FR2982552A1 - Dispositif de surveillance perimetrique de vehicule - Google Patents

Abstract

La présente invention concerne un dispositif de surveillance périmétrique de véhicule, comprenant : un dispositif de prise de vue (110) monté sur un véhicule pour prendre une image de l'extérieur du véhicule ; un dispositif de commande (120) comprenant un détecteur (122) et un générateur (123), dans lequel le détecteur définit une ligne de détection dans une image prise, et détecte le degré de changement de luminosité d'une cellule d'image sur la ligne de détection de sorte que le détecteur détecte le mouvement d'un objet mobile suivant la ligne de détection, et dans lequel le générateur produit un affichage d'informations selon le résultat de la détection de l'objet mobile ; et un dispositif d'affichage (130) pour afficher l'image prise et l'affichage d'informations.

Description

DISPOSITIF DE SURVEILLANCE PERIMETRIQUE DE VEHICULE La présente invention concerne un dispositif de surveillance périmétrique de véhicule qui permet de surveiller un objet mobile dans le périmètre du véhicule. Un dispositif de surveillance périmétrique de véhicule affiche une image prise par un appareil photo afin d'améliorer la vue du conducteur du véhicule. Dans le 5 document JP-A-2005-110 202, qui correspond au document US 2005/0 083 405, le dispositif de surveillance périmétrique de véhicule comprend un dispositif d'appareil photo doté d'un objectif grand angle dont l'angle de champ est supérieur ou égal à 180 degrés. Bien que le dispositif d'appareil photo soit capable de prendre une image dans un champ de vision étendu, comme le montre la figure 3, un objet situé à la 10 périphérie de l'image aura une image distordue, relativement petite. Concrètement, quand le conducteur fait reculer son véhicule, il doit faire attention à l'espace entre son véhicule et un véhicule adjacent garé à côté de ce dernier. Ainsi, le conducteur peut ne pas reconnaître un objet qui s'affiche en petit sur l'écran d'affichage. En conséquence, le document JP-A-2005-123 968 décrit un dispositif de 15 surveillance tel que ledit dispositif de surveillance récupère une image d'un objet mobile à partir d'une image prise, et accentue et affiche l'image de cet objet mobile. Le dispositif de surveillance calcule le flux optique d'un point caractéristique de l'image prise de manière à obtenir un vecteur de mouvement de chaque point caractéristique. Le dispositif de surveillance peut ainsi récupérer l'image de l'objet 20 mobile. Une fois que l'image de l'objet mobile récupérée est accentuée et affichée, le conducteur du véhicule peut facilement se rendre compte de la présence de l'objet mobile dans une zone aveugle située devant le véhicule. Toutefois, un traitement d'image destiné à récupérer le vecteur de mouvement au moyen du flux optique nécessite d'énormes quantités de calculs. Il faut donc 25 ajouter un processeur spécialisé qui permet de réduire les temps de traitement lorsqu'il s'agit de récupérer l'image de l'objet mobile de manière extrêmement précise en suivant le mouvement de ce dernier. Compte tenu de l'inconvénient précité, il est un objet de la présente invention que de fournir un dispositif de surveillance périmétrique de véhicule permettant de 30 surveiller un objet mobile dans le périmètre d'un véhicule. Le dispositif de surveillance périmétrique de véhicule détecte une image d'un objet mobile dans une image prise et informe le conducteur du véhicule de l'existence de l'objet mobile. Selon un aspect de la présente invention, le dispositif de surveillance périmétrique de véhicule comprend : un dispositif de prise de vue monté sur un véhicule pour prendre une image de l'extérieur du véhicule ; un dispositif de commande comprenant un détecteur et un générateur, dans lequel le détecteur définit une ligne de détection dans une image prise, et détecte le degré de changement de luminosité d'une cellule d'image sur la ligne de détection de sorte que le détecteur détecte le mouvement d'un objet mobile suivant la ligne de détection, et dans lequel le générateur produit un affichage d'informations selon le résultat de la détection de l'objet mobile ; et un dispositif d'affichage pour afficher l'image prise et l'affichage d'informations. Dans le dispositif de surveillance ci-dessus, quand le degré de changement de luminosité de la cellule d'image sur la ligne de détection provoqué par le mouvement de l'objet mobile est détecté, l'objet mobile est détecté avec une quantité de calcul relativement faible. Comme le dispositif d'affichage affiche l'image prise et l'affichage d'informations qui est généré par le générateur, le conducteur du véhicule reconnaît aisément l'objet mobile. Les objets, caractéristiques et avantages de la présente invention cités plus haut, et d'autres encore, ressortiront plus clairement à la lecture de la description détaillée ci-après, faite en référence aux dessins d'accompagnement. Sur les dessins : la figure 1 est un schéma qui représente un dispositif de surveillance périmétrique de véhicule selon un premier mode de réalisation ; la figure 2 est un schéma qui montre un cas dans lequel un véhicule recule 25 dans un parc de stationnement ; la figure 3 est un schéma qui montre une image de la vue arrière d'un dispositif d'affichage ; la figure 4 est un schéma qui montre une région d'une image prise, dans laquelle un objet mobile est détecté ; 30 les figures 5A à 5C sont des schémas qui montrent une image de la vue arrière de l'objet mobile de jour et une courbe de la luminosité d'une cellule d'image sur une ligne de détection ; les figures 6A à 6C sont des schémas qui montrent une image de la vue arrière de l'objet mobile de nuit et une courbe de la luminosité d'une cellule d'image sur une ligne de détection ; la figure 7 est un schéma qui montre une image de synthèse telle que l'objet mobile s'approche depuis le côté droit ; les figures 8A et 8B sont des schémas qui montrent une image de synthèse telle que l'objet mobile s'approche depuis le côté gauche ; la figure 9 est un organigramme qui montre un procédé du dispositif de surveillance périmétrique de véhicule selon le premier mode de réalisation ; la figure 10 est un organigramme qui montre un procédé du dispositif de surveillance périmétrique de véhicule selon une première modification du premier mode de réalisation ; et la figure 11 est un organigramme qui montre un procédé du dispositif de surveillance périmétrique de véhicule selon une troisième modification du premier mode de réalisation. La figure 1 représente un dispositif de surveillance périmétrique de véhicule 100 selon un premier mode de réalisation. Un appareil photo 110 du dispositif de surveillance 100 comprend un objectif grand angle ayant une surface d'objectif incurvée. Comme le montre la figure 2, l'appareil photo 110 est agencé sur l'extrémité arrière du véhicule. L'appareil photo 110 prend une image de la vue arrière dans une plage angulaire de 180 degrés. La figure 2 montre un cas dans lequel un véhicule 1 équipé du dispositif de surveillance 100 recule dans un parc de stationnement. Concrètement, sur la figure 2, le véhicule 1 avance et stationne entre un véhicule 4 adjacent du côté droit et un véhicule 3 adjacent du côté gauche. Ensuite, le véhicule 1 commence à reculer. Un véhicule en marche 2 s'approche du véhicule 1 en venant du côté droit et du côté arrière du conducteur du véhicule 1. L'appareil photo 110 du véhicule 1 prend une image dans une plage angulaire de 180 degrés, qui est représentée par la ligne de pointillés L et se trouve du côté arrière du véhicule. Un dispositif de commande 120 du dispositif de surveillance 100 comprend une unité centrale de traitement (non représentée), une mémoire morte comme support mémoire pour stocker un programme et similaire qui assure diverses fonctions, une mémoire vive pour stocker des données de façon temporelle comme zone de travail, et un bus qui se raccorde entre l'unité centrale, la mémoire morte et la mémoire vive. Quand l'unité centrale exécute un programme sur la mémoire morte, diverses fonctions sont réalisées. Un dispositif de commande 120 du dispositif de surveillance 100 comprend une unité d'obtention d'informations sur l'état du véhicule 121 qui correspond à un élément d'obtention d'informations sur la vitesse et à un élément d'obtention d'informations sur la position du rapport engagé, un détecteur d'objet mobile 122 qui correspond à un élément de détection, et un générateur d'image de synthèse 123 qui correspond à un élément de génération. L'unité d'informations sur l'état du véhicule 121 obtient des informations sur l'état du véhicule telles que la position du rapport engagé et la vitesse du véhicule à partir de divers capteurs situés dans le véhicule. Ensuite, l'unité 121 transmet ces informations au détecteur d'objet mobile 122. Le détecteur 122 détecte l'objet mobile à partir de l'image prise transmise par l'appareil photo 110. Le détecteur 122 transmet le résultat de la détection et l'image prise au générateur d'image de synthèse 123. En outre, le détecteur 122 commence à détecter l'objet mobile et s'arrête de détecter l'objet mobile en fonction des informations sur la position du rapport engagé et sur la vitesse du véhicule. Le générateur d'image de synthèse 123 synthétise l'image prise en fonction du résultat de la détection de l'objet mobile de manière à afficher des informations destinées à informer le conducteur de la présence de l'objet mobile. Ensuite, le générateur d'image de synthèse 123 transmet l'image prise synthétisée, avec les informations, au dispositif d'affichage 130. En variante, le générateur 123 peut commander l'émission par un dispositif de sortie vocale 140 d'un avertissement sonore. Le dispositif d'affichage 130 est, par exemple, un écran à cristaux liquides, un écran électroluminescent organique, un écran à plasma ou similaire. Le dispositif d'affichage 130 est agencé à l'emplacement d'un compartiment du véhicule de sorte que le conducteur voit facilement le dispositif d'affichage 130. Le dispositif d'affichage 130 affiche l'image transmise par le dispositif de commande 120. La figure 3 montre une image de la vue arrière affichée sur le dispositif d'affichage 130. Compte tenu d'une propriété de l'objectif grand angle, l'objet disposé à la périphérie de l'image est pris plus petit. Par exemple, l'image du véhicule en marche 2 est plus petite qu'une image réelle. Ici, l'image de la vue arrière prise par l'appareil photo 110 est inversée dans le sens droite-gauche, et l'image de la vue arrière inversée est ensuite affichée sur le dispositif d'affichage 130.

