FR2973256A1

FR2973256A1 - Method for detection of external mechanical stress i.e. double tap, applied by user to quadricopter, involves validating sequence of application of double tap to deliver passage marker for activating function of start/stop/lap timing

Info

Publication number: FR2973256A1
Application number: FR1152612A
Authority: FR
Inventors: Francois Callou; Michael Rischmuller
Original assignee: Parrot SA
Current assignee: Parrot Drones SAS
Priority date: 2011-03-29
Filing date: 2011-03-29
Publication date: 2012-10-05
Anticipated expiration: 2031-03-29
Also published as: FR2973256B1

Abstract

The method involves receiving an acceleration signal generated by an acceleration sensor (100) that is connected to a body of a drone. A high pass filter is applied (102) to the generated acceleration signal, and peak acceleration of a filtered acceleration signal, which exceeds predetermined threshold, is detected (104). A counter is incremented (106) upon detection of the peak acceleration, and a sequence of application of double tap is validated (110) to deliver a passage marker for activating a function of start/stop/lap timing for flight of the drone.

Description

L'invention concerne les drones télécommandés utilisés dans le cadre de jeux où ces drones évoluent dans une zone de jeu prédéfinie. Un exemple typique d'un tel drone est le AR.Drone de Parrot SA, Paris, France, qui est un quadricoptère équipé d'une série de capteurs tels qu'accéléromètres, gyromètres trois axes et altimètre. Le drone est également pourvu d'une caméra frontale captant une image de la scène vers laquelle se dirige le drone, ainsi que d'une caméra de visée verticale cap-tant une image du terrain survolé. Le WO 2010/061099 A2 (Parrot SA) décrit en particulier un tel drone et 10 son pilotage au moyen d'une télécommande déportée reliée au drone par une liaison radio, par exemple un téléphone ou baladeur multimédia à écran tactile et accéléromètre intégré tel qu'un téléphone cellulaire de type iPhone ou un baladeur ou tablette multimédia de type iPod Touch ou iPad (marques déposées de Apple Inc., USA). 15 Le drone peut être utilisé pour des jeux de course consistant à effectuer un parcours délimité à la manière d'un slalom par des plots ou des portes simples ou doubles, jusqu'à une ligne d'arrivée. Le WO 2008/056049 Al (Parrot) décrit un tel jeu de course de quadricoptère, consistant à effectuer des tours d'un circuit prédéterminé. Des pas- 20 sages obligés peuvent être définis et visualisés par exemple sous forme de pylônes formant des portes entre lesquelles le drone doit slalomer. Le circuit peut être soit un circuit libre avec détection d'un passage au-dessus d'une ligne d'arrivée matérialisée au sol, soit un circuit plus contraint avec le passage de plusieurs lignes. 25 Il a été proposé d'utiliser la caméra de visée verticale pour détecter automatiquement le franchissement de ces lignes de manière à par exemple valider un passage imposé ou contrôler de façon automatique un chrono-métrage de la course (départ, arrivée, temps intermédiaires, ...). Une détection de lignes nécessite toutefois de matérialiser celles-ci au 30 sol, donc de préparer le circuit, de disposer des bandes colorées suscep- tibles d'être reconnues par la caméra verticale du drone, etc. L'invention vise une alternative à cette manière de procéder, consistant à définir un circuit sans aucune matérialisation de celui-ci. Il s'agit par exemple d'un parcours dans un jardin, où le joueur définit une 35 boucle entre l'endroit où il se trouve et un arbre distant que le drone devra atteindre, puis contourner pour revenir à l'endroit où se trouve le joueur en bouclant ainsi un tour, le but du jeu étant d'effectuer un nombre donné de tours en un temps minimum, ou d'effectuer le plus grand nombre de tours en un temps donné. Par exemple, le joueur décrit comme zone de départ la boîte du drone, à proximité de laquelle il se trouve. Le parcours consiste à faire trois fois une boucle en tournant autour d'un arbre distant et en repassant par la boîte de jeu à chaque tour, le joueur restant à proximité de la zone de départ. Dans ce cas de figure, le chronométrage implique de pouvoir produire un marqueur temporel au moment où le drone passe à proximité du joueur, pour démarrer le chronomètre, compter un temps intermédiaire ou arrêter le chronomètre. L'idée de base de l'invention consiste à valider le passage d'un tour de circuit, ou la fin du parcours, à la manière d'un "double clic", en deman- dant au joueur d'appliquer par exemple deux tapes verticales successives rapprochées dans le temps sur le corps du drone lorsque celui-ci passe à proximité. De façon caractéristique, le drone est pourvu de moyens de détection