FR2996208A1

FR2996208A1 - FLOATING BOAT BRIDGE SYSTEM, BOAT EQUIPPED WITH SUCH A SYSTEM AND CORRESPONDING POSITIONING METHOD

Info

Publication number: FR2996208A1
Application number: FR1259156A
Authority: FR
Inventors: Jean-Pierre Moreau
Original assignee: ACEBI
Current assignee: ACEBI
Priority date: 2012-09-28
Filing date: 2012-09-28
Publication date: 2014-04-04
Anticipated expiration: 2032-09-28
Also published as: EP2712801A1; FR2996208B1

Abstract

L'invention concerne un système de passerelle pour une embarcation (1) flottante, telle qu'un navire, comprenant une passerelle (3) mobile et des moyens de commande (4) en déplacement de la passerelle. Selon l'invention, le système comporte des moyens de détermination (5) de la position (P32) de la passerelle (3) par rapport à une structure (2) extérieure et des moyens de correction (73) de la position de la passerelle en fonction de ladite position déterminée de la passerelle (3) par rapport à la structure (2) extérieure. L'invention concerne également une embarcation équipée d'un tel système de passerelle, un ensemble comprenant une telle embarcation (1) et une structure (2) extérieure, et un procédé de positionnement correspondant de la passerelle.The invention relates to a bridge system for a floating craft (1), such as a ship, comprising a mobile bridge (3) and control means (4) moving the bridge. According to the invention, the system comprises means (5) for determining the position (P32) of the gateway (3) with respect to an external structure (2) and means for correcting (73) the position of the gateway according to said determined position of the bridge (3) with respect to the external structure (2). The invention also relates to a boat equipped with such a bridge system, an assembly comprising such a boat (1) and an external structure (2), and a corresponding positioning method of the bridge.

Description

La présente invention concerne de manière générale le positionnement d'une passerelle d'une embarcation flottante par rapport à une structure extérieure. L'invention concerne plus particulièrement un système de passerelle pour une 5 embarcation flottante, telle qu'un navire, pour le transfert de charge et/ou de personne entre ladite embarcation et une structure extérieure. Ledit système comprend une passerelle présentant au moins une, de préférence une pluralité de, mobilité(s) de déplacement. Ledit système comprend en outre des moyens de commande de la ou des mobilité(s) de déplacement de la passerelle. 10 L'invention concerne également une embarcation équipée d'un tel système de passerelle, un ensemble comprenant une telle embarcation et une structure extérieure à atteindre, et un procédé de positionnement correspondant de la passerelle. 15 De manière usuelle, pour le transfert de personnes et/ou de charges entre une passerelle d'une embarcation, telle qu'un navire, et une structure extérieure, telle qu'une plateforme en mer, les mouvements du navire soumis à des forces extérieures, par exemple du fait de la houle, sont détectés à l'aide d'une centrale inertielle et compensés par déplacement de la passerelle par rapport à 20 l'embarcation. Cependant, ces solutions connues de l'état de la technique requièrent une liaison physique, par exemple de type rotule ou glissière, généralement permanente entre la passerelle et la structure extérieure, cette liaison physique 25 étant utilisée comme position de référence pour compenser les mouvements de l'embarcation soumise à des forces extérieures. Cependant, une telle liaison physique entre la structure extérieure et la passerelle génère un risque important d'endommagement de la structure 30 extérieure et/ou de l'embarcation. En effet, dans le cas où l'embarcation est soumise à une force extérieure, la liaison physique entre la passerelle de l'embarcation et la structure extérieure transmet la force qu'elle subit à ladite structure extérieure à atteindre, risquant ainsi de détériorer la structure extérieure et/ou la passerelle et/ou l'embarcation.The present invention generally relates to the positioning of a bridge of a floating boat relative to an external structure. The invention more particularly relates to a bridge system for a floating craft, such as a ship, for the transfer of load and / or person between said boat and an outer structure. Said system comprises a gateway having at least one, preferably a plurality of mobility (s) displacement. Said system further comprises means for controlling the mobility (s) of the displacement of the gateway. The invention also relates to a boat equipped with such a bridge system, an assembly comprising such a boat and an outer structure to achieve, and a corresponding positioning method of the bridge. In the usual manner, for the transfer of persons and / or loads between a bridge of a craft, such as a ship, and an external structure, such as a platform at sea, the movements of the ship subjected to forces external, for example due to the swell, are detected using an inertial unit and compensated by moving the bridge relative to the boat. However, these known solutions of the state of the art require a physical connection, for example of the ball or slide type, which is generally permanent between the bridge and the external structure, this physical link being used as a reference position to compensate the movements of the boat subjected to external forces. However, such a physical connection between the outer structure and the bridge generates a significant risk of damaging the outer structure and / or the boat. Indeed, in the case where the boat is subjected to an external force, the physical connection between the bridge of the boat and the outer structure transmits the force it undergoes to said outer structure to be reached, thus potentially damaging the external structure and / or the bridge and / or the boat.