Le dispositif de sortie vocale 140 est, par exemple, un haut-parleur ou similaire. Sur la base de l'ordre transmis par le dispositif de commande 120, le dispositif de sortie vocale émet un avertissement sonore et un message vocal. Nous allons maintenant expliquer le procédé de détection de l'objet mobile 5 exécuté dans le détecteur d'objet mobile 122, en nous référant aux figures 4 à 6. Le détecteur d'objet mobile 122 détermine une région de l'image prise dans laquelle l'objet mobile doit être détecté. La figure 4 montre la région dans laquelle l'objet mobile doit être détecté. Une ligne de détection Ll reliant deux points Pg, Pd fournit la région dans laquelle l'objet mobile doit être détecté. La ligne de détection 10 Ll est une ligne en pointillés. Ici, les deux points Pg, Pd peuvent être déterminés en des points quelconques selon la région objet de la détection. Dans le présent mode de réalisation, le point de droite Pd est déterminé comme étant un point situé à l'infini (c'est-à-dire un point de fuite) du côté droit de l'image. Le point de gauche Pg est déterminé comme étant un point situé à l'infini du côté gauche de l'image. Les points 15 Pd, Pg situés à l'infini peuvent être calculés en fonction de la hauteur et de l'angle de l'appareil photo 110 agencé sur la caisse du véhicule, de l'angle de champ de l'objectif de l'appareil photo 110 et du coefficient de distorsion de l'objectif de l'appareil photo 110. Concrètement, les points Pd, Pg situés à l'infini peuvent être une question de conception. En général, un point situé à l'infini peut être détecté par un 20 flux optique. Dans le présent mode de réalisation, les points Pd, Pg situés à l'infini sont déterminés au préalable. En variante, les points Pd, Pg situés à l'infini peuvent être déplacés d'une distance prédéterminée dans le sens vertical. En outre, quand l'angle de champ de l'objectif est inférieur à 180 degrés, les points virtuels Pd, Pg situés à l'infini peuvent être déterminés à l'extérieur de l'image prise. 25 Ainsi, deux points Pd, Pg situés à l'infini sont reliés l'un à l'autre par une ligne en fonction du coefficient de distorsion de l'objectif de sorte que la ligne de détection Ll est déterminée. Concrètement, comme le montre la figure 4, la ligne de détection L1 est déterminée pour ajuster le coefficient de distorsion de l'objectif de sorte que, quand la ligne de détection L1 est projetée sur une route réelle, la ligne projetée 30 constitue une droite. Sur la figure 4, la ligne de détection L1 correspond à une seule ligne. En variante, la ligne de détection L1 peut avoir une largeur prédéterminée de sorte que la région dans laquelle l'objet mobile doit être détecté a la largeur prédéterminée en question. Une fois la ligne de détection Ll déterminée, il est possible de corriger l'image afin de réduire la distorsion de l'image prise. Le détecteur d'objet mobile 122 surveille la luminosité d'une cellule d'image sur la ligne de détection Ll de l'image prise. Les figures 5A à 5C montrent des 5 images de la vue arrière quand un véhicule en marche 2 s'approche du véhicule 1 qui est le véhicule objet, et une courbe de la luminosité de la cellule d'image sur la ligne de détection Ll. L'image de la vue arrière est inversée dans le sens droite-gauche de manière à s'afficher sur le dispositif d'affichage 130. En outre, pour permettre de réduire la distorsion de l'image prise, la distorsion de l'image comprenant la ligne de 10 détection Ll est corrigée. Ici, l'image du véhicule 1 est rattachée à l'image de la vue arrière qui a été prise afin de montrer la relation entre l'image de la vue arrière et le véhicule 1. L'axe horizontal de la courbe représente la distance sur la ligne de détection Ll du véhicule 1. L'unité de distance est le mètre. Concrètement, le centre de l'image, 15 c'est-à-dire la position du véhicule 1, est défini comme étant le point d'origine O. La distance en allant vers la droite est définie comme positive et la distance en allant vers la gauche est définie comme négative. L'échelle unitaire de l'axe horizontale est de cinq mètres. La distance maximale vers la droite est de 50 mètres et la distance maximale vers la gauche est de 50 mètres. Cette distance correspond à la distance 20 réelle sur la ligne de détection Ll. La distance est calculée en fonction de l'angle de champ de l'objectif et du coefficient de distorsion de l'objectif de l'appareil photo 110. Quand la distorsion de l'image est corrigée, la distance est également corrigée en fonction de la correction de la distorsion. Ainsi, la position de la cellule d'image sur la ligne de détection Ll est associée à une distance linéaire dans le cas où la ligne de 25 détection Ll est projetée sur une route réelle. Ici, en variante, un point précis situé sur la ligne de détection L1 en partant du point d'origine O peut être converti en une distance linéaire dans l'espace réel sans qu'il y ait d'association entre la position de la cellule d'image sur la ligne de détection Ll et la distance linéaire dans l'espace réel. L'axe vertical de la courbe représente la luminosité de la cellule d'image. 30 Concrètement, la luminosité est représentée comme un niveau de luminosité compris dans une plage entre 0 et 255 qui s'obtient avec une couleur sur huit bits. La figure 5A montre la luminosité dans le cas où il n'y a aucun véhicule en marche 2 autour du véhicule 1. Les figures 5B et 5C montrent la luminosité dans le cas où un véhicule en marche 2 s'approche du véhicule objet 1. La figure 5C montre une image prise une seconde après que l'image de la figure 5B a été prise. Ainsi, la luminosité est fortement modifiée en fonction de la position du véhicule en marche 2. Concrètement, sur la figure 5B, la luminosité baisse fortement à une distance de moins sept mètres, représentée sous la forme d'une ellipse Dl. Le niveau de luminosité baisse de 100 points dans l'ellipse D 1. Sur la figure 5C, la luminosité baisse fortement à une distance de moins deux mètres, représentée sous la forme d'une ellipse D2. Le niveau de luminosité baisse de 100 points dans l'ellipse D2. Dans un cas représentatif de jour illustré sur les figures 5A à 5C, quand un pneu du véhicule en marche 2 traverse la ligne de détection Ll, la luminosité baisse fortement. En revanche, la luminosité peut augmenter dans certains cas où l'image comprend un certain fond sur la ligne de détection Ll et/ou une certaine partie du véhicule en marche 2 traverse la ligne de détection Ll. Par conséquent, même quand l'image est prise de jour, non seulement la baisse de la luminosité, mais également l'augmentation de la luminosité sont surveillées. Les figures 6A à 6C montrent des images de la vue arrière prises de nuit et des courbes montrant un changement de luminosité de la cellule d'image sur la ligne de détection L1. La figure 6A montre la luminosité dans le cas où il n'y a aucun véhicule en marche 2 autour du véhicule 1. Les figures 6B et 6C montrent la luminosité dans le cas où un véhicule en marche 2 s'approche du véhicule objet 1. La figure 6C montre une image prise une seconde après que l'image de la figure 6B a été prise. De nuit, la luminosité change fortement au niveau de la position du véhicule en marche 2 à cause du feu avant du véhicule en marche 2. Concrètement, sur la figure 6B, la luminosité augmente fortement à une distance de moins dix mètres, représentée sous la forme d'une ellipse D3. Le niveau de luminosité augmente de 200 points dans l'ellipse D3. Sur la figure 6C, la luminosité augmente fortement à une distance de moins cinq mètres, représentée sous la forme d'une ellipse D4. Le niveau de luminosité augmente de 200 points dans l'ellipse D4. Le détecteur d'objet mobile 122 détermine que l'objet mobile se trouve à une certaine position quand le changement de luminosité à cette position est supérieur ou égal à un seuil prédéterminé. Ici, le changement de luminosité signifie une diminution ou une augmentation de la luminosité. Ici, le seuil peut être fixé au préalable par expérience ou similaire. Il est préférable que le seuil puisse être modifié en fonction de la luminosité de la cellule d'image de la ligne de détection Ll dans une image dans laquelle il n'y a pas d'objet mobile. Par exemple, comme le montrent les figures 5A à 5C, quand la luminosité de la cellule d'image sur une ligne de détection L1 sur laquelle il n'y a pas d'objet mobile se situe à un niveau médian parmi 256 couleurs, par exemple, quand le niveau de luminosité se trouve dans une plage entre 100 points et 150 points, le seuil est fixé à 100. Par exemple, comme le montrent les figures 6A à 6C, quand la luminosité de la cellule d'image sur une ligne de détection Ll sur laquelle il n'y a pas d'objet mobile est faible, c'est-à-dire quand la cellule d'image est très sombre (c'est-à-dire quand le niveau de luminosité se trouve dans une plage entre 0 point et 50 points), le seuil est fixé à 150. Quand la luminosité de la cellule d'image sur une ligne de détection L 1 sur laquelle il n'y a pas d'objet mobile est forte, c'est-à-dire quand la cellule d'image est très lumineuse (c'est-à-dire quand le niveau de luminosité se trouve dans une plage entre 200 points et 255 points), le seuil est fixé à 150.

