FR2997367A1

FR2997367A1 - ASSISTED STEERING ASSISTED ASSISTING METHOD PROVIDING COMPUTER PROTECTION OF THE STEERING BIELLLET

Info

Publication number: FR2997367A1
Application number: FR1260425A
Authority: FR
Inventors: Guillaume Lengrais
Original assignee: JTEKT Europe SAS
Current assignee: JTEKT Europe SAS
Priority date: 2012-10-31
Filing date: 2012-10-31
Publication date: 2014-05-02
Anticipated expiration: 2032-10-31
Also published as: PL2914473T3; EP2914473A1; JP6397419B2; FR2997367B1; EP2914473B1; JP2015533357A; CN104837712B; WO2014068243A1; BR112015009497A2; US20150284023A1; CN104837712A

Abstract

L'invention concerne un procédé d'asservissement pour module d'assistance de direction, ledit procédé comprenant une étape (a) d'évaluation du couple volant au cours de laquelle on recueille un signal indicateur représentatif de l'intensité du couple volant (Cvolant) exercé par le conducteur sur le volant de conduite, une étape (b) de surveillance au cours de laquelle on compare le signal indicateur, représentatif de l'intensité du couple volant (Cvolant), à un seuil d'alerte (C1) prédéterminé, puis, si ledit signal indicateur devient supérieur ou égal audit seuil d'alerte (C1), une étape (c) de réduction d'assistance au cours de laquelle on réduit l'intensité du couple d'assistance (Cassist) fourni par le moteur d'assistance (12), de telle sorte que la somme du couple volant (Cvolant) et du couple d'assistance (Cassist) reste inférieure ou égale à un couple de manœuvre critique prédéterminé, afin de préserver les biellettes de direction d'une déformation plastique.The invention relates to a servo-control method for steering assistance module, said method comprising a step (a) for evaluating the steering wheel torque during which an indicator signal representative of the intensity of the steering wheel torque (Cvolant) is collected. ) exerted by the driver on the steering wheel, a step (b) monitoring during which the indicator signal, representative of the intensity of the steering wheel torque (Crevolant), is compared with a predetermined warning threshold (C1). , then, if said indicator signal becomes greater than or equal to said warning threshold (C1), a step (c) of assistance reduction during which the intensity of the assistance torque (Cassist) supplied by the assist motor (12), such that the sum of the flywheel torque (Cvolant) and the assist torque (Cassist) remains less than or equal to a predetermined critical maneuvering torque, in order to preserve the steering links of a deformation plastic.

Description

La présente invention se rapporte au domaine général des dispositifs de direction assistée destinés à des véhicules de toutes sortes. Usuellement, les dispositifs de direction comprennent un volant de conduite qui permet au conducteur d'agir sur une colonne de direction, elle- même couplée, par un pignon, à une crémaillère de direction qui est montée coulissante dans un carter de direction et dont les extrémités sont raccordées à des biellettes qui viennent en prise sur les porte-fusées portant les roues directrices du véhicule. En général, de tels dispositifs de direction disposent également 10 d'un module d'assistance comprenant un moteur d'assistance, par exemple électrique, conçu pour transmettre, par exemple via un réducteur à vis sans fin et roue tangente, un couple d'assistance au pignon. L'une des difficultés de réalisation des dispositifs de direction connus tient à la configuration et au dimensionnement des biellettes de 15 direction, qui doivent satisfaire en pratique à deux critères antinomiques. En effet, lesdites biellettes doivent tout d'abord présenter une résistance à la déformation plastique, et plus particulièrement au flambage, qui soit suffisante pour assurer sans dommage toutes les manoeuvres usuelles, et notamment les manoeuvres de dégagement permettant d'extraire le véhicule 20 d'une situation de stationnement contre un obstacle ou d'une situation d'enlisement. Cependant, ces mêmes biellettes doivent également rester suffisamment sensibles au flambage pour pouvoir servir, en cas de choc, d'éléments "fusibles" sur lesquels se concentre la déformation, et ce afin de 25 pouvoir préserver les autres organes de la chaîne cinématique du dispositif de direction lors d'un accident. Les objets assignés à l'invention visent par conséquent à proposer une nouvelle solution permettant de satisfaire à ces exigences contradictoires. Les objets assignés à l'invention sont atteints au moyen d'un 30 procédé d'asservissement pour module d'assistance de direction, ledit module d'assistance comportant au moins un moteur d'assistance conçu pour fournir un couple d'assistance destiné à venir s'ajouter à un couple volant qui est exercé par le conducteur sur le volant de conduite de la direction, ledit procédé comprenant une étape (a) d'évaluation du couple volant au cours de laquelle 35 on recueille un signal indicateur représentatif de l'intensité du couple volant exercé par le conducteur sur le volant de conduite, ledit procédé étant caractérisé en ce qu'il comprend une étape (b) de surveillance au cours de laquelle on compare le signal indicateur, représentatif de l'intensité du couple volant, à un seuil d'alerte prédéterminé, puis, si ledit signal indicateur devient supérieur ou égal audit seuil d'alerte, une étape (c) de réduction d'assistance au cours de laquelle on réduit l'intensité du couple d'assistance fourni par le moteur d'assistance, de telle sorte que la somme du couple volant et du couple d'assistance reste inférieure ou égale à un couple de manoeuvre critique prédéterminé. Les objets assignés à l'invention sont également atteints au moyen 10 d'un module d'assistance de direction comprenant un calculateur programmé pour mettre en oeuvre un procédé d'asservissement selon l'invention, ainsi qu'au moyen d'un véhicule automobile équipé d'un tel module d'assistance. Les objets assignés à l'invention sont enfin atteints au moyen d'un support de données lisible par un ordinateur et comprenant des éléments de 15 code d'un programme informatique conçu pour mettre en oeuvre un procédé d'asservissement de module de direction selon l'invention lorsque ledit programme est exécuté par un ordinateur. Avantageusement, l'invention se propose donc, de manière générale, de créer une forme d'interaction de sécurité entre d'une part le 20 module électronique de commande qui asservit le dispositif de direction assistée et d'autre part les organes mécaniques effecteurs dudit dispositif de direction, interaction qui permet d'assouplir le critère de dimensionnement mécanique desdits organes vis-à-vis de leur résistance à la déformation. En effet, l'invention permet de doser, dans les situations de 25 conduite prévisibles, et plus particulièrement dans certaines situations de stationnement, le couple d'assistance, dont la consigne est fixée par ledit module d'assistance, afin que le couple de manoeuvre total, qui est appliqué aux organes mécaniques de la chaîne cinématique du dispositif de direction, et qui résulte de la somme d'une part du couple volant, imprimé au volant de 30 conduite par la force musculaire du conducteur, et d'autre part du couple d'assistance, créé artificiellement par le moteur d'assistance (par exemple mécanique ou hydraulique) et venant renforcer ledit couple volant, ne dépasse en aucune circonstance une valeur critique qui provoquerait la déformation plastique irréversible de l'un ou l'autre desdits organes. 35 Plus particulièrement, l'invention permet de compenser, le cas échéant, un excès du couple volant manuel par une diminution du couple artificiel d'assistance, de manière à borner le couple de manoeuvre total pour le maintenir en permanence en deçà de la limite mécaniquement admissible par les organes de direction. Par conséquent, les organes mécaniques constitutifs du dispositif 5 de direction, et plus particulièrement les biellettes de direction, pourront être sans risque dimensionné(e)s, voire sous-dimensionné(e)s, selon le critère de "fusibilité", c'est-à-dire de sorte à pouvoir se déformer facilement et efficacement en cas d'accident afin de préserver le reste de la chaîne cinématique de la direction, charge incombant désormais au module 10 électronique d'asservissement embarqué d'empêcher, dans les situations de conduite normales, la survenance d'un effort excédant les capacités de résistance d'un tel dimensionnement. En d'autres termes, grâce à l'invention, il n'est plus nécessaire de faire reposer chacune des fonctions, en résistance fonctionnelle d'une part, et 15 en fusibilité d'autre part, uniquement sur le dimensionnement des organes de direction. Désormais, on peut en effet privilégier l'adjonction au module d'assistance d'une fonction d'analyse et d'adaptation dynamique du système de direction, qui permet d'adapter de manière évolutive, en fonction des 20 circonstances, la façon dont sont sollicités mécaniquement les organes de direction, de telle sorte que lesdits organes ne soient pas exposés, lors du fonctionnement normal et prévisible de la direction, à une situation qui risquerait de provoquer leur déformation plastique. Ainsi, l'invention permet en quelque sorte de substituer à une 25 protection passive contre la déformation, de type exclusivement mécanique, une protection active contre la déformation, de type protection "intelligente". En pratique, cela peut avantageusement revenir à assouplir le critère de dimensionnement en résistance strictement mécanique des biellettes. 30 Avantageusement, l'invention permet donc de concilier, avec une grande fiabilité, les différents critères de conception des biellettes de direction, en séparant plus nettement les différents modes de fonctionnement desdites biellettes, en résistance ou en fusibilité, modes de fonctionnement qui peuvent ainsi être optimisés sans interférer l'un avec l'autre.The present invention relates to the general field of power steering devices for vehicles of all kinds. Usually, the steering devices comprise a steering wheel which allows the driver to act on a steering column, itself coupled, by a pinion, to a steering rack which is slidably mounted in a steering box and whose ends are connected to rods that engage the stub axles carrying the steering wheels of the vehicle. In general, such steering devices also have an assistance module comprising an assistance motor, for example electric, designed to transmit, for example via a worm gear and tangent wheel, a torque of assistance to the gear. One of the difficulties in producing known steering devices lies in the configuration and dimensioning of the steering rods, which must in practice satisfy two antinomic criteria. Indeed, said rods must first have a resistance to plastic deformation, and more particularly to buckling, which is sufficient to ensure without damage all the usual maneuvers, including the release maneuvers to extract the vehicle 20 d a parking situation against an obstacle or a stagnant situation. However, these same rods must also remain sufficiently sensitive to buckling to be able to serve, in case of impact, "fuse" elements on which the deformation focuses, and this in order to preserve the other members of the kinematic chain of the device direction in an accident. The objects assigned to the invention are therefore intended to propose a new solution to meet these conflicting requirements. The objects assigned to the invention are achieved by means of a steering assist module servo method, said assistance module comprising at least one assistance engine designed to provide a support torque for to be added to a steering wheel torque which is exerted by the driver on the steering wheel of the steering, said method comprising a step (a) for evaluating the steering wheel torque during which an indicator signal representative of the steering wheel is collected. intensity of the steering wheel torque exerted by the driver on the steering wheel, said method being characterized in that it comprises a monitoring step (b) during which the indicator signal, representative of the intensity of the steering wheel torque, is compared at a predetermined warning threshold, then, if said indicator signal becomes greater than or equal to said alert threshold, a step (c) of reducing assistance during which the intensity is reduced. the assist torque supplied by the motor support, so that the sum of flywheel torque and the assist torque remains less than or equal to a predetermined critical operating torque. The objects assigned to the invention are also achieved by means of a steering assistance module comprising a computer programmed to implement a servo-control method according to the invention, as well as by means of a motor vehicle. equipped with such an assistance module. The objects assigned to the invention are finally achieved by means of a computer readable data medium comprising code elements of a computer program designed to implement a steering module servo method according to the invention. invention when said program is executed by a computer. Advantageously, the invention therefore proposes, in a general manner, to create a form of safety interaction between, on the one hand, the electronic control module which slaves the power steering device and, on the other hand, the mechanical effectors of said steering device, interaction that allows to relax the mechanical dimensioning criterion of said bodies vis-à-vis their resistance to deformation. Indeed, the invention makes it possible to measure, in predictable driving situations, and more particularly in certain parking situations, the assistance torque whose setpoint is fixed by said assistance module, so that the torque of total maneuver, which is applied to the mechanical parts of the kinematic chain of the steering device, and which results from the sum of the flying couple, printed on the driving wheel by the driver's muscular force, and the other hand the assistance torque, created artificially by the assistance motor (for example mechanical or hydraulic) and reinforcing said flying torque, under no circumstances exceeds a critical value that would cause the irreversible plastic deformation of one or the other said organs. More particularly, the invention makes it possible to compensate, if necessary, for an excess of the manual flying torque by a reduction in the artificial assistance torque, so as to limit the total operating torque to maintain it permanently below the limit. mechanically admissible by the management bodies. Consequently, the constituent mechanical members of the steering device 5, and more particularly the steering rods, can be safely dimensioned or even undersized, according to the "fusibility" criterion. that is to say, to be able to deform easily and effectively in case of an accident to preserve the rest of the kinematic chain of the direction, burden now on the embedded electronic control module 10 to prevent, in situations of normal driving, the occurrence of an effort exceeding the resistance capabilities of such sizing. In other words, thanks to the invention, it is no longer necessary to base each of the functions, in functional resistance on the one hand, and in fusibility on the other hand, solely on the dimensioning of the steering members. . Nowadays, it is indeed possible to favor the addition to the assistance module of a function of analysis and dynamic adaptation of the steering system, which makes it possible to adapt in an evolutionary manner, according to the circumstances, the way in which are mechanically stressed the steering members, such that said members are not exposed, during normal and predictable operation of the steering, to a situation that could cause their plastic deformation. Thus, the invention makes it possible to substitute for passive protection against deformation, of exclusively mechanical type, active protection against deformation, of the "intelligent" protection type. In practice, this may advantageously go back to softening the sizing criterion in strictly mechanical strength rods. Advantageously, the invention thus makes it possible to reconcile, with great reliability, the different design criteria of the steering rods, by separating more clearly the different operating modes of said rods, in resistance or in fusibility, modes of operation which can thus be optimized without interfering with each other.

