FR3114788A1 - Method and device for determining an indicator of dangerous lateral behavior of an autonomous vehicle traveling on a traffic lane - Google Patents
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Abstract
L’invention concerne un procédé et un dispositif de détermination d’un indicateur de comportement latéral dangereux d’un véhicule autonome circulant sur une voie de circulation, appelée égo-voie, délimitée par deux limites latérales. Le procédé comporte les étapes de : Détermination 202 d’un temps avant franchissement d’une des deux limites latérales par ledit véhicule ; Confirmation 203 d’un franchissement de l’égo-voie si le temps avant franchissement de ladite ligne est inférieure à un temps de confirmation ; Détermination 211 d’un indicateur de comportement dangereux lorsque le temps entre au moins deux confirmations successives est inférieur à un temps de série. Figure pour l’abrégé : Figure 2The invention relates to a method and a device for determining an indicator of dangerous lateral behavior of an autonomous vehicle traveling on a traffic lane, called ego-lane, delimited by two lateral limits. The method comprises the steps of: Determination 202 of a time before crossing one of the two lateral limits by said vehicle; Confirmation 203 of crossing the ego-path if the time before crossing said line is less than a confirmation time; Determination 211 of a dangerous behavior indicator when the time between at least two successive confirmations is less than a series time. Figure for abstract: Figure 2
Description
L’invention concerne un procédé et un dispositif de détermination d’un comportement dangereux d’un véhicule autonome.The invention relates to a method and a device for determining dangerous behavior of an autonomous vehicle.
On entend par « véhicule » tout type de véhicule tel qu’un véhicule automobile, un cyclomoteur, une motocyclette, un robot de stockage dans un entrepôt, etc. On entend par « conduite autonome » d’un « véhicule autonome » tout procédé apte à assister la conduite du véhicule. Le procédé peut ainsi consister à diriger partiellement ou totalement le véhicule ou à apporter tout type d’aide à une personne physique conduisant le véhicule. Le procédé couvre ainsi toute conduite autonome, du niveau 0 au niveau 5 dans le barème de l’OICA, pour Organisation International des Constructeurs Automobiles.“Vehicle” means any type of vehicle such as a motor vehicle, moped, motorcycle, warehouse storage robot, etc. “Autonomous driving” of an “autonomous vehicle” means any process capable of assisting the driving of the vehicle. The method can thus consist in partially or totally directing the vehicle or providing any type of assistance to a natural person driving the vehicle. The process thus covers all autonomous driving, from level 0 to level 5 in the OICA scale, for Organization International des Constructeurs Automobiles.
L’alerte au franchissement de ligne est une assistance de conduite du véhicule connue. TW201938423 décrit une méthode et un dispositif pour déterminer un changement de voie impromptu du véhicule. Il ne considère pas les futurs changements de voie multiples et ne peut pas détecter des comportements de zigzag du véhicule, comportements dangereux.The lane departure warning is a known vehicle driving assistance. TW201938423 describes a method and a device for determining an impromptu lane change of the vehicle. It does not consider future multiple lane changes and cannot detect dangerous vehicle zigzag behavior.
Un objet de la présente invention est de remédier au problème précité, en particulier de déterminer un comportement dangereux d’un véhicule autonome.An object of the present invention is to remedy the aforementioned problem, in particular to determine a dangerous behavior of an autonomous vehicle.
A cet effet, un premier aspect de l’invention concerne un procédé de détermination d’un indicateur de comportement latéral dangereux d’un véhicule autonome circulant sur une voie de circulation, appelée égo-voie, délimitée par deux limites latérales. Ledit procédé comporte les étapes de :To this end, a first aspect of the invention relates to a method for determining an indicator of dangerous lateral behavior of an autonomous vehicle traveling on a traffic lane, called ego-lane, delimited by two lateral limits. Said method comprises the steps of:
- Détermination d’un temps avant franchissement d’une des deux limites latérales par ledit véhicule ;Determination of a time before crossing one of the two lateral limits by said vehicle;
- Confirmation d’un franchissement de l’égo-voie si le temps avant franchissement de ladite ligne est inférieure à un temps de confirmation ;Confirmation of crossing the ego-path if the time before crossing said line is less than a confirmation time;
- Détermination d’un indicateur de comportement dangereux lorsque le temps entre au moins deux confirmations successives est inférieur à un temps de série.Determination of a dangerous behavior indicator when the time between at least two successive confirmations is less than a series time.
