FR3036496A1 - Transmission de signal radiofrequence dans un systeme de localisation temps-reel - Google Patents

Abstract

Dans un système de localisation temps-réel comportant une pluralité de bases adaptées pour déterminer des temps d'arrivée de signaux radiofréquence émis par des balises, ainsi qu'un calculateur central adapté pour localiser les balises à partir desdits temps d'arrivée, chaque balise génère un signal radiofréquence ainsi : un symbole de préambule, sur une première largeur de bande (BW1) ; au moins un symbole de synchronisation, sur une seconde largeur de bande (BW2) au moins aussi large que la première largeur de bande ; au moins un symbole de localisation, sur une troisième largeur de bande (BW3) plus large que la seconde largeur de bande ; de sorte qu'un identifiant de ladite balise connu dudit calculateur central est porté par l'ensemble formé par le(s) symbole(s) de synchronisation et le(s) symbole(s) de localisation.

Description

1 La présente invention concerne des systèmes de localisation temps-réel (RTLS, « Real-Time Locating Systems »), utilisés pour déterminer automatiquement des positions respectives d'objets ou de personnes en temps-réel, dans un périmètre de fonctionnement dudit système.

De tels systèmes de localisation temps-réel RTLS permettent ainsi de suivre des déplacements effectués par ces objets ou personnes. Pour ce faire, des étiquettes sans-fil (« wireless tags » en anglais), aussi appelées balises, sont attachées à ces objets ou personnes, et émettent des signaux radiofréquence (RF). Ces signaux radiofréquence sont captés par des points de référence fixes (au moins trois pour une localisation dans un plan, au moins quatre pour une localisation dans un espace tridimensionnel), appelés bases ou stations de base (c base stations » en anglais), délimitant le périmètre de fonctionnement dudit système. Lorsqu'une balise transmet un tel signal RF, les bases en reçoivent des versions respectives dont les instants de réception respectifs sont décalés dans le temps, le temps de parcours du signal RF depuis la balise vers chaque base étant directement proportionnel à la distance entre la balise et ladite base. Ces points de référence fixes, et à positions respectives connues, sont synchronisés sur une même horloge de référence, pour permettre d'exploiter des informations d'instants de réception par des bases de signaux RF en provenance d'une balise et d'en déduire la position de ladite balise au sein du périmètre de fonctionnement dudit système. Contrairement aux systèmes de localisation par satellites de type GPS (« Global Positioning System » en anglais) ou GLONASS (« Global Navigation Satellite System » en anglais) qui ne fonctionnent qu'en extérieur, les systèmes de localisation temps-réel RTLS peuvent être déployés en extérieur tout comme en intérieur.

Ces systèmes de localisation temps-réel RTLS trouvent des applications concrètes dans des domaines variés, comme par exemple la logistique (e.g. localisation de palettes de marchandises dans un entrepôt), l'industrie (e.g. suivi de pièces le long d'une ligne d'assemblage), ou les hôpitaux (e.g. suivi d'équipements spécifiques, suivi du personnel soignant ou de certains patients).

Pour une puissance d'émission donnée, la puissance radio collectée par un récepteur situé à une distance R d'un émetteur est inversement proportionnelle au terme (fo.R)oe, où fo est la fréquence porteuse du signal RF et a un degré de pertes de propagation dont la valeur se situe, selon l'environnement, entre 2 (espace libre) et 4 typiquement. En conséquence, pour une distance R fixée, la puissance du signal reçu 3036496 2 décroit avec la fréquence porteuse fo. Ainsi, le bilan de liaison est d'autant plus favorable que la fréquence porteuse fo est basse. Il est alors moins coûteux (en termes de puissance consommée) d'établir une liaison radio à portée R fixée dans une bande de fréquences relativement basse.

5 D'autre part, la précision de localisation est directement liée à la largeur de bande BW (« bandwidth » en anglais) du signal RF, i.e. la différence entre les fréquences haute et basse du spectre du signal RF. Une précision de l'ordre du mètre requiert, sans post-traitement, de disposer d'un signal en bande de base échantillonné avec une période de 3.33 ns (durée mise par le signal RF pour se propager sur 1 mètre 10 à la vitesse de la lumière, i.e. 3e8 m/s), soit une fréquence d'échantillonnage de 300 MHz, et une largeur de bande du même ordre. Or, la largeur totale disponible et allouable (en conformité avec la règlementation, qui peut différer selon chaque pays) sur une bande de fréquences donnée est généralement d'autant plus grande que ladite bande est haute en fréquence. Les applications de localisation visant une précision 15 relativement fine (de l'ordre d'un mètre ou moins) utilisent donc, pour la plupart, des bandes de fréquence assez hautes, typiquement supérieure à 1 GHz. Les pertes de propagation fonction du carré au minimum (cas de l'espace libre où a= 2) de la fréquence, et la précision de localisation fonction de la largeur de bande occupée, montrent que le choix de la bande de fréquences à utiliser pour la mise 20 en place d'un système de localisation temps-réel RTLS répond à un compromis entre portée dudit système et précision de localisation, pour une puissance d'émission donnée. Il existe en conséquence deux grandes familles de systèmes de localisation temps-réel RTLS : les systèmes à faible largeur de bande, communément appelés systèmes bande-étroite (« narrow-band systems » en anglais), et les systèmes à grande 25 largeur de bande, communément appelés systèmes large-bande (« wideband systems » en anglais). Les systèmes bande-étroite ont des propriétés intéressantes en termes de simplicité, consommation, et portée de communication, mais avec des limitations en termes de précision de localisation. En effet, le caractère bande-étroite du signal RF utilisé induit un étalement temporel et, après propagation à travers un canal de 30 propagation multi-trajet, une superposition de multiples répliques retardées et déphasées au niveau des bases. Ces phénomènes favorisent les erreurs d'estimation de la position de la balise. Les systèmes large-bande permettent d'atteindre une précision de localisation plus fine (grâce à une meilleure résolution temporelle), mais au prix d'une portée réduite, car travaillant dans des bandes situées plus haut en fréquence où 3036496 3 les pertes de propagation viennent dégrader le bilan de liaison. De plus, l'utilisation d'un signal RF large-bande induit une complexité plus importante au niveau des récepteurs (échantillonnage plus rapide), et donc une consommation énergétique accrue.

5 Il est souhaitable de pallier ces différents inconvénients de l'état de la technique. Il est notamment souhaitable de fournir une solution qui permette de réduire la consommation énergétique desdites balises dans un tel contexte de système de localisation temps-réel, et de réduire la consommation énergétique et la complexité de traitement desdites bases.

10 Il est aussi souhaitable de rendre hermétiques, les uns par rapport aux autres, des systèmes de localisation temps-réel qui seraient co-localisés. Il est aussi souhaitable d'améliorer l'isolation de signaux radiofréquence transmis par de telles balises dans un même système de localisation temps-réel. Selon un aspect, l'invention concerne une balise destinée à être utilisée dans un 15 système de localisation temps-réel comportant une pluralité de bases adaptées pour déterminer des temps d'arrivée d'un signal radiofréquence émis par ladite balise, ainsi qu'un calculateur central adapté pour localiser ladite balise à partir desdits temps d'arrivée. Ladite balise est adaptée pour générer ledit signal radiofréquence par symboles successifs comme suit : un symbole de préambule, de longueur définie par 20 une première quantité de bribes PI cadencées à une première fréquence bribe TC] sur une première largeur de bande, constitué d'une pluralité de M blocs successifs identiques formant une répétition d'un premier mot de code de séquence binaire pseudo-aléatoire ; au moins un symbole de synchronisation, chaque symbole de synchronisation ayant une longueur définie par une seconde quantité de bribes P2 25 cadencées à une seconde fréquence bribe Fc2 sur une seconde largeur de bande au moins aussi large que la première largeur de bande, et étant constitué d'un second mot de code H7, ledit symbole de synchronisation ou l'ensemble formé par lesdits symboles de synchronisation étant représentatif d'une première information de Nhi2 bits ; et au moins un symbole de localisation, chaque symbole de localisation 30 ayant une longueur définie par une troisième quantité de bribes P3 cadencées à une troisième fréquence bribe Fc3 sur une troisième largeur de bande plus large que la seconde largeur de bande, et étant constitué d'un troisième mot de code GJ, ledit symbole de localisation ou l'ensemble formé par lesdits symboles de localisation étant représentatif d'une seconde information de Nhi3 bits ; de telle sorte que les Nhi2 bits de 3036496 4 ladite première information plus les Nhi3 bits de ladite seconde information portent, au moins, un identifiant de ladite balise connu dudit calculateur central. Ainsi, en utilisant une largeur de bande plus large pour le(s) symbole(s) de localisation que pour le symbole de préambule et le(s) symbole(s) de synchronisation, une précision de 5 localisation cible peut être atteinte, tout en limitant la consommation énergétique de ladite balise, et la consommation énergétique et la complexité de traitement desdites bases. Selon un mode de réalisation particulier, ladite balise est en outre adaptée pour générer ledit signal radiofréquence comme suit : pour chaque symbole de 10 synchronisation k, un premier bit de signe bs2,k pondère ladite seconde quantité de bribes P2 cadencées à une seconde fréquence bribe Fc2 par une même valeur binaire. Ainsi, la quantité d'informations transmissibles via le ou les symboles de synchronisation peut être accrue, de même que le nombre total des seconds mots de code H, peut être réduit pour diminuer la complexité de traitement des bases.

15 Selon un mode de réalisation particulier, ladite balise est en outre adaptée pour générer ledit signal radiofréquence comme suit : un premier code de brouillage S propre audit système de localisation temps-réel est superposé à tout dit premier mot de code H,. Ainsi, lorsque plusieurs systèmes de localisation temps-réel sont co-localisés, lesdits systèmes sont hermétiques les uns par rapport aux autres vis-à-vis des 20 symboles de synchronisation. Selon un mode de réalisation particulier, ladite balise est en outre adaptée pour générer ledit signal radiofréquence comme suit : un premier code de brouillage secondaire S2,k spécifique à une sous-famille de balises à laquelle appartient ladite balise est superposé au premier code de brouillage S, pour chaque symbole de 25 synchronisation k, ladite sous-famille étant définie, de manière univoque et pour chaque symbole de synchronisation dudit signal radiofréquence, par l'ensemble des balises dudit système de localisation temps-réel ayant les mêmes bits d'identifiant que ceux préalablement transmis au travers du ou des symboles de synchronisation précédents au sein dudit signal radiofréquence. Ainsi, l'isolation des symboles de 30 synchronisation par rapport à une possible émission concomitante (cas de collision) d'un autre symbole de synchronisation en provenance d'une autre balise appartenant audit système de localisation temps-réel est améliorée. Selon un mode de réalisation particulier, ladite balise est en outre adaptée pour générer ledit signal radiofréquence comme suit : pour chaque symbole de localisation 3036496 5 k', un second bit de signe bs3,k pondère ladite troisième quantité de bribes P3 cadencées à la troisième fréquence bribe Fc3 par une même valeur binaire. Ainsi, la quantité d'informations transmissibles via le ou les symboles de localisation peut être accrue, de même que le nombre total des troisièmes mots de code G, peut être réduit 5 pour diminuer la complexité de traitement des bases. Selon un mode de réalisation particulier, un second code de brouillage S' propre audit système de localisation temps-réel est superposé à tout dit second mot de code G,. Ainsi, lorsque plusieurs systèmes de localisation temps-réel sont co-localisés, lesdits systèmes sont hermétiques les uns par rapport aux autres vis-à-vis des 10 symboles de localisation. Selon un mode de réalisation particulier, un second code de brouillage secondaire S'zu spécifique à une sous-famille de balises à laquelle appartient ladite balise est superposé au code de brouillage S', pour chaque symbole de localisation k', ladite sous-famille étant définie, de manière univoque et pour chaque symbole de 15 localisation dudit signal radiofréquence, par l'ensemble des balises dudit système de localisation temps-réel ayant les mêmes bits d'identifiant que ceux préalablement transmis au travers du ou des symboles de localisation précédents au sein dudit signal radiofréquence. Ainsi, l'isolation des symboles de localisation par rapport à une possible émission concomitante (cas de collision) d'un autre symbole de localisation 20 en provenance d'une autre balise appartenant audit système de localisation temps-réel est améliorée. Selon un mode de réalisation particulier, ladite balise est, entre deux réveils de ladite balise pour générer ledit signal radiofréquence, en mode de veille. Ainsi, la réduction de consommation énergétique de ladite balise est encore accrue.

25 Selon un mode de réalisation particulier, ladite balise comporte un ou plusieurs capteur(s) et lesdites première et seconde informations contiennent, outre l'identifiant de ladite balise, des informations supplémentaires représentatives de mesures effectuées par le(s)dit(s) capteur(s). Ainsi, le signal radiofréquence servant à la localisation de ladite balise permet de transporter aussi des informations sporadiques 30 de mesures effectuées par le(s)dit(s) capteur(s), ce qui évite des messages et de la signalisation supplémentaire (réduisant ainsi la consommation énergétique de la balise et des bases pour traiter ces informations de mesure). Selon un autre aspect, l'invention concerne une base destinée à être utilisée dans un système de localisation temps-réel comportant une pluralité de telles bases 3036496 6 adaptées pour déterminer des temps d'arrivée des signaux radiofréquence émis par des balises, ainsi qu'un calculateur central adapté pour localiser lesdites balises à partir desdits temps d'arrivée. Ladite base est adaptée pour recevoir lesdits signaux radiofréquence respectivement par symboles successifs comme suit : un symbole de 5 préambule, de longueur définie par une première quantité de bribes PI cadencées à une première fréquence bribe Fcl sur une première largeur de bande, constitué d'une pluralité de M blocs successifs identiques formant une répétition d'un premier mot de code de séquence binaire pseudo-aléatoire ; au moins un symbole de synchronisation, chaque symbole de synchronisation ayant une longueur définie par une seconde 10 quantité de bribes P2 cadencées à une seconde fréquence bribe Fc2 sur une seconde largeur de bande au moins aussi large que la première largeur de bande, et étant constitué d'un second mot de code H7, ledit symbole de synchronisation ou l'ensemble formé par lesdits symboles de synchronisation étant représentatif d'une première information de Nh72 bits ; et au moins un symbole de localisation, chaque symbole de 15 localisation ayant une longueur définie par une troisième quantité de bribes P3 cadencées à une troisième fréquence bribe Fc3 sur une troisième largeur de bande au moins aussi large que la seconde largeur de bande, et étant constitué d'un troisième mot de code Gi, ledit symbole de localisation ou l'ensemble formé par lesdits symboles de localisation étant représentatif d'une seconde information de Nhi3 bits ; de 20 telle sorte que les Nh72 bits de ladite première information plus les Nhi3 bits de ladite seconde information portent, au moins, un identifiant de ladite balise connu dudit calculateur central. De plus, ladite base est adaptée pour : effectuer une synchronisation bloc sur réception dudit symbole de préambule ; effectuer une synchronisation symbole à partir de la synchronisation bloc ; récupérer l'identifiant de 25 la balise émettrice du signal radiofréquence à partir du ou des symboles de synchronisation et du ou des symboles de localisation, en fonction de la synchronisation symbole ; et déterminer le temps d'arrivée dudit signal radiofréquence dans une fenêtre temporelle définie en fonction de la synchronisation symbole. Selon encore un autre aspect, l'invention concerne un système de localisation 30 temps-réel comportant une pluralité de bases telles que précédemment mentionnées qui sont adaptées pour déterminer des temps d'arrivée de signaux radiofréquence émis par des balises telles que précédemment présentées, ainsi qu'un calculateur central adapté pour localiser chaque balise à partir desdits temps d'arrivée.