La présente invention a pour but de proposer un système de passerelle pour embarcation permettant de maintenir la passerelle de l'embarcation dans une plage de positions donnée par rapport à la structure extérieure à atteindre, avec un risque réduit d'endommagement de la structure extérieure et/ou de la passerelle et/ou de l'embarcation. A cet effet, l'invention a pour objet un système de passerelle apte à être embarqué sur une embarcation flottante, telle qu'un navire, pour le transfert de charge et/ou de personne entre ladite embarcation et une structure extérieure, 15 ledit système comprenant : - une passerelle présentant au moins une, de préférence une pluralité de, mobilité(s) de déplacement, - des moyens de commande de la ou des mobilité(s) de déplacement de la passerelle, 20 caractérisé en ce que ledit système de passerelle comporte aussi des moyens de détermination de position configurés pour déterminer la position de la passerelle par rapport à la structure extérieure à l'embarcation, ledit système comportant en outre une unité de traitement et de calcul qui comprend : - des moyens de mémorisation d'une position de référence de la passerelle par 25 rapport à la structure extérieure, - des moyens de comparaison de la position déterminée de la passerelle par rapport à ladite position de référence, - des moyens de correction de position pour, en fonction du résultat de la comparaison, commander la, ou au moins une partie des, mobilité(s) de 30 déplacement de la passerelle. Grâce à un tel système de passerelle selon l'invention, la compensation des mouvements de l'embarcation, qui influent sur la position de la passerelle par rapport à la structure extérieure, est ainsi réalisée au moins en partie par correction de la position de la passerelle à partir du résultat de la comparaison entre la position déterminée de la passerelle et la position prédéfinie souhaitée de ladite passerelle par rapport à la structure extérieure, ce qui permet de supprimer tout moyen de liaison mécanique entre la structure extérieure à atteindre et la passerelle ou l'embarcation. Autrement dit, la solution selon l'invention permet de maintenir la passerelle dans une plage de positions donnée par rapport à la structure extérieure sans système de liaison physique entre la structure extérieure et l'embarcation, et en particulier sans système de liaison physique entre la passerelle et l'embarcation, de sorte que le risque de détérioration de la structure extérieure et/ou de la passerelle et/ou de l'embarcation est réduit.The present invention aims to provide a boat gangway system for maintaining the bridge of the boat in a given range of positions relative to the external structure to achieve, with a reduced risk of damage to the outer structure and / or the bridge and / or the boat. For this purpose, the subject of the invention is a bridge system capable of being loaded on a floating craft, such as a ship, for the transfer of load and / or of person between said boat and an external structure, said system comprising: - a gateway having at least one, preferably a plurality of, mobility (s) of displacement, - control means of the mobility (s) of displacement of the bridge, characterized in that said system of The gateway also comprises position determination means configured to determine the position of the bridge with respect to the structure outside the boat, said system further comprising a processing and calculation unit which comprises: memory storage means; a reference position of the gateway with respect to the external structure; means for comparing the determined position of the gateway with respect to said posi reference reference; position correction means for controlling, depending on the result of the comparison, the, or at least a part of, the mobility (s) of movement of the gateway. With such a bridge system according to the invention, the compensation of the movements of the boat, which affect the position of the bridge with respect to the external structure, is thus achieved at least in part by correcting the position of the gateway from the result of the comparison between the determined position of the gateway and the desired predefined position of said gateway with respect to the external structure, which makes it possible to eliminate any means of mechanical connection between the external structure to be reached and the gateway or the boat. In other words, the solution according to the invention makes it possible to maintain the bridge in a given range of positions with respect to the external structure without a physical connection system between the external structure and the boat, and in particular without a physical connection system between the bridge and the boat, so that the risk of deterioration of the external structure and / or the bridge and / or the boat is reduced.

Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, lesdits moyens de correction sont configurés de telle sorte que si la différence entre la position déterminée de la passerelle et la position de référence de la passerelle est en dehors d'une plage de valeurs de tolérance prédéfinie, lesdits moyens de correction commandent la, ou au moins une partie des, mobilité(s) de déplacement de la passerelle jusqu'à ce que la différence entre la position déterminée et la position de référence de la passerelle soit comprise dans ladite plage de valeurs de tolérance prédéfinie.According to an advantageous characteristic of the invention, said correction means are configured in such a way that if the difference between the determined position of the gateway and the reference position of the gateway is outside a predefined tolerance value range, said correction means controls the, or at least a portion of, the mobility (s) of movement of the gateway until the difference between the determined position and the reference position of the gateway is within said range of values of predefined tolerance.

