FR3033024A1

FR3033024A1 - POSITIONING MECHANISM

Info

Publication number: FR3033024A1
Application number: FR1500349A
Authority: FR
Inventors: Philippe Alain Marec
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2015-02-20
Filing date: 2015-02-20
Publication date: 2016-08-26
Anticipated expiration: 2035-02-20
Also published as: FR3033024B1

Abstract

Mécanisme de positionnement à articulation sphérique comprenant une embase (10) munie suivant une configuration de deux jambes (11 et 12), une plate-forme porteuse (20), une articulation sphérique (30) en liaison pivot sur l'embase et la plate-forme porteuse, et au moins trois jeux d'organes de transfert (40, 50 et 60), en liaison pivot aux embases et plate-forme porteuse. Chaque jeu d'organes de transfert comprend deux bras de transfert (42 et 43) en liaison pivots sur deux chapes d'articulation (44 et 45), et en liaison pivot sur un arbre de liaison (41). Au moins deux actionneurs linéaires (81 et 91), reliés d'une part aux jeux d'organe de transfert au moyen d'axe de pivotement additionnels (46 et 56), et d'autre part aux jambes (11 et 12) de l'embase (10), contrôlent le positionnement de la plate-forme porteuse dans un volume sensiblement hémisphérique suivant des angles d'azimut et d'élévation.Spherical articulation positioning mechanism comprising a base (10) provided in a configuration of two legs (11 and 12), a bearing platform (20), a spherical joint (30) pivotally connected to the base and the flat carrier form, and at least three sets of transfer members (40, 50 and 60) in pivot connection to the bases and carrier platform. Each set of transfer members comprises two transfer arms (42 and 43) pivotally connected to two articulation yokes (44 and 45), and pivotally connected to a connecting shaft (41). At least two linear actuators (81 and 91), connected on the one hand to the transfer member sets by means of additional pivoting axes (46 and 56), and on the other hand to the legs (11 and 12) of the base (10), control the positioning of the carrier platform in a substantially hemispherical volume according to azimuth angles and elevation.

Description

1 DOMAINE DE L'INVENTION La présente invention se rapporte à des mécanismes de positionnement à articulation sphérique et plus particulièrement à des systèmes de suspension entre une embase et une plate-forme porteuse permettant un positionnement continu, suivant des angles d'azimut et d'élévation, de la plate-forme porteuse au regard de l'embase, en réponse à des mouvement d'actionneur linéaires contrôlés par un ordinateur ou autre système externe. La présente invention est particulièrement utile comme support structurel pour le positionnement d'une antenne, d'un réflecteur ou d'autres systèmes de préhension, 10 par lequel le système puisse être positionné avec précision en élévation et en azimut en réponse à des mouvements d'actionneur linéaires. ETAT DE LA TECHNIQUE ANTERIEURE Les mécanismes de positionnement à articulation sphérique sont trouvés dans de nombreuses applications, comme par exemple les articulations de robots, les 15 machines-outils, les positionnements d'antennes et de réflecteurs. Les mécanismes de positionnement à articulation sphérique typiques utilisent soit un double système de pivotements généralement perpendiculaires l'un par rapport à l'autre, ou bien un système de pivotement de type cardan ou les pivotements sont contrôlés par deux actionneurs linéaires en lien direct entre la partie fixe et la partie mobile. Ces 20 mécanismes de pivotement de type articulation sphérique, ont pour inconvénients majeurs pour les uns d'être sujet à des singularités cinématiques et pour les autres de ne pas couvrir entièrement un volume de positionnement hémisphérique ou de ne pas avoir la rigidité requise à certains angles de positionnement. Pour les raisons évoqués, il existe un besoin pour un appareil capable de générer 25 un positionnement de type articulation sphérique, n'étant pas sujet a des singularités cinématiques et pouvant être positionné avec précision dans un volume hémisphérique. EXPOSE DE L'INVENTION Pour remédier aux inconvénients ci-dessus présentés, la présente invention 30 propose un nouveau genre de mécanisme de positionnement à articulation sphérique 3033024 2 comprenant, dans un agencement de référence, une embase comprenant : un axe principal et au moins trois axes secondaires perpendiculaires et concourants à l'axe principal, et repartis à angles sensiblement égaux, une plate-forme porteuse comprenant un axe principal et au moins trois axes secondaires perpendiculaires et 5 concourants à l'axe principal, et repartis à angles sensiblement égaux, une articulation sphérique reliée dont une de ses extrémité est reliée par une liaison pivot sur la partie supérieure de l'embase suivant son axe de rotation principal et reliée à son autre extrémité par une liaison pivot sur la partie inférieure de la plate-forme porteuse suivant son axe de rotation principal. Trois jeux d'organes de transfert sont reliés respectivement à leurs extrémités en liaison pivot aux axes secondaires de l'embase et de la plate-forme porteuse. Chaque jeux d'organes de transfert comprenant : deux chapes d'articulation, deux bras de transfert, en liaison pivot l'un par rapport à l'autre, et liés à leurs extrémités respectives aux chapes d'articulation par une liaison pivot, un arbre de liaison, formant l'organe de pivotement commun desdits bras de transfert. Le mécanisme comprend enfin au moins deux actionneurs linéaires imposant des efforts sur au moins deux jeux d'organe de transfert. L'extension des deux actionneurs linéaires sur les jeux d'organes de transfert suffisent à contrôler l'inclinaison et l'orientation de l'axe principal de la plate-forme porteuse au regard de l'axe principal de l'embase.FIELD OF THE INVENTION The present invention relates to spherical articulation positioning mechanisms and more particularly to suspension systems between a base and a carrier platform allowing continuous positioning, according to azimuth angles and elevation of the carrier platform with respect to the base in response to linear actuator movements controlled by a computer or other external system. The present invention is particularly useful as a structural support for the positioning of an antenna, reflector or other gripping systems, by which the system can be accurately positioned in elevation and azimuth in response to movement movements. linear actuator. STATE OF THE PRIOR ART Spherical articulation positioning mechanisms are found in many applications, such as, for example, robot joints, machine tools, antenna and reflector positions. The typical spherical articulation positioning mechanisms use either a double system of generally perpendicular pivoting with respect to each other, or a cardan-type pivoting system where the pivoting is controlled by two linear actuators in direct connection between the fixed part and the moving part. These spherical articulation type pivot mechanisms have the major drawbacks for some of them being subject to kinematic singularities and for others not to fully cover a hemispherical positioning volume or not to have the rigidity required at certain angles. positioning. For the reasons mentioned, there is a need for an apparatus capable of generating spherical articulation type positioning, not being subject to kinematic singularities and being able to be accurately positioned in a hemispherical volume. SUMMARY OF THE INVENTION To overcome the above disadvantages, the present invention provides a novel kind of spherical articulation positioning mechanism 3033024 comprising, in a reference arrangement, a base comprising: a main axis and at least three secondary axes perpendicular and concurrent to the main axis, and divided at substantially equal angles, a bearing platform comprising a main axis and at least three secondary axes perpendicular and 5 concurrent with the main axis, and distributed at substantially equal angles, a connected spherical articulation of which one of its ends is connected by a pivot connection on the upper part of the base according to its main axis of rotation and connected at its other end by a pivot connection on the lower part of the next carrier platform its main axis of rotation. Three sets of transfer members are respectively connected at their ends in pivot connection to the secondary axes of the base and the carrier platform. Each set of transfer members comprising: two articulation yokes, two transfer arms, in pivot connection with respect to one another, and linked at their respective ends to the articulation yokes by a pivot connection, a connecting shaft, forming the common pivot member of said transfer arm. The mechanism finally comprises at least two linear actuators imposing efforts on at least two sets of transfer member. The extension of the two linear actuators on the sets of transfer members is sufficient to control the inclination and orientation of the main axis of the carrier platform with respect to the main axis of the base.