3036496 7 Selon encore un autre aspect, l'invention concerne un premier procédé implémenté par une balise dans un système de localisation temps-réel comportant une pluralité de bases déterminant des temps d'arrivée d'un signal radiofréquence émis par ladite balise, ainsi qu'un calculateur central localisant ladite balise à partir desdits 5 temps d'arrivée. Le premier procédé est tel que ladite balise génère ledit signal radiofréquence par symboles successifs comme suit : un symbole de préambule, de longueur définie par une première quantité de bribes Pi cadencées à une première fréquence bribe TC] sur une première largeur de bande, constitué d'une pluralité de M blocs successifs identiques formant une répétition d'un premier mot de code de 10 séquence binaire pseudo-aléatoire ; au moins un symbole de synchronisation, chaque symbole de synchronisation ayant une longueur définie par une seconde quantité de bribes P2 cadencées à une seconde fréquence bribe Fc2 sur une seconde largeur de bande au moins aussi large que la première largeur de bande, et étant constitué d'un second mot de code H7, ledit symbole de synchronisation ou l'ensemble formé par 15 lesdits symboles de synchronisation étant représentatif d'une première information de Nhi2 bits ; et au moins un symbole de localisation, chaque symbole de localisation ayant une longueur définie par une troisième quantité de bribes P3 cadencées à une troisième fréquence bribe Fc3 sur une troisième largeur de bande au moins aussi large que la seconde largeur de bande, et étant constitué d'un troisième mot de code Gi, ledit 20 symbole de localisation ou l'ensemble formé par lesdits symboles de localisation étant représentatif d'une seconde information de Nhi3 bits ; de telle sorte que les Nhi2 bits de ladite première information plus les Nhi3 bits de ladite seconde information portent, au moins, un identifiant de ladite balise connu dudit calculateur central. Selon encore un autre aspect, l'invention concerne un second procédé 25 implémenté par une base utilisée dans un système de localisation temps-réel comportant une pluralité de telles bases déterminant des temps d'arrivée des signaux radiofréquence émis par des balises, ainsi qu'un calculateur central localisant lesdites balises à partir desdits temps d'arrivée. Le second procédé est tel que ladite base reçoit lesdits signaux radiofréquence respectivement par symboles successifs comme suit : 30 un symbole de préambule, de longueur définie par une première quantité de bribes Pi cadencées à une première fréquence bribe Fci sur une première largeur de bande, constitué d'une pluralité de M blocs successifs identiques formant une répétition d'un premier mot de code de séquence binaire pseudo-aléatoire ; au moins un symbole de synchronisation, chaque symbole de synchronisation ayant une longueur définie par 3036496 8 une seconde quantité de bribes P2 cadencées à une seconde fréquence bribe Fc2 sur une seconde largeur de bande au moins aussi large que la première largeur de bande, et étant constitué d'un second mot de code H7, ledit symbole de synchronisation ou l'ensemble formé par lesdits symboles de synchronisation étant représentatif d'une 5 première information de Nhi2 bits ; et au moins un symbole de localisation, chaque symbole de localisation ayant une longueur définie par une troisième quantité de bribes P3 cadencées à une troisième fréquence bribe Fc3 sur une troisième largeur de bande au moins aussi large que la seconde largeur de bande, et étant constitué d'un troisième mot de code GJ, ledit symbole de localisation ou l'ensemble formé par 10 lesdits symboles de localisation étant représentatif d'une seconde information de Nhi3 bits ; de telle sorte que les Nhi2 bits de ladite première information plus les Nhi3 bits de ladite seconde information portent, au moins, un identifiant de ladite balise connu dudit calculateur central. De plus, le second procédé est tel que ladite base effectue les étapes suivantes : effectuer une synchronisation bloc sur réception dudit 15 symbole de préambule ; effectuer une synchronisation symbole à partir de la synchronisation bloc ; récupérer l'identifiant de la balise émettrice du signal radiofréquence à partir du ou des symboles de synchronisation et du ou des symboles de localisation, en fonction de la synchronisation symbole ; et déterminer le temps d'arrivée dudit signal radiofréquence dans une fenêtre temporelle définie en fonction 20 de la synchronisation symbole. Selon encore un autre aspect, l'invention concerne un procédé implémenté par un système de localisation temps-réel comportant une pluralité de bases implémentant le second procédé précédemment présenté et qui déterminent des temps d'arrivée de signaux radiofréquence émis par des balises implémentant le premier procédé 25 précédemment présenté, ainsi qu'un calculateur central localisant chaque balise à partir desdits temps d'arrivée. Les caractéristiques de l'invention mentionnées ci-dessus, ainsi que d'autres, apparaîtront plus clairement à la lecture de la description suivante d'un exemple de réalisation, ladite description étant faite en relation avec les dessins joints, parmi 30 lesquels : - la Fig. 1 illustre schématiquement un système de localisation temps-réel RTLS dans lequel l'invention peut être implémentée ; - la Fig. 2 illustre schématiquement un exemple d'architecture d'une balise du système de localisation temps-réel RTLS ; 3036496 9 - la Fig. 3 illustre schématiquement un exemple d'architecture d'une base du système de localisation temps-réel RTLS ; - la Fig. 4 illustre schématiquement un agencement de filtrage multi-rythme et de traitement en bande de base, au sein de l'exemple d'architecture de la Fig. 3 ; 5 - la Fig. 5 illustre schématiquement un autre agencement de filtrage multi- rythme et de traitement en bande de base, au sein de l'exemple d'architecture de la Fig. 3 ; - la Fig. 6 illustre schématiquement un algorithme de transmission de signaux RF, implémenté par chaque balise du système de localisation temps-réel RTLS ; 10 - la Fig. 7 illustre schématiquement un signal RF transmis par implémentation de l'algorithme de la Fig. 6 ; - la Fig. 8 illustre schématiquement un algorithme de réception de signaux RF, implémenté par chaque base du système de localisation temps-réel RTLS ; - la Fig.

9A illustre schématiquement le système de localisation temps-réel 15 RTLS, dans une configuration selon laquelle une balise est située plus proche d'une première base que d'une deuxième base ; et - la Fig.

9B illustre schématiquement des instants de détection de synchronisation bloc et des instants de détection de synchronisation symbole dans le cadre de la configuration représentée à la Fig.

9A.

20 La Fig. 1 illustre schématiquement un système de localisation temps-réel RTLS 100 dans lequel l'invention peut être implémentée. Le système de localisation temps-réel RTLS 100 comporte au moins trois bases 120, 121, 122 afin de permettre de localiser des balises au sein d'un périmètre prédéfini. Les positions des bases 120, 121, 122 sont fixes et connues d'un calculateur 25 central 130. Les bases 120, 121, 122 sont connectées avec le calculateur central 130 au moyen de liens permanents filaires ou sans-fil. Par le biais de ces liens permanents, les bases 120, 121, 122 peuvent transmettre au calculateur central 130 des informations relatives à des signaux RF captés par les bases 120, 121, 122 et peuvent bénéficier d'une horloge de référence commune. Au moins une balise 110 est présente 30 dans ledit périmètre prédéfini et transmet des signaux RF, tels que décrits ci-après en relation avec les Figs. 6 et 7. Plusieurs bases du système captent alors les signaux RF transmis par la balise 110, chaque signal RF devant être reçu par au moins trois (ou quatre) balises pour permettre d'effectuer une localisation temps-réel de la balise dans un plan (respectivement dans l'espace tridimensionnel). Chaque signal RF transmis 3036496 10 par la balise 110 subit des latences de propagation différentes pour atteindre lesdites bases. Ainsi, pour un même signal RF transmis par la balise 110 : une première version 150 du signal RF est reçue par la base 120 avec une latence de propagation Ll dépendant de la distance séparant la base 120 de ladite balise 110 au moment où ledit 5 signal RF est transmis par la balise 110 ; une seconde version 151 du signal RF est reçue par la base 121 avec une latence de propagation L2 dépendant de la distance séparant la base 121 de ladite balise 110 au moment où ledit signal RF est transmis par la balise 110 ; et une troisième version 152 du signal RF est reçue par la base 122 avec une latence de propagation L3 dépendant de la distance séparant la base 122 de ladite 10 balise 110 au moment où ledit signal RF est transmis par la balise 110. À chaque réception d'un signal RF en provenance d'une balise du système de localisation temps-réel RTLS 100, la base concernée transfère ensuite au calculateur central 130 au moins les données suivantes : - instant 't' de la réception dudit signal RF d'après l'horloge de référence ; et 15 - identifiant 'z' de ladite balise (chaque balise se distinguant par un identifiant qui lui est propre, contenu dans chaque signal RF transmis par ladite balise, et décodé en réception par chaque base recevant ledit signal RF). Le calculateur central 130 est en charge de centraliser ces informations en provenance des différentes bases du système de localisation temps-réel RTLS 100, et 20 d'en déduire la position précise de la balise d'identifiant 'z' grâce à un algorithme de localisation (triangulation, multilatération) utilisant comme variables d'entrées les différences des temps d'arrivée TDOA (« Time Difference Of Arrival » en anglais) dudit signal RF au niveau des différentes bases ayant reçu ledit signal RF. La Fig. 2 illustre schématiquement un exemple d'architecture de la balise 110, 25 applicable à toute autre balise du système de localisation temps-réel RTLS 100. Dans un mode de réalisation préféré, aucune balise du système de localisation temps-réel RTLS 100 n'est adaptée pour recevoir des signaux RF (pas de voie de retour depuis les bases vers les balises) ; les balises sont alors uniquement adaptées pour transmettre des signaux RF, comme détaillé ci-après en relation avec les Figs. 6 et 7. La Fig. 2 30 s'attache donc à présenter une chaîne de transmission de tels signaux RF. Selon l'exemple de la Fig. 2, la balise 110 comporte un module de traitement numérique en bande de base 201 qui génère un signal numérique d'échantillons complexes (I+j*Q) ayant donc une composante réelle (I) et une composante imaginaire (Q), dans le cadre d'une modulation numérique par changement de phase à 3036496 11 quatre états de type QPSK (« Quaternary Phase-Shift Keying » en anglais). Le signal numérique d'échantillons complexes (I+j*Q) à transmettre lors de chaque réveil de la balise 110 est soit lu par le module de traitement numérique en bande de base 201 à partir d'une mémoire non-volatile où les échantillons ont été préalablement 5 sauvegardés, ou préférentiellement généré au fil de l'eau par un registre à décalages (évitant ainsi un surcoût mémoire). Cette approche permet d'alléger les traitements numériques faits en bande de base. Conformément au théorème d'échantillonnage de Nyquist-Shannon, les échantillons de ce signal numérique sont générés avec une fréquence d'échantillonnage au moins égale au double de la fréquence maximale 10 présente dans ce signal numérique. Le signal numérique complexe (I+j*Q) issu du module de traitement numérique en bande de base 201 est ensuite traité par un module de changement de rythme 202 constitué de filtres interpolateurs et/ou décimateurs, de manière à adapter le taux d'échantillonnage en fonction des besoins de transmission du signal RF par la balise 15 110. Le signal numérique complexe (I+j*Q) issu du module de changement de rythme 202 est ensuite converti en un signal analogique complexe (Ia+j*Qa) à l'aide d'un couple de convertisseurs analogique-numérique DAC (« Digital-to-Analog Converter » en anglais) 203, 204. Le signal analogique (/,) issu du convertisseur analogique numérique DAC 203 est ensuite filtré par un filtre passe-bas analogique 20 205. De même, le signal analogique (Qa) issu du convertisseur analogique numérique DAC 204 est ensuite filtré par un filtre passe-bas analogique 206. Un mixeur 207 récupère le signal analogique filtré par le filtre passe-bas analogique 205 pour moduler une fréquence porteuse fo fournie par un oscillateur local 209. Un mixeur 208 récupère le signal analogique filtré par le filtre passe-bas analogique 206 pour moduler la 25 fréquence porteuse fo fournie par l'oscillateur local 209. Les mixeurs 207, 208 sont utilisés en quadrature de phase grâce à un module 210 de déphasage à 90°. Les signaux issus des mixeurs 207, 208 sont ensuite sommés par un module additionneur 211 afin de créer un signal RF sur porteuse. Le signal RF sur porteuse ainsi généré est alors amplifié en puissance par un amplificateur 212, puis filtré par un filtre passe- 30 bande (« bandpass filter » en anglais) 213 afin d'éviter des fuites spectrales sur des bandes de fréquences adjacentes à la bande de fréquences sur laquelle le signal RF est attendu. Le signal RF sur porteuse en sortie du filtre passe-bande 213 est ensuite transmis à une antenne 214, afin d'être diffusé au sein du système de localisation temps-réel RTLS 100.

