FR3035693A3 - Ensemble roulant - Google Patents

Abstract

Ensemble roulant ne touchant le sol que par une surface de contact limitée, offrant les mêmes avantages de confort et de maniabilité que des roues de grand diamètre, mais occupant un espace beaucoup plus petit. Un ensemble roulant comporte un élément tournant principal 1 et un élément tournant secondaire 2, dont les axes de rotation sont éloignés d'une distance constante, et un support arrière 8 qui, en butant sur le sol, empêche ledit élément tournant secondaire de trop s'élever lorsqu'il rencontre un obstacle. L'ensemble est avantageusement muni d'une chenille qui ne touche le sol que lorsque le véhicule rencontre un obstacle, parce qu'elle coopère avec un élément tournant principal dont le diamètre est suffisamment faible pour la maintenir à distance du sol lorsque le véhicule repose sur la roue constituant cet élément tournant principal.

Description

1 Ensemble roulant Domaine technique La présente invention est un ensemble roulant permettant de supporter un véhicule. Problème posé Pour limiter leur encombrement, leur poids et leur coût de fabrication, les véhicules comportent souvent des roues de toute petite taille, qui sont moins efficaces que les roues plus grandes pour rouler sur des terrains de surface irrégulière ou pour franchir des obstacles. L'objectif premier de la présente invention est de remplacer une grande roue par un ensemble roulant d'encombrement inférieur.

