DOMAINE TECHNIQUE DE L'INVENTION [0001] L'invention se rapporte à un dispositif d'entraînement auxiliaire motorisé pour un cycle, et notamment une bicyclette. ÉTAT DE LA TECHNIQUE ANTÉRIEURE [0002] Dans le document FR 2 259 741 est décrite une bicyclette équipée d'un dispositif d'entraînement auxiliaire électrique composé d'un moteur électrique, d'un embrayage centrifuge sur l'arbre de sortie du moteur, d'une batterie électrique d'alimentation du moteur, d'un pignon moteur normalement fou en prise avec un brin supérieur de la chaîne de la bicyclette, d'une transmission d'entraînement entre l'arbre de sortie du moteur et le pignon moteur, et d'un second embrayage dans la transmission d'entraînement. Le dispositif d'entraînement est commandé par un moyen de commande agencé de manière que le moteur n'entre en action que lorsque la puissance fournie par le cycliste a atteint un niveau prédéterminé. Mais la bicyclette équipée de ce dispositif d'entraînement ne dispose ni de dérailleur, ni cassette de pignons, ni de plateaux de pédalier multiple, de sorte qu'aucun changement de braquet n'est envisageable. [0003] Dans le document GB 2 380 460 un dispositif d'entraînement auxiliaire d'une bicyclette qui peut être monté en kit sur une bicyclette existante. Ce dispositif comporte un moteur électrique entraînant un pignon moteur engrenant avec un brin inférieur de la chaîne de la bicyclette. Un dérailleur est prévu pour tendre la chaîne, mais ce dérailleur n'a pas pour fonction de permettre un changement de braquet. Rien n'est prévu pour que le pignon moteur reste en prise avec la chaîne si celle-ci se déplace latéralement, comme c'est le cas lorsque l'on change de braquet. [0004] Pour rendre compatible un dispositif d'entraînement auxiliaire de bicyclette avec un mécanisme à plusieurs plateaux et/ou à cassette à pignons multiples, une solution consiste à entraîner non pas la chaîne, mais le pédalier, comme illustré dans le document EP 2 463 189, dans lequel est décrit un pédalier à trois plateaux intégrant un moteur électrique. Mais une telle solution se prête mal à un kit d'adaptation d'une bicyclette existante, puisqu'elle nécessite dans ce cas le remplacement complet du pédalier. De plus, la solution est limitée par le volume disponible, qui nécessite un moteur électrique relativement plat, de construction non conventionnelle. [0005] Une autre solution consiste à prévoir, en parallèle avec la chaîne reliant le pédalier à l'axe de la roue, une chaîne supplémentaire reliant un pignon moteur entraîné par le moteur auxiliaire à l'axe de la roue de la bicyclette, comme décrit par exemple dans le document EP 2 433 857. Mais un tel dispositif impose un pignon supplémentaire sur l'axe de la roue, ce qui n'est pas particulièrement adapté à un kit de transformation d'une bicyclette existante. EXPOSÉ DE L'INVENTION [0006] L'invention vise à remédier aux inconvénients de l'état de la technique et à proposer un dispositif d'entraînement auxiliaire motorisé qui soit adapté à une bicyclette à plusieurs braquets. Pour ce faire est proposé, selon un premier aspect de l'invention, un dispositif d'entraînement auxiliaire motorisé d'un cycle comportant un pédalier à un ou plusieurs plateaux, relié à une cassette de pignons fixés à un moyeu d'une roue au contact du sol, par l'intermédiaire d'une chaîne engrenant sélectivement avec le ou un des plateaux du pédalier et l'un ou l'autre des pignons de la cassette suivant le positionnement d'un ou plusieurs dérailleurs, le dispositif d'entraînement auxiliaire motorisé comportant un moteur, de préférence un moteur électrique, entraînant directement ou indirectement un arbre d'entraînement sur lequel est montée fixe en rotation une roue dentée d'entraînement destiné à engrener avec un brin de la chaîne situé entre le pédalier et la cassette de pignons pour entraîner la chaîne dans un sens d'entraînement, la roue dentée