FR3030170A1

FR3030170A1 - CAMERA ASSISTANCE DEVICE FOR BINAGE

Info

Publication number: FR3030170A1
Application number: FR1402864A
Authority: FR
Inventors: Pierre Soudan; Romain Wittrisch
Original assignee: Terratek
Current assignee: Terratek
Priority date: 2014-12-11
Filing date: 2014-12-11
Publication date: 2016-06-17

Abstract

L'invention concerne un dispositif comportant principalement une caméra (3) montée sur une bineuse (5) et d'un moniteur (2) installé dans la cabine du tracteur (1). La camera (3) peut être équipée d'une source lumineuse (4) dans le but de faire ressortir le contraste de la végétation (13) par rapport au sol (14) afin de faire ressortir la ligne de culture (9). Application machines pour le désherbage mécanique.The invention relates to a device mainly comprising a camera (3) mounted on a cultivator (5) and a monitor (2) installed in the tractor cab (1). The camera (3) can be equipped with a light source (4) in order to bring out the contrast of the vegetation (13) with respect to the ground (14) in order to bring out the culture line (9). Application machines for mechanical weeding.

Description

- 1 - La présente invention concerne un dispositif d'assistance camera permettant à l'opérateur de l'assister dans ses opérations de binage. Le binage permet de désherber mécaniquement les cultures Généralement, dans les opérations de binage, une bineuse mécanique est attelée à un tracteur. Cette bineuse permet de nettoyer mécaniquement les rangs de culture et parfois la machine peut être couplée à un système de nettoyage entre les plans de culture. La précision du travail des outils montés sur la bineuse par rapport aux lignes de culture est très importante. En effet plus la bineuse effectue un désherbage précis, plus les rendements agricoles sont importants. Pour que le désherbage soit précis il faut donc que les outils sur la bineuse approchent le plus possible du rang de culture sans détériorer celle-ci. La difficulté à garder cette précision réside dans le fait que la précision de travail est essentiellement due à la précision de guidage du tracteur par l'opérateur. Actuellement il existe deux systèmes afin guider les outils le plus proche du rang. La première solution est de bien régler la bineuse dès le départ par rapport au rang de culture. L'opérateur durant la phase de conduite doit faire extrêmement attention à ne pas dévier de sa ligne imaginaire de conduite. Cela engendre plusieurs inconvénients de précision, de risque d'erreur de conduite et d'ergonomie, puisque le conducteur du tracteur doit se retourner dans la cabine fréquemment pour vérifier le travail.The present invention relates to a camera assistance device enabling the operator to assist him in his hoeing operations. Hoeing makes it possible to weed crops mechanically Generally, in hoeing operations, a mechanical hoe is hitched to a tractor. This cultivator allows to mechanically clean the crop rows and sometimes the machine can be coupled to a cleaning system between the cultivation plans. The precision of the work of the tools mounted on the cultivator compared to the lines of culture is very important. In fact, the more the weed harvester performs precise weeding, the higher the agricultural yields. So that the weeding is precise it is necessary that the tools on the cultivator approach as much as possible of the row of culture without deteriorating this one. The difficulty in maintaining this accuracy lies in the fact that the accuracy of work is essentially due to the precision of guiding the tractor by the operator. Currently there are two systems to guide the tools closest to the rank. The first solution is to properly adjust the cultivator from the start in relation to the rank of culture. The operator during the driving phase must be extremely careful not to deviate from his imaginary line of driving. This causes several disadvantages of accuracy, risk of driving error and ergonomics, since the driver of the tractor must turn in the cab frequently to check the work.