Art antérieur On connait W02014057177 (Al) - 2014-04-17 de Franck Guigan, et l'art antérieur qui s'y rapporte, lequel est cité dans les rapports de recherche de cette demande. Exposé de l'invention La présente invention est un ensemble roulant - comportant un élément tournant comme une roue ou un galet dit élément tournant principal 1, et un élément tournant comme une roue ou un galet dit élément tournant secondaire 2, - le point le plus bas dudit ensemble roulant étant situé à la verticale de l'axe de rotation dudit élément tournant principal, dans au moins une configuration possible, - les axes de rotation dudit élément tournant principal et dudit élément tournant secondaire étant fixés sur un bras 7 qui est lui-même fixé à un élément 5 du châssis de l'ensemble roulant par un moyen de fixation 4 lui permettant de pivoter en rotation autour d'un axe sensiblement parallèle à l'axe de rotation dudit élément tournant principal, pour s'adapter dynamiquement au terrain, ledit bras est relié mécaniquement à un élément de contact avec le sol dit support arrière 8, qui est situé à distance de l'axe de rotation dudit élément tournant principal, au moins dans une configuration possible dite configuration de repos, l'angle entre d'une part la droite tangente à la partie basse dudit élément tournant principal et à la partie basse dudit élément tournant secondaire, et d'autre part la droite allant de la partie la plus basse dudit élément tournant principal au droit dudit élément tournant principal à la partie la plus basse dudit support arrière est supérieur à 10 degrés, et le pivotement dudit bras autour de son moyen de fixation au châssis de l'ensemble roulant a pour effet, dans la direction dans laquelle ledit élément tournant secondaire monte par rapport audit élément tournant principal, de faire descendre ledit support arrière jusqu'à ce qu'il bute sur le sol, ce qui a pour effet de limiter le pivotement dudit bras. 3035693_ 2 Selon d'autres caractéristiques : l'ensemble roulant comporte une chenille 100 coopérant avec ledit élément tournant principal et avec ledit élément tournant secondaire ; - ladite liaison mécanique entre ledit bras et ledit support arrière est un rappel élastique 11 5 tendant à ramener ledit ensemble roulant à ladite position de repos ; - ledit bras est muni d'un rappel élastique 10 déterminant sa position angulaire par rapport à l'élément du châssis auquel il est fixé 5 ; ladite chenille coopère en permanence avec le haut et le bas dudit élément tournant principal. 10 - ledit bras est muni d'une suspension élastique permettant de mieux absorber les obstacles. - ledit support arrière est une roulette ; l'ensemble roulant est muni d'une roue 9 dont la partie la plus basse, dans au moins une configuration possible, est la partie la plus basse dudit ensemble roulant ; le diamètre dudit élément tournant principal, y compris l'épaisseur de ladite chenille, est 15 inférieur au diamètre de ladite roue ; dans une coupe latérale à l'aplomb de l'axe de rotation dudit élément tournant principal, la surface de coopération avec le sol de ladite roue est sensiblement tangente avec la surface de coopération avec le sol de ladite chenille ; ledit moyen de fixation dudit élément tournant au châssis est situé à distance dudit axe de 20 rotation dudit élément tournant principal et qu'il est muni d'un second moyen de fixation au châssis 52 situé à l'opposé de l'axe de rotation dudit élément tournant principal. - l'un au moins des deux rappels élastiques - celui 10 déterminant