FR3041918A1 - METHOD AND DEVICE FOR MONITORING THE DRIVING OF A VEHICLE, METHOD OF PREVENTING THE REVERSE OF SAID VEHICLE - Google Patents
METHOD AND DEVICE FOR MONITORING THE DRIVING OF A VEHICLE, METHOD OF PREVENTING THE REVERSE OF SAID VEHICLE Download PDFInfo
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Abstract
L'invention concerne un procédé de suivi de la conduite d'au moins un véhicule (1) se déplaçant sur un trajet (T) prédéterminé, ledit procédé comprenant les étapes de déterminer instantanément des positions (Pi, Pi+1, ...) du véhicule (1) et calculer des vitesses instantanées (Vi, Vi+1, ...) du véhicule (1) auxdites positions (Pi, Pi+1, ...), déterminer instantanément des accélérations (Ai, Ai+1, ...) du véhicule (1) auxdites positions (Pi, Pi+1,...), envoyer par onde radio les positions (Pi, Pi+1, ...), les vitesses instantanées (Vi, Vi+1, ...) et les accélérations (Ai, Ai+1, ...) du véhicule (1) vers une logique électronique (3) située à distance dudit véhicule (1). Selon l'invention, le procédé comprend en outre les étapes de comparer, au sein de la logique électronique (3), chacune des accélérations (Ai, Ai-1, ...) avec une valeur seuil (SA) déterminant un risque de renversement du véhicule (1), et lorsque toutes les accélérations (Ai, Ai+1, ...) déterminées sont inférieures à la valeur seuil (SA), stocker lesdites vitesses instantanées (Vi, Vi+1, ...) et les positions (Pi, Pi+1, ...) correspondantes au sein de la logique électronique (3), puis réitérer les étapes a) à e) pendant plusieurs déplacements dudit véhicule (1) et/ou d'au moins un autre véhicule (2) sur le même trajet (T) et soumettre à un premier traitement statistique les vitesses instantanées (Vi, Vi+1, ...) stockées à l'étape e), de sorte à déterminer des vitesses maximales (ViM, Vi+1M, ...) aux positions (Pi, Pi+1, ...) correspondantes. Procédé anti-renversement du véhicule et dispositif de suivi associés.The invention relates to a method for monitoring the driving of at least one vehicle (1) traveling on a predetermined path (T), said method comprising the steps of instantaneously determining positions (Pi, Pi + 1, ... ) of the vehicle (1) and calculating instantaneous speeds (Vi, Vi + 1, ...) of the vehicle (1) at said positions (Pi, Pi + 1, ...), instantaneously determining accelerations (Ai, Ai + 1, ...) of the vehicle (1) at said positions (Pi, Pi + 1, ...), sending by radio waves the positions (Pi, Pi + 1, ...), the instantaneous speeds (Vi, Vi +1, ...) and the accelerations (Ai, Ai + 1, ...) of the vehicle (1) to an electronic logic (3) remote from said vehicle (1). According to the invention, the method further comprises the steps of comparing, within the electronic logic (3), each of the accelerations (Ai, Ai-1, ...) with a threshold value (SA) determining a risk of reversing the vehicle (1), and when all the accelerations (Ai, Ai + 1, ...) determined are lower than the threshold value (SA), storing said instantaneous speeds (Vi, Vi + 1, ...) and corresponding positions (Pi, Pi + 1, ...) within the electronic logic (3), then repeating steps a) to e) during several movements of said vehicle (1) and / or at least one other vehicle (2) on the same path (T) and subject to a first statistical processing the instantaneous speeds (Vi, Vi + 1, ...) stored in step e), so as to determine maximum speeds (ViM, Vi + 1M, ...) at the corresponding positions (Pi, Pi + 1, ...). Vehicle anti-rollover method and associated tracking device
Description
L’invention concerne un procédé de suivi de la conduite d’un véhicule ainsi qu’un dispositif de suivi permettant de mettre en œuvre un tel procédé. L’invention concerne également un procédé de prévention du renversement d’un véhicule.The invention relates to a method of monitoring the driving of a vehicle and a tracking device for implementing such a method. The invention also relates to a method of preventing overturning of a vehicle.
Un problème qui se pose est d’éviter le renversement de véhicules en déplacement sur un trajet prédéterminé, en particulier de véhicules transportant des chargements de masse importante à l’état liquide. En effet, ce type de chargement crée un effet de masse mobile et augmente la hauteur du centre de gravité du véhicule, ce qui accroît le risque de renversement du véhicule dans les virages si la vitesse du véhicule est trop élevée.A problem that arises is to avoid the overturning of vehicles traveling on a predetermined path, in particular vehicles carrying large mass loads in the liquid state. Indeed, this type of loading creates a mobile mass effect and increases the height of the center of gravity of the vehicle, which increases the risk of overturning the vehicle in turns if the speed of the vehicle is too high.
On connaît du document US 6,253,123 B1 et du document US 2008/0319606 Al des dispositif embarqués sur un véhicule. Ces dispositifs permettant de surveiller la vitesse et la position du véhicule sur un trajet prédéterminé afin de générer un signal d’alarme ou d’intervenir sur un paramètre du véhicule en cas de vitesse supérieure à une vitesse maximale admissible.Document US 6,253,123 B1 and document US 2008/0319606 A1 are known from devices on board a vehicle. These devices for monitoring the speed and position of the vehicle on a predetermined path to generate an alarm signal or to intervene on a vehicle parameter in case of speed greater than a maximum allowable speed.
Cependant, la vitesse maximale admissible est difficile à déterminer. En effet, elle dépend de nombreux paramètres, notamment de la masse du chargement transporté par le véhicule, des caractéristiques du véhicule, ainsi que des caractéristiques du trajet tels que la succession de virages, la pente, le rayon de courbure des virages...However, the maximum allowable speed is difficult to determine. Indeed, it depends on many parameters, including the mass of the load transported by the vehicle, the characteristics of the vehicle, as well as the characteristics of the path such as the succession of turns, the slope, the radius of curvature of the turns ...
La vitesse maximale admissible peut donc se situer en-deçà de la vitesse indiquée par la signalisation routière. Il est alors difficile pour le conducteur d’anticiper la vitesse à adopter dans un virage car une vitesse à l’abord d’un virage peut être déterminée comme admissible alors qu’elle est en réalité trop élevée et conduit à un risque de renversement dans le virage. D’un autre côté, il existe des contraintes en termes de rapidité de livraison, de nombre de tournées à effectuer sur un temps donné... qui obligent le conducteur du véhicule à maintenir une certaine vitesse afin de livrer ses chargements en temps voulu.The maximum permissible speed may therefore be below the speed indicated by the road signs. It is then difficult for the driver to anticipate the speed to adopt in a turn because a speed at the beginning of a turn can be determined as admissible when it is actually too high and leads to a risk of overturning. turn. On the other hand, there are constraints in terms of speed of delivery, number of rounds to be made over a given time ... which force the driver of the vehicle to maintain a certain speed in order to deliver his loads in due time.