En outre, l'invention rend envisageable un allègement des biellettes, et par conséquent une économie significative de matériau et de masse embarquée. Plus globalement, la mise à contribution de la partie électronique 5 du module d'assistance pour protéger les organes mécaniques du dispositif de direction autorise une mise en oeuvre simple et peu coûteuse de l'invention, à même de réduire l'encombrement et le poids global dudit dispositif de direction. D'autres objets, caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront plus en détail à la lecture de la description qui suit, ainsi qu'à l'aide 10 des dessins annexés, fournis à titre purement illustratif et non limitatif, parmi lesquels : La figure 1 illustre, selon une vue schématique en perspective, un exemple de direction assistée pouvant être asservie par un procédé selon l'invention. 15 La figure 2 illustre, selon un schéma-bloc fonctionnel, un exemple de loi d'assistance permettant la mise en oeuvre d'un procédé conforme à l'invention. La figure 3 illustre, selon un schéma-bloc fonctionnel, un exemple de stratégie de protection de biellettes de direction correspondant à la mise en 20 oeuvre d'un procédé conforme à l'invention. La figure 4 illustre, selon un chronogramme, un exemple de déroulement d'un procédé conforme à l'invention. La présente invention concerne de manière générale les dispositifs de direction assistée 1, destinés à la conduite des véhicules, et plus 25 particulièrement des véhicules automobiles, tels que les véhicules à roues destinés au transport de personnes et/ou de marchandises. Tel que cela est illustré sur la figure 1, de tels dispositifs de direction 1 comprennent un volant de conduite 2 lié à une colonne de direction 3, dont l'extrémité éloignée du volant 2 porte un pignon de direction venant en 30 prise avec une crémaillère (non visible) montée dans un carter de direction 4. Les deux extrémités opposées de ladite crémaillère sont respectivement liées, par l'intermédiaire de biellettes de direction gauche 5 et droite 6, équipées chacune, à leur extrémité extérieure, d'une rotule de direction gauche 7 et droite 8, aux porte-moyeux (non représentés) des roues 35 directrices gauche 9 et droite 10 du véhicule.In addition, the invention makes possible a lightening rods, and therefore a significant saving of material and embedded mass. More generally, the use of the electronic part 5 of the assistance module to protect the mechanical members of the steering device allows a simple and inexpensive implementation of the invention, able to reduce the size and weight of said steering device. Other objects, features and advantages of the invention will appear in more detail on reading the description which follows, as well as with the aid of the appended drawings, provided for purely illustrative and non-limiting purposes, among which: FIG. 1 illustrates, in a schematic perspective view, an example of assisted steering that can be servocontrolled by a method according to the invention. FIG. 2 illustrates, according to a functional block diagram, an exemplary law of assistance enabling the implementation of a method according to the invention. FIG. 3 illustrates, according to a functional block diagram, an exemplary steering link protection strategy corresponding to the implementation of a method according to the invention. FIG. 4 illustrates, according to a timing diagram, an example of a process according to the invention. The present invention relates generally to power steering devices 1 for driving vehicles, and more particularly motor vehicles, such as wheeled vehicles for the transport of persons and / or goods. As shown in FIG. 1, such steering devices 1 comprise a steering wheel 2 linked to a steering column 3, the end of which is remote from the steering wheel 2 carrying a steering gear coming into engagement with a rack (Not visible) mounted in a steering box 4. The two opposite ends of said rack are respectively connected, by means of left and right steering rods 6, each equipped, at their outer end, with a ball joint. left direction 7 and right 8, to the hub carriers (not shown) of the steering wheels left 9 and right 10 of the vehicle.

