FR3005923B1 - METHOD FOR ASSISTING A DRIVER AND CONTROL APPARATUS FOR ITS IMPLEMENTATION - Google Patents
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Abstract
Procédé d'assistance du conducteur d'un véhicule automobile (10) comprenant les étapes consistant à : - recueillir des informations concernant l'environnement (40) du véhicule automobile (10), - comparer les informations recueillies aux données d'environnement en mémoire, l'environnement à enregistrer en mémoire étant enregistré dans diverses cellules (1, 2) notamment dans une grille de bloc, - reconnaître si pour les informations recueillies ci-dessus, on a une cellule (1, 2) enregistrée comme cellule de départ (1) pour une manœuvre de conduite automatique, en mémoire, dans les données d'environnement mémorisées, - émettre une communication à destination du conducteur lui indiquant l'exécution d'une manœuvre de conduite automatique si le conducteur le souhaite.A method of assisting the driver of a motor vehicle (10) comprising the steps of: - collecting information concerning the environment (40) of the motor vehicle (10), - comparing the collected information with the environment data in memory , the environment to be recorded in memory being recorded in various cells (1, 2) in particular in a block grid, - recognize if for the information collected above, there is a cell (1, 2) recorded as a starting cell (1) for an automatic driving maneuver, in memory, in the stored environment data, - to issue a communication to the driver indicating the execution of an automatic driving maneuver if the driver wishes.
Description
Domaine de l’inventionField of the invention
La présente invention se rapporte à un procédé pour assister un conducteur de véhicule automobile ainsi qu’un appareil de commande mettant en oeuvre un tel procédé. L’invention a également pour objet un produit-programme d’ordinateur exécutant un tel procédé.The present invention relates to a method for assisting a driver of a motor vehicle and a control apparatus implementing such a method. The invention also relates to a computer program product executing such a method.
Etat de la techniqueState of the art
Il est connu selon l’état de la technique qu’un véhicule automobile peut effectuer une manoeuvre de conduite de façon autonome. C’est ainsi que par exemple, le document DE 10 2010 030 208 Al décrit un véhicule qui exécute automatiquement une manoeuvre standard grâce à la mise en mémoire d’une trajectoire parcourue au préalable. Pour cela il suffit que le conducteur active la manoeuvre standard enregistrée au préalable. Pour disposer de manoeuvre de conduite standard il faut déterminer la position du véhicule pour détecter si une manoeuvre de conduite automatique existe pour la position actuelle du véhicule. En d’autres termes, il faut déterminer si la trajectoire a déjà été parcourue, trajectoire dont le point initial coïncide avec la position actuelle du véhicule.It is known according to the state of the art that a motor vehicle can perform a driving maneuver autonomously. Thus, for example, the document DE 10 2010 030 208 A1 describes a vehicle that automatically executes a standard maneuver by storing a path previously traveled. For that it is enough that the driver activates the standard maneuver registered beforehand. In order to have a standard driving maneuver, it is necessary to determine the position of the vehicle to detect whether an automatic driving maneuver exists for the current position of the vehicle. In other words, it is necessary to determine if the trajectory has already been traveled, a trajectory whose initial point coincides with the current position of the vehicle.
Selon l’état de la technique, on enregistre en mémoire l’environnement de la trajectoire déjà parcourue pour extraire des éléments significatifs de l’environnement à partir des mesures de l’environnement. Ces éléments sont enregistrés exclusivement sous la forme d’une liste. On a ainsi une possibilité très efficace de mémorisation pour saisir une partie de l’environnement et l’enregistrer en mémoire. Mais il n’est toutefois pas possible d’exécuter avec cette liste, des opérations de freinage ou des opérations d’évidement pour éviter une collision. C’est ainsi que le véhicule doit toujours saisir explicitement l’environnement pour exécuter une manoeuvre de conduite automatique.According to the state of the art, the environment of the trajectory already traveled is recorded in memory in order to extract significant elements of the environment from measurements of the environment. These elements are recorded exclusively in the form of a list. There is thus a very effective possibility of memorization to capture part of the environment and save it in memory. But it is not possible to perform with this list, braking operations or recess operations to avoid a collision. This is how the vehicle must always explicitly enter the environment to perform an automatic driving maneuver.