et de discrimination de cette "double tape", à partir des signaux issus de son accéléromètre intégré. En cas de reconnaissance d'une double tape conforme, un marqueur de passage est généré par le logiciel du drone et transmis à l'application de jeu qui saura, sur réception de ce marqueur, qu'un tour de circuit vient d'être bouclé. Dans l'exemple donné ci-dessus, après que le premier tour a été achevé, le temps intermédiaire de parcours est mémorisé et le joueur continue la course jusqu'à réaliser les trois tours définis. Les temps intermédiaires de chaque tour et le temps total de la course peuvent être mémorisés. Plu-sieurs joueurs peuvent jouer simultanément, ou peuvent se confronter alternativement en réalisant le parcours l'un après l'autre avec le drone. The invention relates to remote-controlled drones used in the context of games where these drones evolve in a predefined playing area. A typical example of such a drone is the AR.Drone of Parrot SA, Paris, France, which is a quadricopter equipped with a series of sensors such as accelerometers, three-axis gyrometers and altimeters. The drone is also equipped with a frontal camera capturing an image of the scene towards which the drone is heading, as well as a vertical aiming camera that captures an image of the terrain overflown. The WO 2010/061099 A2 (Parrot SA) describes in particular such a drone and its piloting by means of a remote remote control connected to the drone by a radio link, for example a telephone or multimedia player with touch screen and integrated accelerometer such as an iPhone-style cell phone or iPod Touch or iPad type music player or tablet (trademarks of Apple Inc., USA). The drone can be used for racing games consisting of performing a slalom-like course by studs or single or double doors to a finish line. WO 2008/056049 A1 (Parrot) discloses such a quadcopter racing game of performing laps of a predetermined circuit. Mandatory steps may be defined and visualized for example in the form of pylons forming doors between which the drone must slalom. The circuit can be either a free circuit with detection of a passage over a finish line materialized on the ground, or a more constrained circuit with the passage of several lines. It has been proposed to use the vertical sighting camera to automatically detect the crossing of these lines so as to, for example, validate a prescribed passage or to automatically control a chrono-footage of the race (start, finish, intermediate times, ...). A detection of lines, however, requires materializing them on the ground, so to prepare the circuit, to have colored bands that can be recognized by the vertical camera of the drone, etc. The invention aims at an alternative to this way of proceeding, consisting in defining a circuit without any materialization thereof. This is, for example, a course in a garden, where the player defines a loop between the place where he is and a distant tree that the drone will have to reach, then bypass to return to the place where it is located. the player thus completing a turn, the goal of the game being to perform a given number of laps in a minimum time, or to perform the greatest number of laps in a given time. For example, the player describes as the starting area the box of the drone, near which it is located. The course consists of making a loop three times by turning around a distant tree and passing through the game box at each turn, the player remaining close to the starting area. In this case, the timing involves being able to produce a time marker when the drone passes close to the player, to start the stopwatch, to count an intermediate time or to stop the stopwatch. The basic idea of the invention is to validate the passage of a circuit lap, or the end of the course, in the manner of a "double click", by asking the player to apply for example two successive vertical taps approached in time over the body of the drone when it passes nearby. Typically, the drone is provided with means for detecting and discriminating this "double-tap", based on signals from its integrated accelerometer. In case of recognition of a conformal double step, a passing marker is generated by the drone software and transmitted to the game application which will know, on receipt of this marker, that a lap has just been completed. . In the example given above, after the first lap has been completed, the intermediate lap time is memorized and the player continues the race until the three defined laps are completed. The lap times of each lap and the total time of the race can be memorized. Several players can play simultaneously, or can compete alternately by completing the course one after the other with the drone.