Selon une caractéristique avantageuse du système selon l'invention, à l'état embarqué du système de passerelle sur l'embarcation, la passerelle est déplaçable par rapport à l'embarcation dans le plan passant par l'axe de roulis et l'axe de tangage de l'embarcation, et déplaçable suivant l'axe de lacet de l'embarcation, ladite passerelle étant de préférence aussi déplaçable par rotation autour de chacun desdits axes de roulis, de tangage et de lacet. Selon une caractéristique avantageuse du système selon l'invention, le système comporte une structure porteuse de la passerelle, qui, à l'état embarqué du système de passerelle sur l'embarcation, est mobile autour de chacun des axes de roulis, de tangage et de lacet de l'embarcation, et mobile en translation suivant l'axe de lacet, la passerelle étant montée coulissante sur ladite structure porteuse suivant une direction transversale à l'axe de lacet. Selon une caractéristique avantageuse du système selon l'invention, lesdits moyens de commande de la ou des mobilité(s) de déplacement de la passerelle comprennent des actionneurs, tels que des vérins, aptes à 10 commander la ou les mobilité(s) de déplacement de la passerelle. Selon une caractéristique avantageuse du système selon l'invention, les moyens de détermination de la position de la passerelle par rapport à la structure fonctionnent par télémétrie. 15 L'invention concerne également une embarcation équipée d'un système de passerelle tel que décrit ci-dessus, caractérisé en ce que la passerelle et la coque de l'embarcation sont dépourvues de moyens de liaison à la structure extérieure. 20 Selon une caractéristique avantageuse de l'embarcation selon l'invention, ladite embarcation comprend des moyens de détermination de sa position dans le référentiel terrestre et des moyens de déplacement. 25 Selon une caractéristique avantageuse de l'embarcation selon l'invention, ladite embarcation comprend des moyens de maintien en position. Lesdits moyens de maintien en position comprennent des moyens de stabilisation de ladite embarcation configurés pour maintenir une valeur d'angle de tangage et une valeur d'angle de roulis dans une plage de valeurs donnée. Lesdits 30 moyens de maintien en position comprennent aussi des moyens de positionnement dynamiques de ladite embarcation configurés pour maintenir une valeur d'angle de lacet et une position dans le plan horizontal du référentiel terrestre, dans une plage de valeurs donnée. On obtient ainsi une passerelle robotisée associée au positionnement dynamique local de l'embarcation, qui ne nécessite pas de liaison physique entre la structure extérieure et l'embarcation ou la passerelle, puisque la correction de position de la passerelle s'effectue sur la base de la position déterminée de la passerelle par rapport à la structure extérieure. L'invention concerne également un ensemble comprenant une embarcation 10 telle que décrite ci-dessus, et une structure extérieure à atteindre par la passerelle. La passerelle et ladite embarcation sont libres par rapport à ladite structure. Selon une caractéristique avantageuse de l'ensemble selon l'invention, la 15 structure extérieure est une structure fixe dans le référentiel terrestre. Selon une caractéristique avantageuse de l'ensemble selon l'invention, la structure extérieure, par exemple une plateforme et/ou une éolienne, est située en mer. 20 Selon une caractéristique avantageuse de l'ensemble selon l'invention, pour mesurer la position de la passerelle par rapport à la structure extérieure, la structure extérieure comprend au moins deux cibles écartées et disposées sur ladite structure extérieure, et lesdits moyens de détermination de position 25 comprennent des moyens d'émission/réception configurés pour émettre des ondes sur les cibles et les recevoir après réflexion sur lesdites cibles. L'invention concerne également un procédé de positionnement d'une passerelle d'une embarcation flottante par rapport à une structure extérieure, 30 ladite embarcation et ladite passerelle formant un ensemble tel que décrit ci-dessus, caractérisé en ce que ledit procédé comprend les étapes de : a) - détermination de la position de la passerelle par rapport à la structure fixe, b) - comparaison de la position de la passerelle par rapport à ladite position de référence, c) en fonction du résultat de comparaison, correction de la position de la 5 passerelle par commande de la, ou d'au moins une partie des, mobilité(s) de déplacement de la passerelle. L'invention sera bien comprise à la lecture de la description suivante d'exemples de réalisation, en référence aux dessins annexés dans lesquels : 10 - la figure 1 est une vue schématique d'une embarcation flottante munie d'un système de passerelle selon l'invention permettant d'atteindre une structure extérieure ; - la figure 2 est une vue schématique d'un mode de réalisation selon l'invention des moyens de détermination de la position de la passerelle par rapport à la 15 structure extérieure. En référence aux figures et comme rappelé ci-dessus, l'invention concerne un système de passerelle pour une embarcation 1 flottante. Le système comprend une passerelle 3 présentant une pluralité de mobilités de déplacement par 20 rapport à la coque de l'embarcation. Ainsi, ladite passerelle est montée mobile, c'est-à-dire déplaçable, par rapport à la coque de l'embarcation 1 suivant plusieurs degrés de liberté. Comme détaillé ci-après, la passerelle 3 est mobile pour permettre d'accéder à 25 une structure 2 extérieure. A titre d'exemple, l'embarcation 1 peut être un navire et la structure 2 extérieure peut être une plateforme et/ou une éolienne située en mer. La passerelle 3 et l'embarcation 1 sont dépourvues de moyens de liaison à la structure 2 qui, dans le cas où l'embarcation 1 serait soumise à une force extérieure Fext, transmettraient ladite force extérieure à la structure 30 2, risquant ainsi de détériorer ladite structure 2 et l'embarcation 1. Avantageusement, la passerelle 3 est déplaçable par rapport à l'embarcation 1 autour de l'axe de roulis X (axe longitudinal de l'embarcation) et/ou autour de l'axe de tangage Y de l'embarcation 1 (axe transversal de l'embarcation), et/ou autour de l'axe de lacet Z (axe orthogonal aux axes X et Y). On peut aussi prévoir que la passerelle 3 soit déplaçable par rapport à l'embarcation 1 le long de l'axe de roulis X et/ou le long de l'axe de tangage Y de l'embarcation 1 et/ou le long de l'axe de lacet Z. Ladite embarcation 1 comprend des moyens de détermination de sa position P1 dans le référentiel terrestre et des moyens de déplacement 10 par rapport 10 au référentiel terrestre. La position d'un objet comprend ses coordonnées géographiques et ses coordonnées d'orientation. 