Un problème qui se pose est de pallier tout ou partie des inconvénients mentionnés ci-dessus, notamment d’éviter plus efficacement le renversement d’un véhicule en déterminant de façon plus fiable et plus précise la vitesse maximale admissible dudit véhicule. A cette fin, la solution de l’invention porte sur un procédé de suivi de la conduite d’au moins un véhicule se déplaçant sur un trajet prédéterminé, ledit procédé comprenant les étapes suivantes : a) déterminer instantanément des positions (P,, P1+i, ...) du véhicule et calculer des vitesses instantanées (Vj, Vi+i, ...) du véhicule auxdites positions (Pi, Pi+i, ...), b) déterminer instantanément des accélérations (Ai, A1+i, ...) du véhicule auxdites positions (P;, Pi+i, . . .), c) envoyer par onde radio les positions (Pi, Pi+i, ...), les vitesses instantanées (Vi, Vi+i, ... ) et les accélérations (Ai, Ai+i, ... ) du véhicule (1) vers une logique électronique (3) située à distance dudit véhicule, caractérisé en ce qu’il comprend en outre les étapes de : d) comparer, au sein de la logique électronique, chacune des accélérations (Ai, Am, ... ) avec une valeur seuil (Sa) déterminant un risque de renversement du véhicule, e) lorsque toutes les accélérations (Ai, Α,+ι, ...) déterminées sont inférieures à la valeur seuil (Sa), stocker lesdites vitesses instantanées (V,, Vi+i, ... ) et les positions (Pi, Pi+i, ... ) correspondantes au sein de la logique électronique, f) réitérer les étapes a) à e) pendant plusieurs déplacements dudit véhicule et/ou d’au moins un autre véhicule sur le même trajet (T) et soumettre à un premier traitement statistique les vitesses instantanées (Vi, Vi+i, ...) stockées à l’étape e), de sorte à déterminer des vitesses maximales (Vîm, Vî+im, ···) aux positions (Pi, Pi+i, ...) correspondantes.A problem that arises is to overcome all or some of the disadvantages mentioned above, in particular to more effectively prevent the overturning of a vehicle by determining more reliably and more accurately the maximum permissible speed of said vehicle. To this end, the solution of the invention relates to a method for monitoring the driving of at least one vehicle traveling on a predetermined path, said method comprising the following steps: a) instantaneously determining positions (P ,, P1) + i, ...) of the vehicle and calculating instantaneous speeds (Vj, Vi + i, ...) of the vehicle at said positions (Pi, Pi + i, ...), b) instantaneously determining accelerations (Ai, A1 + i, ...) of the vehicle at said positions (P i, Pi + i, ...), c) sending by radio waves the positions (Pi, Pi + i, ...), the instantaneous speeds (Vi , Vi + i, ...) and the accelerations (Ai, Ai + i, ...) of the vehicle (1) to an electronic logic (3) remote from said vehicle, characterized in that it further comprises the steps of: d) comparing, within the electronic logic, each of the accelerations (Ai, Am, ...) with a threshold value (Sa) determining a risk of reversal of the vehicle, e) when all the acceleration lerations (Ai, Α, + ι, ...) are lower than the threshold value (Sa), storing said instantaneous speeds (V ,, Vi + i, ...) and the positions (Pi, Pi + i, ...) in electronic logic, f) repeating steps a) to e) during several movements of said vehicle and / or at least one other vehicle on the same path (T) and subjecting it to a first treatment statistic instantaneous velocities (Vi, Vi + i, ...) stored in step e), so as to determine maximum velocities (Vim, Vi + im, ···) at the positions (Pi, Pi + i, ...).
Par ailleurs, selon le mode de réalisation considéré, le procédé de l’invention peut comprendre l’une ou plusieurs des étapes suivantes : - le premier traitement statistique opéré à l’étape f) comprend l’étape de : i) moyenner, pour chaque position (P,, Pi+i, ... ), les vitesses instantanées (Vi, Vi+i, ... ) déterminées auxdites positions (Pi, Pi+i, ... ), de sorte à déterminer des vitesses moyennes (Vim0y, Vi+imoy, ... ) aux positions (Pi, Pi+i, ... ) correspondantes, ii) calculer l’écart-type des vitesses instantanées (Vi, Vi+i, ...) à chaque position (Pi, Pi+1, · · · ), iii) éliminer de la logique électronique 3 les vitesses instantanées différant de plus d’un nombre donné N d’écart-types des valeurs moyennes (Vimoy, Vi+imoy, · · · ) déterminées à l’étape i), et iv) moyenner, pour chaque position (Pi, Pj+i, ...), les vitesses instantanées (Vj, Vi+i, ...) obtenues à l’étape iii) de manière à déterminer les vitesses maximales (Vîm, Vi+iM, ) aux positions (Pi, Pj+ι, ... ) correspondantes. - le nombre N est compris entre 1 et 3, de préférence compris entre 1.5 et 2.5, de préférence encore de l’ordre de 2. - à l’étape b), les accélérations (Ai, Α,+ι, ... ) sont déterminées selon l’axe latéral (x) du véhicule. - à l’étape b), les accélérations (Ai, Α,+ι, ...) sont déterminées selon l’axe latéral (x), l’axe vertical (y) et l’axe longitudinal (z) du véhicule de manière à déterminer des accélérations (Axb Axj+i, ... ), (Ayi, Ayi+i, ... ), (Azî, Azi+i, ... ) pour chaque position (P;, Pi+i, ... ). - le procédé comprend une étape de détermination d’accélérations mise en œuvre au cours d’un freinage ou d’une accélération rectiligne du véhicule selon l’axe longitudinal (z), les accélérations (Axî, Axî+i, ...), (Ayi, Ayi+i, ...), (Azî, Azî+i, ...) étant corrigées à partir des accélérations déterminées au cours dudit freinage ou de ladite accélération. - à l’étape e), les accélérations (Ai, Ai+i, ...) inférieures à la valeur seuil (Sa) sont stockées au sein de la logique électronique, lesdites accélérations (A,, A,+i, ...) étant soumises à un deuxième traitement statistique comprenant les étapes de : v) moyenner, pour chaque position (Pi, Pj+i, ...), les accélérations instantanées (Ai,Moreover, according to the embodiment considered, the method of the invention may comprise one or more of the following steps: the first statistical processing performed in step f) comprises the step of: i) averaging, for each position (P ,, Pi + i, ...), the instantaneous velocities (Vi, Vi + i, ...) determined at said positions (Pi, Pi + i, ...), so as to determine speeds means (Vim0y, Vi + imoy, ...) at the corresponding positions (Pi, Pi + i, ...), ii) calculate the standard deviation of the instantaneous velocities (Vi, Vi + i, ...) to each position (Pi, Pi + 1, · · ·), iii) eliminating from electronic logic 3 the instantaneous speeds differing by more than a given number N from standard deviations of the average values (Vimoy, Vi + imoy, · · ·) Determined in step i), and iv) average, for each position (Pi, Pj + i, ...), the instantaneous speeds (Vj, Vi + i, ...) obtained in step (iii) in order to determine the maximum speeds (Vim, Vi + iM,) at the corresponding positions (Pi, Pj + ι, ...). - The number N is between 1 and 3, preferably between 1.5 and 2.5, more preferably of the order of 2. - In step b), the accelerations (Ai, Α, + ι, ... ) are determined along the lateral axis (x) of the vehicle. in step b), the accelerations (Ai, Α, + ι, ...) are determined according to the lateral axis (x), the vertical axis (y) and the longitudinal axis (z) of the vehicle in order to determine accelerations (Axb Axj + i, ...), (Ayi, Ayi + i, ...), (Azi, Azi + i, ...) for each position (P ;, Pi + i , ...). the method comprises a step of determining accelerations implemented during braking or rectilinear acceleration of the vehicle along the longitudinal axis (z), accelerations (Ax 1, Ax 1 + 1, ...) , (Ayi, Ayi + i, ...), (Azi, Azi + i, ...) being corrected from the accelerations determined during said braking or acceleration. - In step e), the accelerations (Ai, Ai + i, ...) below the threshold value (Sa) are stored in the electronic logic, said accelerations (A ,, A, + i,. ..) being subjected to a second statistical processing comprising the steps of: v) averaging, for each position (Pi, Pj + i, ...), the instantaneous accelerations (Ai,
