판단되지 않으면 적재함(210)은 개봉되지 않을 수 있다. On the other hand, the loading box 210 may be opened or unopened depending on a result of the determination whether the user is the recipient by the loading unit 200. For example, if it is determined by the recipient recognition module that the person who is to receive the current cargo is a suitable recipient, the loading box 210 provided in the loading unit 200 may be opened, It may not be released.

본 발명의 일 실시예에 따른 방법과 관련하여서는 전술한 시스템에 대한 내용이 적용될 수 있다. 따라서, 방법과 관련하여, 전술한 시스템에 대한 내용과 동일한 내용에 대하여는 설명을 생략하였다.With respect to the method according to an embodiment of the present invention, the contents of the above-described system can be applied. Therefore, the description of the same contents as the above-mentioned system is omitted in connection with the method.

전술한 본 발명의 설명은 예시를 위한 것이며, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형이 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 예를 들어, 단일형으로 설명되어 있는 각 구성 요소는 분산되어 실시될 수도 있으며, 마찬가지로 분산된 것으로 설명되어 있는 구성 요소들도 결합된 형태로 실시될 수 있다.It will be understood by those skilled in the art that the foregoing description of the present invention is for illustrative purposes only and that those of ordinary skill in the art can readily understand that various changes and modifications may be made without departing from the spirit or essential characteristics of the present invention. will be. It is therefore to be understood that the above-described embodiments are illustrative in all aspects and not restrictive. For example, each component described as a single entity may be distributed and implemented, and components described as being distributed may also be implemented in a combined form.

본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.The scope of the present invention is defined by the appended claims rather than the detailed description and all changes or modifications derived from the meaning and scope of the claims and their equivalents are to be construed as being included within the scope of the present invention do.

100 : 운영서버
200 : 적재 유닛
210 : 적재함
300 : 로봇
310 : 디스플레이 장치
320 : 결속구
330 : 사물감지센서
400 : 운송 유닛
410 : 이송장치
420 : 리프트 장치
430 : 운영부
500 : 배송 위치100: Operational server
200: stacking unit
210: Loader
300: Robot
310: Display device
320: Bonding District
330: Object detection sensor
400: transportation unit
410: Feeding device
420: Lift device
430:
500: Shipping Location

Claims (8)