Ainsi, à l’aide des deux premières étapes, un futur franchissement d’une des deux limites latérales de l’égo-voie par le véhicule est déterminé de manière prédictive. Ceci a pour effet d’identifier un futur mouvement latéral du véhicule certain et rapide même si le véhicule n’a pas franchi une des deux limitations latérales de l’égo-voie. La rapidité est déterminée par un temps avant franchissement inférieur à un seuil prédéterminé, le temps de confirmation. Ainsi, ne sont pas pris en compte les dérives latérales lente du véhicule. Egalement, les fausses détections lorsque le voie n’est pas rectilignes sont ainsi évitées.Thus, using the first two steps, a future crossing of one of the two lateral limits of the ego-path by the vehicle is determined in a predictive manner. This has the effect of identifying a certain and rapid future lateral movement of the vehicle even if the vehicle has not crossed one of the two lateral limitations of the ego-lane. The speed is determined by a time before crossing less than a predetermined threshold, the confirmation time. Thus, the slow lateral drifts of the vehicle are not taken into account. Also, false detections when the track is not straight are thus avoided.
Une succession de deux mouvements latéraux certains et rapides, dans un temps bref (inférieur à un temps prédéterminé nommé temps de série) indique une oscillation de la trajectoire du véhicule, une trajectoire en zigzag du véhicule, et identifie donc un comportement dangereux du véhicule.A succession of two certain and rapid lateral movements, in a short time (less than a predetermined time called series time) indicates an oscillation of the trajectory of the vehicle, a zigzag trajectory of the vehicle, and therefore identifies dangerous behavior of the vehicle.
Egalement, l’invention prend en compte non seulement la multitude de franchissement possible et futur sur une seule des limites latérales de l’égo-voie (par exemple que sur le côté gauche ou que sur le côté droit), mais aussi un futur franchissement d’une des deux limites latérales de l’égo-voie (côté gauche par exemple) puis de l’autre limite latérale de l’égo-voie (côté droit dans l’exemple).Also, the invention takes into account not only the multitude of possible and future crossings on only one of the lateral limits of the ego-path (for example only on the left side or only on the right side), but also a future crossing one of the two lateral limits of the ego-path (left side for example) then the other lateral limit of the ego-path (right side in the example).
Avantageusement, l’étape b) est suivie d’une étape d’infirmation de franchissement de l’égo-voie si le temps avant franchissement de ladite ego-voie devient supérieur à un temps d’infirmation. L’indicateur de comportement dangereux est alors déterminé lorsque le temps entre au moins deux séquences, confirmation d’un franchissement de l’égo-voie suivi d’une infirmation d’un franchissement de l’égo-voie, successives est inférieur à un temps de série.Advantageously, step b) is followed by a step of invalidation of crossing the ego-path if the time before crossing said ego-path becomes greater than a time of invalidation. The dangerous behavior indicator is then determined when the time between at least two successive sequences, confirmation of crossing the ego-path followed by denial of crossing the ego-path, is less than one. serial time.
Ainsi, attendre une absence de franchissement pendant au moins un temps prédéterminé, temps nommé temps d’infirmation, rend la détermination de l’indicateur plus robuste vis-à-vis des incertitudes de mesures et des perturbations dues par exemple à des vibrations du véhicule. Cela diminue encore le risque d’une fausse détection d’un mouvement de zigzag du véhicule. Attendre au moins deux séquences laisse le temps de bien déterminer que le véhicule va et vient. Cela correspond à détecter, sur un horizon de temps donné, deux fois une première trajectoire qui prédit que le franchissement de l’égo-voie sera rapide, suivi d’une autre trajectoire avec une absence de franchissement de l’égo-voie.Thus, waiting for an absence of crossing for at least a predetermined time, time called invalidation time, makes the determination of the indicator more robust with respect to measurement uncertainties and disturbances due for example to vibrations of the vehicle. . This further reduces the risk of false detection of a zigzag movement of the vehicle. Waiting at least two sequences allows time to properly determine that the vehicle is coming and going. This corresponds to detecting, over a given time horizon, twice a first trajectory which predicts that the crossing of the ego-path will be rapid, followed by another trajectory with no crossing of the ego-path.