II est ainsi possible de remplacer avantageusement la détection d'une ligne matérialisée au sol, et de réaliser un circuit de course sans imposer au joueur l'achat de nouveaux accessoires. Plus précisément, l'invention propose un procédé de détection d'une sollicitation mécanique externe appliquée par un utilisateur à un drone télé- commandé pour produire un marqueur de passage de ce drone à proximité de l'utilisateur. Selon l'invention, la sollicitation est appliquée sous forme d'une séquence de N tapes successives appliquées sur la coque du drone. Le procédé comporte les étapes consistant à : a) recueillir un signal d'accélération produit par un capteur accélérométrique lié au corps du drone ; b) appliquer un filtrage passe-haut au signal d'accélération recueilli ; c) détecter un pic d'accélération du signal d'accélération filtré dépassant un seuil pré-déterminé ; d) en cas de pic détecté, incrémenter un compteur ; et e) si le compteur atteint la valeur N, valider la séquence de N tapes et délivrer le marqueur de passage. Selon diverses caractéristiques subsidiaires avantageuses : la fréquence de coupure du filtrage passe-haut est comprise entre 0,01 et 1 Hz ; - le filtrage passe-haut est un filtrage numérique du premier ordre ; le capteur accélérométrique est un capteur d'accélération verticale ; une détection de pic d'accélération à l'étape c) déclenche une temporisation d'inhibition de la détection d'un pic d'accélération ultérieur, typiquement une temporisation comprise entre 100 et 300 ms ; le procédé comprend en outre, sur délivrance du marqueur de pas-sage, l'activation d'une fonction de chronométrage du temps de vol du drone, de type départ/arrêt/temps intermédiaire. It is thus possible to advantageously replace the detection of a line materialized on the ground, and to make a race circuit without imposing on the player the purchase of new accessories. More specifically, the invention proposes a method for detecting an external mechanical stress applied by a user to a remote-controlled drone to produce a marker for passing this drone close to the user. According to the invention, the bias is applied in the form of a sequence of successive N steps applied to the hull of the drone. The method comprises the steps of: a) collecting an acceleration signal produced by an accelerometer sensor related to the body of the drone; b) apply high-pass filtering to the acceleration signal collected; c) detecting an acceleration peak of the filtered acceleration signal exceeding a predetermined threshold; d) in case of peak detected, increment a counter; and e) if the counter reaches the value N, validate the sequence of N steps and issue the passage marker. According to various advantageous subsidiary characteristics: the cut-off frequency of the high-pass filtering is between 0.01 and 1 Hz; the high-pass filtering is a first-order digital filtering; the accelerometer sensor is a vertical acceleration sensor; an acceleration peak detection in step c) triggers a delay of inhibition of the detection of a subsequent acceleration peak, typically a delay of between 100 and 300 ms; the method further comprises, on delivery of the pas-sage marker, the activation of a timing function of the flight time of the drone, start / stop / intermediate time type.

0 On va maintenant décrire un exemple de mise en oeuvre du dispositif de l'invention, en référence aux dessins annexés où les mêmes références numériques désignent d'une figure à l'autre des éléments identiques ou fonctionnellement semblables. An embodiment of the device of the invention will now be described with reference to the appended drawings in which the same numerical references designate identical or functionally similar elements from one figure to another.

La Figure 1 est une vue d'ensemble montrant le drone et l'appareil de télécommande associé permettant son pilotage à distance. La Figure 2 illustre schématiquement un exemple de circuit de course suivi par le drone. La Figure 3 est un chronogramme montrant un exemple de variation du 35 signal d'accélération verticale capté par l'accéléromètre du drone. Figure 1 is an overview showing the drone and associated remote control device for remote control. Figure 2 schematically illustrates an example of a racing circuit followed by the drone. Figure 3 is a timing chart showing an example of variation of the vertical acceleration signal sensed by the drone accelerometer.