무인배송시스템에 있어서,
화물을 적재하여 수령자에게 상기 화물을 배송하기 위한 적재 유닛;
상기 적재 유닛을 수령자에게 이송하기 위한 로봇;
상기 적재 유닛과 상기 로봇을 운송하기 위한 운송 유닛; 및
상기 적재 유닛, 상기 로봇 및 상기 운송 유닛 중 적어도 어느 하나로부터 상기 화물의 배송현황 및 상기 화물에 관한 정보를 저장 및 관리하고, 상기 적재 유닛과 상기 로봇의 위치 및 동작상태를 모니터링하기 위한 운영서버를 포함하고,
상기 로봇은,
상기 로봇의 현재 위치를 GPS센서 또는 무선통신신호로 인식하고 지도를 작성하는 위치인식모듈;
상기 위치인식모듈에서 인식된 상기 로봇의 현재 위치를 상기 운영서버 또는 상기 운송 유닛으로 송신하고, 상기 화물에 대한 배송 위치를 상기 운영서버로부터 수신하며, 상기 로봇에 대한 구동 제어신호를 상기 운송 유닛으로부터 수신하기 위한 통신모듈;
상기 통신모듈을 통하여 수신된 배송위치로 이동하기 위한 구동모듈;
상기 구동모듈을 통하여 주행 가능한 상기 로봇의 주행 경로상의 주변환경을 인식하기 위한 환경인식모듈; 및
상기 통신모듈을 통하여 수신된 상기 로봇에 대한 구동 제어신호에 따라 상기 로봇의 구동을 제어하는 제어모듈을 포함하며,
상기 운송 유닛은,
상기 운영서버로부터 송신되는 상기 화물에 관한 정보에 기초하여 제어되고,
상기 적재 유닛과 상기 로봇이 탑재된 상기 운송 유닛으로부터 상기 적재 유닛 및 상기 로봇 중 적어도 하나를 인출하기 위한 이송장치;
상기 적재 유닛 및 상기 로봇 중 적어도 하나를 하역하기 위한 리프트 장치; 및
상기 이송장치 및 상기 리프트 장치를 제어하며, 상기 로봇의 위치정보를 수신하여 상기 로봇에 대한 구동 제어신호를 송신하는 운영부를 더 포함하는 무인배송시스템.
In the unmanned delivery system,
A loading unit for loading the cargo and delivering the cargo to the recipient;
A robot for transferring the stacking unit to the recipient;
A transportation unit for transporting the loading unit and the robot; And
An operation server for storing and managing the delivery status of the cargo and information about the cargo from at least one of the loading unit, the robot and the transportation unit, and monitoring the position and operation state of the loading unit and the robot Including,
The robot includes:
A position recognition module for recognizing the current position of the robot as a GPS sensor or a wireless communication signal and generating a map;
Wherein the control unit transmits a current position of the robot recognized by the position recognition module to the operation server or the transportation unit, receives a delivery position for the cargo from the operation server, and transmits a drive control signal for the robot from the transportation unit A communication module for receiving;
A driving module for moving to a delivery position received through the communication module;
An environment recognition module for recognizing a surrounding environment on a traveling path of the robot that can travel through the driving module; And
And a control module for controlling driving of the robot according to a drive control signal for the robot received through the communication module,
The transportation unit includes:
The control information being controlled based on information about the cargo transmitted from the operation server,
A transfer device for withdrawing at least one of the stacking unit and the robot from the transport unit on which the robot is mounted;
A lift device for unloading at least one of the loading unit and the robot; And
Further comprising an operating unit for controlling the transfer device and the lift device, receiving the position information of the robot, and transmitting a drive control signal to the robot.
제 1 항에 있어서, 상기 적재 유닛은,
적어도 하나의 적재함;
상기 적재함을 개폐하기 위한 제어모듈;
상기 수령자가 상기 적재함에 적재된 상기 화물을 수령할 수 있는 수령자인지 여부를 판단하는 수령자 인식모듈; 및
상기 적재함에 적재된 상기 화물이 수령자에게 배송되었는지 여부에 관한 배송현황정보 및 상기 적재 유닛의 현재 위치정보를 상기 운영서버, 상기 운송 유닛 또는 상기 로봇 중 어느 하나에 송신하기 위한 통신모듈을 포함하는 무인배송시스템.
The apparatus according to claim 1,
At least one loading box;
A control module for opening and closing the loading box;
A recipient recognition module for determining whether the recipient is a recipient capable of receiving the cargo loaded on the loading box; And
And a communication module for transmitting, to the operation server, the transportation unit or the robot, shipping status information on whether the cargo loaded on the loading box is delivered to the recipient and current position information of the loading unit, Shipping system.
제 1항에 있어서,
상기 적재 유닛은, 상기 로봇과 일체로 결합되는 것을 특징으로 하는 무인배송시스템.
The method according to claim 1,
Wherein the loading unit is integrally coupled to the robot.
삭제delete 제 1 항에 있어서, 상기 로봇은,
상기 로봇의 배송상태정보를 표시하는 디스플레이 장치; 및
상기 로봇과 상기 적재 유닛을 연결시키기 위한 결속구를 더 포함하는 무인배송시스템.
The robot system according to claim 1,
A display device for displaying delivery status information of the robot; And
Further comprising a binding means for connecting the robot and the loading unit.
