FR3001057A1

FR3001057A1 - METHOD AND DEVICE FOR REGULATING A SYSTEM SIZE

Info

Publication number: FR3001057A1
Application number: FR1450305A
Authority: FR
Inventors: Thomas Kirstaetter
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2013-01-16
Filing date: 2014-01-15
Publication date: 2014-07-18
Also published as: KR102100836B1; DE102013200538A1; KR20140092773A

Abstract

Procédé de régulation d'une grandeur d'un système de régulation dans lequel le régulateur fournit une grandeur de réglage en fonction de la déviation de réglage et on délimite plus fortement la grandeur de réglage lors d'un changement des états de fonctionnement pour un intervalle de temps prédéterminé (36) qu'après cet intervalle de temps.A method of controlling a magnitude of a control system in which the controller provides a control variable as a function of the control deviation and the control amount is more strongly defined when the operating states are changed for an interval predetermined time (36) only after this time interval.

Description

Domaine de l'invention L'invention concerne un procédé de régulation d'une grandeur d'un système de régulation dans lequel le système de régulation fonctionne, dans au moins un premier état de fonctionnement et un second état de fonctionnement pour des valeurs différentes des grandeurs de système, la grandeur de système étant saisies sous forme de valeur réelle par un capteur dont la dynamique reste constante ou ne se modifie pas de manière imprévisible, on détermine une déviation de régulation à partir d'un écart de déviation entre la valeur réelle et la valeur de consigne et on l'applique à un régulateur du système de régu- lation et le régulateur fournit une grandeur de réglage en fonction de la déviation de réglage. L'invention concerne également un dispositif de régula- tion d'une grandeur d'un système de régulation dans lequel le système de régulation présente au moins un premier état de fonctionnement et un second état de fonctionnement avec des valeurs différentes de grandeurs de système, le système de régulation comprend un capteur pour déterminer la valeur réelle de la grandeur de système et un régulateur pour fournir une grandeur de réglage.Field of the Invention The invention relates to a method for regulating a magnitude of a control system in which the control system operates in at least a first operating state and a second operating state for values different from system magnitudes, the system magnitude being entered as a real value by a sensor whose dynamics remains constant or does not change unpredictably, a control deviation is determined from a deviation deviation between the actual value and the setpoint and is applied to a regulator of the control system and the controller provides a control variable as a function of the control deviation. The invention also relates to a device for regulating a magnitude of a control system in which the control system has at least a first operating state and a second operating state with different values of system magnitudes, the control system comprises a sensor for determining the actual value of the system quantity and a controller for providing a setting quantity.

Etat de la technique Pour les moteurs à combustion interne, en particulier les moteurs Diesel pour véhicule automobile, on utilise pour limiter les émissions d'oxyde d'azote, des catalyseurs-accumulateurs NON (NSC). Ces catalyseurs emmagasinent les oxydes d'azote pendant que le mo- teur est alimenté en excédaire (maigre). Pour conserver la capacité de stockage du catalyseur-accumulateur NON, les oxydes d'azote emmagasinés doivent être évacués de temps en temps. Pour réaliser une telle régénération du catalyseur-accumulateur NON, il est connu de régler une atmosphère de gaz d'échappement réduite dans laquelle les oxydes d'azote emmagasinés sont converti en azote. Pour cela, on fait fonction- ner le moteur à combustion en mode « riche » c'est-à-dire avec un rapport air/carburant en dessous des conditions stoechiométriques avec un coefficient lambda inférieur à 1. Les moteurs Diesel sont généralement conçus pour un régime maigre durable. Pour la régénération du catalyseur- accumulateur NON, des phases de régénération spéciales sont d'ailleurs prévues, dans lesquelles le moteur Diesel est alimenté en mode « riche ». La régulation du procédé lambda des phases de régénération se fait par un circuit de régulation lambda. Dans ce cas, le coefficient lambda avant le catalyseur-accumulateur NON représente la grandeur de régula- tion. Le signal de sortie d'une sonde lambda disposée avant le catalyseur-accumulateur NON est transmis sous forme de valeur réelle à un régulateur lambda intégré au moins dans un appareil de commande du moteur.STATE OF THE ART In the case of internal combustion engines, in particular diesel engines for a motor vehicle, NOx (NSC) accumulator catalysts are used to limit the emissions of nitrogen oxide. These catalysts store oxides of nitrogen while the engine is fed surplus (lean). In order to conserve the storage capacity of the NO catalyst-accumulator, the nitrogen oxides stored must be evacuated from time to time. To achieve such a regeneration of NO catalyst-accumulator, it is known to set a reduced exhaust gas atmosphere in which the nitrogen oxides stored are converted to nitrogen. For this, the combustion engine is operated in "rich" mode, that is to say with an air / fuel ratio below stoichiometric conditions with a lambda coefficient of less than 1. Diesel engines are generally designed to a sustainable lean diet. For the regeneration of the NO accumulator catalyst, special regeneration phases are also provided, in which the diesel engine is fed in "rich" mode. The regulation of the lambda process of the regeneration phases is done by a lambda control circuit. In this case, the coefficient lambda before the accumulator catalyst NO represents the regulation quantity. The output signal of a lambda probe disposed before the NO accumulator catalyst is transmitted as a real value to an integrated lambda regulator at least in an engine control unit.