d'entraînement étant montée coulissante en translation axiale sur l'arbre d'entraînement. Ce coulissement axial permet à la roue dentée d'entraînement de suivre les mouvements latéraux de la chaîne lors des changements de braquet. On définit ainsi un dispositif qui est facile à monter sur une bicyclette à plusieurs braquets du commerce. [0007] Suivant un mode de réalisation le dispositif comporte au moins un galet de guidage amont destiné à engrener avec le brin de la chaîne en amont de la roue d'entraînement dans le sens d'entraînement, le galet de guidage amont tournant 30 autour d'un axe géométrique de guidage amont parallèle à l'arbre d'entraînement et coulissant axialement parallèlement à l'axe géométrique de guidage amont, le galet de guidage amont et la roue d'entraînement étant situés de part et d'autre du brin de la chaîne. Ce galet de guidage est destiné à maintenir la chaîne au contact de la roue d'entraînement. Le galet de guidage amont est pourvu de préférence d'au moins un et de préférence de deux flasques de guidage latéral amont délimitant un passage pour le brin de la chaîne, de manière à limiter les risques de déraillement de la chaîne. [0008] De préférence, le dispositif comporte au moins un galet de guidage aval destiné à engrener avec le brin de la chaîne en aval de la roue d'entraînement dans le sens d'entraînement, le galet de guidage aval tournant autour d'un axe géométrique de guidage aval parallèle à l'arbre d'entraînement et coulissant axialement parallèlement à l'axe géométrique de guidage aval, le galet de guidage aval et la roue d'entraînement étant situés de part et d'autre du brin de la chaîne. Ce galet de guidage est destiné à maintenir la chaîne au contact de la roue d'entraînement. Il est pourvu d'au moins un et de préférence de deux flasques latéraux de guidage latéral aval délimitant un passage pour la chaîne, pour éviter les déraillements. [0009] Le galet de guidage amont, ou de préférence le galet de guidage aval, peuvent être instrumentés et équipés d'une cellule de mesure de force, pour obtenir une information relative à la tension de la chaîne, donc au couple exercé par le cycliste sur le pédalier, qui est utilisé pour piloter le moteur. [0010] De préférence, la roue dentée d'entraînement, le galet de guidage amont et le galet de guidage aval sont disposés de manière à définir un passage de chaîne présentant deux points d'inflexion, l'objectif étant ici d'augmenter la longueur du brin de chaîne en contact avec la roue dentée d'entraînement. [0011] De manière préférentielle, le moteur comporte un axe moteur sensiblement perpendiculaire à l'axe d'entraînement, relié directement ou indirectement à l'axe d'entraînement par un engrenage à renvoi d'angle. Ce positionnement du moteur permet de choisir un moteur de dimension axiale important et de faible diamètre, disposé dans le plan du cadre du cycle. [0012] On peut prévoir un étage intermédiaire de réduction entre le renvoi d'angle et l'arbre d'entraînement, de préférence positionné diamétralement à l'opposé du brin de la chaîne par rapport à l'arbre d'entraînement. [0013] Suivant un mode de réalisation, le dispositif comporte un châssis de support du moteur et de l'arbre d'entraînement, équipé de moyens de fixation à un cadre du cycle. Le châssis supporte également le cas échéant le galet de guidage amont, le galet de guidage aval, le renvoi d'angle et/ou l'étage réducteur intermédiaire, de manière à constituer une unité structurelle minimisant les opérations de montage sur le cycle. Le châssis de support comporte de préférence deux flasques perpendiculaires à l'arbre d'entraînement et équipés de paliers de guidage de l'arbre d'entraînement. [0014] On peut avantageusement prévoir un dispositif de mesure de la tension de la chaîne, comportant un galet de mesure disposé en aval de l'arbre d'entraînement, dans le sens d'entraînement, le galet étant monté sur une