DE102021113793A1 - SHUNTING SYSTEM, METHOD AND SOFTWARE FOR AUTOMATED SHUNTING BASED ON A RECORDED DRIVING TRAJECTORY WITH A LEAD-IN MODE TO SUPPORT MANUAL LEADING TO A RECORDED DRIVING TRAJECTORY - Google Patents

SHUNTING SYSTEM, METHOD AND SOFTWARE FOR AUTOMATED SHUNTING BASED ON A RECORDED DRIVING TRAJECTORY WITH A LEAD-IN MODE TO SUPPORT MANUAL LEADING TO A RECORDED DRIVING TRAJECTORY Download PDF

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Mohamad Mounir El Dana
Alexandra Zoderer
Elisabeth Orthuber
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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Rangiersystem zum automatisierten Rangieren eines Kraftfahrzeugs, wobei das Rangiersystem eingerichtet ist, in einem Aufzeichnungsmodus basierend auf einem vom Fahrer mit dem Kraftfahrzeug im manuellen Fahrbetrieb gefahrenen Fahrweg eine Fahrtrajektorie aufzuzeichnen, und in einem Automatisierungsmodus basierend auf der aufgezeichneten Fahrtrajektorie das Kraftfahrzeug ab einem möglichen Aktivierungspunkt zum automatisierten Rangieren automatisiert zu rangieren. Das Rangiersystem kennzeichnet sich dadurch, dass das Rangiersystem ferner einen Heranführmodus zum Unterstützen des manuellen Heranführens des Kraftfahrzeugs an die aufgezeichnete Fahrtrajektorie im manuellen Fahrbetrieb umfasst. Das Rangiersystem ist eingerichtet, im Rahmen des Heranführmodus an den Fahrer Unterstützungsinformation betreffend die aktuelle Lage der aufgezeichneten Fahrtrajektorie in Relation zum Kraftfahrzeug an den Fahrer auszugeben, so dass im manuellen Fahrbetrieb das Kraftfahrzeug an die aufgezeichnete Fahrtrajektorie und dadurch an einen möglichen Aktivierungspunkt zum automatisierten Rangieren unter Verwendung der Unterstützungsinformation heranführbar ist.The invention relates to a maneuvering system for automated maneuvering of a motor vehicle, the maneuvering system being set up to record a travel trajectory in a recording mode based on a route traveled by the driver with the motor vehicle in manual driving mode, and in an automation mode based on the recorded travel trajectory to record the motor vehicle from a to automatically shunt possible activation point for automated shunting. The shunting system is characterized in that the shunting system also includes a lead-in mode to support the manual lead-in of the motor vehicle to the recorded driving trajectory in manual driving mode. The maneuvering system is set up to provide the driver with support information regarding the current position of the recorded driving trajectory in relation to the motor vehicle as part of the introduction mode, so that in manual driving mode the motor vehicle can be guided to the recorded driving trajectory and thus to a possible activation point for automated maneuvering Use of the support information can be introduced.

Description

Die Erfindung betrifft ein Rangiersystem zum automatisierten Rangieren eines Kraftfahrzeugs gemäß den Merkmalen des Oberbegriffs des Patentanspruchs 1, ein entsprechendes Verfahren und eine entsprechende Software.The invention relates to a maneuvering system for automated maneuvering of a motor vehicle according to the features of the preamble of patent claim 1, a corresponding method and corresponding software.

Hierbei wird in einem Aufzeichnungsmodus basierend auf einem vom Fahrer mit dem Kraftfahrzeug im manuellen Fahrbetrieb gefahrenen Fahrweg eine Fahrtrajektorie aufgezeichnet. In einem Automatisierungsmodus wird basierend auf der aufgezeichneten Fahrtrajektorie das Kraftfahrzeug ab einem möglichen Aktivierungspunkt zum automatisierten Rangieren automatisiert rangiert.In this case, a travel trajectory is recorded in a recording mode based on a route traveled by the driver with the motor vehicle in manual driving mode. In an automation mode, based on the recorded driving trajectory, the motor vehicle is automatically maneuvered from a possible activation point for automated maneuvering.

Ein derartiges System ist beispielsweise aus den Druckschriften DE 10 2018 213 968 A1 , DE 10 2013 223 417 A1 , DE 10 2013 209 764 A1 , DE 10 2014 209 678 A1 und DE 10 2011 121 722 A1 bekannt.Such a system is, for example, from the publications DE 10 2018 213 968 A1 , DE 10 2013 223 417 A1 , DE 10 2013 209 764 A1 , DE 10 2014 209 678 A1 and DE 10 2011 121 722 A1 known.

Bei einem derartigen Rangiersystem kann der Fahrer ein gefahrenes Rangiermanöver aufzeichnen. Über eine Eigenlokalisierung kann das Rangiersystem beispielsweise erkennen, wenn sich das Kraftfahrzeug an einem möglichen Aktivierungspunkt für ein abgespeichertes Rangiermanöver befindet und dem Fahrer ein Angebot machen, das abgespeicherte Manöver automatisch abzufahren. Es kann vorgesehen sein, dass das System sich bei dem automatisiert gefahrenen Manöver (auch als Replikation bezeichnet) so exakt wie möglich an das vom Fahrer vorgegebenen Rangiermanöver hält, sofern das Fahrzeugumfeld dies zulässt.With such a maneuvering system, the driver can record a maneuver that he has driven. The shunting system can, for example, use self-localization to recognize when the motor vehicle is at a possible activation point for a stored shunting maneuver and make the driver an offer to drive through the stored maneuver automatically. Provision can be made for the system to follow the maneuver specified by the driver as precisely as possible during the automated maneuver (also referred to as replication), provided the vehicle environment permits this.

Der Automatisierungsmodus kann dabei nicht an einem beliebigen Ort gestartet werden, sondern nur an einem möglichen Aktivierungspunkt, ab dem dann das automatisierte Rangieren basierend auf einer aufgezeichneten Fahrtrajektorie beginnen kann. Beispielsweise kann vorgesehen sein, dass ein möglicher Aktivierungspunkt vorliegt, wenn sich das Kraftfahrzeug genau auf einer aufgezeichneten Trajektorie befindet. In einer dazu alternativen Ausführungsform liegt ein möglicher Aktivierungspunkt vor, wenn der aktuelle Abstand des Kraftfahrzeugs zu einer aufgezeichneten Trajektorie kleiner gleich als ein Schwellwert (z. B. 0,5 m) ist; hierbei kann dann für die aufgezeichnete Trajektorie eine Ergänzungstrajektorie ermittelt werden, um das Kraftfahrzeug automatisiert von dem Aktivierungspunkt auf die aufgezeichnete Trajektorie zu führen und von dort der aufgezeichneten Trajektorie zu folgen.The automation mode cannot be started at any location, but only at a possible activation point from which automated maneuvering can then begin based on a recorded driving trajectory. For example, it can be provided that there is a possible activation point when the motor vehicle is located exactly on a recorded trajectory. In an alternative embodiment, there is a possible activation point if the current distance of the motor vehicle from a recorded trajectory is less than or equal to a threshold value (eg 0.5 m); A supplementary trajectory can then be determined for the recorded trajectory in order to automatically guide the motor vehicle from the activation point to the recorded trajectory and from there to follow the recorded trajectory.

Es ist Aufgabe der Erfindung, derartige Rangiersysteme zum automatisierten Rangieren zu verbessern.It is the object of the invention to improve such maneuvering systems for automated maneuvering.

Die Aufgabe wird durch die Merkmale der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen sind in den abhängigen Ansprüchen beschrieben. Es wird darauf hingewiesen, dass zusätzliche Merkmale eines von einem unabhängigen Patentanspruch abhängigen Patentanspruchs ohne die Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs oder nur in Kombination mit einer Teilmenge der Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs eine eigene und von der Kombination sämtlicher Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs unabhängige Erfindung bilden können, die zum Gegenstand eines unabhängigen Anspruchs, einer Teilungsanmeldung oder einer Nachanmeldung gemacht werden kann. Dies gilt in gleicher Weise für in der Beschreibung beschriebene technische Lehren, die eine von den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche unabhängige Erfindung bilden können.The object is solved by the features of the independent patent claims. Advantageous embodiments are described in the dependent claims. It is pointed out that additional features of a patent claim dependent on an independent patent claim without the features of the independent patent claim or only in combination with a subset of the features of the independent patent claim can form a separate invention independent of the combination of all features of the independent patent claim, which can be made the subject of an independent claim, a divisional application or a subsequent application. This applies equally to the technical teachings described in the description, which can form an invention independent of the features of the independent patent claims.

Ein erster Aspekt der Erfindung betrifft ein Rangiersystem zum automatisierten Rangieren (beispielsweise automatisierten Einparken oder Ausparken) eines Kraftfahrzeugs, insbesondere Personenkraftwagen.A first aspect of the invention relates to a maneuvering system for automated maneuvering (for example automated parking or leaving a parking space) of a motor vehicle, in particular a passenger car.

Das System ist eingerichtet, verschiedene nachfolgend beschriebene Tätigkeiten durchzuführen. Dies erfolgt typischerweise mittels eines oder mehrerer elektronischer Steuergeräte. Jedes der ein oder mehreren Steuergeräte kann einen oder mehrere programmierbare Prozessoren umfassen, die über ein oder mehrere Software-Programme programmgesteuert in erfindungsgemäßer Weise arbeiten.The system is set up to perform various activities described below. This is typically done using one or more electronic control units. Each of the one or more control devices can include one or more programmable processors, which operate in a program-controlled manner in accordance with the invention via one or more software programs.

Das Rangiersystem ist eingerichtet,

  • - in einem Aufzeichnungsmodus basierend auf einem vom Fahrer mit dem Kraftfahrzeug im manuellen Fahrbetrieb gefahrenen Fahrweg eine Fahrtrajektorie aufzuzeichnen, und
  • - in einem Automatisierungsmodus basierend auf der aufgezeichneten Fahrtrajektorie das Kraftfahrzeug ab einem möglichen Aktivierungspunkt zum automatisierten Rangieren automatisiert zu rangieren.
The shunting system is set up
  • - to record a driving trajectory in a recording mode based on a route driven by the driver with the motor vehicle in manual driving mode, and
  • - To rank automated in an automation mode based on the recorded driving trajectory, the motor vehicle from a possible activation point for automated maneuvering.