Le mécanisme comprend, en outre de l'agencement de référence, selon une première configuration, au moins quatre supports de montage, ces mêmes support de montage étant montées solidaires sur les arbres de liaison des jeux d'organes de transfert. Les axes principaux des actionneurs linéaires, montés en liaison pivot sur les supports de montage, se trouvent préférentiellement proches d'un plan virtuel. Le plan virtuel est un plan moyen formé par l'ensemble des axes des arbres de liaison et d'autre part en coïncidence avec le centre de la liaison sphérique. Dans un mode de réalisation particulièrement avantageux, les actionneurs linéaires, dont les caractéristiques puissent être identiques ou différentes, peuvent avoir en position nominale des longueurs de course différentes, la position nominale étant définie lorsque le mécanisme de positionnement a un angle d'élévation de 180deg. Le mécanisme comprend, en outre de l'agencement de référence, selon une deuxième configuration, une embase munie au minimum de deux jambes en liaison rigide sur ladite embase et dont l'axe principal de chacune des dites jambe est 3033024 3 respectivement préférentiellement parallèle à l'un des axes secondaires de ladite embase, de quatre liaisons de type joint universel sur les axes de pivotement de l'actionneur. Les actionneurs linéaires, munis des liaisons de type joint universel, sont montés respectivement en leur première extrémité en liaison pivot sur un axe de 5 pivotement additionnel de l'un des bras de transfert desdits organes de transfert, et montés en leur deuxième extrémité en liaison pivot sur les extrémités des dites jambes de l'embase. L'action mécanique des actionneurs linéaires sur les jeux d'organes de transfert contrôle l'angle d'ouverture de ceux-ci, et intrinsèquement l'inclinaison et l'orientation de l'axe principal de la plate-forme porteuse au regard de 10 l'axe principal de l'embase. L'orientation et l'inclinaison de l'axe principal de la plate-forme porteuse, peut être contrôlée soit par deux positionnements angulaires successifs des jeux d'organes de transfert, positionnements angulaires mesurés entre les plans orthogonaux des axes des arbres de liaison des jeux d'organes de transfert, soit par deux angles 15 d'ouverture de deux jeux d'organes de transfert. L'axe principal de la plate-forme porteuse peut être orienté dans un volume sensiblement hémisphérique formé, d'une part par un angle d'élévation entre les axes de la plate-forme porteuse et de l'embase, de au minimum environ 90 degrés et de au maximum 180 degrés et, d'autre part par l'angle azimut décrit par le 20 pivotement du plan d'élévation autour de l'axe principal de l'embase. Avantageusement, le mécanisme de positionnement est libre de toute singularité cinématique, quel que soit l'orientation de l'axe de la plate-forme porteuse évoluant dans un volume sensiblement hémisphérique, la singularité cinématique pouvant être décrite comme la résultante de mouvements et vitesses imprévisibles de l'axe de la 25 plate-forme porteuse. Avantageusement, l'embase du mécanisme de positionnement peut être montée sur un corps mobile dans l'espace. Avantageusement, les actionneurs linéaires peuvent être sélectionnés dans un groupe consistant d'actionneurs électriques, pneumatiques ou hydrauliques.The mechanism comprises, in addition to the reference arrangement, in a first configuration, at least four mounting brackets, these same mounting bracket being mounted integral on the connecting shafts of the sets of transfer members. The main axes of the linear actuators, mounted in pivot connection on the mounting brackets, are preferably close to a virtual plane. The virtual plane is a mean plane formed by all the axes of the connecting shafts and secondly in coincidence with the center of the spherical connection. In a particularly advantageous embodiment, the linear actuators, whose characteristics may be identical or different, may have different stroke lengths in the nominal position, the nominal position being defined when the positioning mechanism has an elevation angle of 180 deg. . The mechanism comprises, in addition to the reference arrangement, in a second configuration, a base provided with at least two legs rigidly connected to said base and whose main axis of each of said legs is 3033024 3 respectively preferably parallel to one of the secondary axes of said base, four links universal joint type on the pivot axes of the actuator. The linear actuators, provided with connections of the universal joint type, are respectively mounted at their first end in pivot connection on an additional pivoting axis of one of the transfer arms of said transfer members, and mounted at their second end in connection with each other. pivot on the ends of said legs of the base. The mechanical action of the linear actuators on the sets of transfer members controls the opening angle thereof, and intrinsically the inclination and orientation of the main axis of the carrier platform with regard to 10 the main axis of the base. The orientation and inclination of the main axis of the carrier platform can be controlled either by two successive angular positions of the sets of transfer members, angular positions measured between the orthogonal planes of the axes of the connecting shafts. sets of transfer members, either by two opening angles of two sets of transfer members. The main axis of the carrier platform can be oriented in a substantially hemispherical volume formed, on the one hand by an elevation angle between the axes of the carrier platform and the base, of at least about 90 degrees and at most 180 degrees and secondly by the azimuth angle described by the pivoting of the elevation plane around the main axis of the base. Advantageously, the positioning mechanism is free of any kinematic singularity, whatever the orientation of the axis of the carrier platform evolving in a substantially hemispherical volume, the kinematic singularity being able to be described as the resultant of unpredictable movements and speeds of the axis of the carrier platform. Advantageously, the base of the positioning mechanism can be mounted on a movable body in space. Advantageously, the linear actuators can be selected from a group consisting of electric, pneumatic or hydraulic actuators.