15 Dans l'exemple illustré plus particulièrement à la figure 1, le système de passerelle comporte une structure porteuse 130 de la passerelle, montée mobile autour de chacun des axes de roulis X, de tangage Y et de lacet Z de l'embarcation 1, et montée mobile en translation suivant l'axe de lacet Z. La passerelle 3 est aussi montée coulissante sur ladite structure porteuse 130 20 suivant une direction transversale à l'axe de lacet Z. Ainsi, une partie des mobilités de la passerelle 3 est obtenue indirectement par les mobilités de la structure porteuse 130 par rapport à l'embarcation 1. La système de passerelle comprend des moyens de commande 4 des mobilités 25 de déplacement de la passerelle 3. Lesdits moyens de commande 4 comprennent des actionneurs, tels que des vérins, aptes à commander les mobilités de déplacement (directes ou indirectes) de la plateforme 3. Lesdits actionneurs 4 peuvent commander directement une ou des mobilités de la passerelle, par exemple la mobilité de coulissement de la passerelle par 30 rapport à la structure porteuse, ou commander une ou des mobilités d'un élément, tel que ladite structure porteuse, auquel est couplée ladite passerelle.According to an advantageous characteristic of the system according to the invention, in the embedded state of the bridge system on the boat, the bridge is movable relative to the boat in the plane passing through the roll axis and the axis of pitch of the boat, and movable along the yaw axis of the boat, said bridge is preferably also movable by rotation about each of said axes of roll, pitch and yaw. According to an advantageous characteristic of the system according to the invention, the system comprises a supporting structure of the bridge, which, in the embedded state of the bridge system on the boat, is mobile around each of the axes of roll, pitch and yaw of the boat, and movable in translation along the yaw axis, the bridge being slidably mounted on said bearing structure in a direction transverse to the yaw axis. According to an advantageous characteristic of the system according to the invention, said means for controlling the mobility (s) of displacement of the bridge comprise actuators, such as cylinders, able to control the mobility (s) of displacement of the bridge. According to an advantageous characteristic of the system according to the invention, the means for determining the position of the gateway with respect to the structure operate by telemetry. The invention also relates to a boat equipped with a gangway system as described above, characterized in that the bridge and the hull of the boat are devoid of connecting means to the outer structure. According to an advantageous characteristic of the boat according to the invention, said boat comprises means for determining its position in the terrestrial reference system and moving means. According to an advantageous characteristic of the boat according to the invention, said boat comprises means for holding in position. Said position holding means comprise stabilization means of said craft configured to maintain a pitch angle value and a roll angle value in a given range of values. Said position holding means also comprise dynamic positioning means of said craft configured to maintain a yaw angle value and a position in the horizontal plane of the terrestrial reference, in a given range of values. This provides a robotic gateway associated with the local dynamic positioning of the boat, which does not require a physical connection between the outer structure and the boat or the bridge, since the position correction of the gateway is made on the basis of the determined position of the bridge with respect to the external structure. The invention also relates to an assembly comprising a boat 10 as described above, and an outer structure to be reached by the bridge. The bridge and said boat are free with respect to said structure. According to an advantageous characteristic of the assembly according to the invention, the external structure is a fixed structure in the terrestrial reference system. According to an advantageous characteristic of the assembly according to the invention, the external structure, for example a platform and / or a wind turbine, is located at sea. According to an advantageous characteristic of the assembly according to the invention, for measuring the position of the gateway with respect to the outer structure, the outer structure comprises at least two spaced apart targets and disposed on said outer structure, and said position determining means 25 comprise transmitting / receiving means configured to emit waves on the targets and receive them after reflection on said targets. The invention also relates to a method of positioning a bridge of a floating boat with respect to an external structure, said boat and said gangway forming an assembly as described above, characterized in that said method comprises the steps of: a) - determination of the position of the bridge with respect to the fixed structure, b) - comparison of the position of the bridge with respect to said reference position, c) according to the comparison result, correction of the position the gateway by controlling the, or at least part of, the mobility (s) of movement of the gateway. The invention will be better understood on reading the following description of exemplary embodiments, with reference to the appended drawings, in which: FIG. 1 is a diagrammatic view of a floating craft provided with a bridge system according to FIG. invention for attaining an outer structure; FIG. 2 is a schematic view of an embodiment according to the invention of means for determining the position of the bridge with respect to the external structure. With reference to the figures and as recalled above, the invention relates to a bridge system for a floating boat 1. The system comprises a gangway 3 having a plurality of movements of movement relative to the hull of the boat. Thus, said bridge is movably mounted, that is to say movable, relative to the hull of the boat 1 according to several degrees of freedom. As detailed below, the gateway 3 is movable to allow access to an external structure 2. By way of example, the boat 1 may be a ship and the external structure 2 may be a platform and / or a wind turbine located at sea. The gangway 3 and the boat 1 have no means of connection to the structure 2 which, in the case where the boat 1 would be subjected to an external force Fext, transmit said external force to the structure 2, thus risking to damage said structure 2 and the boat 1. Advantageously, the bridge 3 is movable relative to to the boat 1 around the roll axis X (longitudinal axis of the boat) and / or around the pitch axis Y of the boat 1 (transverse axis of the boat), and / or around of the yaw axis Z (axis orthogonal to the X and Y axes). It can also be provided that the bridge 3 is movable relative to the boat 1 along the roll axis X and / or along the pitch axis Y of the boat 1 and / or along the yaw axis Z. Said vessel 1 comprises means for determining its position P1 in the terrestrial reference system and displacement means 10 with respect to the terrestrial reference system. The position of an object includes its geographic coordinates and orientation coordinates. In the example illustrated more particularly in FIG. 1, the bridge system comprises a support structure 130 of the bridge, mounted movably around each of the roll X, Y pitch and Y yaw axes of the boat 1, and mounted movable in translation along the yaw axis Z. The bridge 3 is also slidably mounted on said supporting structure 130 in a direction transverse to the yaw axis Z. Thus, part of the mobilities of the bridge 3 is obtained indirectly by the mobilities of the carrier structure 130 with respect to the boat 1. The gateway system comprises control means 4 of the mobilities 25 for moving the bridge 3. Said control means 4 comprise actuators, such as cylinders , able to control the movement mobilities (direct or indirect) of the platform 3. Said actuators 4 can directly control one or more mobilities of the gateway, for example the sliding mobility of the gateway relative to the carrier structure, or control one or mobilities of an element, such as said carrier structure, which is coupled said gateway.