Ai+i, ...) déterminées auxdites positions (Pi, Pi+i, ...), de manière à déterminer des accélérations moyennes (Ajmoy, Ai+imoy, ...) aux positions (Pi, Pi+i, ...) correspondantes, vi) calculer l’écart-type des vitesses instantanées (Ai, Al+i, ...) à chaque position (Pi, Pi+l, · · · ), vii) éliminer de la logique électronique 3 les vitesses instantanées différant de plus de 2 écart-types des valeurs moyennes (Aimoy, Ai+imoy, ... ) déterminées à l’étape i), et viii) moyenner, pour chaque position (Pi, Pj+i, ... ), les vitesses instantanées (Ai, Ai+i, ...) obtenues à l’étape iii) de manière déterminer des accélérations maximales (Aîm, Aî+im, ···) aux positions (Pi, Pi+i, ...) correspondantes. - on détermine au moins un paramètre de profil du trajet T choisi parmi le rayon de courbure, l’orientation de la route à partir des vitesses maximales (Vîm, Vî+im, ···) et des accélérations maximales (Aîm, Aî+im, · · · ) déterminées pour chaque position (Pi, Pl+i, ... ). - on applique un coefficient de sécurité aux vitesses maximales (Vîm, Vî-im, · · · ), ledit coefficient de sécurité étant déterminé en fonction d’au moins un paramètre du véhicule choisi parmi le degré de remplissage du véhicule, la hauteur d’un liquide contenu dans le véhicule, la forme du contenant du véhicule, les dimensions du contenant du véhicule. - le trajet (T) comprend une deuxième portion (T2) réputée dangereuse, les accélérations (Αχ+2, Aj+3, ... ) étant déterminées sur la deuxième portion (T2), et une première portion (Τχ) précédant ladite deuxième portion (T2), les vitesses instantanées (V,, Vî+i, . . .) calculées sur la première portion (Τχ) étant stockées avec les positions (Ρχ, Ρχ+χ, ...) correspondantes lorsque les accélérations (Αχ+2, Αχ+3, ...) déterminées sont inférieures au premier seuil (Sa), de sorte à déterminer des vitesses maximales (Vxm, Vx+im, ... ) à l’approche de la deuxième portion (T2). - la valeur seuil (Sa) est prédéterminée en fonction d’au moins un paramètre du véhicule (1) choisi parmi la hauteur du véhicule , le poids du véhicule, le temps de freinage du véhicule, un paramètre géométrique de sustentation du véhicule.Ai + i, ...) determined at said positions (Pi, Pi + i, ...), so as to determine average accelerations (Ajmoy, Ai + imoy, ...) at the positions (Pi, Pi + i, ...), vi) calculate the standard deviation of the instantaneous velocities (Ai, Al + i, ...) at each position (Pi, Pi + l, · · ·), vii) eliminate from the electronic logic 3 instantaneous velocities differing by more than 2 standard deviations from the mean values (Aimoy, Ai + imoy, ...) determined in step i), and viii) averaging, for each position (Pi, Pj + i,. ..), the instantaneous speeds (Ai, Ai + i, ...) obtained in step iii) so as to determine maximum accelerations (Aim, Ai + im, ···) at the positions (Pi, Pi + i , ...). at least one profile parameter of the path T chosen from among the radius of curvature, the orientation of the road from the maximum speeds (Vim, Vi + im, ···) and maximum accelerations (Aim, Ai +) are determined; im, · · ·) determined for each position (Pi, Pl + i, ...). a safety factor is applied at the maximum speeds (Vm, Vm-im, · · ·), said safety coefficient being determined as a function of at least one parameter of the vehicle chosen from the degree of filling of the vehicle, the height of the vehicle; a liquid contained in the vehicle, the shape of the vehicle container, the dimensions of the vehicle container. the path (T) comprises a second portion (T2) deemed dangerous, the accelerations (Αχ + 2, Aj + 3, ...) being determined on the second portion (T2), and a first portion (Τχ) preceding said second portion (T2), the instantaneous speeds (V ,, V i + i, ...) calculated on the first portion (Τχ) being stored with the corresponding positions (Ρχ, Ρχ + χ, ...) when the accelerations ( Αχ + 2, Αχ + 3, ...) determined are lower than the first threshold (Sa), so as to determine maximum speeds (Vxm, Vx + im, ...) at the approach of the second portion (T2 ). - The threshold value (Sa) is predetermined according to at least one parameter of the vehicle (1) selected from the vehicle height, the weight of the vehicle, the vehicle braking time, a geometric vehicle lift parameter.
Par ailleurs, la solution de l’invention concerne également un procédé de prévention du renversement d’un véhicule se déplaçant sur un trajet (T) prédéterminé, ledit procédé comprenant les étapes de détermination instantanée des positions (Ρχ, Ρχ+χ, ... ) du véhicule et de calcul des vitesses instantanées (Vx, Vx+x, . . .) du véhicule auxdites positions (Pi, Ρχ+χ,...) et de détermination des vitesses maximales (Vxm, Vx+im, ···) conformément à un procédé de suivi de la conduite selon l’invention, caractérisé en ce qu’il comprend une étape de comparaison des vitesses instantanées (Vx, Vx+x, ...) auxdites vitesses maximales (Vîm, Vx+im, ···) de sorte à déterminer un risque de renversement du véhicule lorsqu’au moins une des vitesses instantanées (Vx, Vx+x, ...) est supérieure à la vitesse maximale (Vxm, Vx+im, ···) à la position (Ρχ, Ρχ+χ, ...) correspondante.Furthermore, the solution of the invention also relates to a method for preventing overturning of a vehicle traveling on a predetermined path (T), said method comprising the steps of instantaneous determination of the positions (Ρχ, Ρχ + χ, .. of the vehicle and calculating the instantaneous speeds (Vx, Vx + x, ...) of the vehicle at said positions (Pi, Ρχ + χ, ...) and for determining the maximum speeds (Vxm, Vx + im, · ··) according to a method of monitoring the pipe according to the invention, characterized in that it comprises a step of comparing the instantaneous speeds (Vx, Vx + x, ...) at said maximum speeds (Vim, Vx + im, ···) so as to determine a risk of overturning the vehicle when at least one of the instantaneous speeds (Vx, Vx + x, ...) is greater than the maximum speed (Vxm, Vx + im, ·· ·) At the corresponding position (Ρχ, Ρχ + χ, ...).
De préférence, le procédé de prévention du renversement comprend une étape de génération d’un signal d’alarme et/ou une étape d’activation d’un limiteur de vitesse du véhicule lorsqu’on détermine un risque de renversement du véhicule.Preferably, the reversal prevention method comprises a step of generating an alarm signal and / or a step of activating a vehicle speed limiter when determining a risk of overturning of the vehicle.