30 L'invention a notamment pour principal avantage d'être rigide quelle que soit le positionnement de l'axe de la plate-forme porteuse dans un volume sensiblement hémisphérique.The main advantage of the invention is that it is rigid irrespective of the positioning of the axis of the carrier platform in a substantially hemispherical volume.

3033024 4 PRESENTATION DES FIGURES D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaitront à l'aide de la description qui suit, donnée à titre illbstratif et non limitatif: et faite en regarde dés dessins annexés qui représentent : 5 La figure 1 est une vue en perspective d'un premier mode de réalisation d'un mécanisme de positionnement à 3 jeux d'organes de transfert selon la présente invention orienté dans un angle d'élévation de 180 degrés; La figure 2 est une vue normale au plan virtuel du premier mode de réalisation orienté dans un angle d'élévation de 180 degrés; 10 La figure 3 est une vue en perspective du premier mode de réalisation orienté dans un angle d'élévation proche de 90 degrés; La figures 4 représente l'amplitude de mouvement de deux actionneurs linéaires du premier mode de réalisation, ayant des longueurs de courses nominales identiques, et ou le mécanisme de positionnement est orienté dans 15 un angle d'élévation particulier; La figures 5 représente l'amplitude de mouvement de deux actionneurs linéaires du premier mode de réalisation, ayant des longueurs de courses nominales différentes, où le mécanisme de positionnement est orienté dans un angle d'élévation proche de 90 degrés; 20 La figure 6 est une vue en perspective d'un deuxième mode de réalisation du mécanisme de positionnement à 3 jeux d'organes de transfert selon la présente invention orienté dans un angle d'élévation de 180 degrés; La figure 7 est une vue en perspective d'un mode de réalisation de la figure 6 orienté dans un angle d'élévation proche de 90 degrés; 25 DESCRIPTION DETAILLEE DU MODE DE REALISATION PREFERENTIEL Les figures 1 à 3 représentent ainsi un premier mode de réalisation d'un mécanisme de positionnement comportant: - une embase (10) ayant un axe principal et un nombre N d'axes secondaires 30 perpendiculaires et en coïncidences à l'axe principal, et repartis à angles sensiblement égaux, 3033024 5 une plate-forme porteuse (20) ayant un axe principal et un nombre N d'axes secondaires perpendiculaires et en coïncidences à l'axe principal, et repartis à angles-sensiblement-égaux; une articulation sphérique (30), ayant un grand angle de déplacement 5 angulaire (angle conique plein de minimum 180°), étant reliée à une de ses extrémités en liaison pivot à la partie supérieure de l'embase (10) suivant son axe et à sen autre extrémité en liaison pivot à la partie inférieure dé la plate-forme porteuse (20) suivant son axe principal, un nombre N de jeux d'organes de transfert (40), identiques, en liaison pivot 10 suivant les N axes secondaires de l'embase (10) et plate-forme porteuse (20), au moins deux actionneurs linéaires (81) et (91) comportant respectivement un axe de pivotement à l'extrémité de la tige et un axe de pivotement sur le corps de l'actionneur. Un-jeu d'organes -de- transfert (40), comporte : 15 deux bras de transfert (42) et (43) montés l'un à l'autre en liaison pivot, et possédant un autre axe de pivotement en leurs autre extrémités respectives, l'ensemble des axes de pivotements des bras de transfert étant parallèles, - deux chapes d'articulation (44) et (45) montés en liaison pivot aux extrémités respectives des deux bras de transfert (42) et (43), et possédant un autre axe 20 de pivotement en leurs autres extrémités respectives (44A) et (45A) perpendiculaire et concourant au premier, un arbre de liaison (41) formant l'organe de pivotement commun des bras de transfert (42) et (43), ayant un centre de référence (40C) formé par l'intersection de l'axe de l'arbre de liaison (40A) et d'un plan (40P) orthogonal 25 au- mê e= axe, le- Man (40P)- étant aussi, sensiblernent en coïncidence-avec, les, axes de pivotement (44A) et (45A) des deux chapes d'articulation (44 et 45). Le premier mode de réalisation d'un mécanisme de positionnement comporte enfin : quatre supports de montage (82, 83, 92 et 93), montés aux extrémités desdits actionneurs linéaires (81 et 91), lesdits supports de montage comportant 30 préférentiellement deux axes de pivotement sensiblement perpendiculaires et préférentiellement non coïncidents, lesdits supports de montage étant montées solidaires sur lesdits arbres de liaison desdits organes de transfert (41, 51 et 61), 3033024 6 N est un nombre entier, ici égal à 3, et est un nombre minimum pouvant être aussi important que l'on souhaite, du moment qu'il est compatible avec les contraintes existant en matière d'encombrement et de fonctionnalité. Les axes (41A, 51A, 61A) des arbres de liaison (41, 51, 61) des trois jeux 5 d'organes de transfert (40, 50 et 60) forment un plan virtuel passant par le centre de l'articulation sphérique (30). Le plan virtuel est le plan de symétrie de l'ensemble des jeux d'organes de transfert (40, 50 et 60), ainsi que le plan de symétrie l'axe principal de l'embase (10) et de la plate-forme porteuse (20), ainsi que de l'articulation sphérique (30).Other features and advantages of the invention will become apparent from the following description given by way of illustration and without limitation: and with reference to the appended drawings which represent: FIG. perspective view of a first embodiment of a positioning mechanism with 3 sets of transfer members according to the present invention oriented in an elevation angle of 180 degrees; Fig. 2 is a normal view of the virtual plane of the first embodiment oriented at an elevation angle of 180 degrees; Fig. 3 is a perspective view of the first embodiment oriented in an elevation angle close to 90 degrees; FIG. 4 shows the range of motion of two linear actuators of the first embodiment, having identical nominal stroke lengths, and wherein the positioning mechanism is oriented at a particular elevation angle; FIG. 5 shows the amplitude of movement of two linear actuators of the first embodiment, having different nominal stroke lengths, where the positioning mechanism is oriented in an elevation angle close to 90 degrees; Fig. 6 is a perspective view of a second embodiment of the 3-set transfer mechanism positioning mechanism according to the present invention oriented at an elevation angle of 180 degrees; Fig. 7 is a perspective view of an embodiment of Fig. 6 oriented in an elevation angle close to 90 degrees; DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERENTIAL EMBODIMENT FIGS. 1 to 3 thus represent a first embodiment of a positioning mechanism comprising: a base (10) having a main axis and a number N of perpendicular secondary axes 30 and coincidences with the main axis, and distributed at substantially equal angles, 3033024 5 a carrier platform (20) having a main axis and a number N secondary axes perpendicular and in coincidence with the main axis, and distributed at angles -sensiblement-equal; a spherical joint (30), having a large angle of angular displacement (full conical angle of minimum 180 °), being connected at one of its ends in pivot connection to the upper part of the base (10) along its axis and at its other end in pivot connection to the lower part of the carrier platform (20) along its main axis, a number N of sets of transfer members (40), identical, in pivot connection 10 along the N secondary axes of the base (10) and carrier platform (20), at least two linear actuators (81) and (91) respectively comprising a pivot axis at the end of the rod and a pivot axis on the body of the actuator. A set of transfer members (40) comprises: two transfer arms (42) and (43) mounted to each other in pivot connection and having another pivot axis in their other respective ends, all of the pivot axes of the transfer arms being parallel, - two hinge clevises (44) and (45) mounted in pivot connection with the respective ends of the two transfer arms (42) and (43), and having another pivot axis 20 at their other respective ends (44A) and (45A) perpendicular and concurrent with the first, a connecting shaft (41) forming the common pivoting member of the transfer arms (42) and (43). ), having a reference center (40C) formed by the intersection of the axis of the connecting shaft (40A) and an orthogonal plane (40P) 25 to the axis, le- Man (40P) ) - being also, substantially coincidentally-with, the pivot axes (44A) and (45A) of the two articulation yokes (44 and 45). The first embodiment of a positioning mechanism finally comprises: four mounting brackets (82, 83, 92 and 93) mounted at the ends of said linear actuators (81 and 91), said mounting brackets preferably having two axes of pivoting substantially perpendicular and preferably non-coincident, said mounting brackets being mounted integral with said connecting shafts of said transfer members (41, 51 and 61), 3033024 6 N is an integer, here equal to 3, and is a minimum number can be as important as one wishes, as long as it is compatible with the existing constraints in terms of size and functionality. The axes (41A, 51A, 61A) of the connecting shafts (41, 51, 61) of the three sets of transfer members (40, 50 and 60) form a virtual plane passing through the center of the spherical joint ( 30). The virtual plane is the plane of symmetry of all sets of transfer members (40, 50 and 60), as well as the plane of symmetry the main axis of the base (10) and the platform carrier (20) and the spherical joint (30).