Pour réaliser la régénération d'un catalyseur- accumulateur NON on peut également, pour la régénération ou la courbe de régénération, mesurer, à la place du coefficient lambda, des composants de gaz d'échappement caractéristique ou des grandeurs de gaz d'échappement avec les capteurs de gaz d'échappement correspondant et les réguler avec les circuits de régulation appropriés. Le capteur de gaz d'échappement prévu en tant que relai de mesure, par exemple une sonde lambda utilisée dans un circuit de régulation lambda peut être encrassé par des particules de suie charriées par le gaz d'échappement. Cela allonge le temps de réponse du capteur de gaz d'échappement. Si le capteur de gaz d'échappement est ralenti d'une certaine mesure, cela conduit à un fort dépassement du coefficient lambda souhaité lors du début de la régulation lambda pour le débit de la régénération. Le régulateur qui est réalisé pour une dynamique de signal élevée du capteur de gaz d'échappement cherche à ré- guler la valeur de consigne par l'élévation de la grandeur de réglage. La cause de la déviation de régulation réside toutefois dans la réaction décalée du capteur de gaz d'échappement. Le régulateur sur-commande et conduit à ce que le coefficient lambda du gaz d'échappement dépasse significativement la valeur de consigne. Cela peut conduire à une dé- gradation significative des émissions toxiques et à des ratés d'allumage dans certains cylindres. L'encrassage du capteur de gaz d'échappement par les particules de suie n'est pas obligatoirement durable. Il peut être réduit ou totalement supprimé par des influences mécaniques par exemple par des vibrations ou une influence thermique.To achieve the regeneration of a NO accumulator catalyst, it is also possible, for the regeneration or the regeneration curve, to measure, in place of the lambda coefficient, characteristic exhaust gas components or exhaust gas quantities with the corresponding exhaust gas sensors and regulate them with the appropriate control circuits. The exhaust gas sensor provided as a measurement relay, for example a lambda probe used in a lambda control circuit may be fouled by soot particles carried by the exhaust gas. This extends the response time of the exhaust sensor. If the exhaust gas sensor is slowed down to a certain extent, this leads to a large exceedance of the desired lambda coefficient at the beginning of the lambda control for the regeneration flow rate. The controller, which is designed for high signal dynamics of the exhaust gas sensor, attempts to regulate the setpoint by raising the control variable. The cause of the control deviation, however, is the shifted reaction of the exhaust gas sensor. The regulator overrides and causes the lambda coefficient of the exhaust gas to significantly exceed the set value. This can lead to significant degradation of toxic emissions and misfires in some cylinders. Clogging of the exhaust gas sensor with soot particles is not necessarily sustainable. It can be reduced or completely eliminated by mechanical influences, for example by vibrations or a thermal influence.

Pour éviter une sur-commande du régulateur, il est connu d'augmenter déviation de réglage de manière continue vers une valeur prédéterminée, au moyen d'une fonction de rampe nulle au début de la régénération en partant de la valeur 0 jusqu'à une valeur prédé- terminée. Il est également connu d'initialiser la valeur de consigne pour la régulation au début de la régénération avec la valeur réelle et de l'amener ensuite au moyen de filtrage approprié ou d'une rampe à la valeur de consigne réelle.To avoid over-control of the regulator, it is known to increase control deviation continuously to a predetermined value, by means of a null ramp function at the beginning of the regeneration from the value 0 to a preset value. It is also known to initialize the setpoint value for the regulation at the beginning of the regeneration with the actual value and then to bring it to the appropriate filtering means or a ramp to the actual setpoint.

De plus, on utilise différentes formes de limitation, par exemple de la déviation de réglage. Si le régulateur dispose d'un intégrateur, il est connu, en fonction de la déviation de réglage, de réduire l'amplification de l'intégrateur.In addition, various forms of limitation are used, for example deviation of adjustment. If the regulator has an integrator, it is known, depending on the deviation of adjustment, to reduce the amplification of the integrator.

L'inconvénient des mesures décrites pour éviter la sous- oscillation du circuit de régulation est que celles-ci ont alors également une influence sur le comportement de commutation de la régulation et le comportement ultérieur lorsque l'on a un encrassement par la suie du capteur de gaz d'échappement.The disadvantage of the measures described to avoid under-oscillation of the control circuit is that they also have an influence on the switching behavior of the control and the subsequent behavior when there is a soot fouling of the sensor. exhaust gas.