Exposé et avantages de l’inventionDescription and advantages of the invention
La présente invention a pour objet un procédé d’assistance du conducteur d’un véhicule automobile comprenant les étapes consistant à : recueillir des informations concernant l’environnement du véhicule automobile, comparer les informations recueillies aux données d’environnement en mémoire, l’environnement à enregistrer en mémoire étant enregistré dans diverses cellules notamment dans un maillage (GridThe present invention relates to a method for assisting the driver of a motor vehicle comprising the steps of: collecting information concerning the environment of the motor vehicle, comparing the collected information with the environmental data in memory, the environment to record in memory being recorded in various cells including in a mesh (Grid
Tiles), reconnaître si pour les informations recueillies ci-dessus, on a une cellule enregistrée comme cellule de départ pour une manoeuvre de conduite automatique, en mémoire, dans les données d’environnement mémorisées, émettre une communication à destination du conducteur lui indiquant l’exécution d’une manoeuvre de conduite automatique si le conducteur le souhaite.Tiles), recognize whether for the information collected above, there is a cell recorded as a start cell for an automatic driving maneuver, in memory, in the stored environment data, issue a communication to the driver indicating the executing an automatic driving maneuver if the driver so wishes.
Ainsi, selon l’invention, le procédé d’assistance du conducteur comprend les étapes suivantes consistant à recueillir tout d’abord des informations relatives à l’environnement du véhicule. Ces informations peuvent s’obtenir par exemple par la saisie de l’environnement à l’aide de capteurs. Comme capteurs on utilise de préférence des capteurs à ultrason ou des capteurs d’images. Les informations ainsi obtenues sont ensuite comparées à des données d’environnement en mémoire ; l’environnement mémorisé est enregistré dans différentes cellules. Les différentes cellules sont notamment sous la forme d’éléments d’une grille. Dans l’étape suivante on détecte si pour les informations recueillies, une cellule mémorisée existe comme cellule de départ pour une manoeuvre de conduite automatique, mémorisée dans les données d’environnement mémorisées. Si cela est le cas, le conducteur du véhicule est informé dans une dernière étape que la manoeuvre de conduite automatique peut être exécutée. Le conducteur peut indiquer s’il souhaite l’exécution de la manœuvre de conduite automatique ou non. L’utilisation du maillage est connue dans son principe selon l’état de la technique. Mais, selon la présente invention, il est possible que pour reconnaître la position du véhicule permettant d’exécuter automatiquement une manœuvre de conduite, il suffit de vérifier à l’aide des cellules. Ainsi il n’est pas nécessaire de faire une localisation complexe, par exemple par GPS. Il suffit de vérifier si l’environnement saisi se trouve dans une cellule mémorisée comme cellule de départ. Comme chaque cellule ne représente qu’une région limitée de l’environnement du véhicule, cette recherche se fera d’une manière très protectrice de ressource. Néanmoins, le procédé selon l’invention permet de reconnaître en sécurité de manière fiable si, pour la position actuelle du véhicule, on dispose d’une manœuvre automatique de conduite. Cela augmente significativement la sécurité et le confort du conducteur.Thus, according to the invention, the driver assistance method comprises the following steps of first collecting information relating to the environment of the vehicle. This information can be obtained for example by entering the environment using sensors. As sensors, ultrasound sensors or image sensors are preferably used. The information thus obtained is then compared with environment data in memory; the stored environment is saved in different cells. The different cells are in particular in the form of elements of a grid. In the following step it is detected whether for the collected information, a stored cell exists as a starting cell for an automatic driving maneuver, stored in the stored environment data. If this is the case, the driver of the vehicle is informed in a final step that the automatic driving maneuver can be executed. The driver can indicate whether he wishes to perform the automatic steering maneuver or not. The use of the mesh is known in principle according to the state of the art. But, according to the present invention, it is possible that to recognize the position of the vehicle to automatically perform a driving maneuver, simply check with the help of cells. Thus it is not necessary to make a complex location, for example by GPS. It is sufficient to check whether the environment entered is in a cell stored as a start cell. As each cell represents only a limited region of the vehicle environment, this research will be done in a very protective way of resource. Nevertheless, the method according to the invention makes it possible to reliably recognize in a reliable manner whether, for the current position of the vehicle, there is an automatic driving maneuver. This significantly increases the safety and comfort of the driver.
