1 SCIALYTIQUE ROBOTISE POUR UNITE DE SOIN DENTAIRE [1] L'invention concerne, de façon générale, les unités de soin dentaire, utilisées par les chirurgiens-dentistes lorsqu'ils effectuent des soins sur un patient. Ces unités de soin dentaire comprennent généralement un siège inclinable sur lequel prend place le patient, et un scialytique, comportant en particulier des moyens d'éclairage de la bouche. [2] Dans ce contexte, la présente invention concerne, plus précisément, un système de scialytique robotisé comprenant, en particulier, des moyens d'éclairage asservis sur la position de la bouche du patient. [003] De manière connue, le scialytique est un dispositif d'éclairage destiné à permettre l'éclairage de champs opératoires, généralement articulé de façon à présenter suffisamment de degrés de libertés pour permettre au praticien d'orienter la direction d'éclairage dudit scialytique en vue d'éclairer la zone de la bouche du patient qui l'intéresse. [004] Selon l'état de la technique, les scialytiques sont des sources d'éclairage manipulées à la main, dont l'allumage peut se réaliser avec ou sans contact. Cependant, de manière connue, les scialytiques nécessitent un ajustement fréquent, ce qui, dans le contexte d'un cabinet de soins dentaire, constitue une source d'inconfort pour le patient, le praticien et l'assistante dentaire. [005] En effet, pour ajuster la direction d'éclairage du scialytique qu'il utilise, le praticien est souvent contraint d'interrompre momentanément les soins. De tels réajustements de la position du scialytique sont en général nécessaires, et donc réalisés, plusieurs dizaines de fois par jour. [006] Les inconvénients induits sont de plusieurs ordres. D'abord, ces interruptions font perdre au praticien la spatialisation qu'il avait acquise vis-à-vis du patient. En effet, pour réaliser des soins dentaires, en particulier, il est indispensable que le praticien se trouve dans une posture adéquate afin d'avoir un accès visuel et opératoire satisfaisant à la zone à traiter. Or, le fait de continuellement réajuster la source d'éclairage qu'est le scialytique est une source d'inconfort, de fatigue et de perte de temps. [007] La problématique est particulièrement patente dans le contexte d'un cabinet de soins dentaires, dans la mesure où le patient est conscient et bouge continuellement 3029768 2 puisqu'il n'est pas anesthésié totalement, contrairement au contexte de blocs opératoires dans lesquels le patient peut être anesthésié totalement. [008] Le praticien, en cabinet de soins dentaire, est donc astreint à réajuster en permanence le scialytique afin d'éclairer le champ opératoire de façon satisfaisante. Ces 5 réajustements fréquents obligent le praticien à des mouvements répétés pouvant provoquer des troubles musculo-squelettiques, ainsi que des douleurs rachidiennes et lombaires, d'autant plus que les praticiens ont tendance, pour compenser le défaut d'éclairage, à adopter des postures de travail leur évitant de devoir réajuster le scialytique, mais engendrant encore de la fatigue et des douleurs musculaires et tendineuses. 10 [009] Dans ce contexte, le document FR2947611A1 décrit un dispositif pour l'éclairage de champs opératoires dans le domaine de la chirurgie ou de la dentisterie. Le dispositif d'éclairage divulgué dans ce document comprend un module optique avec une source lumineuse et un module électronique. Ce dispositif est prévu pour être adaptable sur un scialytique articulé manipulé par un chirurgien-dentiste. Un tel dispositif d'éclairage est 15 représentatif de l'état de la technique relatif aux dispositifs de scialytiques articulés pour chirurgien-dentiste. [0010] Comme évoqué précédemment, un inconvénient majeur de ce dispositif connu réside dans le fait que le dentiste est contraint à manipuler le scialytique, dès lors que le patient bouge, de manière à éclairer le champ opératoire. 20 [0011] Afin de pallier ce désagrément, une solution consiste à proposer un scialytique robotisé dont la direction d'éclairage est automatiquement asservie sur la position de la bouche du patient, et plus précisément sur la zone d'intervention du praticien. [0012] A cet effet, l'invention propose un dispositif de scialytique articulé, comprenant des moyens d'éclairage aptes à éclairer la bouche d'un patient. Le dispositif de scialytique 25 selon l'invention est remarquable en ce qu'il comprend des moyens de détermination de la position de la bouche du patient et des moyens d'asservissement de la direction d'éclairage des moyens d'éclairage en fonction de la position de la bouche déterminée par les moyens de détermination de la position de la bouche du patient, lesdits moyens d'asservissement étant configurés pour que les moyens d'éclairage éclairent la bouche du 30 patient de façon continue. 