FR2971237A1 - Installation for storing and handling bag on pallet, has guidance module including motorized conveyor arranged with gripper for conveying bag in position determined along axis intersecting plane defined by frame - Google Patents
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Abstract
Description
INSTALLATION POUR LA MANUTENTION ET LE STOCKAGE D'AU MOINS UN CONTENANT SUR UNE PALETTE INSTALLATION FOR HANDLING AND STORING AT LEAST ONE CONTAINER ON A PALLET
Domaine technique L'objet de la présente invention se situe dans le domaine des centres de conditionnement, et plus précisément dans le domaine des installations pour la manutention et le stockage d'au moins un contenant sur une palette. L'objet de la présente invention permet ainsi notamment la constitution de façon cadencée d'un empilement d'au moins un contenant sur une palette ou sur tout autre type de moyens de stockage. Par palette au sens de la présente invention, il faut comprendre dans toute la présente description qui suit tout type de moyens de stockage prévus pour permettre le stockage d'au moins un contenant. Parmi les palettes au sens de la présente invention, on relève les palettes classiques éventuellement entourées d'un film de protection, mais également les « box », les cartons ou encore tout autre type de moyens de stockage équivalents permettant le stockage d'au moins un contenant. Etat de la technique De façon classique, les centres de conditionnement, et notamment ceux 20 du domaine agro-alimentaire, regroupent plusieurs corps de métier qui viennent apporter leurs différents produits. Dans le domaine agro-alimentaire, les producteurs viennent apporter leur récolte en vue de leur conditionnement : fruits et légumes diverses, pommes de terre, farine, céréales, etc. 25 Pour distribuer ces produits vers les centres de transformation ou directement vers les centres de distribution ou de commercialisation, il est nécessaire de conditionner ces produits dans des sacs, dans des cartons, dans des plateaux, dans des filets ou encore, de façon plus générale, dans des contenants. Technical Field The object of the present invention is in the field of packaging centers, and more specifically in the field of facilities for the handling and storage of at least one container on a pallet. The object of the present invention thus makes it possible in particular to constitute, in a clockwise manner, a stack of at least one container on a pallet or on any other type of storage means. For pallet within the meaning of the present invention, it should be understood throughout the present description which follows any type of storage means provided to allow the storage of at least one container. Among the pallets within the meaning of the present invention, there are the conventional pallets possibly surrounded by a protective film, but also the "boxes", cartons or any other type of equivalent storage means allowing the storage of at least a container. State of the art Conventionally, packaging centers, and particularly those of the agri-food sector, group together several trades that come to bring their different products. In the agri-food sector, producers come to bring their harvest for packaging: various fruits and vegetables, potatoes, flour, cereals, etc. To distribute these products to the processing centers or directly to the distribution or marketing centers, it is necessary to package these products in bags, in cartons, in trays, in nets or, more generally , in containers.
En fonction de la destination finale et du commanditaire, le centre de conditionnement doit conditionner ces produits selon des volumes et des poids qui peuvent varier d'une commande à l'autre. A titre d'exemple, les pommes de terre peuvent être conditionnées dans 5 des filets de 2,5 kilogrammes ou des filets de 5 kilogrammes. En fonction de la nature du produit, les contraintes relatives au conditionnement et au type de contenant sont également différentes. A titre d'exemple, les pommes de terre sont généralement conditionnées dans des filets tandis que les céréales sont conditionnées dans des sacs. 10 Au final, la densité, le poids, le volume, l'encombrement et la texture des contenants remplis sont donc très différents d'un produit à l'autre, ce qui nécessite des contraintes d'adaptation importantes pour la manutention des contenants et leur stockage. Il est généralement prévu des installations automatisées qui permettent 15 l'empilement de ces contenants remplis sur un moyen de stockage tel qu'une palette. La demanderesse soumet que, à ce jour, pour chaque type de produit et de commande, il existe une installation spécifique permettant un tel empilement standard, ceci notamment à cause des différentes contraintes énoncées ci- 20 dessus. Il existe toutefois dans l'état de la technique des solutions techniques qui tentent de résoudre au moins partiellement les problèmes précités. Le document FR 2 454 987 divulgue un palettiseur comportant un grappin de manutention monté sur un bras motorisé qui est configuré pour 25 s'abaisser afin d'aller saisir un colis au sol, puis de s'élever afin de venir positionner correctement le colis sur le dessus de la palette à l'aide d'une tête rotative. La demanderesse soumet que, dans ce document, la cadence du palettiseur pour réaliser l'empilement de colis sur la