FR3021289A1 - DEVICE FOR RECOVERING A MOBILE DEVICE, IN PARTICULAR A SUBMARINE DRONE - Google Patents
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Abstract
Le dispositif (10) de récupération comporte une partie d'accueil amont creuse (28), s'étendant le long d'un axe longitudinal (X), délimitée par au moins un élément, notamment une paroi (34, 36, 38, 40), convergeant vers l'axe longitudinal (X) depuis une ouverture d'entrée (26) de la partie d'accueil (28) vers une ouverture de sortie (32) de la partie d'accueil (28), et une partie de guidage longitudinal aval creuse (30), de forme générale cylindrique autour de l'axe longitudinal (X), s'étendant le long dudit axe longitudinal (X) depuis une entrée (44) communiquant avec l'ouverture de sortie (32) de la partie d'accueil (28), jusqu'à un élément d'obturation (46).The recovery device (10) has a hollow upstream receiving portion (28) extending along a longitudinal axis (X) delimited by at least one element, in particular a wall (34, 36, 38, 40), converging towards the longitudinal axis (X) from an inlet opening (26) of the receiving portion (28) to an outlet opening (32) of the receiving portion (28), and a hollow downstream longitudinal guiding portion (30) of generally cylindrical shape about the longitudinal axis (X), extending along said longitudinal axis (X) from an inlet (44) communicating with the outlet opening (32); ) from the reception part (28) to a closure element (46).
Description
Dispositif de récupération d'un engin mobile, notamment d'un drone sous-marin La présente invention concerne un dispositif de récupération d'un engin mobile, notamment d'un drone, c'est-à-dire un véhicule sans pilote embarqué, par un récupérateur, notamment un véhicule. Plus particulièrement, l'invention concerne la récupération d'un drone sous-marin par un véhicule sous-marin. Toutefois, en variante, l'invention peut être appliquée à tout type de drone, terrestre, sous-marin, naval ou aérien, par tout type de véhicule ou de bâtiment, par exemple par une station marine ou sous-marine.The present invention relates to a device for recovering a mobile machine, in particular a drone, that is to say an unmanned vehicle onboard, a device for recovering a mobile machine, in particular a drone, that is to say an unmanned vehicle onboard, by a recuperator, including a vehicle. More particularly, the invention relates to the recovery of an underwater vehicle by an underwater vehicle. However, alternatively, the invention can be applied to any type of drone, terrestrial, submarine, naval or air, by any type of vehicle or building, for example by a marine station or underwater.
Après qu'un engin mobile, notamment un drone, a effectué une mission, cet engin doit être récupéré en vue d'être stocké, et éventuellement être rechargé en énergie, ou échanger des données de missions avec le véhicule récupérateur. Un tel dispositif de récupération est propre à récupérer un engin alors que le véhicule récupérateur se déplace à basse vitesse, et à préserver l'engin dans un large domaine d'immersion et de vitesse, puis à permettre sa relance pour une nouvelle mission. Des dispositifs de récupération d'engins sont déjà connus dans l'état de la technique. A titre d'exemple, on connaît déjà un dispositif de récupération comportant un drone de récupération supplémentaire destiné à récupérer l'engin mobile, et un dispositif de récupération comportant un bras escamotable de manipulation de l'engin mobile. De tels dispositifs connus sont particulièrement complexes à mettre en oeuvre, et généralement onéreux. L'invention a notamment pour but de remédier à ces inconvénients, en proposant un dispositif de récupération d'engins mobiles simple à mettre en oeuvre, tout en restant économique. A cet effet, l'invention a notamment pour objet un dispositif de récupération d'un engin mobile, notamment d'un drone, caractérisé en ce qu'il comporte : - une partie d'accueil amont creuse, s'étendant le long d'un axe longitudinal, délimitée par au moins un élément, notamment une paroi, convergeant vers l'axe longitudinal depuis une ouverture d'entrée de la partie d'accueil vers une ouverture de sortie de la partie d'accueil, - une partie de guidage longitudinal aval creuse, de forme générale cylindrique autour de l'axe longitudinal, s'étendant le long dudit axe longitudinal depuis une entrée communiquant avec l'ouverture de sortie de la partie d'accueil, jusqu'à un élément d'obturation.After a mobile device, including a drone, has performed a mission, the machine must be recovered for storage, and possibly be recharged energy, or exchange mission data with the recovery vehicle. Such a recovery device is capable of recovering a machine while the recovery vehicle moves at low speed, and preserve the craft in a wide range of immersion and speed, then allow its recovery for a new mission. Device recovery devices are already known in the state of the art. For example, there is already known a recovery device comprising an additional recovery drone for retrieving the mobile machine, and a recovery device comprising a retractable arm for handling the mobile machine. Such known devices are particularly complex to implement, and generally expensive. The invention aims in particular to remedy these drawbacks, by proposing a mobile device recovery device that is simple to implement, while remaining economical. For this purpose, the invention particularly relates to a device for recovering a mobile machine, in particular a drone, characterized in that it comprises: - a hollow upstream receiving part, extending along a longitudinal axis delimited by at least one element, in particular a wall, converging towards the longitudinal axis from an entrance opening of the reception part towards an exit opening of the reception part; hollow downstream longitudinal guide, of cylindrical general shape about the longitudinal axis, extending along said longitudinal axis from an inlet communicating with the outlet opening of the receiving portion, to a closure member.