En particulier, on post-modélise l’environnement direct de la position de départ d’une trajectoire de zone domestique par une boîte de départ, dédiée dans le sens d’une boîte de grille (cellule de départ). En identifiant et en chargeant un scénario de zone domestique on réalise alors de préférence une simple liste de telle cartouche de départ. Si les données locales d’environnement permettent d’identifier l’une des boîtes de départ comme « point de départ pour une trajectoire de la zone domestique » alors le procédé de la grille permet par itération du reste du modèle d’environnement être chargé à partir d’une mémoire permanente. Il en résulte des avantages de vitesse et de mémoire significatifs et néanmoins on a un modèle de champ environnant, détaillé disponible sur la trajectoire de freinage et/ou la trajectoire d’échappement.In particular, the direct environment of the starting position of a domestic zone trajectory is post-modeled by a start box, dedicated in the sense of a grid box (starting cell). By identifying and loading a domestic zone scenario, then a simple list of such starting cartridge is preferably made. If the local environment data identifies one of the start boxes as "starting point for a home area path" then the grid process iteratively allows the remainder of the environment model to be loaded to from a permanent memory. This results in significant speed and memory advantages, and yet there is a detailed, surrounding field model available on the braking path and / or the exhaust path.
De façon préférentielle, on mémorise dans une cellule une trajectoire de la manoeuvre automatique mémorisée. Cela permet pendant une navigation pendant l’exécution d’une manoeuvre de conduite automatique, accéder aux cellules mémorisées.Preferably, a trajectory of the stored automatic maneuver is memorized in a cell. This allows during a navigation during the execution of an automatic driving maneuver, to access the memorized cells.
De façon préférentielle, chaque cellule contient les caractéristiques permettant d’identifier si l’environnement du véhicule est enregistré dans une des cellules. De telles caractéristiques correspondent notamment aux arrêts de forme et/ou objet. En variante, ou en plus, il est prévu de constater à l’aide de certaines caractéristiques comment le véhicule automobile est orienté par rapport à la cellule respective. Cela permet au procédé de l’invention d’effectuer une reconnaissance très rapide pour savoir si le véhicule se trouve dans un environnement dont on a l’image par une certaine cellule. En outre, à l’aide du procédé de l’invention, on peut constater l’alignement du véhicule dans la cellule. Cela permet une navigation très précise dans les différentes cellules. De façon avantageuse, avant la demande de confirmation de l’exécution de la manoeuvre de conduite automatique on présente un modèle d’environnement au conducteur avant de lui demander de confirmer l’exécution de la manoeuvre de conduite automatique. Le modèle d’environnement est généré de préférence à partir des données d’environ, mises en mémoire. C’est ainsi que le conducteur pourra reconnaître que son véhicule évalue correctement l’environnement actuel, ce qui donne au conducteur du véhicule une plus grande confiance pour l’exécution correcte de la manoeuvre de conduite automatique. Le conducteur peut avantageusement reconnaître comment le véhicule va se déplacer pour exécuter automatiquement la manoeuvre de conduite ce qui lui permettra de s’assurer que son véhicule est guidé sûrement et de manière fiable. La confiance du conducteur est particulièrement renforcée en ce que le modèle de l’environnement est également généré par de telles données d’environnement en mémoire, données qui n’ont pu être saisies par la position actuelle du véhicule à partir d’un capteur. Ainsi le conducteur pourra s’assurer que la situation actuelle a été correctement reconnue.Preferably, each cell contains the characteristics that make it possible to identify whether the environment of the vehicle is registered in one of the cells. Such characteristics correspond in particular to stops of form and / or object. Alternatively, or in addition, it is intended to ascertain by means of certain characteristics how the motor vehicle is oriented relative to the respective cell. This allows the method of the invention to perform a very fast recognition to know if the vehicle is in an environment which is image by a certain cell. In addition, using the method of the invention, one can see the alignment of the vehicle in the cell. This allows a very precise navigation in the different cells. Advantageously, before the request for confirmation of the execution of the automatic driving maneuver, an environmental model is presented to the driver before asking him to confirm the execution of the automatic driving maneuver. The environment model is preferably generated from the data of approximately, stored in memory. In this way, the driver will be able to recognize that his vehicle is correctly evaluating the current environment, giving the driver of the vehicle greater confidence in the correct execution of the automatic driving maneuver. The driver can advantageously recognize how the vehicle will move to automatically execute the driving maneuver which will enable him to ensure that his vehicle is guided reliably and reliably. Driver confidence is particularly enhanced in that the environment model is also generated by such environment data in memory, data that could not be captured by the current position of the vehicle from a sensor. Thus the driver will be able to ensure that the current situation has been correctly recognized.