Le détecteur d'objet mobile 122 calcule le sens de déplacement et la vitesse de déplacement de l'objet mobile en surveillant la position de l'objet mobile de façon temporelle. Sur les figures 5A à 5C, le véhicule en marche 2 se trouve à une distance de moins sept mètres sur la figure 5B, et le véhicule en marche 2 arrive à une distance de moins deux mètres une seconde plus tard. Ainsi, le véhicule en marche 2 se déplace du côté gauche vers le côté droit à la vitesse de 18 km/h. De manière similaire, sur les figures 6A à 6C, le véhicule en marche 2 se trouve à une distance de moins dix mètres sur la figure 6B, et le véhicule en marche 2 arrive à une distance de moins cinq mètres une seconde plus tard. Ainsi, le véhicule en marche 2 se déplace du côté gauche vers le côté droit à la vitesse de 18 km/h. Ici, quand le changement de luminosité est supérieur ou égal au seuil à plusieurs endroits, le détecteur 122 peut détecter uniquement l'objet qui s'approche du véhicule 1 suivant le sens de déplacement et se trouve le plus près du véhicule 1, comme étant l'objet mobile. Le détecteur 122 transmet des informations sur la position, le sens de déplacement et la vitesse de déplacement de l'objet mobile, ainsi que l'image prise 30 comme résultat de la détection de l'objet mobile au générateur d'image de synthèse 123. Nous allons à présent expliquer le procédé de synthèse de l'affichage d'informations exécuté par le générateur d'image de synthèse 123, en nous référant aux figures 7 et 8. Le générateur 123 produit l'image synthétisée comprenant l'affichage d'informations à partir de l'image prise et du résultat de la détection provenant du détecteur 122. Les figures 7 et 8 sont des exemples d'images synthétisées.