Ein möglicher Aktivierungspunkt liegt beispielsweise vor, wenn der aktuelle Abstand des Kraftfahrzeugs zu einer aufgezeichneten Trajektorie kleiner gleich als ein Schwellwert (z. B. 0,5 m, 1,0 m) ist, wie dies vorstehend erläutert wurde.A possible activation point is present, for example, when the current distance of the motor vehicle from a recorded trajectory is less than or equal to a threshold value (eg 0.5 m, 1.0 m), as explained above.

Das Rangiersystem kennzeichnet sich dadurch, dass das Rangiersystem ferner einen Heranführmodus zum Unterstützen des manuellen Heranführens des Kraftfahrzeugs an die aufgezeichnete Fahrtrajektorie im manuellen Fahrbetrieb umfasst.The shunting system is characterized in that the shunting system also includes a lead-in mode to support the manual lead-in of the motor vehicle to the recorded driving trajectory in manual driving mode.

Das Rangiersystem ist eingerichtet, im Rahmen des Heranführmodus an den Fahrer Unterstützungsinformation betreffend die aktuelle Lage der aufgezeichneten Fahrtrajektorie in Relation zum Kraftfahrzeug an den Fahrer auszugeben, so dass im manuellen Fahrbetrieb das Kraftfahrzeug an die aufgezeichnete Fahrtrajektorie und dadurch an einen möglichen Aktivierungspunkt zum automatisierten Rangieren vom Fahrer unter Verwendung der Unterstützungsinformation herangeführt werden kann. Die ausgegebene Unterstützungsinformation wird vorzugsweise bei manuellem Rangieren des Kraftfahrzeugs laufend an die Veränderung der Lage des Kraftfahrzeugs angepasst.The maneuvering system is set up to provide the driver with support information regarding the current position of the recorded driving trajectory in relation to the motor vehicle as part of the introduction mode, so that in manual driving mode the motor vehicle can be guided to the recorded driving trajectory and thus to a possible activation point for automated maneuvering from the vehicle Driver can be introduced using the support information. The support information that is output is preferably continuously adapted to the change in the position of the motor vehicle when the motor vehicle is maneuvered manually.

Das Rangiersystem bietet den Vorteil, dass es für den Fahrer erleichtert wird, einen Aktivierungspunkt zum Starten eines automatisierten Rangiermanövers zu finden (z.B. weil eine zu lange Zeitdauer seit dem Aufzeichnungsprozess vergangen ist, oder weil es keine geeigneten Orientierungspunkte in der Fahrzeugumgebung für den Fahrer gibt). So kann verhindert werden, dass der Fahrer mit dem Fahrzeug unnötig Zeit verliert, um einen Aktivierungspunkt zu finden, oder die Rangierfunktion überhaupt nicht nutzen kann, wenn er keinen Aktivierungspunkt finden kann.The maneuvering system offers the advantage that it is easier for the driver to find an activation point to start an automated maneuver (e.g. because too long a period of time has passed since the recording process, or because there are no suitable orientation points in the vehicle environment for the driver) . It can thus be prevented that the driver with the vehicle loses time unnecessarily in order to find an activation point, or cannot use the maneuvering function at all if he cannot find an activation point.

Unter dem Begriff „automatisiertes Rangieren“ oder „automatisiertes Fahren“ wird im Rahmen des Dokuments Rangieren bzw. Fahren mit automatisierter Längs- und/oder Querführung verstanden. Der Begriff „automatisiertes Rangieren“ oder „automatisiertes Fahren“ umfasst automatisiertes Rangieren bzw. Fahren mit einem beliebigen Automatisierungsgrad. Beispielhafte Automatisierungsgrade sind assistiertes, teilautomatisiertes, hochautomatisiertes, vollautomatisiertes und autonomes Fahren (mit jeweils zunehmendem Automatisierungsgrad). Die vorstehend genannten fünf Automatisierungsgrade entsprechen den SAE-Level 1 bis 5 der Norm SAE J3016 (SAE - Society of Automotive Engineering). Beim assistierten Fahren (SAE-Level 1) führt das System die Längs- oder Querführung in bestimmten Fahrsituationen durch. Beim teilautomatisierten Fahren (SAE-Level 2) übernimmt das System die Längs- und Querführung in bestimmten Fahrsituationen, wobei der Fahrer das System wie beim assistierten Fahren dauerhaft überwachen muss. Beim hochautomatisierten Fahren (SAE-Level 3) übernimmt das System die Längs- und Querführung in bestimmten Fahrsituationen, ohne dass der Fahrer das System dauerhaft überwachen muss; der Fahrer muss aber in einer gewissen Zeit in der Lage sein, die Fahrzeugführung auf Anforderung durch das System zu übernehmen. Beim vollautomatisierten Fahren (SAE-Level 4) übernimmt das System die Fahrzeugführung in bestimmten Fahrsituationen, selbst wenn der Fahrer auf eine Anforderung zum Eingreifen nicht reagiert, so dass der Fahrer als Rückfallebene entfällt. Beim autonomen Fahren (SAE-Level 5) können vom System alle Aspekte der dynamischen Fahraufgabe unter jeder Fahrbahn- und Umgebungsbedingung durchgeführt werden, welche auch von einem menschlichen Fahrer beherrscht werden.In the context of the document, the term “automated maneuvering” or “automated driving” is understood to mean maneuvering or driving with automated longitudinal and/or lateral guidance. The term "automated maneuvering" or "automated driving" includes automated maneuvering or driving with any degree of automation. Exemplary degrees of automation are assisted, partially automated, highly automated, fully automated and autonomous driving (with an increasing degree of automation in each case). The five levels of automation mentioned above correspond to SAE levels 1 to 5 of the SAE J3016 standard (SAE - Society of Automotive Engineering). With assisted driving (SAE Level 1), the system performs longitudinal or lateral guidance in certain driving situations. With semi-automated driving (SAE Level 2), the system takes over longitudinal and lateral guidance in certain driving situations, whereby the driver has to constantly monitor the system, as with assisted driving. With highly automated driving (SAE Level 3), the system takes over longitudinal and lateral guidance in certain driving situations without the driver having to constantly monitor the system; however, the driver must be able to take control of the vehicle within a certain period of time when requested by the system. With fully automated driving (SAE Level 4), the system takes over control of the vehicle in certain driving situations, even if the driver does not respond to a request to intervene, meaning that the driver is no longer a fallback option. With autonomous driving (SAE Level 5), the system can carry out all aspects of the dynamic driving task under any road and environmental conditions, which can also be controlled by a human driver.

Vorzugsweise ist das Rangiersystem eingerichtet, im manuellen Fahrbetrieb des Kraftfahrzeugs festzustellen, dass das Kraftfahrzeug ein oder mehrere (kumulative) erste Annäherungskriterien betreffend die Annäherung an eine aufgezeichnete Fahrtrajektorie erfüllt, und in Abhängigkeit des Erfüllens der ein oder mehreren ersten Annäherungskriterien den Heranführmodus zu aktivieren.The maneuvering system is preferably set up to determine when the motor vehicle is being driven manually that the motor vehicle meets one or more (cumulative) first approach criteria relating to the approach to a recorded driving trajectory, and to activate the approach mode depending on the fulfillment of the one or more first approach criteria.

Beispielsweise ist ein erstes Annäherungskriterium, dass der aktuelle Abstand des Kraftfahrzeugs zu der aufgezeichneten Trajektorie kleiner gleich (alternativ: kleiner) als ein erster Schwellwert s1 (beispielsweise liegt s1 im Bereich von 5 m bis 20 m, z. B. s1 = 8 m oder 10 m) ist. Der aktuelle Abstand des Kraftfahrzeugs zu der aufgezeichneten Trajektorie entspricht beispielweise dem minimalen Abstand der aktuellen Fahrzeugposition (vorzugsweise bezogen auf die Mitte der Hinterachse als Referenzposition) zu den einzelnen Abtastpunkten der aufgezeichneten Trajektorie (wobei die Trajektorie vorzugsweise auch auf die Mitte der Hinterachse bezogen ist).For example, a first approach criterion is that the current distance of the motor vehicle from the recorded trajectory is less than or equal to (alternatively: less) than a first threshold value s 1 (e.g. s 1 is in the range from 5 m to 20 m, e.g. s 1 = 8 m or 10 m). The current distance from the motor vehicle to the recorded trajectory corresponds, for example, to the minimum distance between the current vehicle position (preferably based on the center of the rear axle as the reference position) and the individual sampling points of the recorded trajectory (where the trajectory is preferably also based on the center of the rear axle).

Das erste Annäherungskriterium kann alternativ oder zusätzlich auch darin bestehen, dass zumindest ein vorgegebener Teil der aufgezeichneten Trajektorie, insbesondere eine vorgegebene Mindeststrecke (z. B. 1,0 m oder 2,0 m) der Trajektorie und/oder zumindest n1 Abtastpunkte (mit n1 vorgegeben) der aufgezeichneten Trajektorie, auf einer auf einer Anzeigeeinrichtung (z. B. Bildschirm oder Head-Up-Display) angezeigten Umgebungsanzeige darstellbar ist, in welcher die Umgebung um die Position des Kraftfahrzeug mit einem definierten Maßstab darstellbar ist. Beispielsweise wird geprüft, ob n1 = 3 Abtastpunkte der Trajektorie auf der Anzeigeeinrichtung bei einem gegebenen Maßstab darstellbar sind.Alternatively or additionally, the first approach criterion can also be that at least a predetermined part of the recorded trajectory, in particular a predetermined minimum section (e.g. 1.0 m or 2.0 m) of the trajectory and/or at least n 1 sampling points (with n 1 specified) of the recorded trajectory can be displayed on an environment display displayed on a display device (e.g. screen or head-up display), in which the environment around the position of the motor vehicle can be displayed with a defined scale. For example, it is checked whether n 1 =3 sampling points of the trajectory can be displayed on the display device at a given scale.