3029768 3 [0013] L'asservissement automatique de la direction d'éclairage des moyens d'éclairage présente notamment l'avantage de raccourcir la durée des soins pour le patient, et de lui éviter tout éblouissement. [0014] Avantageusement, les moyens de détermination de la position de la bouche du 5 patient sont configurés pour repérer un ensemble de points caractéristiques du visage du patient et pour déterminer la position de la bouche du patient, par calcul, à partir des positions desdits points caractéristiques. [0015] Selon un mode de réalisation préféré, le dispositif de scialytique articulé selon l'invention comprend un ensemble d'articulations et des moyens de motorisation d'une 10 partie au moins desdites articulations, lesdits moyens de motorisation étant pilotés par les moyens d'asservissement configurés pour que les moyens d'éclairage éclairent la bouche du patient de façon continue. [0016] Grâce à cette « robotisation » du dispositif de scialytique selon l'invention, la manipulation d'une poignée de scialytique est évitée, alors que celle-ci est une source de 15 contamination croisée. Lors d'interventions chirurgicales avec effraction sanguine, durant lesquelles le risque d'infection nosocomiale est plus important, un scialytique robotisé constitue un élément supplémentaire de sécurité dans la chaîne d'asepsie. [0017] Selon un mode de réalisation, les moyens de détermination de la position de la bouche du patient comprennent une caméra capturant des images du visage du patient et 20 des moyens logiciels de traitement des images capturées par ladite caméra de manière à repérer la position desdits points caractéristiques du visage, et à déterminer la position de la bouche du patient, par calcul, à partir des positions desdits points caractéristiques. [0018] Avantageusement, le dispositif de scialytique selon l'invention peut comprendre des moyens logiciels configurés pour identifier comme telles des oblitérations apparaissant 25 dans les images capturées par la caméra, et masquant au moins partiellement les points caractéristiques du visage du patient. [0019] Avantageusement, lesdits moyens logiciels et lesdits moyens d'asservissement sont configurés pour que, dans le cas où lesdits moyens logiciels, traitant les images capturées par la caméra, ne parviennent pas à repérer de façon adaptée la position des 30 points caractéristiques du visage du patient, de sorte que les moyens de détermination de la position de la bouche du patient ne parviennent pas à déterminer, temporairement, la 3029768 4 position de la bouche du patient, la direction d'éclairage reste fixe jusqu'à ce que les moyens de détermination de la position de la bouche du patient parviennent à déterminer, à nouveau, la position de la bouche du patient. [0020] Avantageusement, le dispositif de scialytique selon l'invention peut comprendre 5 des moyens de débrayage des moyens d'asservissement, de façon à permettre une manipulation du dispositif de scialytique par un utilisateur en vue d'effectuer un réajustement manuel de la direction d'éclairage. [0021] Selon un mode de réalisation, les moyens d'asservissement de la direction d'éclairage des moyens d'éclairage comprennent par ailleurs des moyens d'apprentissage, 10 comportant des réseaux de neurones, pour tenir compte de réajustements manuels de la direction d'éclairage. [0022] Selon un mode de réalisation, la caméra comprend des articulations robotisées configurées pour asservir la direction dans laquelle la caméra capture des images en fonction de la direction d'éclairage. 15 [0023] Selon un mode de réalisation, lesdits moyens d'asservissement de la direction d'éclairage sont configurés pour que les moyens d'éclairage éclairent une zone de la bouche du patient, telle que le maxillaire supérieur ou la mandibule par exemple, de façon continue, en fonction d'une configuration choisie par l'utilisateur. [0024] L'invention porte également sur une unité de soin dentaire, comprenant un siège, 20 et comprenant en outre un dispositif de scialytique articulé tel que brièvement décrit ci- dessus. [0025] Avantageusement, le siège étant apte à présenter différentes positions, telles qu'une position assise, une position semi-allongée ou une position allongée par exemple, le siège comporte une puce NFC configurée pour permettre la détermination de la position 25 du siège, les moyens d'asservissement étant configurés pour tenir compte de ladite position du siège en vue de piloter la direction d'éclairage des moyens d'éclairage. [0026] D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description détaillée des modes de réalisation de l'invention, donnés à titre d'exemple uniquement, et en référence au dessin qui montre : 3029768 5 - figure 1, un schéma représentant une unité de soin dentaire comprenant un scialytique robotisé, conformément à la présente invention. [0027] Dans ce qui va suivre, les modes de réalisation décrits s'attachent plus particulièrement à une mise en oeuvre du dispositif selon l'invention au sein d'un centre de 5 soin dentaire. Cependant, toute mise en oeuvre dans un contexte différent, en particulier pour l'éclairage de tout type de champ opératoire, est également visée par la présente invention. [0028] La figure 1 représente schématiquement un exemple d'unité de soins dentaire 10, comprenant un siège 5 et un scialytique articulé selon l'invention, comportant un bras 10 articulé 4, des moyens d'éclairage 1 et une caméra 2. [0029] La caméra 2 est prévue pour capturer des images en deux dimensions, ou éventuellement en trois dimensions, du visage du patient installé sur le siège 5. Le dispositif de scialytique articulé selon l'invention comprend en outre des moyens de traitement des images capturées permettant d'identifier un ensemble de points 15 caractéristiques du visage, tels que des points correspondants aux yeux, au nez, aux sourcils ...etc. du patient, en vue de permettre de déterminer de façon précise la position de la bouche du patient. [0030] Le scialytique articulé selon l'invention comporte en outre des moyens d'asservissement de la direction d'éclairage des moyens d'éclairage 1, configurés pour 20 que lesdits moyens d'éclairage 1 éclairent dans la direction de la bouche du patient, en fonction de la position de la bouche. Ladite position de la bouche est calculée par les moyens de détermination