Avantageusement, la direction 1 comprend, pour assister l'effort manuel exercé par le conducteur du véhicule sur le volant 2, un module d'assistance de direction 11, qui comporte au moins un moteur d'assistance 12 conçu pour fournir un couple d'assistance Cassist destiné à venir s'ajouter au couple volant Cvolant qui est exercé par le conducteur sur le volant de conduite 2 de la direction. Le moteur d'assistance 12 pourra être par exemple hydraulique, ou de préférence électrique, avantageusement à double sens de rotation. L'arbre de sortie dudit moteur d'assistance 12 sera accouplé, de préférence par l'intermédiaire d'un réducteur 13, par exemple du genre à vis sans fin et roue tangente, à la colonne de direction 3, de manière à pouvoir transmettre un couple d'assistance Cassist, moteur ou éventuellement résistant, à ladite colonne de direction 3. Le moteur d'assistance 12 est piloté par un calculateur électronique embarqué 14, de préférence relié à un réseau CAN 15 (Controller Area Network) du véhicule lui permettant de recevoir et de traiter divers signaux en provenance de divers capteurs contrôlant divers paramètres de comportement du véhicule et de ses organes. A partir de ces informations, le calculateur 14 pilote le moteur d'assistance 12, en imposant à tout moment des consignes appropriées, telles qu'une intensité d'alimentation correspondant au couple d'assistance Cassist souhaité, et ce afin d'amplifier ou au contraire de compenser l'effort appliqué par le conducteur sur le volant 2, selon des lois d'assistance prédéfinies et programmées dans une mémoire non volatile dudit calculateur 14.Advantageously, the direction 1 comprises, to assist the manual effort exerted by the driver of the vehicle on the steering wheel 2, a steering assistance module 11, which comprises at least one assistance motor 12 designed to provide a torque of Cassist assistance intended to be added to the steering wheel torque that is exerted by the driver on the steering wheel 2 of the steering. The assistance motor 12 may be for example hydraulic, or preferably electric, preferably two directions of rotation. The output shaft of said assistance motor 12 will be coupled, preferably via a gearbox 13, for example of worm gear and tangential wheel, to the steering column 3, so as to be able to transmit a support torque Cassist, motor or possibly resistant, to said steering column 3. The assistance motor 12 is controlled by an on-board electronic computer 14, preferably connected to a CAN (Controller Area Network) network of the vehicle itself. to receive and process various signals from various sensors controlling various parameters of behavior of the vehicle and its organs. On the basis of this information, the computer 14 controls the assistance engine 12, imposing at any time appropriate instructions, such as a power supply corresponding to the desired Cassist assistance torque, and this in order to amplify or on the contrary to compensate the force applied by the driver on the steering wheel 2, according to predefined assistance laws and programmed in a non-volatile memory of said computer 14.

A ce titre, le procédé d'asservissement pour module d'assistance de direction conforme à l'invention comprend notamment une étape (a) d'évaluation du couple volant au cours de laquelle on recueille un signal indicateur représentatif de l'intensité du couple volant Cvdant exercé par le conducteur sur le volant de conduite 2.In this respect, the servo-control method for steering assistance module according to the invention comprises in particular a step (a) of evaluating the steering wheel torque during which an indicator signal representative of the intensity of the torque is collected. Cvdant steering wheel exerted by the driver on the steering wheel 2.

A cet effet, le calculateur 1 pourra par exemple recevoir un signal indicateur provenant d'un capteur de couple 16 placé sur la colonne de direction 3 et mesurant ainsi le couple Cvolant exercé par le conducteur sur le volant 2. On pourra notamment employer à cet effet une jauge de contrainte associée à une barre de torsion interposée entre un tronçon de la colonne de direction 3 lié au volant et un autre tronçon de la colonne de direction lié au pignon.For this purpose, the computer 1 may for example receive an indicator signal from a torque sensor 16 placed on the steering column 3 and thus measuring the driving torque exerted by the driver on the steering wheel 2. It may in particular be used for this purpose. effect a strain gauge associated with a torsion bar interposed between a section of the steering column 3 connected to the steering wheel and another section of the steering column connected to the pinion.

Bien entendu, tout type de signal indicateur représentatif du couple volant Cvolant pourra être utilisé, qu'il provienne d'une mesure directe du couple par un capteur 16 idoine, ou bien d'une évaluation indirecte à partir d'autres paramètres, notamment liés au moteur d'assistance 12.Of course, any type of indicator signal representative of the steering wheel torque Cvolant can be used, whether from a direct measurement of torque by a suitable sensor 16, or an indirect evaluation from other parameters, particularly related to the assistance engine 12.

Selon l'invention, le procédé d'asservissement comprend une étape (b) de surveillance au cours de laquelle on compare le signal indicateur, représentatif de l'intensité du couple volant Cvolant, à un seuil d'alerte Cl prédéterminé, puis, si ledit signal indicateur devient supérieur ou égal audit seuil d'alerte Cl, une étape (c) de réduction d'assistance au cours de laquelle on réduit l'intensité du couple d'assistance Cassist fourni par le moteur d'assistance 12, de telle sorte que la somme du couple volant Cvolant et du couple d'assistance Cassist reste inférieure ou égale à un couple de manoeuvre critique Ccritique prédéterminé. Par « intensité du couple », on désigne la valeur absolue du couple concerné, mesurant la grandeur de celui-ci. Ainsi, au sens de l'invention, une réduction de couple, et en particulier une réduction d'assistance, sera assimilée à une diminution de la valeur absolue dudit couple, l'ampleur dudit couple étant abaissée dans le sens la rapprochant du zéro. A ce titre, il est remarquable que l'invention permet avantageusement d'adapter, et plus particulièrement de réduire, un couple d'assistance Cassist qui est de même signe (algébrique) que le couple volant Cvolant, et qui conserve, pendant la réduction d'assistance, le même signe que le couple volant Cvolant, ainsi que, de préférence, une intensité non nulle. En d'autres termes, la réduction d'assistance intervient avantageusement dans une situation dans laquelle l'assistance fonctionne en mode de renforcement (et non de compensation) du couple volant Cvolant, c'est-à-dire dans laquelle le couple d'assistance Cassist et le couple volant Cvolant agissent dans le même sens (de braquage) sur la colonne de direction 3, de manière cumulative, en additionnant leurs intensités respectives.According to the invention, the servocontrol method comprises a monitoring step (b) in which the indicator signal, representative of the intensity of the flying flywheel torque, is compared with a predetermined warning threshold C1, and, if said indicator signal becomes greater than or equal to said alert threshold C1, a step (c) of assistance reduction during which the intensity of the assistance torque Cassist supplied by the assistance motor 12 is reduced, such so that the sum of the flying flywheel torque and the Cassist assist torque remains less than or equal to a predetermined critical critical maneuvering torque. By "torque intensity" is meant the absolute value of the torque concerned, measuring the magnitude thereof. Thus, within the meaning of the invention, a torque reduction, and in particular a reduction of assistance, will be likened to a decrease in the absolute value of said torque, the magnitude of said torque being lowered in the direction close to zero. In this respect, it is remarkable that the invention advantageously makes it possible to adapt, and more particularly to reduce, a Cassist assistance pair which is of the same sign (algebraic) as the flying pair Cvolant, and which retains during the reduction of assistance, the same sign as the flying pair flywheel, and preferably a non-zero intensity. In other words, the assistance reduction advantageously intervenes in a situation in which the assistance operates in the mode of reinforcement (and not compensation) of the flying pair Cvolant, that is to say in which the torque of Cassist assistance and the steering wheel torque act in the same direction (steering) on the steering column 3, cumulatively, adding their respective intensities.

Ainsi, l'invention permet, tout en conservant de préférence une amplification du couple volant Cvolant par le couple d'assistance Cassist, aussi bien avant que pendant l'étape (c) de réduction d'assistance, de réduire l'ampleur de ladite amplification lors du déclenchement de ladite étape (c) de réduction.Thus, the invention makes it possible, while preferably maintaining amplification of the flywheel torque by the assisting torque Cassist, both before and during the step (c) of reduction of assistance, to reduce the magnitude of said amplification at the initiation of said step (c) of reduction.