Es ist von Vorteil, wenn als Voraussetzung für die Aktivierung des Heranführmodus geprüft wird, ob der aktuelle Abstand des Kraftfahrzeugs zu der aufgezeichneten Trajektorie kleiner gleich (alternativ: kleiner) als der erste Schwellwert s1 (z. B. s1 = 10 m) ist, und ferner (insbesondere danach) als weitere Voraussetzung geprüft wird, ob ein vorgegebener Teil der aufgezeichneten Trajektorie, insbesondere zumindest n1 Abtastpunkte (mit n1 vorgegeben) der aufgezeichneten Trajektorie, auf einer auf einer Anzeigeeinrichtung dargestellten Umgebungsanzeige darstellbar ist. Wenn das Vorliegen beider erster Annäherungskriterien bestätigt wurde, wird der Heranführmodus aktiviert, vorzugsweise unter der zusätzlichen Voraussetzung, dass der Fahrer ein systemseitig gegebenes Vorangebot zum automatisierten Rangieren angenommen hat, wie dies nachfolgend beschrieben wird. Ferner kann die Aktivierung des Heranführmodus unter dem Vorbehalt stehen, dass das Fahrzeug sich noch nicht an einem möglichen Aktivierungspunkt zum automatisierten Rangieren befindet und der aktuelle Abstand zu der zu der aufgezeichneten Trajektorie beispielsweise nicht bereits kleiner (alternativ: kleiner gleich) als ein vorgegebener zweiter Schwellwert s2 ist (z. B. 0,5 m, 1,0 m, 1,5 m oder 2,0 m), ab dem bereits der Automatisierungsmodus aktivierbar ist.It is advantageous if, as a prerequisite for activating the lead-in mode, it is checked whether the current distance of the motor vehicle from the recorded trajectory is less than or equal to (alternatively: less) than the first threshold value s 1 (e.g. s 1 = 10 m) and furthermore (in particular afterwards) it is checked as a further requirement whether a specified part of the recorded trajectory, in particular at least n 1 sampling points (specified with n 1 ) of the recorded trajectory, can be displayed on an environmental display shown on a display device. If the presence of both first approach criteria has been confirmed, the approach mode is activated, preferably under the additional requirement that the driver has accepted a pre-offer given by the system for automated maneuvering, as described below. Furthermore, the activation of the lead-in mode can be subject to the condition that the vehicle is not yet at a possible activation point for automated maneuvering and the current distance to the recorded trajectory, for example, is not already smaller (alternatively: smaller or equal) than a predetermined second threshold value s 2 (e.g. 0.5 m, 1.0 m, 1.5 m or 2.0 m) from which the automation mode can already be activated.

Es ist von Vorteil, im Fall des Erfüllens der ein oder mehreren ersten Annäherungskriterien dem Fahrer ein Vorangebot zum automatisierten Rangieren basierend auf der aufgezeichneten Fahrtrajektorie zu machen. Beispielsweise wird hierzu auf einem Bildschirm (oder auf einem Head-up-Display) ein abgespeicherter Manövername einer abgespeicherten Trajektorie angezeigt, wobei der Fahrer beispielsweise im Fall eines berührungsempfindlichen Bildschirms durch fahrseitige Berührung im Bereich des angezeigten Manövernamens das Angebot zum automatisierten Rangieren annehmen kann. Das System nimmt die fahrerseitige Annahme des Vorangebots zum automatisierten Rangieren entgegen und aktiviert den Heranführmodus.If the one or more first approach criteria are met, it is advantageous to make the driver an advance offer for automated maneuvering based on the recorded driving trajectory. For example, a stored maneuver name of a stored trajectory is displayed on a screen (or on a head-up display), with the driver being able to accept the offer for automated maneuvering, for example in the case of a touch-sensitive screen, by touching the displayed maneuver name on the driver's side. The system accepts the driver's acceptance of the preliminary offer for automated maneuvering and activates the lead-in mode.

In diesem Fall ist es von Vorteil, bei aktiviertem Heranführmodus im manuellen Fahrbetrieb festzustellen, dass das Kraftfahrzeug ein zweites Annäherungskriterium betreffend die Annäherung an eine aufgezeichnete Fahrtrajektorie erfüllt, beispielsweise, dass der aktuelle Abstand des Kraftfahrzeugs zu der aufgezeichneten Trajektorie kleiner gleich (alternativ: kleiner) als ein vorgegebener zweiter Schwellwert s2 ist, wobei der zweite Schwellwert s2 beispielsweise im Bereich von 0,3 bis 3,0 m liegt, z. B. s2 = 0,5 m, 1,0 m, 1,5 m oder 2,0 m). Hierbei ist der zweite Schwellwert s2 kleiner als der erste Schwellwert s1 (z. B. s1 = 8 m oder 10 m). Der aktuelle Abstand des Kraftfahrzeugs zu der aufgezeichneten Trajektorie entspricht beispielweise dem minimalen Abstand der aktuellen Fahrzeugposition (z. B. bezogen auf die Mitte der Hinterachse als Referenzposition) zu den einzelnen Abtastpunkten der aufgezeichneten Trajektorie. Im Fall des Erfüllens des zweiten Annäherungskriteriums und ggf. des zusätzlichen Erfüllens ein oder mehrerer Aktivierungsbedingungen wird der Automatisierungsmodus aktiviert und basierend auf der aufgezeichneten Fahrtrajektorie wird das Kraftfahrzeug ausgehend von der dann aktuellen Fahrzeugposition als Aktivierungspunkt automatisiert rangiert. Da der Aktivierungspunkt im Allgemeinen nicht auf der aufgezeichneten Trajektorie liegt, wird für die aufgezeichnete Trajektorie eine Ergänzungstrajektorie ermittelt, um das Kraftfahrzeug automatisiert von dem Aktivierungspunkt auf die aufgezeichnete Trajektorie zu führen und von dort der aufgezeichneten Trajektorie, welche vorzugsweise aufgrund erkannter Hindernisse ggf. angepasst wird, zu einem Endpunkt der Trajektorie zu folgen.In this case, it is advantageous to determine in manual driving mode when the lead-in mode is activated that the motor vehicle meets a second approach criterion relating to the approach to a recorded driving trajectory, for example that the current distance of the motor vehicle to the recorded trajectory is less than or equal to (alternatively: less) than a predetermined second threshold value s 2 , the second threshold value s 2 being, for example, in the range of 0.3 to 3.0 m, e.g. s 2 = 0.5 m, 1.0 m, 1.5 m or 2.0 m). In this case, the second threshold value s 2 is smaller than the first threshold value s 1 (eg s 1 =8 m or 10 m). The current distance of the motor vehicle from the recorded trajectory corresponds, for example, to the minimum distance of the current vehicle position (e.g. based on the center of the rear axle as the reference position) from the individual sampling points of the recorded trajectory. If the second approach criterion is met and, if applicable, one or more activation conditions are also met, the automation mode is activated and the motor vehicle is automatically maneuvered based on the recorded driving trajectory, starting from the then current vehicle position as the activation point. Since the activation point is generally not on the recorded trajectory, a supplementary trajectory is determined for the recorded trajectory in order to automatically guide the motor vehicle from the activation point to the recorded trajectory and from there to the recorded trajectory, which is preferably adjusted if necessary due to detected obstacles to follow to an endpoint of the trajectory.

Vor der Aktivierung des Automatisierungsmodus wird vorzugsweise der Fahrer in Reaktion auf das Erfüllen des zweiten Annäherungskriteriums zum Stoppen des Kraftfahrzeugs aufgefordert.Before the activation of the automation mode, the driver is preferably asked to stop the motor vehicle in response to the fulfillment of the second approach criterion.

Nur für den Fall, dass ein oder mehrere notwendige Aktivierungsbedingungen erfüllt sind, wird der Automatisierungsmodus aktiviert und das Fahrzeug dann ausgehend von der dann aktuellen Fahrzeugposition als Aktivierungsposition automatisiert basierend auf der aufgezeichneten Fahrzeugtrajektorie und ggf. einer vorstehend beschriebenen Ergänzungstrajektorie rangiert. Die Ergänzungstrajektorie wird dabei vorzugsweise nach Stillstand des Kraftfahrzeugs berechnet.Only if one or more necessary activation conditions are met is the automation mode activated and the vehicle then automatically maneuvers based on the then current vehicle position as the activation position based on the recorded vehicle trajectory and, if applicable, a supplementary trajectory described above. The supplementary trajectory is preferably calculated after the motor vehicle has come to a standstill.

Die notwendigen Aktivierungsbedingungen, umfasst beispielsweise eine, mehrere oder sämtliche der nachfolgenden Bedingungen:

  • - das Kraftfahrzeug befindet sich (im Wesentlichen) im Stillstand (hierzu wird beispielsweise das Erfüllen eines Stillstandskriteriums geprüft, das eine Fahrzeuggeschwindigkeit kleiner oder kleiner gleich als ein vorgegebener sehr kleiner Schwellwert fordert),
  • - das Bremspedal des Kraftfahrzeugs wurde vom Fahrer losgelassen,
  • - das Lenkrad des Kraftfahrzeugs wurde vom Fahrer losgelassen.
The necessary activation conditions include, for example, one, several or all of the following conditions:
  • - the motor vehicle is (essentially) at a standstill (for this purpose, for example, the fulfillment of a standstill criterion is checked, which requires a vehicle speed less than or less than a predetermined very low threshold value),
  • - the brake pedal of the motor vehicle was released by the driver,
  • - the steering wheel of the motor vehicle was released by the driver.

Weitere notwendige Aktivierungskriterien sind beispielsweise:

  • - der Fahrergurt ist angelegt,
  • - für das Lenk- und das Bremssystem liegt ein Fahrfreigabe für das automatisierte Rangieren vor,
  • - die Fahrzeugtüren sind geschlossen.
Other necessary activation criteria are, for example:
  • - the driver's seat belt is fastened,
  • - for the steering and braking system there is a drive release for automated maneuvering,
  • - the vehicle doors are closed.

Für die Aktivierung des Automatisierungsbetriebs wird vorzugsweise auch nach Aufforderung zum Fahrzeugstopp und Stillstand des Fahrzeugs geprüft, ob das zweite Annäherungskriterium weiterhin erfüllt ist, und der Automatisierungsbetrieb wird nur bei Erfüllen des zweiten Annäherungskriteriums (neben dem Erfüllen der vorstehend beschriebenen notwendigen Aktivierungsbedingungen) aktiviert.For the activation of the automated operation, it is preferably also checked after the request to stop the vehicle and standstill of the vehicle whether the second approach criterion is still met, and the automated operation is only activated when the second approach criterion is met (in addition to the fulfillment of the necessary activation conditions described above).

Zur Aktivierung des Automatisierungsbetriebs ist nach dem manuell ausgelösten Stoppen des Kraftfahrzeugs (abgesehen von dem gegebenenfalls erforderlichen Loslassen des Bremspedals und dem gegebenenfalls erforderlichen Loslassen des Lenkrads) vorzugsweise keine weitere Bedienhandlung mehr erforderlich, wodurch der Fahrkomfort erhöht wird.To activate automated operation, after the vehicle has been stopped manually (apart from releasing the brake pedal if necessary). and the possibly required release of the steering wheel) preferably no further operator action is required, which increases driving comfort.

Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung wird im Rahmen des Heranführmodus als Unterstützungsinformation auf einer Anzeigeeinrichtung (z. B. Bildschirm im Fahrzeugcockpit oder Head-up-Display) die aufgezeichnete Fahrtrajektorie oder zumindest ein Teil der Fahrtrajektorie in Relation zur Lage des Kraftfahrzeugs ausgegeben.According to one embodiment of the invention, the recorded driving trajectory or at least a part of the driving trajectory in relation to the position of the motor vehicle is output as support information on a display device (e.g. screen in the vehicle cockpit or head-up display) as part of the pre-arrangement mode.

Es ist von Vorteil, wenn auch im Automatisierungsmodus auf der Anzeigeeinrichtung die aufgezeichnete Fahrtrajektorie oder zumindest ein Teil der aufgezeichneten Fahrtrajektorie in Relation zur Lage des Kraftfahrzeugs ausgegeben wird, wobei die aufgezeichnete Fahrtrajektorie bzw. der Teil der aufgezeichneten Fahrtrajektorie in folgender Weise ausgegeben wird:

  • - im Heranführmodus in einer ersten Darstellungsweise und
  • - im Automatisierungsmodus in einer zu der ersten Ausgabeweise unterschiedlichen zweiten Darstellungsweise, insbesondere in einer anderen Farbe als im Heranführmodus, um den aktiven Manöverpfad anzuzeigen.
It is advantageous if the recorded driving trajectory or at least a part of the recorded driving trajectory is output on the display device in the automation mode in relation to the position of the motor vehicle, with the recorded driving trajectory or the part of the recorded driving trajectory being output in the following way:
  • - in the lead-in mode in a first mode of presentation and
  • - in the automation mode, in a second display mode different from the first output mode, in particular in a different color than in the lead-in mode, in order to indicate the active maneuver path.

Ein Wechsel in die zweite Darstellungsweise erfolgt vorzugsweise nicht erst, wenn der Automatisierungsmodus aktiviert wird, sondern sobald die Stopp-Aufforderung nach Erfüllen des zweiten Annäherungskriteriums ausgegeben wird.A change to the second mode of representation preferably does not first take place when the automation mode is activated, but rather as soon as the stop request is issued after the second approach criterion has been met.

In der zweiten Darstellungsweise wird vorzugsweise in der Trajektorien-Anzeige zusätzlich auch eine Ergänzungstrajektorie angezeigt (sofern diese nicht ohnehin durch die Darstellung des Ego-Fahrzeugs verdeckt würde), die das Fahrzeug bei Aktivierung des Automatisierungsmodus von der aktuellen Fahrzeugposition automatisiert bis zu der abgespeicherten Trajektorie zurücklegen wird.In the second display mode, a supplementary trajectory is preferably also displayed in the trajectory display (unless this would be covered by the display of the ego vehicle anyway), which the vehicle automatically travels from the current vehicle position to the stored trajectory when the automation mode is activated becomes.

Ferner wird im Automatisierungsmodus außerdem die verbleibende Streckenlänge bis zum Erreichen des Endpunkts der aufgezeichneten Trajektorie auf der Anzeigeeinrichtung angezeigt.Furthermore, in the automation mode, the distance remaining until the end point of the recorded trajectory is reached is also displayed on the display device.

Alternativ oder zusätzlich kann im Rahmen des Heranführmodus als Unterstützungsinformation Richtungsinformation auf einer Anzeigeeinrichtung, insbesondere Richtungspfeile, ausgegeben werden, welche die Richtung der Lage der Trajektorie aus Sicht des Kraftfahrzeugs anzeigt.As an alternative or in addition, directional information can be output on a display device, in particular directional arrows, as part of the lead-in mode as support information, which indicates the direction of the position of the trajectory from the perspective of the motor vehicle.

Die Verwendung von Richtungspfeilen eignet sich insbesondere dann, wenn bei größerem Abstand zur Trajektorie die Trajektorie noch nicht ausreichend auf der Anzeigeeinrichtung darstellbar ist. Bei größerem Abstand zur Trajektorie werden beispielsweise im Rahmen des Heranführmodus zunächst als Unterstützungsinformation Richtungsinformation (insbesondere Richtungspfeile) ausgegeben und dann bei weiterem Annähern an die Trajektorie die Fahrtrajektorie vollständig oder teilweise auf der Anzeigeeinrichtung angezeigt (ggf. mit oder ohne Richtungsinformation).The use of directional arrows is particularly suitable when the trajectory cannot be displayed adequately on the display device at a greater distance from the trajectory. If the distance to the trajectory is greater, directional information (particularly directional arrows) is first output as support information as part of the approach mode, and then the travel trajectory is displayed completely or partially on the display device as the trajectory is approached further (possibly with or without directional information).

Bei einem Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Rangiersystems erhält der Fahrer Unterstützung, um einen möglichen Aktivierungspunkt für automatisiertes Rangiermanöver in einfacher Weise zu finden. Hierbei wird dem Fahrer zunächst ein Vorangebot für das Rangiermanöver gemacht, wobei der Fahrer nach Annahme des Vorangebots z. B. durch Anzeige des Manöverpfades auf der Anzeigeeinrichtung an den Aktivierungspunkt geleitet wird. Die Unterstützung kann durch die Anzeige eines Manöverpfades (d. h. der aufgezeichneten Trajektorie), eines Richtungspfeils, der in die Richtung des Manöverpfades weist, oder ähnliche Zielführungshilfen als Unterstützungsinformation erfolgen. Die Anzeige der Unterstützungsinformation kann in einer Umfeldanzeige zur Anzeige des Fahrzeugumfelds integriert werden, beispielsweise in ein dargestelltes Kamerabild aus der Fahrerperspektive oder in eine Draufsicht-Anzeige (schematische Draufsicht-Anzeige oder Kamerabild). Das Vorangebot wird dem Fahrer beispielsweise angezeigt, wenn die Rangierfunktion feststellt (z.B. anhand Positionsdaten eines Navigationssystems oder anhand Kameradaten), dass ein möglicher Aktivierungspunkt in der Nähe liegt. Wenn der Fahrer das Vorangebot auswählt, dann wird der Heranführungsmodus im Sinne einer Zielführungshilfe aktiv. Sobald sich der Kunde im Aktivierungsbereich der automatisierten Rangierfunktion befindet, (z. B. die Distanz zur der Trajektorie < Schwellwert s2; z. B. s2 = 1,0 m), wird die automatisierte Rangierfunktion automatisch ausgewählt, und die Funktion übernimmt die Fahrzeugführung. Der Fahrer muss nur einmal seinen Wunsch zur Aktivierung der Rangierfunktion auswählen im Form der Annahme des Vorangebots, und nicht nochmal durch eine explizite Auswahlbedienhandlung auswählen, wenn sich das Kraftfahrzeug soweit der Trajektorie genähert hat, dass sich das Kraftfahrzeug an einem möglichen Aktivierungspunkt befindet, an dem das automatisierte Rangiermanöver gestartet werden kann.In an exemplary embodiment of the maneuvering system according to the invention, the driver receives support in order to find a possible activation point for automated maneuvering in a simple manner. Here, the driver is first made a preliminary offer for the maneuver, the driver after accepting the preliminary offer z. B. is directed to the activation point by displaying the maneuver path on the display device. The support can be provided by displaying a maneuver path (ie the recorded trajectory), a directional arrow pointing in the direction of the maneuver path, or similar navigation aids as support information. The display of the support information can be integrated into an environment display for displaying the vehicle environment, for example in a displayed camera image from the driver's perspective or in a top view display (schematic top view display or camera image). The preliminary offer is displayed to the driver, for example, when the maneuvering function determines (eg using position data from a navigation system or using camera data) that a possible activation point is nearby. If the driver selects the pre-offer, then the pre-guidance mode becomes active in the sense of a route guidance. As soon as the customer is in the activation area of the automated shunting function (e.g. the distance to the trajectory <threshold value s 2 ; e.g. s 2 = 1.0 m), the automated shunting function is automatically selected and the function takes over the vehicle guidance. The driver only has to select his wish to activate the maneuvering function once in the form of accepting the advance offer, and does not have to select it again through an explicit selection operator action if the motor vehicle has approached the trajectory to such an extent that the motor vehicle is at a possible activation point at which the automated shunting maneuver can be started.

Nachfolgend wir eine beispielhafte Nutzungssituation des Ausführungsbeispiels für das Rangiersystems beschrieben: Der Fahrer eines Kraftfahrzeugs kann das Rangiersystem nutzen, um einen Einparkpfad in eine Garage zuhause permanent zu speichern. Die Aufzeichnung im Aufzeichnungsmodus beginnt an einer breiten Einfahrt des Grundstücks und endet in die Zielposition in der Garage.An exemplary usage situation of the exemplary embodiment for the maneuvering system is described below: The driver of a motor vehicle can use the maneuvering system to permanently store a parking path into a garage at home. Recording in recording mode begins at a wide entrance to the property and ends in the target location in the garage.

Aus Sicherheitsgründen ist der Automatisierungsmodus nur in einem Abstand kleiner gleich s2 rund um den Pfad aktivierbar.For safety reasons, the automation mode can only be activated at a distance less than or equal to s 2 around the path.

Das nächste Mal, wenn der Fahrer nach Hause fährt, möchte der Fahrer das Rangiersystem nutzen, um automatisiert in die Garage einzuparken. Da die Einfahrt auf das Grundstück relativ breit ist, hat sich der Fahrer nicht genau gemerkt, wo der gespeicherte Pfad genau liegt, insbesondere anfängt. Sobald das Fahrzeug in die Nähe von dem gespeicherten Pfad, insbesondere von dem Anfang des gespeicherten Pfades kommt, erhält der Fahrer ein Vorangebot in der Nutzerschnittstelle des Rangiersystems. Der Fahrer wählt das Vorangebot über die Nutzerschnittstelle aus, und unverzüglich wird der Unterstützungsmodus aktiviert, wobei in einem dargestellten Kamerabild aus Fahrersicht und in einer dargestellten Draufsicht auf einem zentralen Informationsbildschirm im Fahrzeugcockpit die Position des gespeicherten Pfades als Unterstützungsinformation eingeblendet wird. Der Fahrer fährt manuell näher an den Pfad, und sobald er sich innerhalb eines Abstands kleiner gleich s2 zum Pfad befindet, wird der Fahrer über die Nutzerschnittstelle des Rangiersystems informiert, und das Rangiersystems übernimmt die Fahrzeugführung und parkt das Fahrzeug mit automatisierter Längs- und Querführung in die Garage ein.The next time the driver drives home, the driver would like to use the maneuvering system to automatically park in the garage. Since the entrance to the property is relatively wide, the driver did not remember exactly where the saved path is, particularly where it begins. As soon as the vehicle comes close to the stored path, in particular from the start of the stored path, the driver receives a preliminary offer in the user interface of the maneuvering system. The driver selects the preliminary offer via the user interface and the support mode is activated immediately, with the position of the stored path being displayed as support information in a camera image from the driver's perspective and in a top view shown on a central information screen in the vehicle cockpit. The driver manually drives closer to the path and as soon as he is within a distance of s 2 or less from the path, the driver is informed via the user interface of the maneuvering system and the maneuvering system takes over the vehicle guidance and parks the vehicle with automated longitudinal and lateral guidance into the garage.