Avantageusement, le procédé comporte en outre une étape d’alerte de comportement dangereux au conducteur lorsque l’indicateur de comportement dangereux est déterminé..Advantageously, the method further comprises a step of alerting the driver of dangerous behavior when the indicator of dangerous behavior is determined.
Ainsi, le conducteur est informé du comportement dangereux de la conduite afin qu’il agisse. La source de ces oscillations de trajectoire provient soit de la conduite autonome, l’assistance de conduite, soit d’une manœuvre du conducteur s’il a repris la main sur la conduite autonome.Thus, the driver is informed of the dangerous driving behavior so that he acts. The source of these trajectory oscillations comes either from autonomous driving, driving assistance, or from an maneuver by the driver if he has regained control of autonomous driving.
Avantageusement, le procédé comporte en outre une étape de détection d’anomalie d’une fonction de conduite autonome lorsque l’indicateur de comportement dangereux est déterminé.Advantageously, the method further comprises a step for detecting an anomaly of an autonomous driving function when the indicator of dangerous behavior is determined.
Lors d’une conduite autonome, la trajectoire du véhicule est régulée, le véhicule ne devrait pas faire de mouvement de zigzag. La détermination d’un comportement dangereux du véhicule indique alors un dysfonctionnement par exemple sur des mesures (Par exemple, une mesure d’angle volant avec une tension qui n’est plus stabilisée ce qui engendre des oscillations), sur des organes de commandes (Par exemple, une tension instable de commande d’un moteur de l’assistance de direction électrique), et/ou sur des calculateurs embarqués (par exemple, un calculateur apte à mettre en œuvre la conduite autonome avec des problèmes de surtensions ou des perturbations électromagnétiques).During autonomous driving, the trajectory of the vehicle is regulated, the vehicle should not make a zigzag movement. The determination of dangerous behavior of the vehicle then indicates a malfunction, for example on measurements (For example, a steering wheel angle measurement with a voltage that is no longer stabilized which generates oscillations), on control devices ( For example, an unstable control voltage for an electric steering assistance motor), and/or on on-board computers (for example, a computer able to implement autonomous driving with problems of overvoltages or disturbances electromagnetic).
Avantageusement, le procédé comporte en outre une étape de désactivation de la fonction de conduite autonome lorsque l’indicateur de comportement dangereux est déterminé.Advantageously, the method further comprises a step of deactivating the autonomous driving function when the indicator of dangerous behavior is determined.
Ainsi, ayant détecté une défaillance sur la fonction de conduite autonome, cette fonction est désactivée. Le véhicule n’aura alors plus un comportement dangereux. Idéalement, cette étape est précédée d’une étape d’alerte/information au conducteur afin qu’il reprenne en main la conduite du véhicule.Thus, having detected a fault in the autonomous driving function, this function is deactivated. The vehicle will then no longer behave dangerously. Ideally, this stage is preceded by an alert/information stage for the driver so that he can resume driving the vehicle.
Avantageusement, la fonction de conduite autonome est une fonction de maintien dans la voie.Advantageously, the autonomous driving function is a lane keeping function.
On entend par fonction de maintien dans la voie un système automatisé qui contrôle le déplacement latéral et longitudinal du véhicule pendant des périodes prolongées sans intervention du conducteur. Ce système, une fois activé, dirige le véhicule qui suit une trajectoire de référence, trajectoire qui n’effectue pas de zigzag. La détermination d’une trajectoire de zigzag rapide, alors que le système de maintien dans la voie est activé, implique une anomalie, un comportement non voulu.Lane keeping is an automated system that controls the lateral and longitudinal movement of the vehicle for extended periods without driver input. This system, once activated, steers the vehicle which follows a reference trajectory, a trajectory which does not zigzag. The determination of a rapid zigzag trajectory, while the lane keeping system is activated, implies an anomaly, an unintended behavior.