de la position de la bouche du patient que constituent l'association de la caméra, des moyens de traitement des images capturées et de moyens logiciels adaptés, aptes à calculer la position de la bouche du patient en fonction des 25 points caractéristiques de son visage identifiés. [0031] Les articulations 3 du scialytique articulé sont robotisées, et comprennent des moyens de motorisation pilotés par les moyens d'asservissement de la direction d'éclairage. Par ces moyens, le dispositif de scialytique selon l'invention est apte à repérer les points caractéristiques du visage d'un patient, à en déduire la position de sa bouche, et 30 à asservir la direction d'éclairage des moyens d'éclairage 1 en fonction de ladite position de la bouche, de sorte que, même en cas de mouvement du patient, sa bouche est 3029768 6 éclairée de façon continue sans que le praticien ne soit contraint de réajuster la position du scialytique manuellement. [0032] En outre, de façon préférée, le dispositif de scialytique selon l'invention comprend des moyens de programmation adaptés pour que les moyens d'éclairage 1 éclairent une 5 zone spécifique de la bouche du patient, selon des angles d'éclairage particuliers, en fonction des situations de soins. Par exemple, ladite programmation permet de tenir compte des positions de soin adoptées par le praticien, pour toujours éclairer le champ opératoire de façon optimale. [0033] De préférence, le dispositif de scialytique articulé 10 comprend également des 10 moyens de débrayage manuel des moyens d'asservissement de la direction d'éclairage, permettant au praticien de réajuster le dispositif de scialytique s'il est mal positionné. De façon encore préférée, les moyens d'asservissement de la direction d'éclairage comprennent des moyens d'apprentissage, par exemple à base de réseaux de neurones, configurés pour tenir compte des réajustements manuels effectués par l'utilisateur / 15 patricien. [0034] En effet, au cours des soins, selon ce mode de réalisation, le praticien peut reprendre le contrôle de la position du dispositif de scialytique, et en particulier de la direction d'éclairage. Ce réajustement manuel peut alors être pris en compte par les moyens d'asservissement en vue d'acquérir plus finement la direction d'éclairage 20 optimale, dépendante des postures de soins du praticien. [0035] Il est à noter, par ailleurs, que dans le contexte d'une unité de soins dentaire 10, le siège 5 peut comporter, par exemple au niveau de la têtière, une puce NFC ou RFID, permettant de connaître la position du siège - assise, semi-allongée, allongée ...etc. - de sorte que les moyens d'asservissement de la direction d'éclairage et les moyens logiciels 25 du dispositif de scialytique selon l'invention puissent tenir compte de ladite position du siège 5, qui est fonction du type de soins en cours, en vue de déterminer plus finement la direction d'éclairage des moyens d'éclairage 1. [0036] Ainsi, en résumé, le dispositif de scialytique articulé / robotisé selon l'invention permet un éclairage optimisé du champ opératoire : dans le contexte d'une unité de soins 30 dentaire, la bouche du patient est éclairée en permanence, sans que le praticien n'ait à se soucier de l'asservissement de la direction d'éclairage, même si le patient bouge. 3029768 7 [0037] Il est précisé, en outre, que la présente invention n'est pas limitée aux exemples décrits ci-dessus et est susceptible de nombreuses variantes accessibles à l'homme de l'art.The invention relates, in general, to dental care units used by dental surgeons when performing care on a patient. These dental care units generally comprise a reclining seat on which the patient sits, and a surgical light, including in particular means for lighting the mouth. [2] In this context, the present invention relates, more specifically, a robotic surgical system including, in particular, lighting means slaved to the position of the patient's mouth. [003] In known manner, the operating light is a lighting device for illuminating operative drapes, generally articulated so as to have sufficient degrees of freedom to allow the practitioner to direct the lighting direction of said operating light to illuminate the area of the patient's mouth that interests him. [004] According to the state of the art, the operating lights are manually manipulated lighting sources, whose ignition can be achieved with or without contact. However, in a known manner, the operating lights require frequent adjustment, which, in the context of a dental office, is a source of discomfort for the patient, the practitioner and the dental assistant. [005] Indeed, to adjust the lighting direction of the operating light it uses, the practitioner is often forced to interrupt the care for a moment. Such readjustments of the position of the operating light are generally necessary, and therefore performed, several dozen times a day. [006] The disadvantages induced are of several orders. First, these interruptions cause the practitioner to lose the spatialization he had acquired vis-à-vis the patient. Indeed, to perform dental care, in particular, it is essential that the practitioner is in a proper posture to have a visual and operative access to the area to be treated. However, continually readjusting the light source that is the operating light is a source of discomfort, fatigue and wasted time. [007] The problem is particularly obvious in the context of a dental office, insofar as the patient is conscious and continuously moving 3029768 2 since it is not totally anesthetized, contrary