Ein zweiter Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum automatisierten Rangieren eines Kraftfahrzeugs, mit den Schritten:

  • - in einem Aufzeichnungsmodus, Aufzeichnen einer Fahrtrajektorie basierend auf einem vom Fahrer mit dem Kraftfahrzeug im manuellen Fahrbetrieb gefahrenen Fahrweg und
  • - in einem Automatisierungsmodus, automatisiertes Rangieren des Kraftfahrzeugs basierend auf der aufgezeichneten Fahrtrajektorie ab einem möglichen Aktivierungspunkt zum automatisierten Rangieren.
A second aspect of the invention relates to a method for automated maneuvering of a motor vehicle, having the steps:
  • - In a recording mode, recording a driving trajectory based on a route driven by the driver with the motor vehicle in manual driving mode and
  • - In an automation mode, automated maneuvering of the motor vehicle based on the recorded driving trajectory from a possible activation point for automated maneuvering.

Das Verfahren kennzeichnet sich durch folgenden Schritt:

  • - in einem Heranführmodus zum Unterstützen des manuellen Heranführens des Kraftfahrzeugs an die aufgezeichnete Fahrtrajektorie im manuellen Fahrbetrieb, Ausgeben an den Fahrer von Unterstützungsinformation betreffend die aktuelle Lage der aufgezeichneten Fahrtrajektorie in Relation zum Kraftfahrzeug, so dass im manuellen Fahrbetrieb das Kraftfahrzeug an die aufgezeichnete Fahrtrajektorie und dadurch an einen möglichen Aktivierungspunkt zum automatisierten Rangieren unter Verwendung der Unterstützungsinformation heranführbar ist.
The procedure is characterized by the following step:
  • - in an introduction mode to support the manual introduction of the motor vehicle to the recorded driving trajectory in manual driving mode, outputting to the driver support information relating to the current position of the recorded driving trajectory in relation to the motor vehicle, so that in manual driving mode the motor vehicle is guided to the recorded driving trajectory and thereby can be brought to a possible activation point for automated maneuvering using the support information.

Die vorstehenden Ausführungen zum erfindungsgemäßen Rangiersystem nach dem ersten Aspekt der Erfindung gelten in entsprechender Weise auch für das erfindungsgemäße Verfahren nach dem zweiten Aspekt der Erfindung. An dieser Stelle und in den Patentansprüchen nicht explizit beschriebene vorteilhafte Ausführungsbeispiele des erfindungsgemäßen Verfahrens entsprechen den vorstehend beschriebenen oder in den Patentansprüchen beschriebenen vorteilhaften Ausführungsbeispielen des erfindungsgemäßen Rangiersystems.The above statements on the maneuvering system according to the invention according to the first aspect of the invention also apply in a corresponding manner to the method according to the invention according to the second aspect of the invention. At this point and in the patent claims, advantageous exemplary embodiments of the method according to the invention that are not explicitly described correspond to the advantageous exemplary embodiments of the maneuvering system according to the invention that are described above or in the patent claims.

Ein dritter Aspekt betrifft Software mit Programmcode zur Durchführung des Verfahrens nach dem zweiten Aspekt der Erfindung, wenn die Software auf einer oder mehreren softwaregesteuerten Einrichtungen abläuft.A third aspect relates to software with program code for carrying out the method according to the second aspect of the invention when the software runs on one or more software-controlled devices.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines Ausführungsbeispiels unter Zuhilfenahme der beigefügten Zeichnungen beschrieben. In diesen zeigen:

  • 1 ein Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Rangiersystems;
  • 2a, 2b ein beispielhaftes Ablaufdiagramm betreffend die Aktivierung und Funktion des Heranführmodus;
  • 3 einen beispielhaften Annäherungsbereich, einen beispielhaften Nahbereich und einen beispielhaften Aktivierungsbereich; und
  • 4a, 4b eine im Kraftfahrzeug angezeigte beispielhafte Anzeige des Rangiersystems.
The invention is described below using an exemplary embodiment with the aid of the attached drawings. In these show:
  • 1 an embodiment of a maneuvering system according to the invention;
  • 2a , 2 B Figure 12 shows an exemplary flow chart regarding the activation and function of the pre-promotion mode;
  • 3 an example proximity area, an example proximity area, and an example activation area; and
  • 4a , 4b an exemplary display of the maneuvering system displayed in the motor vehicle.

1 zeigt ein Ausführungsbeispiel für ein erfindungsgemäßes Rangiersystem. In 1 sind eine aus Fahrersicht nach vorne gerichtete Front-Umfeldsensorik F-US, eine nach links gerichtete Seiten-Umfeldsensorik L-US, eine nach rechts gerichtete Seiten-Umfeldsensorik R-US und eine nach hinten gerichtete Rück-Umfeldsensorik R-US dargestellt. Die Front- und Rückumfeldsensoriken F-US, R-US umfassen jeweils mehrere Ultraschallsensoren sowie vorzugsweise ein oder mehrere Kameras. Gegebenenfalls kann auch eine Radarsensorik und/oder eine Lidarsensorik vorhanden sein. Die Seiten-Umfeldsensoriken L-US, R-US umfassen jeweils ein oder mehrere Ultraschallsensoren sowie vorzugsweise ein oder mehrere Kameras. Die Umfeldinformation der Umfeldsensoren F-US, L-US, R-US, R-US werden von einer elektronischen Steuereinheit zum automatisierten Rangieren AF-ECU entgegengenommen. Die elektronische Steuereinheit zum automatisierten Rangieren AF-ECU steuert eine elektronische Headunit HU an und nimmt von dieser Information entgegen, wobei die Headunit HU wiederum zur Ansteuerung eines zentralen berührungsempfindlichen Bildschirms CID im Fahrzeugcockpit und zur Entgegennahme von über dem berührungsempfindlichen Bildschirm CID getätigten Eingabesignalen dient. Die Steuereinheit zum automatisierten Rangieren AF-ECU steuert eine Getriebesteuereinheit EPS, eine Lenksteuereinheit EPS und eine Motorsteuereinheit DME an. 1 shows an embodiment of a maneuvering system according to the invention. In 1 a front environment sensor system F-US pointing forward from the driver's perspective, a side environment sensor system L-US pointing to the left, a side environment sensor system R-US pointing to the right and a rear environment sensor system R-US pointing to the rear are shown. The front and rear environment sensor systems F-US, R-US each include a number of ultrasonic sensors and preferably one or more cameras. If necessary, a radar sensor system and/or a lidar sensor system can also be present. The side environment sensors L-US, R-US each include one or more ultrasonic sensors and preferably one or more cameras. The environment information from the environment sensors F-US, L-US, R-US, R-US is received by an electronic control unit for automated maneuvering AF-ECU. The electronic control unit for automated maneuvering AF-ECU controls an electronic head unit HU and receives from this information, the head unit HU in turn being used to control a central touch-sensitive screen CID in the vehicle cockpit and to receive input signals made via the touch-sensitive screen CID. The control unit for automated maneuvering AF-ECU controls a gearbox control unit EPS, a steering control unit EPS and a motor control unit DME.

Das Rangiersystem ist eingerichtet, in einem Aufzeichnungsmodus basierend auf einem vom Fahrer mit dem Kraftfahrzeug im manuellen Fahrbetrieb gefahrenen Fahrweg eine Fahrtrajektorie aufzuzeichnen. Hierbei wird in regelmäßigen Streckenabständen (z. B. alle 50 cm) auf dem manuell gefahrenen Fahrweg für die jeweilige Fahrzeugposition (beispielsweise bezogen auf die Mitte der Hinterachse als Referenzposition) als Abtastpunkt der Trajektorie beispielsweise Folgendes aufgezeichnet:

  • - GNSS-basierte Fahrzeug-Ortskoordinaten (GNSS - global navigation satellite system)
  • - Odometriebasierte Fahrzeug-Ortskoordinaten und die Fahrzeug-Ausrichtung
  • - Kameradaten.
The maneuvering system is set up to record a driving trajectory in a recording mode based on a route driven by the driver with the motor vehicle in manual driving mode. The following is recorded at regular distances (e.g. every 50 cm) on the manually driven route for the respective vehicle position (e.g. based on the center of the rear axle as the reference position) as a scanning point of the trajectory, for example:
  • - GNSS-based vehicle location coordinates (GNSS - global navigation satellite system)
  • - Odometry-based vehicle location coordinates and vehicle orientation
  • - Camera data.

Das Rangiersystem ist ferner eingerichtet, in einem Automatisierungsmodus basierend auf der aufgezeichneten Fahrtrajektorie das Kraftfahrzeug ab einem möglichen Aktivierungspunkt zum automatisierten Rangieren automatisiert zu rangieren.The maneuvering system is also set up to automatically maneuver the motor vehicle from a possible activation point for automated maneuvering based on the recorded driving trajectory in an automation mode.

Das Rangiersystem umfasst erfindungsgemäß ferner einen Heranführmodus zum Unterstützen des manuellen Heranführens des Kraftfahrzeugs an die aufgezeichnete Fahrtrajektorie im manuellen Fahrbetrieb, wobei im Rahmen des Heranführmodus an den Fahrer Unterstützungsinformation betreffend die aktuelle Lage der aufgezeichneten Fahrtrajektorie in Relation zum Kraftfahrzeug an den Fahrer ausgegeben werden, so dass im manuellen Fahrbetrieb das Kraftfahrzeug an die aufgezeichnete Fahrtrajektorie und dadurch an einen möglichen Aktivierungspunkt zum automatisierten Rangieren unter Verwendung der Unterstützungsinformation heranführbar ist.According to the invention, the maneuvering system also includes a lead-in mode for supporting the manual lead-in of the motor vehicle to the recorded driving trajectory in manual driving mode, with support information relating to the current position of the recorded driving trajectory in relation to the motor vehicle being output to the driver as part of the lead-in mode, so that in manual driving mode, the motor vehicle can be brought to the recorded driving trajectory and thereby to a possible activation point for automated maneuvering using the support information.