La durée de régénération du catalyseur-accumulateur NO,, en tant qu'état de fonctionnement à régler est de l'ordre de peu de secondes. De ce fait, des procédés qui amènent la déviation de réglage ou la valeur de consigne à la valeur cible au moyen d'une rampe ne peuvent être utilisés que de manière limitée car sinon l'obtention de la valeur de consigne souhaitée durerait trop longtemps. Les procédés ne permettent d'ailleurs pas d'éviter de manière suffisante le déplacement par le bas de la valeur de consigne au début de la régénération. Une modification de l'amplification d'intégrateur en fonc- tion de la déviation de régulation présente l'inconvénient que chaque dépassement des seuils de déviation de régulation définie a pour consé- quence un ralentissement de la régulation ce qui décale la régulation vers la valeur de consigne. De plus, le procédé est limité à des régulateurs dont le comportement intégral est représenté par un intégrateur particulier et séparé. Il n'est de ce fait pas approprié lorsque l'intégralité du procédé se fait d'abord en coopération avec d'autres organes de transfert du système de régulation. La présente invention a d'ailleurs pour but de proposer un procédé pour éviter une sous-oscillation du circuit de régulation dans lequel pour un capteur ralenti pour déterminer une valeur réelle. La présente invention a également pour but de fournir un dispositif correspondant. Exposé et avantages de l'invention Le problème concernant le procédé selon l'invention est résolu en ce que la grandeur de réglage, lors du changement des états de fonctionnement pour un intervalle de temps prédéterminé n'est plus fortement limitée qu'après l'écoulement de cet intervalle de temps. Lors d'un changement de l'état de fonctionnement, par exemple pour le départ de la régulation pour une régénération catalyseur-accumulateur NO,, avec un capteur lambda pour déterminer le coefficient lambda de gaz d'échappement en tant que grandeur de système conduit un capteur ayant une dynamique réduite à une sur-commande du circuit de régulation avec une forte déviation de la valeur réelle par rapport à la valeur de consigne prédéterminée. On peut éviter cette sur-commande par la limitation de la grandeur de réglage. Comme la plus forte limita- tion de la grandeur de réglage ne se fait que pour un intervalle de temps prédéterminé avec une modification de l'état de fonctionnement et que l'on dispose ensuite à nouveau pour la grandeur de réglage, de la totalité de la plage ou d'une plage limitée moins fortement on dispose pour la régulation ultérieure de suffisamment de grandeurs de réglage ou de largeur de bande pour régir également le système de régulation dans les hautes perturbations à la valeur de consigne souhaitée. L'utilisation du procédé est alors particulièrement avantageuse lorsque le capteur installée pour la mesure de la valeur réelle peut présenter au cours de sa durée de vie, au moins en fonction du temps, une dégradation de sa dynamique modifiable et imprévisible. Il est également approprié pour les structures de régulation n'ayant pas d'organes de transmission sous la forme d'un intégrateur séparé. Avantageusement, on délimite plus fortement la grandeur de réglage lors d'un changement des états de fonctionnement pour un intervalle de temps prédéterminé qu'après cet intervalle de temps. Ainsi, on palie une sur-réaction initiale du système de régulation sans limiter durablement la possibilité d'une correction d'erreur stationnaire. En outre, on peut également prévoir que l'intervalle de temps prédéterminé pour la plus forte délimitation de la grandeur de réglage est prédéterminé en fonction de la durée de l'état de fonctionnement respectif. Ainsi, on peut par exemple mesurer le temps pour lequel le régulateur est actif après une modification de l'état de fonctionnement et, après un intervalle de temps prédéterminé, sus- pendre la limitation de grandeur de réglage. En fonction de l'utilisation du procédé, on peut prévoir que la grandeur de système est commandée dans le premier état de fonctionnement et est régulée dans le second état de fonctionnement et que la grandeur de réglage, est plus fortement délimitée lors d'un changement du premier état de fonctionnement vers le second état de fonctionnement. Selon des variantes de réalisation avantageuses de l'invention on peut prévoir que dans l'intervalle de temps prédéterminé, la grandeur de réglage est limitée à une première valeur limite fixe ou à une première valeur limite déterminée à partir d'un champ de caracté- ristiques ou à partir d'une courbe caractéristique. Selon une autre variante de réalisation de l'invention, on peut prévoir que pour renforcer la délimitation de la grandeur de réglage une limite supérieure et/ou une limite inférieure est multipliée par un premier facteur fixe ou que la limite supérieure ou et/ou la limite infé- rieure est multipliée par un premier facteur déterminé à partir d'un champ de caractéristiques ou d'une courbe caractéristique. On a alors l'avantage que la limitation peut toujours être choisie comme fonction statique et peut ainsi éviter des sauts de la grandeur de réglage du régulateur sans utiliser une rampe supplémentaire. Si le ralentissement du capteur ne conduit que dans une direction de réglage à une sur-oscillation du circuit de régulation on peut prévoir que la valeur de réglage n'est plus fortement limitée que dans une direction de réglage de la grandeur de réglage. Les déviations de régulation dans la direction opposée peuvent alors être régulées par la grandeur de réglage complète. Pour permettre après une sur-réaction initiale du circuit de régulation, à nouveau une régulation rapide pour une plage de régu- lation complète, on peut prévoir que la grandeur de réglage, après l'intervalle de temps prédéterminé est limitée par la seconde valeur limite ou que la grandeur de réglage est multipliée par un second facteur. La seconde valeur limite ou le second facteur sont ainsi dimensionnés pour permettre une plus grande grandeur de réglage que pour la pre- mière grandeur limite, respectivement pour le premier facteur. Selon une variante de l'invention, on peut prévoir que la valeur limite varie suivant une rampe lors du passage de la première valeur limite à la seconde valeur limite. La rampe peut, dans ce cas, présenté une pente constante ou variable.The regeneration time of the storage catalyst NO ,, as the operating state to be adjusted is of the order of a few seconds. As a result, methods that cause the set deviation or setpoint to be set to the target value by means of a ramp can only be used in a limited way, otherwise the desired setpoint value would take too long. The methods also do not make it possible to avoid sufficiently the displacement of the set point by the bottom at the beginning of the regeneration. A modification of the integrator amplification as a function of the regulation deviation has the disadvantage that each exceeding of the defined regulation deflection thresholds results in a slowing of the regulation which shifts the regulation towards the value deposit. In addition, the method is limited to regulators whose integral behavior is represented by a particular and separate integrator. It is therefore not appropriate when the entire process is first done in cooperation with other transfer members of the control system. Another object of the present invention is to propose a method for preventing under-oscillation of the control circuit in which for an idle sensor to determine an actual value. The present invention also aims to provide a corresponding device. DESCRIPTION AND ADVANTAGES OF THE INVENTION The problem concerning the method according to the invention is solved in that the control quantity, when the operating states are changed for a predetermined time interval, is no longer strongly limited until after the flow of this time interval. During a change of the operating state, for example for the start of the regulation for an NO catalyst-accumulator regeneration, with a lambda sensor for determining the exhaust gas lambda coefficient as a duct system quantity a sensor having a dynamic reduced to an over-control of the control circuit with a strong deviation of the actual value from the predetermined set value. This over-control can be avoided by limiting the adjustment quantity. Since the greatest limitation of the control variable occurs only for a predetermined time interval with a modification of the operating state, the totality of the control the range or a limited range is less strongly available for the subsequent regulation of sufficient control variables or bandwidth to also govern the control system in high disturbances to the desired setpoint. The use of the method is then particularly advantageous when the sensor installed for the measurement of the real value can present, during its lifetime, at least as a function of time, a degradation of its changeable and unpredictable dynamics. It is also suitable for control structures having no transmission members in the form of a separate integrator. Advantageously, the control variable is more strongly defined when the operating states change for a predetermined time interval than after this time interval. Thus, it overcomes an initial over-reaction of the control system without durably limiting the possibility of a stationary error correction. In addition, it can also be provided that the predetermined time interval for the strongest delimitation of the control variable is predetermined according to the duration of the respective operating state. Thus, for example, it is possible to measure the time for which the regulator is active after a modification of the operating state and, after a predetermined time interval, to suspend the limitation of the control variable. Depending on the use of the method, it is possible to provide that the system quantity is controlled in the first operating state and is regulated in the second operating state and that the adjustment quantity is more strongly defined during a changeover. from the first operating state to the second operating state. According to advantageous embodiments of the invention, it is possible to provide that in the predetermined time interval the control quantity is limited to a first fixed limit value or a first limit value determined from a character field. or from a characteristic curve. According to another variant embodiment of the invention, provision may be made for increasing the delimitation of the control variable by an upper limit and / or a lower limit multiplied by a first fixed factor or by the upper limit or and / or the lower limit. The lower limit is multiplied by a first factor determined from a characteristic field or a characteristic curve. There is then the advantage that the limitation can always be chosen as a static function and can thus avoid jumps in the control variable without using an additional ramp. If the slowing down of the sensor leads only in a direction of adjustment to an over-oscillation of the control circuit, it is possible to predict that the adjustment value is no more strongly limited than in a direction of adjustment of the control variable. The control deviations in the opposite direction can then be regulated by the full adjustment amount. To allow, after an initial over-reaction of the control circuit, again a fast control for a complete control range, it is possible to provide that the control variable, after the predetermined time interval, is limited by the second limit value. or that the adjustment amount is multiplied by a second factor. The second limit value or the second factor is thus dimensioned to allow a larger adjustment quantity than for the first limit value, respectively for the first factor. According to one variant of the invention, it is possible to provide that the limit value varies according to a ramp when the first limit value is passed to the second limit value. In this case, the ramp may have a constant or variable slope.