La partie d'accueil amont forme un entonnoir, dont l'ouverture d'entrée est suffisamment large pour permettre une capture simple de l'engin mobile. L'engin mobile est alors guidé par la ou les parois convergentes de la partie d'accueil, de manière à s'aligner avec l'axe longitudinal et prendre place dans la partie de guidage longitudinale aval. L'invention est particulièrement adaptée à un engin mobile de forme générale cylindrique à section transversale circulaire, mais les formes des parties d'accueil et de guidage pourraient être adaptées à une forme différente d'engin mobile. Un dispositif de récupération selon l'invention peut comporter en outre l'une ou plusieurs des caractéristiques suivantes, prises seules ou selon toutes combinaisons techniquement envisageables. - L'ouverture de sortie de la partie d'accueil s'étend dans un premier plan perpendiculaire à l'axe longitudinal, et l'ouverture d'entrée de la partie d'accueil s'étend dans un second plan, incliné par rapport au premier plan. - La partie d'accueil comporte : - une première paroi latérale, s'étendant dans la direction de l'axe longitudinal en convergeant vers cet axe longitudinal, depuis un premier bord latéral amont délimitant partiellement l'ouverture d'entrée, jusqu'à un premier bord latéral aval délimitant partiellement l'ouverture de sortie, et - une seconde paroi latérale, agencée en regard de la première paroi latérale, s'étendant dans la direction de l'axe longitudinal en convergeant vers cet axe longitudinal, depuis un second bord latéral amont délimitant partiellement l'ouverture d'entrée, jusqu'à un second bord latéral aval délimitant partiellement l'ouverture de sortie, la distance, considérée dans la direction de l'axe longitudinal, entre les seconds bords latéraux amont et aval étant inférieure à la distance, dans cette même direction, entre les premiers bords latéraux amont et aval. - La partie d'accueil comporte : - une paroi supérieure, s'étendant dans la direction de l'axe longitudinal en convergeant vers cet axe longitudinal, depuis un bord supérieur amont délimitant partiellement l'ouverture d'entrée, jusqu'à un bord supérieur aval délimitant partiellement l'ouverture de sortie, et - une paroi inférieure, s'étendant dans la direction de l'axe longitudinal en convergeant vers cet axe longitudinal, depuis un bord inférieur amont délimitant partiellement l'ouverture d'entrée, jusqu'à un bord inférieur aval délimitant partiellement l'ouverture de sortie. - Le second bord latéral amont s'étend entre une extrémité supérieure connectée au bord supérieur amont, et une extrémité inférieure connectée au bord inférieur amont, et la distance, considérée perpendiculairement à la première paroi latérale, entre cette première paroi latérale et ladite extrémité supérieure, est inférieure à la distance, considérée perpendiculairement à la première paroi latérale, entre cette première paroi latérale et ladite extrémité inférieure. - Le dispositif de récupération comporte une partie intermédiaire, s'étendant dans la direction de l'axe longitudinal entre l'ouverture de sortie de la partie d'accueil et l'entrée de la partie de guidage, ladite partie intermédiaire présentant une forme générale tronconique convergeant depuis l'ouverture de sortie de la partie d'accueil jusqu'à l'entrée de la partie de guidage. - La partie de guidage comporte, sur une zone amont, des moyens de positionnement angulaire d'un engin mobile évoluant dans cette partie de guidage, propres à entrainer cet engin mobile en rotation autour de l'axe longitudinal jusqu'à une position angulaire prédéfinie de l'engin mobile. - Les moyens de positionnement angulaire comportent au moins une surface de guidage s'étendant depuis une extrémité amont jusqu'à une extrémité aval, ladite extrémité aval correspondant à la position angulaire prédéfinie, ladite surface de guidage étant destinée à coopérer avec un élément en saillie porté par l'engin mobile. - Les moyens de positionnement angulaire comportent deux surfaces de guidage symétriques par rapport à un plan passant par l'axe longitudinal et définissant la position angulaire prédéfinie, de sorte que l'élément en saillie soit disposé dans ce plan lorsque l'engin mobile est dans sa position angulaire prédéfinie. - La partie de guidage comporte, sur une zone aval, un rail de guidage longitudinal, s'étendant parallèlement à l'axe longitudinal, destiné à coopérer avec l'élément en saillie de l'engin mobile, ledit rail de guidage étant agencé dans le prolongement longitudinal de chaque surface de guidage. - L'élément d'obturation porte une butée d'amortissement, destinée à amortir et à stopper l'engin mobile en fin de course. - Le dispositif de récupération comporte des moyens de verrouillage en position d'un engin mobile logé dans la partie de guidage. - Les moyens de verrouillage comportent : - un loquet, mobile en rotation autour d'un axe, destiné à coopérer avec un élément en saillie porté par l'engin mobile, - un élément de butée limitant la rotation du loquet en formant un moyen anti-retour, et - un organe élastique de rappel du loquet vers l'élément de butée. - L'élément de butée est mobile, entre une position active dans laquelle cet élément de butée limite la rotation du loquet, et une position escamotée dans laquelle l'élément de butée libère la rotation du loquet. - Les moyens de verrouillage comportent des moyens de déplacement du loquet, notamment un vérin coopérant avec un levier solidaire du loquet.L'invention concerne également un véhicule sous marin, caractérisé en ce qu'il comporte un dispositif de récupération tel que défini précédemment. L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d'exemple et faite en se référant aux figures annexées, parmi lesquelles : - la figure 1 est une vue en perspective et en semi transparence d'un dispositif de récupération selon un exemple de mode de réalisation de l'invention ; - la figure 2 est une vue en perspective d'une partie d'accueil et d'une partie de guidage du dispositif de récupération de la figure 1 ; - la figure 3 est une vue en perspective d'un exemple d'engin mobile destiné à être récupéré par le dispositif de récupération de la figure 1 ; - la figure 4 est une vue en perspective de la partie d'accueil du dispositif de récupération lors de l'introduction de l'engin mobile de la figure 3 dans cette partie d'accueil ; - la figure 5 est une vue en perspective d'un détail de la partie de guidage de la figure 2 ; - la figure 6 est une vue en perspective de moyens de positionnement angulaire équipant la partie de guidage longitudinale de la figure 5 ; - la figure 7 est une vue partielle en perspective de l'engin mobile de la figure 3, logé dans la partie de guidage longitudinale du dispositif de récupération ; - la figure 8 est une vue en perspective de moyens de verrouillage en position de l'engin mobile, équipant la partie de guidage longitudinale de la figure 7 ; - les figures 9 à 11 sont des semi-vues en coupe axiale de l'engin mobile logé dans la partie de guidage longitudinale, représenté dans trois positions respectives successives. On a représenté, sur la figure 1, un dispositif 10 de récupération d'un engin mobile 12, notamment un drone tel que, par exemple, celui représenté sur la figure 3. Conformément à l'exemple représenté, l'engin mobile 12 est un drone sous-marin, c'est-à-dire un véhicule sous-marin sans pilote embarqué. Ce drone 12 comporte un corps 14 de forme générale cylindrique à section transversale circulaire, s'étendant longitudinalement entre une tête 16, sensiblement sphérique