On note P31 la position de la passerelle 3 par rapport à la coque de l'embarcation 1. Ladite embarcation 1 comprend des moyens de maintien en position de ladite 5 embarcation 1 dans une plage de tolérance donnée autour d'une position P1 de l'embarcation choisie comme position de référence à maintenir. Lesdits moyens de maintien en position comprennent des moyens de stabilisation 11 de ladite embarcation 1 configurés pour maintenir l'angle de tangage donné et l'angle de roulis donné par rapport au référentiel terrestre dans une plage de 10 valeurs donnée. Lesdits moyens de maintien en position comprennent aussi des moyens de positionnement dynamiques 12 de ladite embarcation 1 configurés pour maintenir une valeur d'angle de lacet et les coordonnées de l'embarcation dans 15 le plan horizontal du référentiel terrestre, dans une plage de valeurs donnée. Ainsi, comme illustré aux figures, les moyens de commande en déplacement 10 sont asservis aux moyens de stabilisation 11 et 12 pour maintenir la position P1 de l'embarcation dans le plan horizontal du référentiel terrestre dans une 20 plage de valeurs autour d'une position prédéfinie. Lesdits moyens de maintien 11, 12 en position de l'embarcation permettent ainsi de maintenir l'embarcation 1 et donc la passerelle 3 à proximité de la structure 2 extérieure à atteindre. Le fait de pouvoir déplacer l'embarcation 25 pour la maintenir à une position donnée correspondant à une distance D entre l'embarcation 1 et la structure 2 extérieure, permet de ramener avec une précision faible mais sur une distance importante l'embarcation dans une plage de valeurs souhaitée, en particulier lorsque la distance entre la position réelle de la passerelle et la position souhaitée de la passerelle dépasse une valeur 30 seuil de distance considérée comme importante qui ne peut pas être corrigée uniquement par déplacement de la passerelle.Note P31 the position of the bridge 3 with respect to the hull of the boat 1. Said boat 1 comprises means for holding in position said boat 1 in a given tolerance range around a position P1 of the boat chosen as the reference position to maintain. Said means for holding in position comprise stabilization means 11 of said boat 1 configured to maintain the given pitch angle and the given roll angle relative to the terrestrial reference in a given range of values. Said position holding means also comprise dynamic positioning means 12 of said boat 1 configured to maintain a yaw angle value and the coordinates of the boat in the horizontal plane of the terrestrial reference, in a given range of values. . Thus, as illustrated in the figures, the displacement control means 10 are slaved to the stabilization means 11 and 12 to maintain the position P1 of the boat in the horizontal plane of the earth reference frame in a range of values around a position predefined. Said holding means 11, 12 in position of the boat and allow to maintain the boat 1 and therefore the bridge 3 near the outer structure 2 to reach. The fact of being able to move the boat 25 to maintain it at a given position corresponding to a distance D between the boat 1 and the outer structure 2, makes it possible to reduce the boat with a small precision but over a large distance in a range desired value, in particular when the distance between the actual position of the gateway and the desired position of the gateway exceeds a distance threshold value considered important which can not be corrected solely by moving the gateway.