10 L'axe principal de l'embase (10) et de la plate-forme porteuse (20) forment un plan d'élévation dont l'angle d'élévation gi peut varier entre une valeur minimum proche de 90° et maximum de 180°. Le plan d'élévation peut pivoter autour de l'axe de l'embase suivant un angle d'azimut a pouvant varier de 0 à 360°. Les plans (40P, 50P et 60P) des jeux d'organes de transfert respectifs (40, 50 et 15 60) sont perpendiculaires au plan virtuel. Les trois angles 0, 01 et 02 formés entre les plans (40P, 50P et 60P), sont tous égaux lorsque l'angle d'élévation 13 est égal à 180°, configuration correspondant aux figure 1 et 2, et les trois angles 0, 01 et 02 sont généralement tous différents lorsque l'angle d'élévation R varie entre une valeur minimum proche de 90° et maximum inférieure à 180°, et l'angle d'azimut ci varie de 20 0 à 360°. Quelle que soit la valeur des angles d'élévation [3 et d'azimut a, au moins deux des trois angles 0, 01 et 02, ont une valeur unique, et réciproquement contraindre de façon synchrone au moins deux des angles 0, 0' et 0" équivaut à imposer les angles d'azimut a et d'élévation f3 du mécanisme de positionnement.The main axis of the base (10) and of the carrier platform (20) form an elevation plane whose elevation angle gi can vary between a minimum value close to 90 ° and a maximum of 180. °. The elevation plane can pivot about the axis of the base at an azimuth angle α which can vary from 0 to 360 °. The planes (40P, 50P and 60P) of the respective transfer member sets (40, 50 and 60) are perpendicular to the virtual plane. The three angles 0, 01 and 02 formed between the planes (40P, 50P and 60P), are all equal when the elevation angle 13 is equal to 180 °, configuration corresponding to FIGS. 1 and 2, and the three angles 0 , 01 and 02 are generally all different when the elevation angle R varies between a minimum value close to 90 ° and a maximum less than 180 °, and the azimuth angle ci varies from 20 ° to 360 °. Whatever the value of the elevation angles [3 and azimuth a, at least two of the three angles 0, 01 and 02, have a single value, and conversely synchronously constrain at least two of the angles 0, 0 ' and 0 "is equivalent to imposing the azimuth angles α and elevation f3 of the positioning mechanism.

25 On comprend aisément que, lorsque N est supérieur à 3, les plans des organes de transfert seront du même nombre que N, ainsi que les angles D seront aussi du même nombre que N, et que contraindre au moins deux des angles 0 équivaut à imposer les angles d'azimut a et d'élévation f3 du mécanisme de positionnement a N organes de transfert.It will be readily understood that when N is greater than 3, the planes of the transfer members will be of the same number as N, and the angles D will also be of the same number as N, and that to constrain at least two of the angles 0 equals impose the azimuth angles α and elevation f3 of the positioning mechanism has N transfer members.

