DE19938914C1 - Submarine remote-controlled underwater vehicle docking method uses electroacoustic device for automatic centering of remote-controlled underwater vehicle with reception sleeve in submarine hull - Google Patents

Submarine remote-controlled underwater vehicle docking method uses electroacoustic device for automatic centering of remote-controlled underwater vehicle with reception sleeve in submarine hull

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Abstract

The docking method has the remote-controlled underwater vehicle (12) brought in front of the submarine (10) at a slow relative velocity, with an electroacoustic device (25,27,28) used for centering the remote-controlled underwater vehicle relative to a docking sleeve (11) provided by the submarine, which is then moved forwards so that the remote-controlled underwater vehicle is received in the docking sleeve.. A controlled valve (19) can be used for providing a water flow through the front end of the docking sleeve, by opening a discharge line (17) communicating with the side wall of the latter. An Independent claim for a submarine remote-controlled underwater vehicle docking device is also included.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Einholen eines im Wasser fahrenden, eigengetriebenen, ferngesteuerten Unterwasserfahrzeugs in ein U-Boot, das mit einem bugseitig mündenden, zentralen Aufnahmerohr für das Unterwasserfahrzeug ausgerüstet ist.The invention relates to a method and an apparatus for Obtaining a self-propelled remote-controlled submersible in a submarine using a bow-shaped, central receiving tube for the Underwater vehicle is equipped.

Solche autonomen Unterwasserfahrzeuge dienen zum Detektieren und Klassifizieren von Seegrund- oder Ankertauminen und auch zu deren Vernichtung. Sie werden bevorzugt von Überwasserschiffen, sogenannten Minenjagdbooten, mitgeführt und im Zielgebiet zum Minenräumen in Einsatz gebracht, wobei das Ausbringen und Einholen der Unterwasserfahrzeuge mittels Lasthebeanlagen vom Schiffsdeck aus erfolgt.Such autonomous underwater vehicles are used for detection and classifying seabed or anchor mines and also to destroy them. They are preferred by Surface vessels, so-called mine hunting boats, carried and deployed to mine clearance in the target area, whereby the deployment and retrieval of the underwater vehicles by means of Load lifting systems are carried out from the ship deck.

Für spezielle Einsatzzwecke haben auch Unterwasserschiffe, wie Untersee- oder U-Boote, Bedarf an einem Mitführen solcher Unterwasserfahrzeuge, die dann im Einsatzgebiet aus dem U-Boot ausgestoßen und wieder eingeholt werden müssen, wobei insbesondere das Einholen unter Wasser technische Probleme bereitet.For special purposes also have underwater ships, such as Submarine or submarine, need to carry such Submarine vehicles, which are then deployed from the submarine have to be expelled and caught up again, whereby especially underwater technical problems prepares.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zum Einholen eines sich im Wasser befindlichen Unterwasserfahrzeugs in ein U-Boot und eine Vorrichtung hierfür anzugeben.The invention has for its object a method for Obtain one in the water Submarine in a submarine and device to indicate for this.

Die Aufgabe ist durch die Merkmale des Anspruchs 1 gelöst. The object is solved by the features of claim 1.  

Das erfindungsgemäße Verfahren hat den Vorteil, daß das Unterwasserfahrzeug nach Abschluß seiner Mission wieder an Bord des U-Bootes geholt werden kann, ohne das letzteres hierzu auftauchen muß. Das Einholmanöver kann problemlos automatisiert werden und erfordert nur spezielle Steuervorgänge am Unterwasserfahrzeug und U-Boot. Durch die automatische Zentrierung des Unterwasserfahrzeugs bezüglich der Mündung des Aufnahmerohrs wird das Unterwasserfahrzeug immer im Zentrum der vom Bug des U-Bootes erzeugten Druckwelle gehalten und somit verhindert, daß es von der Bugwelle seitlich weggedrückt wird.The inventive method has the advantage that Submarine vehicle back on after completing its mission Can be brought on board the submarine without the latter must appear for this. The maneuver can be done easily be automated and only requires special Control operations on the underwater vehicle and submarine. Through the automatic centering of the underwater vehicle with respect the underwater vehicle becomes the mouth of the receiving tube always in the center of the pressure wave generated by the bow of the submarine kept and thus prevents it from the bow wave is pushed sideways.