tige de manière à tourner autour d'un axe géométrique défini par la tige et à coulisser axialement parallèlement à la tige, le dispositif de mesure comportant au moins un premier capteur d'effort entre une première extrémité de la tige et le châssis, et au moins un deuxième capteur d'effort entre une deuxième extrémité de la tige et le châssis, et une unité de traitement du signal pour délivrer un signal représentatif de la tension de la chaîne à partir au moins d'un premier signal délivré par le premier capteur et d'un deuxième signal délivré par le deuxième capteur. La tige peut être un axe tournant avec le galet de mesure et guidé en rotation par des paliers fixés au châssis. Dans ce cas, les capteurs sont de préférence disposés entre la bague fixe du palier et le châssis. La tige peut au contraire être fixe en rotation, et solidarisée au châssis à ses deux extrémités par un composant intégrant un capteur de force, par exemple une pièce déformable intégrant une ou plusieurs jauges extensométriques. [0015] Suivant un autre aspect de l'invention, celle-ci a trait à un cycle comportant un pédalier à un ou plusieurs plateaux, relié à une cassette de pignons fixés à un moyeu d'une roue au contact du sol, par l'intermédiaire d'une chaîne engrenant sélectivement avec le ou un des plateaux du pédalier et l'un ou l'autre des pignons de la cassette suivant le positionnement d'un ou plusieurs dérailleurs, le cycle étant équipé d'un dispositif d'entraînement auxiliaire motorisé tel que décrit précédemment, dont la roue dentée d'entraînement engrène avec un brin de la chaîne situé entre le pédalier et la cassette de pignons pour entraîner la chaîne dans un sens d'entraînement, de préférence un brin supérieur de la chaîne tiré par le pédalier lorsque le pédalier tourne dans le sens d'entraînement.. BRÈVE DESCRIPTION DES FIGURES [0016] D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront à la lecture de la description qui suit, en référence aux figures annexées, qui illustrent : - la figure 1, une partie d'un cycle équipé d'un dispositif d'entraînement auxiliaire selon un mode de réalisation de l'invention - la figure 2, une vue de côté d'une partie du dispositif d'entraînement de la figure 1; - la figure 3, une vue de face d'une partie du dispositif d'entraînement de la figure 1; - la figure 4, une perspective isométrique du dispositif d'entraînement de la figure 1; - la figure 5, une vue d'une cellule de mesure du dispositif d'entraînement de la figure 1; - la figure 6, un schéma électrique d'un circuit de commande du dispositif de la figure 1; - la figure 7, un diagramme d'une loi de commande du dispositif de mesure de la figure 1; - la figure 8, une vue de côté d'un dispositif d'entraînement auxiliaire suivant un autre mode de réalisation de l'invention; - la figure 9, une cellule de mesure suivant un autre mode de réalisation de l'invention. [0017] Pour plus de clarté, les éléments identiques ou similaires sont repérés par des signes de référence identiques sur l'ensemble des figures. DESCRIPTION DÉTAILLÉE DE MODES DE RÉALISATION [0018] Sur la figure 1 est illustrée une partie d'un cycle 10 comportant un pédalier 12 à un ou plusieurs plateaux 14, relié à une cassette 16 de pignons 18 fixés à un moyeu 20 d'une roue arrière 22 du cycle 10 par l'intermédiaire d'une chaîne 24 engrenant sélectivement avec un des plateaux 14 du pédalier 12 et l'un ou l'autre des pignons 18 de la cassette 16 suivant le positionnement d'un dérailleur avant 26 et d'un dérailleur arrière 28 à tendeur 30. [0019] Le cycle est équipé d'un dispositif d'entraînement auxiliaire motorisé 32 pour entraîner la chaîne dans un sens d'entraînement 34 correspondant au sens du pédalage. Le dispositif d'entraînement 32 comporte un motoréducteur 36 composé d'un moteur électrique 38 et d'un premier étage de réduction colinéaire intégré 40, dont l'axe de sortie 42 entraîne un arbre