3036496 12 La Fig. 3 illustre schématiquement un exemple d'architecture de la base 120, applicable à toute autre base du système de localisation temps-réel RTLS 100. Dans un mode de réalisation préféré, aucune balise du système de localisation temps-réel RTLS 100 n'est adaptée pour recevoir des signaux RF (pas de voie de retour depuis 5 les bases vers les balises) ; les bases sont alors uniquement adaptées pour recevoir des signaux RF, comme détaillé ci-après en relation avec la Fig. 8. La Fig. 3 s'attache donc à présenter une chaîne de réception de tels signaux RF. La base 120 comporte une antenne 301 via laquelle la base 120 reçoit des signaux RF transmis par des balises du système de localisation temps-réel RTLS 100, 10 comme par exemple la balise 110. Après réception via l'antenne 301, le signal RF sur la fréquence porteuse fo est amplifié par un amplificateur faible bruit LNA (« Low Noise Amplifier » en anglais) 302, puis filtré par un filtre passe-bande 303. Le signal RF ainsi filtré est ensuite ramené directement (i.e. en conversion directe) en bande de base grâce à deux mixeurs 304, 305 utilisés en quadrature de phase grâce à un module 15 307 de déphasage à 90°. Les deux mixeurs 304, 305 sont alimentés par un générateur de fréquence 306 oscillant à une fréquence égale à la fréquence porteuse fo. Les deux mixeurs 304, 305 ramènent ainsi le signal RF de la fréquence porteuse fo à la fréquence nulle (transposition de fréquence en bande de base). Les composantes (réelle (/) et imaginaire (Q)) du signal complexe (I+j*Q) analogique en bande de base 20 sont ensuite filtrées par des filtres passe-bas respectifs 308, 309, puis amplifiées par des amplificateurs à gain variable VGA (« Variable Gain Amplifier » en anglais) respectifs 310, 311, avant d'être numérisées par des convertisseurs analogique-numérique ADC (« Analog-to-Digital Converter » en anglais) respectifs 312, 313. Un module de filtrage multi-rythme 314, comme détaillé par la suite en relation avec les 25 Figs. 4 et 5, effectue un filtrage et une conversion de fréquence d'échantillonnage sur les signaux en sortie des convertisseurs analogique-numérique ADC 312, 313. Le module de filtrage multi-rythme 314 délivre alors des échantillons complexes (I+j*Q) en bande de base cadencés au rythme requis par le théorème d'échantillonnage de Nyquist-Shannon, permettant ainsi à un même module de traitement numérique en 30 bande de base 315 de mener (potentiellement en parallèle) des traitements numériques sur signal RF bande-étroite et sur signal RF large-bande. La Fig. 4 illustre schématiquement un agencement du module de filtrage multi- rythme 314 et du module de traitement numérique en bande de base 315, au sein de la 3036496 13 base 120, applicable à toute autre base du système de localisation temps-réel RTLS 100. Le module de filtrage multi-rythme 314 comporte une cascade de trois étages de changement de rythme 401, 402, 403 successifs, chacun desdits étages étant composé 5 de filtres interpolateurs et/ou décimateurs. L'étage de changement de rythme 401 reçoit en entrée les échantillons en provenance du convertisseur analogique-numérique ADC 312 ou 313, c'est-à-dire pour une des composantes (réelle (I) ou imaginaire (Q)) des échantillons complexes (I+j*Q) en bande de base. La sortie de l'étage 401 est connectée à l'entrée de l'étage de changement de rythme 402 et la 10 sortie de l'étage 402 est connectée à l'entrée de l'étage de changement de rythme 403. La sortie de l'étage de changement de rythme 403 est connectée à un module de traitement de symboles de préambule 411, qui est inclus dans le module de traitement numérique en bande de base 315. La sortie de l'étage de changement de rythme 402 est en outre connectée à un module de traitement de symboles de synchronisation 412, 15 qui est aussi inclus dans le module de traitement numérique en bande de base 315. La sortie de l'étage de changement de rythme 401 est en outre connectée à un module de traitement de symboles de localisation 413, qui est aussi inclus dans le module de traitement numérique en bande de base 315. La Fig. 4 se limite à un agencement adapté à traiter les échantillons d'une seule 20 composante (réelle (I) ou imaginaire (Q)) du signal complexe (I+j*Q) en bande de base, par souci de simplicité de la Fig. 4. Un agencement similaire reliant une cascade de trois étages de changement de rythme (respectivement connectés au module de traitement de symboles de préambule 411, au module de traitement de symboles de synchronisation 412 et au module de traitement de symboles de localisation 413) est 25 aussi implémenté pour l'autre composante du signal complexe (I+j*Q) en bande de base. Dans un mode de réalisation préféré, cet agencement simple n'inclut, au niveau changement de rythme, que des étages de décimation. Cet agencement ne fonctionne donc que si on passe d'un étage à l'autre par une décimation d'un facteur entier, c'est- 30 à-dire si des fréquences d'échantillonnage correspondant respectivement aux opérations de décimation effectuées par les étages de changement de rythme 401, 402, 403 sont choisies multiples entre elles. Si l'on note Fsi la fréquence d'échantillonnage en sortie de l'étage de changement de rythme 403, Fs2 la fréquence d'échantillonnage en sortie de l'étage de changement de rythme 402, Fs3 la fréquence d'échantillonnage 3036496 14 en sortie de l'étage de changement de rythme 401, et FSADC la fréquence d'échantillonnage en sortie des convertisseurs analogique-numérique ADC 312, 313, alors ces fréquences d'échantillonnage sont liées comme suit : FSADc= DA * Fs3, Fs3 = DB * FS2 et Fs2 = Dc * Fsi, où DA, DB et Dc sont des facteurs de décimation 5 entiers strictement positifs. Si l'un au moins parmi les facteurs de décimation DA, DB ou Dc équivaut à la valeur « 1 », il n'y a alors pas de changement de rythme correspondant, et l'étage de changement de rythme correspondant peut être remplacé par un fil. Comme détaillé ci-après en relation avec la Fig. 8, le module de traitement de 10 symboles de préambule 411 est actif en permanence. Lorsque le module de traitement de symboles de préambule 411 reconnaît un symbole de préambule attendu dans un signal RF reçu, le module de traitement de symboles de préambule 411 active le module de traitement de symboles de synchronisation 412. De même, lorsque le module de traitement de symboles de synchronisation 412 reconnaît un ou plusieurs 15 symboles de synchronisation dans le signal RF reçu, le module de traitement de symboles de synchronisation 412 active le module de traitement de symboles de localisation 413. Le module de traitement de symboles de synchronisation 412 et le module de traitement de symboles de localisation 413 se mettent en mode d'économie d'énergie lorsque leurs traitements respectifs sont achevés.

20 La Fig. 5 illustre schématiquement un autre exemple d'agencement du module de filtrage multi-rythme 314 et du module de traitement numérique en bande de base 315, c'est-à-dire de la partie de la chaîne de réception de la base 120 qui correspond à des traitements numériques. Selon l'agencement de la Fig. 5, la base 120 comprend alors, reliés par un bus 25 de communication 520: un processeur ou CPU (« Central Processing Unit » en anglais) 510 ; une mémoire vive RAM (« Random Access Memory » en anglais) 511 ; une mémoire morte ROM (« Read Only Memory » en anglais) 512 ; une unité de stockage ou un lecteur de support de stockage, tel qu'un lecteur de cartes SD (« Secure Digital » en anglais) 513 ; une interface 514 permettant à la base 120 de 30 recevoir des signaux RF en provenance de balises présentes dans le système de localisation temps-réel RTLS 100, d'appliquer des filtrages sur ces signaux RF et d'en effectuer des échantillonnages. Par analogie avec l'architecture présentée en Fig. 3, l'interface 514 correspond alors à la partie analogique de la chaîne de réception de la base 120 (allant de l'antenne 301 aux convertisseurs analogique-numérique ADC 312, 3036496 15 313). On peut noter que la base 120 comporte en outre une interface (non représentée) de communication avec le calculateur central 130. Le processeur 510 est capable d'exécuter des instructions chargées dans la RAM 511 à partir de la ROM 512, d'une mémoire externe (non représentée), d'un support 5 de stockage (tel qu'une carte SD), ou d'un réseau de communication. Lorsque la base 120 est mise sous tension, le processeur 510 est capable de lire de la RAM 511 des instructions et de les exécuter. Ces instructions forment un programme d'ordinateur causant la mise en oeuvre, par le processeur 510, de tout ou partie du filtrage multirythme et du traitement numérique en bande de base.

10 Tout ou partie du filtrage multi-rythme et du traitement numérique en bande de base peut ainsi être implémenté sous forme logicielle par exécution d'un ensemble d'instructions par une machine programmable, par exemple un DSP (« Digital Signal Processor » en anglais) ou un microcontrôleur, ou être implémenté sous forme matérielle par une machine ou un composant dédié, par exemple un FPGA (« Field- 15 Programmable Gate Array » en anglais) ou un ASIC (« Application-Specific Integrated Circuit » en anglais). La Fig. 6 illustre schématiquement un algorithme de transmission de signaux RF, implémenté par chaque balise du système de localisation temps-réel RTLS 100. Considérons, de manière illustrative, que l'algorithme de la Fig. 6 est implémenté par 20 la balise 110. Dans une étape 600, la balise 110 se réveille. En effet, préférentiellement, de manière à réduire la consommation énergétique de la balise 110 par rapport à une alimentation constante de ladite balise 110, la balise 110 se réveille de manière sporadique pour permettre la transmission d'un signal RF destiné à permettre au 25 calculateur central 130 d'obtenir une estimation de la position géographique de la balise 110, et est en veille (« stand-by » en anglais) le reste du temps. Il en résulte que la transmission de signaux RF par la balise 110 se fait de manière asynchrone, à des instants inconnus des bases. En pratique, la balise 110 se réveille à des instants pseudo-aléatoires séparés entre eux, en moyenne, d'une période définie selon la 30 vitesse de rafraîchissement de localisation souhaitée, par exemple une seconde. Cela signifie que la balise 110 comporte un ensemble (réduit au minimum) de composants électroniques alimentés en permanence, faisant passer en mode de fonctionnement nominal les autres composants électroniques de la balise 110 lorsque la balise 110 doit être réveillée et faisant passer en mode d'économie d'énergie lesdits autres 3036496 16 composants électroniques lorsque la balise 110 doit être mise en veille. Typiquement, les instants de réveil de la balise 110 sont définis par activation d'une temporisation de durée prédéfinie à la mise en mode d'économie d'énergie desdits autres composants électroniques. On peut noter que, comme les instants de réveil de la balise 110 sont a 5 priori inconnus des bases, lesdites bases doivent être en permanence capables de capter d'éventuels signaux RF en provenance de la balise 110 (ou de toute autre balise du système de localisation temps-réel RTLS 100). Dans une étape 601 suivante, la balise 110 transmet un symbole de préambule. Le symbole de préambule est constitué d'une pluralité de M blocs successifs 10 identiques. Le symbole de préambule est basé sur la répétition d'une séquence binaire (à valeurs dans ±1) pseudo-aléatoire, appelée ici code C, et que l'on retrouve généralement sous la dénomination anglo-saxonne « PN code » (pour « Pseudo Noise code »). Le code C est préférentiellement une séquence à longueur maximale, appelée m-séquence. Le code C est de longueur N éléments, aussi appelés « bribes » (« chips » 15 en anglais). Une bribe se rapporte à une impulsion rectangulaire d'un code, comme communément admis dans les systèmes à accès multiple par répartition en code (« Code Division Multiple Access » en anglais, ou CDMA). Un bloc est alors défini comme une occurrence de ce code C. Lorsque le code C prend la forme d'une m-séquence, le code C est très 20 facilement généré au moyen d'un registre à décalages - composé d'un nombre entier de bits au moins égal à [ log2(N)1 où [xi représente l'arrondi de la valeur x à l'entier supérieur - et présente de très bonnes propriétés d'autocorrélation, rendant sa détection (côté réception) peu coûteuse au moyen d'un corrélateur relativement court. Le symbole de préambule permet de récupérer en réception la synchronisation bloc, c'est- 25 à-dire de déterminer à quel instant commence effectivement un bloc dans le flux des échantillons reçus. Le même code C étant répété successivement M fois, la sortie d'un corrélateur bloc recherchant le code C fait idéalement apparaître M pics de corrélation, indiquant alors en réception le cadencement des blocs et l'instant de début de chacun d'entre eux dans le flux des échantillons reçus. À cause de l'éloignement et des 30 fluctuations des conditions de transmission entre la balise 110 et la base 120, une intégration cohérente de M blocs successifs (soit le symbole de préambule complet) est nécessaire pour faire ressortir au moins un pic de corrélation du niveau de bruit ambiant.

3036496 17 On entend par intégration cohérente une sommation effectuée sur des mesures ou des observations du signal RF pendant une durée T durant laquelle des changements de phase du signal RF sont, de manière cumulée, inférieurs à une valeur seuil prédéfinie AcrimAx. La durée T est appelée temps de cohérence du signal RF. Par 5 exemple, 30:1)MAX = 67°. Le symbole de préambule, généré à une fréquence bribe (« chip frequency » en anglais) Tc], est transmis par la balise 110 avec une largeur de bande BW1. Le symbole de préambule, de longueur Pi = M * N bribes cadencées à la fréquence bribe Tc], a une durée Tsymb 1 = P / FC1 de telle sorte que Tsymb 1 Tsymb, OÙ Tsymb représente la 10 valeur minimum de durée symbole pour obtenir le gain de traitement Gp par intégration cohérente nécessaire à atteindre la portée visée par le système de localisation temps-réel RTLS 100. Le gain de traitement Gp est proportionnel au produit BW * Tsymb, où BW est la largeur de bande de fréquences occupée par le signal RF considéré, et Tsymb la durée d'intégration cohérente sur un symbole en réception : Gp Tsymb = BW 15 En considérant par exemple que le gain de traitement Gp est égal à 41 dB (i.e. 12 500 en linéaire) au minimum pour atteindre une portée de 1 km en espace libre avec un signal de largeur de bande BW/ égale à 2,5 MHz, il vient qu'une intégration cohérente sur une durée Tsymb 1 > Tsymb = 5 ms est requise en réception. En considérant la mise en forme réalisée par les filtres passe-bas analogiques 20 205 et 206, les grandeurs de largeur de bande BW et de fréquence bribe Fc sont liées au travers d'un coefficient de retombée (« roll-off factor » en anglais) le de la manière suivante : BW Fc 1 Pour un filtre d'émission considéré, le coefficient de retombée 13 est une constante, de valeur typiquement située entre 0 et 1, donnant une mesure d'un excès 25 de largeur de bande dudit filtre d'émission considéré, i.e. la largeur de bande occupée au-delà de la largeur de bande minimale (dite de Nyquist) égale à Fc : une valeur du coefficient de retombée 13 proche de « 0 » permet de réduire l'occupation spectrale du signal RF transmis (en se rapprochant de la largeur de bande de Nyquist, au prix d'une longue réponse impulsionnelle du filtre), tandis que le signal RF transmis a un spectre 30 moins concentré en fréquence si la valeur du coefficient de retombée 13 se rapproche de « 1 », mais avec l'avantage d'une courte réponse impulsionnelle. Il convient de 3036496 18 noter que pour un système de localisation temps-réel RTLS 100 dont la portée est fixée (par exemple 1 km) et avec un coefficient de retombée 13 constant, la valeur minimum de durée d'intégration symbole Tsymb (par exemple 5 ms) est valide quelle que soit la valeur de largeur de bande BW considérée : en effet, doubler la valeur de la 5 fréquence bribe Fc induit une multiplication par deux du gain de traitement Gp (le nombre de bribes doublant pour une même durée d'intégration). Dans le même temps, la largeur de bande occupée BW est, elle-aussi, multipliée par deux, puisque le coefficient de retombée 13 est constant. L'ordre n du code C est une des variables de dimensionnement du système de 10 localisation temps-réel RTLS 100, et correspond à un compromis entre différents critères relatifs notamment aux propriétés spectrales des signaux RF transmis par les balises, aux performances de détection, et à la complexité de calcul requise en réception. La longueur N = 2n -1 du code C doit ainsi: - avoir une longueur suffisamment grande pour que les signaux RF transmis 15 présentent un spectre fréquentiel le plus plat possible de manière à réduire les perturbations vis-à-vis des autres utilisateurs de la bande de fréquences. En effet, le symbole de préambule étant périodique, son spectre est discret (non-continu) et composé de N raies spectrales : plus N est grand, plus le nombre de raies est important, chaque raie étant alors d'autant moins puissante; 20 - avoir une longueur supérieure à l'étalement temporel du canal de propagation (lié au caractère bande-étroite de la transmission du symbole de préambule), de manière à bien distinguer en réception la position temporelle grossière du paquet d'énergie au milieu de bruit ; - avoir une longueur suffisante pour supporter plusieurs fois la portée visée par le 25 système de localisation temps-réel RTLS 100. On évite ainsi qu'une copie du signal RF réfléchie sur un obstacle lointain puisse venir perturber la détermination d'instant d'arrivée du signal RF en étant pris, par repliement temporel, pour la copie du signal RF ayant emprunté le trajet le plus court (trajet direct). En ciblant, par exemple, une portée en espace libre de 1 km, la longueur du code C peut être choisie de manière à 30 tolérer au minimum 10 km de portée. La conversion de cette portée à supporter en un temps exprimé en bribes cadencées à la fréquence bribe TC] est donc fonction de la fréquence bribe TC] choisie pour le symbole de préambule; - avoir une longueur suffisamment grande pour que la plage de dynamique DR (« Dynamic Range » en anglais) de la puissance de la réponse impulsionnelle estimée 3036496 19 soit suffisamment élevée. D'après les propriétés d' autocorrélation d'un code C de type m-séquence, la plage de dynamique de la puissance de la réponse impulsionnelle estimée après corrélation-bloc est égale à N2, soit au carré de la longueur N du code C. Plus l'ordre n est élevé, et plus la plage de dynamique DR est grande, rendant la 5 détection des pics de corrélation plus facile en présence de bruit ; - avoir une longueur suffisamment petite pour modérer une éventuelle rotation de phase induite par un décalage fréquentiel (« frequency offset » en anglais) qui peut exister entre la balise émettrice du signal RF 110 et la base 120, et ainsi limiter la dégradation de rapport signal à bruit SNR (« Signal to Noise Ratio » en anglais) 10 durant l'intégration cohérente sur la durée d'un bloc ; - avoir une longueur suffisamment petite pour alléger les opérations de détection (calcul de corrélation) en réception. La complexité des opérations de détection est en effet linéairement liée à la fréquence d'échantillonnage du signal RF, et aussi à la longueur N du code C. Néanmoins, il faut modérer cet aspect par le fait qu'une 15 augmentation de la longueur N du code C, pour une longueur constante de symbole de préambule PI = M * N bribes, permet de diminuer la valeur de M et par conséquent la complexité du traitement en réception de symboles de synchronisation, tels que transmis dans une étape 602 décrite ci-après. Selon un exemple de réalisation, le code C est d'ordre n= 7, chaque bloc étant 20 alors composé de N= 127 bribes cadencées à la fréquence bribe Tc]. Une fois définie la longueur N du code C, la quantité M de blocs répétés est dérivée du gain de traitement Gp attendu pour atteindre la portée visée par le système de localisation temps-réel RTLS 100. De plus, dans un mode de réalisation préféré, M a une valeur égale à une puissance de deux pour faciliter l'implémentation.