Eine vorteilhafte Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung ist in Anspruch 7 angegeben.An advantageous embodiment of the invention Device is specified in claim 7.

Zweckmäßige Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Verfahrens und der erfindungsgemäßen Vorrichtung mit vorteilhaften Weiterbildungen und Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den weiteren Ansprüchen.Appropriate embodiments of the method according to the invention and the device according to the invention with advantageous Further developments and refinements of the invention result from the other claims.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung wird während des Einholmanövers im Aufnahmerohr zumindestens in dessen Mündungsbereich eine in die Tiefe des Aufnahmerohrs gerichtete Strömung erzeugt. Dadurch verändert sich der hydrostatische Druckpunkt in der Mitte vor dem Bug des U- Bootes so, daß über der Mündung des Aufnahmerohrs ein Minimumtrichter im Druckverlauf der Bugwelle entsteht. In diesem Minimumtrichter "rutscht" das Unterwasserfahrzeug in den äußeren Bereich des Aufnahmerohrs. Bevorzugt wird eine solche Strömung im Aufnahmerohr dadurch erzeugt, daß eine in der Rohrwand des Aufnahmerohrs vorgesehene Wasserablauföffnung durch Öffnen eines Sperrventils freigegeben und ggf. zusätzlich eine Saugpumpe eingeschaltet wird. According to a preferred embodiment of the invention during the maneuver in the receiving tube at least in whose mouth area one in the depth of the receiving tube directional flow generated. This changes the hydrostatic pressure point in the middle in front of the bow of the U Bootes so that over the mouth of the receiving tube Minimum funnel in the pressure curve of the bow wave is created. In the underwater vehicle "slips" into this minimum funnel the outer area of the receiving tube. One is preferred generated such flow in the receiving tube that a in the water drain opening provided in the pipe wall of the receiving pipe released by opening a shut-off valve and if necessary additionally a suction pump is switched on.  

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung erfolgt die Zentrierung des Unterwasserfahrzeugs durch fortlaufende Messung der Entfernung zwischen mindestens drei am Unterwasserfahrzeug einerseits und mindestens drei am Bug des U-Bootes andererseits festgelegten Bezugspunkten, die jeweils auf einem zur Längsachse des Unterwasserfahrzeugs bzw. zur Längsachse des Aufnahmerohrs im U-Boot konzentrischen Teilerkreis um gleiche Drehwinkel zu einander versetzt angeordnet sind. Dabei wird das Unterwasserfahrzeug so gelenkt, daß die Differenzen zwischen den gemessenen Entfernungen minimiert werden. Die Entfernungsmessung erfolgt vorzugsweise mittels elektroakustischer Mittel und Messung der Laufzeit von von diesen ausgesandten und wieder empfangenen Schallimpulsen.According to a preferred embodiment of the invention the centering of the underwater vehicle by continuous Measure the distance between at least three am Submersible on the one hand and at least three on the bow of the Submarines, on the other hand, set reference points, each on a to the longitudinal axis of the underwater vehicle or to Concentrate the longitudinal axis of the receiving tube in the submarine Divider circle offset by the same angle of rotation are arranged. The underwater vehicle is like this directed that the differences between the measured Distances are minimized. The distance measurement takes place preferably by means of electroacoustic means and measuring the Runtime of these sent and received again Sound impulses.

Die Erfindung ist anhand einer in der Zeichnung dargestellten Vorrichtung zum Einholen eines Unterwasserfahrzeugs in ein U- Boot im folgenden näher beschrieben. Es zeigen:The invention is based on one shown in the drawing Device for catching an underwater vehicle in a submarine Boat described in more detail below. Show it:

Fig. 1 ausschnittweise ein Draufsicht eines U-Boots und Unterwasserfahrzeugs während eines Einholmanövers, Fig. 1 is a fragmentary plan view of a submarine and underwater vehicle during a Einholmanövers,

Fig. 2 ein Blockschaltbild einer Vorrichtung zum Einholen des Unterwasserfahrzeugs in das U-Boot. Fig. 2 is a block diagram of a device for hauling the underwater vehicle into the submarine.