intermédiaire 44 par l'intermédiaire d'un engrenage à renvoi d'angle 46, l'arbre intermédiaire 44 entraînant à son tour, par l'intermédiaire d'un engrenage réducteur 48, un arbre d'entraînement cannelé 50 sur lequel est montée, par l'intermédiaire d'une roue libre 52, une roue dentée d'entraînement 54 engrenant avec un brin supérieur 56 de la chaîne 24. L'engrenage réducteur 48 et l'engrenage à renvoi d'angle 46 sont de préférence constitués avec des roues à dentures hélicoïdales, pour minimiser les bruits et vibrations. [0020] Le motoréducteur 36 est fixé à un châssis 58 constitué de deux flasques parallèles 58.1, 58.2 fixés l'un à l'autre par des entretoises 58.3 et fixés au cadre 60 du cycle à l'aide de brides 58.4, de manière à ce que les flasques soient sensiblement parallèles à un plan vertical de symétrie du cadre 60. Les deux flasques 58.1, 58.2 sont équipés de paliers 62, 64 de support de l'arbre intermédiaire 44 et de l'arbre d'entraînement 50. [0021] Le motoréducteur 36, le renvoi d'angle 46 et l'étage intermédiaire de réduction 48 sont positionnés d'un côté de l'arbre d'entraînement 50 diamétralement à l'opposé du brin supérieur 56 de la chaîne. [0022] Le brin supérieur 56 de la chaîne est guidé par un galet de guidage amont 66 et un galet de guidage aval 68 situés respectivement en amont et en aval de la roue dentée d'entraînement 54 d'un côté du brin supérieur 56 de la chaîne opposé à la roue dentée d'entraînement 54, pour maintenir le brin 56 de la chaîne en appui contre la roue dentée d'entraînement 54. Comme on le voit sur la figure 2, le brin de la chaîne suit une trajectoire présentant deux changements de sens de courbure, donc deux points d'inflexion, respectivement en amont et en aval de la roue d'entraînement 54. [0023] Le galet de guidage amont 66 est monté fou sur une tige de guidage amont 70 parallèle à l'arbre d'entraînement 50 et coulisse axialement parallèlement à la tige de guidage amont 70. De même, le galet de guidage aval 68 est monté fou sur une tige de guidage aval 72 parallèle à l'arbre d'entraînement 50 et coulisse axialement parallèlement à la tige de guidage aval. Chacun des deux galets de guidage 66, 68 est pourvu de flasques de guidage latéral 66.1, 68.1 pour guider latéralement la chaîne et éviter les déraillements. La roue libre 52 portant la roue dentée d'entraînement 54 est montée coulissante en translation axiale sur l'arbre d'entraînement cannelé 50, pour assurer à la roue d'entraînement 54 un degré de liberté de translation tout en liant en rotation la roue dentée 54 à l'arbre d'entraînement 50 dans le sens d'entraînement 34. Ainsi les deux galets de guidage 66, 68 et la roue dentée d'entraînement 54 sont-ils en mesure de suivre les mouvements latéraux de la chaîne 24 lors des changements de pignon 20 ou de plateau 14. Pour un guidage optimal, on peut avoir intérêt à ce que les galets de guidage 66, 68 soient positionnés par rapport à la roue dentée d'entraînement 54 de manière à ce qu'un maillon au moins de la chaîne 24 soit simultanément au contact de la roue dentée d'entraînement 54 et du galet de guidage amont 66, et qu'un maillon au moins de la chaîne 24 soit simultanément au contact de la roue dentée d'entraînement 54 et du galet de guidage aval 68. [0024] Le galet de guidage aval 68 est instrumenté de façon à constituer un galet de mesure de la tension de la chaîne. Chacune des deux extrémités 72.1, 72.2 de la tige de guidage 72, dite également dans la suite tige de mesure, supportant le galet de mesure 68 est fixée à l'un des flasques 58.1, 58.2 du châssis par l'intermédiaire d'une cellule de mesure de force 74.1, 74.2. Chaque cellule 74.1, 74.2 comporte une pièce 76 ayant une forme générale de disque et présentant des découpes pour délimiter une poutre encastrée 76.1 s'étendant en porte à faux depuis une partie annulaire extérieure 76.2 relativement indéformable de la pièce radialement jusqu'au