On peut réduire une sur-oscillation du circuit en ce que les moyens sont combinés au moins à un moyen anti-saturation d'intégrale (ARW - Anti-Resset Windup). La tâche du dispositif selon l'invention est résolue en ce que le système de régulation comprend un limiteur pour une plus forte limitation de la grandeur de réglage pendant un intervalle de temps prédéterminé après changement de l'état de fonctionnement. Le dispositif permet la réalisation du procédé décrit. Selon une variante de réalisation avantageuse de l'invention, on peut prévoir que le système de régulation est un système de régulation lambda et le capteur est une sonde lambda. On peut évi- ter une sur-réaction du circuit de régulation sur la base d'une dynamique réduit de la sonde lambda par la limitation temporaire de la grandeur de réglage. On peut utiliser une application du procédé et du dispo- sitif de régulation du coefficient air/carburant lambda lors de la régéné- ration d'un catalyseur-accumulateur NO,, dans la conduite de gaz d'échappement d'un moteur diesel ou d'un moteur essence. Dessins L'invention sera décrite, ci-après, plus en détail à l'aide d'un exemple de réalisation représenté aux figures ainsi : - la figure 1 montre des signaux de régulation et de capteur d'un circuit lambda lors d'une régénération d'un catalyseur-accumulateur NO,, avec une sonde lambda intacte, - la figure 2 montre des signaux de régulation et de capteur d'un cir- cuit lambda lors d'une régénération d'un catalyseur-accumulateur NO,, avec une sonde lambda ralentie, - la figure 3 montre des signaux de régulation et de capteur d'un circuit lambda lors d'une régénération d'un catalyseur-accumulateur NO,, avec une sonde lambda ralentie et une limitation dynamique de la grandeur de réglage, - la figure 4 montre une structure générale d'une limitation de grandeur de réglage, - la figure 5 montre un bloc de modification de limitation dans un premier mode de réalisation, - la figure 6 montre un bloc de modification de la limitation dans un second mode de réalisation. La figure 1 montre des signaux de régulation et de cap- teur d'un circuit de régulation lambda lors de la régénération d'un catalyseur-accumulateur NO,, avec une sonde lambda intacte. Pour cela, on a représenté une valeur de capteur lambda 12, une sortie de régulateur 13, une valeur de consigne lambda 14, un état de régulateur 15 par rapport à un axe de signaux 10 et un axe de temps 11. Le catalyseur-accumulateur NO,, et la sonde lambda sont disposés dans un système de gaz d'échappement d'un moteur à combustion interne. Le circuit de régulation lambda sert à la régulation d'un coefficient lambda en tant que grandeur de signal dans l'échappement du moteur à combustion interne. Le circuit de régulation non représenté est construit de la sorte : le coefficient lambda est établie par la sonde lambda et est transmis en tant que valeur de capteur lambda 12 à un point de com- paraison. Dans le point de comparaison, on calcule une déviation de régulation à partir du coefficient de capteur lambda 12 et du coefficient de consigne lambda 14 et on la transmet au régulateur lambda 20 représenté à la figure 4. Une grandeur de réglage en tant que sortie de régulateur 13 constitue le signal d'entrée du système asservi. Le cas échéant il est prévu une précommande disponible le cas échéant, dont le signal de sortie est additionné à la grandeur de réglage peut être prévue mais cela n'est pas nécessaire pour la présentation de l'invention et ne sera d'ailleurs pas pris en considération. Le système asservi com- porte le moteur à combustion interne avec l'alimentation en air et en carburant et le système d'échappement. Dans l'exemple de réalisation représenté, le circuit de ré- gulation lambda est associé à un moteur Diesel fonctionnant en mode « maigre » dans un premier état de fonctionnement.Over-oscillation of the circuit can be reduced in that the means are combined with at least one ARW (Anti-Resist Windup). The task of the device according to the invention is solved in that the control system comprises a limiter for a greater limitation of the control variable during a predetermined time interval after change of the operating state. The device allows the realization of the method described. According to an advantageous embodiment of the invention, it can be provided that the control system is a lambda control system and the sensor is a lambda probe. Overreaction of the control circuit can be avoided on the basis of reduced dynamics of the lambda probe by temporary limitation of the control variable. An application of the method and device for regulating the air / fuel coefficient lambda can be used when regenerating a NO.sub.2 accumulator catalyst in the exhaust gas duct of a diesel engine or diesel engine. a petrol engine. Drawings The invention will be described, below, in more detail with the aid of an exemplary embodiment shown in the figures as follows: FIG. 1 shows regulation and sensor signals of a lambda circuit during a regeneration of an NO accumulator catalyst with an intact lambda probe; FIG. 2 shows regulation and sensor signals of a lambda circuit during regeneration of an NO.sub.2 accumulator catalyst with a lambda probe slowed down, - FIG. 3 shows regulation and sensor signals of a lambda circuit during a regeneration of a storage accumulator NO ,, with a lambda probe slowed down and a dynamic limitation of the control variable. FIG. 4 shows a general structure of a control variable limitation, FIG. 5 shows a limitation modification block in a first embodiment, FIG. 6 shows a modification block of the limitation in a second embodiment. FIG. 1 shows regulation and sensor signals of a lambda control circuit during the regeneration of an NO.sub.2 accumulator catalyst with an intact lambda probe. For this purpose, a lambda sensor value 12, a regulator output 13, a lambda setpoint 14, a regulator state 15 with respect to a signal axis 10 and a time axis 11 are shown. The accumulator catalyst NO ,, and the lambda probe are arranged in an exhaust system of an internal combustion engine. The lambda control circuit is used to control a lambda coefficient as a signal quantity in the exhaust of the internal combustion engine. The control circuit not shown is constructed in this way: the lambda coefficient is set by the lambda probe and is transmitted as the lambda sensor value 12 at a comparison point. In the comparison point, a regulation deviation is calculated from the lambda sensor coefficient 12 and the lambda setpoint coefficient 14 and is transmitted to the lambda controller 20 shown in FIG. 4. A control variable as an output of regulator 13 constitutes the input signal of the slave system. If appropriate there is provided a pre-order available if necessary, whose output signal is added to the adjustment variable may be provided but this is not necessary for the presentation of the invention and will not be taken in consideration. The slave system includes the internal combustion engine with the air and fuel supply and the exhaust system. In the exemplary embodiment shown, the control circuit lambda is associated with a diesel engine operating in "lean" mode in a first operating state.