25 Comme calculé plus haut pour un exemple de réalisation visant une portée en espace libre de 1 km avec un signal de largeur de bande BW1 de 2,5 MHz, une intégration cohérente est requise en réception sur une durée Tsymb 1 > Tsymb = 5 ms. Pour une fréquence bribe Fc/ égale par exemple à 1,625 Mcps (mega « chips » par seconde), cette durée d'intégration doit être supérieure ou égale à 30 Tsymb * Fci = 8125 bribes cadencées à la fréquence bribe Tc]. Pour N= 127 bribes cadencées à la fréquence bribe TC] par bloc, un nombre minimum M = 64 blocs est donc nécessaire. Pour cet exemple de réalisation, le symbole de préambule transmis à l'étape 601 a une durée Tsymb 1 = 5,0018 ms, une longueur de PI = 8128 bribes cadencées à la 3036496 20 fréquence bribe Fei = 1,625 Mcps, et est composé de M= 64 répétitions successives du code C de longueur N = 127 bribes cadencées à la fréquence bribe Fei. M est le nombre entier minimum de blocs répétés nécessaires, préférentiellement sous forme d'une puissance de deux, pour que la durée Tsymb 1 du symbole de 5 préambule soit supérieure ou égale à la durée Tsymb. Pour augmenter la probabilité de détection du symbole de préambule en réception, une amélioration optionnelle consiste à en allonger la durée d'émission en ajoutant un certain nombre entier M' de blocs. Les valeurs recommandées d'extension du préambule sont par exemple égales à 1/16, 1/8, 1/4 ou 1/2 de la valeur de M.

10 Dans le système de localisation temps-réel RTLS 100, le symbole de préambule transmis à l'étape 601 est exactement le même quelle qu'en soit la balise émettrice : le symbole de préambule ne contient donc aucun bit d'identifiant propre à la balise émettrice, mais uniquement une séquence d'accroche connue des bases, leur permettant de détecter la présence d'un signal RF destiné à permettre au calculateur 15 central 130 de déterminer la localisation de ladite balise émettrice dans le périmètre de fonctionnement du système de localisation temps-réel RTLS 100. En cas de déploiement de plusieurs systèmes de localisation temps-réel RTLS dans des zones géographiques contiguës ou se recouvrant, il est avantageux de chercher à minimiser les interférences entre ces systèmes. Dans l'hypothèse de deux 20 systèmes de localisation temps-réel RTLS SyA et SyB co-déployés et utilisant exactement la même structure de symbole de préambule, un signal RF émis par une balise zA appartenant au système de localisation temps-réel RTLS SyA risque donc d'être détecté par une ou plusieurs bases du système de localisation temps-réel RTLS SyB : ceci n'est pas rédhibitoire dans la mesure où cette détection sera classée en 25 fausse détection (et donc sans suite) au sein du système de localisation temps-réel RTLS SyB au moment du traitement du ou des symboles de synchronisation du signal RF. Il résulte de cette approche une surconsommation au niveau des bases du système de localisation temps-réel RTLS SyB pour le traitement des fausses alarmes. Une première amélioration consiste à utiliser, pour les systèmes de localisation temps-réel 30 RTLS SyA et SyB, des codes C (que l'on peut respectivement noter CA et CB) de même longueur, mais de contenus différents. Il est en effet possible de choisir des codes CA et CB qui présentent des niveaux limités de pics d'intercorrélation (e.g. de l'ordre de 10 % seulement du pic d'autocorrélation). Pour une longueur N = 127 bribes cadencées à la fréquence bribe Fei, il existe par exemple un ensemble de six m- 3036496 21 séquences qui ont la propriété de présenter des pics d'intercorrélation réduit à 13,3 % de la hauteur des pics d'autocorrélation. Une deuxième amélioration consiste à utiliser, pour les systèmes de localisation temps-réel RTLS SyA et SyB, des longueurs distinctes de bloc. L'intercorrélation entre les m-séquences des systèmes de 5 localisation temps-réel RTLS SyA et SyB est alors réduite. Le nombre NID de bits nécessaires pour représenter des identifiants respectifs des balises est fonction du nombre total de balises à localiser dans le système de localisation temps-réel RTLS 100. Pour, par exemple, 1 000 balises, l'identifiant de chaque balise nécessite une représentation sur NID = 10 bits. La transmission de 10 l'identifiant complet de la balise (sur NID bits) est réalisée durant des étapes 602 et 603 décrites ci-après. Parmi ces NID bits (portant l'identifiant de la balise) à transmettre à chaque signal RF destiné à permettre au calculateur central 130 de déterminer la localisation de la balise 110 dans le périmètre de fonctionnement du système de localisation temps-réel RTLS 100, un nombre de bits NbI2 <NID sont à transmettre 15 durant l'étape 602 décrite ci-après, au travers de Nsymb2 symboles de synchronisation (Nsymb2 > 1), après transmission du symbole de préambule à l'étape 601. À titre illustratif, on considère que Nbi2 est égal à 6 bits : il reste alors Nbi3 = NID - Nbi2 = 4 bits d'identifiant à transmettre lors de l'étape ultérieure 603 décrite ci-après. La répartition de ces NID bits entre les étapes 602 et 603 décrites ci- 20 après est un compromis de complexité au niveau des bases entre les coûts de traitement des symboles de synchronisation et des symboles de localisation. Dans l'étape 602 suivante, la balise 110 transmet au moins un symbole de synchronisation. Chaque symbole de synchronisation, de longueur P2 bribes cadencées à la fréquence bribe Fc2, est transmis par la balise 110 en utilisant une largeur de 25 bande BW2 (Fc2 <BW2 < 2*Fc2) dépendante de la forme d'onde du signal RF transmis, réglée par le coefficient de retombée 13 des filtres passe-bas analogiques 205 et 206. Le symbole de synchronisation est de durée Tsymb2 = P2 / Fc2, de telle sorte que Tsymb2 > Tsymb puisque, à coefficient de retombée 13 constant, la durée symbole est la même quelle que soit la largeur de bande utilisée. En définissant des entiers 30 strictement positifs b1 et b2 de telle sorte que b1 = DB * Dc et b2 = DB, cela signifie que b1 est supérieur ou égal à b2 et que la largeur de bande BW2 est supérieure ou égale à la largeur de bande BW1 utilisée pour le symbole de préambule transmis à l'étape 601, en considérant la relation suivante : bi BW2 = -b2 *BW/ , avec b1 > b2 3036496 22 Dans un mode de réalisation préféré, le facteur de décimation DB est choisi comme étant une puissance de « 2 », de manière à être avantageusement implémenté selon la forme d'une cascade de filtres demi-bande (« Half-Band Filter » en anglais). Selon un exemple de réalisation, DB = 8 et Dc = 1, d'où b1 = b2 = 8 de manière à 5 avoir une largeur de bande BW2 =BWI= 2,5 MHz. En outre, la fréquence bribe Fc2 est fixée à 1,625 Mcps (de même valeur que la fréquence bribe Fci), d'où un coefficient de retombée 13 égal à 53,85 % pour les filtres passe-bas analogiques 205 et 206. Un nombre P2 = Tsymb2 * Fc2, au minimum égal à 8 125 bribes cadencées à la fréquence bribe Fc2 est alors nécessaire pour constituer chaque symbole de 10 synchronisation, de durée unitaire Tsymb2 alors égale à 5,0 ms. Dans un mode de réalisation particulier, pour chaque el' symbole de synchronisation (sauf le premier en séquence, d'indice k = 1, pour lequel il n'existe pas de symbole de synchronisation précédent pouvant servir de référence de phase), un bit de signe bs2,k pondère l'ensemble des bribes (cadencées à la fréquence bribe 15 Fc2) dudit el' symbole de synchronisation par une même valeur binaire (±1). Ceci permet de transmettre un bit d'information par symbole de synchronisation d'indice 2<k<Nsymb2 (hormis pour le premier en séquence, d'indice k = 1), lequel est facilement décodé en réception par comparaison de la phase du résultat d'une corrélation symbole avec la phase du symbole de synchronisation précédent, d'indice 20 k - 1. Ainsi, les Nsymb2 symboles de synchronisation permettent la transmission de Nhs2 = (Nsymb2 = 1) bits d'information au travers des bits de signe {bs2,k Nsymb2 éventuellement disponibles (si Nsymb2 > 2). Dans le cas particulier où la largeur de bande BW2 utilisée pour l'émission des symboles de synchronisation est égale à la largeur de bande BW1 utilisée pour l'émission du symbole de préambule, le symbole 25 de préambule peut avantageusement être utilisé comme référence de phase pour le premier symbole de synchronisation en séquence : il est alors possible de transmettre un bit de signe dès le premier symbole de synchronisation. On dispose donc, dans ce cas particulier, de Nhs2 = Nsymb2 bits d'information au travers des bits de signe tbs2krk:Yrb2, dont au moins un est alors disponible car le nombre Nsymb2 de symboles 30 de synchronisation est au moins égal à 1. En plus des Nhs2 bits transmis au travers des éventuels bits de signe, il reste à transmettre à l'étape 602, un total de Nb12' = Nb12 Nbs2 bits d'identifiant au travers des Nsymb2 * P2 bribes cadencées à la fréquence bribe Fc2 composant les Nsymb2 symboles de synchronisation. Ces Nb12' bits sont préférentiellement répartis de manière k=2 3036496 23 équitable, entre les Nsymb2 symboles de synchronisation. Ainsi, sans compter l'éventuel bit de signe bs2,k du symbole de synchronisation d'indice k, le nombre de bits transmis au travers de chaque symbole de synchronisation est égal à : Nbi2 N bs2 Nsymb2 tandis que la valeur Nh12' est égale à Nsymb2 fois cette valeur : Nbi2 Nbs21 N bi21 = Nsymb2 * Nsymb2 5 Il s'ensuit que la capacité totale des Nsymb2 symboles de synchronisation (en nombre de bits transmis à chaque émission d'un signal RF) à l'étape 602 est finalement égale à : N N bi2 Nbs2 ,, m bs2 N bi21 = N bs2 Nsymb2 * lv bit Nsymb2 Cette capacité totale des Nsymb2 symboles de synchronisation est nécessairement supérieure ou égale au nombre Nhi2 de bits d'identifiant devant être transmis à l'étape 10 602. Lorsque la balise 110 est par exemple équipée d'au moins un capteur et que ladite capacité totale des Nsymb2 symboles de synchronisation est supérieure au nombre Nhi2 de bits d'identifiant devant être transmis à l'étape 602, cela permet à la balise 110 de transmettre au calculateur central 130, via les bases du système de localisation temps-réel RTLS 100, des informations supplémentaires représentatives de mesures 15 effectuées par le(s)dit(s) capteur(s). Il faut cependant garder à l'esprit que rajouter un ou plusieurs symboles de synchronisation entraîne une augmentation de la durée d'émission des signaux RF par les balises, ce qui augmente leurs consommations énergétiques respectives. Cela augmente aussi le risque de collision entre deux émissions concurrentes en 20 provenance de deux balises distinctes du système de localisation temps-réel RTLS 100, pour une même fréquence de rafraîchissement des informations de localisation des balises. À titre illustratif, en considérant que le signal RF à transmettre par la balise 110 comporte un unique symbole de synchronisation (Nsymb2 = 1) transmis dans la même largeur de bande que le symbole de préambule, le nombre Nhi2 = 6 bits 25 d'identifiant à transmettre durant l'étape 602 est atteint au travers de Nhs2 = 1 bit de signe bs2 et d'un ensemble de Nb72' = Nbi2 Nbs2 = 5 bits d'information portés par les P2 bribes cadencées à la fréquence bribe Fc2 du symbole de synchronisation. Dans cet exemple, la capacité totale des Nsymb2 symboles de synchronisation est égale au 3036496 24 nombre de bits d'identifiant Nhi2 à transmettre, ce qui ne permet donc pas, dans cet exemple, de transmettre d'information supplémentaire à l'étape 602. Pour une transmission fiable de ces Nh12' bits d'information au travers des P2 bribes cadencées à la fréquence bribe Fc2 de chaque symbole de synchronisation, un 5 ensemble H de A c2 = 2N bi2' mots de code H, (H = {Hie oc2-1) est défini sur un alphabet binaire (±1), chaque mot de code H, ayant une longueur de P2 bribes cadencées à la fréquence bribe Fc2 et étant associé de manière univoque à un message de longueur Nbi2 bits représentatifs d'au moins une partie de l'identifiant d'une balise appartenant au système de localisation temps-réel RTLS 100. Les différents mots de 10 code H, sont répartis dans l'espace des codes de manière à maximiser leurs distances deux à deux, et ainsi améliorer leur pouvoir correcteur d'erreur. Il convient de noter que la taille (P2) des mots de code H, est généralement très grande comparée à la longueur de l'information à transmettre (Nh,2,), ce qui permet une redondance de codage très importante, et donc un fort pouvoir correcteur d'erreurs, même dans des 15 conditions très bruitées. Au niveau des bases, il convient de pouvoir retrouver les informations véhiculées par les mots de code de l'ensemble H transmis pour chaque symbole de synchronisation de manière à déterminer de quelle balise provient un signal RF reçu. Ceci est préférentiellement réalisé au moyen d'un banc de Nc2 corrélateurs en 20 parallèle, puisqu'il faut déterminer, pour chaque symbole de synchronisation, quel mot de code H, est effectivement utilisé par la balise émettrice du signal RF reçu parmi les Nc2 mots de code possibles de l'ensemble H. Les mots de code de l'ensemble H présentent les caractéristiques suivantes : - de bonnes propriétés d'autocorrélation, de manière à pouvoir, en réception, 25 distinguer de manière claire un seul pic lors de la corrélation temporelle du signal reçu avec le mot de code H, effectivement transmis (et avec ce code uniquement, parmi les Nc2 mots de codes à tester de l'ensemble H), et ce même avec un signal reçu très atténué et en présence de bruit. Ledit pic de corrélation détecté dans le flux des échantillons reçus a un indice temporel qui correspond à l'instant de synchronisation 30 symbole; - de bonnes propriétés d'intercorrélation pour que différents échos d'une même transmission qui sont reçus par une base à travers un canal de propagation multi-trajet interfèrent entre eux le moins possible, et qu'un symbole de synchronisation (portant un code HA appartenant à l'ensemble H) correspondant à une balise zA ne puisse pas 3036496 25 être confondu avec un symbole de synchronisation (portant un code HB différent de HA, mais appartenant aussi à l'ensemble H) correspondant à une autre balise zB. Une amélioration consiste à superposer, à chaque mot de code H, transmis par symbole de synchronisation, un code de brouillage S. Ce code de brouillage S est 5 propre au système de localisation temps-réel RTLS 100, et toutes les balises du système de localisation temps-réel RTLS 100 brouillent leurs symboles de synchronisation en utilisant le même code de brouillage S, qui est alors prédéfini et connu des bases du système de localisation temps-réel RTLS 100. Lorsque des systèmes de localisation temps-réel RTLS sont co-localisés, le code de brouillage S 10 diffère d'un système de localisation temps-réel RTLS à l'autre, ce qui permet à chaque base de distinguer les signaux RF transmis par une balise du système de localisation temps-réel RTLS auquel appartient ladite base de signaux RF transmis par une balise d'un autre système de localisation temps-réel RTLS, grâce à une propriété d'intercorrélation quasi-nulle entre les deux codes de brouillage. Ainsi, la distinction 15 entre des signaux RF transmis par des balises appartenant à des systèmes de localisation temps-réel RTLS co-localisés se fait en réception dès la couche physique, ce qui est un avantage par deux aspects : impossibilité pour un système de localisation temps-réel RTLS de déchiffrer les données destinées à un autre système de localisation temps-réel RTLS ; et inutilité d'implémenter (côté transmission, comme 20 côté réception) des fonctionnalités de cryptage de données dans les couches supérieures à la couche physique. Le code de brouillage S peut être un code de type PN, comme par exemple une combinaison de m-séquences, ou un code de Gold, ou un code de Kasami, pour leurs bonnes propriétés d'intercorrélation et la relative simplicité de génération.