En outre, l’invention concerne aussi un dispositif de suivi de la conduite d’au moins un véhicule comprenant : • un premier ensemble destiné à être agencé sur le véhicule comprenant o un organe de géolocalisation configuré pour déterminer instantanément des positions (Ρχ, Ρχ.χ, ... ) du véhicule et calculer des vitesses instantanées (Vx, Vx_i, ... ) du véhicule auxdites positions (Ρχ, Ρχ.χ, ... ), o un accéléromètre triaxial configuré pour déterminer instantanément des accélérations (A,, Am, ...) du véhicule auxdites positions (Pi, Pm, ), o un premier émetteur radio relié au système de géolocalisation (4) et à Γaccéléromètre triaxial, l’émetteur radio étant configuré pour envoyer par onde radio les positions (Pi, Pm, ...), les vitesses instantanées (Vi, Vm, ... ) et les accélérations (A,, Am, ... ) du véhicule, et • un deuxième ensemble destiné à être agencé à distance du véhicule comprenant o une logique électronique située à distance du véhicule, o un premier récepteur radio relié à la logique électronique, ledit premier récepteur radio étant configuré pour recevoir par onde radio les positions (P,, Pm, · · ·), les vitesses instantanées (Vi, Vm, ... ) et les accélérations (Ai, Am, ... ) du véhicule, et o une mémoire reliée à la logique électronique et au premier récepteur radio, ladite mémoire étant configurée pour stocker les positions (Pi, Pm, ...), les vitesses instantanées (Vi, Vm, ...) et les accélérations (Ai, Am, ... ) reçues par le premier récepteur radio, caractérisé en ce que la logique électronique est configurée pour effectuer les étapes de comparaison, de traitement statistique et de réitération d’un procédé de suivi de la conduite de véhicule selon l’invention.In addition, the invention also relates to a device for monitoring the driving of at least one vehicle comprising: a first assembly intended to be arranged on the vehicle comprising a geolocation device configured to instantly determine positions (Ρχ, Ρχ); .χ, ...) of the vehicle and calculate instantaneous speeds (Vx, Vx_i, ...) of the vehicle at said positions (Ρχ, Ρχ.χ, ...), o a triaxial accelerometer configured to instantly determine accelerations ( A ,, Am, ...) of the vehicle at said positions (Pi, Pm,), o a first radio transmitter connected to the geolocation system (4) and to the triaxial accelerometer, the radio transmitter being configured to send by radio waves the positions (Pi, Pm, ...), the instantaneous speeds (Vi, Vm, ...) and accelerations (A ,, Am, ...) of the vehicle, and • a second set intended to be arranged remotely of the vehicle including o an electronic logic if at a distance from the vehicle, o a first radio receiver connected to the electronic logic, said first radio receiver being configured to receive by radio wave the positions (P ,, Pm, · · ·), the instantaneous speeds (Vi, Vm,. ..) and accelerations (Ai, Am, ...) of the vehicle, and o a memory connected to the electronic logic and the first radio receiver, said memory being configured to store the positions (Pi, Pm, ...) , the instantaneous speeds (Vi, Vm, ...) and the accelerations (Ai, Am, ...) received by the first radio receiver, characterized in that the electronic logic is configured to perform the comparison, processing steps statistical and reiteration of a method of monitoring the vehicle driving according to the invention.
Avantageusement, l’accéléromètre triaxial est configuré pour déterminer instantanément les accélérations (Axj, Axî+i, ...), (Ayi, Ayi+i, ...), (Az,, Az1+i, ...) selon les axes latéral, vertical et longitudinal (x, y, z) du véhicule, le référentiel du premier ensemble étant orienté respectivement selon des angles (alpha, beta, gamma) par rapport auxdits axes (x, y, z) du véhicule, la logique électronique étant configurée pour déterminer les angles (alpha, beta, gamma) d’orientation du premier ensemble et corriger les accélérations (Axî, Axî+i, ...), (Ayi, Ayi+i, ... ), (Azj, Azi+i, ... ) en fonction desdits angles (alpha, beta, gamma). L’invention va maintenant être mieux comprise grâce à la description détaillée suivante faite en références aux Figures annexées parmi lesquelles : • la Figure 1 schématise un mode de réalisation d’un dispositif permettant de mettre en œuvre un procédé de suivi de la conduite d’un véhicule selon l’invention, • la Figure 2 schématise un trajet sur lequel le procédé de l’invention est mis en œuvre, et • la Figure 3 schématise la position d’un dispositif selon l’invention dans le référentiel dudit véhicule.Advantageously, the triaxial accelerometer is configured to instantly determine the accelerations (Axj, Axi + i, ...), (Ayi, Ayi + i, ...), (Az ,, Az1 + i, ...) according to the lateral, vertical and longitudinal axes (x, y, z) of the vehicle, the reference frame of the first set being respectively oriented according to angles (alpha, beta, gamma) with respect to said axes (x, y, z) of the vehicle, the electronic logic being configured to determine the orientation angles (alpha, beta, gamma) of the first set and correct the accelerations (Axi, Axi + i, ...), (Ayi, Ayi + i, ...), ( Azj, Azi + i, ...) according to said angles (alpha, beta, gamma). The invention will now be better understood by means of the following detailed description given with reference to the appended figures in which: FIG. 1 schematizes an embodiment of a device making it possible to implement a method for monitoring the driving of a vehicle according to the invention, • Figure 2 schematizes a path on which the method of the invention is implemented, and • Figure 3 schematizes the position of a device according to the invention in the reference system of said vehicle.
Selon le mode de réalisation schématisé sur la Figure 1, le procédé de suivi de la conduite d’un véhicule 1 selon l’invention est mis en œuvre au moyen d’un dispositif de suivi comprenant un premier ensemble 10 destiné à être agencé sur le véhicule 1. Lorsque le véhicule 1 est un semi-remorque, le premier ensemble 10 est agencé de préférence sur la remorque.According to the embodiment shown diagrammatically in FIG. 1, the method for monitoring the driving of a vehicle 1 according to the invention is implemented by means of a tracking device comprising a first assembly 10 intended to be arranged on the 1. When the vehicle 1 is a semi-trailer, the first set 10 is preferably arranged on the trailer.
Le premier ensemble 10 comprend un organe de géolocalisation 4 configuré pour déterminer instantanément des positions Pi, Pi-i, ... du véhicule 1 le long du trajet T et calculer des vitesses instantanées Vi, Vi-i, ... du véhicule 1 auxdites positions Pi, Pi-i, ... A noter que chaque position P; comprend avantageusement une coordonnée latitude/longitude permettant de repérer géographiquement le véhicule 1.The first set 10 comprises a geolocation device 4 configured to instantly determine positions Pi, Pi-i, ... of the vehicle 1 along the path T and calculate instantaneous speeds Vi, Vi-i, ... of the vehicle 1 at said positions Pi, Pi-i, ... Note that each position P; advantageously comprises a latitude / longitude coordinate making it possible to locate the vehicle 1 geographically.
Les positions Pi, Pi+i,... sont avantageusement horodatées. Lesdites positions peuvent être déterminées à des instants successifs U, ti+i,... et les vitesses instantanées Vi, Vi+i,... à chaque position Pi, Pj+i,... calculées selon la formule :The positions Pi, Pi + i, ... are advantageously time stamped. Said positions can be determined at successive instants U, ti + i, ... and the instantaneous velocities Vi, Vi + i, ... at each position Pi, Pj + i, ... calculated according to the formula:
L’organe de géolocalisation 4 peut être un organe de positionnement par satellite(s) ou à partir de bornes de téléphonie terrestre ou de bornes WIFI ou encore une combinaison de ces systèmes. Il est ainsi possible d’obtenir des positions du véhicule 1 à partir d’un moyen sans fil et sans contact avec le véhicule 1. Une solution avantageuse consiste à collecter les positions et les vitesses du véhicule au moyen d’un capteur GPS, ce type de capteur pouvant être intégré dans de nombreux équipements tels que des téléphones. Ainsi, un procédé et un dispositif selon l’invention sont avantageusement mis en œuvre dans un téléphone mobile dit intelligent, ou « smartphone » en anglais, c’est-à-dire équipé d’une logique électronique de triatement de données, ce dernier pouvant être disposé dans le véhicule aux côtés du chauffeur.The geolocation device 4 may be a satellite positioning device (s) or from terrestrial terminals or WIFI terminals or a combination of these systems. It is thus possible to obtain positions of the vehicle 1 from a wireless means and without contact with the vehicle 1. An advantageous solution consists in collecting the positions and speeds of the vehicle by means of a GPS sensor. sensor type that can be integrated into many devices such as telephones. Thus, a method and a device according to the invention are advantageously implemented in a smart mobile phone, or "smartphone" in English, that is to say equipped with an electronic data sorting logic, the latter can be arranged in the vehicle alongside the driver.