la position angulaire de l'élément roulant par rapport à l'élément du châssis auquel il est fixé et celui 11 tendant à ramener ledit ensemble roulant à ladite position de repos - constitue la suspension élastique 25 en ce sens qu'il permet à l'élément tournant principal 1 de monter et descendre, le rappel élastique considéré le poussant vers le bas ; ledit second moyen de fixation dudit élément tournant au châssis constitue ledit rappel élastique et ladite suspension élastique permettant audit élément tournant principal de monter et descendre ; 30 - l'invention est un véhicule comportant un tel ensemble roulant et une plateforme 55 reliée audit élément de châssis par un pivot 12 permettant à ladite plateforme de pivoter par rapport audit ensemble roulant selon un axe de rotation sensiblement parallèle à l'axe de rotation dudit élément tournant principal mais distinct de ce dernier ; 3035693 3 la distance entre les deux axes de rotation considérés est variable élastiquement et constitue la suspension de ladite plateforme. Le véhicule est muni d'un moyen de modifier la puissance du rappel élastique permettant de faire varier la distance entre les deux axes de rotation considérés et donc la distance entre les 5 deux axes considérés ; - l'augmentation de la distance entre les deux axes de rotation considérés modifie la puissance du rappel élastique constituant ladite liaison mécanique entre ledit bras et ledit support arrière ; la modification de la distance entre les deux axes de rotation considérés modifie le 10 débattement possible entre ledit bras et ledit support arrière. Description sommaire des dessins L'invention sera bien comprise, et d'autres buts, avantages et caractéristiques de celle-ci apparaîtront plus clairement à la lecture de la description qui va suivre, laquelle est illustrée par les figures 1 à 20 qui représentent toutes des ensembles roulants selon l'invention, ou des 15 composants de tels éléments. La figure 1 est une vue en perspective d'un ensemble roulant à chenille selon l'invention comportant un élément de châssis 5 qui est ici la fourche avant 5 d'un vélo, d'une trottinette ou d'une brouette par exemple. Elle représente un élément tournant principal 1, et deux éléments tournants secondaires 2 et 3 qui coopèrent tous les trois avec une chenille 100. Les axes de 20 rotation des éléments tournants secondaires sont fixés aux extrémités d'un bras 7 qui est lui même en rotation autour de l'axe de rotation de l'élément tournant principal 1. Le support arrière 8 est la partie arrière de la chenille 100 qui est ici une simple courroie. La figure 2 est une vue en perspective d'un véhicule comprenant deux ensembles roulants à chenille selon l'invention, l'élément de châssis 5 étant ici une plateforme pivotant autour de l'axe 25 de rotation de l'élément tournant principal 1. C'est par exemple un gyropode mais ce pourrait aussi être une brouette à ensembles roulants latéraux. La figure 3 est une vue en perspective d'un véhicule comme un patin à roulettes par exemple, comprenant aussi deux ensembles roulants à chenille selon l'invention, l'élément de châssis 5 étant relié par une barre de torsion 10 à chacun des deux ensembles roulants, qui sont chacun 30 muni d'une roue (respectivement 9A et 9B). Les roues supportent seules le véhicule lorsqu'il est sur un terrain peu accidenté, et n'entrainent pas les chenilles, ce qui limite les frottements. Les ensembles roulants sont ici à suspensions indépendantes, et l'élément de châssis peut donc s'incliner latéralement..