25 Par application du code de brouillage S, chaque el' (1<k <Nsymb2) symbole de synchronisation transmis à l'étape 602, portant un éventuel bit de signe bs2,k et un mot de code H, appartenant à l'ensemble H, est un symbole Bk = H, * bs2,k * S, où « * » représente l'opération de multiplication terme à terme de P2 bribes cadencées à la fréquence bribe Fc2 et à valeurs binaires (±1). De la même manière que sans code de 30 brouillage, chaque symbole de synchronisation transmis, long de P2 bribes cadencées à la fréquence bribe Fc2, possède les bonnes propriétés d'autocorrélation et d'intercorrélation précédemment mentionnées. Une amélioration supplémentaire consiste à superposer au code de brouillage S, pour chaque symbole de synchronisation k, un code de brouillage secondaire S2,k 3036496 26 spécifique à une sous-famille de balises à laquelle appartient la balise 110, ladite sous-famille étant définie, de manière univoque et pour chaque symbole de synchronisation k, par l'ensemble des balises ayant les mêmes bits d'identifiant que ceux préalablement transmis au travers des (k-1) symboles de synchronisation précédents 5 au sein du même signal RF. Ainsi, le code de brouillage S2,1 utilisé pour le premier symbole (k 1) de synchronisation est commun à l'ensemble des balises du système de localisation temps-réel RTLS 100, aucun bit d'identifiant n'ayant été transmis au préalable au sein du même signal RF ; le code de brouillage S2,k (k > 1) est ensuite différent et de plus en plus spécifique à la balise 110 à chaque nouveau symbole de 10 synchronisation k transmis (1 < k <N,53''h2) au sein du signal RF. Si un certain nombre W2 (0 < W2 <Nsymb2) parmi les Nsymb2 symboles de synchronisation ne porte aucun bit d'identifiant de ladite balise (comme ce peut être le cas, par exemple, si le système comporte peu de balises qui ont alors un identifiant transmissible en un nombre X2 de symboles de synchronisation, et que le nombre Nsymb2 de symboles de synchronisation 15 est choisi supérieur à ce nombre X2), alors les W2 = Nsymb2 X2 symboles de synchronisation restants sont brouillés par un code de brouillage secondaire propre à ladite balise 110 et à elle-seule. Cette amélioration supplémentaire est intéressante si le nombre Nsymb2 de symboles de synchronisation est supérieur à la valeur « 1 », puisque cette amélioration 20 supplémentaire permet d'améliorer l'isolation des symboles de synchronisation par rapport à une possible émission concomitante (cas de collision) d'un autre symbole de synchronisation en provenance d'une autre balise appartenant au système de localisation temps-réel RTLS 100, ladite autre balise utilisant, de la même manière, un code de brouillage secondaire qui lui est propre.

25 Dans ce cas, par application du code de brouillage S et du code de brouillage secondaire S2,k, chaque el' (1 < k <Nsymb2) symbole de synchronisation transmis à l'étape 602, portant un éventuel bit de signe bs2,k et un mot de code H, appartenant à l'ensemble H, est un symbole Bk = H, * bs2,k * S * S2,k. Chaque symbole de synchronisation, long de P2 bribes cadencées à la fréquence bribe Fc2, présente alors 30 les bonnes propriétés d' autocorrélation et d'intercorrélation précédemment mentionnées. Dans l'étape 603 suivante, la balise 110 transmet au moins un symbole de localisation. S'il reste des bits d'identifiant à transmettre (i.e. si l'identifiant complet de la balise 110 n'a pas été transmis au sein du ou des symboles de synchronisation), 3036496 27 la balise 110 transmet le reste (Nk.,3 > 0) des bits d'identifiant au travers de Nsymb3 symboles de localisation (Nsymb3 > 1) successifs. Chaque symbole de localisation, de longueur P3 bribes cadencées à la fréquence bribe Fc3, est transmis par la balise 110 en utilisant une largeur de bande BW3 (Fc3 < BW3 < 2*Fc3) dépendante de la forme 5 d'onde du signal RF transmis réglée par le coefficient de retombée 13 des filtres passe- bas analogiques 205 et 206. Le symbole de localisation est de durée Tsymb3 = P3 Fc3, de telle sorte que Tsymb3 > Tsymb puisque, à coefficient de retombée 13 constant, la durée symbole est la même quelle que soit la largeur de bande utilisée. La largeur de bande BW3 = b1 * BWi utilisée à ce stade est supérieure à la largeur de bande BW1 utilisée 10 pour le symbole de préambule transmis à l'étape 601, et également supérieure à la largeur de bande BW2 utilisée pour le(s) symbole(s) de synchronisation transmis à l'étape 602 de manière à opérer en large-bande et ainsi obtenir une meilleure résolution temporelle, ce qui permet ultérieurement au calculateur central 130 d'affiner la localisation de la balise 110.

15 Dans le cadre de l'exemple de réalisation déjà mentionné, on sélectionne b1 = b2 = 8 et BW1 = 2,5 MHz, ce qui conduit à une largeur de bande BW3 de 20 MHz pour la transmission des symboles de localisation. La fréquence bribe Fc3 = b1 * Fei est alors égale à 13 MHz, et chaque symbole de localisation est alors constitué de P3 = b2 * P2 = 65 000 bribes cadencées à la fréquence bribe Fc3. Dans cet exemple, 20 chaque symbole de localisation a alors une durée unitaire Tsymb3 égale à 5,0 ms, i.e. de même valeur numérique que Tsymb2. Dans un mode de réalisation particulier, pour chaque el' symbole de localisation (hormis le premier en séquence, d'indice k = 1, pour lequel il n'existe pas de symbole de localisation précédent pouvant servir de référence de phase), un bit de 25 signe bs3,k pondère l'ensemble des bribes (cadencées à la fréquence bribe Fc3) dudit el' symbole de localisation par une même valeur binaire (±1). Ceci permet de transmettre un bit d'information par symbole de localisation d'indice 2 <k <Nsymb3 (hormis pour le premier en séquence, d'indice k = 1), lequel est facilement décodé en réception par comparaison de la phase du résultat d'une corrélation symbole avec la 30 phase du symbole de localisation précédent, d'indice k -1. Ainsi, les Nsymb3 symboles de localisation permettent la transmission de Nbs3 = (Nsymb3 - 1) bits d'information au travers des bits de signe tbs3,k1Nk72mb3éventuellement disponibles (si Nsymb3 > 2). En plus des Nbs3 bits transmis au travers des éventuels bits de signe, il reste à transmettre à l'étape 603, un total de Nb13' = Nb13 Nbs3 bits d'identifiant au travers des 3036496 28 Nsymb3 * P3 bribes cadencées à la fréquence bribe Fc3 composant les Nsymb3 symboles de localisation. Ces Nhi3 bits sont préférentiellement répartis de manière équitable, entre les Nsymb3 symboles de localisation. Ainsi, sans compter l'éventuel bit de signe bs3,k d'un symbole de localisation d'indice k, le nombre de bits transmis au travers de 5 chaque symbole de localisation est égal à : [Nbi3-Nbs31 Nsymb3 tandis que la valeur Nhi3 ' est égale à Nsymb3 fois cette valeur : [Nbi3 - Nbs31 N bi31 = Nsymb3 * Nsymb3 Il s'ensuit que la capacité totale des Nsymb3 symboles de localisation (en nombre de bits transmis à chaque émission d'un signal RF) lors de l'étape 603 est finalement 10 égale à : N N bi3 - Nbs3 N bs3 N = N b31 bs3 N * symb3 i bi3 Nsymb3 Cette capacité totale des Nsymb3 symboles de localisation est nécessairement supérieure ou égale au nombre Nhi3 de bits d'identifiant devant être transmis à l'étape 603. Lorsque la balise 110 est par exemple équipée d'au moins un capteur et que la capacité totale des Nsymb3 symboles de localisation est supérieure au nombre Nhi3 de 15 bits d'identifiant devant être transmis à l'étape 603, cela permet à la balise 110 de transmettre au calculateur central 130, via les bases du système de localisation temps-réel RTLS 100, des informations supplémentaires représentatives de mesures effectuées par le(s)dit(s) capteur(s). Il faut cependant garder à l'esprit que rajouter un ou plusieurs symboles de 20 localisation entraîne une augmentation de la durée d'émission des signaux RF par les balises, ce qui augmente leurs consommations énergétiques respectives. Cela augmente aussi le risque de collision entre deux émissions concurrentes en provenance de deux balises distinctes du système de localisation temps-réel RTLS 100, pour une même fréquence de rafraîchissement des informations de localisation 25 des balises. À titre illustratif, en considérant que le signal RF à transmettre par la balise 110 comporte quatre symbole de localisation (N',,,h3 = 4), et en considérant que 6 bits (Nb/2) parmi les 10 bits (NID) d'identifiant ont été transmis au préalable durant l'étape 602, le nombre Nhi3 = 4 bits d'identifiant restant à transmettre à l'étape 603 est dépassé au travers de Nhs3 = 3 bits de signe tbs3,k1k=2 et d'un ensemble de 30 Nhi3' = 4 bits d'information portés par les P3 bribes cadencées à la fréquence bribe Fc3 3036496 29 de chacun des quatre (Nsymb3) symboles de localisation. Dans cet exemple, la capacité totale des Nsymb3 symboles de localisation est ainsi égale à 7 bits (Nbs3 + Nh,3) et fait donc apparaître un excédent de 3 bits par rapport au nombre de bits d'identifiant Nhi3 à transmettre : il est donc possible de transmettre 3 bits d'information supplémentaire à 5 chaque émission d'un signal RF lors de cette étape 603. Dans cet exemple, le signal RF est composé d'un symbole de préambule d'une durée de 5.0018 ms (Tsymbl), d'un unique symbole de synchronisation (Nsymb2 = 1) d'une durée de 5.0 ms (Tsymb2) et de quatre symboles de localisation (Nsymb3 = 4), chacun ayant une durée de 5.0 ms (Tsymb3) : la durée d'émission dudit signal RF est donc au total égale à 30.0018 ms. Le 10 format de trame choisi dans cet exemple permet donc la transmission d'une quantité additionnelle d'information de 3 bits durant un temps d'émission de 30.0018 ms, ce qui équivaut à un débit additionnel de 100 bits par seconde. Pour une transmission fiable de ces Nh13' bits d'information au travers des P3 bribes cadencées à la fréquence bribe Fc3 un ensemble G de Nc3 = 2N bi3' mots de 15 code G1 (G = {G e3-1 ) est défini sur un alphabet binaire (±1), chaque mot de code G, ayant une longueur de P3 bribes cadencées à la fréquence bribe Fc3 et étant associé de manière univoque à un message de longueur Nh13' bits représentatifs d'au moins une partie de l'identifiant d'une balise appartenant au système de localisation temps-réel RTLS 100. Les différents mots de code G, sont répartis dans l'espace des codes de 20 manière à maximiser leurs distances deux à deux, et ainsi améliorer leur pouvoir correcteur d'erreur. La taille (P3) de ces mots de code est généralement très grande comparée à la longueur de l'information à transmettre (Nh,3,), ce qui permet une redondance de codage très importante, et donc un fort pouvoir correcteur d'erreurs même dans des conditions très bruitées.

25 Au niveau des bases, il convient de pouvoir retrouver les informations véhiculées par les mots de code de l'ensemble G transmis pour chaque symbole de localisation de manière à déterminer de quelle balise provient un signal RF reçu. Ceci est préférentiellement réalisé au moyen d'un banc de Nc3 corrélateurs en parallèle, puisqu'il faut déterminer, pour chaque symbole de localisation, quel mot de code G, 30 est effectivement utilisé par la balise émettrice du signal RF reçu parmi les Nc3 mots de code possibles de l'ensemble G. Les mots de code de l'ensemble G présentent les caractéristiques suivantes : - de bonnes propriétés d'autocorrélation, de manière à pouvoir, en réception, observer de manière claire un pic par trajet du canal de propagation lors de la 3036496 30 corrélation temporelle du signal reçu avec le mot de code G, effectivement transmis (et avec ce code uniquement, parmi les Nc3 mots de codes à tester de l'ensemble G), et ce même avec un signal reçu très atténué et en présence de bruit. L'estimation de l'instant d'arrivée du trajet direct, seul garant d'une mesure de localisation non- 5 biaisée, correspond à l'indice temporel du premier pic de corrélation détecté dans le flux des échantillons reçus; - de bonnes propriétés d'intercorrélation pour que différents échos d'une même transmission qui sont reçus par une base à travers un canal de propagation multi-trajet interfèrent entre eux le moins possible, et qu'un symbole de localisation (portant un 10 code GA appartenant à l'ensemble G) correspondant à une balise zA ne puisse pas être confondu avec un symbole de localisation (portant un code GB différent de GA, mais appartenant aussi à l'ensemble G) correspondant à une autre balise zB. Il convient de noter que si tous les bits d'identifiant des balises du système de localisation temps-réel RTLS 100 peuvent être transmis au sein du ou des symboles de 15 synchronisation à l'étape 602, c'est-à-dire si Nhi3= 0, alors l'ensemble de Nc3 mots de codes G se réduit à un seul et même mot de code G, utilisé par l'ensemble des balises du système de localisation temps-réel RTLS 100, ce qui réduit, côté réception, la complexité de traitement des symboles de localisation reçus. Une amélioration consiste à brouiller chaque symbole de localisation transmis 20 par superposition d'un code de brouillage S'. Ce code de brouillage S' est propre au système de localisation temps-réel RTLS 100, et toutes les balises du système de localisation temps-réel RTLS 100 brouillent leurs symboles de localisation en utilisant le même code de brouillage S qui est alors prédéfini et connu des bases du système de localisation temps-réel RTLS 100. Lorsque des systèmes de localisation temps-réel 25 RTLS sont co-localisés, le code de brouillage S' diffère d'un système de localisation temps-réel RTLS à l'autre, ce qui permet à chaque base de distinguer les signaux RF transmis par une balise du système de localisation temps-réel RTLS auquel appartient ladite base de signaux RF transmis par une balise d'un autre système de localisation temps-réel RTLS, grâce à une propriété d'intercorrélation quasi-nulle entre les deux 30 codes de brouillage. Ainsi, la distinction entre des signaux RF transmis par des balises appartenant à des systèmes de localisation temps-réel RTLS co-localisés se fait en réception dès la couche physique, ce qui est un avantage par deux aspects : impossibilité pour un système de localisation temps-réel RTLS de déchiffrer les données destinées à un autre système de localisation temps-réel RTLS ; et inutilité 3036496 31 d'implémenter (côté transmission, comme côté réception) des fonctionnalités de cryptage de données dans les couches supérieures à la couche physique. Le code de brouillage S' peut être un code de type PN, comme par exemple une combinaison de m-séquences, un code de Gold ou un code de Kasami pour leurs bonnes propriétés 5 d'intercorrélation et la relative simplicité de génération. Par application du code de brouillage S', chaque kerne (1 < k <Nsymb3) symbole de localisation transmis à l'étape 603, portant un éventuel bit de signe bs3,k et un mot de code G, appartenant à l'ensemble G, est un symbole Ek = G,* bs3,k * S', où « * » représente l'opération de multiplication terme à terme de P3 bribes cadencées à la 10 fréquence bribe Fc3 et à valeurs binaires (±1). De la même manière que sans code de brouillage, le symbole de localisation transmis, long de P3 bribes cadencées à la fréquence bribe Fc3, a les bonnes propriétés d'autocorrélation et d'intercorrélation précédemment mentionnées. Une amélioration supplémentaire consiste à superposer au code de brouillage S', 15 pour chaque symbole de localisation k, un code de brouillage secondaire S'2,k spécifique à une sous-famille de balises à laquelle appartient la balise 110, ladite sous-famille étant définie, de manière univoque et pour chaque symbole de localisation k, par l'ensemble des balises ayant les mêmes bits d'identifiant que ceux préalablement transmis au travers de l'ensemble des Nsymb2 symboles de synchronisation au sein du 20 même signal RF, ainsi que des (k-1) symboles de localisation précédents au sein du même signal RF. Le code de brouillage S '2k (1 < k<Nsymb3) est ainsi différent et de plus en plus spécifique à la balise 110 à chaque nouveau symbole de localisation k transmis (1 < k<Nsymb3) au sein du signal RF. Si un certain nombre W3 (0 < W3 < Nsymb3) parmi les Nsymb3 symboles de localisation ne porte aucun bit 25 d'identifiant de ladite balise, alors les W3 symboles de localisation restants sont brouillés par un code de brouillage secondaire propre à ladite balise et à elle-seule. Cette amélioration supplémentaire permet une meilleure isolation des symboles de localisation par rapport à une possible émission concomitante (cas de collision) d'un autre symbole de localisation en provenance d'une autre balise appartenant au système 30 de localisation temps-réel RTLS 100, ladite autre balise utilisant, de la même manière, un code de brouillage secondaire différent qui lui est propre. Dans ce cas, par application des codes de brouillage S' et S '2k, chaque el' (1<k <Nsymb3) symbole de localisation transmis à l'étape 603, portant un éventuel bit de signe bs3,k et un mot de code G, appartenant à l'ensemble G, est un symbole 3036496 32 Ek = Gi * bs3,k * S' * S'2,k. Ce symbole de localisation, long de P3 bribes cadencées à la fréquence bribe Fc3, présente alors les bonnes propriétés d'autocorrélation et d' intercorrélation précédemment mentionnées. Le fait pour la balise 110 d'émettre plusieurs symboles de localisation successifs 5 (dans ce cas, Nsymb3> 1) permet, côté réception, de disposer de plusieurs mesures de localisation (une mesure par symbole de localisation) par signal RF transmis par la balise 110, et donc de fiabiliser le calcul de position de la balise 110 par le calculateur central 130. Il faut toutefois être conscient que rajouter un ou plusieurs symboles de localisation entraîne une augmentation de la durée d'émission du signal RF par les 10 balises, ce qui augmente leurs consommations énergétiques respectives. Cela augmente aussi le risque de collision entre deux émissions concurrentes en provenance de deux balises distinctes du système de localisation temps-réel RTLS 100, pour une même fréquence de rafraîchissement des informations de localisation des balises.