Le générateur 123 synthétise un repère M1 le long du côté gauche ou du côté droit de l'image prise en fonction du sens de déplacement de l'objet mobile. La figure 7 représente une image synthétisée dans le cas où le véhicule en marche 2 se déplace de la droite vers la gauche. Afin d'avertir le conducteur qu'il s'agit de la droite, le repère M1 de couleur rouge est synthétisé suivant un cadre du côté droit de l'écran.

Ici, la couleur du repère M1 peut être une couleur quelconque, par exemple jaune ou orange, du moment que le repère Ml avertit le conducteur de la présence du véhicule en marche 2 sur sa droite. Le générateur 123 synthétise un repère M2 suivant le côté supérieur ou le côté inférieur de l'image prise en fonction de la position de l'objet mobile. Les figures 8A et 8B représentent des images synthétisées dans le cas où le véhicule en marche 2 se déplace du côté gauche vers le côté droit. Le repère rouge M2 est synthétisé suivant le côté supérieur ou le côté inférieur de l'image prise depuis le côté gauche de l'image prise vers une position faisant face au véhicule en marche 2. Concrètement, le repère rouge M2 est agencé entre le bord gauche de l'écran (ou une position adjacente au bord gauche) et la position supérieure ou inférieure correspondant au véhicule en marche 2 (ou une position adjacente à la position supérieure ou inférieure). Le repère M2 a la longueur du côté supérieur et la longueur du côté inférieur qui augmentent au fur et à mesure que la distance entre le véhicule en marche 2 et le véhicule objet 1 diminue, comme le montrent les figures 8A et 8B.