La Figure 4 est un organigramme expliquant les diverses étapes successives de traitement du signal de l'accéléromètre. La Figure 5 est un ensemble de deux chronogrammes montrant respectivement le signal d'accélération tel que délivré par l'accéléromètre, et le 5 même signal après application d'un filtrage passe-haut. La Figure 6 est un chronogramme expliquant la manière de détecter la double tape par comparaison du signal d'accélération filtré par rapport à un seuil. 0 10 On va exposer un exemple de mise en oeuvre de l'invention, appliquée à un drone de type quadricoptère tel que le modèle AR.Drone de Parrot SA, Paris, France, décrit notamment dans le WO 2010/061099 A2 précité, ainsi que dans le WO 2009/109711 A2 (qui divulgue un exemple de sys- 15 tème de stabilisation automatique à partir des informations fournies par un altimètre et une caméra à visée frontale) et le FR 2 915 569 Al (qui vise notamment les gyromètres et accéléromètres utilisés par le drone). Sur la Figure 1, la référence 10 désigne de façon générale un tel drone, qui comporte quatre rotors coplanaires 12 disposés symétriquement par 20 rapport à un corps 14, et dont les moteurs sont pilotés indépendamment par un système intégré de navigation et de contrôle d'attitude. Le drone possède également une caméra frontale donnant une image de la scène vers laquelle se dirige le drone, ainsi qu'une caméra à visée verticale donnant une image du sol et servant également au calcul de la vitesse de 25 translation horizontale. Il est également pourvu d'un altimètre à ultrasons émettant en direction du sol un faisceau permettant de connaître à tout moment l'altitude par rapport au sol, ainsi que de capteurs inertiels (accéléromètres et gyromètres) permettant de mesurer les vitesses angulaires et les angles d'attitude. 30 Le drone est piloté par un appareil de télécommande distant 16, qui est pourvu d'un écran tactile affichant l'image captée par la caméra frontale, avec en superposition un certain nombre de symboles permettant l'activation de commandes par simple contact du doigt de l'utilisateur sur l'écran tactile. Cet appareil peut être notamment un appareil multimédia ou un 35 assistant numérique personnel, par exemple un téléphone cellulaire du type iPhone ou un baladeur multimédia du type iPod Touch (marques dé-posées de Apple Inc., USA), qui sont des appareils incorporant les divers organes de contrôle nécessaires à la détection des commandes de pilotage et à l'échange bidirectionnel de données avec le drone par liaison sans fil de type réseau local Wi-Fi (IEEE 802.11) ou Bluetooth (marques déposées). Le but de l'invention est de permettre la détection de tours de circuit dans un jeu de course consistant à parcourir un circuit prédéfini. Le parcours est par exemple celui illustré Figure 2, où le drone 10 doit en- chaîner plusieurs tours d'un circuit 18 défini à partir d'une zone de départ 20 où se trouve le joueur : il s'agit d'aller jusqu'à un arbre 22, de tourner autour, de revenir jusqu'à la zone de départ 20, puis enchaîner un autre tour, etc., le tout à la vitesse la plus élevée possible. Pour détecter le passage à l'endroit de la zone de départ 20, le joueur va appliquer au corps 14 du drone une "double tape" avec sa main 24, ces deux tapes étant deux tapes verticales successives et rapprochées dans le temps de manière à constituer un signal aisément reconnaissable par l'accéléromètre vertical de la centrale inertielle du drone. Dans ce qui suit, on prendra l'exemple d'une double tape, mais l'invention pourrait être appliquée de même façon à la détection d'une triple tape, etc., la double tape ayant été seulement choisie pour sa simplicité. On peut également envisager de discriminer les actions selon le nombre de tapes, par exemple double tape à chaque tour pour enregistrer les temps intermédiaires, et triple tape à l'arrivée pour arrêter le chronométrage. Figure 4 is a flowchart explaining the various successive stages of signal processing of the accelerometer. Figure 5 is a set of two timing diagrams showing respectively the acceleration signal as delivered by the accelerometer, and the same signal after applying high pass filtering. Figure 6 is a timing chart explaining how to detect the double tap by comparing the filtered acceleration signal with a threshold. An example of implementation of the invention, applied to a quadrocopter-type drone such as the AR.Drone model of Parrot SA, Paris, France, described in particular in the aforementioned WO 2010/061099 A2, will be described. that in WO 2009/109711 A2 (which discloses an example of an automatic stabilization system based on the information provided by an altimeter and a front-facing camera) and FR 2 915 569 A1 (which aims in particular at gyrometers and accelerometers used by the drone). In FIG. 1, the reference 10 generally designates such a drone, which comprises four coplanar rotors 12 arranged symmetrically with respect to a body 14, the engines of which are controlled independently by an integrated navigation and control system. attitude. The drone also has a front camera giving an image of the scene towards which the drone is moving, as well as a vertical aiming camera giving an image of the ground and also for calculating the horizontal translation speed. It is also equipped with an ultrasonic altimeter emitting towards the ground a beam to know at any time the altitude relative to the ground, as well as inertial sensors (accelerometers and gyrometers) for measuring angular velocities and angles attitude. The drone is controlled by a remote remote control device 16, which is provided with a touch screen displaying the image captured by the front camera, with a number of symbols superimposed enabling the activation of commands by simple finger contact. of the user on the touch screen. This device may be in particular a multimedia device or a personal digital assistant, for example a cellular phone of the iPhone type or a multimedia player of the iPod Touch type (trademarks of Apple Inc., USA), which are devices incorporating the various control devices necessary for the detection of control commands and the bidirectional exchange of data with the drone by Wi-Fi (IEEE 802.11) or Bluetooth (registered trademarks) wireless link. The object of the invention is to enable the detection of circuit turns in a racing game consisting in traversing a predefined circuit. The course is for example that illustrated in FIG. 2, where the drone 10 must link several laps of a circuit 18 defined from a starting zone 20 where the player is: it is a matter of going to to a tree 22, to turn around, to return to the starting zone 20, then to chain another tower, etc., all at the highest possible speed. To detect the passage at the location of the starting zone 20, the player will apply to the body 14 of the drone a "double tap" with his hand 24, these two steps being two successive vertical taps and approximated in time so as to constitute a signal easily recognizable by the vertical accelerometer of the inertial unit of the drone. In what follows, we will take the example of a double-tap, but the invention could be applied in the same way to the detection of a triple tape, etc., the double tap having only been chosen for its simplicity. One can also consider discriminating the actions according to the number of steps, for example double tap at each lap to record the split times, and triple tap at the finish to stop the timing.