Le premier ensemble 10 comprend en outre un accéléromètre triaxial 5 configuré pour déterminer instantanément des accélérations Ai, Ai_i, ... du véhicule 1 selon trois axes. Lesdites accélérations sont avantageusement déterminées selon au moins l’axe latéral du véhicule 1, c’est-à-dire selon l’axe du véhicule 1 qui est transverse au trajet T suivi par le véhicule 1.The first set 10 further comprises a triaxial accelerometer 5 configured to instantly determine accelerations Ai, Ai_i, ... of the vehicle 1 along three axes. Said accelerations are advantageously determined according to at least the lateral axis of the vehicle 1, that is to say along the axis of the vehicle 1 which is transverse to the path T followed by the vehicle 1.
Optionnellement, on détermine également les accélérations selon l’axe longitudinal et/ou vertical du véhicule 1.Optionally, accelerations along the longitudinal and / or vertical axis of the vehicle 1 are also determined.
Optionnellement, le dispositif de suivi peut comprendre un gyroscope 9 permettant de déterminer instantanément des angles d’inclinaison ai, a i+i, ... du véhicule 1. De plus, le gyroscope peut éventuellement pallier une déficience de l’organe de géolocalisation 4 et assurer la détermination des positions Pi, par exemple lors du passage du véhicule 1 dans un tunnel.Optionally, the tracking device may comprise a gyroscope 9 making it possible to instantly determine inclination angles α1, α i + i, ... of the vehicle 1. In addition, the gyroscope may optionally compensate for a deficiency of the geolocation device. 4 and ensure the determination of the positions Pi, for example during the passage of the vehicle 1 in a tunnel.
Les positions Pi, Pj+i, les vitesses instantanées Vi, Vi+i,... et les accélérations Ai, Aj+i,... du véhicule 1 sont déterminées à des instants successifs ti, ti+i,...The positions Pi, Pj + i, the instantaneous speeds Vi, Vi + i, ... and the accelerations Ai, Aj + i, ... of the vehicle 1 are determined at successive instants ti, ti + i, ...
Avantageusement, l’accéléromètre triaxial 5 est configuré pour déterminer instantanément les accélérations (Axb Axi+i, ...), (Ayi, Ayi+i, ...), (Azb Azi+i, ...) selon les axes latéral, vertical et longitudinal (x, y, z) du véhicule 1.Advantageously, the triaxial accelerometer 5 is configured to instantly determine the accelerations (Axb Axi + i, ...), (Ayi, Ayi + i, ...), (Azb Azi + i, ...) along the axes lateral, vertical and longitudinal (x, y, z) of the vehicle 1.
Dans le cadre de la présente invention, il peut arriver que le premier ensemble 10 disposé dans la véhicule 1, par exemple dans un smartphone, ne se trouve pas dans le même référentiel que le véhicule 1. Dans ce cas, les axes du référentiel du premier ensemble 10 forment respectivement des angles alpha, beta, gamma par rapport aux axes x, y, z du véhicule 1, comme schématisé sur la Figure 3. Il peut alors être nécessaire de connaître l’orientation du premier ensemble 10 dans le référentiel du véhicule 1, afin de corriger les accélérations déterminées dans les 3 dimensions de l’espace.In the context of the present invention, it may happen that the first set 10 disposed in the vehicle 1, for example in a smartphone, is not in the same frame as the vehicle 1. In this case, the axes of the reference frame of the first set 10 respectively form angles alpha, beta, gamma with respect to the x, y, z axes of the vehicle 1, as shown diagrammatically in FIG. 3. It may then be necessary to know the orientation of the first set 10 in the reference frame of FIG. vehicle 1, in order to correct the accelerations determined in the 3 dimensions of the space.
Pour remédier à ce décalage de référentiel, la logique électronique 3 peut être configurée pour déterminer les angles alpha, beta, gamma d’orientation du premier ensemble 10 et corriger les accélérations Axb Axi+i, ..., Avb Ayi+i, ..., Azb Azi+i, ... en fonction desdits angles alpha, beta, gamma.To remedy this reference shift, the electronic logic 3 can be configured to determine the angles alpha, beta, gamma orientation of the first set 10 and correct the accelerations Axb Axi + i, ..., Avb Ayi + i,. .., Azb Azi + i, ... according to said angles alpha, beta, gamma.
Avantageusement, comprend une étape de détermination d’accélérations mise en œuvre au cours d’un freinage ou d’une accélération rectiligne du véhicule 1 selon l’axe longitudinal z, les accélérations Axb Axi+i, ..., Ayi, Ayi+i, ..., Azî, Azî+i, ... étant corrigées à partir des accélations déterminées au cours dudit freinage ou de ladite accélération.Advantageously, comprises a step of determining accelerations implemented during a braking or a rectilinear acceleration of the vehicle 1 along the longitudinal axis z, the accelerations Axb Axi + i, ..., Ayi, Ayi + i, ..., Azi, Azi + i, ... being corrected from the accelerations determined during said braking or acceleration.
De préférence, an utilisant à la fois un instrument de navigation, tel une boussole, équipant le premier ensemble 10, et l’organe de géolocalisation 4, on peut retrouver déterminer l’orientation du premier ensemble 10 dans le véhicule 1. Dans le cas d’un freinage ou d’une accélération, il est possible de déterminer si le véhicule 1 se déplace en ligne droite si la direction de déplacement indiqué par la boussole ne varie pas ou quasiment pas, i.e. de quelques degrés au plus. Dans ce cas, à partir des accélérations Axi5 Axi+i, ..., Ayi, Ayi+i, ..., Azb Azî+i, ... mesurées pendant ce freinage rectiligne, on peut retrouver les angles α, β, γ. Cette étape de correction peut être répétée périodiquement pendant le trajet T.Preferably, using both a navigation instrument, such as a compass, equipping the first set 10, and the geolocation member 4, it is possible to determine the orientation of the first set 10 in the vehicle 1. In the case a braking or acceleration, it is possible to determine whether the vehicle 1 moves in a straight line if the direction of movement indicated by the compass does not vary or almost not, ie a few degrees at most. In this case, from the accelerations Axi5 Axi + i, ..., Ayi, Ayi + i, ..., Azb Azi + i, ... measured during this rectilinear braking, we can find the angles α, β, γ. This correction step may be periodically repeated during the path T.
Un émetteur radio 6 permet d’envoyer par onde radio les données déterminées par le premier ensemble 10 vers un deuxième ensemble 20 du dispositif de suivi destiné à être agencé à distance du véhicule 1. A noter que dans le cadre de l’invention, on entend par « envoyer par onde radio les données » le fait d’envoyer les données aussi bien en temps réel, c’est-à-dire dès qu’elles ont été déterminées, qu’en différé, c’est-à-dire un certain temps après la détermination desdites données, par exemple après que le trajet T ait été parcouru.A radio transmitter 6 makes it possible to send by radio waves the data determined by the first set 10 to a second set 20 of the tracking device intended to be arranged at a distance from the vehicle 1. Note that in the context of the invention, "sending by radio data" means sending the data both in real time, that is, as soon as they have been determined, and in deferred, that is to say a certain time after the determination of said data, for example after the path T has been traveled.
Ledit deuxième ensemble 20 comprend une logique électronique 3 comprenant un récepteur radio 7 configuré pour recevoir par onde radio les positions Pi, Pi+i,..., les vitesses instantanées Vi, Vi+i,... et les accélérations Ai, Α,+ι,... du véhicule 1 envoyées par l’émetteur radio 6. Ces données sont stockées dans une mémoire 8 de la logique électronique 3.Said second set 20 comprises an electronic logic 3 comprising a radio receiver 7 configured to receive by radio waves the positions Pi, Pi + i,..., The instantaneous speeds Vi, Vi + i, ... and the accelerations Ai, Α , + ι, ... of the vehicle 1 sent by the radio transmitter 6. These data are stored in a memory 8 of the electronic logic 3.