à extrémité aplatie, et des moyens de motorisation 18 de type classique. Le drone 12 comporte en outre au moins un élément 20 en saillie, également appelé « clavette », s'étendant radialement en saillie depuis le corps 14. Plus particulièrement, le drone 12 comporte une pluralité de clavettes 20, par exemple trois clavettes, alignées longitudinalement.The upstream receiving part forms a funnel, whose entrance opening is wide enough to allow simple capture of the mobile machine. The mobile machine is then guided by the converging wall or walls of the reception part, so as to align with the longitudinal axis and take place in the downstream longitudinal guide portion. The invention is particularly suitable for a mobile machine of generally cylindrical shape with a circular cross section, but the shapes of the receiving and guiding parts could be adapted to a different form of mobile machine. A recovery device according to the invention may further comprise one or more of the following characteristics, taken alone or in any technically feasible combination. - The exit opening of the receiving part extends in a first plane perpendicular to the longitudinal axis, and the inlet opening of the receiving part extends in a second plane, inclined relative to in the foreground. - The receiving part comprises: - a first lateral wall, extending in the direction of the longitudinal axis converging towards this longitudinal axis, from a first upstream side edge partially delimiting the inlet opening, to a first downstream lateral edge partially delimiting the exit opening, and - a second lateral wall, arranged facing the first lateral wall, extending in the direction of the longitudinal axis converging towards this longitudinal axis, since a second an upstream lateral edge partially delimiting the inlet opening, to a second downstream lateral edge partially delimiting the outlet opening, the distance, considered in the direction of the longitudinal axis, between the second upstream and downstream side edges being less than the distance, in this same direction, between the first upstream and downstream side edges. - The receiving part comprises: - an upper wall, extending in the direction of the longitudinal axis converging towards this longitudinal axis, from an upper upstream edge partially delimiting the entrance opening, to an edge upper end partially delimiting the exit opening, and - a lower wall, extending in the direction of the longitudinal axis converging towards this longitudinal axis, from an upstream lower edge partially delimiting the inlet opening, to at a downstream lower edge partially defining the outlet opening. The second upstream lateral edge extends between an upper end connected to the upstream upper edge, and a lower end connected to the upstream lower edge, and the distance, considered perpendicular to the first lateral wall, between this first lateral wall and said upper end. , is less than the distance, considered perpendicular to the first side wall, between this first side wall and said lower end. - The recovery device comprises an intermediate portion, extending in the direction of the longitudinal axis between the exit opening of the receiving portion and the inlet of the guide portion, said intermediate portion having a general shape frustoconical converging from the exit opening of the receiving portion to the entrance of the guide portion. - The guide portion comprises, on an upstream zone, angular positioning means of a mobile machine moving in this guide portion, adapted to cause the mobile machine to rotate about the longitudinal axis to a predefined angular position of the mobile machine. - The angular positioning means comprise at least one guide surface extending from an upstream end to a downstream end, said downstream end corresponding to the predefined angular position, said guide surface being intended to cooperate with a projecting element. carried by the mobile machine. - The angular positioning means comprise two symmetrical guide surfaces with respect to a plane passing through the longitudinal axis and defining the predefined angular position, so that the projecting element is disposed in this plane when the mobile machine is in its predefined angular position. - The guide portion comprises, on a downstream zone, a longitudinal guide rail, extending parallel to the longitudinal axis, intended to cooperate with the projecting member of the mobile machine, said guide rail being arranged in the longitudinal extension of each guide surface. - The shutter element carries a damping stop, intended to cushion and stop the mobile machine at the end of the race. - The recovery device comprises locking means in position of a mobile machine housed in the guide portion. - The locking means comprise: - a latch, movable in rotation about an axis, intended to cooperate with a projecting element carried by the mobile device, - a stop element limiting the rotation of the latch by forming an anti -return, and - an elastic member for returning the latch towards the stop element. - The stop member is movable between an active position in which the stop member limits the rotation of the latch, and a retracted position in which the stop member releases the rotation of the latch. - The locking means comprise means for moving the latch, in particular a jack cooperating with a lever secured to the latch.The invention also relates to a submarine vehicle, characterized in that it comprises a recovery device as defined above. The invention will be better understood on reading the description which follows, given solely by way of example and with reference to the appended figures, in which: FIG. 1 is a perspective and semi-transparent view of a recovery device according to an exemplary embodiment of the invention; FIG. 2 is a perspective view of a reception part and a guiding part of the recovery device of FIG. 1; FIG. 3 is a perspective view of an example of a mobile machine intended to be recovered by the recovery device of FIG. 1; FIG. 4 is a perspective view of the reception part of the recovery device during the introduction of the mobile machine of FIG. 3 into this reception part; FIG. 5 is a perspective view of a detail of the guiding portion of FIG. 2; FIG. 6 is a perspective view of angular positioning means equipping the longitudinal guiding portion of FIG. 5; - Figure 7 is a partial perspective view of the mobile machine of Figure 3, housed in the longitudinal guide portion of the recovery device; - Figure 8 is a perspective view of the locking means in position of the mobile machine, equipping the longitudinal guide portion of Figure 7; - Figures 9 to 11 are semi-views in axial section of the mobile machine housed in the longitudinal guide portion, shown in three successive respective positions. FIG. 1 shows a device 10 for recovering a mobile machine 12, in particular a drone such as, for example, that shown in FIG. 3. In accordance with the example shown, the mobile machine 12 is an underwater drone, that is to say an unmanned underwater vehicle on board. This drone 12 comprises a body 14 of generally cylindrical shape with circular cross section, extending longitudinally between a head 16, substantially spherical flattened end, and drive means 18 of conventional type. The drone 12 further comprises at least one protruding element 20, also called a "key", extending radially projecting from the body 14. More particularly, the drone 12 comprises a plurality of keys 20, for example three keys, aligned. longitudinally.