2 zeigt ein beispielhaftes Ablaufdiagramm betreffend die Aktivierung und Funktion des Heranführmodus. 2 FIG. 12 shows an exemplary flow chart regarding the activation and operation of the prep mode.

In Schritt 100 wird wiederholt der Abstand dGNSS zwischen dem eigenen Kraftfahrzeug und einer im Fahrzeug aufgezeichneten Fahrtrajektorie bestimmt (sofern mehrere Fahrtrajektorien für verschiedene Fahrmanöver aufgezeichnet wurden, erfolgt dies für jede Fahrtrajektorie). Die Abstandsbestimmung wird vorzugsweise erst bei Unterschreiten einer bestimmten Grenzgeschwindigkeit (z. B. 30 km/h) gestartet. Der Abstand dGNSS wird hierbei basierend auf den abgespeicherten GNSS-basierten Ortskoordinaten sämtlicher Punkte der Trajektorie und den aktuellen GNSS-basierten Ortskoordinaten des Kraftfahrzeugs ermittelt, wobei der Abstand dGNSS der minimale Abstand zu den Punkten der Trajektorie ist.In step 100, the distance d GNSS between one's own motor vehicle and a driving trajectory recorded in the vehicle is repeatedly determined (if several driving trajectories were recorded for different driving maneuvers, this is done for each driving trajectory). The determination of the distance is preferably only started when the speed falls below a certain limit (eg 30 km/h). The distance d GNSS is determined based on the stored GNSS-based location coordinates of all points of the trajectory and the current GNSS-based location coordinates of the motor vehicle, the distance d GNSS being the minimum distance to the points of the trajectory.

Wenn in Schritt 110 festgestellt wird, dass der Abstand dGNSS zu einem aufgezeichneten Manöver kleiner gleich als ein vorgegebener Schwellwert s1 ist (z. B. s1 = 10 m), beginnt das System mit der genaueren Lokalisierung. Dieser Annäherungsbereich in einem Umkreis von beispielsweise s1 = 10 m um die Wegstrecke eines aufgezeichneten Manövers 5 ist in 3 mit dem Bezugszeichen 1 dargestellt.If it is determined in step 110 that the distance d GNSS to a recorded maneuver is less than or equal to a predetermined threshold value s 1 (e.g. s 1 =10 m), the system begins with more precise localization. This approach area within a radius of, for example, s 1 = 10 m around the route of a recorded maneuver 5 is in 3 shown with the reference number 1.

Im Rahmen der genaueren Lokalisierung wird in Schritt 120 die aufgezeichnete Fahrtrajektorie im Fahrzeug-Koordinatensystem positioniert. In Schritt 130 wird dann ein sich (im Vergleich zum GNSS-basierten Abstand dGNSS) durch höhere Genauigkeit kennzeichnender Odometrie-basierter Abstand dODO zwischen dem eigenen Fahrzeug und der aufgezeichneten Trajektorie im Fahrzeug-Koordinatensystem bestimmt, wobei der Abstand dODO der minimale Abstand zu den Punkten der aufgezeichneten Trajektorie ist. Bei der Bestimmung des Abstands dODO wird vorzugsweise noch Kamerainformation verwendet.As part of the more precise localization, in step 120 the recorded travel trajectory is positioned in the vehicle coordinate system. In step 130, an odometry-based distance d ODO characterized by greater accuracy (compared to the GNSS-based distance d GNSS ) is then determined between the host vehicle and the recorded trajectory in the vehicle coordinate system, with the distance d ODO being the minimum distance to the points of the recorded trajectory. When determining the distance d ODO, camera information is preferably also used.

In der Abfrage 140 wird geprüft, ob der Odometrie-basierte Abstand dODO zwischen dem eigenen Fahrzeug und der aufgezeichneten Trajektorie kleiner gleich dem Schwellwert s2 ist (z. B. mit s2 = 1,0 m). Wenn dies der Fall ist, befindet sich das Kraftfahrzeug bereits in einer möglichen Aktivierungsposition und damit in einem in 3 mit dem Bezugszeichen 3 markierten Aktivierungsbereich um die aufgezeichnete Trajektorie 5, wobei in dem Aktivierungsbereich 3 ein automatisiertes Rangiermanöver gestartet werden kann.Query 140 checks whether the odometry-based distance d ODO between one's own vehicle and the recorded trajectory is less than or equal to the threshold value s 2 (eg with s 2 =1.0 m). If this is the case, the motor vehicle is already in a possible activation position and thus in an in 3 marked with the reference numeral 3 activation area around the recorded trajectory 5, wherein in the activation area 3 an automated maneuver can be started.

Sofern der Odometrie-basierte Abstand dODO größer als der Schwellwert s2 ist, wird geprüft, ob das Kraftfahrzeug sich bereits in einem Nahbereich um die aufgezeichnete Trajektorie befindet. Hierzu wird geprüft, ob bereits zumindest n1 (z. B. n1 = 3) oder mehr Abtastpunkte der aufgezeichneten Trajektorie auf einer auf dem Bildschirm CID angezeigten Umgebungsanzeige darstellbar sind (s. Abfrage 150). Der Nahbereich, der in 3 durch das Bezugszeichen 2 markiert wird, beginnt beispielsweise je nach Situation typischerweise in einem Abstand in der Größenordnung von ca. 2 - 3 m um die abgespeicherte Trajektorie. Wenn sich das Kraftfahrzeug im Nahbereich befindet, erhält der Nutzer über den Bildschirm CID ein Vorangebot zum automatisierten Rangieren (s. Schritt 160), und das gespeicherte Manöver kann auf dem Bildschirm CID angezeigt werden, so dass der Fahrer das Fahrzeug bis zum Aktivierungsbereich 3 manuell herangefahren kann.If the odometry-based distance d ODO is greater than the threshold value s 2 , it is checked whether the motor vehicle is already in a close range around the recorded trajectory. For this purpose, it is checked whether at least n 1 (eg n 1 =3) or more sampling points of the recorded trajectory can already be displayed on an environment display displayed on the screen CID (see query 150). The close range that in 3 is marked by the reference numeral 2, for example, depending on the situation, typically begins at a distance of the order of about 2-3 m around the stored trajectory. If the motor vehicle is in close range, the user receives a preliminary offer for automated maneuvering via the CID screen (see step 160), and the stored maneuver can be displayed on the screen CID are displayed so that the driver can drive the vehicle up to the activation area 3 manually.

Dies ist beispielhaft in 4a dargestellt. Die Anzeige 300 in 4a weist eine (in 4a nicht weiter detailliert dargestelltes) Ego-Umgebungsanzeige 301 mit kamerabasierter Anzeige der Umgebung in Fahrtrichtung aus der Ego-Perspektive sowie eine aus mehreren Kamerabildern zusammengesetzte Draufsicht-Umgebungsanzeige 302 in der Draufsicht auf. In der Draufsicht-Umgebungsanzeige 302 ist die unmittelbare Umgebung dargestellt, beispielsweise begrenzt durch die Reichweite der Ultraschall-Sensoren. Statt einer kamerabasierten Darstellung wäre auch eine nicht kamerabasierte Darstellung denkbar, bei der beispielsweise die Umrisse der Objekte oder Symbole für die Objekte darstellt werden. Ferner werden in einer Manöveranzeige 303 mögliche Rangiermanöver angezeigt. In 4a wird als Vorangebot ein Auswahlfeld 304 mit der Anzeige des Manövernamens eines abgespeicherten Manövers angezeigt. Der Nutzer kann das Vorangebot durch Berühren des Auswahlfelds 304 oder durch Bedienen eines zentralen Bedienelements annehmen.This is an example in 4a shown. The display 300 in 4a has a (in 4a first-person environment display 301 (not shown in any more detail) with a camera-based display of the environment in the direction of travel from the first-person perspective, and a top-view environment display 302 composed of a plurality of camera images in the top view. In the top view environment display 302, the immediate environment is shown, for example limited by the range of the ultrasonic sensors. Instead of a camera-based display, a non-camera-based display would also be conceivable, in which, for example, the outlines of the objects or symbols for the objects are displayed. Furthermore, possible shunting maneuvers are displayed in a maneuver display 303 . In 4a a selection field 304 with the display of the maneuver name of a stored maneuver is displayed as a preliminary offer. The user can accept the preliminary offer by touching the selection field 304 or by operating a central control element.

Sofern in der Abfrage 170 in 2a festgestellt wird, dass der Fahrer das Vorangebot angenommen hat, wird in Schritt 180 der Heranführmodus mit Ausgabe von Unterstützungsinformation betreffend die aktuelle Lage der aufgezeichneten Fahrtrajektorie in Relation zum Kraftfahrzeug an den Fahrer aktiviert, so dass im manuellen Fahrbetrieb das Kraftfahrzeug an die aufgezeichnete Fahrtrajektorie und dadurch an einen möglichen Aktivierungspunkt zum automatisierten Rangieren unter Verwendung der Unterstützungsinformation heranführbar ist. In 4b wird als Unterstützungsinformation 307 in der Umgebungsanzeige 302 die aufgezeichnete Fahrtrajektorie (oder zumindest ein Teil der Fahrtrajektorie) in Relation zur Lage des Kraftfahrzeugs ortsrichtig ausgegeben. Auch in der Ego-Umgebungsanzeige 301 wird vorzugsweise die Fahrtrajektorie angezeigt (nicht dargestellt in 4b). Ferner erhält der Fahrer durch eine Texteinblendung 306 die Aufforderung, näher an die aufgezeichnete Trajektorie heranzufahren, um das automatisierte Rangieren zu starten (z. B. „Zum Starten des Manövers, bitte näher an den aufgezeichneten Pfad heranfahren“). Die angezeigte Lage der Trajektorie wird laufend an die Veränderung der Lage des Kraftfahrzeugs angepasst.Unless in the query 170 in 2a it is determined that the driver has accepted the advance offer, in step 180 the introduction mode is activated with the output of support information regarding the current position of the recorded driving trajectory in relation to the motor vehicle to the driver, so that in manual driving mode the motor vehicle follows the recorded driving trajectory and thereby can be brought to a possible activation point for automated maneuvering using the support information. In 4b the recorded driving trajectory (or at least a part of the driving trajectory) is output in the correct location in relation to the position of the motor vehicle as support information 307 in the environmental display 302 . The travel trajectory is also preferably displayed in the ego environment display 301 (not shown in 4b) . Furthermore, the driver is prompted by a text overlay 306 to drive closer to the recorded trajectory in order to start automated maneuvering (e.g. “To start the maneuver, please drive closer to the recorded path”). The position of the trajectory that is displayed is continuously adapted to the change in the position of the motor vehicle.