In Fig. 1 ist ein U-Boot 10 ausschnittweise in Draufsicht schematisch dargestellt. Das U-Boot 10 ist mit einem zentralen Aufnahmerohr 11 für ein Unterwasserfahrzeug 12 ausgerüstet, das koaxial mit der Längsachse 13 des U-Boots 10 angeordnet ist. Das Aufnahmerohr 11 mündet frei im Zentrum des Bugs des U-Boots 10 und ist im Mündungsbereich mit einem Einlauftrichter 14 versehen, der das Einlaufen des Unterwasserfahrzeugs 12 in das Aufnahmerohr 11 erleichtert. Das vom Einlauftrichter 14 abgekehrte Rohrende ist stirnseitig mit einem abnehmbaren Druckdeckel 15 verschlossen, so daß das im Aufnahmerohr 11 aufgenommene Unterwasserfahrzeug 12 nach Öffnen des Druckdeckels 15 aus dem Aufnahmerohr 11 entnommen werden kann.In Fig. 1, a submarine 10 is shown schematically in a plan view. The submarine 10 is equipped with a central receiving tube 11 for an underwater vehicle 12 , which is arranged coaxially with the longitudinal axis 13 of the submarine 10 . The receiving tube 11 opens freely in the center of the bow of the submarine 10 and is provided in the mouth area with an inlet funnel 14 which facilitates the entry of the underwater vehicle 12 into the receiving tube 11 . The end of the pipe facing away from the inlet funnel 14 is closed at the end with a removable pressure cover 15 , so that the underwater vehicle 12 received in the reception pipe 11 can be removed from the reception pipe 11 after opening the pressure cover 15 .

Das Aufnahmerohr 11 ist mit einem Wasserablauf 16 für das über den Einlauftrichter 14 des Aufnahmerohrs 11 einströmende Wasser versehen. Der Wasserablauf 16 umfaßt eine in der Rohrwandung des Aufnahmerohrs 11 angeordnete Ablauföffnung 17 und ein von der Ablauföffnung 17 bis zur Außenhülle des U- Bootes sich fortsetzendes und dort frei mündendes Ablaufrohr 18. Die Ablauföffnung 17 liegt dabei im Abstand vor dem mit dem Druckdeckel 15 verschlossenen stirnseitigen Ende des Aufnahmerohrs 11. Die Ablauföffnung 17 kann dabei so ausgebildet sein, daß sie durch das Unterwasserfahrzeug 12 beim Einlaufen in das Aufnahmerohr 11 verschlossen wird. Der Wasserablauf 16 ist mittels eines Absperrventils 19 verschließbar, das beim Einholmanöver geöffnet wird, so daß durch das in das Aufnahmerohr 11 einströmende und über den Wasserablauf 16 abströmende Wasser im Innern des Aufnahmerohrs 11 eine in die Tiefe des Aufnahmerohrs 11 hin zum Druckdeckel 15 gerichtete Strömung erzeugt wird, die das Einholen des Unterwasserfahrzeugs 12 unterstützt. Das Absperrventil 19 ist vorzugsweise im Ablaufrohr 18 angeordnet. Zusätzlich kann im Ablaufrohr 18 noch eine Pumpe 35 vorhanden sein, die eine vom Aufnahmerohr 11 zur Mündung des Ablaufrohrs 18 gerichtete Zwangsströmung des Wassers erzeugt.The receiving tube 11 is provided with a water outlet 16 for the water flowing in via the inlet funnel 14 of the receiving tube 11 . The water drain 16 comprises a drain opening 17 arranged in the tube wall of the receiving tube 11 and a drain pipe 18 which continues from the drain opening 17 to the outer shell of the submarine and opens there freely. The drain opening 17 is at a distance from the front end of the receiving tube 11 which is closed by the pressure cover 15 . The drain opening 17 can be designed so that it is closed by the underwater vehicle 12 when it enters the receiving tube 11 . The water outlet 16 is closable by means of a check valve 19 which is opened when Einholmanöver, so that a directed toward the pressure lid 15 flow through the air flowing into the reception tube 11 and the water outlet 16 flowing water in the interior of the receiving tube 11 into the depth of the receiving tube 11 is generated, which supports the retrieval of the underwater vehicle 12 . The shut-off valve 19 is preferably arranged in the drain pipe 18 . In addition, a pump 35 can also be present in the drain pipe 18 , which produces a forced flow of water directed from the receiving pipe 11 to the mouth of the drain pipe 18 .