La deuxième solution et un système de traitement d'image par camera. La camera analyse et repère le rang de culture et règle automatiquement les outils en fonction du défaut de trajectoire du conducteur. Cette solution possède plusieurs inconvénients, d'une part sa limitation quant à la reconnaissance du rang lors du développement végétatif trop important et d'autre part la complexité et coût du système assez important. 3030170 - 2 - Le dispositif selon l'invention permet de remédier à ces inconvénients. L'invention concerne un dispositif comportant principalement une caméra montée sur la bineuse et d'un moniteur installé dans 5 la cabine du tracteur. La camera peut être équipée d'une source lumineuse dans le but de faire ressortir contraste de la végétation par rapport au sol afin de faire ressortir la ligne de culture.The second solution and a system of image processing by camera. The camera analyzes and locates the crop row and automatically adjusts the tools based on the driver's path defect. This solution has several disadvantages, on the one hand its limitation as to the recognition of the rank during the vegetative development too important and on the other hand the complexity and cost of the rather important system. The device according to the invention overcomes these disadvantages. The invention relates to a device mainly comprising a camera mounted on the cultivator and a monitor installed in the cab of the tractor. The camera can be equipped with a light source in order to bring out the contrast of the vegetation with respect to the ground in order to bring out the line of culture.

10 Le dispositif de l'invention comporte selon une première caractéristique la camera est fixe par rapport au châssis de la bineuse et vise un des rangs de la culture. Une source lumineuse proche du la camera permet de faire ressortir le contraste entre le sol et la culture.The device of the invention comprises, according to a first characteristic, the camera is fixed relative to the frame of the cultivator and aims at one of the ranks of the crop. A light source close to the camera makes it possible to bring out the contrast between the ground and the culture.

15 Le dispositif de l'invention comporte selon une deuxième caractéristique en ce que sur le moniteur placé dans le tracteur permet au conducteur de voir le rang de culture en question. Sur ce moniteur, un ligne réglable verticale ou horizontal fait office de mire et permet au conducteur d'aligner cette ligne par 20 rapport au rang de culture. Cela va permettre au conducteur de vérifier que la bineuse ne dévie pas de sa trajectoire et de rediriger le tracteur dans le cas échéant. Ainsi le conducteur possède un outil de guidage fiable est quasiment instantané. 25 30 3030170 - 3 - Selon des modes particulières de réalisation : 5 - Le dispositif comprend une caméra (3) fixé sur la bineuse (5). Cette caméra peut être réglable en rotation par rapport à l'axe du rang (9) de la culture et en rotation par rapport à l'axe perpendiculaire du rang (9) de la culture. 10 - La camera (3) peut être accouplée à une source de lumière (4). - L'ensemble du dispositif est alimenté électriquement via la source électrique du tracteur (1). 15 - La camera (3) peut être placée devant ou derrière les outils de binage (8). - Le câble de connexion (6) entre le moniteur ((2) et la camera (3) possède une prise de connexion (7) afin que la bineuse 20 puisse être dételée du tracteur (1) sans devoir ôter la camera (3) de la bineuse (5). 25 3030170 - 4 - Les dessins annexés illustrent l'invention : La figure 1 représente la vue de côté de l'ensemble La figure 2 représente la vue de l'angle de vision de la camera La figure 3 représente la vue de l'image projetée sur le 5 moniteur. En référence à ces dessins, le dispositif possède une caméra (3) fixée, sur le châssis de la bineuse (5) visant un des rangs (9) de la culture composée de végétation (13). La bineuse (5) est 10 attelée sur un tracteur(1) dans lequel un moniteur (2) est installé à proximité conducteur (10) Le moniteur (2) possède une mire (11) alignée sur l'image projetée de la camera (3) parallèlement au rang (9) de la culture La camera (3) est solidement fixé sur le châssis de la bineuse 15 (5) à l'aide d'un moyen mécanique, vis écrou, ventouse ou aimant. Le signal est transmis jusqu'au moniteur (2) à l'aide d'un câble (6). Ce câble (6) est équipé d'un connecteur (7) permettant la désolidarisation du tracteur (1) par rapport à la bineuse (5) sans démonter la camera (3).According to a second characteristic, the device of the invention comprises that on the monitor placed in the tractor the driver can see the row of crop in question. On this monitor, a vertical or horizontal adjustable line serves as a test pattern and allows the driver to align that line with respect to the crop row. This will allow the driver to check that the cultivator does not deviate from its path and to redirect the tractor if necessary. Thus the driver has a reliable guide tool is almost instantaneous. According to particular embodiments: The device comprises a camera (3) fixed on the cultivator (5). This camera can be adjustable in rotation relative to the axis of the row (9) of the crop and rotated relative to the perpendicular axis of the row (9) of the crop. The camera (3) can be coupled to a light source (4). - The entire device is electrically powered via the electrical source of the tractor (1). 15 - The camera (3) can be placed in front of or behind the hoeing tools (8). - The connection cable (6) between the monitor (2) and the camera (3) has a connection socket (7) so that the cultivator 20 can be detached from the tractor (1) without having to remove the camera (3) of the cultivator (5) The accompanying drawings illustrate the invention: Fig. 1 shows the side view of the assembly Fig. 2 shows the view of the viewing angle of the camera Fig. 3 represents the view of the projected image on the monitor With reference to these drawings, the device has a camera (3) fixed on the chassis of the cultivator (5) for one of the rows (9) of the crop composed of vegetation (13) The cultivator (5) is coupled to a tractor (1) in which a monitor (2) is installed near the conductor (10) The monitor (2) has a pattern (11) aligned with the image projected camera (3) parallel to the row (9) of culture The camera (3) is securely attached to the chassis of the cultivator 15 (5) using a medium canic, screw nut, suction cup or magnet. The signal is transmitted to the monitor (2) using a cable (6). This cable (6) is equipped with a connector (7) for separating the tractor (1) from the cultivator (5) without disassembling the camera (3).