30 Les angles 0, 01 et 02, et donc l'écartement entre les organes de transfert (40, 50 et 60), sont contrôlés par au moins deux actionneurs linéaires (81) et (91) montés sur les arbres de liaison (41, 51 et 61) des jeux d'organes de transfert (40, 50 et 60), au travers des supports de montage (82, 83 ,92 et 93). On peut noter que l'axe principal des actionneurs linéaires (81) et (91) se trouvent 3033024 7 idéalement proche du plan virtuel, et que l'agencement optimal des supports de montage (82, 83 ,92 et 93) contribue à ce que ce même axe se rapproche des centres (40C, 50C et 60C) afin de réduire les moments induits par les actionneurs linéaires sur les arbres de liaison (41, 51 et 61) des jeux d'organes de transfert (40, 5 50 et 60). En mode de fonctionnement, le changement synchrone des courses (L81) et (L91) des deux actionneurs linéaires (81) et (91), suivant un algorithme approprié permet de positionner avec précision les trois angles 0, f21 et 02 formés entre les plans (40P, 50P et 60P) des jeux d'organes de transfert (40, 50 et 60), et par 10 conséquent les angles d'azimut a et d'élévation R. La figure 3 représente un mécanisme de positionnement qui se trouve dans une configuration ou l'angle d'élévation f3 est proche de 90 degrés, et l'angle d'azimut a est quelconque. Dans cette configuration, on s'aperçoit que les axes de pivotement (44A) et (45A) des deux chapes d'articulation (44 et 45) du jeu d'organe de transfert 15 (40) ne sont plus parallèles, et que le plan (40P) formé par ces deux axes reste perpendiculaire à l'axe de l'arbre de liaison (41). Aussi, on s'aperçoit que au moins deux des trois angles 0, 01 et 02 formés entre les plans (40P, 50P et 60P) sont différents, et que les deux actionneurs linéaires (81) et (91) ont aussi généralement des longueurs de courses (L81) et (L91) différentes.The angles 0, 01 and 02, and thus the spacing between the transfer members (40, 50 and 60), are controlled by at least two linear actuators (81) and (91) mounted on the connecting shafts (41). , 51 and 61) sets of transfer members (40, 50 and 60) through the mounting brackets (82, 83, 92 and 93). It may be noted that the main axis of the linear actuators (81) and (91) are ideally close to the virtual plane, and that the optimum arrangement of the mounting brackets (82, 83, 92 and 93) contributes to this. that the same axis approaches the centers (40C, 50C and 60C) in order to reduce the moments induced by the linear actuators on the connecting shafts (41, 51 and 61) of the transfer member sets (40, 50 and 60). In operating mode, the synchronous change of the strokes (L81) and (L91) of the two linear actuators (81) and (91), according to an appropriate algorithm, makes it possible to accurately position the three angles 0, f21 and 02 formed between the planes (40P, 50P and 60P) sets of transfer members (40, 50 and 60), and therefore azimuth angles α and elevation R. FIG. 3 shows a positioning mechanism which is located in a configuration where the elevation angle f3 is close to 90 degrees, and the azimuth angle a is arbitrary. In this configuration, it can be seen that the pivot axes (44A) and (45A) of the two articulation clevises (44 and 45) of the transfer member set (40) are no longer parallel, and that the plane (40P) formed by these two axes remains perpendicular to the axis of the connecting shaft (41). Also, it can be seen that at least two of the three angles 0, 01 and 02 formed between the planes (40P, 50P and 60P) are different, and that the two linear actuators (81) and (91) also generally have lengths different races (L81) and (L91).