삭제delete 제 1 항에 있어서,
상기 운영부는 상기 운송 유닛의 현재 위치를 탐지하여 상기 운영서버로 송신하고 상기 운영서버로부터 탐색된 이동 경로를 수신하며,
상기 운송 유닛은 상기 수신된 이동 경로에 따라 무인으로 주행되는 무인배송시스템.
The method according to claim 1,
Wherein the operation unit detects the current position of the transportation unit and transmits it to the operation server, receives the movement route searched from the operation server,
Wherein the transportation unit travels unattended according to the received route.
운영서버, 운송 유닛, 로봇 및 적재 유닛을 포함하는 무인배송방법에 있어서,
상기 운송 유닛이 상기 로봇과 상기 적재 유닛을 적재하여 상기 운영서버로부터 수신한 배송위치로 상기 로봇과 상기 적재 유닛을 운송하는 단계;
상기 운송 유닛이 상기 배송위치에 도달하면 상기 운송 유닛에 적재된 상기 로봇과 상기 적재 유닛이 상기 운송 유닛으로부터 하차(unload)되는 단계;
상기 로봇이 상기 적재 유닛과 연결되어 상기 배송위치에서 정밀 이동하는 단계;
상기 적재 유닛에 적재된 화물을 수령하고자 하는 수령자가 상기 화물을 수령할 수 있는 수령자인지 여부가 상기 적재 유닛에 의하여 판단되는 단계;
상기 적재 유닛에 구비된 적재함이 상기 판단의 결과에 기초하여 선택적으로 개봉되는 단계; 및
상기 적재 유닛에 적재된 화물 전부의 배송이 완료되면, 상기 로봇에 의하여 상기 적재 유닛이 수거되는 단계를 포함하고,
상기 로봇은,
상기 로봇의 현재 위치를 GPS센서 또는 무선통신신호로 인식하고 지도를 작성하는 위치인식모듈;
상기 위치인식모듈에서 인식된 상기 로봇의 현재 위치를 상기 운영서버 또는 상기 운송 유닛으로 송신하고, 상기 배송 위치가 포함된 상기 화물에 관한 정보를 상기 운영서버로부터 수신하며, 상기 로봇에 대한 구동 제어신호를 상기 운송 유닛으로부터 수신하기 위한 통신모듈;
상기 통신모듈을 통하여 수신된 배송위치로 이동하기 위한 구동모듈;
상기 구동모듈을 통하여 주행 가능한 상기 로봇의 주행 경로상의 주변환경을 인식하기 위한 환경인식모듈; 및
상기 통신모듈을 통하여 수신된 상기 로봇에 대한 구동 제어신호에 따라 상기 로봇의 구동을 제어하는 제어모듈을 포함하며,
상기 운송 유닛은,
상기 운영서버로부터 송신되는 상기 화물에 관한 정보에 기초하여 제어되고,
상기 적재 유닛과 상기 로봇이 탑재된 상기 운송 유닛으로부터 상기 적재 유닛 및 상기 로봇 중 적어도 하나를 인출하기 위한 이송장치;
상기 적재 유닛 및 상기 로봇 중 적어도 하나를 하역하기 위한 리프트 장치; 및
상기 이송장치 및 상기 리프트 장치를 제어하며, 상기 로봇의 위치정보를 수신하여 상기 로봇에 대한 구동 제어신호를 송신하는 운영부를 더 포함하는 무인배송방법.An unattended delivery method comprising an operation server, a transportation unit, a robot and a loading unit,
Transporting the robot and the stacking unit to a delivery position received from the operation server by loading the robot and the stacking unit;
When the transportation unit reaches the delivery position, the robot and the loading unit loaded on the transportation unit are unloaded from the transportation unit;
The robot being connected to the loading unit and moving precisely at the delivery position;
The loading unit judging whether or not the receiver intended to receive the cargo loaded in the loading unit is a receiver capable of receiving the cargo;
Selectively opening the loading box provided in the loading unit based on a result of the determination; And
And when the delivery of all of the cargo loaded on the loading unit is completed, the loading unit is collected by the robot,
The robot includes:
A position recognition module for recognizing the current position of the robot as a GPS sensor or a wireless communication signal and generating a map;
Wherein the control unit transmits the current position of the robot recognized by the position recognition module to the operation server or the transportation unit, receives information about the cargo including the delivery position from the operation server, A communication module for receiving from the transport unit;
A driving module for moving to a delivery position received through the communication module;
An environment recognition module for recognizing a surrounding environment on a traveling path of the robot that can travel through the driving module; And
And a control module for controlling driving of the robot according to a drive control signal for the robot received through the communication module,
The transportation unit includes:
The control information being controlled based on information about the cargo transmitted from the operation server,
A transfer device for withdrawing at least one of the stacking unit and the robot from the transport unit on which the robot is mounted;
A lift device for unloading at least one of the loading unit and the robot; And
Further comprising an operating unit for controlling the transfer device and the lift device, receiving the position information of the robot, and transmitting a drive control signal to the robot.
KR1020160066442A 2016-05-30 2016-05-30 The method and system of unmanned delivery KR101691329B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020160066442A KR101691329B1 (en) 2016-05-30 2016-05-30 The method and system of unmanned delivery