Dans la présente description, les termes « avant » et « arrière » sont définis en fonction du sens d'avancée normale du drone 12. Ainsi, la tête 16 est à l'avant du drone 12 et les moyens de motorisation 18 sont à l'arrière du drone 12. Par ailleurs, les termes « amont » et « aval » sont également définis en fonction du sens d'avancée normale du drone 12. Comme cela est représenté sur la figure 1, le dispositif de récupération 10 comporte un logement 22, destiné à être porté par un véhicule récupérateur, notamment un véhicule sous-marin, ou à être intégré à celui-ci. Le logement 22 est délimité par des parois 24, et comportant une ouverture latérale 26 pour l'amarrage d'un drone 12 tel que celui défini précédemment. Le dispositif de récupération 10 comporte une partie d'accueil amont 28 et une partie de guidage longitudinale aval 30, qui sont représentées plus en détails sur la figure 2. Cette partie d'accueil 28 et cette partie de guidage 30 sont toutes deux logées dans le logement 22, alignées l'une par rapport à l'autre le long d'un axe longitudinal X.In the present description, the terms "front" and "rear" are defined according to the normal direction of advance of the drone 12. Thus, the head 16 is at the front of the drone 12 and the motorization means 18 are at the front of the drone 12. 12. In addition, the terms "upstream" and "downstream" are also defined according to the normal direction of advance of the drone 12. As shown in FIG. 1, the recovery device 10 comprises a housing. 22, intended to be carried by a recovery vehicle, including a submarine vehicle, or to be integrated therewith. The housing 22 is delimited by walls 24, and having a lateral opening 26 for mooring a drone 12 as defined above. The recovery device 10 comprises an upstream receiving part 28 and a downstream longitudinal guiding part 30, which are shown in more detail in FIG. 2. This receiving part 28 and this guiding part 30 are both housed in the housing 22, aligned with each other along a longitudinal axis X.
La partie d'accueil amont 28 est creuse, et s'étend le long de l'axe longitudinal X. Cette partie d'accueil 28 est délimitée par au moins un élément, notamment par un ensemble de parois, convergeant vers l'axe longitudinal X depuis l'ouverture latérale 26, qui forme une ouverture d'entrée dans la partie d'accueil 28, vers une ouverture de sortie 32 de cette partie d'accueil 28.The upstream reception part 28 is hollow, and extends along the longitudinal axis X. This reception part 28 is delimited by at least one element, in particular by a set of walls, converging towards the longitudinal axis X from the side opening 26, which forms an inlet opening in the receiving part 28, to an outlet opening 32 of this receiving part 28.
Cette ouverture de sortie 32 s'étend dans un premier plan perpendiculaire à l'axe longitudinal X, tandis que l'ouverture d'entrée 26 s'étend dans un second plan incliné par rapport au premier plan. Un tel second plan incliné permet un accostage aisé du drone 12 comme cela sera décrit ultérieurement en référence à la figure 4. La partie d'accueil 28 comporte une première paroi latérale 34, s'étendant dans la direction de l'axe longitudinal X en convergeant vers cet axe longitudinal X, depuis un premier bord latéral amont 34A délimitant partiellement l'ouverture d'entrée 26, jusqu'à un premier bord latéral aval 34B délimitant partiellement l'ouverture de sortie 32. La partie d'accueil 28 comporte par ailleurs une seconde paroi latérale 36, agencée en regard de la première paroi latérale 34, s'étendant dans la direction de l'axe longitudinal X en convergeant vers cet axe longitudinal X, depuis un second bord latéral amont 36A délimitant partiellement l'ouverture d'entrée 26, jusqu'à un second bord latéral aval 36B délimitant partiellement l'ouverture de sortie 32. Il est à noter que la distance, dans la direction de l'axe longitudinal X, entre les seconds bords amont 36A et aval 36B est inférieure à la distance, dans cette même direction, entre les premiers bords amont 34A et aval 34B. En effet, comme indiqué précédemment, l'ouverture d'entrée 26 forme une ouverture latérale, si bien que le drone 12 peut pénétrer latéralement dans l'ouverture d'entrée 26. Par ailleurs, la partie d'accueil 28 comporte une paroi supérieure 38, s'étendant dans la direction de l'axe longitudinal en convergeant vers cet axe longitudinal X, depuis un bord supérieur amont 38A délimitant partiellement l'ouverture d'entrée 26, jusqu'à un bord supérieur aval 38B délimitant partiellement l'ouverture de sortie 32. La partie d'accueil 28 comporte enfin une paroi inférieure 40, s'étendant dans la direction de l'axe longitudinal X en convergeant vers cet axe longitudinal X, depuis un bord inférieur amont 40A délimitant partiellement l'ouverture d'entrée 26, jusqu'à un bord inférieur aval 40B délimitant partiellement l'ouverture de sortie 32. Ainsi, l'ouverture d'entrée 26 présente une forme sensiblement rectangulaire, formée par les bords amonts supérieur 38A, inférieur 40A et latéraux 34A, 36A. En d'autres termes, le second bord latéral amont 36A s'étend entre une extrémité supérieure, connectée au bord supérieur amont 38A, et une extrémité inférieure connectée au bord inférieur amont 40A. Avantageusement, la distance, considérée perpendiculairement à la première paroi latérale 34, entre cette paroi latérale 34 et ladite extrémité supérieure, est inférieure à la distance, considérée perpendiculairement à la première paroi latérale 34, entre cette première paroi latérale 34 et ladite extrémité inférieure. En d'autres termes, la paroi inférieure 40 présente une surface supérieure à celle de la paroi supérieure 38, ce qui facilite l'accostage du drone 12. Bien entendu, la partie d'accueil 28 pourrait présenter toute autre forme « en entonnoir », tant que l'ouverture d'entrée 26 s'étend sur une surface supérieure à celle de l'ouverture de sortie 32. Ainsi, comme cela est visible sur la figure 4, la partie d'accueil 28 permet une récupération aisée du drone 12, en le guidant par ses parois convergentes vers la partie de guidage longitudinale aval 30. Le drone 12 peut accoster la partie d'accueil 28 avec une grande pluralité d'orientations possibles, pour finalement être guidé jusqu'à une position alignée le long de l'axe longitudinal X. Il est à noter que chacune des parois 34, 36, 38, 40 délimitant la partie d'accueil 28 peut être plane, ou en variante être