20 A certaines valeurs de positionnement d'angles d'élévation 13 et d'azimut a, au moins deux des trois angles 0, 01 et 02 formés entre les plans (40P, 50P et 60P) peuvent avoir une valeur identique. Dans une configuration d'un mécanisme de positionnement où les deux actionneurs linéaires (81) et (91) sont identiques, les longueurs de courses (L81) et (L91) peuvent être aussi sont aussi logiquement 25 identiques aux valeurs de positionnement où deux des trois angles f2 sont identiques. Cette configuration, présentée dans le graphe de la figure 4, n'est en soit pas un problème pour les longueurs de courses (L81) et (L91) indiquées aux azimuts (a), (b) et (c), car les variations synchrones des actionneurs linéaires (81) et (91) permettent d'indiquer le changement d'orientation désiré. Cependant, on constate que trois 30 angles d'azimut a correspondent à une même longueur de course (L81) et (L91) des deux actionneurs linéaires (81) et (91) pour un angle d'élévation 13 donné, ce qui pourrait mener à des erreurs de positionnement. Une solution simple, permettant de remédier à une configuration des actionneurs linéaires inappropriée, consiste à utiliser des actionneurs linéaires (81) et (91) de 3033024 8 longueur de courses nominales différentes. Les figures 1 à 3 présentent un mécanisme de positionnement, où le support (82) est différent des supports (83, 92 et 93). En position nominale, à un angle d'élévation g de 180 degrés, les longueurs de courses nominales (L81) et (L91) sont différentes. Cette différence, reste valable 5 quelles que soient les valeurs de positionnement d'angles d'élévation [3 et d'azimut a, dans le volume de positionnement hémisphérique. Le graphe de la figure 5, présentant une configuration où l'angle d'élévation f3 est proche de 90 degrés, montre quatre valeurs d'azimut (a), (b), (c) et (d) où les longueurs de courses (L81) et (L91) sont identiques mais respectivement uniques, dans le volume de 10 positionnement hémisphérique. Les figures 6 et 7 représentent un deuxième mode de réalisation d'un mécanisme de positionnement comportant: une embase (10) ayant un axe principal et un nombre N d'axes secondaires 15 perpendiculaires et en coïncidences à l'axe principal, et repartis à angles sensiblement égaux et comprenant aussi' au minimum deux jambes (11 et 12) en liaison rigide sur ladite embase et dont l'axe principal de chacune des dites jambe est respectivement préférentiellement parallèle à l'un des axes secondaires de ladite embase, 20 une plate-forme porteuse (20) ayant un axe principal et un nombre N d'axes secondaires perpendiculaires et en coïncidences à l'axe principal, et repartis à angles sensiblement égaux, une articulation sphérique (30), ayant un grand angle de déplacement angulaire (angle conique plein de minimum 180°), étant reliée à une de ses 25 extrémités en liaison pivot à la partie supérieure de l'embase (10) suivant son axe principal, et à son autre extrémité en liaison pivot à la partie inférieure de la plate-forme porteuse (20) suivant son axe principal, un nombre N de jeux d'organes de transfert (40), identiques, en liaison pivot suivant les N axes secondaires de l'embase (10) et plate-forme porteuse (20), 30 au moins deux actionneurs linéaires (81) et (91) comportant respectivement un axe de pivotement à l'extrémité de la tige et un axe de pivotement sur le corps de l'actionneur. Un jeu d'organes de transfert (40) comporte : 3033024 9 deux bras de transfert (42) et (43) montés l'un à l'autre en liaison pivot autour de l'axe (41), possédant un autre axe de pivotement en leurs autre extrémités respectives, l'ensemble des axes de pivotements des bras de transfert étant parallèles, 5 deux chapes d'articulation (44) et (45) montées en liaison pivot aux extrémités respectives des deux bras de transfert (42) et (43), et possédant un autre axe de pivotement en leurs autres extrémités respectives (44A) et (45A) perpendiculaire et concourant au premier, un arbre de liaison (41) formant l'organe de pivotement commun des bras de 10 transfert (42) et (43), étant perpendiculaire aux axes de pivotement (44A) et (45A) des deux chapes d'articulation (44 et 45), un axe de pivotement (46) monté de préférence sur l'un des deux bras de transfert et monté parallèle et à proximité de l'axe de pivotement (41), Le deuxième mode de réalisation d'un mécanisme de positionnement comporte 15 enfin : quatre liaisons de type joint universel (84, 85, 94 et 95), montées sur les axes de pivotement des actionneurs (81 et 91), montées respectivement en leurs premières extrémités sur les liaisons pivots (46 et 56) d'un des bras de transfert desdits jeux d'organes de transfert (40 et 50), et montés en leurs 20 deuxièmes extrémités en liaison pivot sur les extrémités desdites jambes (11 et 12) de l'embase (10); De même que pour le premier mode de réalisation, N est un nombre entier, ici égal à 3, et est un nombre minimum pouvant être aussi important que l'on souhaite, du moment qu'il est compatible avec les contraintes existant en matière 25 d'encombrement et de fonctionnalité. Les axes des arbres de liaison (41, 51, 61) des trois jeux d'organes de transfert (40, 50 et 60) forment un plan virtuel passant par le centre de l'articulation sphérique (30). Le plan virtuel est le plan de symétrie de l'ensemble des jeux d'organes de transfert (40, 50 et 60), ainsi que le plan de symétrie l'axe principal de l'embase (10) 30 et de la plate-forme porteuse (20), ainsi que de l'articulation sphérique (30). L'axe principal de l'embase (10) et de la plate-forme porteuse (20) forment un plan d'élévation dont l'angle d'élévation f3 peut varier entre une valeur minimum proche de 90° et maximum de 180°. Le plan d'élévation peut pivoter autour de l'axe de l'embase suivant un angle d'azimut a pouvant varier de 0 à 360°.At certain values of positioning of elevation angles 13 and azimuth a, at least two of the three angles 0, 01 and 02 formed between the planes (40P, 50P and 60P) may have an identical value. In a configuration of a positioning mechanism where the two linear actuators (81) and (91) are identical, the stroke lengths (L81) and (L91) can also be logically identical to the position values where two of the three angles f2 are identical. This configuration, presented in the graph of FIG. 4, is not in itself a problem for the race lengths (L81) and (L91) indicated on the azimuths (a), (b) and (c), since the variations synchronous linear actuators (81) and (91) allow to indicate the desired change of orientation. However, it can be seen that three azimuth angles α correspond to the same stroke length (L81) and (L91) of the two linear actuators (81) and (91) for a given elevation angle β, which could lead to to positioning errors. A simple solution for overcoming an inappropriate linear actuator configuration is to use linear actuators (81) and (91) of different nominal stroke lengths. Figures 1 to 3 show a positioning mechanism, wherein the support (82) is different from the supports (83, 92 and 93). In nominal position, at an elevation angle g of 180 degrees, the nominal stroke lengths (L81) and (L91) are different. This difference remains valid regardless of the positioning values of elevation angles [3 and azimuth a, in the hemispherical positioning volume. The graph of FIG. 5, having a configuration where the elevation angle f3 is close to 90 degrees, shows four values of azimuth (a), (b), (c) and (d) where the lengths of strokes (L81) and (L91) are identical but respectively unique in the hemispherical positioning volume. FIGS. 6 and 7 show a second embodiment of a positioning mechanism comprising: a base (10) having a main axis and a number N of secondary axes perpendicular to and in coincidence with the main axis, and distributed over substantially equal angles and also comprising 'at least two legs (11 and 12) rigidly connected to said base and whose main axis of each said leg is respectively preferably parallel to one of the secondary axes of said base, 20 a carrier platform (20) having a main axis and a number N of secondary axes perpendicular and coincident with the main axis, and distributed at substantially equal angles, a spherical joint (30) having a large angle of angular displacement (conical angle full of minimum 180 °), being connected at one of its ends in pivot connection to the upper part of the base (10) along its main axis, and at its other end in pivot connection to the lower part of the carrier platform (20) along its main axis, a number N of sets of transfer members (40), identical, in pivot connection along the N secondary axes of the base (10). ) and carrier platform (20), at least two linear actuators (81) and (91) respectively having a pivot axis at the end of the rod and a pivot axis on the body of the actuator. A set of transfer members (40) comprises: two transfer arms (42) and (43) mounted to each other in pivot connection about the axis (41), having another axis of pivoting at their other respective ends, all of the pivot axes of the transfer arms being parallel, two hinge clevises (44) and (45) pivotally connected to the respective ends of the two transfer arms (42) and (43), and having another pivot axis at their respective other ends (44A) and (45A) perpendicular and concurrent with the first, a connecting shaft (41) forming the common pivoting member of the transfer arms (42). ) and (43), being perpendicular to the pivot axes (44A) and (45A) of the two articulation yokes (44 and 45), a pivot axis (46) preferably mounted on one of the two transfer arms and mounted parallel and close to the pivot axis (41), the second embodiment of a p-mechanism Finally, the invention comprises four universal joint type connections (84, 85, 94 and 95), mounted on the pivot axes of the actuators (81 and 91), respectively mounted at their first ends on the pivot links (46 and 56). one of the transfer arms of said sets of transfer members (40 and 50), and mounted at their second ends pivotally connected to the ends of said legs (11 and 12) of the base (10); As for the first embodiment, N is an integer, here equal to 3, and is a minimum number that can be as large as desired, as long as it is compatible with the constraints existing in matter. of size and functionality. The axes of the connecting shafts (41, 51, 61) of the three sets of transfer members (40, 50 and 60) form a virtual plane passing through the center of the spherical joint (30). The virtual plane is the plane of symmetry of all sets of transfer members (40, 50 and 60), and the plane of symmetry the main axis of the base (10) 30 and the platform. carrier form (20), as well as the spherical joint (30). The main axis of the base (10) and the carrier platform (20) form an elevation plane whose elevation angle f3 can vary between a minimum value close to 90 ° and a maximum of 180 ° . The elevation plane can pivot about the axis of the base at an azimuth angle α which can vary from 0 to 360 °.