De préférence, le couple de manoeuvre critique Ccritique est défini en fonction de la résistance mécanique de l'organe mécaniquement le plus faible de la direction 1, par exemple de l'une des biellettes de direction 5, 6 (à laquelle il sera fait préférentiellement référence, par commodité, dans ce qui suit). Plus particulièrement, le couple de manoeuvre critique Ccritique pourra être choisi de telle sorte qu'il correspond au quotient du couple maximal admissible Cmax admissible par la direction 1, c'est-à-dire du couple seuil au-delà duquel on provoquerait le flambage plastique de l'organe mécaniquement le plus faible de ladite direction 1 (parmi notamment la crémaillère, le carter 4, et les biellettes 5, 6), divisé par un facteur de sécurité k compris entre 1,15 et 1,35. En d'autres termes, on choisira de préférence : * 1/k Ccritique = Cmax admissible, avec 1,15 k 1,35. Le couple maximal admissible Cmax admissible, dont dépendront la configuration et le dimensionnement du dispositif de direction 1 (et réciproquement), pourra par exemple être spécifié par le cahier des charges du constructeur, en fonction notamment des caractéristiques du véhicule à équiper et de l'usage prévisible dudit véhicule. Ainsi, le couple maximal admissible Cmax admissible pourra par exemple correspondre sensiblement à la limite élastique Rec des biellettes 5, 6 en compression, ou à la limite de déformation plastique à 0,2 % desdites biellettes Rp0,2, c'est-à-dire Cmax admissible = Rec(biellettes) ou Cmax admissible = Rp0,2(biellettes). A titre d'exemple concret, le couple de manoeuvre critique Ccritique, qui devra bien entendu être supérieur au maximum prévisible du couple volant 25 Cvolant, pourra être choisi entre 70 N.m et 85 N.m, et par exemple être de l'ordre de 80 N.m. Le couple volant Cvolant maximal prévisible pourra quant à lui également être spécifié par le constructeur, en fonction notamment de la configuration du volant de conduite 2 et de la force musculaire maximale dont 30 on peut prévoir qu'elle pourra être développée par le conducteur. A titre indicatif, le couple volant Cvolant maximal prévisible pourra être choisi entre 30 N.m et 50 N.m, et par exemple voisin de 45 N.m. A partir de ces éléments, on peut déterminer la plage d'évolution admissible du couple d'assistance Cassist, de telle sorte que l'on maintienne en 35 permanence le niveau de sollicitation des organes mécaniques de la chaîne cinématique de direction dans un domaine de fonctionnement non dommageable auxdits organes mécaniques, et plus globalement non dommageable au dispositif de direction 1 : Cvolant Cassist Ccritique. Avantageusement, le procédé objet de l'invention s'appliquera notamment, voire exclusivement, alors que les organes mécaniques mobiles de la direction ne se trouvent pas en position de fin de course contre une butée interne au dispositif de direction 1, et plus particulièrement alors que la crémaillère ne se trouve pas en butée de fin de course dans le carter de direction 4. En d'autres termes, le procédé pourra avantageusement 10 s'appliquer à une phase de braquage "libre", au cours de laquelle la direction 1 dispose (encore) d'une réserve de débattement dans le sens du braquage, et au cours de laquelle la résistance, voire l'opposition, au braquage, qui est ressentie à l'encontre de la manoeuvre du volant 2, et qui tend à inciter le conducteur à accentuer le couple volant, provient effectivement voire 15 exclusivement de la mise en appui des roues directrices 9, 10 contre un obstacle externe au dispositif de direction 1 et au véhicule, et non d'un blocage du mécanisme de direction contre une butée interne. Typiquement, le procédé, et plus particulièrement l'étape (c) de réduction d'assistance, pourra intervenir dans une situation où le véhicule est 20 entravé latéralement par un obstacle, par exemple parce qu'il est stationné contre un trottoir ou enlisé dans une ornière, situation dans laquelle le conducteur cherche à utiliser la ou les roues directrices 9, 10 concernées comme levier(s) pour repousser le véhicule à distance de l'obstacle, en forçant la rotation azimutale de la ou des roue(s) dont le bord appuie contre ledit 25 obstacle. Avantageusement, l'intervention de l'asservissement électronique du module d'assistance 11 permettra donc d'ajuster et de doser en temps réel le couple d'assistance Cassist, afin d'une part de conserver une amplification fonctionnelle du couple volant Cvolant, et ainsi faciliter la manoeuvre 30 (typiquement de dégagement) recherchée par le conducteur, tout en bornant d'autre part la contribution du couple d'assistance Cassist au couple de manoeuvre global, afin de préserver l'intégrité mécanique des organes de la direction sollicités par ledit couple de manoeuvre global. En permettant de distinguer les différentes situations de vie du 35 véhicule, et en affectant à ces dernières des modes fonctionnement dissociés, la gestion mixte, à la fois mécanique et électronique, du dispositif de direction 1 permet d'assurer avec une grande fiabilité aussi bien la fusibilité des biellettes en cas d'accident que la résistance mécanique desdites biellettes lors des manoeuvres, et notamment des manoeuvres de dégagement, sans qu'il soit nécessaire de sur-dimensionner lesdites biellettes.Preferably, the Ccritique critical maneuvering torque is defined as a function of the mechanical strength of the mechanically weakest member of the direction 1, for example of one of the steering rods 5, 6 (to which it will preferably be made reference, for convenience, in what follows). More particularly, the Ccritique critical maneuvering torque can be chosen so that it corresponds to the quotient of the maximum admissible torque Cmax admissible by the direction 1, that is to say of the threshold torque beyond which it would cause buckling plastic of the mechanically weakest member of said direction 1 (among in particular the rack, the housing 4, and the rods 5, 6), divided by a safety factor k between 1.15 and 1.35. In other words, one will choose preferably: * 1 / k Ccritique = Cmax admissible, with 1.15 k 1.35. The maximum allowable maximum torque Cmax, on which the configuration and dimensioning of the steering device 1 (and vice versa) will depend, may for example be specified by the manufacturer's specifications, depending in particular on the characteristics of the vehicle to be equipped and the foreseeable use of said vehicle. Thus, the maximum allowable maximum torque Cmax may, for example, substantially correspond to the elastic limit Rec of the links 5, 6 in compression, or to the plastic deformation limit at 0.2% of said rods Rp0.2, that is to say say Cmax admissible = Rec (connecting rods) or Cmax allowable = Rp0,2 (connecting rods). As a concrete example, the Ccritique critical maneuvering torque, which must of course be greater than the maximum predictable flying torque 25 Cvolant, can be chosen between 70 N.m and 85 Nm, and for example be of the order of 80 N.m. The flying torque maximum predictable can also be specified by the manufacturer, depending in particular on the configuration of the steering wheel 2 and the maximum muscle strength which can be expected that it can be developed by the driver. As an indication, the maximum flying torque predictable can be chosen between 30 Nm and 50 Nm, and for example close to 45 N.m. From these elements, it is possible to determine the allowable range of variation of the assistance torque Cassist, so that the level of loading of the mechanical members of the kinematic chain of direction in a range of non-damaging operation to said mechanical members, and more generally not harmful to the steering device 1: Cvolant Cassist Ccritique. Advantageously, the method which is the subject of the invention will apply in particular, or even exclusively, while the mobile mechanical members of the steering system are not in the end-of-travel position against an internal stop at the steering device 1, and more particularly then that the rack is not at the end stop in the steering housing 4. In other words, the method can advantageously be applied to a "free" steering phase, during which the direction 1 has (still) a clearance reserve in the direction of the deflection, and during which the resistance, or even the opposition, to steering, which is felt against the steering wheel maneuver 2, and which tends to to encourage the driver to increase the steering wheel torque, effectively or even exclusively comes from the support of the steering wheels 9, 10 against an obstacle external to the steering device 1 and to the vehicle, and not from a mechanical lock. steering system against an internal stop. Typically, the method, and more particularly the step (c) of assist reduction, may intervene in a situation where the vehicle is laterally impeded by an obstacle, for example because it is parked against a sidewalk or stuck in a vehicle. a rut, a situation in which the driver seeks to use the steering wheel or wheels 9, 10 concerned as a lever (s) to push the vehicle away from the obstacle, by forcing the azimuthal rotation of the wheel (s) the edge bears against said obstacle. Advantageously, the intervention of the electronic servocontrol of the assistance module 11 will therefore make it possible to adjust and dose the Cassist assistance torque in real time, in order firstly to maintain a functional amplification of the flying torque Cvolant, and thus facilitating the maneuvering 30 (typically of clearance) sought by the driver, while on the other hand limiting the contribution of the Cassist assist torque to the overall operating torque, in order to preserve the mechanical integrity of the steering members requested by said overall maneuvering torque. By making it possible to distinguish the various life situations of the vehicle, and by affecting the latter with dissociated operating modes, the mixed management, both mechanical and electronic, of the steering device 1 makes it possible to ensure with great reliability as well the fusibility of the rods in case of an accident that the mechanical strength of said rods during maneuvers, and in particular the release maneuvers, without the need to over-size said rods.