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020160066442A KR101691329B1 (en) 2016-05-30 2016-05-30 The method and system of unmanned delivery

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR101691329B1 true KR101691329B1 (en) 2016-12-30

Family

ID=57737343

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020160066442A KR101691329B1 (en) 2016-05-30 2016-05-30 The method and system of unmanned delivery

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101691329B1 (en)

Cited By (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107577237A (en) * 2017-10-10 2018-01-12 深圳市普渡科技有限公司 A kind of modular dispensing machine people
KR101981105B1 (en) * 2017-12-26 2019-05-22 엘지전자 주식회사 Vehicle and autonomous delivery system using the vehicle
KR102010177B1 (en) * 2018-03-14 2019-08-12 김남식 An autonomous active article receipt system with UAV maintenance maintenance function and receiving method
KR20200093895A (en) * 2019-01-29 2020-08-06 한국전자통신연구원 Logistics center automation system
JP2020129212A (en) * 2019-02-07 2020-08-27 トヨタ自動車株式会社 Information processing system
WO2020209426A1 (en) * 2019-04-11 2020-10-15 엘지전자 주식회사 Loading module and transport robot having same
CN112140121A (en) * 2020-08-12 2020-12-29 久恒理树 Express delivery robot and operation method thereof
CN112330243A (en) * 2020-10-22 2021-02-05 深圳优地科技有限公司 Robot-based express delivery method, device, equipment and storage medium
KR102245333B1 (en) * 2020-06-15 2021-04-27 최동호 Delivery system using delivery robot
CN113052523A (en) * 2019-12-27 2021-06-29 坎德拉（深圳）科技创新有限公司 Delivery cabinet conveying method, delivery robot and computer storage medium
CN114379675A (en) * 2020-10-02 2022-04-22 丰田自动车株式会社 Logistics robot and logistics system
WO2022255713A1 (en) * 2021-06-01 2022-12-08 주식회사 힐스엔지니어링 Autonomous parcel delivery system and autonomous delivery method therefor
WO2023287657A1 (en) * 2021-07-15 2023-01-19 Bear Robotics, Inc. Method, system, and non-transitory computer-readable recording medium for supporting delivery using a robot
KR20230057876A (en) * 2021-10-22 2023-05-02 주식회사 와트 Unmanned Delivery System
WO2024025013A1 (en) * 2022-07-29 2024-02-01 엘지전자 주식회사 Autonomous mobile robot and lift unit

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20110115503A (en) * 2010-04-15 2011-10-21 한국과학기술원 Civil physical packet switched network system and the method of the same
KR20130002813A (en) * 2011-06-29 2013-01-08 (주) 네오포스 Parcel sorting system, context aware method for controling the system and recoding media saving computer program implelenting the method
KR101319045B1 (en) 2013-05-24 2013-10-17 한경대학교 산학협력단 Mobile robot for autonomous freight transportation
KR20150140556A (en) * 2015-02-23 2015-12-16 전대연 Smart unmanned-transportation-object-based delivery completion system

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20110115503A (en) * 2010-04-15 2011-10-21 한국과학기술원 Civil physical packet switched network system and the method of the same
KR20130002813A (en) * 2011-06-29 2013-01-08 (주) 네오포스 Parcel sorting system, context aware method for controling the system and recoding media saving computer program implelenting the method
KR101319045B1 (en) 2013-05-24 2013-10-17 한경대학교 산학협력단 Mobile robot for autonomous freight transportation
KR20150140556A (en) * 2015-02-23 2015-12-16 전대연 Smart unmanned-transportation-object-based delivery completion system