Pour affiner le maintien du positionnement de la passerelle à, ou à proximité de, la position P32ref souhaitée, l'unité 7 est configurée pour piloter les actionneurs 4 de la passerelle 3 par rapport à l'embarcation comme détaillé ci-après.To refine the maintenance of the positioning of the bridge at or near the desired P32ref position, the unit 7 is configured to drive the actuators 4 of the bridge 3 with respect to the boat as detailed below.

L'embarcation 1 comporte des moyens de détermination 5 de la position P32 de la passerelle 3 par rapport à une structure 2 extérieure à l'embarcation 1, correspondant à la distance R entre la passerelle 3 et la structure 2.The boat 1 comprises means 5 for determining the position P32 of the gangway 3 with respect to a structure 2 outside the boat 1, corresponding to the distance R between the gangway 3 and the structure 2.

Dans l'exemple illustré aux figures, la structure 2 est fixe dans le référentiel terrestre. En variante, on peut prévoir que ladite structure 2 soit mobile dans le référentiel terrestre. Le système de passerelle comprend aussi une unité 7 de traitement et de calcul. Ladite unité 7 comprend des moyens de mémorisation 71 d'une position de référence P32ref de la passerelle 3 par rapport à la structure 2 extérieure. Ladite position de référence P32ref correspond à la position souhaitée d'un point de la passerelle 3, par exemple son extrémité, par rapport à la structure 2 extérieure pour permettre de transférer des charges et/ou des personnes à la passerelle. L'unité 7 comprend aussi des moyens de comparaison 72 configurés pour comparer la position P32 déterminée de la passerelle 3 par rapport à ladite position de référence P32ref. L'unité comprend aussi des moyens de correction 73 pour, en fonction du résultat de la comparaison, commander le déplacement de la passerelle 3 par rapport à l'embarcation 1. Lesdits moyens de correction 73 sont configurés de telle sorte que si la différence entre la position P32 déterminée de la passerelle 3 et la position de référence P32ref de la passerelle 3 est en dehors d'une plage de valeurs prédéfinie, lesdits moyens de correction 73 commandent les mobilités de déplacement de la passerelle 3 jusqu'à ce que la différence entre la position P32 déterminée et la position de référence P32ref de la passerelle 3 soit comprise dans ladite plage de valeurs de tolérance prédéfinie. Autrement dit, lesdits moyens de correction 73 comprennent des instructions 5 pour ramener la passerelle en une position P32 sensiblement égale à la position P32ref souhaitée, c'est-à-dire dans une plage de valeurs de tolérance donnée autour de la position P32ref. A cet effet, l'unité 7 calcule, par comparaison de la position P32 déterminée 10 avec la position P32ref de référence, les déplacements de la passerelle 3 à commander suivant les différents degrés de liberté de la passerelle par rapport à l'embarcation pour ramener ladite passerelle 3 depuis la position P32 déterminée jusqu'à la position P32ref avec une tolérance prédéfinie. 15 La tolérance de positionnement est définie en fonction de la précision et/ou du temps de réponse des moyens de commande 4 en déplacement de la passerelle 3 par rapport à l'embarcation 1, et/ou des moyens de détermination 5 de la position P32 de la passerelle et/ou des moyens de déplacement 10 de l'embarcation 1 par rapport au référentiel terrestre. 20 Ladite unité 7 forme des moyens de pilotage qui se présentent sous la forme d'un système électronique et/ou informatique. Ledit système comprend par exemple un microprocesseur et une mémoire de travail. Ainsi, lorsqu'il est précisé que l'unité comprend des moyens pour réaliser une action donnée ou 25 est configurée pour réaliser telle action, cela signifie qu'elle comprend des instructions électroniques et/ou informatiques permettant d'exécuter ladite action. Les moyens de détermination 5 comprennent aussi un système électronique et/ou informatique incluant des instructions pour l'opération de détermination de la position P32 de la passerelle 3. 30 Après avoir déterminé la position P32 de la passerelle 3 comme détaillé ci-après, et s'il s'avère nécessaire de corriger la position de la passerelle, l'unité 7 détermine la correction de valeur de déplacement à appliquer à la passerelle 3 pour la ramener dans la plage de valeurs de tolérance donnée autour de la position souhaitée par rapport à la structure 2. L'unité 7 convertit alors ces corrections dans le référentiel de l'embarcation pour commander les actionneurs 4 afin qu'ils déplacent la passerelle 3 dans une position corrigée par rapport à l'embarcation 1. Ladite position corrigée correspond à une position P32 comprise dans la plage de valeurs de tolérance donnée autour de la position souhaitée P32ref par rapport à la structure 2 extérieure.In the example illustrated in the figures, the structure 2 is fixed in the terrestrial frame. As a variant, provision may be made for said structure 2 to be mobile in the terrestrial reference system. The gateway system also includes a unit 7 for processing and calculation. Said unit 7 comprises means 71 for storing a reference position P32ref of the gateway 3 with respect to the external structure 2. Said reference position P32ref corresponds to the desired position of a point of the gateway 3, for example its end, relative to the external structure 2 to allow the transfer of loads and / or persons to the bridge. The unit 7 also comprises comparison means 72 configured to compare the determined position P32 of the gateway 3 with respect to said reference position P32ref. The unit also comprises correction means 73 for, depending on the result of the comparison, controlling the displacement of the bridge 3 with respect to the boat 1. Said correction means 73 are configured so that if the difference between the determined position P32 of the gateway 3 and the reference position P32ref of the gateway 3 is outside a predefined range of values, the said correction means 73 control the mobilities of displacement of the gateway 3 until the difference between the determined position P32 and the reference position P32ref of the gateway 3 is within said range of predefined tolerance values. In other words, said correction means 73 comprise instructions 5 for bringing the gateway to a position P32 substantially equal to the desired position P32ref, that is to say in a range of tolerance values given around the position P32ref. For this purpose, the unit 7 calculates, by comparison of the determined position P32 with the reference position P32ref, the movements of the bridge 3 to be controlled according to the different degrees of freedom of the bridge with respect to the boat to bring back said gateway 3 from the determined position P32 to the position P32ref with a predefined tolerance. The positioning tolerance is defined according to the accuracy and / or response time of the control means 4 in displacement of the bridge 3 with respect to the boat 1, and / or the position determination means P32. the bridge and / or means of displacement 10 of the boat 1 relative to the terrestrial reference. Said unit 7 forms control means which are in the form of an electronic and / or computer system. Said system comprises for example a microprocessor and a working memory. Thus, when it is specified that the unit comprises means for performing a given action or is configured to perform such action, it means that it includes electronic and / or computer instructions for performing said action. The determination means 5 also comprise an electronic and / or computer system including instructions for the operation of determining the position P32 of the gateway 3. After determining the position P32 of the gateway 3 as detailed below, and if it is necessary to correct the position of the gateway, the unit 7 determines the displacement value correction to be applied to the gateway 3 to bring it back within the range of tolerance values given around the desired position relative to to the structure 2. The unit 7 then converts these corrections in the reference system of the boat to control the actuators 4 so that they move the bridge 3 in a corrected position relative to the boat 1. Said corrected position corresponds to a position P32 within the given tolerance value range around the desired position P32ref with respect to the outer structure 2.