Le catalyseur-accumulateur NO,, 34 équipe le canal de gaz d'échappement du moteur à combustion interne pour diminuer les émissions d'oxydes d'azote. Pendant le premier état de fonctionnement avec un fonctionnement en mode "maigre" du moteur Diesel, il adsorbe l'oxyde d'azote contenu dans le gaz d'échappement. Si la capacité de stockage du catalyseur-accumulateur NO,, est épuisée, alors l'oxyde d'azote emmagasiné est extrait du catalyseur-accumulateur NO,, pendant une phase de régénération. Pour cela, le moteur à combustion interne est commande dans un second état de fonctionnement « riche » c'est-à-dire avec un manque d'air.The accumulator catalyst NO ,, 34 equips the exhaust gas channel of the internal combustion engine to reduce the emissions of nitrogen oxides. During the first state of operation with "lean" mode operation of the diesel engine, it adsorbs the nitrogen oxide contained in the exhaust gas. If the storage capacity of the NO accumulator catalyst is exhausted, then the stored nitrogen oxide is withdrawn from the NO accumulator catalyst during a regeneration phase. For this, the internal combustion engine is controlled in a second "rich" operating state, that is to say with a lack of air.

Le réglage du mode de fonctionnement « riche » se fait par une régulation lambda avec la coefficient de consigne lambda 14 correspondant. Pour cela, le régulateur lambda 20 est activé en fonction de l'état de régulateur 15. Le régulateur lambda 20 régule le système asservi pendant la durée de la phase de régénération de sorte que dans le canal de gaz d'échappement l'on ait un coefficient lambda inférieur à 1. Dans l'exemple de réalisation représenté, dans le cas d'une sonde lambda intacte, le coefficient lambda 12 après l'activation du régulateur lambda 20 se règle rapidement sur la valeur de consigne lambda 14. La sortie de régulateur 13 est à la valeur de réglage néces- saire. Après la régénération, le régulateur lambda 20 est désactivé selon l'état de régulateur 15. La sortie de régulateur 13 chute à sa valeur habituelle et le coefficient de consigne lambda 12 augmente à nouveau vers le rapport air/carburant « maigre ». La figure 2 montre les signaux de régulation et de cap- teur d'un circuit de régulation lambda déjà représenté à la figure 1 lors d'une régénération d'un catalyseur-accumulateur NO,, avec une sonde lambda ralentie. On utilisera les mêmes références que dans la figure 1. A l'inverse du comportement décrit à la figure 1 avec un capteur lambda intact, le capteur lambda ralenti conduit à une aug- mentation de l'influence du régulateur qui se traduit par un dépasse- ment plus fort du coefficient de consigne lambda 14 par une sur-réaction du régulateur lambda 20. Les sondes lambda peuvent être souillées par des parti- cules de suie dans les gaz d'échappement, ce qui dégrade le temps de réponse de la sonde lambda. Cet encrassement n'est toutefois pas for- cément durable mais peut être réduit ou totalement annulé par des influences mécaniques (vibrations) ou thermiques (gaz d'échappement chauds). De plus, toutes les sondes lambda ne sont pas sujettes à l'encrassement.The setting of the "rich" operating mode is done by lambda control with the corresponding lambda 14 reference coefficient. For this, the lambda regulator 20 is activated as a function of the regulator state 15. The lambda regulator 20 regulates the slave system during the duration of the regeneration phase so that in the exhaust gas channel there is a lambda coefficient less than 1. In the exemplary embodiment shown, in the case of an intact lambda probe, the lambda coefficient 12 after the activation of the lambda regulator 20 is quickly adjusted to the lambda setpoint 14. The output Regulator 13 is at the required setting value. After the regeneration, the lambda controller 20 is deactivated according to the regulator state 15. The regulator output 13 drops to its usual value and the lambda setpoint 12 again increases towards the "lean" air / fuel ratio. FIG. 2 shows the regulation and sensor signals of a lambda control circuit already shown in FIG. 1 during a regeneration of an NO.sub.2 accumulator catalyst with a lambda probe slowed down. The same references as in FIG. 1 will be used. In contrast to the behavior described in FIG. 1 with an intact lambda sensor, the idle lambda sensor leads to an increase in the influence of the regulator, which results in an overrun. - the Lambda 14 setpoint coefficient is higher by an overreaction of the Lambda 20 controller. Lambda probes can be contaminated by soot particles in the exhaust gas, which degrades the response time of the sensor. lambda. This fouling, however, is not necessarily durable but can be reduced or completely canceled out by mechanical (vibration) or thermal influences (hot exhaust gases). In addition, not all lambda probes are prone to fouling.