incurvée, ou encore être formée de plusieurs parties agencées en formant un angle entre elles. Avantageusement, le dispositif de récupération 10 comporte une partie intermédiaire 42, s'étendant dans la direction de l'axe longitudinal X entre l'ouverture de sortie 32 de la partie d'accueil 28, et une entrée 44 de la partie de guidage 30. Cette partie intermédiaire 42 présente une forme générale tronconique convergeant depuis l'ouverture de sortie 32 de la partie d'accueil 28 jusqu'à l'entrée 44 de la partie de guidage 30. En variante, le dispositif de récupération 10 peut ne pas comporter une telle partie intermédiaire 42, la partie d'accueil 28 étant alors directement adjacente à la partie de guidage 30. Comme cela est représenté sur la figure 2, la partie de guidage aval 30 est creuse et présente une forme générale cylindrique autour de l'axe longitudinal X. Cette forme générale cylindrique peut présenter une section transversale de n'importe quelle forme adaptée à la forme du drone 12. Dans l'exemple représenté, la partie de guidage 30 présente une section transversale de forme générale circulaire. Plus particulièrement, dans l'exemple représenté, la partie de guidage 30 comporte des tiges de guidage 43 parallèles à l'axe longitudinal X, réparties circonférentiellement de manière à délimiter ladite forme générale cylindrique. Ainsi, le drone 12 est immobilisé radialement par ces tiges de guidage 43. La partie de guidage 30 s'étend le long de l'axe longitudinal X, depuis l'entrée 44, qui communique avec l'ouverture de sortie 32 de la partie d'accueil 28, jusqu'à un élément aval d'obturation 46. Comme cela est notamment représenté sur la figure 7, l'élément d'obturation 46 porte une butée d'amortissement 48, destinée à amortir et à stopper le drone 12 en fin de course dans la partie de guidage 30. La partie de guidage 30 comporte par ailleurs, sur une zone amont 50, des moyens 52 de positionnement angulaire du drone 12 lorsque celui évolue dans cette partie de guidage 30. Ces moyens de positionnement angulaire 52 sont propres à entrainer le drone 12 en rotation autour de l'axe longitudinal X jusqu'à donner à ce drone 12 une position angulaire prédéfinie. Par exemple, les moyens de positionnement angulaire 52 comportent au moins une surface de guidage 54, s'étendant depuis une extrémité amont 54A jusqu'à une extrémité aval 54B, cette surface de guidage 54 étant destinée à coopérer avec l'un des éléments en saillie 20 porté par le drone 12. Par exemple, la surface de guidage 54 est portée par une plaquette 55, s'étendant en saillie perpendiculairement à cette plaquette 55. Ainsi, lorsque le drone 12 évolue dans la direction de l'axe longitudinal X dans la partie de guidage 30, et que l'élément en saillie 20 vient coopérer avec la surface de guidage 54, cet élément de guidage 20 suit cette surface de guidage 54, modifiant ainsi le positionnement angulaire du drone 12 au fur et à mesure de son avancée, jusqu'à l'extrémité aval 54B de la surface de guidage 54, à partir de laquelle le drone 12 est dans la position angulaire prédéfinie souhaitée.This outlet opening 32 extends in a first plane perpendicular to the longitudinal axis X, while the inlet opening 26 extends in a second plane inclined relative to the first plane. Such a second inclined plane allows an easy docking of the drone 12 as will be described later with reference to FIG. 4. The reception part 28 has a first lateral wall 34, extending in the direction of the longitudinal axis X in converging towards this longitudinal axis X, from a first upstream lateral edge 34A partially delimiting the entry opening 26, to a first downstream lateral edge 34B partially delimiting the exit opening 32. The receiving portion 28 comprises by elsewhere a second side wall 36, arranged facing the first side wall 34, extending in the direction of the longitudinal axis X converging towards this longitudinal axis X, from a second upstream side edge 36A partially defining the opening of 26, to a second downstream lateral edge 36B partially delimiting the exit opening 32. It should be noted that the distance, in the direction of the longitudinal axis X, between the second Upstream 36A and 36B downstream edges is smaller than the distance, in the same direction, between the first upstream edges 34A and downstream 34B. Indeed, as indicated above, the inlet opening 26 forms a lateral opening, so that the drone 12 can penetrate laterally into the inlet opening 26. In addition, the receiving portion 28 has an upper wall 38, extending in the direction of the longitudinal axis converging towards this longitudinal axis X, from an upstream upper edge 38A partially delimiting the inlet opening 26, to a downstream upper edge 38B partially delimiting the opening The receiving portion 28 finally has a bottom wall 40, extending in the direction of the longitudinal axis X converging towards this longitudinal axis X, from an upstream lower edge 40A partially delimiting the opening of 26, to a lower lower edge 40B partially delimiting the outlet opening 32. Thus, the inlet opening 26 has a substantially rectangular shape, formed by the upper upstream edges 38A, lower r 40A and lateral 34A, 36A. In other words, the second upstream lateral edge 36A extends between an upper end, connected to the upstream upper edge 38A, and a lower end connected to the upstream lower edge 40A. Advantageously, the distance, considered perpendicular to the first side wall 34, between this side wall 34 and said upper end, is less than the distance, considered perpendicular to the first side wall 34, between this first side wall 34 and said lower end. In other words, the lower wall 40 has a surface greater than that of the upper wall 38, which facilitates the docking of the drone 12. Of course, the receiving portion 28 could have any other form "funnel" , as long as the inlet opening 26 extends over a surface greater than that of the outlet opening 32. Thus, as can be seen in FIG. 4, the receiving part 28 allows easy recovery of the drone 12, by guiding it by its walls converging towards the downstream longitudinal guide portion 30. The drone 12 can dock the reception part 28 with a large plurality of possible orientations, to finally be guided to an aligned position along of the longitudinal axis X. It should be noted that each of the walls 34, 36, 38, 40 delimiting the receiving portion 28 may be flat, or alternatively be curved, or be formed