Avantageusement, les étapes permettant de corriger la position de la passerelle sont répétées à une fréquence donnée, qui est de préférence fonction de la vitesse et/ou de l'accélération que subit l'embarcation et donc la passerelle, et/ou du temps de réponse des moyens de commande 4 de la passerelle.Advantageously, the steps for correcting the position of the bridge are repeated at a given frequency, which is preferably a function of the speed and / or acceleration experienced by the boat and therefore the bridge, and / or the time of response of the control means 4 of the gateway.

Dans l'exemple illustré aux figures, les moyens de détermination 5 fonctionnent par télémétrie optique, par exemple de type laser, et/ou radioélectrique, par exemple de type radar, et/ou acoustique, par exemple de type sonar. A cet effet, lesdits moyens de détermination 5 de position comprennent des moyens d'émission/réception 72 configurés pour émettre des ondes à destination de la structure extérieure 2 à atteindre et recevoir les ondes correspondantes réfléchies par ladite structure extérieure. En particulier, la structure 2 extérieure comprend au moins deux cibles 27 écartées et disposées sur ladite structure 2 extérieure, de préférence trois cibles disposées en triangle. Les moyens d'émission/réception 72 configurés pour émettre des ondes sur les cibles 27 et les recevoir après réflexion sur lesdites cibles 27.In the example illustrated in the figures, the determination means 5 operate by optical telemetry, for example of the laser type, and / or radio, for example radar type, and / or acoustic, for example sonar type. For this purpose, said position determining means comprises transmitting / receiving means 72 configured to transmit waves to the outer structure 2 to reach and receive the corresponding waves reflected by said outer structure. In particular, the outer structure 2 comprises at least two spaced-apart targets 27 disposed on said outer structure 2, preferably three targets arranged in a triangle. The transmitting / receiving means 72 configured to emit waves on the targets 27 and receive them after reflection on said targets 27.