Selon l’invention, la logique électronique 3 est configurée pour comparer chacune des accélérations Ai, Ai+i, ... déterminées au cours du déplacement du véhicule 1 sur le trajet T avec une valeur seuil Sa déterminant un risque de renversement du véhicule 1.According to the invention, the electronic logic 3 is configured to compare each of the accelerations Ai, Ai + i, ... determined during the displacement of the vehicle 1 on the path T with a threshold value Sa determining a risk of overturning the vehicle 1 .
Ainsi, selon que l’accélération Ai à la position Pj est inférieure ou supérieure au premier seuil Sa, la vitesse du véhicule 1 à la position Pi est identifiée comme vitesse de conduite sûre ou vitesse de conduite à risque, respectivement. Si, au cours du déplacement du véhicule sur le trajet T, toutes les accélérations Ai, Aj+i, ... déterminées sont inférieures au premier seuil Sa, cela signifie que les vitesses adoptées par le conducteur sur le trajet T étaient appropriées. On stocke alors ces vitesses instantanées Vi, Vi+i, ... et les positions Pi, Pi+i, ... correspondantes dans la mémoire 8 de la logique électronique 3.Thus, depending on whether the acceleration Ai at the position Pj is lower or higher than the first threshold Sa, the speed of the vehicle 1 at the position Pi is identified as the safe driving speed or the driving speed at risk, respectively. If, during the movement of the vehicle on the path T, all the accelerations Ai, Aj + i, ... determined are lower than the first threshold Sa, it means that the speeds adopted by the driver on the path T were appropriate. These instantaneous speeds Vi, Vi + i, ... and the corresponding positions Pi, Pi + i, ... are stored in the memory 8 of the electronic logic 3.
Conformément au procédé de suivi de l’invention, on réitère les étapes ci-dessus pendant plusieurs déplacements effectués sur le même trajet T. Ces déplacements peuvent être effectués par le même véhicule 1 ou bien par un ou plusieurs autres véhicules 2 ayant des caractéristiques et un chargement similaire à celui du véhicule 1. On construit ainsi une base de données contenant des cartographies de vitesses correspondant à une conduite sûre à partir de laquelle on détermine statistiquement les vitesses maximales admissible Vîm, Vî+im, · · · aux positions Pi, Pi+i.According to the tracking method of the invention, the above steps are repeated during several displacements carried out on the same path T. These displacements can be carried out by the same vehicle 1 or by one or more other vehicles 2 having characteristics and a loading similar to that of the vehicle 1. A database is thus constructed containing velocity mappings corresponding to a safe driving from which the maximum permissible velocities Vm, V i + im, · · · at the positions Pi are statistically determined, Pi + i.
Grâce à l’invention, il est possible de déterminer de manière absolue les vitesses maximales admissibles Vîm, Vî+im, ... aux positions Pi, Pi+i, ... correspondantes sur le trajet T. En d’autres termes, il n’est pas nécessaire d’analyser au préalable les caractéristiques du trajet T telles que tels que la proximité de virages se succédant, la pente, le rayon de courbure des virages, l’orientation de la route ... pour déterminer les vitesses maximales à respecter le long du trajet T. Seule l’accélération du véhicule est utilisée pour discriminer les vitesses correspondant à une conduite sûre sur le trajet T considéré. Il s’ensuit une détermination plus fiable et plus précise des vitesses maximales admissibles le long du trajet T, ce qui permet de concilier efficacité de la livraison du chargement et prévention du risque de renversement.Thanks to the invention, it is possible to determine absolutely the maximum permissible velocities Vmm, Vi + im, ... at the corresponding positions Pi, Pi + i, ... in the path T. In other words, it is not necessary to analyze in advance the characteristics of the path T such as the proximity of successive turns, the slope, the radius of curvature of the turns, the orientation of the road ... to determine the speeds Maximum values to be observed along the path T. Only the acceleration of the vehicle is used to discriminate the speeds corresponding to a safe driving on the path T considered. This results in a more reliable and accurate determination of the maximum permissible speeds along the path T, which makes it possible to reconcile the efficiency of the delivery of the load and the prevention of the risk of overturning.
En outre, le fait d’opérer le traitement des données collectées au sein d’un deuxième ensemble 20 agencé à distance du véhicule 1 permet de pouvoir effectuer des calculs relativement lourds à partir d’un grand nombre de données collectées, sans que cela ne complexifie ou n’oblige à surdimensionner le premier ensemble 10 agencé dans le véhicule.In addition, the fact of processing the data collected in a second set 20 arranged at a distance from the vehicle 1 makes it possible to perform relatively heavy calculations from a large number of data collected, without this being the case. complicates or requires to oversize the first assembly 10 arranged in the vehicle.
Les vitesses maximales admissibles sont déterminées de manière d’autant plus fiable que le nombre de déplacements pris en compte augmente.The maximum permissible speeds are determined more reliably as the number of displacements taken into account increases.
Selon un mode de réalisation avantageux du procédé de suivi de l’invention, le traitement statistique opéré à l’étape f) comprend l’étape de moyenner, pour chaque position (Pi, Pj+i, ...), les vitesses instantanées (Vi, Vi+i, ...) déterminées auxdites positions (Pi, Pj+i, ...), de manière à déterminer des valeurs moyennes (Vimoy, Vi+imoy, · · · ) aux positions (Pi, Pi+i, ... ) correspondantes. Par exemple, la moyenne peut être de type arithmétique ou quadratique.According to an advantageous embodiment of the tracking method of the invention, the statistical processing performed in step f) comprises the step of averaging, for each position (Pi, Pj + i, ...), the instantaneous speeds. (Vi, Vi + i, ...) determined at said positions (Pi, Pj + i, ...), so as to determine average values (Vimoy, Vi + imoy, · · ·) at the positions (Pi, Pi + i, ...) corresponding. For example, the average can be arithmetic or quadratic.
En outre, l’étape f) comprend des étapes permettant d’éliminer les valeurs aberrantes apparaissant autour des vitesses moyennes déterminées au cours de l’étape f). Avantageusement, cette étape comprend le calcul de l’écart-type des vitesses instantanées (Vi, Vi+i, ...) à chaque position (Pi, Pi+i, ...) et l’élimination de ou l’absence de stockage dans la logique électronique 3 les vitesses instantanées (Vi, Vi+i, ...) dont les valeurs diffèrent de plus de N écart-types des valeurs moyennes (Vimoy, Vi+imoy, ... ). Le nombre N est avantageusement compris entre 1 et 3, de préférence compris entre 1.5 et 2.5, de préférence encore de l’ordre de 2.In addition, step f) comprises steps for eliminating the outliers appearing around the average speeds determined during step f). Advantageously, this step comprises calculating the standard deviation of the instantaneous speeds (Vi, Vi + i, ...) at each position (Pi, Pi + i, ...) and the elimination of or absence storage in the electronic logic 3 the instantaneous speeds (Vi, Vi + i, ...) whose values differ by more than N standard deviations of the mean values (Vimoy, Vi + imoy, ...). The number N is advantageously between 1 and 3, preferably between 1.5 and 2.5, more preferably of the order of 2.
De préférence, on moyenne ensuite, pour chaque position (P;, Pi+i, ...), les vitesses instantanées (V,, Vi+i, ... ) dont les valeurs aberrantes ont été éliminées de manière déterminer les vitesses maximales (Vîm, Vî+im, ... ) aux positions (Pi, Pi+i, ... ) correspondantes.Preferably, then, for each position (P; Pi + i, ...), the instantaneous speeds (V ,, Vi + i, ...) whose outliers have been eliminated in order to determine the speeds are averaged. maximum (Vim, Vi + im, ...) at the corresponding positions (Pi, Pi + i, ...).