to the context of operating theaters in which the patient can be totally anesthetized. [008] The practitioner, dental office, is therefore obliged to permanently readjust the operating light to illuminate the operative field satisfactorily. These 5 frequent readjustments force the practitioner to repeated movements that can cause musculoskeletal disorders, as well as spinal and lumbar pain, especially since practitioners tend, to compensate for the lack of lighting, to adopt postures of work avoiding the need to readjust the operating light, but still causing fatigue and muscle pain and tendon. [009] In this context, the document FR2947611A1 describes a device for the illumination of operative drapes in the field of surgery or dentistry. The lighting device disclosed in this document comprises an optical module with a light source and an electronic module. This device is intended to be adaptable to an articulated surgical light manipulated by a dental surgeon. Such a lighting device is representative of the state of the art relating to articulated surgical devices for dental surgeons. As mentioned above, a major disadvantage of this known device lies in the fact that the dentist is forced to manipulate the operating light, as the patient moves, so as to illuminate the operative field. In order to overcome this inconvenience, one solution consists in proposing a robotic surgical light whose lighting direction is automatically controlled on the position of the patient's mouth, and more precisely on the intervention zone of the practitioner. For this purpose, the invention provides an articulated operating light device comprising illumination means capable of illuminating the mouth of a patient. The operating light device 25 according to the invention is remarkable in that it comprises means for determining the position of the patient's mouth and means for controlling the illumination direction of the lighting means as a function of the position of the mouth determined by the means for determining the position of the patient's mouth, said servo means being configured so that the illumination means illuminate the mouth of the patient continuously. The automatic control of the lighting direction of the lighting means has the particular advantage of shortening the duration of care for the patient, and to avoid any dazzling. Advantageously, the means for determining the position of the patient's mouth are configured to identify a set of characteristic points of the patient's face and to determine the position of the patient's mouth, by calculation, from the positions of said patient's mouth. characteristic points. According to a preferred embodiment, the articulated operating light device according to the invention comprises a set of articulations and motorization means of at least a part of said articulations, said drive means being driven by the means of control configured so that the illumination means illuminate the patient's mouth continuously. With this "robotization" of the operating light device according to the invention, the manipulation of a handle of surgical light is avoided, while it is a source of cross-contamination. During surgical interventions with blood-break, during which the risk of nosocomial infection is greater, a robotic surgical light is an additional element of safety in the chain of asepsis. According to one embodiment, the means for determining the position of the patient's mouth comprise a camera capturing images of the patient's face and software processing means of the images captured by said camera so as to locate the position. said characteristic points of the face, and to determine the position of the patient's mouth, by calculation, from the positions of said characteristic points. [0018] Advantageously, the operating light device according to the invention may comprise software means configured to identify as such cancellations appearing in the images captured by the camera, and at least partially masking the characteristic points of the patient's face. Advantageously, said software means and said servocontrol means are configured so that, in the case where said software means, processing the images captured by the camera, fail to locate in a suitable manner the position of the characteristic points of the camera. patient's face, so that the means of determining the position of the patient's mouth fail to determine, temporarily, the position of the patient's mouth, the lighting direction remains fixed until the means for determining the position of the patient's mouth manage to determine, again, the position of the patient's mouth. [0020] Advantageously, the operating light device according to the invention may comprise means for disengaging the servo-control means, so as to allow manipulation of the operating light device by a user with a view to performing a manual readjustment of the direction. lighting. According to one embodiment, the means for controlling the lighting direction of the lighting means also comprise learning means, comprising neural networks, to take account of manual readjustments of the direction. lighting. According to one embodiment, the camera comprises robotic joints configured to control the direction in which the camera captures images according to the lighting direction. According to one embodiment, said means for controlling the illumination direction are configured so that the illumination means illuminate an area of the patient's mouth, such as the upper jaw or the mandible, for example. continuously, according