Un allègement significatif desdites biellettes 5, 6, et plus globalement du dispositif de direction 1, est donc rendu possible par l'invention. Le seuil d'alerte Cl pourra quant à lui correspondre par exemple à une fraction choisie du couple volant Cvolant maximal prévisible, ou à une fraction du couple de manoeuvre critique Ccritique, ou bien encore, tel que cela 10 est illustré sur la figure 2, à une fraction du calibre Cmax du capteur de couple 16, c'est-à-dire à une fraction du plafond de détection qui correspond à la valeur de saturation haute dudit capteur de couple. A titre indicatif, ledit calibre (valeur de saturation haute) Cmax pourra par exemple être de l'ordre de 10 N.m. 15 En pratique, le seuil d'alerte Cl correspondra quant à lui de préférence à une intensité de couple volant Cvolant choisie entre 6 N.m et 10 N.m, et de préférence entre 6 N.m et 7 N.m. Par ailleurs, le procédé selon l'invention comprend de préférence une étape (d) d'évaluation de la vitesse du véhicule, au cours de laquelle on 20 évalue la vitesse de progression du véhicule Vvehic. Au cours de l'étape (b) de surveillance, on peut alors appliquer un critère (b2) de non-dépassement de vitesse, selon lequel on pose comme condition de déclenchement de l'étape (c) de réduction d'assistance le fait que la vitesse de progression du véhicule Vvehic soit inférieure ou égale (en valeur 25 absolue) à un seuil de vitesse prédéterminé V1, de préférence sensiblement nul (soit Vvéhic V1 = 0 m/s). La vitesse de progression Vvehic correspond ici à la valeur absolue de la vitesse de déplacement longitudinal du véhicule, dans le sens de la marche avant ou, éventuellement de la marche arrière. 30 Avantageusement, en posant une condition supplémentaire au déclenchement de l'étape (c) de réduction de l'assistance, et plus particulièrement une condition selon laquelle la vitesse du véhicule Vvehic doit être sensiblement nulle, on peut identifier les situations dans lesquelles le véhicule est à l'arrêt, et ainsi limiter la mise en oeuvre de ladite étape (c) de 35 réduction à de telles situations. 2 99 736 7 En pratique, on pourra ainsi réserver l'utilisation du procédé à une "assistance parking", l'arrêt du véhicule étant détecté par le non-dépassement du seuil de vitesse V1. De préférence, le procédé peut par ailleurs comprendre une étape 5 (e) d'évaluation de la vitesse de rotation du volant de conduite, au cours de laquelle on évalue la vitesse de rotation wvolant du volant de conduite 2 que le conducteur confère audit volant 2 en le manoeuvrant. Au cours de l'étape (b) de surveillance, on peut alors appliquer un critère (b3) de non-dépassement de vitesse de rotation de volant, selon lequel 10 on pose comme condition de déclenchement de l'étape (c) de réduction d'assistance le fait que la vitesse de rotation du volant de conduite wvolant soit inférieure ou égale à un seuil de vitesse de rotation w1 prédéterminé, de préférence de l'ordre de 1 tr/min (« 1 rpm ») à 2 tr/min (« 2 rpm »), voire sensiblement nul.A significant lightening said rods 5, 6, and more generally the steering device 1, is made possible by the invention. The alert threshold C1 may for its part correspond, for example, to a chosen fraction of the maximum expected flying torque, or to a fraction of the critical critical operating torque, or again, as illustrated in FIG. at a fraction of the Cmax caliber of the torque sensor 16, that is to say at a fraction of the detection ceiling which corresponds to the high saturation value of said torque sensor. As an indication, said caliber (high saturation value) C max may for example be of the order of 10 N.m. In practice, the alert threshold C1 will preferably correspond to a driving torque intensity Cvolant chosen between 6 N.m and 10 Nm, and preferably between 6 N.m and 7 N.m. Furthermore, the method according to the invention preferably comprises a step (d) for evaluating the speed of the vehicle, during which the speed of progression of the Vvehic vehicle is evaluated. During the step (b) of monitoring, it is then possible to apply a criterion (b2) of non-exceeding speed, according to which it is posited as a triggering condition of the step (c) of reduction of the assistance. that the speed of progression of the Vvehic vehicle is less than or equal (in absolute value) to a predetermined speed threshold V1, preferably substantially zero (ie VE V1 = 0 m / s). The speed of progression Vvehic here corresponds to the absolute value of the speed of longitudinal displacement of the vehicle, in the direction of the forward or, possibly of the reverse gear. Advantageously, by adding an additional condition to the triggering of the step (c) of reduction of the assistance, and more particularly to a condition according to which the speed of the Vvehic vehicle must be substantially zero, it is possible to identify the situations in which the vehicle is stopped, and thus limit the implementation of said step (c) of reduction to such situations. In practice, it will thus be possible to reserve the use of the method for "parking assistance", the stopping of the vehicle being detected by not exceeding the speed threshold V1. Preferably, the method may further comprise a step 5 (e) of evaluating the speed of rotation of the steering wheel, during which the speed of rotation of the steering wheel 2 which the driver gives to the steering wheel is evaluated. 2 by maneuvering it. During the step (b) of monitoring, it is then possible to apply a criterion (b3) of not exceeding the rotational speed of the steering wheel, according to which it is posited as a triggering condition of the step (c) of reduction. of assistance that the rotational speed of the steering wheel wvolant is less than or equal to a threshold speed of rotation w1 predetermined, preferably of the order of 1 rpm ("1 rpm") to 2 tr / min min ("2 rpm"), or substantially zero.

Le cas échéant, on peut également utiliser à cet effet, de manière équivalente, une mesure de la vitesse de rotation du moteur d'assistance 12, qui est en principe représentative de la vitesse de rotation du volant de conduite 2, au rapport de réduction du réducteur 13 près. En pareil cas, on pourra par exemple poser comme critère de non-dépassement de vitesse de rotation le fait que la vitesse de rotation de l'arbre du moteur d'assistance 12 est inférieure ou égale à 16 tr/min. Avantageusement, une telle condition de non-dépassement de vitesse de rotation, de préférence cumulative à l'une et/ou l'autre des conditions précédentes, permet notamment de détecter une situation de braquage lent, voire de blocage de la rotation azimutale des roues 9, 10, situation qui correspond à une manoeuvre de dégagement en force au cours de laquelle on cherche à utiliser un ou les roues directrice(s) 9, 10 comme levier(s). Selon une possibilité préférentielle de mise en oeuvre du procédé, les étapes (b) de surveillance et (c) de réduction d'assistance suivent, tel que cela est illustré sur la figure 2, une loi d'assistance qui définit le couple d'assistance Cassist (ou, plus particulièrement, l'intensité de consigne appliquée au moteur d'assistance 12 pour obtenir ledit couple d'assistance Cassist) comme une fonction croissante, de préférence concave, du couple volant Cvolant (ou, plus particulièrement, du signal indicateur correspondant) jusqu'au seuil d'alerte Ci, puis comme une fonction décroissante dudit couple volant Cvolant au-delà dudit seuil d'alerte Cl. La partie croissante de la loi d'assistance pourra être strictement monotone, mais toutefois s'infléchir, de telle sorte que la pente ascendante est 5 plus marquée au départ qu'à l'approche du seuil d'alerte Ci, vers lequel la courbe peut tendre éventuellement de manière sensiblement asymptotique. La partie décroissante pourra faire redescendre le couple d'assistance Cassist depuis un maximum Coc, correspondant à la valeur prise par ledit couple d'assistance Cassist au moment ou le couple volant Cvolant atteint 10 le seuil d'alerte Cl, jusqu'à un palier 18 de valeur n -réduit strictement inférieure à Coc, mais de préférence non nulle. Le couple d'assistance Cassist pourra de préférence être maintenu à ce palier réduit Créduit tant que les conditions d'application de l'étape (c) de réduction sont remplies, et en particulier tant que le couple volant Cvoiant 15 dépasse le seuil d'alerte Cl. Par ailleurs, le déclenchement de l'étape (c) de réduction d'assistance pourra être opéré selon différents critères temporels, par exemple lorsque le signal indicateur atteint ou dépasse ledit seuil d'alerte, ou si le signal indicateur se maintient au-dessus dudit seuil d'alerte pendant une durée 20 supérieure à une durée de temporisation prédéterminée. Ainsi, selon une possibilité de mise en oeuvre du procédé, et notamment en combinaison avec l'une et/ou l'autre des conditions de déclenchement susmentionnées, on pourra appliquer, au cours de l'étape (b) de surveillance, tel que cela est notamment illustré sur la figure 4, un critère 25 (bl) de temporisation selon lequel on pose comme condition au déclenchement de l'étape (c) de réduction d'assistance le maintien du signal indicateur représentatif de l'intensité du couple volant Cvolant à un niveau supérieur ou égal au seuil d'alerte Cl pendant une durée de temporisation Ati prédéterminée, de préférence de l'ordre de 1 s à 2 s. 30 En d'autres termes, plusieurs options de basculement peuvent être envisagées pour conditionner le basculement de l'asservissement conforme à l'invention de son mode de fonctionnement amplifié "normal", au cours duquel l'assistance Cassist croît avec le couple volant Cvolant, à son mode de fonctionnement borné, au cours duquel on réduit le couple d'assistance Cassie 35 et/ou inversement, pour conditionner le retour du mode de fonctionnement borné au mode de fonctionnement normal.Where appropriate, it is also possible to use for this purpose, in an equivalent manner, a measurement of the speed of rotation of the assistance motor 12, which is in principle representative of the speed of rotation of the steering wheel 2, at the reduction ratio gearbox 13 near. In such a case, it is possible, for example, to set the criterion of non-exceeding rotational speed by the fact that the speed of rotation of the shaft of the assistance motor 12 is less than or equal to 16 rpm. Advantageously, such a condition of not exceeding the rotation speed, preferably cumulative with one and / or the other of the preceding conditions, makes it possible in particular to detect a slow steering situation, or even a blocking of the azimuthal rotation of the wheels. 9, 10, which corresponds to a force release maneuver during which it is sought to use one or the steering wheel (s) 9, 10 as a lever (s). According to a preferential possibility of implementing the method, the steps (b) of monitoring and (c) reduction of assistance follow, as is illustrated in FIG. 2, an assistance law which defines the pair of Cassist assistance (or, more particularly, the target intensity applied to the assistance motor 12 to obtain said assistance torque Cassist) as an increasing function, preferably concave, of the steering wheel torque Cvolant (or, more particularly, the signal corresponding indicator) up to the alert threshold Ci, then as a decreasing function of said flying torque flying above said alert threshold C1. The increasing portion of the assistance law may be strictly monotonous, but nevertheless be cumbersome , so that the upward slope is more marked initially than approaching the alert threshold Ci, towards which the curve may tend to be substantially asymptotic. The decreasing portion may lower the assistance torque Cassist from a maximum of C0, corresponding to the value taken by said assistance torque Cassist when the flying torque Cvolant reaches the alert threshold Cl, up to a level 18 of value n -reduced strictly less than Coc, but preferably non-zero. The assisting torque Cassist may preferably be maintained at this reduced reduced stage as long as the conditions of application of the reduction step (c) are satisfied, and in particular as long as the flying torque Cvoiant exceeds the threshold of In addition, the initiation of the assistance reduction step (c) may be performed according to different temporal criteria, for example when the indicator signal reaches or exceeds said warning threshold, or if the indicator signal is maintained. above said alert threshold for a duration greater than a predetermined time delay. Thus, according to one possibility of implementing the method, and in particular in combination with one and / or the other of the aforementioned tripping conditions, it will be possible to apply, during the monitoring step (b), such as this is illustrated in particular in FIG. 4, a delay criterion (bl) according to which the maintenance of the indicator signal representative of the intensity of the steering wheel torque is set as a condition for triggering the assist reduction step (c). Flying at a level greater than or equal to the alert threshold C1 during a predetermined delay time Ati, preferably of the order of 1 s to 2 s. In other words, several failover options can be envisaged to condition the switching of the servocontrolling according to the invention of its "normal" amplified operating mode, during which the Cassist assistance increases with the flywheel torque Cvolant in its bounded operating mode, in which the Cassie assist torque 35 and / or vice versa is reduced, to condition the return of the bound operating mode to the normal operating mode.