3035693 4 La figure 4 est une vue en perspective de 4 sous-ensembles notés de A à D formés chacun d'un élément tournant principal 1, d'une portion de chenille 100 et d'une roue 9 pour les trois ensembles de droite. La chenille 100 peut être réduite à sa plus simple expression, comme une ficelle ou un câble, ainsi que représenté par l'ensemble C.

5 La figure 5 est une vue en perspective de 3 sous-ensembles notés de A à C formés chacun d'un bras 7, d'un élément tournant principal 1, d'une portion de chenille 100 et d'une roue 9. Elle représente comment le pivotement d'un bras peut modifier la distance entre l'élément tournant qu'il supporte et le sol. A gauche, c'est la roue 9A qui porte l'ensemble roulant tandis qu'à droite, c'est la chenille 100C.

10 Les figures 6 à 10 sont des vues du même ensemble d'un dispositif selon l'invention, comportant deux ensembles selon l'invention situés de part et d'autre d'une roue unique 9. Dans une coupe latérale à l'aplomb de l'axe de rotation de l'élément tournant principal, la surface de la roue en liaison avec le sol est sensiblement tangente à la surface d'une chenille, de telle sorte que lorsqu'on incline l'ensemble depuis la verticale, il porte au départ sur la roue 9 puis sur une 15 chenille. L'appui sur la chenille peut aussi avoir pour effet de pousser cette dernière latéralement vers la roue et d'assurer un mouvement commun de ces deux éléments. Les figures 11 et 12 représentent la partie basse d'un diable muni de deux ensembles roulants selon l'invention. Celui de la figure 11 est en position de fonctionnement tandis que celui de la figure 12 est en position de rangement. Les ensembles roulants selon l'invention pivotent ici 20 librement par rapport châssis 5 du diable autour des moyens de fixation 4A et 4B qui sont confondus avec les axes des roulements secondaires. Deux ressorts de compression 10A et 10B poussent les ensembles roulants vers le bas et assurent la suspension du véhicule et son adaptation aux obstacles. Ces ressorts placent aussi automatiquement les ensembles roulants en position de rangement lorsque ces ensembles ne supportent pas le poids du diable.

25 La figure 13 représente un dispositif comprenant deux roues 9A et 9B situées de part et d'autre de l'élément tournant principal 1. Le support arrière 8 est ici une roulette. La figure 14 représente une variante sans chenille, comportant une roue 1 faisant office d'élément tournant principal, et un support arrière 8 qui est une roulette. Une roue supplémentaire 9 est disposée entre l'élément principal 1 et l'élément tournant secondaire 2 pour 30 franchir plus facilement les obstacles. L'homme de l'art aurait évidemment pu ajouter d'autres roues disposées par exemple en quinconce pour obtenir un résultat proche de celui obtenu par une chenille. La figure 15 est une vue en perspective d'une variante dans laquelle le bras 7 est complété par un bras secondaire 71 qui supporte la roulette 8 faisant office de support arrière. Ce bras secondaire 3035693. 5 pivote autour de l'axe de rotation de l'élément tournant principal 1 et son extrémité arrière est maintenue par un point de fixation 6 lui permettant de coulisser dans un moyen de fixation arrière 52 au châssis du véhicule, pour supporter la variation de distance entre l'élément tournant secondaire avant 2 et le support arrière 8 qui est ici une roulette. La liaison mécanique entre le 5 bras 7 et le support arrière 8 est un rappel élastique 11 tendant à ramener l'ensemble roulant à la position de repos, dans laquelle l'élément tournant principal 1 est dans la position la plus basse possible. Pour cela, ce rappel élastique attire l'une vers l'autre les parties supérieures du bras 7 et du bras secondaire 71. La figure 16 est une vue en perspective d'une variante dans laquelle le bras 7, le rappel élastique 10 1 ainsi que les moyens de fixation 4 et 52 de l'ensemble roulant au châssis du véhicule sont constitués par un même élément mécanique comportant une zone de déformation élastique 11. Cet élément mécanique simple peut être obtenu par moulage. Les figures 17 et 18 sont des vues en perspective d'un véhicule comprenant deux ensembles roulants similaires à celui de la figure 15. Ces deux ensembles roulants ont des suspensions 15 indépendantes l'une de l'autre. Cette mise en oeuvre est particulièrement adaptée à la fabrication de patins à roulettes. Les figures 19 et 20 sont des vues en perspective de véhicules comprenant chacun deux ensembles roulants selon l'invention. Dans chacune des figures, l'une ces chenilles a été démontée pour permettre de voir la façon dont est fixé l'ensemble roulant.