3033024 10 Les angles d'ouverture pl, p2 et p3 des jeux d'organes de transfert respectifs (40, 50 et 60) sont tous égaux lorsque l'angle d'élévation f3 est égal à 180°, configuration correspondant à la figure 1, et les trois angles d'ouverture pl, p2 et p3 sont généralement tous différents lorsque l'angle d'élévation f3 varie entre une valeur 5 minimum proche de 90° et maximum inférieure à 180°, et l'angle d'azimut a varie de 0 à 360°. Quelle que soit la valeur des angles d'élévation 0 et d'azimut a, au moins deux des trois angles d'ouverture pl , p2 et p3, ont une valeur généralement unique, et réciproquement contraindre de façon synchrone au moins deux des trois angles 10 d'ouverture p1, p2 et p3 équivaut à imposer les angles d'azimut ci et d'élévation p du mécanisme de positionnement. On comprend aisément que, lorsque N est supérieur à 3, les plans des organes de transfert seront du même nombre que N, ainsi que les angles d'ouverture p seront aussi du même nombre que N, et que contraindre au moins deux des angles 15 d'ouverture p équivaut à imposer les angles d'azimut a et d'élévation f3 du mécanisme de positionnement a N organes de transfert. Les angles d'ouverture pl et p2, et donc la distance entre les liaison pivots (46 et 56) des organes de transfert (40, 50 et 60) et les liaisons pivots des jambes (11 et 12), sont contrôlés par au moins deux actionneurs linéaires (81 et 91) montés à une 20 extrémité sur les arbres de liaison (46 et 56) des jeux d'organes de transfert (40 et 50) et à une autre extrémité sur les liaisons pivots des jambes (11 et 12) de l'embase (10), au travers des liaisons de type joint universel (84, 85 ,94 et 95). En mode de fonctionnement, le changement synchrone des courses L81 et L91 des deux actionneurs linéaires (81) et (91), suivant un algorithme approprié permet 25 de positionner avec précision les deux angles d'ouverture pl et p2, et donc l'orientation du plan virtuel de symétrie des jeux d'organes de transfert (40, 50 et 60), et par conséquent les angles d'azimut a et d'élévation R. On peut noter que l'angle d'oscillation de l'axe principal des actionneurs linéaires (81) et (91), respectivement au regard de l'axe principal des jambes (11 et 12) de 30 l'embase (10), dépendra directement de la distance respective séparant les axes de pivotement de ces mêmes jambes des axes de pivotement (46 et 56) des jeux d'organes de transfert (40 et 50), et que cet distance sera judicieusement choisi pour limiter l'angle d'inclinaison des liaisons de type joint universel (84 et 94). On peut noter aussi que l'angle d'oscillation de l'axe principal des actionneurs 3033024 11 linéaires (81) et (91), respectivement au regard des axes de pivotements (46 et 56) des organes de transfert (40 et 50), dépendra directement de la distance séparant ces mêmes axes de pivotement aux axes de pivotement des jambes (11 et 12) de l'embase (10), et que cet distance sera judicieusement choisi pour limiter l'angle 5 d'inclinaison des liaisons de type joint universel (85 et 95). On peut noter enfin que l'angle formé par l'axe principal des actionneurs linéaires (81) et (91) respectivement au regard de l'axe principal de l'embase (10) dépendra directement de la distance séparant les axes de pivotement des jambes (11 et 12) de l'axe principal de l'embase (10), et que cet angle sera judicieusement choisi pour 10 garantir un fonctionnement optimal des actionneurs linéaires (81 et 91). Naturellement, bien que les modes de mise en oeuvre de l'invention qui ont été décrits correspondent à des exemples actuellement préférés, un Homme du métier comprendra aisément que de nombreux autres modes de mise en oeuvre pourront 15 être choisis sans que l'on sorte pour autant du cadre de la présente invention.The opening angles p1, p2 and p3 of the respective transfer member sets (40, 50 and 60) are all equal when the elevation angle f3 is equal to 180 °, configuration corresponding to FIG. 1. , and the three aperture angles p1, p2 and p3 are generally all different when the elevation angle f3 varies between a minimum value close to 90 ° and a maximum less than 180 °, and the azimuth angle has varies from 0 to 360 °. Whatever the value of the elevation 0 and azimuth angles a, at least two of the three aperture angles p1, p2 and p3 have a generally unique value, and reciprocally synchronously constrain at least two of the three angles. Aperture p1, p2 and p3 is equivalent to imposing the azimuth angles ci and elevation p of the positioning mechanism. It will be readily understood that when N is greater than 3, the planes of the transfer members will be of the same number as N, and the opening angles p will also be of the same number as N, and that at least two of the corners will be constrained. opening p is equivalent to imposing the azimuth angles α and elevation f3 of the positioning mechanism has N transfer members. The opening angles p1 and p2, and therefore the distance between the pivot links (46 and 56) of the transfer members (40, 50 and 60) and the pivot connections of the legs (11 and 12), are controlled by at least two linear actuators (81 and 91) mounted at one end on the connecting shafts (46 and 56) of the transfer member sets (40 and 50) and at another end on the pivot connections of the legs (11 and 12). ) of the base (10), through universal joint type connections (84, 85, 94 and 95). In the operating mode, the synchronous change of the races L81 and L91 of the two linear actuators (81) and (91), according to an appropriate algorithm, makes it possible to accurately position the two aperture angles p1 and p2, and thus the orientation of the virtual plane of symmetry of the sets of transfer members (40, 50 and 60), and consequently the angles of azimuth a and of elevation R. It may be noted that the angle of oscillation of the principal axis linear actuators (81) and (91), respectively with respect to the main axis of the legs (11 and 12) of the base (10), will directly depend on the respective distance separating the pivot axes of these same legs pivot axes (46 and 56) of the sets of transfer members (40 and 50), and that this distance will be judiciously chosen to limit the angle of inclination of universal joint type connections (84 and 94). It may also be noted that the angle of oscillation of the main axis of the linear actuators (81) and (91) respectively relative to the pivot axes (46 and 56) of the transfer members (40 and 50) , will directly depend on the distance separating these same pivot axes to the pivot axes of the legs (11 and 12) of the base (10), and that this distance will be judiciously chosen to limit the angle of inclination of the links of universal joint type (85 and 95). It can be noted finally that the angle formed by the main axis of the linear actuators (81) and (91) respectively with respect to the main axis of the base (10) will depend directly on the distance separating the pivot axes of the legs (11 and 12) of the main axis of the base (10), and that this angle will be judiciously chosen to ensure optimum operation of the linear actuators (81 and 91). Naturally, although the embodiments of the invention which have been described correspond to currently preferred examples, one skilled in the art will readily understand that many other embodiments can be chosen without within the scope of the present invention.