Cited By (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107577237A (en) * 2017-10-10 2018-01-12 深圳市普渡科技有限公司 A kind of modular dispensing machine people
CN107577237B (en) * 2017-10-10 2024-02-23 深圳市普渡科技有限公司 Modularized distribution robot
KR101981105B1 (en) * 2017-12-26 2019-05-22 엘지전자 주식회사 Vehicle and autonomous delivery system using the vehicle
KR102010177B1 (en) * 2018-03-14 2019-08-12 김남식 An autonomous active article receipt system with UAV maintenance maintenance function and receiving method
KR102577677B1 (en) * 2019-01-29 2023-09-14 한국전자통신연구원 Logistics center automation system
KR20200093895A (en) * 2019-01-29 2020-08-06 한국전자통신연구원 Logistics center automation system
JP2020129212A (en) * 2019-02-07 2020-08-27 トヨタ自動車株式会社 Information processing system
WO2020209426A1 (en) * 2019-04-11 2020-10-15 엘지전자 주식회사 Loading module and transport robot having same
US11584286B2 (en) 2019-04-11 2023-02-21 Lg Electronics Inc. Loading module and delivery robot equipped with same
CN113052523A (en) * 2019-12-27 2021-06-29 坎德拉（深圳）科技创新有限公司 Delivery cabinet conveying method, delivery robot and computer storage medium
KR102245333B1 (en) * 2020-06-15 2021-04-27 최동호 Delivery system using delivery robot
CN112140121A (en) * 2020-08-12 2020-12-29 久恒理树 Express delivery robot and operation method thereof
CN114379675A (en) * 2020-10-02 2022-04-22 丰田自动车株式会社 Logistics robot and logistics system
CN114379675B (en) * 2020-10-02 2024-02-02 丰田自动车株式会社 Logistics robot and logistics system
CN112330243A (en) * 2020-10-22 2021-02-05 深圳优地科技有限公司 Robot-based express delivery method, device, equipment and storage medium
WO2022255713A1 (en) * 2021-06-01 2022-12-08 주식회사 힐스엔지니어링 Autonomous parcel delivery system and autonomous delivery method therefor
WO2023287657A1 (en) * 2021-07-15 2023-01-19 Bear Robotics, Inc. Method, system, and non-transitory computer-readable recording medium for supporting delivery using a robot
KR20230057876A (en) * 2021-10-22 2023-05-02 주식회사 와트 Unmanned Delivery System
KR102624415B1 (en) * 2021-10-22 2024-01-15 주식회사 와트 Unmanned Delivery System
WO2024025013A1 (en) * 2022-07-29 2024-02-01 엘지전자 주식회사 Autonomous mobile robot and lift unit

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101691329B1 (en) The method and system of unmanned delivery
US10901418B2 (en) Autonomous ground vehicles receiving items from transportation vehicles for delivery
US20230116993A1 (en) Methods and node apparatus for adaptive node communication within a wireless node network
US10577180B1 (en) Mobile modules for delivering items
US10839340B2 (en) Methods and systems for automating a logistics transaction using an autonomous vehicle and elements a wireless node network
US20230025825A1 (en) System and mobile freight station and method for distribution, delivery, and collection of freight
US9466046B1 (en) Inventorying item(s) within an environment
AU2015243644B2 (en) Method for delivering a shipment by an unmanned transport device
CA2939548C (en) Mobile pickup locations
CN110422529A (en) A kind of method and system of cargo automatic transportation
US11806879B2 (en) Shipping system and control system for secure package delivery
CN112949968A (en) Information processing apparatus, information processing method, and non-transitory storage medium
CN111383398A (en) Intelligent express delivery cabinet, receiving method and delivery method
US11934202B2 (en) Systems and methods for smart containers configured for moving goods
JP7104860B2 (en) Unmanned delivery system and method
US20230306356A1 (en) Control device, delivery system, control method, and display plate
US20230039236A1 (en) Systems And Methods For Handling Packages Transported In A Delivery Vehicle
JP2020179992A (en) Delivery accommodation body

Legal Events

Date Code Title Description
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20191203

Year of fee payment: 4