15 Dans une étape 604 suivante, la balise 110 se met préférentiellement en veille, de manière à réduire la consommation énergétique de ladite balise 110, jusqu'à devoir transmettre de nouveau un signal RF destiné à permettre au calculateur central 130 de mettre à jour l'estimation de la position géographique de la balise 110 (i.e. rafraîchissement des informations de localisation de la balise 110).

20 La Fig. 7 illustre schématiquement un signal RF transmis par implémentation de l'algorithme de la Fig. 6. Le signal RF représenté à la Fig. 7 est centré autour de la fréquence nulle (plutôt que centré sur la fréquence porteuse fo) par souci de simplification. Le signal RF est ainsi représenté selon trois dimensions : la fréquence f, le temps 25 t et la densité spectrale de puissance d. Le signal RF débute avec un symbole de préambule 701 sur la durée Tsymbl transmis avec la largeur de bande BW1 prédéfinie. Le signal RF continue avec au moins un symbole de synchronisation 702, chaque symbole de synchronisation étant transmis sur la durée Tsymb2 dans la largeur 30 de bande BW2 prédéfinie. Dans l'exemple schématiquement illustré à la Fig. 7, le signal RF comporte un seul symbole de synchronisation 702. Le signal RF termine avec au moins un symbole de localisation 703, chaque symbole de localisation étant transmis sur la durée Tsymb3 dans la largeur de bande BW3 prédéfinie. Dans l'exemple schématiquement illustré à la Fig. 7, la largeur de bande 3036496 33 BW3 est supérieure à la largeur de bande BW2, elle-même supérieure ou égale à la largeur de bande BW1, et le signal RF comporte un seul symbole de localisation 703. Dans l'exemple schématiquement illustré à la Fig. 7, la puissance utilisée pour transmettre le symbole de préambule 701, égale à l'intégrale suivant l'axe fréquentielf 5 de la densité spectrale de puissance d est représentée par la surface latérale (apparaissant en grisée) du parallélépipède rectangle représentant ledit symbole de préambule 701. Il en va de même pour chaque symbole de synchronisation 702 et chaque symbole de localisation 703. Dans un mode de réalisation particulier, cette puissance est la même pour transmettre le symbole de préambule 701, chaque 10 symbole de synchronisation 702, ainsi que chaque symbole de localisation 703 (les surfaces latérales (grisées) des parallélépipèdes rectangles les représentant respectivement ayant la même aire). Les durées de symbole Tsymb 1, Tsymb2 et Tsymb3 étant substantiellement identiques sur cette Fig. 7, l'énergie utilisée pour transmettre chaque symbole, définie comme 15 l'intégrale de la puissance suivant l'axe temporel t sur la durée respective de chaque symbole est également constante et correspond au volume de chacun des trois parallélépipèdes rectangles représentés. La largeur de bande BW2 est préférentiellement choisie plutôt faible de manière à ce que l'émission de chaque symbole de synchronisation 702 se fasse en bande 20 étroite pour réduire la complexité de calcul côté réception. Néanmoins, cette largeur de bande BW2 peut être choisie plus grande que la largeur de bande BW1 de manière à augmenter le débit d'informations transmises via chaque symbole de synchronisation 702, réduisant alors le nombre de bits à transmettre via le ou les symboles de localisation 703 et par conséquent la complexité de traitement, en réception, desdits 25 symboles de localisation 703. La largeur de bande BW2 peut donc constituer une variable d'ajustement pour optimiser la répartition de complexité de calcul, au niveau des bases, entre le traitement du ou des symboles de synchronisation 702 et le traitement du ou des symboles de localisation 703. Dans le cadre de l'exemple de réalisation déjà mentionné, la largeur de bande 30 BW3 utilisée pour la transmission des symboles de localisation est égale à 20 MHz et la fréquence bribe associée Fc3 à 13 Mcps. Pour les symboles de préambule et de synchronisation, une même largeur de bande est choisie, plus étroite d'un facteur égal à « 8 » que la largeur de bande BW3 utilisée pour la transmission des symboles de localisation (soit BW1 = BW2 = 2,5 MHz), avec des fréquences bribe 3036496 34 Fei = Fc2 = 1,625 Mcps. En utilisant un facteur de suréchantillonnage de deux échantillons par bribe pour l'ensemble des symboles, il en résulte les valeurs de fréquences d'échantillonnage suivantes : Es] = Fs2 = 2 * Fei = 3,25 MHz et Fs3 = 2 * Fc3 = 26 MHz. Quant au facteur de décimation DA de l'étage de changement 5 de rythme 401, sa valeur peut être fixée à « 2 » (DA 2) de manière à disposer d'un facteur de suréchantillonnage au niveau des convertisseurs analogique-numérique ADC 312, 313, facilitant ainsi le filtrage de répliques spectrales en aval. La valeur de fréquence d'échantillonnage des convertisseurs analogique-numérique ADC 312, 313 est donc égale à FSADC = DA * Fs3 = 52 MHz dans cet exemple de réalisation.

10 La Fig. 8 illustre schématiquement un algorithme de réception de signaux RF, implémenté par chaque base du système de localisation temps-réel RTLS 100. Considérons, de manière illustrative, que l'algorithme de la Fig. 8 est implémenté par la base 120. Dans une étape 801, la base 120 active de manière permanente un mécanisme de 15 détection de symbole de préambule 810. En référence à la Fig. 4, la base 120 active le module de traitement de symboles de préambule 411 ; le module de traitement de symboles de synchronisation 412 et le module de traitement de symboles de localisation 413 sont en mode d'économie d'énergie. L'objectif de ce mécanisme de détection de symbole de préambule 810 est de 20 commencer une synchronisation temporelle, en déterminant une synchronisation bloc, i.e. déterminer des instants de début (et donc de fin) de blocs composant le symbole de préambule dans un signal RF reçu. Dans le cadre de ce mécanisme de détection de symbole de préambule 810, la base 120 analyse les échantillons du signal RF qui sont obtenus selon la fréquence 25 d'échantillonnage Fsi, et ce dans une fenêtre glissante de taille égale à Tsymbl. En référence à la Fig. 4, la sortie de l'étage de changement de rythme 403 est connectée au sein du module de traitement de symboles de préambule 411 à une mémoire tampon de taille permettant de contenir des échantillons obtenus selon la fréquence d'échantillonnage Fsi, pendant une durée au moins égale à Tsymbl. La base 120 30 effectue ainsi une intégration cohérente sur une durée au moins égale à Tsymbi, de manière à détecter au moins un pic de corrélation entre les échantillons de la fenêtre glissante et le code C (connu à l'avance par la base 120), la valeur dudit pic de corrélation étant supérieure à une valeur de seuil Thi prédéfinie. La valeur du seuil Thi prédéfinie est le fruit d'un compromis entre : 3036496 - maximiser la probabilité de détection (en abaissant la valeur du seuil Thi), mais en prenant un risque de fausses détections déclenchant à tort des traitements de symboles de synchronisation, ce qui engendre donc une consommation excessive de ressources de traitement ; et 5 - minimiser la probabilité de fausse alarme (en augmentant la valeur du seuil Thi), mais en risquant de rater certains symboles de préambule pourtant effectivement transmis par des balises du système de localisation temps-réel RTLS 100, et donc de rater des occasions d'aboutir à une mesure de localisation desdites balises. Ainsi, dans une étape 811, la base 120 vérifie si un symbole de préambule est 10 détecté, i.e. si au moins un pic de corrélation supérieur à la valeur de seuil Thi prédéfinie est détecté dans la fenêtre glissante. Lorsqu'au moins un tel pic de corrélation est détecté, une étape 812 est effectuée ; sinon, le mécanisme de détection de symbole de préambule décale la fenêtre glissante d'un échantillon (introduction d'un échantillon plus récent et retrait de l'échantillon le plus ancien) et l'étape 811 est 15 réitérée avec cette fenêtre glissante décalée d'un échantillon. On peut noter qu'en réception, le symbole de préambule est toujours recherché avec sa durée nominale, à savoir sur le nombre M de blocs, sans prendre en compte une éventuelle extension du symbole de préambule par M' blocs. Le fait que le symbole de préambule soit plus long de M' blocs permet à chaque base du système de 20 localisation temps-réel RTLS 100 d'augmenter la probabilité de détecter le symbole de préambule en enchaînant plusieurs tentatives de détection successives sur des fenêtres de réception décalées. Dans l'étape 812, la base 120 effectue la synchronisation bloc, i.e. détermine l'instant de début (et donc de fin puisque la taille du code C est connue de la base 120) 25 d'au moins un bloc composant le symbole de préambule dont la présence a été détectée. Chaque pic de corrélation (de valeur supérieure à la valeur de seuil Thi prédéfinie) détecté à l'étape 811 correspond à un instant de fin de bloc au sein des M blocs (ou au sein des M + M' blocs si le symbole de préambule est étendu de M' blocs) du symbole de préambule. Il reste alors à lever l'incertitude sur la position 30 temporelle précise du premier bloc en séquence, ou du dernier bloc en séquence, parmi les blocs composant le symbole de préambule. Cet aspect est traité par un mécanisme de détection de symbole de synchronisation 820 détaillé ci-après. Ensuite, dans une étape 813, le mécanisme de détection de symbole de préambule 810 active le mécanisme de détection de symbole de synchronisation 820.

3036496 36 Cette activation sélective du mécanisme de détection de symbole de synchronisation 820 permet de réduire la consommation énergétique de la base 120. En référence à la Fig. 4, le module de traitement de symboles de préambule 411 active le module de traitement de symboles de synchronisation 412 (qui sort alors du mode d'économie 5 d'énergie). En outre, le module de traitement de symboles de préambule 411 fournit au module de traitement de symboles de synchronisation 412 une information représentative du résultat de la synchronisation bloc effectuée à l'étape 812 (à savoir un instant de début ou de fin de bloc). Les objectifs de ce mécanisme de détection de symbole de synchronisation 820 10 sont : - terminer la phase de synchronisation temporelle, en déterminant la synchronisation symbole ; - décoder tout ou partie de l'identifiant de la balise émettrice du signal RF reçu ; et 15 - optionnellement, décoder certaines informations supplémentaires (e.g. les mesures de capteur(s) précédemment évoquées) transmises par la balise émettrice du signal RF reçu. Dans le cadre de ce mécanisme de détection de symbole de synchronisation 820, la base 120 analyse les échantillons du signal RF qui sont obtenus selon la fréquence 20 d'échantillonnage Fs2, et ce dans une fenêtre glissante de taille égale à Tsymbl + Tsymb2 à partir de l'instant de début ou de fin de bloc résultant de la synchronisation bloc. En référence à la Fig. 4, la sortie de l'étage de changement de rythme 402 est connectée au sein du module de traitement de symboles de préambule 412 à une mémoire tampon de taille permettant de contenir des échantillons obtenus selon la fréquence 25 d'échantillonnage Fs2, pendant une durée au moins égale à Tsymbl + Tsymb2. La taille de cette mémoire tampon est au moins égale à Tsymbl + Tsymb2, du fait que la position effective du symbole de synchronisation qui suit le symbole de préambule par rapport à l'instant de début ou de fin de bloc résultant de la synchronisation bloc peut fluctuer de M blocs, en fonction de la position relative de la balise émettrice du signal RF par 30 rapport à la base 120. Cet aspect est détaillé ci-après en relation avec les Figs.