Un deuxième aspect de l’invention concerne un dispositif comprenant une mémoire associée à au moins un processeur configuré pour mettre en œuvre le procédé selon le premier aspect de l’invention.A second aspect of the invention relates to a device comprising a memory associated with at least one processor configured to implement the method according to the first aspect of the invention.
L’invention concerne aussi un véhicule terrestre à moteur comportant le dispositif.The invention also relates to a land motor vehicle comprising the device.
L’invention concerne aussi un programme d’ordinateur comprenant des instructions adaptées pour l’exécution des étapes du procédé lorsque ledit programme est exécuté par au moins un processeur.The invention also relates to a computer program comprising instructions adapted for the execution of the steps of the method when said program is executed by at least one processor.
D’autres caractéristiques et avantages de l’invention ressortiront de la description des modes de réalisation non limitatifs de l’invention ci-après, en référence aux figures annexées, sur lesquelles :Other characteristics and advantages of the invention will emerge from the description of the non-limiting embodiments of the invention below, with reference to the appended figures, in which:
L’invention est décrite ci-après dans son application, non limitative, au cas d’un véhicule automobile autonome circulant sur une route. D’autres applications telles qu’un robot dans un entrepôt de stockage ou encore une motocyclette sur une route de campagne sont également envisageables.The invention is described below in its non-limiting application to the case of an autonomous motor vehicle traveling on a road. Other applications such as a robot in a storage warehouse or a motorcycle on a country road are also possible.
Lafigure 1représente un exemple de dispositif 101 compris dans le véhicule, dans un réseau (« cloud ») ou dans un serveur. Ce dispositif 101 peut être utilisé en tant que dispositif centralisé en charge d’au moins certaines étapes du procédé décrit ci-après en référence à la figure 2. Dans un mode de réalisation, il correspond à un calculateur de conduite autonome. FIG. 1 represents an example of a device 101 included in the vehicle, in a network (“cloud”) or in a server. This device 101 can be used as a centralized device in charge of at least certain steps of the method described below with reference to FIG. 2. In one embodiment, it corresponds to an autonomous driving computer.
Dans la présente invention, le dispositif 101 est compris dans le véhicule.In the present invention, the device 101 is included in the vehicle.
Ce dispositif 101 peut prendre la forme d’un boitier comprenant des circuits imprimés, de tout type d’ordinateur ou encore d’un téléphone mobile (« smartphone »).This device 101 can take the form of a box comprising printed circuits, of any type of computer or even of a mobile telephone (“smartphone”).
Le dispositif 101 comprend une mémoire vive 102 pour stocker des instructions pour la mise en œuvre par un processeur 103 d’au moins une étape du procédé tel que décrit ci-après. Le dispositif comporte aussi une mémoire de masse 104 pour le stockage de données destinées à être conservées après la mise en œuvre du procédé.The device 101 comprises a random access memory 102 for storing instructions for the implementation by a processor 103 of at least one step of the method as described below. The device also comprises a mass memory 104 for storing data intended to be kept after the implementation of the method.
Le dispositif 101 peut en outre comporter un processeur de signal numérique (DSP) 105. Ce DSP 105 reçoit des données pour mettre en forme, démoduler et amplifier, de façon connue en soi ces données.The device 101 may also include a digital signal processor (DSP) 105. This DSP 105 receives data to shape, demodulate and amplify, in a manner known per se, this data.
Le dispositif 101 comporte également une interface d’entrée 106 pour la réception des données mises en œuvre par le procédé selon l’invention et une interface de sortie 107 pour la transmission des données mises en œuvre par le procédé selon l’invention.Device 101 also includes an input interface 106 for receiving data implemented by the method according to the invention and an output interface 107 for transmitting data implemented by the method according to the invention.
Lafigure 2illustre schématiquement un procédé de détermination d’un indicateur de comportement latéral dangereux d’un véhicule autonome circulant sur une voie de circulation, appelée égo-voie, délimitée par deux limites latérales. FIG. 2 schematically illustrates a method for determining a dangerous lateral behavior indicator of an autonomous vehicle traveling on a traffic lane, called ego-lane, delimited by two lateral limits.