De façon particulièrement préférentielle, le modèle d’environnement affiché pour le conducteur est généré au moins à partir des cellules qui seront parcourues lors de la manoeuvre de conduite automatique. Si, comme décrit ci-dessus, la trajectoire de la manoeuvre de conduite automatique était enregistrée en mémoire dans les cellules, le conducteur peut également recevoir l’affichage de la trajectoire. De même, il est particulièrement avantageux de présenter au conducteur un modèle d’environnement qui intègre également les cellules localisées au voisinage des cellules parcourues. Le conducteur peut ainsi voir un modèle d’environnement complet, ce qui augmente considérablement la confiance du conducteur dans son véhicule.In a particularly preferred manner, the environment model displayed for the driver is generated at least from the cells that will be traveled during the automatic driving maneuver. If, as described above, the trajectory of the automatic driving maneuver was stored in memory in the cells, the driver can also receive the display of the trajectory. Similarly, it is particularly advantageous to present the driver with an environment model that also integrates the cells located in the vicinity of the traveled cells. This allows the driver to see a complete environment model, which significantly increases driver confidence in the vehicle.
De façon avantageuse, à l’aide des données d’environnement en mémoire, on exécute une réaction du véhicule. De telles réactions du véhicule sont notamment des réactions évitant une collision, comme par exemple une manoeuvre de freinage ou une manoeuvre de guidage. Comme le procédé, selon l’invention permet de détecter suffisamment à temps des obstacles, il est possible au véhicule d’éviter les obstacles qui n’ont pas encore été saisis par les capteurs du véhicule. Cela permet de planifier une trajectoire optimale.Advantageously, using the environment data in memory, a vehicle reaction is performed. Such reactions of the vehicle include reactions avoiding a collision, such as a braking maneuver or a guiding maneuver. Since the method according to the invention makes it possible to detect obstructions sufficiently in time, it is possible for the vehicle to avoid obstacles that have not yet been grasped by the vehicle sensors. This allows you to plan an optimal trajectory.
De façon avantageuse, l’enregistrement en mémoire de la manoeuvre automatique de conduite et/ou des données d’environnement, mis en mémoire est telle que l’on parcourt la trajectoire initialement prévue. La cellule qui est le point de départ de la trajectoire, c’est-à-dire qui se trouve au point initial de la trajectoire, est mémorisée comme cellule de départ. En parcourant la trajectoire prévue, on peut mémoriser le mouvement exécuté, de sorte que lors de la manoeuvre automatique le même mouvement ou un mouvement légèrement modifié sera de nouveau exécuté. La mise en mémoire de l’environnement se fait de préférence à l’aide de cellules distinctes de sorte qu’il suffit d’un emplacement de mémoire minimum pour les données de l’environnement. Cela est obtenu de façon préférentielle en ce que chaque cellule n’a que des dimensions réduites de sorte que l’ensemble des données d’environnement se compose de plusieurs cellules et en ajoute toujours une nouvelle cellule si le véhicule se déplace dans une région qui, jusqu’alors, n’était couverte par aucune cellule. L’invention a également pour objet un produit programme d’ordinateur comportant un code programme pour exécuter le procédé décrit ci-dessus. Le produit programme d’ordinateur permet d’exécuter le procédé lorsque le programme est appliqué par un ordinateur. L’ordinateur envisagé et notamment l’appareil de commande ou de gestion du véhicule. L’invention a également pour objet un appareil de commande de véhicule automobile comportant un dispositif de commande. Le dispositif de commande est relié aux autres composants du véhicule, de sorte que l’appareil de commande peut commander le mouvement du véhicule.Advantageously, the recording in memory of the automatic driving maneuver and / or environment data stored in memory is such that one traverses the initially planned trajectory. The cell which is the starting point of the trajectory, that is to say which is at the initial point of the trajectory, is stored as starting cell. While traversing the planned trajectory, it is possible to memorize the movement executed, so that during the automatic maneuver the same movement or a slightly modified movement will be executed again. The storage of the environment is preferably done using separate cells so that a minimum memory location for the environment data is sufficient. This is preferentially achieved in that each cell has only small dimensions so that the set of environment data is composed of several cells and always adds a new cell if the vehicle moves in a region that until then, was not covered by any cell. The invention also relates to a computer program product comprising a program code for executing the method described above. The computer program product executes the process when the program is applied by a computer. The envisaged computer and in particular the vehicle control or management device. The invention also relates to a motor vehicle control apparatus comprising a control device. The control device is connected to the other components of the vehicle, so that the control device can control the movement of the vehicle.