9A et 9B. Dans une étape 821, la base 120 effectue la synchronisation symbole en recherchant la présence de tout ou partie (un nombre de bits Nh12 prédéfini) de l'identifiant d'une balise du système de localisation temps-réel RTLS 100, i.e. 3036496 37 détermine l'instant de début (et donc de fin puisque la taille des symboles transmis est connue de la base 120) des symboles constituant le signal RF. Pour ce faire, la base 120 cherche à détecter au moins un pic de corrélation entre les échantillons reçus et un mot de code H, parmi tous les mots de code H, susceptibles d'être transmis par une 5 balise du système de localisation temps-réel RTLS 100 (i.e. ceux de l'ensemble H). La base 120 utilise un corrélateur symbole (de longueur égale à celle des symboles de synchronisation) et le cale m blocs après l'instant de début ou de fin de bloc résultant de la synchronisation bloc, où m est un index que la base 120 fait varier successivement de 1 à M jusqu'à ce qu'un pic de corrélation de valeur supérieure à 10 une valeur de seuil Th2 prédéfinie apparaisse. Si, après ces M tentatives, aucun pic de corrélation supérieur à la valeur de seuil Th2 prédéfinie n'a été trouvé, la synchronisation symbole échoue. Dans un mode de réalisation particulier, lorsque le symbole de préambule comporte M+ M' blocs, la base 120 fait varier successivement l'index m de 1 à 15 M + M' jusqu'à ce qu'un pic de corrélation supérieur à la valeur de seuil Th2 prédéfinie apparaisse. La valeur du seuil Th2 prédéfinie est le fruit d'un compromis entre : - maximiser la probabilité de détection (en abaissant la valeur du seuil Th2), mais en prenant un risque de fausses détections déclenchant à tort des traitements de 20 symboles de synchronisation, ce qui engendre donc une consommation excessive de ressources de traitement ; et - minimiser la probabilité de fausse alarme (en augmentant la valeur du seuil Th2), mais en risquant de rater certains symboles de synchronisation pourtant effectivement transmis par des balises du système de localisation temps-réel RTLS 100, et donc de 25 rater des occasions d'aboutir à une mesure de localisation desdites balises. Dans une étape 822 suivante, la base 120 détermine tout ou partie de l'identifiant de la balise émettrice du signal RF reçu. En effet, le symbole de synchronisation portant le mot de code H, qui, parmi tous les mots de code H, susceptibles d'être transmis par une balise du système de localisation temps-réel 30 RTLS 100, a fait apparaître, après éventuel désembrouillage, le pic de corrélation supérieur à la valeur de seuil Th2 prédéfinie inclut tout ou partie des bits de l'identifiant de la balise émettrice du signal RF reçu. Le désembrouillage est l'opération inverse de celle du brouillage réalisé par la balise émettrice du signal RF reçu et consiste à multiplier bribe à bribe le symbole reçu par le conjugué du code de 3036496 38 brouillage utilisé par la balise émettrice du signal RF reçu, ledit code de brouillage (auquel est éventuellement adjoint un code de brouillage secondaire) étant connu de la base 120. Dans une étape 823 suivante, si la synchronisation symbole a pu être effectuée, 5 le mécanisme de détection de symbole de synchronisation 820 active un mécanisme de détection de symbole de localisation 830, avant d'être mis en mode d'économie d'énergie. Si la synchronisation symbole a échoué, le mécanisme de détection de symbole de synchronisation 820 est mis en mode d'économie d'énergie sans activer le mécanisme de détection de symbole de localisation 830 (cas non représenté sur la 10 Fig. 8). Cette activation sélective du mécanisme de détection de symbole de localisation 830 permet de réduire la consommation énergétique de la base 120. En référence à la Fig. 4, le module de traitement de symboles de synchronisation 412 active le module de traitement de symboles de localisation 413 (qui sort alors du mode d'économie d'énergie). En outre, le module de traitement de symboles de 15 synchronisation 412 fournit au module de traitement de symboles de localisation 413 une information représentative du résultat de la synchronisation symbole (à savoir un instant de début de symbole de localisation) effectuée à l'étape 821. Les objectifs de ce mécanisme de détection de symbole de localisation 830 sont : 20 - déterminer précisément quelle est la balise émettrice du signal RF reçu (en terminant le décodage de l'identifiant de ladite balise qui a été commencé par le mécanisme de détection de symbole de synchronisation 820), si besoin ; - détecter et estimer précisément l'instant d'arrivée de la réplique du signal RF correspondant au trajet direct du signal RF depuis la balise émettrice jusqu'à la base 25 120, afin de permettre au calculateur central 130 d'estimer la distance entre ladite balise et la base 120 pour localiser ladite balise après recoupement (au niveau du calculateur central 130) avec des mesures effectuées au niveau d'autres bases ; et - optionnellement, décoder certaines informations supplémentaires (e.g. les mesures de capteur(s) précédemment évoquées) transmises par la balise émettrice du 30 signal RF reçu. Dans le cadre de ce mécanisme de détection de symbole de localisation 830, la base 120 analyse les échantillons du signal RF qui sont obtenus selon la fréquence d'échantillonnage Fs3, et ce dans une fenêtre temporelle glissante de durée égale à Tsymb3 ATbackward ouverte plus tôt (d'une valeur temporelle relative appelée paramètre 3036496 39 ATbackward) que l'instant estimé de début de symbole de localisation résultant de la synchronisation symbole : l'instant précis de début de symbole de localisation doit en effet être recherché antérieurement audit instant estimé obtenu à l'issue de l'étape 820, en mettant à profit la résolution temporelle b2 fois plus fine à l'étape 830 qu'à l'étape 5 820 : la localisation précise de la balise émettrice du signal RF nécessite en effet d'être capable de détecter le trajet direct, seul garant d'une mesure non biaisée, lequel est aussi le tout premier trajet en temps et qui peut arriver très atténué au niveau de la base 120, et donc ne pas avoir été détecté au cours des étapes précédentes 810 et 820 pour lesquelles la résolution temporelle est plus grossière (la largeur de bande étant 10 plus faible). Le paramètre A -Tbackward, homogène à un temps et exprimé en secondes, est défini supérieur ou égal à un étalement des retards (« delay spread » en anglais) Tchannel du canal de propagation dans l'environnement considéré. En référence à la Fig. 4, la sortie de l'étage de changement de rythme 401 est connectée au sein du module de traitement de symboles de localisation 413 à une mémoire tampon de taille 15 permettant de contenir des échantillons obtenus selon la fréquence d'échantillonnage Fs3, pendant une durée au moins égale à Tsymb3 + ATbackward. La taille de cette mémoire tampon est au moins égale à Tsymb3 + ATbackward, car, suite à la synchronisation symbole et sachant que les tailles des symboles de synchronisation et de localisation sont connues de la base 120, les instants de début et de fin des symboles de synchronisation 20 et de localisation sont connus (de manière grossière) de la base 120. Dans une étape 831, la base 120 détermine le reste de l'identifiant de la balise émettrice du signal RF reçu, si besoin (si l'ensemble des bits de l'identifiant n'a pas été transmis via le(s) symbole(s) de synchronisation). Pour ce faire, la base 120 cherche à détecter au moins un pic de corrélation entre les échantillons reçus et un mot 25 de code G, parmi tous les mots de code G, susceptibles d'être transmis par une balise du système de localisation temps-réel RTLS 100. La base 120 utilise un corrélateur symbole (de longueur égale à celle des symboles de localisation) et le cale sur l'instant de début de symbole de localisation résultant de la synchronisation symbole. Le mot de code G, parmi tous les mots de code G, susceptibles d'être transmis par une balise 30 du système de localisation temps-réel RTLS 100 qui montre un pic de corrélation, après éventuel désembrouillage, supérieur à une valeur de seuil Th3 prédéfinie est celui retenu, ce qui donne le reste de l'identifiant de la balise émettrice du signal RF reçu (et/ou les informations supplémentaires (e.g. les mesures de capteur(s) précédemment évoquées) que la balise émettrice du signal RF a voulu transmettre).

3036496 La valeur du seuil Th3 prédéfinie est le fruit d'un compromis entre : - maximiser la probabilité de détection (en abaissant la valeur du seuil Th3), mais en prenant un risque de fausses détections déclenchant à tort des traitements de symboles de localisation, ce qui engendre donc une consommation excessive de 5 ressources de traitement ; et - minimiser la probabilité de fausse alarme (en augmentant la valeur du seuil Th3), mais en risquant de rater certains symboles de localisation pourtant effectivement transmis par des balises du système de localisation temps-réel RTLS 100, et donc de rater des occasions d'aboutir à une mesure de localisation desdites balises.

10 L'estimation de la synchronisation symbole obtenue à l'étape 821 indique l'instant d'arrivée, au niveau de la base 120, du symbole de localisation avec une résolution temporelle relativement grossière (de l'ordre de 1 /Fs2 = 308 ns selon l'exemple d'une fréquence d'échantillonnage Fs2 égale à 3,25 MHz). Dû au caractère bande-étroite de l'émission des symboles de préambule et de synchronisation, 15 différentes répliques d'un canal de propagation multi-trajet, espacées entre elles d'un retard inférieur à cette résolution temporelle grossière, arrivent typiquement confondues et ne peuvent alors être discriminées : la base 120 ne peut ainsi, à ce stade, que déterminer approximativement l'instant d'arrivée (à ± 1 - ± 154 ns selon ledit 2.Fs2 exemple) du paquet d'énergie étalé en temps après transmission à travers le canal de 20 propagation possiblement multi-trajet, ce qui ne permet d'atteindre à ce stade qu'une précision de distance grossière (à ± - ± 46 m selon l'exemple d'une fréquence 2.Fs2 d'échantillonnage Fs2 égale à 3,25 MHz, et c = 3e8 m/s étant la vitesse de propagation du signal RF égale à la vitesse de la lumière). Le caractère large-bande de l'émission des symboles de localisation permet d'obtenir une meilleure résolution temporelle (de 25 l'ordre de 1 /Fs3 = 38,5 ns selon l'exemple d'une fréquence d'échantillonnage Fs3 égale à 26 MHz, pour une largeur de bande BW3 égale à 20 MHz), et donc une meilleure précision de localisation (à ± - ± 5,8 m selon l'exemple d'une largeur 2.Fs3 de bande BW3 égale à 20 MHz). Les fréquences d'échantillonnage pour les traitements des symboles de préambule et de synchronisation ne permettent donc qu'une 30 estimation grossière de la réponse du canal de propagation possiblement multi-trajet, tandis que la fréquence d'échantillonnage pour les traitements des symboles de localisation permet une reconstruction plus fidèle de la réponse du canal de propagation, avec possibilité cette fois de distinguer les éventuelles différentes 3036496 41 répliques temporelles du canal de propagation possiblement multi-trajet grâce à une meilleure résolution temporelle. Pour faire une estimation de distance fiable et non-biaisée, il est nécessaire de parvenir à détecter l'instant d'arrivée de la réplique du symbole de localisation 5 correspondant au trajet direct de la balise émettrice jusqu'à la base 120, et de ne pas se baser sur un trajet secondaire (non direct) qui serait potentiellement reçu avec une puissance plus forte mais qui aurait parcouru une distance plus longue que le trajet direct entre la balise émettrice et la base 120, typiquement par réflexion sur des objets environnants.

10 Dans une étape 832 suivante, la base 120 détermine quelle réplique du signal RF correspond au trajet direct du symbole de localisation via le canal de propagation possiblement multi-trajet et en détermine l'instant d'arrivée au niveau de la base 120. Pour ce faire, la base 120 analyse les échantillons reçus en remontant dans le temps par rapport à l'instant estimé de début de symbole de localisation résultant de la 15 synchronisation symbole à la recherche de la réplique du signal RF correspondant au trajet direct, comme précédemment décrit. Pour un environnement extérieur (« outdoor » en anglais), on peut considérer A -Tchannel = 500 ns (correspondant à une distance de 150 m), et pour un environnement intérieur (« indoor » en anglais), on peut par exemple considérer A -Tchannel = 100 ns (correspondant à une distance de 30 m).

20 De plus, la base 120 analyse les échantillons reçus postérieurement à l'instant estimé de début de symbole de localisation résultant de la synchronisation symbole, à la recherche de la réplique du symbole de localisation correspondant au trajet direct : cette analyse se fait sur une durée temporelle A -Tforward égale à la moitié de la période d'échantillonnage Fs2 utilisée pour les symboles de synchronisation, soit, selon 25 l'exemple d'une fréquence d'échantillonnage Fs2 égale à 3,25 MHz, Arfo.d = 154 ns (correspondant à une distance de 46 m). L'analyse des échantillons se fait donc au total sur une fenêtre temporelle de largeur Azw,ndow = Arbackward + Arfonvard qui est ainsi par exemple égale à 654 ns en environnement extérieur (correspondant à une distance de 195 m). Dans cette fenêtre temporelle de largeur A -Twindow autour de l'instant estimé 30 de début de symbole de localisation résultant de la synchronisation symbole, la base 120 recherche les pics de puissance supérieure à une valeur de seuil prédéfinie Th4 dans l'estimée de la réponse impulsionnelle du canal de propagation possiblement multi-trajet. Le premier (en séquence) pic de puissance au sein de cette fenêtre temporelle de largeur Arwindow correspond au trajet direct recherché, et sa position au 3036496 42 sein de la fenêtre temporelle de largeur A -Twindow définit l'instant précis Tzo,,k , à la résolution temporelle 1 /Fs3 près (= 38,5 ns dans l'exemple de réalisation déjà mentionné), de démarrage de chaque symbole de localisation k (1 < k <Nsymb3) parmi les Nsymb3 symboles de localisation du signal RF reçu. L'estimé Tk de l'instant 5 d'arrivée du trajet direct pour le el' symbole de localisation au niveau de la base 120 est alors déduit comme suit, connaissant la durée et le nombre de symboles qui précédent ledit el' symbole de localisation dans le signal RF : Tk Tloc,k [ Tsymbl Nsymb2 * Tsymb2 * Tsymb2 Le signal RF transmis étant composé de Nsymb3 symboles de localisation, la base 10 120 effectue ainsi Nsymb3 mesures d'instant d'arrivée du trajet direct ({TN Oks7b3). La valeur du seuil Th4 prédéfinie est choisie suffisamment basse (peu sélective) pour déterminer quelle réplique du symbole de localisation correspond au trajet direct du symbole de localisation considéré via le canal de propagation possiblement multitrajet, tout en garantissant une probabilité réduite de fausse alarme.

15 Dans une étape 833 suivante, la base 120 transmet au calculateur central 130 une information représentative de l'identifiant de la balise émettrice du signal RF reçu, ainsi qu'une information représentative de l'instant d'arrivée au niveau de la base 120 de la réplique de chaque symbole de localisation correspondant au trajet direct du signal RF via le canal de propagation (Nsymb3 informations d'instant 20 d'arrivée). La base 120 peut aussi transmettre au calculateur central 130 des informations supplémentaires (e.g. les mesures de capteur(s) précédemment évoquées) transmises par la balise émettrice. Ainsi, en collectant de telles informations auprès de différentes bases du système de localisation temps-réel RTLS 100, le calculateur central 130 est capable de déterminer la position de la balise identifiée, grâce à un 25 algorithme de localisation (triangulation, multilatération) utilisant comme variables d'entrées les différences des temps d'arrivée TDOA dudit ou desdits symboles de localisation au niveau desdites différentes bases. Des techniques de post-traitement numériques d'interpolation peuvent être implémentées pour augmenter la précision de l'estimation de localisation 30 géographique des balises au sein du périmètre de fonctionnement du système de localisation temps-réel RTLS 100. D'autres techniques de post-traitement liées à une évaluation de la vitesse de déplacement et de la trajectoire de chaque balise peuvent en outre être implémentées pour augmenter cette précision d'estimation. Il est en outre possible de profiter de plusieurs mesures successives de distance pour une même 3036496 43 balise, sans que la position de ladite balise n'ait changée : utiliser la moyenne de ces mesures permet de réduire la variance due aux bruits de mesure. La Fig.

9A illustre schématiquement le système de localisation temps-réel RTLS 100, dans une configuration selon laquelle la balise 110 est située plus proche de la 5 base 121 que de la base 122. La Fig.

9A reprend les éléments de la Fig. 1 en plaçant la balise 110 bien plus proche de la base 121 que de la base 122. Lorsque la balise 110 transmet un signal RF, la base 121 reçoit une première version 151' du signal RF avec une latence de propagation L1', et la base 122 reçoit une seconde version 152' du signal RF avec une 10 latence de propagation L2'. Du fait de la différence de distance desdites bases 121, 122 par rapport à la balise 110, la latence de propagation L1' est faible comparativement à la latence de propagation L2'. De plus, la seconde version 152' du signal RF est reçue par la base 122 avec un niveau de puissance typiquement plus atténué que la première version 151' reçue par la base 121. Ainsi, il est probable que la base 121 trouve 15 rapidement (par exemple après seulement quelques blocs reçus) la synchronisation bloc du signal RF, car un très faible gain d'intégration lui est nécessaire pour faire ressortir le signal du bruit. A l'inverse, il faut probablement une durée d'intégration beaucoup plus longue (et, à l'extrême, proche de la durée Tsymb 1 du symbole de préambule) pour réussir à détecter la synchronisation bloc au niveau de la base 122.