to a configuration chosen by the user. [0024] The invention also relates to a dental care unit, comprising a seat, and further comprising an articulated operating light device as briefly described above. [0025] Advantageously, the seat being able to have different positions, such as a sitting position, a semi-recumbent position or an extended position for example, the seat has an NFC chip configured to allow the determination of the position of the seat 25 , the servo means being configured to take into account said seat position in order to control the lighting direction of the lighting means. Other features and advantages of the invention will become apparent on reading the detailed description of the embodiments of the invention, given by way of example only, and with reference to the drawing which shows: 3029768 5 - figure 1, a diagram showing a dental care unit comprising a robotic surgical light according to the present invention. In what follows, the described embodiments are more particularly related to an implementation of the device according to the invention within a dental care center. However, any implementation in a different context, in particular for the illumination of any type of operating field, is also covered by the present invention. Figure 1 shows schematically an example of a dental unit 10, comprising a seat 5 and an articulated operating light according to the invention, comprising an articulated arm 4, lighting means 1 and a camera 2. [1] The camera 2 is intended to capture two-dimensional images, or possibly three-dimensional images, of the patient's face installed on the seat 5. The articulated operating light device according to the invention also comprises means for processing captured images. to identify a set of characteristic facial features, such as points corresponding to the eyes, nose, eyebrows ... etc. patient to accurately determine the position of the patient's mouth. The articulated operating light according to the invention further comprises means for controlling the illumination direction of the lighting means 1, configured so that said illumination means 1 illuminate in the direction of the patient's mouth. , depending on the position of the mouth. Said position of the mouth is calculated by the means of determining the position of the patient's mouth that constitute the association of the camera, the captured image processing means and adapted software means, able to calculate the position of the mouth of the patient according to the 25 characteristic points of his identified face. The articulations 3 of the articulated operating light are robotized, and include motorization means controlled by the servo means of the lighting direction. By these means, the operating light device according to the invention is able to identify the characteristic points of a patient's face, to deduce the position of its mouth, and to control the lighting direction of the lighting means 1 according to said position of the mouth, so that, even in case of movement of the patient, his mouth is illuminated continuously without the practitioner being forced to readjust the position of the operating light manually. [0032] In addition, preferably, the operating light device according to the invention comprises programming means adapted so that the lighting means 1 illuminate a specific area of the patient's mouth, according to particular illumination angles. , depending on the care situations. For example, said programming makes it possible to take into account the care positions adopted by the practitioner, in order to always illuminate the field of operation in an optimal way. [0033] Preferably, the articulated operating light device 10 also comprises manual disengaging means for controlling the lighting direction, allowing the practitioner to readjust the operating light device if it is incorrectly positioned. More preferably, the control means of the lighting direction comprise learning means, for example based on neural networks, configured to take into account manual readjustments performed by the user / patrician. Indeed, during care, according to this embodiment, the practitioner can regain control of the position of the operating light device, and in particular the lighting direction. This manual readjustment can then be taken into account by the servo-control means in order to acquire more finely the optimal lighting direction, which is dependent on the practitioner's postures of care. It should be noted, moreover, that in the context of a dental unit 10, the seat 5 may comprise, for example at the headrest, an NFC chip or RFID, to know the position of the seat - sitting, semi-reclining, lying down ... etc. so that the means for controlling the illumination direction and the software means 25 of the operating light device according to the invention can take into account said position of the seat 5, which is a function of the type of care in progress, with a view to to determine more finely the lighting direction of the lighting means 1. [0036] Thus, in summary, the articulated / robotic operating light device according to the invention allows optimized illumination of the operating field: in the context of a unit The patient's mouth is continuously illuminated, without the practitioner having to worry about the slaving of the lighting direction, even if the patient moves. In addition, it is stated that the present invention is not limited to the examples described above and is capable of numerous variants accessible to those skilled in the art.