20 Dans la version représentée à la figure 19, un bras 111 comporte à l'une de ses extrémités le moyen 12 permettant à la plateforme de pivoter par rapport audit ensemble roulant, et à l'autre le moyen de fixation 4 permettant à l'ensemble roulant de pivoter en rotation autour de l'axe de rotation de l'élément tournant principal 1. Dans la version représentée à la figure 20, ce bras 111 est muni d'un second bras 112 comportant 25 à l'une de ses extrémités un moyen 113 lui permettant de pivoter par rapport à l'extrémité du bras 111 opposée au moyen 12 permettant à la plateforme de pivoter par rapport audit ensemble roulant, et à l'autre extrémité le moyen de fixation 4 permettant à l'ensemble roulant de pivoter en rotation autour de l'axe de rotation de l'élément tournant principal 1. Description détaillée de l'invention 30 Les ensembles roulants à chenille selon l'invention sont simplifiés par rapport à certains de ceux décrits dans W02014057177 (Al). Cette simplification ne supprime pas les principaux avantages de cette méthode consistant à remplacer une roue par une chenille articulée, d'une façon qui permet d'une part de rendre plus 3035693 6 confortables un très grand nombre de produits qui ont aujourd'hui des roues très petites, et d'autre part de concevoir un très grand nombre de nouveaux véhicules de transport. Le bras 7 est relié mécaniquement à un support arrière 8, ce qui a pour effet que, lorsque la partie avant de la chenille 100 rencontre un obstacle et monte sur cet obstacle, ce support arrière vient 5 en contact avec le sol, ce qui limite le pivotement du bras 7. Cela évite au véhicule de buter sur un obstacle et lui permet au contraire de grimper dessus, l'angle de la chenille et le sol étant suffisant pour cela. Cela lui évite aussi de tomber dans un trou, ou de trop être secoué lorsqu'il est utilisé pour monter ou descendre un escalier. Dans le cas où le support arrière 8 est constitué par la partie arrière de la chenille coopérant avec 10 un second élément tournant secondaire 3, les axes de rotation des trois éléments tournants ne sont pas obligatoirement alignés. L'homme de l'art peut au contraire optimiser leur position en élevant l'axe de l'élément tournant avant pour favoriser le passage d'obstacles, comme représenté à la figure 3. Le pivotement de la chenille s'arrête tout seul lorsque la chenille touche le sol à l'arrière. Un véhicule montant un escalier porte donc alternativement sur la partie avant 15 (avant de franchir un nez de marche) et sur la partie arrière (juste après). La liaison mécanique entre le bras 7 et le support arrière 8 peut être un rappel élastique comme représenté aux figures 15 à 18, mais il peut aussi s'agir d'une liaison mécanique rigide comme représenté aux figures 1 à 3 et 6 à 14. Le bras 7 peut comporter deux éléments tournants secondaires 2 et 3, un à chacune de ses extrémités, comme représenté aux figures 1 à 3 et 6 à 12, 20 l'élément tournant secondaire 3 à son extrémité arrière pouvant être une roulette comme représenté aux figures 13 et 14. On peut aussi remplacer la chenille et ses éléments tournants par une roue 1 entre deux roues qui constituent l'élément tournant principal et deux roues constituant les éléments tournants secondaires 2 et 3, comme représenté à la figure 14. Un perfectionnement consiste à ce que le bras 7 soit muni d'un rappel élastique 10 déterminant 25 sa position angulaire par rapport à un élément de châssis. Il a ainsi une position rappelée élastiquement qui peut être optimisée par le concepteur du véhicule. Avantageusement, cette position rappelée élastiquement est telle que le support arrière 8 ne touche pas le sol tout en en étant sensiblement proche, comme représenté à la figure 1. On combine ainsi le peu de frottement entre le sol et l'ensemble roulant avec une position élevée de l'élément tournant 30 secondaire avant 2 permettant de franchir aisément les obstacles. Il n'est pas indispensable de munir un véhicule selon l'invention d'une électronique de gestion ou d'un moteur assurant le positionnement du ou des bras. Dans le cas où le véhicule est un gyropode, l'ensemble roulant à chenille peut pivoter librement sans influer sur la logique de gestion de l'équilibre du véhicule. 3035693_ 7 Il est recommandé d'utiliser des chenilles qui ont une longueur fixe, et se déforment le moins possible par élasticité. Cela est obtenu lorsque la chenille 100 coopère en permanence avec le haut et le bas de l'élément tournant principal 1. Le bras 7 est avantageusement muni d'une suspension élastique permettant de mieux absorber 5 les obstacles. Une telle suspension peut consister par exemple en une articulation élastique entre le bras 7 et l'axe de rotation de l'élément tournant principal 1, ou entre le bras et l'axe de rotation de l'élément tournant secondaire 2, ou encore entre le bras et la roue 9. Une suspension particulièrement avantageuse est illustrée par la figure 3 : la position de la barre de torsion 10 est telle que la hauteur de la roue 9 par rapport au châssis 5 varie avec la torsion de 10 cette barre, laquelle constitue alors une suspension élastique du véhicule. Cette barre peut être placée à divers emplacements par le concepteur du véhicule et peut par exemple être alignée avec l'axe de rotation d'un élément tournant secondaire, avant ou arrière. Afin de limiter les frottements, un ensemble roulant à chenille selon l'invention est avantageusement muni d'une roue 9 pouvant tourner autour de l'axe de l'élément tournant 15 principal 1, et ne reposer sur le sol que par cette roue lorsque le terrain est peu accidenté. Il suffit pour cela que le diamètre de l'élément tournant principal 1, y compris l'épaisseur de la chenille 100, soit inférieur au diamètre de la roue 9. La chenille est ainsi maintenue à distance du sol lorsque l'ensemble roulant repose sur la roue. Cette configuration est dite «à chenille libre ». Les chenilles ne touchent le sol que lorsque le véhicule rencontre un obstacle, mais en restent 20 éloignées lorsque l'ensemble roulant à chenille roule sur un terrain peu accidenté. Lorsque la roue est motorisée, il peut être avantageux de prévoir une liaison mécanique comme un embrayage entre le moteur et la chenille pour que cette dernière devienne motrice. Cet embrayage peut être provoqué par la modification de l'altitude d'au moins un élément tournant secondaire 2 ou 3.