20 Cet aspect est schématiquement représenté sur la Fig.

9B. La Fig.

9B illustre ainsi schématiquement des instants de début de bloc résultant de la synchronisation bloc et des instants de début de symbole de synchronisation résultant de la synchronisation symbole, dans le cadre de la configuration représentée à la Fig.

9A.

25 La Fig.

9B représente schématiquement une partie d'un signal RF 900 transmis par la balise 110 dans le contexte de la Fig.

9A. Le signal RF 900 comporte un symbole de préambule 901, tel que précédemment décrit, composé d'une quantité M de blocs 903 répétés. La Fig.

9B représente aussi schématiquement une partie d'un signal RF 910 30 correspondant à la version du signal RF 900 telle que reçue par la base 121 dans le contexte de la Fig.

9A. La synchronisation bloc est déterminée par la base 121 à un instant 911, correspondant par exemple à la frontière entre le premier bloc et le second bloc en séquence dans le symbole de préambule 901. La base 121 tente alors de trouver la synchronisation symbole à partir de cet instant 911. En appliquant une 3036496 44 opération de corrélation sur la taille du symbole de synchronisation à partir de l'instant 911, la base 121 ne trouve pas de correspondance avec un mot de code H, de l'ensemble H. La base 121 retente alors une telle opération de corrélation à partir d'un instant décalé dans le futur de la durée d'un bloc par rapport à l'instant 911, et ne 5 trouve pas non plus de correspondance avec un mot de code H, de l'ensemble H. La correspondance avec un mot de code H, de l'ensemble H est obtenue en appliquant une telle opération de corrélation à partir d'un instant 912 qui marque la frontière entre le symbole de préambule 901 et le symbole de synchronisation 902. Il a ainsi fallu M tentatives à la base 121 pour détecter la synchronisation symbole après la 10 détection de la synchronisation bloc. La Fig.

9B représente aussi schématiquement une partie d'un signal RF 920 correspondant à la version du signal RF 900 telle que reçue par la base 122 dans le contexte de la Fig.

9A. La synchronisation bloc est déterminée par la base 122 à un instant 921, correspondant par exemple à la frontière entre l'avant-dernier bloc et le 15 dernier bloc en séquence dans le symbole de préambule 901. La base 122 tente alors de trouver la synchronisation symbole à partir de cet instant 921. En appliquant une opération de corrélation sur la taille du symbole de synchronisation à partir de l'instant 921, la base 122 ne trouve pas de correspondance avec un mot de code H, de l'ensemble H. La base 122 retente alors une telle opération de corrélation à partir d'un 20 instant 922 décalé dans le futur de la durée d'un bloc par rapport à l'instant 921, et trouve une correspondance avec un mot de code H, de l'ensemble H, puisque l'instant 922 marque la frontière entre le symbole de préambule 901 et le symbole de synchronisation 902. Il a ainsi fallu deux tentatives à la base 122 pour détecter la synchronisation symbole après la détection de la synchronisation bloc. 25

Claims (15)

1. REVENDICATIONS1) Balise (110) destinée à être utilisée dans un système de localisation temps- réel (100) comportant une pluralité de bases (120, 121, 122) adaptées pour déterminer des temps d'arrivée d'un signal radiofréquence émis par ladite balise, ainsi qu'un calculateur central (130) adapté pour localiser ladite balise à partir desdits temps d'arrivée, caractérisée en ce que ladite balise (110) est adaptée pour générer ledit signal radiofréquence par symboles successifs comme suit : - un symbole de préambule (701), de longueur définie par une première quantité de bribes PI cadencées à une première fréquence bribe TC] sur une première largeur de bande (BW), constitué d'une pluralité de M blocs successifs identiques formant une répétition d'un premier mot de code de séquence binaire pseudo-aléatoire ; - au moins un symbole de synchronisation (702), chaque symbole de synchronisation ayant une longueur définie par une seconde quantité de bribes P2 cadencées à une seconde fréquence bribe Fc2 sur une seconde largeur de bande (BW2) au moins aussi large que la première largeur de bande, et étant constitué d'un second mot de code H7, ledit symbole de synchronisation ou l'ensemble formé par lesdits symboles de synchronisation étant représentatif d'une première information de Nh72 bits ; et - au moins un symbole de localisation (703), chaque symbole de localisation ayant une longueur définie par une troisième quantité de bribes P3 cadencées à une troisième fréquence bribe Fc3 sur une troisième largeur de bande (BW3) plus large que la seconde largeur de bande, et étant constitué d'un troisième mot de code Gi, ledit symbole de localisation ou l'ensemble formé par lesdits symboles de localisation étant représentatif d'une seconde information de Nhi3 bits ; de telle sorte que les Nh72 bits de ladite première information plus les Nhi3 bits de ladite seconde information portent, au moins, un identifiant de ladite balise connu dudit calculateur central.
2. 2) Balise selon la revendication 1, caractérisée en ce que ladite balise est en outre adaptée pour générer ledit signal radiofréquence comme suit : pour chaque symbole de synchronisation k, un premier bit de signe bs2,k pondère ladite seconde quantité de bribes P2 cadencées à une seconde fréquence bribe Fc2 par une même valeur binaire. 3036496 46
3. 3) Balise selon l'une quelconque des revendications 1 et 2, caractérisée en ce que ladite balise est en outre adaptée pour générer ledit signal radiofréquence comme suit : un premier code de brouillage S propre audit système de localisation temps-réel 5 est superposé à tout dit premier mot de code H,.
4. 4) Balise selon la revendication 3, caractérisée en ce que ladite balise est en outre adaptée pour générer ledit signal radiofréquence comme suit : un premier code de brouillage secondaire Szk spécifique à une sous-famille de balises à laquelle 10 appartient ladite balise (110) est superposé au premier code de brouillage S, pour chaque symbole de synchronisation k, ladite sous-famille étant définie, de manière univoque et pour chaque symbole de synchronisation dudit signal radiofréquence, par l'ensemble des balises dudit système de localisation temps-réel (100) ayant les mêmes bits d'identifiant que ceux préalablement transmis au travers du ou des symboles de 15 synchronisation précédents au sein dudit signal radiofréquence.
5. 5) Balise selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisée en ce que ladite balise est en outre adaptée pour générer ledit signal radiofréquence comme suit : pour chaque symbole de localisation k', un second bit de signe bs3,k' pondère ladite 20 troisième quantité de bribes P3 cadencées à la troisième fréquence bribe Fc3 par une même valeur binaire.
6. 6) Balise selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisée en ce qu'un second code de brouillage S' propre audit système de localisation temps-réel est 25 superposé à tout dit second mot de code G,.
7. 7) Balise selon la revendication 6, caractérisée en ce qu'un second code de brouillage secondaire S'zu spécifique à une sous-famille de balises à laquelle appartient ladite balise (110) est superposé au code de brouillage S', pour chaque 30 symbole de localisation k', ladite sous-famille étant définie, de manière univoque et pour chaque symbole de localisation dudit signal radiofréquence, par l'ensemble des balises dudit système de localisation temps-réel (100) ayant les mêmes bits d'identifiant que ceux préalablement transmis au travers du ou des symboles de 3036496 47 synchronisation et du ou des symboles de localisation précédents au sein dudit signal radiofréquence.
8. 8) Balise selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisée en ce que 5 ladite balise est, entre deux réveils de ladite balise pour générer ledit signal radiofréquence, en mode de veille.
9. 9) Balise selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisée en ce que ladite balise comporte un ou plusieurs capteurs, et en ce que lesdites première et 10 seconde informations contiennent, outre l'identifiant de ladite balise, des informations supplémentaires représentatives de mesures effectuées par le(s)dit(s) capteur(s).
10. 10) Base (120) destinée à être utilisée dans un système de localisation temps-réel (100) comportant une pluralité de telles bases (120, 121, 122) adaptées pour 15 déterminer des temps d'arrivée des signaux radiofréquence émis par des balises, ainsi qu'un calculateur central (130) adapté pour localiser lesdites balises à partir desdits temps d'arrivée, caractérisée en ce que ladite base (120) est adaptée pour recevoir lesdits signaux radiofréquence respectivement par symboles successifs comme suit : - un symbole de préambule (701), de longueur définie par une première quantité 20 de bribes P1 cadencées à une première fréquence bribe TC] sur une première largeur de bande (BW1), constitué d'une pluralité de M blocs successifs identiques formant une répétition d'un premier mot de code de séquence binaire pseudo-aléatoire ; - au moins un symbole de synchronisation (702), chaque symbole de synchronisation ayant une longueur définie par une seconde quantité de bribes P2 25 cadencées à une seconde fréquence bribe Fc2 sur une seconde largeur de bande (BW2) au moins aussi large que la première largeur de bande, et étant constitué d'un second mot de code H7, ledit symbole de synchronisation ou l'ensemble formé par lesdits symboles de synchronisation étant représentatif d'une première information de Nh72 bits ; et 30 - au moins un symbole de localisation (703), chaque symbole de localisation ayant une longueur définie par une troisième quantité de bribes P3 cadencées à une troisième fréquence bribe Fc3 sur une troisième largeur de bande (BW3) au moins aussi large que la seconde largeur de bande, constitué d'un troisième mot de code Gi, 3036496 48 ledit symbole de localisation ou l'ensemble formé par lesdits symboles de localisation étant représentatif d'une seconde information de Nhi3 bits ; de telle sorte que les Nh72 bits de ladite première information plus les Nhi3 bits de ladite seconde information portent, au moins, un identifiant de ladite balise connu 5 dudit calculateur central, et en ce que ladite base (120) est adaptée pour : - effectuer une synchronisation bloc (812) sur réception dudit symbole de préambule ; - effectuer une synchronisation symbole (821) à partir de la synchronisation 10 bloc ; - récupérer (822, 831) l'identifiant de la balise émettrice du signal radiofréquence à partir du ou des symboles de synchronisation et du ou des symboles de localisation, en fonction de la synchronisation symbole ; et - déterminer le temps d'arrivée dudit signal radiofréquence dans une fenêtre 15 temporelle définie en fonction de la synchronisation symbole.
11. 11) Système de localisation temps-réel (100), caractérisé en ce qu'il comporte une pluralité de bases (120, 121, 122) selon la revendication 10 qui sont adaptées pour déterminer des temps d'arrivée de signaux radiofréquence émis par des balises selon 20 l'une quelconque des revendications 1 à 9, ainsi qu'un calculateur central (130) adapté pour localiser chaque balise à partir desdits temps d'arrivée.
12. 12) Procédé implémenté par une balise (110) dans un système de localisation temps-réel (100) comportant une pluralité de bases (120, 121, 122) déterminant des 25 temps d'arrivée d'un signal radiofréquence émis par ladite balise, ainsi qu'un calculateur central (130) localisant ladite balise à partir desdits temps d'arrivée, caractérisé en ce que ladite balise (110) génère ledit signal radiofréquence par symboles successifs comme suit : - un symbole de préambule (701), de longueur définie par une première quantité 30 de bribes PI cadencées à une première fréquence bribe TC] sur une première largeur de bande (BW1), constitué d'une pluralité de M blocs successifs identiques formant une répétition d'un premier mot de code de séquence binaire pseudo-aléatoire ; - au moins un symbole de synchronisation (702), chaque symbole de synchronisation ayant une longueur définie par une seconde quantité de bribes P2 3036496 49 cadencées à une seconde fréquence bribe Fc2 sur une seconde largeur de bande (BW2) au moins aussi large que la première largeur de bande, et étant constitué d'un second mot de code H7, ledit symbole de synchronisation ou l'ensemble formé par lesdits symboles de synchronisation étant représentatif d'une première information de 5 Nhi2 bits ; et - au moins un symbole de localisation (703), chaque symbole de localisation ayant une longueur définie par une troisième quantité de bribes P3 cadencées à une troisième fréquence bribe Fc3 sur une troisième largeur de bande (BW3) au moins aussi large que la seconde largeur de bande, et étant constitué d'un troisième mot de 10 code Gi, ledit symbole de localisation ou l'ensemble formé par lesdits symboles de localisation étant représentatif d'une seconde information de Nhi3 bits ; de telle sorte que les Nh72 bits de ladite première information plus les Nhi3 bits de ladite seconde information portent, au moins, un identifiant de ladite balise connu dudit calculateur central. 15
13. 13) Procédé implémenté par une base (120) utilisée dans un système de localisation temps-réel (100) comportant une pluralité de telles bases (120, 121, 122) déterminant des temps d'arrivée des signaux radiofréquence émis par des balises, ainsi qu'un calculateur central (130) localisant lesdites balises à partir desdits temps 20 d'arrivée, caractérisé en ce que ladite base (120) reçoit lesdits signaux radiofréquence respectivement par symboles successifs comme suit : - un symbole de préambule (701), de longueur définie par une première quantité de bribes PI cadencées à une première fréquence bribe TC] sur une première largeur de bande (BW1), constitué d'une pluralité de M blocs successifs identiques formant une 25 répétition d'un premier mot de code de séquence binaire pseudo-aléatoire ; - au moins un symbole de synchronisation (702), chaque symbole de synchronisation ayant une longueur définie par une seconde quantité de bribes P cadencées à une seconde fréquence bribe Fc2 sur une seconde largeur de bande (BW2) au moins aussi large que la première largeur de bande, et étant constitué d'un second 30 mot de code H7, ledit symbole de synchronisation ou l'ensemble formé par lesdits symboles de synchronisation étant représentatif d'une première information de Nh72 bits ; et - au moins un symbole de localisation (703), chaque symbole de localisation ayant une longueur définie par une troisième quantité de bribes P3 cadencées à une 3036496 50 troisième fréquence bribe Fc3 sur une troisième largeur de bande (BW3) au moins aussi large que la seconde largeur de bande, et étant constitué d'un troisième mot de code GJ, ledit symbole de localisation ou l'ensemble formé par lesdits symboles de localisation étant représentatif d'une seconde information de Nhi3 bits ; 5 de telle sorte que les Nh72 bits de ladite première information plus les Nhi3 bits de ladite seconde information portent, au moins, un identifiant de ladite balise connu dudit calculateur central, et en ce que ladite base (120) effectue les étapes suivantes : - effectuer une synchronisation bloc (812) sur réception dudit symbole de 10 préambule ; - effectuer une synchronisation symbole (821) à partir de la synchronisation bloc ; - récupérer (822, 831) l'identifiant de la balise émettrice du signal radiofréquence à partir du ou des symboles de synchronisation et du ou des symboles 15 de localisation, en fonction de la synchronisation symbole ; et - déterminer (832) le temps d'arrivée dudit signal radiofréquence dans une fenêtre temporelle définie en fonction de la synchronisation symbole.
14. 14) Procédé implémenté par un système de localisation temps-réel (100) 20 comportant une pluralité de bases (120, 121, 122) implémentant le procédé selon la revendication 13 et qui déterminent des temps d'arrivée de signaux radiofréquence émis par des balises implémentant le procédé selon la revendication 12, ainsi qu'un calculateur central (130) localisant chaque balise à partir desdits temps d'arrivée. 25
15. 15) Produit programme d'ordinateur, caractérisé en ce qu'il comporte un ensemble d'instructions causant, quand exécutées par un processeur d'une balise d'un système de localisation temps-réel, le procédé selon la revendication 12 ou un ensemble d'instructions causant, quand exécutées par un processeur d'une base d'un système de localisation temps-réel, le procédé selon la revendication 13. 30