Si la sonde lambda est ralentie au-dessus d'une certaine mesure par l'encrassement, cela conduit, comme représenté à la figure 2, à un plus grand dépassement vers le bas du coefficient lambda souhaitée lors de l'enclenchement de la régulation lambda au début de la régénération. Le régulateur lambda 20 qui a été conçu pour une plus haute dynamique de signal du capteur lambda cherche à réguler le coefficient de consigne lambda 14 par une augmentation de la valeur de réglage (sortie de valeur 13). Le coefficient de capteur lambda 12 mesurée n'atteint toutefois pas le coefficient de capteur de consigne lambda 14 car le coefficient de capteur lambda mesurée 12, du fait de l'encrassement affiche l'état réel du gaz d'échappement avec beaucoup de retard. La sur-commande du régulateur lambda 20 conduit au dépassement par le bas du coefficient lambda effectif des gaz d'échappement. Ce dépassement par le bas du coefficient de consigne souhaitée peut détériorer considérablement les émissions polluantes ou dans le cas le plus grave à des ratés d'allumage dans certains cylindres. La figure 3 montre des signaux de capteur et de régulation d'un circuit lambda lors d'une régénération d'un catalyseur-accumulateur NO,, avec une sonde lambda ralentie et une limitation dynamique de la grandeur de réglage selon l'invention. Outre les courbes de signal déjà représenté à la figure 2 pour le coefficient de consigne de consigne de sonde lambda 12 et la sortie de régulateur 13 pour une sonde lambda ralentie, on montre également les courbes d'une limitation dynamique selon l'invention de la sortie de régulateur 13.1 et le coefficient dynamique de capteur lambda 12.1, le cas échéant pour une sonde lambda ralentie. De plus, un intervalle de temps prédéterminé 36 est marqué par une double flèche. Selon l'invention, la grandeur de réglage et ainsi la sortie de régulateur 13 soient limitées lors d'un changement de l'état de fonctionnement pour l'intervalle de temps 36 prédéterminé selon la sortie de régulateur 13.1 limitée dynamiquement. Dans l'exemple de réalisation représenté, l'intervalle de temps 36 prédéterminé commence avec l'activation du régulateur lambda 20 représenté par l'état de régulateur 15. De manière alternative, on peut également utiliser une autre grandeur à partir de laquelle on déduit l'instant d'une sur-réaction caracté- ristique du régulateur lambda 20, pour le début de la limitation de la grandeur de réglage. La durée de l'intervalle de temps 36 prédéterminée est adaptée à la durée d'une sur-oscillation caractéristique du système de régulation. Après un changement de l'état de fonctionnement, la li- mitation de grandeur de réglage est modifié pour éviter un dépassement par le bas de la valeur de consigne lambda 14 par le lambda réel au début de la régénération, pour avoir néanmoins une grandeur de régulation et une largeur de bande suffisante au cours de la régénération pour réguler à la valeur de consigne lambda 14 souhaitée également pour des systèmes fortement perturbés. Pour cela, la limitation de grandeur de réglage est supprimée après l'intervalle de temps 36 prédéterminée ou on autorise une valeur plus élevée pour la grandeur de réglage. Comme l'on a le risque d'une sur-réaction du régulateur lambda 20 uniquement dans la direction de réglage pour un changement de l'état de fonction- nement d'un régime « maigre » vers un régime « riche », dans l'exemple de réalisation représenté, la grandeur de réglage n'est limitée que dans la direction de réglage du mode « maigre », vers le mode « riche ». On assure ainsi une influence minimale du comportement de la régulation. La figure 4 montre une structure générale pour une limi- tation de grandeur de réglage en représentation modulaire dans l'exemple du circuit de régulation lambda décrit. Un limiteur 22 est branché en aval d'un régulateur lambda 20. On fournit au limiteur 22 sous la forme de signaux d'entrée, une grandeur de réglage 30 non limitée, délivrée par le régulateur lambda 20, une limite supérieure 32 mo- t difiée et une limite inférieure 33. La limite supérieure modifiée 32 est calculée par un bloc de limitation de modification 21 qui reçoit une limite supérieure 31. Le limiteur 22 et le bloc de limitation 21 peuvent être des parties intégrales du régulateur lambda 20. Une grandeur de réglage 34 délivrée en tant que signal d'entrée du chemin de régulation 10 non représenté correspond alors à la sortie de régulateur 13 représenté aux figures 1 à 3. La grandeur de réglage 30 non limitée délivrée par le ré- gulateur 20 et limitée en fonctionnement normal par le limiteur à la limite supérieure 31 et la limite inférieure 33. Par un choix 15 correspondant de la limite supérieure 31 et de la limite inférieure 33, la plage de réglage après le limiteur 22 corresponde à la grandeur de réglage 30 non limitée. Lors d'un changement de l'état de fonctionnement lors de la régénération du catalyseur-accumulateur NON, le bloc de limitation 20 du coefficient 21 réduit la limite supérieure 31 pour un intervalle de temps prédéterminé à une limite supérieure modifiée 32. Le limiteur 22 réduit la grandeur de réglage 34 délivrée à cette limite supérieure modifiée 32. Ce qui évite une sur-réaction du régulateur lambda du fait d'une sonde lambda réagissant avec retard. Après l'intervalle de temps 25 prédéterminé 36, le bloc de limitation de modification 21 délivre à nou- veau la limite supérieure maximale 31 au limiteur 22 on dispose ainsi à nouveau de la totalité de la plage de réglage pour la grandeur de réglage 34 délivrée. La figure 5 montre le bloc de limiteur de modification de 30 limite 21 de la figure 4 dans un premier mode de réalisation. Un compa- rateur 23 et un commutateur 24 sont associés au bloc de limitation de modification de limitation 21. On fournit au comparateur 23 comme signaux d'entrée, la durée d'activation du régulateur 35 et l'intervalle de temps prédéterminé 36 représenté à la figure 4. Le comparateur 23 éta- 35 blit un signal de commutation 37 est délivré et le transmet au commu- tateur 24 qui reçoit en outre une limite de démarrage 38 et la limite supérieure 31. On détermine la durée d'activation du régulateur par le début d'une régénération du catalyseur-accumulateur NON et l'activation correspondant du régulateur lambda 20. La durée d'activation du régulateur 35 et le temps pendant lequel le régulateur lambda 20 est actif. Si la durée d'activation du régulateur 35 est plus courte que l'intervalle de temps prédéterminé 36, le commutateur 24 est commandé par le signal de commutation 37 de sorte que la limite supé- rieure modifiée 32 corresponde à la limite de démarrage 38. Pendant ce temps, la grandeur de réglage 34 visible à la figure 4 est limitée à la limite de démarrage 38. Si la durée d'activation du régulateur 35 dépasse l'intervalle de temps prédéterminé 36, le commutateur 24 bascule et règle la limite supérieure modifiée 32 à la limite supérieure fournie 31 qui est plus grande que la limite de démarrage 38. Le limiteur 22 per- met maintenant pour le temps restant de la régénération, une plage de réglage plus grande pour la grandeur de réglage 34 délivrée. Dans l'exemple de réalisation, l'intervalle de temps prédé- terminé 36 et la limite de démarrage 38 sont des valeurs fixes prédéfi- nies. Mais il est également possible de prédéfinir celles-ci par des courbes caractéristiques ou des champs de caractéristiques selon les relations permettant une adaptation optimale au comportement du système. La figure 6 montre le bloc de limitation 21 de modifica- tion selon un second mode de réalisation. On associe au bloc de modifi- cation limite 21 une courbe caractéristique 25 et un multiplicateur 26. A l'aide de la courbe caractéristique 25 on calcule, en fonction de 35, un facteur 39 qui est fourni avec la limite supérieure 31 au multiplicateur 26. A partir de la limite supérieure 31 et du facteur 39, le multiplicateur 26 construit une limite supérieure modifiée 32 pour la valeur de ré- glage. Le facteur est déterminé en fonction du temps d'activation du régulateur lambda 20 après un changement de l'état de fonctionnement, c'est-à-dire selon l'exemple de réalisation décrit, après le début d'une régénération du catalyseur-accumulateur NON, à partir de la courbe caractéristique 25. La limite supérieure modifiée 32 pour la grandeur de réglage 34 délivrée est obtenue par multiplication de la limite supérieure 31 par le facteur 39. Le facteur 39 est dans ce cas plus petit au début de la régénération et augmente alors jusqu'à une valeur maximale de 1. De manière avantageuse, la limitation est toujours une fonction continue et on évite des sauts de la grandeur de réglage du régulateur sans mettre en oeuvre de rampe supplémentaire. La forme de limitation peut être adaptée de manière simple. On peut ainsi prévoir plusieurs paliers de limitation ou une augmentation continue de la limi- tation