On détermine ainsi de façon plus fiable et plus précise les vitesses maximales devant être respectées le long du trajet T.The maximum speeds to be observed along the path T are thus more reliably and accurately determined.
Avantageusement, on soumet les accélérations instantanées à un deuxième traitement statistique opérant de la même façon que le premier traitement statistique auquel les vitesses instantanées sont soumises.Advantageously, the instantaneous accelerations are subjected to a second statistical processing operating in the same way as the first statistical processing at which the instantaneous speeds are subjected.
Il est alors possible, à partir des couples vitesses maximales / accélérations maximales susmentionnés de déterminer au moins un paramètre de profil du trajet T choisi parmi le rayon de courbure, l’orientation de la route à partir des vitesses maximales (Vîm, Vî+im, ···) et des accélérations maximales (Ajm, A,+im, ... ) déterminées pour chaque position (Pi, Pl+i, ... ).It is then possible, from the above-mentioned maximum speed / maximum acceleration couples, to determine at least one profile parameter of the path T selected from the radius of curvature, the orientation of the road from the maximum speeds (Vim, Vim + im). , ···) and maximum accelerations (Ajm, A, + im, ...) determined for each position (Pi, Pl + i, ...).
Si ces opérations sont effectuées pour différents trajets T, on peut ainsi construire une base de données contenant les accélérations et vitesses maximales associées à chaque trajet T.If these operations are performed for different paths T, one can thus build a database containing the maximum accelerations and speeds associated with each path T.
Une fois cette base de données constituée, lorsqu’un camion se rapproche d’un trajet T référencé par la base, par exemple un virage, la logique électronique 3 détermine la vitesse maximale a ne pas dépasser sur ce trajet T en fonction des dimensions du contenant du véhicule 1, c’est-à-dire la citerne lorsque le véhicule 1 est un semi-remorque, et de la hauteur de liquide contenue dans ledit contenant. Optionnellement, la logique électronique est configurée pour calculer également un point de début de freinage du véhicule sur le trajet T, connaissant les caractéristiques (telles que temps de freinage... ) et le poids du véhicule 1, afin d’arriver en début de virage à la bonne vitesse de sécurité.Once this database is formed, when a truck is approaching a path T referenced by the base, for example a turn, the electronic logic 3 determines the maximum speed not to be exceeded on this path T according to the dimensions of the containing the vehicle 1, that is to say the tank when the vehicle 1 is a semi-trailer, and the height of liquid contained in said container. Optionally, the electronic logic is configured to also calculate a braking start point of the vehicle on the path T, knowing the characteristics (such as braking time ...) and the weight of the vehicle 1, in order to arrive at the beginning of turn at the correct speed of safety.
Selon un autre exemple de mise en œuvre du procédé de l’invention, illustré sur la Figure 2, le trajet T comprend une deuxième portion T2 réputée dangereuse. Par exemple, la deuxième portion T2 peut comprendre un virage d’un rayon de courbure inférieur à une valeur donnée ou une pente de coefficient supérieur à une valeur donnée. Lorsque les accélérations Ai+2, Ai+3, ... déterminées sur la deuxième portion T2 sont inférieures au premier seuil Sa, les vitesses instantanées Vi, Vi+i calculées sur une première portion Ti située en amont de la deuxième portion T2 sont stockées dans la mémoire 8 en tant que vitesses de conduite sûre. Il est ainsi possible de déterminer des vitesses maximales Vîm, Vî+im, ... à respecter à l’approche de la deuxième portion T2.According to another exemplary implementation of the method of the invention, illustrated in FIG. 2, the path T comprises a second portion T2 deemed to be dangerous. For example, the second portion T2 may comprise a turn of a radius of curvature less than a given value or a slope of coefficient greater than a given value. When the accelerations Ai + 2, Ai + 3, ... determined on the second portion T2 are lower than the first threshold Sa, the instantaneous speeds Vi, Vi + i calculated on a first portion Ti situated upstream of the second portion T2 are stored in memory 8 as safe driving speeds. It is thus possible to determine maximum speeds Vim, Vi + im, ... to be respected at the approach of the second portion T2.
De préférence, la valeur seuil Sa de l’accélération est prédéterminée en fonction d’au moins un paramètre du véhicule 1 choisi parmi la hauteur du véhicule 1, le poids du véhicule 1, en tenant compte du poids de son chargement, le temps de freinage du véhicule, un paramètre géométrique de sustentation du véhicule 1. Lorsque le véhicule 1 est un semi-remorque transportant un liquide, la valeur seuil Sa peut par exemple être déterminée au sein de la logique électronique 3 après une étape de mesure du niveau de remplissage de la remorque et/ou une étape de calcul de la hauteur du centre de gravité du véhicule 1.Preferably, the threshold value Sa of the acceleration is predetermined as a function of at least one parameter of the vehicle 1 chosen from the height of the vehicle 1, the weight of the vehicle 1, taking into account the weight of its load, the time of vehicle braking, a geometric vehicle lift parameter 1. When the vehicle 1 is a semitrailer carrying a liquid, the threshold value Sa can for example be determined within the electronic logic 3 after a step of measuring the level of the vehicle. filling of the trailer and / or a step of calculating the height of the center of gravity of the vehicle 1.
Optionnellement, les vitesses maximales Vîm, Vmm, déterminées peuvent être corrigées en leur appliquant un coefficient de sécurité. Ce coefficient de sécurité permet de prendre en compte l’effet de masse mobile résultant de la présence d’un chargement à l’état liquide au sein du véhicule 1. Ledit coefficient de sécurité est avantageusement déterminé en fonction d’au moins un paramètre choisi parmi le degré de remplissage du véhicule, la hauteur du liquide dans le contenant, la forme du contenant, les dimensions du contenant. De préférence, le contenant du véhicule 1 destiné à contenir le liquide est de forme cylindrique. Dans ce cas, le coefficient de sécurité peut être déterminé en fonction du diamètre du contenant. De façon avantageuse, l’évolution du degré de remplissage au cours du trajet T peut être déterminée en décomptant les quantités de liquide distribuées à chaque livraison de la quantité de liquide remplissant initialement le véhicule. De manière alternative, le degré de remplissage peut être déterminé par mesure du niveau de liquide contenu dans le véhicule 1, c’est-à-dire de la hauteur de liquide restant dans le contenant du véhicule 1.Optionally, the maximum speeds Vim, Vmm determined can be corrected by applying a safety factor. This factor of safety makes it possible to take into account the effect of moving mass resulting from the presence of a loading in the liquid state within the vehicle 1. Said safety factor is advantageously determined as a function of at least one chosen parameter. among the degree of filling of the vehicle, the height of the liquid in the container, the shape of the container, the dimensions of the container. Preferably, the container of the vehicle 1 for containing the liquid is of cylindrical shape. In this case, the safety factor can be determined according to the diameter of the container. Advantageously, the evolution of the degree of filling during the journey T can be determined by counting the quantities of liquid distributed at each delivery of the amount of liquid initially filling the vehicle. Alternatively, the degree of filling can be determined by measuring the level of the liquid contained in the vehicle 1, that is to say the height of liquid remaining in the container of the vehicle 1.
Selon un aspect de l’invention, les vitesses maximales (Vîm, Vî+im, ...) déterminées selon le procédé de suivi de conduite du véhicules 1 sont mises en œuvre en tant que valeurs de référence dans un procédé de prévention du renversement du véhicule 1.According to one aspect of the invention, the maximum speeds (V im, V i + im, ...) determined according to the vehicle tracking method of the vehicle 1 are implemented as reference values in a reversal prevention method. of the vehicle 1.