Selon une première option, le basculement pourra être immédiat et direct, et survenir sitôt que la condition de franchissement du seuil d'alerte Cl est réalisée, où, le cas échéant, sitôt qu'il est satisfait simultanément, à un instant donné, aux différentes conditions cumulatives de déclenchement, telles que, en sus de la condition relative au franchissement du seuil d'alerte Cl, celle portant sur la vitesse du véhicule Vvehic et/ou celle portant sur la vitesse de rotation du volant wvoiant. De manière analogue, la réduction d'assistance pourra perdurer tant que le signal indicateur égale ou se maintient au-dessus du seuil d'alerte Cl, ou plus globalement tant que toutes les conditions cumulatives de déclenchement restent remplies, le retour au mode de fonctionnement normal se faisant sitôt que la condition (ou, le cas échéant, au moins l'une des conditions cumulatives) n'est plus satisfaite, c'est-à-dire en particulier dès que le signal indicateur redescend sous le seuil d'alerte Cl.According to a first option, the switchover may be immediate and direct, and occur as soon as the condition for crossing the alert threshold C1 is fulfilled, where, if appropriate, as soon as it is satisfied simultaneously, at a given moment, with the various cumulative trip conditions, such as, in addition to the condition relating to crossing the alert threshold C1, that relating to the speed of the vehicle Vvehic and / or that relating to the speed of rotation of the steering wheel. Similarly, the assistance reduction may continue as long as the indicator signal equals or remains above the alert threshold C1, or more generally as long as all the cumulative tripping conditions remain fulfilled, the return to the operating mode normal as soon as the condition (or, where appropriate, at least one of the cumulative conditions) is no longer satisfied, that is to say in particular as soon as the indicator signal falls below the alert threshold. Cl.

Selon une seconde option, le basculement peut intervenir de manière différée, par le biais d'une temporisation, de sorte que le passage du mode normal au mode borné se produira après que la ou les conditions de déclenchement, et notamment le dépassement du seuil d'alerte Cl par le signal indicateur, aura(auront) été (le cas échéant toutes) maintenue(s) pendant au moins la durée de temporisation Ati. A l'inverse, le retour à la normale pourra s'effectuer, tel que cela est notamment illustré sur la figure 4, lorsqu'une durée de temporisation At2 (égale ou différente de celle utilisée pour le passage en mode borné) se sera écoulée après que l'une quelconque des conditions de maintien du mode borné aura été levée, par exemple si le véhicule reprend de la vitesse, que la vitesse de rotation du volant wvolant excède de nouveau le seuil prédéterminé w1, et/ou que le couple volant Cvolant redescend sous le seuil critique Cl. Selon une variante de réalisation, qui sera entre autres particulièrement adaptée à la gestion par temporisation, le signal indicateur utilisé pour la comparaison au seuil d'alerte (Cl) et pour la temporisation lors de l'étape (b) de surveillance correspond à l'intensité du courant électrique appliqué au moteur d'assistance 12. En effet, il est possible de prévoir une loi d'assistance qui associe, en fonctionnement normal, et de manière déterministe, un couple d'assistance 35 Cassist (ou, de manière équivalente, une intensité de consigne applicable au moteur d'assistance) à toute valeur de couple volant Cvolant non nulle.According to a second option, the switching can take place in a delayed manner, by means of a delay, so that the transition from the normal mode to the bounded mode will occur after the one or more triggering conditions, and in particular the exceeding of the threshold of C1 alert by the indicating signal, will have been (if any) kept (s) for at least the delay time Ati. Conversely, the return to normal can be performed, as is illustrated in particular in FIG. 4, when a delay time At2 (equal to or different from that used for the passage in bounded mode) will have elapsed. after any of the conditions for maintaining the bounded mode have been raised, for example if the vehicle regains speed, the speed of rotation of the flying flywheel exceeds the predetermined threshold w1, and / or the flying torque Flying goes down below the critical threshold Cl. According to an alternative embodiment, which will be particularly suitable for time-based management, the indicator signal used for comparison with the alert threshold (Cl) and for the delay during the step (b) monitoring corresponds to the intensity of the electric current applied to the assistance motor 12. In fact, it is possible to provide a law of assistance which associates, in normal operation, and in a manner Deterministically, a Cassist assist torque (or, equivalently, a target current applicable to the assist motor) to any non-zero flywheel torque value.

En particulier, ladite loi pourra assurer un accroissement du couple d'assistance dès la perception d'un couple volant non nul, et atteindre "rapidement" un maximum, en plafonnant à une valeur maximale prédéterminée avant même que ledit couple volant Cvolant n'atteigne la limite supérieure de détection Cm>, du capteur de couple 16, et par exemple sitôt que le couple volant Cvolant atteint son seuil d'alerte Cl. En pareil cas, si l'on constate, lors de l'étape (b) de surveillance, que l'intensité du courant électrique appliqué au moteur d'assistance 12 atteint et se maintient au niveau maximal prévu par la loi d'assistance pendant la durée de temporisation Ati, cela signifie nécessairement que le couple volant Cvolant, l'antécédent de ladite intensité du courant électrique dans la fonction définissant la loi d'assistance, a franchi le seuil d'alerte Cl et se maintient, voire progresse, au-dessus dudit seuil d'alerte Cl, pendant cette même période.In particular, said law can ensure an increase in the assistance torque from the perception of a non-zero flywheel torque, and reach "quickly" a maximum, by capping at a predetermined maximum value even before said flying torque flying does not reach the upper limit of detection Cm> of the torque sensor 16, and for example as soon as the flying torque Cvolant reaches its alert threshold C1. In such a case, if it is found, in step (b) of monitoring, that the intensity of the electric current applied to the assistance motor 12 reaches and is maintained at the maximum level provided by the assistance law during the delay time Ati, it necessarily means that the flying torque Cvolant, the antecedent of said intensity of the electric current in the function defining the assistance law has crossed the alert threshold C1 and is maintained or even progresses above said alert threshold C1 during this same period.

En particulier, lors d'une manoeuvre de braquage au cours de laquelle l'une des roues 9, 10 rencontre la résistance d'un obstacle, le maximum d'assistance peut ainsi être atteint chronologiquement "en avance de phase", alors que l'effort exercé par le conducteur sur le volant croît encore, et par conséquent avant que le maximum effectif de couple volant soit atteint.In particular, during a steering maneuver in which one of the wheels 9, 10 encounters the resistance of an obstacle, the maximum assistance can be reached chronologically "in advance of phase", while the The effort exerted by the driver on the steering wheel increases further, and therefore before the actual maximum of flying torque is reached.

Une détection du plafonnement anticipé du couple d'assistance (et plus particulièrement de l'intensité du courant alimentant le moteur d'assistance), et un déclenchement temporisé de l'étape (c) de réduction d'assistance, calculé à partir de l'instant de ce plafonnement, permet donc de faire sensiblement coïncider la diminution de l'assistance Cassist avec l'arrivée, déphasée, du maximum effectif de couple volant Cvolant. Ainsi, on parvient en quelque sorte à neutraliser le dépassement du seuil d'alerte Cl par le couple volant Cvolant au moyen d'une réduction concomitante du couple d'assistance Cassist. De préférence, lors de l'étape (c) de réduction d'assistance, et quelles que soient par ailleurs les conditions de déclenchement de ladite étape (c) de réduction d'assistance, on diminue la consigne d'alimentation du moteur d'assistance, et plus globalement le couple d'assistance Cassist, d'au moins 10 %, de préférence d'au moins 20%, d'au moins 30 %, d'au moins 40 %, voire d'au moins 50 %, par rapport à la valeur de consigne (plus globalement, de couple) d'assistance Co, qui était atteinte au moment où le signal indicateur a franchi le seuil d'alerte Cl.An early detection of the assistance torque (and more particularly the intensity of the current supplying the assistance motor), and a delayed triggering of the assistance reduction step (c), calculated from the The instant of this ceiling, therefore makes it possible to appreciably coincide the reduction of the assistance Cassist with the arrival, out of phase, of the actual maximum of flying torque Cvolant. Thus, it manages to somehow neutralize the exceeding of the alert threshold C1 by the flying flying couple by means of a concomitant reduction of the Cassist assistance torque. Preferably, during step (c) of assistance reduction, and whatever otherwise the triggering conditions of said step (c) reduction of assistance, it decreases the engine power setpoint of assistance, and more generally the Cassist assistance pair, of at least 10%, preferably at least 20%, at least 30%, at least 40%, or even at least 50%, relative to the set value (more generally, of torque) of assistance Co, which was reached at the moment when the indicator signal has crossed the alert threshold Cl.