Quand le repère M2 et le repère M1 s'affichent en même temps, et le véhicule en marche 2 se déplace du côté gauche vers le côté droit, le repère M constitué par le repère M1 et le repère M2 a la forme d'un C. En revanche, quand le véhicule en marche 2 se déplace du côté droit vers le côté gauche, le repère M a la forme d'un C inversé. Ici, le repère M2 peut être agencé sur un seul côté, le côté supérieur ou le côté inférieur. Avant que la position du véhicule en marche 2 se déplaçant du côté gauche vers le côté droit dépasse zéro, c'est-à-dire avant que la position du véhicule en marche 2 passe près de la position du véhicule objet 1, le dispositif de surveillance 100 détermine que le véhicule en marche 2 est un objet mobile s'approchant du véhicule 1, et que par conséquent, il faut avertir le conducteur de la présence d'un objet mobile. Ainsi, le dispositif de surveillance 100 continue de synthétiser le repère M jusqu'à ce que le véhicule en marche 2 passe près du véhicule objet 1. Une fois 5 que la position du véhicule en marche 2 se déplaçant du côté gauche vers le côté droit a dépassé zéro, c'est-à-dire une fois que la position du véhicule en marche 2 est passée près de la position du véhicule objet 1, le dispositif de surveillance 100 détermine que le véhicule en marche 2 est un objet mobile s'éloignant du véhicule 1, et que par conséquent, il est inutile d'avertir le conducteur de la présence d'un objet 10 mobile. Ainsi, le dispositif de surveillance 100 cesse de synthétiser le repère M une fois que le véhicule en marche 2 est passé près du véhicule objet 1. Ici, l'attribut du repère M peut être modifié en fonction de la distance entre le véhicule 1 et le véhicule en marche 2, c'est-à-dire de la position du véhicule en marche 2. Par exemple, quand le véhicule en marche 2 se trouve dans une position 15 éloignée par rapport au véhicule 1, la couleur du repère M est le jaune. Au fur et à mesure que le véhicule en marche 2 se rapproche du véhicule 1, la couleur du repère M passe du jaune au rouge en passant par l'orange. Ici, l'orange et le rouge donnent l'impression d'un degré d'avertissement important, par rapport au jaune. En variante, quand l'objet mobile est loin du véhicule 1, le repère M est de faible largeur. Au fur 20 et à mesure que l'objet mobile se rapproche du véhicule 1, la largeur du repère M augmente. En variante, quand l'objet mobile est loin du véhicule 1, le dispositif d'affichage 130 continue d'afficher le repère M sans clignoter, ou le dispositif d'affichage 130 affiche le repère M avec une période de clignotement longue. Au fur et à mesure que l'objet mobile se rapproche du véhicule 1, la période de clignotement 25 du repère M est de plus en plus courte. De manière similaire, l'attribut du repère M peut être modifié en fonction de la vitesse de déplacement du véhicule en marche 2. Par exemple, tant que la vitesse de déplacement du véhicule en marche 2 est élevée, la couleur du repère M passe de jaune à rouge en passant par l'orange, c'est-à-dire que la couleur du repère M change 30 pour augmenter l'impression du degré d'avertissement. En variante, tant que la vitesse de déplacement du véhicule en marche 2 est élevée, la largeur du repère M augmente. En variante, tant que la vitesse de déplacement du véhicule en marche 2 est élevée, la période de clignotement du repère M est de plus en plus courte. Ici, l'attribut du repère Ml peut être identique à l'attribut du repère M2. En variante, l'attribut du repère M1 peut être différent de l'attribut du repère M2. Au lieu du repère M, ou en complément du repère M, un avertissement sonore ou un message vocal peut être émis afin d'augmenter l'impression d'avertissement quant à la 5 présence de l'objet mobile. L'image synthétisée du générateur 123 s'affiche sur le dispositif d'affichage 130. L'avertissement sonore et le message vocal sont émis par le dispositif de sortie vocale 140. Ici, si aucun objet mobile ne se trouve autour du véhicule 1, le générateur 123 ne synthétise pas l'affichage d'informations à propos de l'image prise. Le 10 dispositif d'affichage 130 affiche seulement l'image prise. Nous allons à présent expliquer le procédé du dispositif de surveillance 100 en nous référant à la figure 9. La figure 9 présente l'organigramme du procédé du dispositif de surveillance 100. A l'étape S101, quand le contact s'allume, le dispositif de surveillance 100 se 15 met en marche. L'unité d'obtention d'informations sur l'état du véhicule 121 du dispositif de commande 120 surveille alors la position du rapport engagé. Ensuite, à l'étape S102, quand le dispositif de surveillance 100 détecte que la position du rapport engagé est passée à une position de vitesse arrière (autrement dit, que la position du rapport engagé est passée à la position de marche arrière), c'est-à- 20 dire quand la détermination de l'étape S102 est "OUI", le procédé passe à l'étape S103. A l'étape S103, l'image prise est entrée par l'appareil photo dans le dispositif de commande 120. A l'étape S104, le procédé de détection de l'objet mobile s'exécute. Quand l'objet mobile est détecté, c'est-à-dire quand la détermination de l'étape S104 est 25 "OUI", il passe à l'étape S105. A l'étape S105, le procédé de synthèse de l'affichage d'informations et le procédé de production de l'avertissement sonore et du message vocal s'exécutent. En revanche, quand aucun objet mobile n'est détecté, c'est-à-dire quand la détermination de l'étape S104 est "NON", le procédé de synthèse de l'affichage d'informations ne s'exécute pas. L'image prise est alors transmise au 30 dispositif d'affichage 130. A l'étape S106, l'image délivrée par le générateur d'image de synthèse 123 s'affiche. En outre, le dispositif de sortie vocale 140 émet l'avertissement sonore et/ou le message vocal. Les étapes 5103 à S106 se répètent tant que la position du rapport engagé est dans la position de marche arrière. Quand la position du rapport engagé passe à une position autre que la position de marche arrière, c'est-à-dire quand la détermination de l'étape S102 est "NON", le procédé passe à l'étape S107. A l'étape S107, le procédé s'interrompt.