Wenn in der Abfrage 190 festgestellt wird, dass durch das Heranfahren an die Trajektorie der Odometrie-basierte Abstand dODO zwischen dem eigenen Fahrzeug und der aufgezeichneten Trajektorie kleiner gleich dem Schwellwert s2 ist, befindet sich das Kraftfahrzeug im Aktivierungsbereich 3, und der Fahrer erhält in Schritt 200 eine Stopp-Aufforderung in Form einer entsprechenden Texteinblendung 306 (z. B. „Zum Starten des aufgezeichneten Rangiermanövers, bitte Fahrzeug stoppen.“). Ferner wird in Schritt 220 die Darstellung der Unterstützungsinformation 307 umgeschaltet. Hierzu wird beispielsweise die Farbe der angezeigten Trajektorie 307 verändert und ferner die Distanz entlang der aufgezeichneten Trajektorie bis zum Endpunkt der Trajektorie angezeigt. Ferner wird zusätzlich eine vom Rangiersystem berechnete Ergänzungstrajektorie angezeigt (sofern diese nicht ohnehin durch die Darstellung des Ego-Fahrzeugs verdeckt würde), die das Fahrzeug von dem Aktivierungspunkt bis zu der abgespeicherten Trajektorie automatisiert durchfährt.If it is determined in query 190 that the odometry-based distance d ODO between the host vehicle and the recorded trajectory is less than or equal to the threshold value s 2 by approaching the trajectory, the motor vehicle is in the activation area 3 and the driver receives in step 200 a stop prompt in the form of a corresponding text overlay 306 (e.g. “To start the recorded maneuver, please stop the vehicle.”). Furthermore, in step 220, the display of the support information 307 is switched. For this purpose, for example, the color of the displayed trajectory 307 is changed and the distance along the recorded trajectory to the end point of the trajectory is also displayed. Furthermore, an additional trajectory calculated by the maneuvering system is also displayed (if this is not already covered by the representation of the ego vehicle), which the vehicle automatically travels through from the activation point to the stored trajectory.

Es wird in der Abfrage 210 in 2b geprüft, ob das Fahrzeug in den Stillstand abgebremst wurde.It is used in query 210 in 2 B checked whether the vehicle was braked to a standstill.

In der Abfrage 230 wird abgefragt, ob sämtliche Aktivierungsbedingungen zum automatisierten Rangieren erfüllt sind.Query 230 asks whether all activation conditions for automated maneuvering have been met.

Die Aktivierungsbedingungen umfassen in dem Ausführungsbeispiel beispielsweise die folgenden Bedingungen:

  • - das Kraftfahrzeug befindet sich (im Wesentlichen) im Stillstand,
  • - das Bremspedal des Kraftfahrzeugs wurde vom Fahrer losgelassen,
  • - das Lenkrad des Kraftfahrzeugs wurde vom Fahrer losgelassen,
  • - der Fahrergurt ist angelegt,
  • - für das Lenk- und das Bremssystem liegt eine Fahrfreigabe für das automatisierte Rangieren vor,
  • - die Fahrzeugtüren sind geschlossen.
In the exemplary embodiment, the activation conditions include, for example, the following conditions:
  • - the motor vehicle is (essentially) stationary,
  • - the brake pedal of the motor vehicle was released by the driver,
  • - the steering wheel of the motor vehicle was released by the driver,
  • - the driver's seat belt is fastened,
  • - for the steering and braking system there is a drive release for automated maneuvering,
  • - the vehicle doors are closed.

Wenn die Aktivierungsbedingungen erfüllt sind, wird ohne weitere Bedieneingabe des Fahrers der Automatisierungsmodus aktiviert und das Fahrzeug rangiert entlang der aufgezeichneten Trajektorie (s. Schritt 240). Hierbei wird in der Anzeige 300 die Trajektorie weiterhin angezeigt, wobei die Trajektorien-Anzeige laufend an die Bewegung des Kraftfahrzeugs während des automatisierten Rangierens angepasst wird.If the activation conditions are met, the automation mode is activated without any further operator input from the driver and the vehicle maneuvers along the recorded trajectory (see step 240). In this case, the trajectory continues to be displayed in display 300, with the trajectory display being continuously adapted to the movement of the motor vehicle during automated maneuvering.

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  • DE 102011121722 A1 [0003]DE 102011121722 A1 [0003]

Claims (17)