of several parts arranged forming a angle between them. Advantageously, the recovery device 10 has an intermediate portion 42 extending in the direction of the longitudinal axis X between the outlet opening 32 of the receiving portion 28, and an inlet 44 of the guide portion 30. This intermediate portion 42 has a generally frustoconical shape converging from the outlet opening 32 of the receiving portion 28 to the inlet 44 of the guide portion 30. Alternatively, the recovery device 10 may not include such an intermediate portion 42, the receiving portion 28 then being directly adjacent to the guide portion 30. As shown in Figure 2, the downstream guide portion 30 is hollow and has a generally cylindrical shape around the longitudinal axis X. This generally cylindrical shape may have a cross section of any shape adapted to the shape of the drone 12. In the example shown, the guide portion 30 has a cross section of generally circular shape. More particularly, in the example shown, the guide portion 30 includes guide rods 43 parallel to the longitudinal axis X, distributed circumferentially so as to define said cylindrical general shape. Thus, the drone 12 is immobilized radially by these guide rods 43. The guide portion 30 extends along the longitudinal axis X, from the inlet 44, which communicates with the outlet opening 32 of the part 28, up to a downstream shutter element 46. As shown in particular in Figure 7, the shutter member 46 carries a damping stop 48, for damping and stopping the drone 12 at the end of the stroke in the guide portion 30. The guide portion 30 further includes, on an upstream zone 50, means 52 for angular positioning of the drone 12 when the latter is moving in this guide portion 30. These angular positioning means 52 are adapted to drive the drone 12 in rotation around the longitudinal axis X to give this drone 12 a predefined angular position. For example, the angular positioning means 52 comprise at least one guide surface 54, extending from an upstream end 54A to a downstream end 54B, this guide surface 54 being intended to cooperate with one of the elements. projection 20 carried by the drone 12. For example, the guide surface 54 is carried by a plate 55, projecting perpendicular to this plate 55. Thus, when the drone 12 is moving in the direction of the longitudinal axis X in the guide portion 30, and the projecting member 20 cooperates with the guide surface 54, this guide member 20 follows the guide surface 54, thereby changing the angular positioning of the drone 12 as it progresses. its advance, to the downstream end 54B of the guide surface 54, from which the drone 12 is in the desired angular position desired.
Avantageusement, les moyens de positionnement angulaires 52 comportent deux surfaces de guidage 54 symétriques par rapport à un plan, ledit plan passant par l'axe longitudinal et définissant la position angulaire prédéfinie, de sorte que l'élément en saillie 20 soit disposé dans ce plan lorsque l'engin mobile 12 est dans la position angulaire prédéfinie. Les deux surfaces de guidage 54, représentées sur la figure 6, forment ensemble un goulot de rétrécissement de sorte que, lorsque l'élément en saillie 20 circule entre ces deux surfaces de guidage 54, le drone 12 soit nécessairement entrainé vers la position angulaire prédéfinie. La partie de guidage 30 comporte par ailleurs, sur une zone aval 56, un rail de guidage longitudinal 58, s'étendant parallèlement à l'axe longitudinal X, destiné à coopérer avec l'élément en saillie 20 de l'engin mobile 12. Ce rail de guidage 58 présente une section transversale en U inversé, dans laquelle l'élément en saillie 20 est destiné à être logé. Le rail de guidage 58 est agencé dans le prolongement longitudinal de chaque surface de guidage 54. Ainsi, en sortie du goulot de rétrécissement formé par les surfaces guidage 54, l'élément en saillie 20 pénètre dans le rail de guidage 58, ce qui permet d'immobiliser le drone 12 en rotation, tout en autorisant sa translation le long de l'axe longitudinal X. Le drone 12 est ainsi guidé, avec une position angulaire prédéfinie, jusqu'à l'élément d'obturation 46. Avantageusement, le dispositif de récupération 10 comprend des moyens 60 de verrouillage en position du drone 12 logé dans la partie de guidage 30, notamment en fin de course. Ainsi, le drone 12 est susceptible, comme indiqué précédemment, d'être immobilisé radialement par les tiges de guidage 43, d'être immobilisé en rotation par l'élément en saillie 20 coopérant avec le rail de guidage 58, et d'être immobilisé axialement entre les moyens de verrouillage 60 et la butée d'amortissement 48.Advantageously, the angular positioning means 52 comprise two guide surfaces 54 symmetrical with respect to a plane, said plane passing through the longitudinal axis and defining the predefined angular position, so that the projecting element 20 is disposed in this plane. when the mobile machine 12 is in the predefined angular position. The two guide surfaces 54, shown in FIG. 6, together form a narrowing neck so that, when the projecting element 20 circulates between these two guide surfaces 54, the drone 12 is necessarily driven towards the predefined angular position. . The guide portion 30 further includes, on a downstream zone 56, a longitudinal guide rail 58, extending parallel to the longitudinal axis X, intended to cooperate with the projecting element 20 of the mobile machine 12. This guide rail 58 has an inverted U-shaped cross section, in which the projecting element 20 is intended to be housed. The guide rail 58 is arranged in the longitudinal extension of each guide surface 54. Thus, at the outlet of the narrowing neck formed by the guide surfaces 54, the projecting element 20 penetrates into the guide rail 58, which allows to immobilize the drone 12 in rotation, while allowing its translation along the longitudinal axis X. The drone 12 is thus guided, with a predefined angular position, to the shutter element 46. Advantageously, the recovery device 10 comprises locking means 60 in the position of the drone 12 housed in the guide portion 30, particularly at the end of the race. Thus, the drone 12 is capable, as indicated above, of being immobilized radially by the guide rods 43, of being immobilized in rotation by the projecting element 20 cooperating with the guide rail 58, and of being immobilized axially between the locking means 60 and the damping stop 48.