Suivant une autre caractéristique préférentielle, le dispositif de commande est relié au capteur du véhicule, de sorte que l’appareil de commande selon l’invention peut mieux saisir l’environnement du véhicule.According to another preferred feature, the control device is connected to the sensor of the vehicle, so that the control device according to the invention can better understand the environment of the vehicle.
Enfin, le dispositif de commande est conçu pour exécuter le procédé de l’invention.Finally, the control device is designed to execute the method of the invention.
Enfin, l’invention a également pour objet un véhicule équipé d’un tel appareil de commande.Finally, the invention also relates to a vehicle equipped with such a control device.
Dessinsdrawings
La présente invention sera décrite ci-après, de manière plus détaillée, à l’aide d’exemples de procédé d’assistance de conducteur et d’appareil de commande mettant en oeuvre un tel procédé, représenté dans les dessins annexés dans lesquels : - la figure 1 est un schéma des données d’environnement en mémoire utilisées par un procédé selon un exemple de réalisation préférentielle de l’invention, - la figure 2 est un schéma d’un véhicule automobile équipé d’un appareil de commande selon un exemple de réalisation de l’invention.The present invention will be described below, in more detail, using examples of driver assistance method and control apparatus implementing such a method, shown in the accompanying drawings in which: FIG. 1 is a diagram of the memory environment data used by a method according to a preferred embodiment of the invention; FIG. 2 is a diagram of a motor vehicle equipped with a control device according to an example; embodiment of the invention.
Description de modes de réalisation de l’inventionDescription of Embodiments of the Invention
Un premier exemple de réalisation de l’invention sera décrit tout d’abord sans référence aux dessins. Il est prévu d’utiliser les cases de départ multiples d’une fonction de zone domestique avec un modèle d’environnement en mémoire, détaillé de manière significative. Pour chaque trajectoire de zone domestique, parcourue on enregistre un modèle de l’environnement avec des cellules réalisées par un maillage ; une case de départ, dédié sert de cellule de départ pour modéliser l’environnement direct de la position de départ (point d’origine) de la trajectoire domestique.A first embodiment of the invention will be described first without reference to the drawings. It is planned to use the multiple start boxes of a home area function with an environment model in memory, significantly detailed. For each trajectory of domestic zone, traveled one records a model of the environment with cells realized by a mesh; a dedicated start box serves as a starting cell for modeling the direct environment of the starting position (origin point) of the home trajectory.
Pendant le parcours initial, c’est-à-dire pendant l’opération d’apprentissage de la trajectoire de la zone domestique, on construit le modèle d’environnement sous forme de maillage (Grid Tiles) et on l’enregistre avec la trajectoire, à la fin de l’opération d’apprentissage dans une mémoire permanente. La case de départ, dédiée, dont les relations de voisinage sont liées au restant du modèle d’environnement, est mémorisée en plus dans une liste séparée. Cette liste contient toutes les cases de départ, dédiés pour tous les scénarios de zone domestique apprise, du véhicule.During the initial course, that is to say during the learning process of the trajectory of the domestic zone, the Grid Tiles environment model is constructed and recorded with the trajectory at the end of the learning operation in a permanent memory. The dedicated start box, whose neighborhood relations are related to the remainder of the environment model, is also stored in a separate list. This list contains all the starting boxes, dedicated for all the scenarios of domestic zone learned, of the vehicle.