centre pour y former à son extrémité libre un moyeu 76.3 de fixation de l'extrémité correspondante de la tige de mesure 72. Les découpes de la pièce 76 sont telles que la déflexion du moyeu 76.3 est limitée par des parois 76.4 formant des butées. La poutre 76.1 est instrumentée sur ces deux faces opposées supérieure et inférieure avec deux jauges extensométriques, désignées 78.11, 78.12 à l'extrémité 72.1 et 78.21, 78.22 à l'extrémité 72.2, permettant une mesure de ses déformations en flexion. La pièce 76 est orientée de façon que la poutre 76.1 soit essentiellement perpendiculaire à la direction de l'effort transmis par la chaîne à la tige de mesure 72. [0025] Chaque extrémité 72.1, 72.2 de la tige de mesure 72 étant ainsi instrumentée, on dispose de quatre jauges extensométriques que l'on branche en pont de Wheatstone complet, comme illustré sur la figure 6, de manière à soustraire les signaux des jauges d'une même poutre pour assurer une compensation en température et additionner les signaux provenant des deux extrémités 72.1, 72.2 de la tige de mesure, de manière à augmenter la sensibilité de la mesure et à rendre cette dernière indépendante de la position axiale du galet de mesure 68 sur la tige de mesure 72. Le signal résultant en sortie du pont, après conditionnement par un amplificateur d'instrumentation 80 et traitement au travers d'un filtre passe-bas 82, est représentatif de la résultante des forces d'appui du brin 56 de la chaîne 24 contre le galet de mesure 68, cette résultante étant elle-même est un indicateur du couple exercé par le cycliste sur le pédalier 12. Le signal peut ensuite être traité par un microcontrôleur 84 suivant une loi de commande pour délivrer une consigne de couple au moteur 38. De préférence, la loi de commande fait également appel à un signal de vitesse du cycle, qui peut par exemple être recueilli au niveau du moyeu de la roue arrière. [0026] Un exemple d'une loi de commande est illustré sur la figure 7. Lorsque le signal mesuré par le pont de Wheatstone est inférieur à un seuil SO, il n'y a pas d'assistance. L'assistance est proportionnelle en fonction de la mesure au-delà de ce seuil et jusqu'à S1 correspondant au couple nominale du moteur (Cn). Une information « vitesse » du vélo est également utilisée par un microcontrôleur pour arrêter l'assistance du moteur au-delà de 25 km/h (imposé par la norme existante). Le gain d'assistance correspondant à la pente de la courbe entre les seuils SO et S1 peut être modulable par le cycliste, par exemple par une commande au guidon de sélection entre des modes "urbain", "sport", "compétition". [0027] Le dispositif fonctionne de la manière suivante: lorsque le cycliste exerce un couple sur le pédalier 12 pour entraîner la chaîne 24, la tension du brin de la chaîne tiré entre le galet de guidage aval 68 et le pédalier 12 augmente, et avec elle le signal vu par les cellules de mesure de force 74.1, 74.2. Le microcontrôleur 84 pilote alors le moteur 38 suivant une loi de commande pour obtenir l'assistance souhaitée. Le moteur 38 entraîne la roue dentée d'entraînement 54 qui participe à l'entraînement de la chaîne 24. En cas de changement de braquet, la chaîne 24 se déplace latéralement tout en continuant à tourner. Ce déplacement latéral, sensiblement perpendiculaire aux tiges 70, 72 des galets de guidage 66, 68 et à l'arbre d'entraînement 50, est suivi par les galets de guidage 66, 68 dont les flasques latéraux 66.1, 68.1 maintiennent l'alignement avec la chaîne. Les galets de guidage 66, 68 assurant un maintien de la chaîne 24 en appui contre la roue dentée d'entraînement 54, cette dernière coulisse également en sens latéral pour garder l'alignement avec la chaîne 24. La roue libre 52 entre l'arbre d'entraînement 50 et la roue dentée d'entraînement 54 permet de découpler mécaniquement le motoréducteur 36 de la chaîne 24 lorsque le moteur 38 n'est pas alimenté. [0028] Le