25 Un moyen de rangement peut être prévu par l'homme de l'art pour que l'ensemble roulant à chenille puisse occuper peu de place lorsqu'il n'est pas utilisé, comme représenté aux figures 11 et 12. La position de rangement d'un élément tournant selon l'invention d'une valise roulante peut être encastrée dans une gorge pratiquée dans la valise (non représenté). L'un au moins des deux rappels élastiques - celui 10 déterminant la position angulaire de 30 l'élément roulant par rapport à l'élément du châssis auquel il est fixé et celui 11 tendant à ramener ledit ensemble roulant à ladite position de repos - constitue la suspension élastique en ce sens qu'il permet à l'élément tournant principal 1 de monter et descendre, le rappel élastique considéré le poussant vers le bas.

3035693 8 Un second moyen 52 de fixation de l'élément tournant au châssis peut avantageusement être confondu en une même pièce avec le rappel élastique 11 tendant à abaisser l'élément tournant principal 1, et donc la suspension élastique du véhicule, comme représenté à la figure 16. L'invention est aussi un véhicule comportant un ensemble roulant tel que décrit précédemment, 5 et une plateforme 55 reliée à l'élément de châssis par un pivot 12 permettant à la plateforme 55 de pivoter par rapport à l'ensemble roulant. Dans une version particulièrement avantageuse, l'axe de pivotement de ce pivot 12 est sensiblement parallèle à l'axe de rotation de l'élément tournant principal 1 mais est distinct de ce dernier, comme représenté aux figures 19 et 20. Cela permet de modifier la position du centre de gravité de la plateforme pour la maintenir à la 10 verticale de l'axe de rotation de l'élément tournant principal 1, les deux axes de rotation étant reliés par un bras 111 comme illustré à la figure 19. On peut perfectionner ce système en décomposant ce bras 111 en deux bras 111 et 112 reliés l'un à l'autre par un second pivot 113. Cet ensemble de deux bras permet non seulement de modifier la position du centre de gravité de la plateforme pour la maintenir à la verticale de l'axe de rotation de l'élément tournant principal 15 1, mais aussi de faire varier la hauteur de la plateforme par rapport au sol. Le pivot 113 peut être muni d'un moyen de faire varier l'angle entre les deux bras 111 et 112, et/ou d'un rappel élastique constituant la suspension du véhicule. L'homme de l'art peut trouver d'autres moyens connus pour que la distance entre les deux axes de rotation considérés soit variable élastiquement et constitue la suspension de la plateforme.

20 Un perfectionnement consiste à munir le véhicule d'un moyen permettant de modifier la puissance du rappel élastique et donc la distance entre les deux axes considérés. L'augmentation de la distance entre les deux axes de rotation considérés peut aussi modifier la puissance du rappel élastique 11 constituant la liaison mécanique entre le bras 7 et le support arrière 8. Dans une version perfectionnée non représentée, la modification de la distance entre les deux axes de 25 rotation considérés peut aussi modifier le débattement possible entre le bras 7 et le support arrière 8, de telle sorte que la modification de la hauteur du véhicule, obtenue par le moyen de faire varier l'angle entre les deux bras 111 et 112, ait aussi pour effet de modifier la géométrie de l'ensemble roulant selon l'invention, pour le faire passer de la configuration dite de repos à une autre dans laquelle l'ensemble roulant touche le sol à la fois par son élément tournant secondaire 30 2, par son élément tournant principal 1 et par son support arrière 8. Applications Elles concernent tous les véhicules : poussettes pour enfants, patins à roulettes, trottinettes motorisées ou non, fauteuils roulants (et spécialement les roues avant des fauteuils pour handicapés), déambulateurs roulants, tables roulantes, meubles sur roulettes pour le jardin, 3035693 9 voitures de golf, chariots, diables, tracteurs agricoles, véhicules de chantier ou militaires, automobiles, camions, bateaux et remorques de bateaux, trains d'atterrissage des avions, valises roulantes, jouets roulants, robots, etc. Les marchés visés sont par exemple ceux de la mobilité individuelle, de l'autonomie des seniors 5 et des handicapés, de la livraison du dernier kilomètre, des drones terrestres pour la télésurveillance d'entrepôts, l'inspection de centrales nucléaires, les plateformes supportant tous types de camera, de robots et d'équipements notamment médicaux, des robots de compagnie, du jardinage et des travaux publics, etc.. Dans de nombreux cas, seules les roues avant ont besoin d'être des ensembles roulants à 10 chenille selon l'invention, le reste du véhicule considéré n'étant pas modifié. C'est par exemple le cas des patins avant des motoneiges qui, à la condition d'être munies à l'avant d'éléments roulants selon l'invention, peuvent être utilisées aussi lorsqu'il n'y a pas de neige tout en conservant de bonnes qualités de franchissement en terrain accidenté.