Pour identifier un scénario de zone domestique, il faut équilibrer cette liste finie avec les données locales d’environnement disponibles à ce moment. Lorsqu’une case de départ, dédiée est reconnue par les données de champ environnant, locale, elle peut être enregistrée par ses relations de voisinage inertes dans la mémoire permanente disponible dans le véhicule au format du maillage (Grid Tiles), de modèle d’environnement itératif y compris la trajectoire correspondante de zone domestique. L’avantage de ce procédé réside dans la très grande efficacité de calcul et efficacité de mémoire car seulement un petit modèle d’environnement est adapté sous la forme d’un seul maillage avec les données de mesure locale. Néanmoins cette réalisation permet de charger un modèle de champ environnant avec un tel degré poussé de détails pour permettre de planifier une manoeuvre de freinage ou de réaction évitant une collision. Un avantage supplémentaire est que l’image du modèle de champ environnant dans une interface homme-machine génère pour l’utilisateur une plus grande confiance dans le système de zone domestique car il voit sans équivoque que le système a reconnu correctement le scénario. Pour cela on enregistre dans une interface homme-machine correspondant en même temps la trajectoire de zone domestique et le champ environnant, chargé. En particulier, la confiance du conducteur sera renforcée du fait que le maillage contient également des informations relatives à l’environnement statique que l’on ne peut ni saisir, ni représenter avec les capteurs embarqués à l’instant actuel de la requête de zone domestique. D’autres détails de l’exemple de réalisation sont les suivants :To identify a domestic zone scenario, it is necessary to balance this finite list with the local environmental data available at that time. When a dedicated start box is recognized by the surrounding field data, local, it can be recorded by its inert neighborhood relations in the available permanent memory in the vehicle in the grid format (Grid Tiles), model of iterative environment including the corresponding trajectory of domestic zone. The advantage of this method lies in the very high efficiency of calculation and memory efficiency because only a small environmental model is adapted in the form of a single mesh with the local measurement data. Nevertheless, this embodiment makes it possible to load a surrounding field model with such a detailed degree of detail to make it possible to plan a braking or reaction maneuver avoiding a collision. An additional advantage is that the image of the surrounding field model in a man-machine interface generates for the user a greater confidence in the home area system because he sees unequivocally that the system has correctly recognized the scenario. For this we record in a man-machine interface corresponding at the same time the path of domestic area and the surrounding field, loaded. In particular, the driver's confidence will be enhanced by the fact that the mesh also contains information relating to the static environment that can not be captured or represented with the on-board sensors at the present time of the domestic zone request. . Other details of the exemplary embodiment are as follows:
Il est prévu avantageusement qu’en plus des seules données d’environnement on enregistre également des températures ambiantes dans les cases de départ dédiées. Ces caractéristiques permettent d’accélérer une redétection et de simplifier ainsi la localisation. La combinaison des données de champ environnant brutes et des caractéristiques permettent ainsi une forte augmentation de la puissance.Advantageously, in addition to the environmental data, ambient temperatures are also recorded in the dedicated start boxes. These characteristics make it possible to accelerate a redetection and thus simplify the localization. The combination of raw surrounding field data and characteristics thus allows a sharp increase in power.
En plus on peut implémenter un repositionnement du fait de la pénétration virtuelle dans une nouvelle case. Cela permet un guidage plus précis vers la cible.In addition we can implement a repositioning because of the virtual penetration in a new box. This allows more precise guidance to the target.
On combine ces deux idées si également, dans la case suivante, c’est-à-dire non seulement dans la case de départ on a enregistré les températures ambiantes pour la localisation.We combine these two ideas if also, in the next box, that is to say not only in the starting box we recorded the ambient temperatures for the location.