Bien entendu, l'ampleur (ou les proportions) de la réduction d'assistance sera choisie en fonction de l'intensité maximale prévisible du couple volant Cvolant, de sorte à être suffisante pour infléchir la progression du couple total de manoeuvre, et plus particulièrement de sorte à au moins borner ledit couple total de manoeuvre, afin de le maintenir en-deçà de sa valeur critique Ccritique, en compensant au moins en partie, voire en totalité l'augmentation prévisible du couple volant Cvolant au-delà du seuil d'alerte Cl. De préférence, lors de l'étape (c) de réduction d'assistance, on réduit progressivement la consigne d'alimentation du moteur d'assistance 12, 10 selon une fonction monotone décroissante du temps et/ou du signal indicateur représentatif du couple volant Cvolant. Avantageusement, le caractère progressif de la réduction, et plus globalement des transitions entre mode de fonctionnement normal et mode de fonctionnement borné, permet non seulement de ménager les organes 15 mécaniques et électriques du dispositif de direction, en évitant les variations brusques de consignes, mais également d'offrir une bonne sécurité et une bonne ergonomie à la manoeuvre, en procurant au conducteur un ressenti fidèle et intuitif des réactions dudit dispositif de direction 1. De préférence la réduction d'assistance s'effectuera à cet effet 20 selon une rampe décroissante 17. Par ailleurs, le profil de réduction d'assistance, quel qu'il soit, et plus particulièrement ladite rampe décroissante 17, pourra de préférence conduire à un palier 18. Ledit palier 18 correspondra avantageusement à un plancher, de 25 préférence non nul, au niveau duquel la valeur d'assistance réduite n -réduit est maintenue tant que l'étape (c) de réduction trouve à s'appliquer. Comme indiqué précédemment, ledit palier 18 pourra être situé par exemple au moins 10 %, au moins 20 %, au moins 30 %, au moins 40 %, voire au moins 50 % sous le point de départ Co, du profil de réduction, et plus 30 particulièrement de la rampe 17, point de départ Co, qui correspond ici au maximum de couple d'assistance Cassist atteint au moment de déclencher l'étape (c) de réduction. A titre particulièrement préférentiel, Créduit sera sensiblement compris entre 40 % et 60 % de Coc, et de préférence voisin de 50 % de ce 35 dernier, la réduction opérée sur le couple d'assistance Cassist pour soulager la direction étant d'environ de moitié.Of course, the magnitude (or the proportions) of the assistance reduction will be chosen according to the maximum foreseeable intensity of the flying torque Cvolant, so as to be sufficient to influence the progression of the total torque of maneuver, and more particularly so as to at least limit said total maneuvering torque, in order to keep it below its critical critical value, compensating at least in part, or in all the foreseeable increase of the flying torque Cvolant beyond the threshold of Preferably, during step (c) of reduction of assistance, the power supply of the assistance motor 12, 10 is progressively reduced in accordance with a monotonic decreasing time function and / or the representative indicator signal. flying couple flying. Advantageously, the progressive nature of the reduction, and more generally of the transitions between the normal operating mode and the bounded operating mode, makes it possible not only to spare the mechanical and electrical members of the steering device, while avoiding abrupt changes in set points, but also to offer good safety and good ergonomics to the maneuver, providing the driver a loyal and intuitive feedback reactions of said steering device 1. Preferably the reduction of assistance will be for this purpose 20 according to a decreasing ramp 17. Furthermore, the assistance reduction profile, whatever it may be, and more particularly said decreasing ramp 17, may preferably lead to a bearing 18. Said bearing 18 will advantageously correspond to a floor, preferably not zero. at which the reduced n-reduced assistance value is maintained as long as the reduction step (c) is to apply. As indicated above, said bearing 18 may be located for example at least 10%, at least 20%, at least 30%, at least 40%, or even at least 50% below the starting point Co, of the reduction profile, and more particularly of the ramp 17, starting point Co, which here corresponds to the maximum assistance torque Cassist reached at the time of triggering the step (c) of reduction. Particularly preferred, Creduit will be substantially between 40% and 60% of Coc, and preferably close to 50% of the latter, the reduction on the Cassist assistance torque to relieve the direction being about half .

Un exemple de fonctionnement dynamique de procédé conforme à l'invention va être maintenant brièvement décrit en référence à la figure 4. Initialement, l'asservissement de la direction 1 se trouve en mode de fonctionnement normal, selon une ou des lois usuelles d'amplification ou de 5 rappel des mouvements du volant de conduite 2. L'ordre de déclenchement de l'étape (c) de réduction d'assistance est donc inhibé, sur « OFF ». Cependant, le calculateur 14 exécute (et répète), sensiblement en temps réel, et de préférence par échantillonnage, l'étape (b) de surveillance des différents paramètres impliqués dans la prise de décision de 10 déclenchement de l'étape (c) de réduction. Supposons que la vitesse du véhicule Vvéhic en mouvement soit initialement supérieure au seuil de vitesse V1 . Lorsque le véhicule gagne son stationnement, ladite vitesse décroît, puis s'annule, en passant sous ledit seuil V1 . La première condition de d'application de la loi de réduction relative au 15 critère (b2) de non-dépassement de vitesse est alors remplie. Au moment de quitter le stationnement, le blocage de l'une et/ou l'autre des roues directrices 9, 10 contre un obstacle, par exemple contre la bordure d'un trottoir, lors du braquage, freine voire bloque la rotation du volant de conduite 2, dont la vitesse de rotation wvolant descend sous le seuil w1. La 20 seconde condition d'application de la loi de réduction relative au critère (b3) de non-dépassement de la vitesse de rotation est alors remplie. Le conducteur accentuant son effort sur le volant de conduite 2, à l'encontre de la résistance opposée par l'obstacle, le couple volant Cvolant (et par conséquent, le signal indicateur correspondant) augmente pour atteindre 25 voire dépasser le seuil d'alerte Ci. On remarquera que cette situation de franchissement du seuil d'alerte peut être notamment signalée, le cas échéant, soit par une mesure (de préférence directe) du couple volant et par comparaison de cette mesure au seuil d'alerte Ci, soit, de manière sensiblement équivalente, par le fait que 30 l'intensité du courant appliqué au moteur d'assistance 12 atteint son plafond. Une troisième, et principale, condition de déclenchement de l'étape (c) de réduction est alors remplie. Lorsque ces conditions cumulatives restent réunies, ici pendant un laps de temps supérieur à la durée de temporisation Ati, et plus 35 particulièrement lorsque l'intensité du courant appliqué au moteur d'assistance 12 est maintenue à son plafond pendant au moins ladite durée de temporisation Ati, le conducteur poursuivant son effort sur le volant 2 pour se dégager de l'obstacle, le procédé enclenche l'étape (c) de réduction d'assistance (signal « ON » sur la figure 4), de sorte à basculer en mode de fonctionnement borné.An example of a dynamic process operation according to the invention will now be briefly described with reference to FIG. 4. Initially, the control of the direction 1 is in normal operating mode, according to one or more usual amplification laws. The trip command (c) of assistance reduction step is thus inhibited, on "OFF". However, the computer 14 executes (and repeats), substantially in real time, and preferably by sampling, the step (b) of monitoring the various parameters involved in the trigger decision-making of the step (c) of reduction. Suppose that the speed of the moving vehicle VE is initially higher than the speed threshold V1. When the vehicle wins its parking, said speed decreases and then vanishes, passing below said threshold V1. The first condition of application of the reduction law relating to the criterion (b2) of non-exceeding speed is then fulfilled. When leaving the parking, blocking one and / or the other of the steering wheels 9, 10 against an obstacle, for example against the edge of a sidewalk, when turning, brakes or even blocks the rotation of the steering wheel driving 2, whose rotating speed wvolant falls below the threshold w1. The second condition for applying the reduction law relating to criterion (b3) for not exceeding the speed of rotation is then fulfilled. The driver accentuating his effort on the steering wheel 2, against the resistance opposed by the obstacle, the steering wheel torque (and therefore the corresponding indicator signal) increases to reach 25 or even exceed the alert threshold Ci. It will be noted that this situation of crossing the warning threshold may be particularly indicated, if necessary, either by a measurement (preferably direct) of the flying pair and by comparison of this measurement with the alert threshold Ci, ie, substantially equivalent in that the intensity of the current applied to the assist motor 12 reaches its ceiling. A third, and main, trigger condition of step (c) of reduction is then fulfilled. When these cumulative conditions remain together, here for a period of time greater than the delay time Ati, and more particularly when the intensity of the current applied to the assistance motor 12 is kept at its ceiling for at least said delay time Ati, the driver continuing his effort on the steering wheel 2 to disengage from the obstacle, the method initiates the step (c) reduction of assistance (signal "ON" in Figure 4), so as to switch to mode bounded operation.