dispositif d'entraînement tel que décrit peut facilement être monté sur une bicyclette existante pour la motoriser, et le cas échéant démonté. Il suffit pour cela d'ouvrir la chaîne 24, par exemple à l'aide d'un dérive-chaîne, de fixer le châssis 68 du dispositif sur le cadre 60 de la bicyclette à l'aide des brides 58.4, de faire passer la chaîne 24 entre les galets de guidage 66, 68 et la roue dentée d'entraînement 54 puis de refermer la chaîne 24. Alternativement, on peut prévoir qu'avant montage, les tiges de guidage amont 70 et aval 72 et l'entretoise 58.3 ne soient pas assemblés sur le châssis 58. Il est alors possible de positionner la chaîne sur la roue dentée d'entraînement 54 entre les flasques 58.1, 58.2, puis de procéder au montage des galets de guidage 66, 68 munis de flasques latéraux, des tiges de guidage amont 70 et aval 72 et de l'entretoise 58.3. On peut prévoir une batterie d'alimentation du moteur fixée au châssis 58 ou déportée par exemple sur la partie avant du cadre 60 de la bicyclette. Pour encore simplifier le montage, on peut prévoir que la cellule de mesure de vitesse au niveau de la roue arrière (ou de la roue avant) et la commande au guidon soient reliés au circuit de commande du moteur non filaire, par exemple par voie hertzienne. Naturellement, une liaison filaire est également possible. [0029] De nombreuses variantes peuvent être envisagées. [0030] L'un des galets de guidage peut être omis, voire les deux, notamment si l'on prévoit des flasques latéraux de guidage sur la roue dentée d'entraînement 54. On peut également prévoir des flasques latéraux de guidage sur la roue dentée d'entraînement 54 et des galets de guidage sans flasques latéraux. [0031] Pour diminuer l'influence du couple moteur de la roue dentée d'entraînement 54 sur la mesure de force au niveau du galet de guidage aval 68, on peut éloigner celui-ci, de manière par exemple à ce qu'aucun maillon de la chaîne 24 ne soit simultanément au contact de la roue dentée d'entraînement 54 et du galet de guidage aval 68, voire qu'au moins un (et de préférence un seul) maillon de la chaîne 24 soit situé entre la roue dentée d'entraînement 54 et le galet de guidage aval 68, sans contact ni avec l'un, ni avec l'autre. [0032] On peut également dissocier complètement les fonctions de guidage et de mesure du galet 68, comme illustré sur la figure 8, en prévoyant d'une part un galet de guidage aval 168 non instrumenté et d'autre part, en aval de ce galet de guidage aval 168, un galet de mesure 268 instrumenté comme décrit précédemment. Il faut dans ce cas prévoir pour chaque galet 168, 268 une tige 172, 272 et assurer un coulissement axial des galets 168, 268 par rapport à leur tige de support 172, 272. Le galet de mesure 268 est de préférence supporté par le châssis 58 du dispositif qui conserve ainsi son unité structurelle. [0033] On peut positionner le dispositif d'entraînement sur le brin inférieur de la chaîne, auquel cas le galet de guidage aval instrumenté sera situé entre la roue dentée d'entraînement et la cassette de pignons. [0034] La source d'énergie électrique peut être constituée par une pile à combustible. [0035] Le moteur peut également être un moteur thermique ou pneumatique. [0036] Les cellules de mesure d'efforts aux extrémités 72.1, 72.2 de la tige portant le galet de mesure 68 peuvent comporter une poutre 76.1 orientée pour se déformer en compression ou en traction plutôt qu'en flexion, comme illustré sur la figure 9. Si des jauges extensométriques sont utilisées, on prévoira une compensation en température, par exemple en disposant deux jauges 78.11, 78.12 orientées à angle droit, l'une dans le sens de la déformation, l'autre perpendiculaire. Par ailleurs, d'autres moyens de mesure ne faisant pas appel à des jauges extensométriques peuvent être envisagés. [0037] La roue libre 52 peut être disposée au niveau de l'arbre intermédiaire 44.