On va maintenant décrire la manière d'effectuer la détection de ce signal de "double tape", en référence aux Figures 3 à 6. La Figure 3 illustre en A l'allure du signal d'accélération verticale y délivré par le capteur. Ce signal d'accélération présente un certain nombre de pics référencés 26, 28 pouvant correspondre à des chocs subis par le drone, à un rebond sur le sol, etc., qu'il y aura lieu de différencier des "doubles tapes" référencées 30, appliquées par le joueur volontairement sur la coque du drone. Les différentes étapes du traitement appliqué au signal d'accélération verticale y sont illustrées schématiquement sur l'organigramme de la Fi- gure 4. The manner of performing the detection of this "double-tap" signal will now be described with reference to FIGS. 3 to 6. FIG. 3 illustrates in A the appearance of the vertical acceleration signal y delivered by the sensor. This acceleration signal has a number of peaks referenced 26, 28 which may correspond to shocks to the drone, to a rebound on the ground, etc., which will have to be differentiated from "double tapes" referenced 30 , applied by the player voluntarily on the hull of the drone. The different processing steps applied to the vertical acceleration signal are schematically illustrated in the flowchart of Figure 4.

Le signal d'accélération verticale y est avantageusement un signal numérisé (bloc 100), l'ensemble des traitements étant exécuté par le logiciel in-terne de pilotage et de contrôle d'attitude du drone. La première étape (bloc 102) consiste à opérer un filtrage passe-haut de la donnée d'accélération brute délivrée par l'accéléromètre, ceci afin d'isoler et détecter les pics d'accélération en les discriminant des variations moins abruptes du signal d'accélération (telles que celles illustrée en 26 et 28 sur la Figure 3). Le filtre peut être un filtre numérique atténuant très fortement les basses fréquences (et supprimant de ce fait la composante continue du signal), pour conserver les hautes fréquences et isoler les pics d'accélération. La fréquence de coupure est par exemple comprise entre 0,01 et 1 Hz, de préférence environ 0,2 Hz, avec un filtre numérique du premier ordre, pour une pente d'atténuation de -20 dB/décade. The vertical acceleration signal is advantageously a digitized signal (block 100), the set of processing being executed by the in-camera piloting software and attitude control of the drone. The first step (block 102) consists in performing a high-pass filtering of the raw acceleration data delivered by the accelerometer, in order to isolate and detect the acceleration peaks by discriminating them from the less abrupt variations of the signal of the accelerometer. acceleration (such as those shown at 26 and 28 in Figure 3). The filter can be a digital filter very strongly attenuating the low frequencies (and thereby removing the DC component of the signal), to keep the high frequencies and isolate the acceleration peaks. The cutoff frequency is for example between 0.01 and 1 Hz, preferably about 0.2 Hz, with a first-order digital filter, for an attenuation slope of -20 dB / decade.