Tel que cela est illustré sur la figure 3, le couple d'assistance Cassist artificiellement généré par le moteur 12 est alors diminué, jusqu'à son palier 18, auquel il est maintenu tant que dure l'ordre de réduction (« ON »). La sollicitation de manoeuvre globale, à laquelle est soumise, la direction 1, se trouve donc limitée électroniquement pour éviter tout dommage 10 à ladite direction. Lorsque le véhicule est dégagé et quitte son stationnement, comme en témoigne l'augmentation de sa vitesse Vvéhic et/ou de la vitesse de rotation Wvolant du volant de conduite 2, ce dernier ayant retrouvé son amplitude de libre débattement, le risque de forcer statiquement la direction 1 au point de 15 déformer les biellettes 5, 6 est en principe écarté. Il peut donc être mis fin, le cas échéant après une temporisation de retour At2, à l'étape (c) de réduction d'assistance, afin de revenir au mode d'asservissement normal (retour sur « OFF »). Bien entendu, l'invention n'est nullement limitée à l'une ou l'autre 20 des variantes susmentionnées, l'homme du métier étant naturellement à même d'isoler ou de combiner librement entre elles l'une et/ou l'autre des caractéristiques décrites dans ce qui précède. En particulier, il est envisageable de conditionner le déclenchement de l'étape (c) de réduction d'assistance uniquement par le franchissement du 25 seuil d'alerte Cl par le couple volant (ou par tout paramètre équivalent), ou bien au contraire par une ou plusieurs autres conditions liées par exemple à la vitesse du véhicule ou à la vitesse de rotation du volant. L'invention concerne par ailleurs en tant que tel un module d'assistance de direction 11 comprenant un calculateur 14 programmé pour 30 mettre en oeuvre le procédé d'asservissement selon l'une quelconque des variantes de l'invention. Ledit calculateur 14 pourra prendre toute forme appropriée, telle que microprocesseur, carte électronique, ordinateur, automate programmable, voire module informatique virtuel intégré dans un ordinateur de bord. 35 L'invention se rapporte également à un véhicule automobile équipé d'un module d'assistance de direction 11 selon l'invention.As illustrated in FIG. 3, the Cassist assistance torque artificially generated by the motor 12 is then decreased, to its level 18, at which it is maintained for as long as the reduction order ("ON") . The overall maneuvering demand to which the direction 1 is subjected is therefore limited electronically to avoid any damage to said direction. When the vehicle is cleared and leaves its parking, as evidenced by the increase in its speed VVhic and / or the speed of rotation of the driving wheel 2, the latter having found its amplitude of free movement, the risk of statically force the direction 1 at the point of deforming the links 5, 6 is in principle discarded. It can therefore be terminated, if necessary after an At2 return delay, in step (c) of assistance reduction, in order to return to the normal servo mode (return to "OFF"). Of course, the invention is in no way limited to one or the other of the aforementioned variants, the person skilled in the art being naturally able to isolate or combine freely between them one and / or the other characteristics described in the foregoing. In particular, it is conceivable to condition the triggering of the assistance reduction step (c) only by crossing the alert threshold C1 by the steering wheel torque (or any equivalent parameter), or on the contrary by one or more other conditions related for example to the speed of the vehicle or the speed of rotation of the steering wheel. The invention furthermore relates as such to a steering assistance module 11 comprising a computer 14 programmed to implement the servo control method according to any one of the variants of the invention. Said computer 14 may take any appropriate form, such as microprocessor, electronic card, computer, programmable controller or virtual computer module integrated in a computer board. The invention also relates to a motor vehicle equipped with a steering assistance module 11 according to the invention.

L'invention concerne enfin également un quelconque support de données lisible par un ordinateur (en particulier par le calculateur 14) et comprenant des éléments de code d'un programme informatique conçu pour mettre en oeuvre un procédé d'asservissement de module de direction selon l'invention lorsque ledit programme est exécuté par un ordinateur.Finally, the invention also relates to any computer readable data medium (in particular by the computer 14) and comprising code elements of a computer program designed to implement a steering module servo method according to the invention. invention when said program is executed by a computer.

Claims

REVENDICATIONS1. A servo steering assist module, said assist module (11) comprising at least one assist motor (12) adapted to provide a support torque (Cassist) to be added to a steering wheel torque (Cvdar, t) which is exerted by the driver on the steering wheel (2) of the steering (1), said method comprising a step (a) of evaluation of the flying couple during which a signal is collected an indicator representative of the intensity of the steering wheel torque (hovering) exerted by the driver on the steering wheel, said method being characterized in that it comprises a monitoring step (b) in which the representative indicator signal is compared the intensity of the flying torque (Cvolant), to a predetermined warning threshold (Cl), then, if said indicator signal becomes greater than or equal to said alert threshold (Cl), a step (c) of reducing the assistance during which the intensity is reduced of the assistance torque (Cassist) provided by the assistance motor (12), so that the sum of the flying torque (Cvdant) and the assisting torque (Cassist) remains less than or equal to a critical maneuvering torque (Ccritique) predetermined.

2. Method according to claim 1 characterized in that the alert threshold (C1) corresponds to a flying torque intensity (Cvolant) selected between 20 6 Nm and 10 Nm, and preferably between 6 Nm and 7 N.m.

3. Method according to claim 1 or 2 characterized in that the steps (b) of monitoring and (c) reduction of assistance follow a law of assistance which defines the assistance torque (Cassist) as an increasing function, preferably concave, the flying couple (Cvolant) to the threshold of alert (Cl), then as a decreasing function of said flying torque (Cvolant) beyond said alert threshold (Cl).

4. Method according to claim 1 or 2, characterized in that, during the monitoring step (b), a delay criterion (b1) is applied according to which it is posited as a condition for triggering the step (c). ) reduction of assistance the maintenance of the indicator signal at a level greater than or equal to the alert threshold (Cl) for a predetermined delay time (At1), preferably of the order of 1 s to 2 s.

5. Method according to claim 4, characterized in that the indicator signal used for comparison with the warning threshold (Cl) and for the delay during the monitoring step (b) corresponds to the intensity of the applied electric current. to the assistance engine (12).

6. Method according to one of the preceding claims characterized in that it comprises a step (d) for evaluating the speed of the vehicle, during which the speed of progression of the vehicle (Vvehic) is evaluated, and in that that, during the step (b) of monitoring, a criterion (b2) of non-exceeding speed is applied, according to which it is posited as a triggering condition of the step (c) of reduction of assistance the fact that the speed of progression of the vehicle (Vvehic) is less than or equal to a predetermined speed threshold (V1), preferably substantially zero.

7. Method according to one of the preceding claims characterized in that it comprises a step (e) for evaluating the speed of rotation of the steering wheel, during which the speed of rotation (wvolant) of the steering wheel is evaluated. driving (2) that the driver gives to said steering wheel (2) by the maneuvering, and in that during the step (b) of monitoring, a criterion (b3) of non-exceeding rotational speed is applied of a steering wheel, according to which it is posited as a triggering condition of the step (c) of reduction of assistance that the rotation speed of the steering wheel (wvolant) is less than or equal to a speed threshold of rotation (wi ), preferably of the order of 1 rpm at 2 rpm, or even substantially zero.

8. Method according to one of the preceding claims characterized in that, during the step (c) reduction of assistance, decreases the power supply of the assistance motor by at least 10%, preferably at least 20%, at least 30%, at least 40%, or at least 50%, of the assistance setpoint (Cpic) that was reached at the time the signal indicator has crossed the alert threshold (C1).

9. Method according to one of the preceding claims characterized in that, during the step (c) reduction of assistance, it gradually reduces the power supply of the assistance motor (12), according to a monotonous function decreasing time and / or indicating signal, preferably according to a decreasing ramp (17) leading to a bearing (18) which can be located for example at least 10%, at least 20%, at least 30%, at least 40 %, or even at least 50% below the starting point (Cpic) of said ramp (17).

10. Method according to one of the preceding claims characterized in that the critical (Cuitique) maneuvering torque is chosen so that it corresponds to the quotient of the maximum torque allowed by the direction (Cmax_admissible), beyond which one would cause the plastically buckling of the mechanically weakest member of said direction (1), for example of one of the steering rods (5, 6), divided by a safety factor (k) of between 1.15 and 1 , 35: Ccritical = 1 / k * Cmax permissible, with 1.15 k 1.35.

11. Steering assistance module (11) comprising a computer (14) programmed to implement the servo control method according to any one of the preceding claims.

12. Motor vehicle characterized in that it is equipped with a steering assistance module (11) according to claim 11.

A computer readable data medium comprising code elements of a computer program designed to implement a steering module servo method according to any one of claims 1 to 10 when said program is executed. by a computer. 15