L’étape 201, Init, est une étape d’initialisation où par exemple les valeurs prédéterminées sont fixées à certaines valeurs. C’est une étape qui peut être exécutée selon différents conditions comme par exemple l’activation ou non d’une fonction d’aide à la conduite, une vitesse minimum, le fait d’être sur une voie rapide, …Step 201, Init, is an initialization step where, for example, the predetermined values are fixed at certain values. This is a step that can be executed according to different conditions such as the activation or not of a driving assistance function, a minimum speed, the fact of being on a fast lane, etc.
L’étape 202, Det T1, est une étape de détermination d’un temps avant franchissement d’une des deux limites latérales par ledit véhicule.Step 202, Det T1, is a step for determining a time before crossing one of the two lateral limits by said vehicle.
Classiquement un véhicule autonome comporte des organes de perception de l’environnement de véhicule (par exemple caméra, RADAR, LIDAR, ultrasons, ou autres télémètres). Ces organes sont aptes à reconnaître l’égo-voie dans laquelle circule le véhicule et à reconnaître les limites latérales de l’égo-voie. Ces organes associés à des organes de géolocalisation (GPS, …) et cartographie sont alors aptes à déterminer la trajectoire du véhicule par rapport à l’égo-voie, et donc à estimer à l’aide d’une mesure de vitesse du véhicule le temps avant franchissement par le véhicule d’une des deux limites latérales de l’égo-voie.Conventionally, an autonomous vehicle includes organs for perceiving the vehicle environment (for example camera, RADAR, LIDAR, ultrasound, or other range finders). These organs are able to recognize the ego-path in which the vehicle circulates and to recognize the lateral limits of the ego-path. These organs associated with geolocation organs (GPS, etc.) and cartography are then able to determine the trajectory of the vehicle in relation to the ego-path, and therefore to estimate using a measurement of the speed of the vehicle the time before the vehicle crosses one of the two lateral limits of the ego-lane.
L’étape 203, T1<Tconf, teste si le temps avant franchissement est inférieure un temps prédéterminé, ici nommé temps de confirmation. Dans un mode opératoire préféré, le temps de confirmation est de l’ordre de 1 seconde. Bien entendu dans un autre mode opératoire, le temps de confirmation peut prendre tout autre valeur.Step 203, T1<Tconf, tests whether the time before crossing is less than a predetermined time, here called confirmation time. In a preferred operating mode, the confirmation time is of the order of 1 second. Of course, in another operating mode, the confirmation time can take on any other value.
Si le résultat du test est négatif, on retourne à l’étape 201. Si le résultat du test est positif, le véhicule va franchir une des deux limites de l’égo-voie avant un temps donné, c’est ce qu’on entend par confirmation du franchissement de l’égo-voie.If the result of the test is negative, we return to step 201. If the result of the test is positive, the vehicle will cross one of the two limits of the ego-way before a given time, this is what we means by confirmation of the crossing of the ego-path.
Dans l’étape 204, Det T2, le prochain temps avant franchissement de l’égo-voie est déterminé.In step 204, Det T2, the next time before crossing the ego-path is determined.
L’étape 205, T2>Tinf, teste si ce nouveau temps avant franchissement est supérieur à un temps prédéterminé, temps nommé temps d’infirmation. Dans un mode opératoire préféré, le temps d’infirmation est de l’ordre de 1,5 seconde. Bien entendu dans un autre mode opératoire, le temps de d’infirmation peut prendre tout autre valeur.Step 205, T2>Tinf, tests whether this new time before crossing is greater than a predetermined time, time called invalidation time. In a preferred operating mode, the invalidation time is of the order of 1.5 seconds. Of course, in another operating mode, the invalidation time can take on any other value.
Si le résultat du test est négatif, on retourne à l’étape 204. Si le résultat du test est positif, le véhicule ne va pas franchir une des deux limites avant temps minimum. Arrivé à cette étape, la trajectoire du véhicule allait tout d’abord franchir une des deux limites latérales de l’égo-voie dans un temps maximum, donc assez rapidement, puis, la trajectoire du véhicule s’éloigne nettement du franchissement de la limite pendant au moins un temps minimum.If the result of the test is negative, the process returns to step 204. If the result of the test is positive, the vehicle will not cross one of the two limits before the minimum time. Arrived at this stage, the trajectory of the vehicle would first of all cross one of the two lateral limits of the ego-lane in a maximum time, therefore quite quickly, then, the trajectory of the vehicle moves away clearly from the crossing of the limit for at least a minimum time.