avec des pentes variables.15 NOMENCLATURE DES ELEMENTS PRINCIPAUX 12, 12.1 Sonde lambda 13, 13.1 Sortie de régulateur 15 Etat de régulateur 14 Coefficient de consigne lambda 20 Régulateur lambda 21 Limitation de modification 22 Limiteur 23 Comparateur 24 Commutateur 26 Multiplicateur 31 Limite supérieure 32 Limite supérieure modifiée 33 Limite inférieure 35 Durée d'activation du régulateur 36 Intervalle de temps 37 Signal de commutation 38 Limite de démarrage 39 FacteurIf the lambda probe is slowed down to a certain extent by fouling, this leads, as shown in FIG. 2, to a greater overshoot of the desired lambda coefficient when the lambda control is switched on. at the beginning of the regeneration. The lambda regulator 20 which has been designed for higher signal dynamics of the lambda sensor seeks to regulate the lambda setpoint 14 by an increase of the control value (value output 13). However, the measured lambda sensor coefficient 12 does not reach the reference sensor coefficient lambda 14 because the measured lambda sensor coefficient 12, due to the fouling, displays the actual state of the exhaust gas with a great deal of delay. The over-control of the regulator lambda 20 leads to the exceeding of the actual lambda coefficient of the exhaust gases. This exceeding of the desired setpoint coefficient can considerably deteriorate the pollutant emissions or in the most serious case, misfires in some cylinders. FIG. 3 shows sensor and regulation signals of a lambda circuit during a regeneration of a storage accumulator NO ,, with a lambda probe slowed down and a dynamic limitation of the control variable according to the invention. In addition to the signal curves already shown in FIG. 2 for the lambda probe setpoint reference coefficient 12 and the regulator output 13 for a slowed lambda probe, the curves of a dynamic limitation according to the invention of the invention are also shown. 13.1 regulator output and the lambda sensor dynamic coefficient 12.1, if applicable for a lambda sensor slowed down. In addition, a predetermined time interval 36 is marked by a double arrow. According to the invention, the adjustment quantity and thus the regulator output 13 are limited during a change of the operating state for the predetermined time interval 36 according to the dynamically limited regulator output 13.1. In the exemplary embodiment shown, the predetermined time interval 36 begins with the activation of the lambda regulator 20 represented by the regulator state 15. Alternatively, it is also possible to use another quantity from which it is possible to deduce the moment of characteristic overreaction of the lambda regulator 20, for the beginning of the limitation of the control variable. The duration of the predetermined time interval 36 is adapted to the duration of a characteristic overshoot of the control system. After a change of the operating state, the limitation of the control variable is modified to prevent the lambda setpoint 14 from being exceeded by the actual lambda at the beginning of the regeneration, to nevertheless have a magnitude of regulation and a sufficient bandwidth during the regeneration to regulate to the desired lambda setpoint 14 also for highly disturbed systems. For this, the limitation of the control variable is suppressed after the predetermined time interval 36 or a higher value is allowed for the control variable. Since there is the risk of overreaction of the lambda regulator 20 only in the direction of adjustment for a change in the operating state from a "lean" diet to a "rich" one, in the embodiment shown, the adjustment quantity is limited only in the direction of adjustment of the "lean" mode, to the "rich" mode. This ensures a minimal influence of the behavior of the regulation. FIG. 4 shows a general structure for an adjustment variable limitation in a modular representation in the example of the lambda control circuit described. A limiter 22 is connected downstream of a lambda regulator 20. The limiter 22 is supplied as an input signal with an unrestricted setting variable 30, delivered by the lambda controller 20, an upper limit 32 mo- The modified upper limit 32 is calculated by a modification limit block 21 which receives an upper limit 31. The limiter 22 and the limitation block 21 may be integral parts of the lambda controller 20. A magnitude As a result, the control signal 34 output as an input signal from the control path 10 (not shown) corresponds to the regulator output 13 shown in FIGS. 1 to 3. The unrestricted adjustment variable 30 delivered by the regulator 20 and limited in normal operation by the limiter at the upper limit 31 and the lower limit 33. By a corresponding choice of the upper limit 31 and the lower limit 33, the range of setting after the limiter 22 corresponds to the unrestricted setting variable 30. When changing the operating state during the regeneration of the NO accumulator catalyst, the limiting block 20 of the coefficient 21 reduces the upper limit 31 for a predetermined time interval to a modified upper limit 32. The limiter 22 reduces the adjustment variable 34 delivered to this modified upper limit 32. This avoids over-reaction of the lambda regulator due to a lambda sensor reacting with delay. After the predetermined time interval 36, the modification limit block 21 again delivers the maximum upper limit 31 to the limiter 22, thus again the entire adjustment range for the control variable 34 is delivered. . Fig. 5 shows the limit modification limiter block 21 of Fig. 4 in a first embodiment. A comparator 23 and a switch 24 are associated with the limitation modifying limitation block 21. The input comparator 23 is supplied with the activation time of the regulator 35 and the predetermined time interval 36 shown in FIG. 4 comparator 23 establishes a switching signal 37 is output and transmits it to the switch 24 which further receives a start limit 38 and the upper limit 31. The activation time of the regulator is determined. by the start of a regeneration of the NO catalyst-accumulator and the corresponding activation of the lambda controller 20. The activation time of the regulator 35 and the time during which the lambda regulator 20 is active. If the activation time of the regulator 35 is shorter than the predetermined time interval 36, the switch 24 is controlled by the switching signal 37 so that the modified upper limit 32 corresponds to the start limit 38. Meanwhile, the adjustment variable 34 visible in FIG. 4 is limited to the start limit 38. If the activation time of the regulator 35 exceeds the predetermined time interval 36, the switch 24 toggles and sets the upper limit. modified 32 to the upper limit supplied 31 which is greater than the start limit 38. The limiter 22 now allows for the remaining time of the regeneration, a larger adjustment range for the adjustment variable 34 delivered. In the exemplary embodiment, the predetermined time interval 36 and the start limit 38 are predefined fixed values. But it is also possible to predefine these by characteristic curves or fields of characteristics according to the relations allowing an optimal adaptation to the behavior of the system. Fig. 6 shows the modification limiting block 21 according to a second embodiment. The limit modifying block 21 is associated with a characteristic curve 25 and a multiplier 26. Using the characteristic curve 25, a factor 39 is calculated as a function of 35, which is supplied with the upper limit 31 to the multiplier 26. From the upper limit 31 and the factor 39, the multiplier 26 builds a modified upper limit 32 for the set value. The factor is determined as a function of the activation time of the lambda regulator 20 after a change in the operating state, that is to say according to the embodiment described, after the start of a catalyst regeneration. accumulator NO, from the characteristic curve 25. The modified upper limit 32 for the adjustment variable 34 delivered is obtained by multiplying the upper limit 31 by the factor 39. The factor 39 is in this case smaller at the beginning of the regeneration and then increases up to a maximum value of 1. Advantageously, the limitation is always a continuous function and it avoids jumps of the control variable of the regulator without using additional ramp. The limitation form can be adapted in a simple manner. It is thus possible to provide several limiting stages or a continuous increase of the limit with variable slopes. 15 NOMENCLATURE OF THE MAIN ELEMENTS 12, 12.1 Lambda probe 13, 13.1 Controller output 15 Controller status 14 Lambda setpoint 20 Lambda regulator 21 Limitation of change 22 Limiter 23 Comparator 24 Switch 26 Multiplier 31 Upper limit 32 Upper limit modified 33 Lower limit 35 Duration of activation of the controller 36 Time interval 37 Switching signal 38 Start limit 39 Factor