Rangiersystem zum automatisierten Rangieren eines Kraftfahrzeugs, wobei das Rangiersystem eingerichtet ist, - in einem Aufzeichnungsmodus basierend auf einem vom Fahrer mit dem Kraftfahrzeug im manuellen Fahrbetrieb gefahrenen Fahrweg eine Fahrtrajektorie (5) aufzuzeichnen, und - in einem Automatisierungsmodus basierend auf der aufgezeichneten Fahrtrajektorie (5) das Kraftfahrzeug ab einem möglichen Aktivierungspunkt zum automatisierten Rangieren automatisiert zu rangieren, dadurch gekennzeichnet, dass das Rangiersystem ferner einen Heranführmodus zum Unterstützen des manuellen Heranführens des Kraftfahrzeugs an die aufgezeichnete Fahrtrajektorie (5) im manuellen Fahrbetrieb umfasst, und eingerichtet ist, - im Rahmen des Heranführmodus an den Fahrer Unterstützungsinformation (307) betreffend die aktuelle Lage der aufgezeichneten Fahrtrajektorie (5) in Relation zum Kraftfahrzeug an den Fahrer auszugeben, so dass im manuellen Fahrbetrieb das Kraftfahrzeug an die aufgezeichnete Fahrtrajektorie (5) und dadurch an einen möglichen Aktivierungspunkt zum automatisierten Rangieren unter Verwendung der Unterstützungsinformation (307) heranführbar ist.Maneuvering system for automated maneuvering of a motor vehicle, wherein the maneuvering system is set up - in a recording mode based on a route driven by the driver with the motor vehicle in manual driving mode to record a driving trajectory (5), and - in an automation mode based on the recorded driving trajectory (5) maneuvering the motor vehicle automatically from a possible activation point for automated maneuvering, characterized in that the maneuvering system also includes a lead-in mode to support the manual lead-in of the motor vehicle to the recorded driving trajectory (5) in manual driving mode, and is set up, - within the scope of the lead-in mode to the driver to output support information (307) relating to the current position of the recorded driving trajectory (5) in relation to the motor vehicle to the driver, so that in manual driving the motor vehicle to the recorded driving traje ktorie (5) and thereby to a possible activation point for automated maneuvering using the support information (307) can be brought up. Rangiersystem nach Anspruch 1, wobei das Rangiersystem eingerichtet ist, - im manuellen Fahrbetrieb des Kraftfahrzeugs festzustellen, dass das Kraftfahrzeug ein oder mehrere erste Annäherungskriterien betreffend die Annäherung an eine aufgezeichnete Fahrtrajektorie (5) erfüllt, - in Abhängigkeit des Erfüllens der ein oder mehreren erste Annäherungskriterien den Heranführmodus zu aktivieren.shunting system claim 1 , wherein the maneuvering system is set up - to determine in manual driving mode of the motor vehicle that the motor vehicle meets one or more first approach criteria relating to the approach to a recorded driving trajectory (5), - to activate the approach mode depending on the fulfillment of the one or more first approach criteria . Rangiersystem nach Anspruch 2, wobei die ein oder mehreren ersten Annäherungskriterien umfassen: - der aktuelle Abstand (dGNSS) des Kraftfahrzeugs zu der aufgezeichneten Trajektorie (5) ist kleiner als ein erster Schwellwert (s1), oder - der aktuelle Abstand (dGNSS) des Kraftfahrzeugs zu der aufgezeichneten Trajektorie (5) ist kleiner gleich als ein erster Schwellwert (s1).shunting system claim 2 , wherein the one or more first approach criteria include: - the current distance (d GNSS ) of the motor vehicle to the recorded trajectory (5) is less than a first threshold value (s 1 ), or - the current distance (d GNSS ) of the motor vehicle to of the recorded trajectory (5) is less than or equal to a first threshold value (s 1 ). Rangiersystem nach einem der Ansprüche 2 und 3, wobei die ein oder mehreren ersten Annäherungskriterien umfassen: - zumindest ein vorgegebener Teil der aufgezeichneten Trajektorie (5), insbesondere eine vorgegebene Mindeststrecke der Trajektorie (5) und/oder zumindest n1 Abtastpunkte der aufgezeichneten Trajektorie (5) - mit n1 vorgegeben -, ist in einer Umgebungsanzeige (302) darstellbar, in welcher die Umgebung um die Position des Kraftfahrzeug mit einem definierten Maßstab darstellbar ist.Ranking system according to one of the claims 2 and 3 , wherein the one or more first approximation criteria include: - at least a predetermined part of the recorded trajectory (5), in particular a predetermined minimum section of the trajectory (5) and/or at least n 1 sampling points of the recorded trajectory (5) - with n 1 specified - , can be displayed in an environment display (302), in which the environment around the position of the motor vehicle can be displayed with a defined scale. Rangiersystem nach einem der Ansprüche 2 bis 4, wobei das Rangiersystem eingerichtet ist, - im Fall des Erfüllens der ein oder mehreren ersten Annäherungskriterien dem Fahrer ein Vorangebot zum automatisierten Rangieren basierend auf der aufgezeichneten Fahrtrajektorie (5) zu machen, - in Reaktion auf das Vorangebot, eine fahrerseitige Annahme des Vorangebots zum automatisierten Rangieren entgegenzunehmen, und - im Fall der Entgegenahme der fahrerseitigen Annahme des Vorangebots zum automatisierten Fahren den Heranführmodus zu aktivieren.Ranking system according to one of the claims 2 until 4 , wherein the maneuvering system is set up, - if the one or more first approach criteria are met, to make the driver a preliminary offer for automated maneuvering based on the recorded driving trajectory (5), - in response to the preliminary offer, a driver-side acceptance of the preliminary offer for automated to accept maneuvering, and - in the case of receipt of the driver's acceptance of the preliminary offer for automated driving, to activate the lead-in mode. Rangiersystem nach Anspruch 5, wobei das Rangiersystem eingerichtet ist, - bei aktiviertem Heranführmodus im manuellen Fahrbetrieb des Kraftfahrzeugs festzustellen, dass das Kraftfahrzeug ein zweites Annäherungskriterium betreffend die Annäherung an eine aufgezeichnete Fahrtrajektorie (5) erfüllt, und - in Abhängigkeit des Erfüllens des zweiten Annäherungskriteriums den Automatisierungsmodus zu aktivieren und basierend auf der aufgezeichneten Fahrtrajektorie (5) das Kraftfahrzeug automatisiert zu rangieren.shunting system claim 5 , wherein the maneuvering system is set up - to determine when the approach mode is activated in manual driving mode of the motor vehicle that the motor vehicle meets a second approach criterion relating to the approach to a recorded driving trajectory (5), and - to activate the automation mode depending on the fulfillment of the second approach criterion and automated maneuvering of the motor vehicle based on the recorded driving trajectory (5). Rangiersystem nach Anspruch 6, wobei das zweite Annäherungskriterium umfasst: - der aktuelle Abstand (dODO) des Kraftfahrzeugs zu der aufgezeichneten Trajektorie (5) ist kleiner als ein zweiter Schwellwert (s2) oder - der aktuelle Abstand (dODO) des Kraftfahrzeugs zu der aufgezeichneten Trajektorie (5) ist kleiner gleich als ein zweiter Schwellwert (s2), wobei der zweite Schwellwert (s2) kleiner als der erste Schwellwert (s1) ist.shunting system claim 6 , wherein the second approach criterion comprises: - the current distance (d ODO ) of the motor vehicle to the recorded trajectory (5) is less than a second threshold value (s 2 ) or - the current distance (d ODO ) of the motor vehicle to the recorded trajectory ( 5) is less than or equal to a second threshold (s 2 ), the second threshold (s 2 ) being less than the first threshold (s 1 ). Rangiersystem nach einem der Ansprüche 6 oder 7, wobei das Rangiersystem eingerichtet ist, in Reaktion auf das Erfüllen des zweiten Annäherungskriteriums den Fahrer zum Stoppen des Kraftfahrzeugs aufzufordern.Ranking system according to one of the Claims 6 or 7 , wherein the maneuvering system is set up to prompt the driver to stop the motor vehicle in response to the fulfillment of the second approach criterion. Rangiersystem nach Anspruch 8, wobei zur Aktivierung des Automatisierungsbetriebs nach dem Stoppen des Kraftfahrzeugs, abgesehen von einem gegebenenfalls erforderlichen Loslassen des Bremspedals und/oder Loslassen des Lenkrads, keine weitere Bedienhandlung mehr erforderlich ist.shunting system claim 8 , wherein no further operator action is required to activate the automated mode after stopping the motor vehicle, apart from a possibly required release of the brake pedal and/or release of the steering wheel. Rangiersystem nach einem der Ansprüche 6 bis Anspruch 9, wobei das Rangiersystem eingerichtet ist, - festzustellen, ob eine oder mehrere notwendige Aktivierungsbedingungen erfüllt sind, welche eine, mehrere oder sämtliche der nachfolgenden Bedingungen umfassen: • das Kraftfahrzeug befindet sich im Stillstand, • das Bremspedal des Kraftfahrzeugs wurde vom Fahrer losgelassen, • das Lenkrad des Kraftfahrzeugs wurde vom Fahrer losgelassen, und - im Fall des Erfüllens der einen oder mehreren notwendigen Aktivierungsbedingungen den Automatisierungsmodus zu aktivieren und basierend auf der aufgezeichneten Fahrtrajektorie das Kraftfahrzeug automatisiert zu rangieren.Ranking system according to one of the Claims 6 until claim 9 , whereby the shunting system is set up to determine whether one or more necessary activation conditions are met, which include one, more or all of the following conditions: • the motor vehicle is at a standstill, • the motor vehicle's brake pedal has been released by the driver, • the motor vehicle's steering wheel has been released by the driver, and - in the event that one or more necessary activation conditions are met, to activate the automation mode and based on the recorded driving trajectory to maneuver the motor vehicle automatically. Rangiersystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Rangiersystem eingerichtet ist, im Rahmen des Heranführmodus als Unterstützungsinformation (7) auf einer Anzeigeeinrichtung (CID) die aufgezeichnete Fahrtrajektorie oder zumindest einen Teil der Fahrtrajektorie in Relation zur Lage des Kraftfahrzeugs auszugeben.Maneuvering system according to one of the preceding claims, wherein the maneuvering system is set up to output the recorded travel trajectory or at least a part of the travel trajectory in relation to the position of the motor vehicle as part of the pre-feeding mode as support information (7) on a display device (CID). Rangiersystem nach Anspruch 11, wobei das Rangierassistenzsystem eingerichtet ist, - auch im Automatisierungsmodus auf der Anzeigeeinrichtung (CID) die aufgezeichnete Fahrtrajektorie (5) oder zumindest einen Teil der aufgezeichneten Fahrtrajektorie (5) in Relation zur Lage des Kraftfahrzeugs auszugeben, - die aufgezeichnete Fahrtrajektorie (5) bzw. den Teil der aufgezeichneten Fahrtrajektorie (5) • im Heranführmodus in einer ersten Darstellungsweise und • im Automatisierungsmodus in einer zu der ersten Ausgabeweise unterschiedlichen zweiten Darstellungsweise, insbesondere in einer anderen Farbe als im Heranführmodus, auszugeben.shunting system claim 11 , wherein the maneuvering assistance system is set up - to output the recorded driving trajectory (5) or at least a part of the recorded driving trajectory (5) in relation to the position of the motor vehicle on the display device (CID) even in the automation mode, - the recorded driving trajectory (5) or to output the part of the recorded driving trajectory (5) • in the pre-provision mode in a first representation and • in the automation mode in a second representation that differs from the first output mode, in particular in a different color than in the pre-provision mode. Rangiersystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Rangiersystem eingerichtet ist, im Rahmen des Heranführmodus als Unterstützungsinformation Richtungsinformation auf einer Anzeigeeinrichtung, insbesondere Richtungspfeile, auszugeben, welche die Richtung der Lage der Trajektorie (5) aus Sicht des Kraftfahrzeugs anzeigt.Maneuvering system according to one of the preceding claims, wherein the maneuvering system is set up to output directional information as support information on a display device, in particular directional arrows, as part of the approach mode, which indicates the direction of the position of the trajectory (5) from the perspective of the motor vehicle. Rangiersystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Rangiersystem eingerichtet ist, im Rahmen des Heranführmodus als Unterstützungsinformation (7) - Richtungsinformation auf einer Anzeigeeinrichtung, insbesondere Richtungspfeile, auszugeben, welche die Richtung der Lage der Trajektorie (5) aus Sicht des Kraftfahrzeugs anzeigt, - bei weiterem Annähern des Kraftfahrzeugs an die aufgezeichnete Trajektorie (5) die aufgezeichnete Fahrtrajektorie oder zumindest einen Teil der Fahrtrajektorie in Relation zur Lage des Kraftfahrzeugs auszugeben.Maneuvering system according to one of the preceding claims, wherein the marshalling system is set up, as part of the approach mode as support information (7) - output directional information on a display device, in particular directional arrows, which indicate the direction of the position of the trajectory (5) from the perspective of the motor vehicle, - Outputting the recorded travel trajectory or at least part of the travel trajectory in relation to the position of the motor vehicle as the motor vehicle approaches the recorded trajectory (5) further. Rangiersystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Rangiersystem eingerichtet ist, die ausgegebene Unterstützungsinformation (7) betreffend die aktuelle Lage der aufgezeichneten Fahrtrajektorie (5) in Relation zum Kraftfahrzeug bei manuellem Rangieren des Kraftfahrzeugs laufend an die Veränderung der Lage des Kraftfahrzeugs anzupassen.Maneuvering system according to one of the preceding claims, wherein the maneuvering system is set up to continuously adapt the output support information (7) relating to the current position of the recorded travel trajectory (5) in relation to the motor vehicle to the change in the position of the motor vehicle when the motor vehicle is maneuvered manually. Verfahren zum automatisierten Rangieren eines Kraftfahrzeugs, mit den Schritten: - in einem Aufzeichnungsmodus, Aufzeichnen einer Fahrtrajektorie (5) basierend auf einem vom Fahrer mit dem Kraftfahrzeug im manuellen Fahrbetrieb gefahrenen Fahrweg und - in einem Automatisierungsmodus, automatisiertes Rangieren des Kraftfahrzeugs basierend auf der aufgezeichneten Fahrtrajektorie (5) ab einem möglichen Aktivierungspunkt zum automatisierten Rangieren, gekennzeichnet durch den Schritt: - in einem Heranführmodus zum Unterstützen des manuellen Heranführens des Kraftfahrzeugs an die aufgezeichnete Fahrtrajektorie (5) im manuellen Fahrbetrieb, Ausgeben an den Fahrer von Unterstützungsinformation (7) betreffend die aktuelle Lage der aufgezeichneten Fahrtrajektorie (5) in Relation zum Kraftfahrzeug, so dass im manuellen Fahrbetrieb das Kraftfahrzeug an die aufgezeichnete Fahrtrajektorie (5) und dadurch an einen möglichen Aktivierungspunkt zum automatisierten Rangieren unter Verwendung der Unterstützungsinformation heranführbar ist.Method for automated maneuvering of a motor vehicle, with the steps: - in a recording mode, recording a driving trajectory (5) based on a route driven by the driver with the motor vehicle in manual driving mode and - in an automation mode, automated maneuvering of the motor vehicle based on the recorded driving trajectory (5) from a possible activation point for automated maneuvering, characterized by the step: - in a lead-in mode to support the manual lead-in of the motor vehicle to the recorded driving trajectory (5) in manual driving mode, outputting to the driver of support information (7) relating to the current Location of the recorded driving trajectory (5) in relation to the motor vehicle, so that in manual driving the motor vehicle to the recorded driving trajectory (5) and thereby to a possible activation point for automated maneuvering using the support user information is available. Software mit Programmcode zur Durchführung des Verfahrens nach Anspruch 16, wenn die Software auf einer oder mehreren softwaregesteuerten Einrichtungen abläuft.Software with program code for carrying out the method Claim 16 , if the software runs on one or more software-controlled devices.
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