Quand le conducteur demande que le procédé de détection de l'objet mobile s'exécute uniquement quand le véhicule entame une marche arrière après avoir stationné, le dispositif de commande 120 détecte que la position du rapport engagé est passée de la position de stationnement à la position de marche arrière après allumage du contact. En variante, le dispositif de commande 120 peut détecter que la position du rapport engagé est passée à la position de marche arrière pendant que la vitesse du véhicule était nulle après allumage du contact. Ainsi, la ligne de détection Ll reliant deux points Pd, Pg est définie, et la luminosité de la cellule d'image sur la ligne de détection Ll est surveillée. Ainsi, sans utilisation du flux optique, l'objet mobile peut être détecté avec une quantité de calculs relativement faible. En outre, les repères M 1 , M2 qui constituent l'affichage d'informations s'affichent. Ainsi, le dispositif de surveillance 100 avertit le conducteur de la présence d'un objet mobile sur la périphérie de l'image écran, qui est pris et s'affiche plus petit qu'une image réelle. Concrètement, quand le véhicule commence à reculer et que le conducteur doit surveiller l'espace entre le véhicule objet et un véhicule adjacent, il est difficile pour le conducteur de toujours voir l'image de la vue arrière sur le dispositif d'affichage 130. Ainsi, l'image de l'objet mobile se trouvant à la périphérie de l'image écran et qui s'affiche en petit peut ne pas être trouvée par le conducteur. Toutefois, étant donné que les repères M 1 , M2 sont affichés, le conducteur reconnaît aisément la présence de l'objet mobile même si le conducteur ne regarde pas toujours l'image de la vue arrière. Ainsi, le dispositif de surveillance avertit le conducteur de la présence d'un objet mobile et par conséquent, la sécurité de la conduite est améliorée. En outre, puisque le conducteur peut reconnaître la présence de l'objet mobile se déplaçant dans un quelconque sens grâce à l'affichage du repère M, le conducteur fait instantanément attention au sens. En outre, le conducteur peut reconnaître la position de l'objet mobile grâce à l'affichage du repère M2. Comme le repère M2 s'affiche de plus en plus long au fur et à mesure que l'objet mobile se rapproche du véhicule 1, le dispositif de surveillance 100 avertit le conducteur du degré de rapprochement de l'objet mobile. Quand l'objet mobile se rapproche du véhicule 1, le repère M est synthétisé. Quand l'objet mobile s'éloigne du véhicule 1, le repère M n'est pas synthétisé. Ainsi, si une information a relativement peu d'importance pour le conducteur, cette information ne s'affiche pas.

En outre, le mode d'affichage, c'est-à-dire l'attribut d'affichage des repères M1, M2, change en fonction de la position et de la vitesse de déplacement de l'objet mobile. Ainsi, le dispositif de surveillance 100 fournit le degré d'avertissement relatif à l'objet mobile, de sorte que le dispositif de surveillance 100 avertit le conducteur par voie visuelle. En variante, le dispositif de surveillance 100 émet l'avertissement sonore et le message vocal, de sorte que le dispositif de surveillance 100 avertit le conducteur par voie auditive. Dans le présent mode de réalisation, le procédé de synthèse du repère M correspondant à l'affichage d'informations s'exécute. En variante, le procédé de synthèse peut ne pas s'exécuter, mais les informations s'affichent. Par exemple, la couleur de la cellule d'image dans l'image prise peut être modifiée. En variante, la couleur de la cellule d'image générée dans l'écran à cristaux liquides peut être modifiée. Ainsi, l'affichage d'informations est réalisé. Première modification Comme le montre l'organigramme de la figure 9, la position du rapport engagé est surveillée et ensuite, le dispositif de surveillance 100 commence ou interrompt l'exécution de la détection de l'objet mobile en fonction des informations sur la position du rapport engagé. Dans la première modification, la vitesse de véhicule du véhicule objet 1 ainsi que la position du rapport engagé sont surveillées.

Le dispositif de surveillance 100 interrompt l'exécution de la détection de l'objet mobile en fonction des informations sur la position du rapport engagé ainsi que sur la vitesse du véhicule. Ce procédé est illustré sur la figure 10. La figure 10 montre l'organigramme du procédé du dispositif de surveillance 100 selon la première modification du premier mode de réalisation.

A l'étape S101, quand le contact s'allume, le dispositif de surveillance 100 se met en marche de sorte que le dispositif de surveillance 100 surveille la position du rapport engagé et la vitesse de véhicule du véhicule 1. A l'étape S108, quand la vitesse du véhicule est inférieure à une vitesse prédéterminée a, c'est-à-dire quand la détermination de l'étape S108 est "OUI", le procédé de détection décrit ci-dessus s'exécute. Quand la vitesse du véhicule est supérieure ou égale à la vitesse prédéterminée a, c'est-à-dire quand la détermination de l'étape S108 est "NON", le procédé de détection de l'objet mobile s'interrompt, et passe ensuite à l'étape S109.

A l'étape S109, un message synthétisé est produit. Ce message synthétisé indique que le procédé de détection d'objet mobile est interrompu. Par exemple, le message « arrêt de la détection pour cause de vitesse élevée » est synthétisé pardessus l'image prise. Ensuite, l'image prise synthétisée avec le message s'affiche sur l'écran d'affichage du dispositif d'affichage 130 pendant un intervalle de temps prédéterminé à l'étape S106. Dans le procédé de détection d'un corps mobile, quand le degré de changement de luminosité de la cellule d'image sur la ligne de détection Ll est supérieur ou égal au seuil prédéterminé, le dispositif de commande 120 détermine que l'objet mobile est présent. Or, quand la vitesse du véhicule objet 1 est élevée, le degré de changement de l'image de fond dans l'image prise est également élevé. Ainsi, le degré de changement de l'image de fond sur la ligne de détection Ll peut être détecté de manière erronée, de sorte que le dispositif de surveillance 100 fournira une fausse détection de la présence de l'objet mobile. Bien que cette fausse détection dépende du motif de l'image de fond, au fur et à mesure que la vitesse de véhicule du véhicule 1 augmente, le pourcentage de la fausse détection augmente. Par conséquent, dans la première modification, quand la vitesse de véhicule du véhicule 1 est supérieure ou égale à la vitesse seuil prédéterminée a, le dispositif de surveillance 100 interrompt le procédé de détection de l'objet mobile. La vitesse seuil prédéterminée a est déterminée au préalable par expérience ou similaire.