Das als autonomes Fahrzeug konzipierte Unterwasserfahrzeug 12 ist eigengetrieben und ferngesteuert und weist einen elektromotorischen Antrieb 20 (Fig. 2) für einen Propeller 21 (Fig. 1), eine Lenkeinrichtung 22 (Fig. 2), die ein Höhenruder 23 und eine Seitenruder 24 (Fig. 1) sowie hier nicht dargestellte Ruderantriebe umfaßt, sowie eine Steuereinheit 25 (Fig. 2) zur Erzeugung von Lenksignalen für die Lenkeinrichtung 22 und Steuersignalen für die Antriebsregelung auf.The underwater vehicle 12, which is designed as an autonomous vehicle, is self-propelled and remote-controlled and has an electromotive drive 20 ( FIG. 2) for a propeller 21 ( FIG. 1), a steering device 22 ( FIG. 2), which has an elevator 23 and a rudder 24 ( Fig. 1) and rudder drives, not shown here, and a control unit 25 ( Fig. 2) for generating steering signals for the steering device 22 and control signals for the drive control.

Zum Einholen es Unterwasserfahrzeugs 12 in das U-Boot 10 dient eine spezielle Vorrichtung, die teilweise im Unterwasserfahrzeug 12 und teilweise am Bug des U-Bootes 10 angeordnet ist. Zu dieser Vorrichtung gehören mindestens drei, im Ausführungsbeispiel der Fig. 1 vier, elektroakustische Wandler 25 zum Senden und Empfangen von Schallimpulsen, die heckseitig am Unterwasserfahrzeug 12 auf einem zur Längsachse 26 des Unterwasserfahrzeugs 12 konzentrischen Teilerkreis um gleiche Drehwinkel zueinander versetzt angeordnet sind. Vorzugsweise sind die elektroakustischen Wandler 25 in die Außenhülle des Unterwasserfahrzeugs 12 integriert. Zur Vorrichtung gehören ferner eine der Zahl der elektroakustischen Wandler 25 entsprechende Anzahl von sogenannten Transpondern oder Respondern 27, die so ausgebildet sind, daß sie die von den elektroakustischen Wandler 25 ausgestrahlenen Schallimpulse empfangen und für jeden empfangenen Schallimpuls ihrerseits einen Antwortimpuls aussenden und hierzu über einen elektroakustischen Empfangs- und Sendewandler 28 verfügen. Die elektroakustischen Wandler 28 sind auf einem zur Längsachse des Aufnahmerohrs 11 konzentrischen Teilerkreis um gleiche Umfangswinkel versetzt am Bug des U-Boots 10 angeordnet und dabei vorzugsweise in die Außenhülle des U-Boots 10 integriert. In Fig. 1 sind von den insgesamt vier elektroakustischen Wandlern am Unterwasserfahrzeug 12 und von den insgesamt vier elektroakustischen Wandlern 28 der Transponder 27 am U-Boot. 10 nur jeweils zwei Wandler 25 bzw. 28 zu sehen. Im Ausführungsbeispiel der Fig. 1 fällt die Längsachse des Aufnahmerohrs 11 mit der Längsachse 13 des U-Boots 10 zusammen. Aus konstruktiven Gründen kann aber das Aufnahmerohr 11 auch parallel zur Längsachse 13 des U-Boots 10 versetzt, vorzugsweise in Vertikalrichtung versetzt, angeordnet werden.A special device, which is partly arranged in the underwater vehicle 12 and partly on the bow of the submarine 10 , is used to bring the underwater vehicle 12 into the submarine 10 . This device includes at least three, in the exemplary embodiment of FIG. 1, four electroacoustic transducers 25 for transmitting and receiving sound pulses, which are arranged on the rear of the underwater vehicle 12 on a dividing circle concentric with the longitudinal axis 26 of the underwater vehicle 12 , offset by the same angle of rotation from one another. The electroacoustic transducers 25 are preferably integrated into the outer shell of the underwater vehicle 12 . The device also includes a number of so-called transponders or responders 27 corresponding to the number of electroacoustic transducers 25 , which are designed in such a way that they receive the sound pulses emitted by the electroacoustic transducers 25 and in turn emit a response pulse for each sound pulse received and for this purpose via an electroacoustic Receiving and transmitting converter 28 have. The electroacoustic transducers 28 are arranged on a dividing circle concentric with the longitudinal axis of the receiving tube 11 , offset by the same circumferential angle on the bow of the submarine 10 , and are preferably integrated into the outer shell of the submarine 10 . In FIG. 1, of the four electroacoustic transducers on the underwater vehicle 12 and of the four electroacoustic transducers 28, the transponder 27 on the submarine. 10 only two converters 25 and 28 can be seen. In the exemplary embodiment in FIG. 1, the longitudinal axis of the receiving tube 11 coincides with the longitudinal axis 13 of the submarine 10 . For design reasons, however, the receiving tube 11 can also be offset parallel to the longitudinal axis 13 of the submarine 10 , preferably offset in the vertical direction.