La Figure 5 illustre le signal filtré B obtenu après cette opération de filtrage du signal brut A. On peut noter que des pics peu significatifs tels que 32 sont quasiment éliminés, à la différence des doubles tapes véritables telles que 30, qui restent présentes sur le signal filtré (comme on peut le voir en 34). FIG. 5 illustrates the filtered signal B obtained after this filtering operation of the raw signal A. It may be noted that insignificant peaks such as 32 are practically eliminated, unlike true double taps such as 30, which remain present on the filtered signal (as can be seen in 34).

L'étape suivante, illustrée par le bloc 104 de la Figure 4 et par la Figure 6, consiste à détecter dans le signal d'accélération filtré B un pic dépassant un seuil S prédéterminé. En cas de dépassement de ce seuil, comme en 36 sur la Figure 6, un compteur de pics P est incrémenté (bloc 106 sur la Figure 4). The next step, illustrated by block 104 of FIG. 4 and FIG. 6, consists in detecting in the filtered acceleration signal B a peak exceeding a predetermined threshold S. If this threshold is exceeded, as at 36 in FIG. 6, a peak counter P is incremented (block 106 in FIG. 4).

La valeur de ce compteur est examinée (bloc 108) pour savoir s'il atteint le nombre de tapes attendu (P = 2 pour une double tape, P = 3 pour une triple tape). Dans l'affirmative, la double tape est validée (bloc 110), le compteur P est remis à zéro et le marqueur temporel est délivré au logiciel de jeu, par exemple pour agir sur le chronomètre (mesure du temps de passage in- termédiaire, arrêt du chronométrage, etc.). Avantageusement, une temporisation est déclenchée (bloc 112) à chaque détection d'un pic dépassant le seuil S, ce qui a pour effet de bloquer l'incrémentation du compteur P pendant une certaine durée, par exemple de l'ordre de 200 ms. Ceci évite de compter deux fois le même pic d'accélé- ration filtrée, qui produirait un parasite tel que 38 (Figure 6) correspondant à un rebond ou une vibration du matériau de la coque, pour ne détecter que le véritable pic 40 correspondant à la seconde tape imprimée par le joueur sur la coque du drone. The value of this counter is examined (block 108) to know if it reaches the expected number of taps (P = 2 for a double tap, P = 3 for a triple tap). If so, the double-step is validated (block 110), the counter P is reset to zero and the time marker is delivered to the game software, for example to act on the stopwatch (measurement of the intermediate transit time, stop timing, etc.). Advantageously, a timer is triggered (block 112) at each detection of a peak exceeding the threshold S, which has the effect of blocking the incrementation of the counter P for a certain duration, for example of the order of 200 ms. This avoids counting twice the same filtered peak of acceleration, which would produce a parasite such as 38 (FIG. 6) corresponding to a rebound or vibration of the shell material, to detect only the true peak 40 corresponding to the second tape printed by the player on the hull of the drone.

Claims

REVENDICATIONS1. A method of detecting an external mechanical stress applied by a user to a remotely controlled drone (10) to produce a marker for passing this drone close to the user, characterized in that: said bias is applied in the form of a sequence of successive N tapes applied to the hull (14) of the drone, and in that it comprises the steps of: a) collecting (100) an acceleration signal (y) produced by a related accelerometer sensor the body (14) of the drone; b) applying a high-pass filter (102) to the picked-up acceleration signal (A); c) detecting (104) an acceleration peak (36, 40) of the filtered acceleration signal (B) exceeding a predetermined threshold (S); d) in the event of a detected peak, incrementing a counter (106); and e) if the counter reaches (108) the value N, enable (110) the sequence of N steps and issue the pass marker.

2. The method of claim 1, wherein the cutoff frequency of the high-pass filtering is between 0.01 and 1 Hz.

The method of claim 1, wherein the high pass filtering is a first order digital filtering.

The method of claim 1, wherein the accelerometer sensor is a vertical acceleration sensor.

The method of claim 1, wherein an acceleration peak detection in step c) initiates a delay (112) for inhibiting the detection of a subsequent acceleration peak.

The method of claim 5, wherein the time delay is between 100 and 300 ms. 30

7. The method of claim 1, further comprising on delivery of the passing marker the activation of a function of timing the flight time of the drone, start / stop / intermediate time type.