Claims (10)

1. REVENDICATIONS1. Ensemble roulant comportant un élément tournant comme une roue ou un galet dit élément tournant principal (1), et un élément tournant comme une roue ou un galet dit élément tournant secondaire (2), le point le plus bas dudit ensemble roulant étant situé à la verticale de l'axe de rotation dudit élément tournant principal, dans au moins une configuration possible, les axes de rotation dudit élément tournant principal et dudit élément tournant secondaire étant fixés sur un bras (7) qui est lui-même fixé à un élément (5) du châssis de l'ensemble roulant par un moyen de fixation (4) lui permettant de pivoter en rotation autour d'un axe sensiblement parallèle à l'axe de rotation dudit élément tournant principal, pour s'adapter dynamiquement au terrain, caractérisé par le fait que : ledit bras est relié mécaniquement à un élément de contact avec le sol dit support arrière (8), qui est situé à distance de l'axe de rotation dudit élément tournant principal, au moins dans une configuration possible dite configuration de repos, l'angle entre d'une part la droite tangente à la partie basse dudit élément tournant principal et à la partie basse dudit élément tournant secondaire, et d'autre part la droite allant de la partie la plus basse dudit élément tournant principal au droit dudit élément tournant principal à la partie la plus basse dudit support arrière est supérieur à 10 degrés le pivotement dudit bras autour de son moyen de fixation au châssis de l'ensemble roulant a pour effet, dans la direction dans laquelle ledit élément tournant secondaire monte par rapport audit élément tournant principal, de faire descendre ledit support arrière jusqu'à ce qu'il bute sur le sol, ce qui a pour effet de limiter le pivotement dudit bras.
2. 2. Ensemble roulant selon la revendication 1 caractérisé par le fait qu'il comporte une chenille (100) coopérant avec ledit élément tournant principal et avec ledit élément tournant secondaire.
3. 3. Ensemble roulant selon la revendication 1 ou la revendication 2 caractérisé par le fait que ladite liaison mécanique entre ledit bras et ledit support arrière est un rappel élastique (11) tendant à ramener ledit ensemble roulant à ladite position de repos.
4. 4. Ensemble roulant selon l'une quelconque des revendications précédentes caractérisé par le fait que ledit bras est muni d'un rappel élastique (10) déterminant sa position angulaire par rapport à l'élément du châssis auquel il est fixé (5). 3035693 11
5. 5. Ensemble roulant selon l'une quelconque des revendications 2 à 4 caractérisé par le fait que ladite chenille coopère en permanence avec le haut et le bas dudit élément tournant principal.
6. 6. Ensemble roulant selon la revendication 2 et l'une quelconque des revendications 3 à 5 5 caractérisé par fait qu'il est muni d'une roue 9 et que le diamètre dudit élément tournant principal, y compris l'épaisseur de ladite chenille, est inférieur au diamètre de ladite roue.
7. 7. Ensemble roulant selon la revendication 6 caractérisé par le fait que, dans une coupe latérale à l'aplomb de l'axe de rotation dudit élément tournant principal, la surface de coopération avec le sol de ladite roue est sensiblement tangente avec la surface de coopération avec le 10 sol de ladite chenille.
8. 8. Ensemble roulant selon l'une quelconque des revendications précédentes caractérisé par le fait que ledit moyen de fixation dudit élément tournant au châssis est situé à distance dudit axe de rotation dudit élément tournant principal et qu'il est muni d'un second moyen de fixation au châssis (52) situé à l'opposé de l'axe de rotation dudit élément tournant principal. 15
9. 9. Ensemble roulant selon la revendication précédente et les revendications 3 et/ou 4 selon le cas, caractérisé par le fait que l'un au moins des deux rappels élastiques - celui (10) déterminant la position angulaire de l'élément roulant par rapport à l'élément du châssis auquel il est fixé et celui (11) tendant à ramener ledit ensemble roulant à ladite position de repos - constitue ladite suspension élastique en ce sens qu'il permet audit élément tournant 20 principal de monter et descendre, le rappel élastique considéré le poussant vers le bas.
10. 10. Véhicule comportant un ensemble roulant selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé par le fait qu'il comporte une plateforme (55) reliée audit élément de châssis par un pivot (12) permettant à ladite plateforme de pivoter par rapport audit ensemble roulant selon un axe de rotation sensiblement parallèle à l'axe de rotation dudit 25 élément tournant principal mais distinct de ce dernier.