Die am Unterwasserfahrzeug 12 plazierten elektroakustischen Wandler 25 sind mit einer Sendeeinrichtung 30 und mit einer Empfangseinrichtung 31 verbunden (Fig. 2). In der Sendeeinrichtung 30 werden Sendeimpulse erzeugt, die über die elektroakustischen Wandler 25 abgestrahlt werden, und in der Empfangseinrichtung 31 werden die von den Transpondern 27 am U-Boot 10 ausgesandten und von den elektroakustischen Wandlern 25 am Unterwasserfahrzeug 12 empfangenen Schallimpulse einer Signalverarbeitung unterzogen. Ein der Empfangseinrichtung 31 nachgeschalteter Steuerrechner 32 bestimmt dabei die Zeit zwischen dem Aussenden eines Schallimpulses und dem Empfang des Antworterimpulses an jedem der vier elektroakustischen Wandler 25 und ermittelt die Zeitdifferenzen zwischen den an den einzelnen Wandlern 25 gemessenen Zeiten. Die Zeitdifferenzen werden als Regelgrößen einer Regeleinrichtung 33 zugeführt, die mit der Steuereinheit 29 verbunden ist und die Steuereinheit 29 so lange zur Erzeugung entsprechender Lenksignale veranlaßt, bis die Regelgrößen annähernd Null sind.The electroacoustic transducers 25 placed on the underwater vehicle 12 are connected to a transmitting device 30 and to a receiving device 31 ( FIG. 2). Transmitting pulses are generated in the transmitting device 30 , which are emitted via the electroacoustic transducers 25 , and the sound pulses emitted by the transponders 27 on the submarine 10 and received by the electroacoustic transducers 25 on the underwater vehicle 12 are subjected to signal processing in the receiving device 31 . A control computer 32 connected downstream of the receiving device 31 determines the time between the transmission of a sound pulse and the reception of the response pulse at each of the four electroacoustic transducers 25 and determines the time differences between the times measured on the individual transducers 25 . The time differences are supplied as control variables to a control device 33 which is connected to the control unit 29 and which causes the control unit 29 to generate corresponding steering signals until the control variables are approximately zero.

Mit der beschriebenen Vorrichtung zum Einholen des Unterwasserfahrzeugs 12 in das U-Boots 10 wird das Einholmanöver wie folgt durchgeführt:
Zunächst wird das Unterwasserfahrzeug 12 über die Fernsteuerung an das U-Boot 10 herangeholt und so gesteuert, daß es vor dem Bug des U-Boots 10 mit gegenüber dem U-Boot 10 kleinerer Geschwindigkeit läuft. Mittels der elektroakustischen Wandler 25 und 28 und der dazu gehörenden Elektronik wird das Unterwasserfahrzeug 12 bezüglich der Mündung (Einlauftrichter 14) des Aufnahmerohrs 11 zentriert. With the described device for hauling the underwater vehicle 12 into the submarine 10 , the hauling-in maneuver is carried out as follows:
First, the underwater vehicle is fetched from the remote control to the submarine 10 and 12 is controlled so that it runs 10 lower speed front of the bow of the submarine 10 with respect to the submarine. The underwater vehicle 12 is centered with respect to the mouth (inlet funnel 14 ) of the receiving tube 11 by means of the electroacoustic transducers 25 and 28 and the associated electronics.