Claims

CLAIMS 1 °) A method of regulating a magnitude of a control system in which: the control system operates in at least a first operating state and a second operating state for values different from the control variables; system, - the system quantity being entered as a real value by a sensor whose dynamics remains constant or does not change in an unpredictable manner, - a regulation deviation is determined from a deviation deviation between the actual value and the set value and it is applied to a regulator of the control system, - and the controller provides a control variable according to the control deviation (34). Characterized in that the control variable (34) is more strongly defined when the operating states change for a predetermined time interval (36) than after this time interval. Method according to Claim 1, characterized in that the predetermined time interval (36) for the strongest delimitation of the control variable (34) is predetermined as a function of the duration of a characteristic over-oscillation. of the regulation system. Method according to claim 1, characterized in that the predetermined time interval (36) for the strongest delimitation of the control variable (34) is predetermined as a function of the duration of the operating state. respective. Method according to Claim 1, characterized in that the system quantity is controlled in the first operating state and is regulated in the second operating state and the setting variable is more strongly defined in the first operating state. a change from the first operating state to the second operating state. Method according to Claim 1, characterized in that, in the predetermined time interval, the control variable (34) is limited to a first fixed limit value or a first limit value determined from a control field. characteristics or from a characteristic curve. Method according to Claim 1, characterized in that to increase the delimitation of the control variable (34) an upper limit (31) and / or a lower limit (33) is multiplied by a first fixed factor (39). or that the upper limit (31) or and / or the lower limit (33) is multiplied by a first factor (39) determined from a characteristic field or a characteristic curve (25). Method according to Claim 1, characterized in that the setting value (34) is only strongly limited in a direction of adjustment of the control variable (34). Method according to one of Claims 1 to 7, characterized in that the control variable (34) after the predetermined time interval is limited by the second limit value or the control variable (34) is multiplied by one second factor. Method according to Claim 1, characterized in that the limit value varies according to a ramp during the transition from the first limit value to the second limit value. Process according to Claim 1, characterized in that the means are combined with at least one ARW (Anti-Reset Windup). 11 °) Device for controlling a magnitude of a control system in which: - the control system has at least a first operating state and a second operating state with different values of system magnitudes, - the system controller comprises a sensor for determining the actual value of the system variable and a controller for providing a control variable (34), characterized in that the control system comprises a limiter (22) for a greater limitation of the setting variable (34) during a predetermined time interval (36) after changing the operating state. Device according to Claim 11, characterized in that the control system is a lambda control system and the sensor is a lambda sensor. 13) Application of the method and the device for regulating the air / fuel coefficient lambda during the regeneration of a NOx accumulator catalyst in the exhaust gas line of a diesel engine or a gasoline engine.