Lesdits moyens de détermination 5 de position comprennent un calculateur configuré pour déterminer la position P32 de la passerelle 3 à partir du déphasage des ondes reçues par lesdits moyens d'émission/réception 72.Said position determining means comprise a computer configured to determine the position P32 of the gateway 3 from the phase shift of the waves received by said transmitting / receiving means 72.

La présente invention n'est nullement limitée aux modes de réalisation décrits et représentés, mais l'homme du métier saura y apporter toute variante conforme à son esprit.The present invention is not limited to the embodiments described and shown, but the skilled person will be able to make any variant within his mind.

Claims

REVENDICATIONS1. A gangway system adapted to be embarked on a floating craft (1), such as a ship, for the transfer of load and / or person between said boat (1) and an outer structure (2), said system comprising: a gateway (3) having at least one, preferably a plurality of mobility (s) of displacement, - control means (4) of the mobility (s) of displacement of the bridge (3), characterized in that said gateway system also comprises position determining means (5) configured to determine the position (P32) of the bridge (3) with respect to the structure (2) external to the boat (1), said system further comprising a processing and computing unit (7) which comprises: - means (71) for storing a reference position (P32ref) of the gateway (3) with respect to the structure (2) external, - means for comparing (72) the determined position (P32) of the gateway (3) with respect to said reference position (P32ref), - position correction means (73) for, depending on the result of the comparison, controlling the, or at least part of the mobility (s) ) moving the bridge (3).

2. System (1) according to claim 1, characterized in that said correction means (73) are configured so that if the difference between the determined position (P32) of the bridge (3) and the reference position (P32ref) of the gateway (3) is outside a predefined tolerance value range, said correction means (73) controls the, or at least a part of, the mobility (s) of movement of the gateway (3). ) until the difference between the determined position (P32) and the reference position (P32ref) of the gateway (3) is within said predefined tolerance value range.

3. System according to one of the preceding claims, characterized in that, in the embedded state of the bridge system on the boat, the bridge (3) is movable relative to the boat (1) in the plane passing by the roll axis (X) and the pitch axis (Y) of the boat (1), and movable along the yaw axis (Z) of the boat, said gangway (3) being preferably also rotatable about each of said roll (X), pitch (Y) and yaw (Z) axes.

4. System according to one of the preceding claims, characterized in that the boat comprises a carrier structure (130) bridge, which, in the embedded state of the bridge system on the boat, is movable around each of axes of roll (X), pitch (Y) and yaw (Z) of the boat (1), and movable in translation along the yaw axis (Z), the catwalk (3) being slidably mounted on said carrier structure (130) in a direction transverse to the yaw axis (Z).

5. System according to one of the preceding claims, characterized in that said control means (4) of the mobility (s) of displacement of the bridge (3) comprise actuators, such as cylinders, suitable for control the mobility (s) of movement of the bridge (3).

6. System according to one of the preceding claims, characterized in that the means (5) for determining the position (P32) of the bridge (3) with respect to the structure (2) function by telemetry.

7. Boat (1) equipped with a bridge system according to one of the preceding claims, characterized in that the bridge (3) and the boat (1) are devoid of connecting means to said structure (2) 30 exterior.

8. Boat (1) according to claim 7, characterized in that said boat (1) comprises means for determining its position (P1) in the terrestrial frame and moving means (10).

9. Craft (1) according to claim 8, characterized in that said boat (1) comprises holding means in position including stabilization means (11) of said boat (1) configured to maintain an angle value pitching means and a roll angle value in a given range of values, said position holding means also including dynamic positioning means (12) of said craft 10 (1) configured to maintain a yaw angle value and a position in the horizontal plane of the terrestrial reference, in a given range of values.

10. An assembly comprising a boat (1) according to one of claims 7 to 9, and an outer structure (2) to be reached by the bridge (3), characterized in that the bridge (3) and said boat ( 1) are free with respect to said structure (2).

11. The assembly of claim 10, characterized in that the outer structure (2) is a fixed structure in the terrestrial reference. 20

12. An assembly according to claim 10 or 11, characterized in that the outer structure (2), for example a platform and / or a wind turbine, is located in the sea.

13. Assembly according to one of claims 10 to 12, characterized in that for measuring the position (P32) of the bridge (3) relative to the structure (2) outside, the structure (2) outer comprises at least two targets (27) spaced apart and arranged on said outer structure (2), and said position determining means (5) comprise transmitting / receiving means (72) configured to emit waves on the targets (27) and receive after reflection on said targets (27).

14. A method of positioning a bridge (3) of a boat (1) floating relative to an external structure (2), said boat (1) and said bridge (3) forming an assembly in accordance with one of Claims 10 to 13, characterized in that said method comprises the steps of: a) - determining the position (P32) of the bridge (3) with respect to the fixed structure (2), b) - comparison of the position ( P32) of the gateway (3) with respect to said reference position (P32ref), c) according to the comparison result, correction of the position (P32) of the gateway (3) by command of the, or from least part of the mobility (s) of movement of the bridge (3).