Ces moyens de verrouillage 60, représentés sur la figure 8, comportent un loquet 62, mobile en rotation autour d'un axe, destiné à coopérer avec l'élément en saillie 20 porté par le drone 12. Ainsi, ce loquet 62 s'étend en regard du rail 58 ou à l'intérieur de celui-ci, comme cela est représenté sur la figure 9. Les moyens de verrouillage 60 comportent par ailleurs un élément de butée 64, par exemple formé par une cheville, limitant la rotation du loquet 62, formant ainsi un moyen anti retour. Les moyens de verrouillage 60 comportent par ailleurs un organe élastique 66 de rappel du loquet 62 vers l'élément de butée 64. Plus particulièrement, le loquet 62 est solidaire d'un levier 70, auquel l'organe élastique 66 applique un effort de rappel.These locking means 60, shown in FIG. 8, comprise a latch 62, mobile in rotation about an axis, intended to cooperate with the projecting element 20 carried by the drone 12. Thus, this latch 62 extends opposite the rail 58 or inside thereof, as shown in Figure 9. The locking means 60 further comprise a stop member 64, for example formed by an ankle, limiting the rotation of the latch 62, thereby forming an anti-return means. The locking means 60 further comprise an elastic member 66 for returning the latch 62 to the stop element 64. More particularly, the latch 62 is integral with a lever 70, to which the elastic member 66 applies a return force .
Le loquet 62 est donc déplaçable en rotation entre une position de repos en butée contre l'élément de butée 64 (représentée sur la figure 9), dans laquelle le loquet 62 se trouve en regard de l'élément en saillie 20, et une position de dégagement (représentée sur la figure 10), dans laquelle le loquet 62 n'entrave pas le déplacement de l'élément en saillie. Ainsi, lorsque le drone 12 se déplace, dans la direction de l'axe longitudinal X, vers l'élément d'obturation 46, l'élément en saillie 20, guidé par le rail 58, vient en prise avec le loquet 62, poussant celui-ci de telle sorte que ce loquet 62 entre en rotation autour de son axe jusqu'à sa position de dégagement, dégageant ainsi le passage pour l'élément en saillie 20. Le déplacement longitudinal du drone 12, en direction de l'élément d'obturation 46, n'est donc pas limité par les moyens de verrouillage 60.The latch 62 is thus movable in rotation between a rest position abutting against the stop element 64 (shown in FIG. 9), in which the latch 62 is opposite the projecting element 20, and a position clearance (shown in Figure 10), wherein the latch 62 does not hinder the movement of the protruding element. Thus, when the drone 12 moves, in the direction of the longitudinal axis X, towards the shutter element 46, the projecting element 20, guided by the rail 58, engages the latch 62, pushing the latter such that this latch 62 rotates about its axis to its disengaged position, thus clearing the passage for the projecting element 20. The longitudinal displacement of the drone 12, towards the element shutter 46, is not limited by the locking means 60.
Une fois que l'élément en saillie 20 a dépassé le loquet 62, et n'est donc plus en prise avec celui-ci, le loquet 62 est rappelé, par l'organe élastique de rappel 66, vers sa position de repose en contact avec l'élément de butée 64, comme cela est représenté sur la figure 11. Le drone 12 ne peut alors plus revenir en arrière, le loquet 62 ne pouvant entrer en rotation dans ce sens puisqu'il est immobilisé par l'élément de butée 64. Le drone 12 se trouve ainsi verrouillé en position longitudinale dans la partie de guidage 30. Comme indiqué précédemment, le drone 12 comporte une pluralité d'éléments en saillie 20 alignés longitudinalement, si bien que, lorsqu'un premier élément en saillie 20 a dépassé le loquet 62, les éléments en saillie 20 suivants se trouvent toujours dans le rail de guidage 58, si bien que le drone 12 reste immobilisé angulairement.Once the projecting element 20 has passed the latch 62, and is therefore no longer engaged with it, the latch 62 is returned by the resilient return member 66 to its rest position in contact. with the stop element 64, as shown in FIG. 11. The drone 12 can no longer go back, the latch 62 can not rotate in this direction since it is immobilized by the stop element 64. The drone 12 is thus locked in a longitudinal position in the guide portion 30. As indicated above, the drone 12 comprises a plurality of projecting elements 20 aligned longitudinally, so that when a first projecting element 20 has passed the latch 62, the next projecting elements 20 are still in the guide rail 58, so that the drone 12 remains angularly immobilized.