Die Zentrierung erfolgt in der Weise, daß mittels der elektroakustischen Wandler 25 und 28 fortlaufend die Entfernungen zwischen den einander zugeordneten elektroakustischen Wandler 25 und 28 gemessen werden, indem die Laufzeit der Schallimpulse zwischen Aussenden und Empfang an den elektroakustischen Wandler 25 gemessen und die Lenkung des Unterwasserfahrzeugs 12 so lange beeinflußt wird, bis die Entfernungen bzw. Schallaufzeiten an allen elektroakustischen Wandlerpaarungen 25, 28 gleich sind. Im U-Boot 10 wird der Wasserablauf 16 durch Öffnen des Absperrventils 19 geöffnet, so daß im Mündungsbereich des Aufnahmerohrs 11 eine in die Tiefe des Aufnahmerohrs 11 gerichtete ggf. von der eingeschalteten Pumpe 35 unterstützte Saugströmung entsteht, wodurch der hydrostatische Druckpunkt in der Mitte vor dem Bug so verändert wird, daß über dem Mündungsbereich ein Minimumtrichter im Druckverlauf der Bugwelle entsteht. In diesem Minimumdrucktrichter rutscht das Unterwasserfahrzeug 12 in den Mündungsbereich des Aufnahmerohrs 11. Durch Schließen des Absperrventils 19 kommt das Unterwasserfahrzeug 12 auf der im Aufnahmerohr 11 sich mit zunehmenden Eindringen des Unterwasserfahrzeugs 12 abbauenden Wassersäule zum Stehen, wobei das Unterwasserfahrzeug 12 die Ablauföffnung 17 des Wasserablaufs 16 mehr oder weniger dicht verschließt.The centering is carried out in such a way that the distances between the associated electroacoustic transducers 25 and 28 are measured continuously by means of the electroacoustic transducers 25 and 28 , by measuring the transit time of the sound pulses between transmission and reception to the electroacoustic transducer 25 and the steering of the underwater vehicle 12 is influenced until the distances or sound propagation times on all electroacoustic transducer pairs 25 , 28 are the same. In the submarine 10, the water outlet is opened by opening the shutoff valve 19 16, so that, supported by the switched-on pump 35 suction flow 11 directed possibly into the depth of the receiving tube is formed in the mouth region of the receiving tube 11, whereby the hydrostatic pressure point in the middle in front the bow is changed so that a minimum funnel is created in the pressure curve of the bow wave over the mouth area. In this minimum pressure funnel, the underwater vehicle 12 slides into the mouth area of the receiving tube 11 . By closing the shut-off valve 19 , the underwater vehicle 12 comes to a standstill on the water column which is being broken down in the receiving tube 11 with increasing penetration of the underwater vehicle 12 , the underwater vehicle 12 closing the outlet opening 17 of the water outlet 16 more or less tightly.

Claims (12)