Les fausses alertes transmises au conducteur sont donc limitées. Ici, quand la vitesse de véhicule du véhicule 1 est supérieure ou égale à la vitesse seuil prédéterminée a, le dispositif de surveillance 100 interrompt le procédé de détection de l'objet mobile. En variante, quand la vitesse de véhicule du véhicule 1 est supérieure ou égale à la vitesse seuil prédéterminée a, le générateur 123 peut interrompre l'exécution du procédé de synthèse de l'affichage d'informations. Deuxième modification Dans une deuxième modification, la distance de déplacement du véhicule objet 1 est calculée, et le dispositif de surveillance 100 interrompt la détection de l'objet mobile en fonction de la distance de déplacement du véhicule objet 1. Le détecteur d'objet mobile 122 interrompt le procédé de détection de l'objet 5 mobile quand la distance de déplacement du véhicule objet 1 est supérieure ou égale à une distance seuil prédéterminée P. Le message synthétisé faisant référence à l'interruption n'est pas généré. Ici, la distance seuil prédéterminée 13 peut être fixée comme étant égale à la longueur du véhicule 1. Concrètement, quand le véhicule est garé dans le parc de stationnement de la figure 2, et que le véhicule recule d'une 10 distance égale à la longueur du véhicule, le conducteur peut reconnaître l'objet mobile à l'oeil nu. Dans un tel cas, le procédé de détection de l'objet mobile est donc interrompu et, si l'information a relativement peu d'importance pour le conducteur, cette information ne s'affiche pas. Ici, dans la deuxième modification, quand la distance de déplacement du véhicule objet 1 est supérieure ou égale à la distance 15 seuil prédéterminée 13, le détecteur d'objet mobile 122 interrompt le procédé de détection de l'objet mobile. En variante, quand la distance de déplacement du véhicule objet 1 est supérieure ou égale à la distance seuil prédéterminée 13, le générateur 123 peut interrompre l'exécution du procédé de synthèse de l'affichage d'informations. 20 Troisième modification Dans le premier mode de réalisation, quand le véhicule 1 avance et se gare dans le parc de stationnement, l'image de la vue arrière s'affiche. Dans la troisième modification du premier mode de réalisation, quand le véhicule 1 avance et arrive à 25 un croisement avec une mauvaise visibilité, le dispositif de surveillance 100 affiche l'image de la vue avant. Nous allons à présent expliquer le procédé de la troisième modification, en nous référant à la figure 11. La figure 11 est un organigramme du procédé du dispositif de surveillance 30 100 selon la présente modification. A l'étape SI01, quand le contact s'allume, le dispositif de surveillance 100 se met en marche de sorte que le dispositif de surveillance 100 surveille la position du rapport engagé et la vitesse de véhicule du véhicule 1.

Aux étapes S110 et S111, quand la position du rapport engagé est la position de conduite (c'est-à-dire la position de marche avant) et que le véhicule 1 arrive à un croisement, c'est-à-dire quand les déterminations de l'étape S110 et S111 sont "OUI", les étapes S103 à S106 sont exécutées. Le dispositif de surveillance 100 peut déterminer que le véhicule 1 arrive à un croisement grâce aux faits que la vitesse du véhicule 1 diminue, et ensuite, que le véhicule s'arrête temporairement. En variante, le dispositif de surveillance 100 peut déterminer que le véhicule 1 arrive à un croisement avec une mauvaise visibilité grâce aux informations obtenues auprès du dispositif de navigation (non représenté). En variante, le véhicule peut comprendre un dispositif de communication sans fil (non représenté), et le dispositif de surveillance 100 peut détecter, en fonction des informations émanant d'un dispositif en bord de route au travers d'un procédé de communication de route à véhicule, que le véhicule arrive à un croisement. Ici, dans la troisième modification, l'appareil photo 110 est agencé du côté avant du véhicule 1, et l'appareil photo 110 prend l'image de la vue avant dans une plage angulaire de 180 degrés. Les étapes S103 à S106 de la troisième modification sont identiques aux étapes S103 à S106 du premier mode de réalisation, à la différence près entre l'image de la vue avant et l'image de la vue arrière. Quand la position du rapport engagé passe à une autre position qui n'est pas la position de conduite en marche avant, c'est-à-dire quand la détermination de l'étape S110 est "NON", ou quand le véhicule ne se trouve pas au croisement, c'est-à-dire quand la détermination de l'étape S111 est "NON", à l'étape S107, le dispositif de surveillance 100 interrompt les étapes S103 à S106. Ainsi, quand le véhicule avance, et que le véhicule arrive au croisement avec une mauvaise visibilité, le dispositif de surveillance 100 affiche l'image de la vue avant. Sans utilisation du flux optique, l'objet mobile peut être détecté avec une quantité de calculs relativement faible. En outre, les repères M1, M2 s'affichent sur l'écran en tant qu'affichage d'informations. Ainsi, le dispositif de surveillance 100 avertit le conducteur de la présence de l'objet mobile, de sorte que la sécurité est améliorée. Dans le mode de réalisation ci-dessus, le procédé de détection de l'objet mobile est effectué dans l'image prise ayant le point côté gauche Pg à l'infini et le point côté droit Pd à l'infini. En variante, le procédé de détection d'un objet mobile peut être effectué dans l'image prise ayant le point côté supérieur à l'infini et le point côté inférieur à l'infini. En outre, l'objet mobile peut être une moto, un vélo ou un piéton. Bien que nous ayons décrit l'invention en nous référant à ses modes de réalisation préférés, il est entendu que l'invention ne se limite pas aux modes de réalisation et de construction préférés. L'invention a vocation à couvrir diverses modifications et agencements équivalents. En outre, bien que différentes combinaisons et configurations soient préférées, il existe d'autres combinaisons et configurations, comprenant plus ou moins d'éléments, voire un seul, qui sont également dans l'esprit et dans la portée de l'invention.