Les caractéristiques de la case de départ nécessitent une unicité particulière car la fonction de zone domestique ne doit être disponible qu’à la position qui lui a été effectivement associée. Les caractéristiques dans les cases suivantes peuvent être plus simples. C’est ainsi que les éléments de paroi suffisent par exemple pour permettre une orientation alors qu’un seul élément de paroi n’est pas suffisamment univoque pour déterminer la position de départ. Selon l’invention on peut ainsi distinguer la nature et le nombre de caractéristiques de localisation et/ou de caractéristiques d’appui sur la case de départ et les cases suivantes.The characteristics of the starting box require special uniqueness because the domestic zone function must only be available at the position that has actually been associated with it. The features in the following boxes may be simpler. Thus, the wall elements are sufficient, for example, to allow orientation whereas a single wall element is not sufficiently univocal to determine the starting position. According to the invention, it is thus possible to distinguish the nature and the number of characteristics of location and / or of characteristics of support on the starting square and the following boxes.
La trajectoire de zone locale peut être subdivisée selon l’invention en tronçons déposés dans les différentes cases correspondantes. Cela se traduit par des avantages de mémoire et/ou des avantages de localisation.The local area trajectory can be subdivided according to the invention into sections deposited in the corresponding corresponding boxes. This results in memory benefits and / or location benefits.
La figure 1 est une représentation schématique de données d’environnement enregistrées en mémoire. Les données sont enregistrées dans les différentes cellules 2 de sorte que les données d’environnement en mémoire restent très compactes et ne demandent que peu de place de mémoire. En outre, on a une cellule de départ 1 de construction identique aux cellules, mais qui, néanmoins est en plus identifiable comme cellule de départ. La cellule de départ 1 se caractérise en ce que le point de départ 31 d’une trajectoire 3 se trouve dans la cellule de départ 1 alors que la trajectoire 3 permet l’exécution d’une manoeuvre automatique de conduite. La manoeuvre automatique de conduite est effectuée pour qu’un véhicule 10 à guider le long de la trajectoire 3 (voir figure 2) à partir du point de départ 31 vers un point de destination 32. Les obstacles 4 sont déjà connus du véhicule 10 car ils sont enregistrés dans la cellule 2. Les obstacles 4 servent également à reconnaître l’orientation du véhicule 10 par rapport aux cellules 2.Figure 1 is a schematic representation of environment data stored in memory. The data is stored in the different cells 2 so that the environment data in memory remain very compact and require little memory space. In addition, there is a starting cell 1 of identical construction to the cells, but which, nevertheless, is also identifiable as a starting cell. The starting cell 1 is characterized in that the starting point 31 of a trajectory 3 is in the starting cell 1 while the trajectory 3 allows the execution of an automatic driving maneuver. The automatic driving maneuver is performed for a vehicle 10 to guide along the path 3 (see Figure 2) from the starting point 31 to a destination point 32. The obstacles 4 are already known to the vehicle 10 because they are recorded in the cell 2. The obstacles 4 also serve to recognize the orientation of the vehicle 10 with respect to the cells 2.
Dans la cellule départ 1 on a également un obstacle 5 avec lequel on identifie si l’environnement actuel du véhicule 10 est représenté par la cellule de départ 1. Si cela est le cas, le conducteur est informé que son véhicule se trouve dans une position permettant l’exécution d’une manoeuvre de conduite automatique suivant la trajectoire 3.In the starting cell 1 there is also an obstacle 5 with which it is identified whether the current environment of the vehicle 10 is represented by the starting cell 1. If this is the case, the driver is informed that his vehicle is in a position allowing the execution of an automatic driving maneuver according to the trajectory 3.
Si le véhicule se trouve dans une zone prédéfinie autour du point de départ 31, il est indiqué au conducteur du véhicule le modèle d’environnement composé de la cellule de départ 1 et des cellules 2. Il peut ainsi reconnaître qu’il est possible d’effectuer une manoeuvre automatique de conduite avec le véhicule 10 à partir du point de départ 31 le long de la trajectoire 3 jusqu’au point de destination 32. C’est pourquoi le conducteur est rassuré en ce que l’environnement actuel a correctement été reconnu et le véhicule peut être guidé en sécurité et de manière fiable vers le point de destination 32. Il peut également avoir une très grande confiance dans l’exécution de la manoeuvre de conduite automatique par le véhicule.If the vehicle is in a predefined area around the starting point 31, it is indicated to the driver of the vehicle the environment model composed of the starting cell 1 and the cells 2. It can thus recognize that it is possible to to perform an automatic driving maneuver with the vehicle 10 from the starting point 31 along the path 3 to the point of destination 32. This is why the driver is reassured that the current environment has been correctly recognized and the vehicle can be guided safely and reliably to the destination point 32. It can also have a great deal of confidence in the execution of the automatic driving maneuver by the vehicle.