1. Verfahren zum Einholen eines im Wasser fahrenden, eigengetriebenen, ferngesteuerten Unterwasserfahrzeugs (12) in ein U-Boot (10), das mit einem bugseitig mündenden, zentralen Aufnahmerohr (11) für das Unterwasserfahrzeug (12) ausgerüstet ist, bei dem das Unterwasserfahrzeug (12) so gesteuert wird, daß es vor dem Bug des U-Boots (10) mit gegenüber dem U-Boot (10) kleinerer Geschwindigkeit läuft, dabei das Unterwasserfahrzeug (12) mit elektroakustischen Mitteln bezüglich der bugseitigen Mündung des Aufnahmerohrs (10) zentriert und das U-Boot (10) mit seinem Aufnahmerohr (11) über das Unterwasserfahrzeug (12) geschoben wird.1. A method for obtaining a self-propelled, remote-controlled underwater vehicle ( 12 ) in the water into a submarine ( 10 ) which is equipped with a central receiving tube ( 11 ) which opens on the bow side for the underwater vehicle ( 12 ), in which the underwater vehicle (12) is controlled so that it in front of the bow of the submarine (10) with respect to the U-boat runs (10) lower speed, thereby the underwater vehicle (12) with respect to the electro-acoustic means of the bow-end mouth of the receiving tube (10) centered and the submarine ( 10 ) with its receiving tube ( 11 ) is pushed over the underwater vehicle ( 12 ). 2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß im Aufnahmerohr (11) zumindest in dessen Mündungsbereich eine in die Tiefe des Aufnahmerohrs (11) gerichtete Strömung erzeugt wird.2. The method according to claim 1, characterized in that in the receiving tube ( 11 ), at least in its mouth region, a flow directed into the depth of the receiving tube ( 11 ) is generated. 3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß zur Erzeugung der Wasserströmung eine in der Rohrwand des Aufnahmerohrs (11) angeordnete Ablauföffnung (17), vorzugsweise durch Öffnen eines Absprerrventils (19), freigegeben wird.3. The method according to claim 2, characterized in that in order to generate the water flow in the tube wall of the receiving tube ( 11 ) arranged drain opening ( 17 ), preferably by opening a shut-off valve ( 19 ), is released. 4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß zur Zentrierung des Unterwasserfahrzeugs (12) fortlaufend die Entfernung zwischen mindestens drei am Unterwasserfahrzeug (12) einerseits und mindestens drei am Bug des U-Boots (10) andererseits festgelegten Bezugspunkten, die jeweils auf einem zur Längsachse (26) des Unterwasserfahrzeugs (12) bzw. der Längsachse (13) des U-Boots (10) konzentrischen Teilerkreis um gleiche Drehwinkel zueinander versetzt angeordnet sind, gemessen wird und daß das Unterwasserfahrzeug (12) so gelenkt wird, daß die Differenzen zwischen den gemessenen Entfernungen minimiert werden.4. The method according to any one of claims 1 to 3, characterized in that for centering the underwater vehicle ( 12 ) continuously the distance between at least three on the underwater vehicle ( 12 ) on the one hand and at least three reference points fixed on the bow of the submarine ( 10 ) on the other hand, each of which is arranged on a divider circle concentric to the longitudinal axis ( 26 ) of the underwater vehicle ( 12 ) or the longitudinal axis ( 13 ) of the submarine ( 10 ), offset by the same angle of rotation, is measured and that the underwater vehicle ( 12 ) is steered in this way that the differences between the measured distances are minimized. 5. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß als elektronische Mittel mindestens drei elektroakustische Wandler (25) verwendet werden, die an den Bezugspunkten am Unterwasserfahrzeug (12) angeordnet werden und daß zur Entfernungsmessung die Laufzeiten der von den elektroakustischen Wandlern (25) abgestrahlten und nach Rückkehr von den Bezugspunkten am Bug des U- Boots (10) empfangenen Schallimpulse bestimmt werden.5. The method according to claim 4, characterized in that at least three electroacoustic transducers ( 25 ) are used as electronic means, which are arranged at the reference points on the underwater vehicle ( 12 ) and that for the distance measurement the transit times of the electroacoustic transducers ( 25 ) radiated and after returning from the reference points on the bow of the submarine ( 10 ) received sound pulses. 6. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß an den Bezugspunkten des U-Boots (10) jeweils ein elektroakustischer Wandler (28) eines Transponders (27) angeordnet wird, der als Antwort auf einen empfangenen Schallimpuls einen neuen Schallimpuls über den elektroakustischen Wandler (28) aussendet.6. The method according to claim 5, characterized in that an electroacoustic transducer ( 28 ) of a transponder ( 27 ) is arranged at the reference points of the submarine ( 10 ), which in response to a received sound pulse, a new sound pulse via the electroacoustic transducer ( 28 ) sends out. 7. Vorrichtung zum Einholen eines im Wasser fahrenden, eigengetriebenen, ferngesteuerten Unterwasserfahrzeugs (12), das eine Lenkeinrichtung (22) und eine Steuereinheit (29) zur Erzeugung von Lenksignalen für die Lenkeinrichtung (22) besitzt, in ein U-Boot (10), das mit einem bugseitig mündenen Aufnahmerohr (11) für das Unterwasserfahrzeug (12) ausgerüstet ist, mit mindestens drei elektroakustischen Wandlern (25) zum Aussenden und Empfangen von Schallimpulsen, die am Unterwasserfahrzeug (12) auf einem zur Längsachse (26) des Unterwasserfahrzeugs (12) konzentrischen Teilerkreis um gleiche Drehwinkel zueinander versetzt angeordnet sind, mit einer gleichen Anzahl von Antwortgebern (27), die auf einen empfangenen Schallimpuls hin einen Antwortimpuls aussenden, zugehörigen elektroakustischen Wandlern (28), die am Bug des U-Boots (10) auf einem zur Längsachse des Aufnahmerohrs (13) konzentrischen Teilerkreis um gleiche Drehwinkel zueinander versetzt angeordnet sind, und mit einem Steuerrechner (32), der die Zeit zwischen dem Aussenden eines Schallimpulses und dem Empfangen des Antwortimpulses bei jedem elektroakustischen Wandler 25 im Unterwasserfahrzeug (12) mißt und die Zeitdifferenz als Regelgröße an eine mit der Steuereinheit (29) verbundene Regeleinrichtung (33) gibt, die von der Regeleinrichtung (33) zu Null ausgeregelt wird.7. A device for catching a self-propelled, remote-controlled underwater vehicle ( 12 ) which has a steering device ( 22 ) and a control unit ( 29 ) for generating steering signals for the steering device ( 22 ) in a submarine ( 10 ) , which is equipped with a receiving tube ( 11 ) for the underwater vehicle ( 12 ) which opens on the bow side, with at least three electroacoustic transducers ( 25 ) for transmitting and receiving sound pulses which are transmitted to the underwater vehicle ( 12 ) on one of the longitudinal axis ( 26 ) of the underwater vehicle ( 12 ) concentric divider circle are arranged offset by the same angle of rotation with respect to one another, with an equal number of responders ( 27 ), which emit a response impulse upon receiving a sound impulse, associated electroacoustic transducers ( 28 ), which are on the bow of the submarine ( 10 ) a concentric to the longitudinal axis of the receiving tube ( 13 ) circle of divisors offset by the same angle of rotation to each other rdnet, and with a control computer ( 32 ), which measures the time between the transmission of a sound pulse and the receipt of the response pulse for each electroacoustic transducer 25 in the underwater vehicle ( 12 ) and the time difference as a control variable to a control device connected to the control unit ( 29 ) ( 33 ), which is corrected to zero by the control device ( 33 ). 8. Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß am Aufnahmerohr (11) ein Wasserablauf (16) für das über die Mündung des Aufnahmerohrs (11) einströmende Wasser vorgesehen ist.8. The device according to claim 7, characterized in that on the receiving tube ( 11 ) a water drain ( 16 ) is provided for the inflowing water via the mouth of the receiving tube ( 11 ). 9. Vorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß der Wasserablauf (16) eine in die Rohrwandung eingebrachte Ablauföffnung (17) und ein von der Ablauföffnung (17) bis zur Außenhülle des U-Boots (10) sich fortsetzendes und dort frei mündendes Ablaufrohr (18) aufweist und daß die Ablauföffnung (17) so angeordnet ist, daß sie von dem sich in das Aufnahmerohr (11) einschiebenden Unterwasserfahrzeug (12) verschließbar ist. 9. The device according to claim 8, characterized in that the water drain ( 16 ) an introduced into the pipe wall drain opening ( 17 ) and from the drain opening ( 17 ) to the outer shell of the submarine ( 10 ) continuing and there freely opening drain pipe ( 18 ) and that the drain opening ( 17 ) is arranged such that it can be closed by the underwater vehicle ( 12 ) which slides into the receiving tube ( 11 ). 10. Vorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Ablauföffnung (17) mit Abstand vor dem von der Mündung des Aufnahmerohrs (11) abgekehrten, verschlossenen Stirnende des Aufnahmerohrs (11) liegt.10. Apparatus according to claim 9, characterized in that the discharge opening (17) is located at a distance from the side facing away from the mouth of the receiving tube (11) closed front end of the receiving tube (11). 11. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 8 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß der Wasserablauf (16) mittels eines Absperrventils (19) wahlweise verschließbar ist.11. Device according to one of claims 8 to 10, characterized in that the water outlet ( 16 ) by means of a shut-off valve ( 19 ) can be optionally closed. 12. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 8 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß am Wasserablauf (16) eine Pumpe (35) mit zum Aufnahmerohr (11) gerichteter Saugwirkung angeordnet ist.12. The device according to one of claims 8 to 11, characterized in that a pump ( 35 ) with the receiving tube ( 11 ) directed suction is arranged on the water outlet ( 16 ).
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