Claims

REVENDICATIONS1. Positioning mechanism comprising: a. a base (10) comprising a main axis and at least three secondary axes perpendicular and concurrent to the main axis, and distributed preferentially at substantially equal angles; b. a carrier platform (20) comprising a main axis and at least three secondary axes perpendicular and concurrent to the main axis, and distributed at substantially equal angles; vs. a spherical joint (30), one end of which is connected by a pivot connection on the upper part of said base (10) in the main axis of rotation of said base and whose other end is connected to by a pivot connection on the lower part of said carrier platform (20) in the main axis of rotation of said carrier platform; d. at least three sets of identical transfer members (40, 50 and 60), respectively connected at their ends in pivot connection to said base (10) and carrier platform (20), the successive angular positions CI, 01 and 02 between said sets of transfer members (40, 50 and 60) being measured between the orthogonal planes (40P, 50P and 60P) to the axes of said connecting shafts (41, 51 and 61) of said sets of transfer members (40 , 50 and 60), said set of transfer members (40) comprising: i. two articulation clevises (44) and (45), respectively having two perpendicular and concurrent axes, one main and the other secondary, the first main axes (44A) and (45A) of said clevises of joints being respectively in pivot connection with one of the secondary axes of said base (10) and one of the secondary axes of said carrier platform (20); ii. two transfer arms (43) and (42), pivotally connected to one another at one of their respective ends and forming an opening angle p1 with respect to each other, and linked at their other respective ends to the secondary axes of said articulation yokes (44) and (45) by a pivot connection, the set of pivot connections of said transfer arms being parallel; iii. a connecting shaft (41), forming the common pivoting member of said transfer arms (42) and (43), having a reference center (40C) formed by the intersection of the axis of the shaft link (41) and the orthogonal plane of the same axis (40P), said orthogonal plane also being substantially in coincidence with the principal axes of said articulation clevises (44A) 5 and (45A); e. at least two linear actuators (81) and (91) preferably similar, said linear actuators being provided with a pivot axis at the end of the rod and a pivot axis on the body of the actuator, characterized in that the fact that the mechanical actions of at least two linear actuators (81 and 91) on the sets of transfer members (40, 50 and 60) are sufficient to control the inclination and the orientation of the main axis of said carrier platform (20) facing the main axis of the base (10).

2. Positioning mechanism according to claim 1, further comprising four mounting brackets (82, 83, 92 and 93) mounted at the ends 15 of said linear actuators (81 and 91), said mounting brackets preferably having two pivot axes substantially perpendicular and non-coincidental, said mounting brackets being integral with said connecting shafts of said transfer members (41, 51 and 61), characterized in that the main axes of said linear actuators (81) and (91) are preferentially close to the virtual plane of the mechanism, average plane formed on the one hand by all the axes of said connecting shafts (41, 51 and 61), and on the other hand in coincidence with the center of said spherical connection (30 ).

Positioning mechanism according to claim 2, characterized in that the main axes of said linear actuators (81) and (91) are arranged in such a way as to bring the force induced by said linear actuators closer to the reference center (40C , 50C, 60C) of said link shafts of said sets of transfer members (40, 50 and 60).

4. Positioning mechanism according to claim 3, characterized in that, the stroke lengths (L81) and (L91) of said linear actuators (81) and (91) are, in nominal position, preferably different, said nominal positions of said linear actuators then being defined when said positioning mechanism has an elevation angle of 180deg.

The positioning mechanism of claim 1, further comprising: 3033024 a. a base (10) comprising at least two legs (11, 12) rigidly connected to said base (10) and whose respective main axis of each of said legs is preferably parallel to one of the secondary axes of said base ( 10); 5 b. at least two sets of transfer members (40 and 50) having a particular and preferably identical arrangement, said set of transfer members (40) comprising an additional pivot axis (46), preferably mounted on the arm of transfer close to the base (10), oriented parallel and close to the pivot axis (41); 10 c. at least four connections of universal joint type (84, 85, 94 and 95), mounted on the one hand on the pivot axes of the linear actuators (81 and 91), mounted on the other hand respectively on the pivot axes (46 and 56) of one of the transfer arms of said transfer members (40 and 50), and mounted in pivot connection on the ends of said legs (11 and 12) of the base (10); characterized in that said linear actuators (81) and (91), positioned between the sets of transfer members (40 and 50) and the legs (11 and 12) of the base (10), control two angles of opening p1 and p2 identical sets of transfer members (40 and 50). 20

6. Positioning mechanism according to claim 4 or 5, characterized in that, or two respective opening angles p1 and p2 transfer member sets (40 and 50), said opening angles having axes of symmetry (40S and 50S) coinciding with the virtual plane of the mechanism, namely two angular positions of said sets of transfer members, said angular positions measured between the orthogonal planes (40P, 50P and 60P) to the axes of said connecting shafts (41). , 51 and 61) of said sets of transfer members (40, 50 and 60) are sufficient to control the orientation and the inclination of the main axis of said carrier platform (20) with respect to the axis main of the base (10).

7. Positioning mechanism according to claim 6, characterized in that the main axis of said carrier platform (20) can be positioned in a substantially hemispherical volume formed on the one hand by an elevation angle between the axes of said carrier platform (20) and of said base (10), at least close to 90 degrees and at most 180 degrees, and secondly by the azimuth angle described by the pivoting of said plane of rotation. elevation about the main axis of said base (10) by a full angle.

8. Positioning mechanism according to claim 7, characterized in that the base (10) of the positioning mechanism can be mounted on a movable body in space. 5

9. Positioning mechanism according to any one of the preceding claims, characterized in that said linear actuators (81) and (91) are selected from a group consisting of electric, pneumatic or hydraulic actuators.