Les interventions dans le mouvement du véhicule pour éviter une collision peuvent être exécutées à l’aide de l’obstacle 4 mis en mémoire. Comme les obstacles 4 sont déjà connus, bien que le véhicule se trouve dans une position dans laquelle ses capteurs ne permettent pas de détecter les obstacles 4 ou seulement de façon limitée, les mouvements évitant une collision sont planifiés très tôt pour parcourir ainsi une trajectoire optimale 3.Interventions in the movement of the vehicle to avoid a collision can be performed using the obstacle 4 stored. As the obstacles 4 are already known, although the vehicle is in a position in which its sensors do not allow to detect obstacles 4 or only in a limited way, the movements avoiding a collision are planned very early to go through an optimal trajectory. 3.
Pour identifier de manière univoque la cellule de départ 1, il est prévu que celle-ci présente des caractéristiques détaillées permettant d’identifier sans équivoque la cellule de départ 1. Il est alors garanti que le véhicule 10 reconnaisse l’environnement présenté dans la cellule de départ 1 et reconnaisse cet environnement de manière fiable. Ce degré de détail n’est toutefois pas nécessaire aux cellules 2, de sorte que la nature et le nombre de caractéristiques des cellules 2 diffère de celles de la cellule de départ 1.To uniquely identify the starting cell 1, it is expected that it has detailed characteristics to unambiguously identify the starting cell 1. It is then guaranteed that the vehicle 10 recognizes the environment presented in the cell 1 and recognize this environment reliably. This degree of detail is however not necessary for the cells 2, so that the nature and the number of characteristics of the cells 2 differs from those of the starting cell 1.
La figure 2 montre un véhicule 10 équipé d’un appareil de commande 30 selon un exemple de réalisation de l’invention. L’appareil de commande 30 est relié à plusieurs composants du véhicule 10 entre autres aux quatre capteurs 20. Les capteurs 20 permettent à l’appareil de commande 30 de détecter l’environnement 40 du véhicule 10. Une ligne de communication 50 relie l’appareil de commande 30 à d’autres composants du véhicule 10 de sorte que l’appareil de commande 30 peut notamment commander les mouvements du véhicule 10. Cela permet à l’appareil de commande 30 d’agir directement sur les mouvements du véhicule 10. L’appareil de commande 30 exécute le procédé selon l’invention tel que décrit ci-dessus. Pour cela, l’appareil de commande utilise des capteurs 20 et/ou coopère par la ligne de communication 50 avec le véhicule 10 pour influencer le mouvement du véhicule 10.Figure 2 shows a vehicle 10 equipped with a control apparatus 30 according to an exemplary embodiment of the invention. The control device 30 is connected to several components of the vehicle 10 among others four sensors 20. The sensors 20 allow the control device 30 to detect the environment 40 of the vehicle 10. A communication line 50 connects the control device 30 to other components of the vehicle 10 so that the control device 30 can in particular control the movements of the vehicle 10. This allows the control device 30 to act directly on the movements of the vehicle 10. The control apparatus 30 executes the method according to the invention as described above. For this, the control device uses sensors 20 and / or cooperates via the communication line 50 with the vehicle 10 to influence the movement of the vehicle 10.
NOMENCLATURE DES ELEMENTS PRINCIPAUX 1 Cellule de départ 2 Cellule 3 Trajectoire 4 Obstacle 5 Obstacle 10 Véhicule 20 Capteur 30 Appareil de commande 31 Point de départ 32 Point de destination / point d’arrivée 40 Environnement du véhicule 50 Ligne de communicationNOMENCLATURE OF MAIN ELEMENTS 1 Starter cell 2 Cell 3 Trajectory 4 Obstacle 5 Obstacle 10 Vehicle 20 Sensor 30 Control unit 31 Starting point 32 Destination point / arrival point 40 Vehicle environment 50 Communication line
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