20 La source lumineuse (4) est dirigée vers le champ de visons (12) de la camera (3). Le chauffeur (10) présent dans la cabine du tracteur (1) regarde le moniteur (2) et aligne la mire (11) sur un des rangs (9). Il visualise donc les outils de binages (8) par rapport au rang de 25 culture (9) et à la mire (11). 3030170 - 5 - A titre d'exemple non limitatif, le dispositif peut être installé sur n'importe quelle machine ; tracteurs, motoculteurs, ou matériels manuels, autoportés ou autotractés. Le dispositif de l'invention est particulièrement destiné à 5 l'assistance dans le guidage des outils de binages. Plus généralement aussi pour semis et récolte. 10 15 20 25The light source (4) is directed towards the mink field (12) of the camera (3). The driver (10) present in the tractor cab (1) looks at the monitor (2) and aligns the target (11) with one of the rows (9). He thus visualizes the tools of binages (8) with respect to the rank of culture (9) and the chart (11). By way of non-limiting example, the device can be installed on any machine; tractors, tillers, or manual equipment, self-propelled or self-propelled. The device of the invention is particularly intended for assistance in guiding the tools of boring. More generally also for sowing and harvesting. 10 15 20 25

Claims

CLAIMS1) Camera device for assistance in mechanical weeding operations which comprises a camera (3) coupled to a monitor (2) using a cable (6) characterized in that it comprises the camera ( 3) fixed on the cultivator (5) which targets hoeing tools (8) relative to the row (9) retranscribed on the monitor (2). The crop row (9) is characterized by a pattern (11) aligned parallel to the crop row (9) retranscribed on the monitor (2)

2) Device according to claim 1 characterized in that it comprises a camera (3) mechanically fixed to the frame of the cultivator (5). This camera (3) retranscribes the images on a monitor (2) provided with a test pattern (11) placed in the cab of the tractor (1).

3) Device according to claim 1 and 2 characterized in that a light source (4) can be added to illuminate the field of vision (12) and thus increase the contrast between the vegetation (13) of the crop row (9) and the floor (14).

4) Device according to claim 1 characterized in that the monitor (11) has a test pattern (11) adjustable in vertical or horizontal position on the monitor (2)

5) Device according to claim 2 characterized in that the camera (3) can be placed behind or in front of the hoeing tools (8) .30