Dans cette description de mode opératoire, une séquence est l’enchaînement des étapes 202, 203, 204 et 205.In this operating mode description, a sequence is the sequence of steps 202, 203, 204 and 205.
Les étapes 206 (Det T1’), 207 (T1’>Tconf), 208 (Det T2) et respectivement 209 (T2’>Tinf) sont similaire aux étapes 202, 203, 204 et respectivement 205. L’enchaînement des étapes 206, 207, 208 et 209 est une deuxième séquence. La deuxième séquence suit la première séquence. Dans un mode opératoire, il est possible d’avoir un temps de confirmation et un temps d’infirmation différent selon la séquence afin de détecter, par exemple, une accélération des oscillations de la trajectoire synonyme d’anomalie importante.Steps 206 (Det T1'), 207 (T1'>Tconf), 208 (Det T2) and respectively 209 (T2'>Tinf) are similar to steps 202, 203, 204 and respectively 205. The sequence of steps 206 , 207, 208 and 209 is a second sequence. The second sequence follows the first sequence. In an operating mode, it is possible to have a different confirmation time and an invalidation time depending on the sequence in order to detect, for example, an acceleration of the oscillations of the trajectory synonymous with a significant anomaly.
L’étape 210, T1+T2+T1’+T2’<Tser, vérifie si la somme des temps est inférieure à un temps prédéterminé, ici nommé temps série. Dans un mode opératoire préféré, le temps série est de l’ordre de 10 seconde. Bien entendu dans un autre mode opératoire, le temps série peut prendre tout autre valeur.Step 210, T1+T2+T1′+T2′<Tser, verifies whether the sum of the times is less than a predetermined time, here called series time. In a preferred operating mode, the series time is of the order of 10 seconds. Of course, in another mode of operation, the series time can take on any other value.
Si le résultat du test est négatif, le procédé recommence. Si le résultat du test est positif, les différentes étapes se sont enchaînée dans temps maximum, le temps série. Ainsi, dans un temps fixé, la trajectoire du véhicule à zigzagué : successivement la trajectoire du véhicule se dirige vers un franchissement rapide d’une des deux limites de l’égo-voie, puis retourne vers le centre de la voie, puis se dirige vers un deuxième franchissement rapide, pas forcément du même côté de la voie, puis finalement retourne à nouveau vers le centre de la voie. Ceci détermine l’indicateur de comportement dangereux.If the test result is negative, the process begins again. If the test result is positive, the different steps are linked in maximum time, the series time. Thus, in a fixed time, the trajectory of the vehicle has zigzagged: successively the trajectory of the vehicle is heading towards a rapid crossing of one of the two limits of the ego-lane, then returns towards the center of the lane, then heads towards a second rapid crossing, not necessarily on the same side of the lane, then finally returns again towards the center of the lane. This determines the unsafe behavior indicator.
Dans un autre mode opératoire, le procédé comporte en outre une étape d’alerte de comportement dangereux au conducteur lorsque l’indicateur de comportement dangereux est déterminé. Cette alerte est sonore, visuelle et/ou haptique. Le conducteur doit alors prendre des dispositions pour faire cesser ce comportement dangereux. Une première raison du mouvement en zigzag du véhicule peut provenir du conducteur. Celui-ci est en train de conduire le véhicule et n’est plus en état de conduire pour des raisons de fatigue, d’ébriété, … Une deuxième raison du mouvement en zigzag est un dysfonctionnement des organes de pilotage du véhicule. Dans un mode opératoire, le procédé désactive alors la conduite autonome, ou une des fonctions de la conduite autonome comme le maintien dans la voie.In another operating mode, the method further comprises a step of alerting the driver to dangerous behavior when the indicator of dangerous behavior is determined. This alert is audible, visual and/or haptic. The driver must then take steps to stop this dangerous behavior. A first reason for the zigzag movement of the vehicle can come from the driver. He is driving the vehicle and is no longer able to drive due to fatigue, drunkenness, etc. A second reason for the zigzag movement is a malfunction of the vehicle's steering components. In an operating mode, the method then deactivates autonomous driving, or one of the autonomous driving functions such as lane keeping.