Pour ce faire, on détermine instantanément des positions Pi, Pi+i, ... du véhicule 1 et on calcule des vitesses instantanées Vi, Vi+i, ... du véhicule 1 auxdites positions Pi, Pi+i,... Les vitesses instantanées Vi, Vi+i, ... sont ensuite comparées aux vitesses maximales Vîm, Vî+im, ··· déterminées auxdites positions Pi, Pi+i,... On détermine un risque de renversement du véhicule 1 lorsqu’au moins une des vitesses instantanées Vi, Vi+i, ... est supérieure à la vitesse de sécurité Vîm, Vî+im, ··· à la position P,, Pi+i, ... correspondante. Les couples vitesses maximales / positions déterminés statistiquement représentent alors une conduite référence, ou une conduite cible, vis-à-vis de laquelle on peut apprécier la conduite du conducteur.To do this, positions Pi, Pi + i, ... of vehicle 1 are instantly determined and instantaneous speeds Vi, Vi + i, ... of vehicle 1 are calculated at said positions Pi, Pi + i, ... The instantaneous speeds Vi, Vi + i, ... are then compared with the maximum speeds Vim, Vi + im, ··· determined at said positions Pi, Pi + i, ... A risk of overturning the vehicle 1 is determined when at least one of the instantaneous velocities Vi, Vi + i, ... is greater than the safety speed Vim, Vi + im, ··· at the corresponding position P ,, Pi + i, .... The maximum speeds / statistically determined positions then represent a reference pipe, or a target pipe, with respect to which the conduct of the driver can be appreciated.
La comparaison des vitesses instantanées Vi, Vi+i, ... aux vitesses maximales Vîm, Vî+im, ... peut avoir lieu instantanément pendant le déplacement du véhicule 1. Dans ce cas, le procédé de prévention du renversement selon l’invention comprend avantageusement une étape de génération d’un signal d’alarme afin d’avertir le conducteur de sa vitesse excessive dès qu’un risque de renversement est déterminé.The comparison of the instantaneous speeds Vi, Vi + i, ... at maximum speeds Vim, Vim + im,... Can take place instantaneously during the movement of the vehicle 1. In this case, the reversal prevention method according to FIG. Advantageously, the invention comprises a step of generating an alarm signal in order to warn the driver of his excessive speed as soon as a reversal risk is determined.
Selon un mode de réalisation particulier de l’invention, la comparaison des vitesses instantanées Vi, Vî+i, ... aux vitesses maximales Vîm, Vî+im, ... a lieu de manière instantanée au sein de la logique électronique 3. Dans ce cas, la logique électronique 3 comprend en outre un deuxième émetteur radio 12 et (non illustré) configuré pour envoyer par onde radio un signal d’alarme vers le véhicule 1 lorsqu’on détermine un risque de renversement.According to a particular embodiment of the invention, the comparison of the instantaneous speeds Vi, V i + i,... At the maximum speeds V im, V i + im,... Takes place instantaneously within the electronic logic 3. In this case, the electronic logic 3 further comprises a second radio transmitter 12 and (not shown) configured to send an alarm signal to the vehicle 1 by radio wave when determining a risk of overturning.
Avantageusement, le premier ensemble 10 comprend un deuxième récepteur radio 13 (non illustré) configuré pour recevoir par onde radio ledit signal d’alarme. Le signal d’alarme est transmis vers un moyen de signalisation sonore ou visuelle (non illustré) embarqué à bord du véhicule 1. Le moyen de signalisation sonore ou visuelle peut être situé sur un élément de la cabine de conduite du véhicule 1, tel le tableau de bord. Le moyen de signalisation sonore ou visuelle peut aussi être situé sur un téléphone intelligent ou « smartphone » en anglais, le signal d’alarme étant transmis via une liaison sans fil.Advantageously, the first set 10 comprises a second radio receiver 13 (not shown) configured to receive by radio wave said alarm signal. The alarm signal is transmitted to an audible or visual signaling means (not shown) on board the vehicle 1. The sound or visual signaling means may be located on an element of the driving cab of the vehicle 1, such as the dashboard. The sound or visual signaling means may also be located on a smartphone or "smartphone" in English, the alarm signal being transmitted via a wireless link.
Optionnellement, le procédé de prévention selon l’invention peut comprendre une étape d’activation d’un limiteur de vitesse agencé sur le véhicule 1, cette étape étant mise en œuvre dès qu’un risque de renversement est déterminé.Optionally, the prevention method according to the invention may comprise a step of activating a speed limiter arranged on the vehicle 1, this step being implemented as soon as a reversal risk is determined.
Selon un autre mode de réalisation particulier de l’invention, la comparaison des vitesses instantanées Vi, Vi+i, ... aux vitesses maximales Vîm, Vî+im, ... est effectuée de manière instantanée à bord du véhicule 1 en déplacement. Avantageusement, le premier ensemble 10 illustré sur la Figure 2 comprend un microcontrôleur 11 relié à l’organe de géolocalisation 4, à l’accéléromètre 5 et à l’émetteur radio 6. Le microcontrôleur 11 est configurée pour comparer les vitesses instantanées Vj, Vi+i,... du véhicule 1 aux vitesses maximales Vîm, Vî+im, ...According to another particular embodiment of the invention, the comparison of the instantaneous speeds Vi, Vi + i, ... at the maximum speeds Vim, Vi + im, ... is performed instantaneously on board the moving vehicle 1. . Advantageously, the first assembly 10 illustrated in FIG. 2 comprises a microcontroller 11 connected to the geolocation device 4, to the accelerometer 5 and to the radio transmitter 6. The microcontroller 11 is configured to compare the instantaneous speeds Vj, Vi + i, ... of the vehicle 1 at maximum speeds Vim, V1 + im, ...
Préalablement au déplacement du véhicule 1 sur le trajet T, on charge alors dans le microcontrôleur 11 les vitesses maximales (Vîm, Vî+im, ...) déterminées conformément à un procédé de suivi selon l’invention et les positions (Pi, Pî+i, ...) correspondantes. Avantageusement, le procédé de prévention selon l’invention peut comprendre une étape d’envoi par onde radio des vitesses maximales Vîm, Vî+im, ... aux positions (Pi, Pî+i, ...) correspondantes de la logique électronique 3 vers le microcontrôleur 11.Prior to the movement of the vehicle 1 on the path T, the microcontroller 11 is then charged with the maximum speeds (V im, V i + im,...) Determined in accordance with a tracking method according to the invention and the positions (Pi, P i + i, ...) corresponding. Advantageously, the prevention method according to the invention may comprise a step of sending, by radio wave, maximum speeds Vm, V i + im, ... to the corresponding positions (Pi, P i + i, ...) of the electronic logic. 3 to the microcontroller 11.
De façon alternative, la comparaison des vitesses instantanées V,, Vj+i, ... aux vitesses maximales Vîm, Vî+im, ... peut avoir lieu a posteriori, une fois le trajet T parcouru. Cette comparaison a lieu au sein de la logique électronique 3. Il est alors possible de centraliser les données déterminées au cours de plusieurs déplacement sur le trajet T et d’identifier les conducteurs ayant adopté une conduite à risque et de les sensibiliser aux bonnes pratiques en termes de vitesse de conduite.Alternatively, the comparison of the instantaneous speeds V ,, V i + i, ... at the maximum speeds V im, V i + im,... Can take place a posteriori, once the path T has been traveled. This comparison takes place within the electronic logic 3. It is then possible to centralize the data determined during several trips on the journey T and to identify the drivers having adopted a risky behavior and to make them aware of the good practices in terms of driving speed.
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2015
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| FR3041918B1 (en) | 2018-01-19 |
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