Claims (16)

1. REVENDICATIONS1. Dispositif de surveillance périmétrique de véhicule, comprenant : un dispositif de prise de vue (110) monté sur un véhicule pour prendre une image de l'extérieur du véhicule ; un dispositif de commande (120) comprenant un détecteur (122) et un générateur (123), dans lequel le détecteur (122) définit une ligne de détection dans une image prise, et détecte le degré de changement de luminosité d'une cellule d'image sur la ligne de détection de sorte que le détecteur (122) détecte le mouvement d'un objet mobile suivant la ligne de détection, et dans lequel le générateur (123) produit un affichage d'informations selon le résultat de la détection de l'objet mobile ; et un dispositif d'affichage (130) pour afficher l'image prise et l'affichage d'informations.
2. 2. Dispositif de surveillance périmétrique de véhicule selon la revendication 1, dans lequel le détecteur (122) détecte que l'objet mobile se trouve à une position de la cellule d'image quand le changement de luminosité de la cellule d'image sur la ligne de détection est supérieur ou égal à un seuil prédéterminé.
3. 3. Dispositif de surveillance périmétrique de véhicule selon la revendication 2, dans lequel le détecteur (122) surveille la position de l'objet mobile de façon 20 temporelle, et dans lequel le détecteur (122) détecte le sens de déplacement de l'objet mobile en fonction d'un changement temporel de sa position.
4. 4. Dispositif de surveillance périmétrique de véhicule selon la revendication 2 ou 3, 25 dans lequel le détecteur (122) calcule la distance réelle entre le véhicule et l'objet mobile.
5. 5. Dispositif de surveillance périmétrique de véhicule selon l'une quelconque des revendications 2 à 4, 30 dans lequel le générateur (123) produit l'affichage d'informations d'une manière telle qu'un repère est agencé d'un bord de l'image prise à un point correspondant à laposition de l'objet mobile, et le repère est agencé suivant un premier côté de l'image prise.
6. 6. Dispositif de surveillance périmétrique de véhicule selon l'une quelconque des revendications 3 à 5, dans lequel le générateur (123) produit l'affichage d'informations d'une manière telle qu'un repère est agencé suivant un deuxième côté de l'image prise quand le sens de déplacement de l'objet mobile s'oriente du deuxième côté vers un autre côté de l'image prise.
7. 7. Dispositif de surveillance périmétrique de véhicule selon l'une quelconque des revendications 3 à 6, dans lequel le détecteur (122) détermine, en fonction de la position et du sens de déplacement de l'objet mobile, si l'objet mobile s'approche ou non du véhicule, dans lequel le générateur (123) produit l'affichage d'informations quand le détecteur (122) détermine que l'objet mobile s'approche du véhicule, et dans lequel le générateur (123) cesse de produire l'affichage d'informations quand le détecteur (122) détermine que l'objet mobile s'éloigne du véhicule.
8. 8. Dispositif de surveillance périmétrique de véhicule selon l'une quelconque des revendications 2 à 7, dans lequel le générateur (123) modifie un attribut de l'affichage d'informations selon la position de l'objet mobile ou la distance entre le véhicule et l'objet mobile.
9. 9. Dispositif de surveillance périmétrique de véhicule selon l'une quelconque des revendications 2 à 8, dans lequel le détecteur (122) surveille la position de l'objet mobile de façon temporelle, dans lequel le détecteur (122) détecte la vitesse de déplacement de l'objet mobile à 30 partir d'un changement temporel de sa position, et dans lequel le générateur (123) modifie un attribut de l'affichage d'informations selon la vitesse de déplacement de l'objet mobile.
10. 10. Dispositif de surveillance périmétrique de véhicule selon la revendication 8 ou 9, dans lequel l'attribut de l'affichage d'informations est au moins soit la couleur, soit la largeur, soit l'intervalle de clignotement de l'affichage d'informations.
11. 11. Dispositif de surveillance périmétrique de véhicule selon l'une quelconque des revendications 1 à 10, dans lequel le détecteur (122) définit une ligne de détection qui relie deux points sur l'image prise.
12. 12. Dispositif de surveillance périmétrique de véhicule selon l'une quelconque des revendications 1 à 11, dans lequel le dispositif de prise de vue (110) comprend un objectif grand angle, dans lequel le détecteur (122) définit la ligne de détection selon la déformation de l'image prise, qui est prise par le dispositif de prise de vue (110) par l'intermédiaire de l'objectif grand angle.
13. 13. Dispositif de surveillance périmétrique de véhicule selon la revendication 12, dans lequel le détecteur (122) définit une ligne de détection qui relie deux points situés à l'infini sur l'image prise.
14. 14. Dispositif de surveillance périmétrique de véhicule selon l'une quelconque des revendications 1 à 13, dans lequel le dispositif de commande (120) comprend en outre un détecteur d'informations sur la vitesse (121) pour détecter des informations sur la vitesse du véhicule, et dans lequel le détecteur (122) interrompt la détection du degré de changement de luminosité de la cellule d'image sur la ligne de détection, ou le générateur (123) interrompt la production de l'affichage d'informations quand la vitesse du véhicule est supérieure ou égale à une vitesse prédéterminée.
15. 15. Dispositif de surveillance périmétrique de véhicule selon l'une quelconque des revendications 1 à 14,dans lequel le dispositif de commande (120) comprend en outre un détecteur d'informations sur la vitesse (121) pour détecter des informations sur la vitesse du véhicule, dans lequel le dispositif de commande (120) calcule la distance de déplacement du véhicule en fonction de la vitesse du véhicule, dans lequel le détecteur (122) interrompt la détection du degré de changement de luminosité de la cellule d'image sur la ligne de détection, ou le générateur (123) interrompt la production de l'affichage d'informations quand la distance de déplacement du véhicule est supérieure ou égale à une distance prédéterminée.
16. 16. Dispositif de surveillance périmétrique de véhicule selon l'une quelconque des revendications 1 à 15, dans lequel le dispositif de prise de vue (110) prend une image de la vue arrière du véhicule, dans lequel le dispositif de commande (120) comprend en outre un détecteur de position du rapport engagé (121) pour détecter des informations sur la position du rapport engagé du véhicule, dans lequel le détecteur (122) commence à détecter le degré de changement de luminosité de la cellule d'image sur la ligne de détection, et le générateur (123) commence à produire l'affichage d'informations quand la position du rapport engagé du véhicule est la position de marche arrière.