La présente invention ne se limite pas aux formes de réalisation décrites ci-avant à titre d’exemples ; elle s’étend à d’autres variantes.The present invention is not limited to the embodiments described above by way of examples; it extends to other variants.
Ainsi, on a décrit ci-avant un exemple de réalisation dans lequel la détermination d’un temps avant franchissement d’une des deux limites latérales par ledit véhicule est réalisée à l’aide d’organe de perception de l’environnement, donc d’organes embarqués dans le véhicule. Un véhicule communicant, ayant la capacité de traiter des ondes radiofréquence selon différentes normes de communication comme par exemple 3G, 4G, 5G, Wifi ou autres, peut communiquer avec les autres véhicules l’infrastructure ou autre. Le véhicule peut également déterminer un temps de franchissement à l’aide du traitement des informations communiquées par les autre véhicule, infrastructure ou autre.Thus, an exemplary embodiment has been described above in which the determination of a time before crossing one of the two lateral limits by said vehicle is carried out with the aid of an environmental perception device, therefore of components on board the vehicle. A communicating vehicle, having the capacity to process radiofrequency waves according to different communication standards such as 3G, 4G, 5G, Wifi or others, can communicate with other vehicles, infrastructure or other. The vehicle can also determine a crossing time using the processing of information communicated by the other vehicle, infrastructure or other.
Egalement, on a décrit ci-avant un exemple de réalisation dans lequel l’indicateur de comportement dangereux est déterminé lorsque le temps entre deux séquences, confirmation d’un franchissement de l’égo-voie suivi d’une infirmation d’un franchissement de l’égo-voie, successives est inférieur à un temps de série. Dans un mode opératoire, l’indicateur de comportement dangereux est déterminé lorsque le temps entre trois séquences, ou plus, successives est inférieur à un temps de série. Ainsi, plus il y a de séquences prises en compte, plus certaine est la détermination de l’indicateur de comportement dangereux par rapport aux incertitudes de mesures ou par rapport aux différentes situations de conduite (manœuvres d’évitement, franchissement volontaire de ligne dynamique …). Bien entendu, le temps de confirmation, le temps d’infirmation et le temps série peuvent être adaptée suivant le nombre de séquences pris en compte. De la même manière, dans un autre mode opératoire, l’indicateur de comportement dangereux est déterminé lorsque le temps entre trois confirmations successives est inférieur à un temps de série.Also, an exemplary embodiment has been described above in which the indicator of dangerous behavior is determined when the time between two sequences, confirmation of a crossing of the ego-path followed by a reversal of a crossing of the ego-way, successive is less than a series time. In one operating mode, the dangerous behavior indicator is determined when the time between three or more successive sequences is less than a series time. Thus, the more sequences taken into account, the more certain is the determination of the indicator of dangerous behavior in relation to the uncertainties of measurements or in relation to the different driving situations (avoidance manoeuvres, voluntary crossing of a dynamic line, etc. ). Of course, the confirmation time, the invalidation time and the series time can be adapted according to the number of sequences taken into account. Similarly, in another operating mode, the dangerous behavior indicator is determined when the time between three successive confirmations is less than a series time.
Claims (9)
- Détermination (202) d’un temps avant franchissement d’une des deux limites latérales par ledit véhicule ;
- Confirmation (203) d’un franchissement de l’égo-voie si le temps avant franchissement de ladite ligne est inférieure à un temps de confirmation ;
- Détermination (210) d’un indicateur de comportement dangereux lorsque le temps entre au moins deux confirmations successives est inférieur à un temps de série.
- Determination (202) of a time before crossing one of the two lateral limits by said vehicle;
- Confirmation (203) of crossing the ego-path if the time before crossing said line is less than a confirmation time;
- Determination (210) of a dangerous behavior indicator when the time between at least two successive confirmations is less than a series time.
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