Ainsi, le drone 12 présente une position angulaire et une position longitudinale prédéfinies lorsqu'il arrive en fin de course. Il est alors possible de faire coïncider des moyens de communication ou de ravitaillement portés par le dispositif de récupération 10 avec des moyens de communication et/ou de ravitaillement complémentaires portés par le drone 12, ceux-ci se retrouvant en regard lorsque le drone 12 est dans ses positions angulaire et longitudinale prédéfinies. On notera que le drone 12 est susceptible d'être relancé. A cet effet, l'élément d'obturation 46 est escamotable pour libérer le drone 12, qui peut alors avancer grâce à des moyens de propulsion classiques embarqués sur ce drone 12. Avantageusement le vérin 68 peut être activé pour actionner le loquet 62 de manière qu'il entraîne l'élément en saillie 20, formant ainsi des moyens d'assistance au lancement. Dans certains cas où une telle relance du drone 12 est impossible, par exemple en cas de blocage de l'élément d'obturation 46 en position fermée, on peut prévoir de permettre le retrait du drone 12. A cet effet, les moyens de verrouillage 60 sont désactivables. Plus particulièrement, l'élément de butée 64 est par exemple mobile, entre une position active dans laquelle cet élément de butée 64 limite la rotation du loquet 62, et une position escamotée dans laquelle il libère le loquet 62, dont la rotation n'est ainsi plus limitée. Ainsi, lorsque l'élément de butée 64 est escamoté, le drone 12 peut se déplacer vers l'arrière en entrainant le loquet 62. En variante ou en complément, les moyens de verrouillage 60 peuvent comporter des moyens de déplacement du loquet 62, notamment un vérin 68 propre à pousser le levier 70 solidaire du loquet 62, afin d'entraîner le loquet 62 vers sa position de dégagement. Ainsi, en cas d'incident de motorisation du drone 12 empêchant ce drone 12 de se déplacer vers l'arrière, ou en cas d'incident de déplacement de l'élément de butée 64, il reste possible de déverrouiller les moyens de verrouillage 60. On notera que l'invention n'est pas limitée au mode de réalisation précédemment décrit, mais pourrait présenter diverses variantes sans sortir du cadre des revendications.Thus, the drone 12 has a predefined angular position and a longitudinal position when it reaches the end of the race. It is then possible to match communication or refueling means carried by the recovery device 10 with complementary communication and / or refueling means carried by the drone 12, which are found opposite when the drone 12 is in its predefined angular and longitudinal positions. Note that the drone 12 is likely to be restarted. For this purpose, the shutter element 46 is retractable to release the drone 12, which can then advance thanks to conventional propulsion means onboard this drone 12. Advantageously the cylinder 68 can be activated to actuate the latch 62 so it drives the projecting element 20, thus forming launch assistance means. In some cases where such recovery of the drone 12 is impossible, for example in the event of blocking of the shutter element 46 in the closed position, provision may be made to allow the withdrawal of the drone 12. For this purpose, the locking means 60 are deactivatable. More particularly, the stop element 64 is for example movable, between an active position in which this stop element 64 limits the rotation of the latch 62, and a retracted position in which it releases the latch 62, the rotation of which is thus more limited. Thus, when the stop element 64 is retracted, the drone 12 can move backwards by driving the latch 62. Alternatively or additionally, the locking means 60 may include means for moving the latch 62, in particular a jack 68 adapted to push the lever 70 integral with the latch 62, to drive the latch 62 to its release position. Thus, in the event of a motorization incident of the drone 12 preventing this drone 12 from moving backwards, or in the event of a displacement incident of the stop element 64, it remains possible to unlock the locking means 60 Note that the invention is not limited to the embodiment described above, but could have various variants without departing from the scope of the claims.
Claims (15)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR1401180A FR3021289B1 (en) | 2014-05-23 | 2014-05-23 | DEVICE FOR RECOVERING A MOBILE DEVICE, IN PARTICULAR A SUBMARINE DRONE |
Applications Claiming Priority (1)
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| FR1401180A FR3021289B1 (en) | 2014-05-23 | 2014-05-23 | DEVICE FOR RECOVERING A MOBILE DEVICE, IN PARTICULAR A SUBMARINE DRONE |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
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| FR3021289A1 true FR3021289A1 (en) | 2015-11-27 |
| FR3021289B1 FR3021289B1 (en) | 2017-09-01 |
Family
ID=51610149
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| FR1401180A Active FR3021289B1 (en) | 2014-05-23 | 2014-05-23 | DEVICE FOR RECOVERING A MOBILE DEVICE, IN PARTICULAR A SUBMARINE DRONE |
Country Status (1)
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| FR (1) | FR3021289B1 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109911151A (en) * | 2017-12-13 | 2019-06-21 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | A kind of underwater mobile vehicle pushing device |
Citations (2)
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| DE19938914C1 (en) * | 1999-08-17 | 2000-09-21 | Stn Atlas Elektronik Gmbh | Submarine remote-controlled underwater vehicle docking method uses electroacoustic device for automatic centering of remote-controlled underwater vehicle with reception sleeve in submarine hull |
| US20080302292A1 (en) * | 2007-06-11 | 2008-12-11 | Diehl Bgt Defence Gmbh & Co.Kg | Apparatus and Method for Deploying and Recovering an Underwater Vehicle, and Method for Docking an Underwater Vehicle to a Recovery Apparatus |
-
2014
- 2014-05-23 FR FR1401180A patent/FR3021289B1/en active Active
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| CN109911151A (en) * | 2017-12-13 | 2019-06-21 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | A kind of underwater mobile vehicle pushing device |
| CN109911151B (en) * | 2017-12-13 | 2020-12-15 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | Underwater moving carrier pushing device |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| FR3021289B1 (en) | 2017-09-01 |
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