palette n'est pas optimale 30 puisque le grappin doit saisir le colis au sol, puis le déposer sur le dessus de la palette ; cette cinématique constitue une perte de temps non négligeable, une telle perte étant à l'origine d'un rendement peu élevé. Le document FR 2 697 006 permet de résoudre le problème de cadence soulevé ci-dessus en proposant un palettiseur à cadence rapide comprenant un premier élévateur consistant en une bande porteuse inclinable permettant d'acheminer le colis à une hauteur de préhension prédéterminée. Dans ce document, une fois le colis situé à cette hauteur de préhension, celui-ci est saisi par un grappin de manutention qui est monté sur une tête rotative et qui est apte à se déplacer dans un plan horizontale en sorte d'acheminer le colis au-dessus de la palette, et de l'orienter correctement en fonction des instructions de l'automate. Dans ce document, le grappin de manutention reste à hauteur de préhension. En effet, dans la solution envisagée dans ce document, la palette est montée sur un deuxième élévateur qui est configuré pour abaisser graduellement ladite palette au fur et à mesure de son chargement. Cette solution est intéressante pour la constitution de palettes dites classiques. La demanderesse soumet toutefois que, dans ce document, l'empilement de colis sur un moyen de stockage tel qu'un « box » n'est pas possible. Depending on the final destination and the sponsor, the packaging center must package these products in volumes and weights that may vary from one order to another. For example, potatoes can be packaged in 2.5 kilogram nets or 5 kilogram nets. Depending on the nature of the product, packaging and container type constraints are also different. For example, potatoes are usually packed in fillets while cereals are packed in bags. In the end, the density, the weight, the volume, the size and the texture of the filled containers are therefore very different from one product to another, which requires significant adaptation constraints for the handling of containers and their storage. Automated facilities are generally provided which allow these filled containers to be stacked on storage means such as a pallet. The applicant submits that, to date, for each type of product and control, there exists a specific installation allowing such a standard stack, this in particular because of the various constraints mentioned above. There are, however, in the state of the art technical solutions which attempt to at least partially solve the aforementioned problems. Document FR 2 454 987 discloses a palletizer comprising a handling grapple mounted on a motorized arm which is configured to lower in order to grab a package on the ground, then to climb in order to correctly position the package on the top of the pallet using a rotating head. The Applicant submits that, in this document, the rate of the palletizer for stacking packages on the pallet is not optimal since the grapple must grab the package on the ground, then deposit it on the top of the pallet; this kinematics is a significant loss of time, such a loss being at the origin of a low yield. The document FR 2 697 006 makes it possible to solve the problem of cadence raised above by proposing a fast rate palletizer comprising a first elevator consisting of a tilting carrier strip making it possible to route the package to a predetermined gripping height. In this document, once the package located at this gripping height, it is grasped by a handling grapple which is mounted on a rotating head and which is able to move in a horizontal plane so as to route the package above the pallet, and orient it correctly according to the instructions of the automaton. In this document, the handling grapple remains at gripping height. Indeed, in the solution envisaged in this document, the pallet is mounted on a second elevator which is configured to gradually lower the pallet as it is loaded. This solution is interesting for the constitution of so-called conventional pallets. The applicant submits, however, that in this document, the stack of packages on a storage means such as a "box" is not possible.
En effet, lorsqu'il s'agit d'un « box », le volume d'occupation de ce moyen de stockage est prédéterminé par des panneaux s'étendant sensiblement verticalement qui permettent de délimiter les contours du volume d'encombrement. On comprend aisément qu'avec un palettiseur conforme à celui du document FR 2 697 006 il n'est pas possible de remplir un « box » de colis. Si tel était le cas, le grappin de manutention devrait lâcher le colis à hauteur de préhension, ce qui entraînerait la chute de celui-ci et éventuellement des dégradations de son contenu. La demanderesse soumet par ailleurs que les cadences offertes dans les 30 solutions proposées dans l'état de la technique pour l'empilement des colis ne sont pas optimisées : les différentes étapes du procédé de conditionnement mis en oeuvre par les installations existantes sont généralement asynchrones. La demanderesse observe donc un défaut manifeste en matière de palettiseur permettant l'empilement à cadence rapide de tout type de contenants sur un moyen de stockage tel qu'une palette : la demanderesse considère que l'état de la technique ne propose pas de solutions satisfaisantes permettant notamment à la fois une bonne cadence et une bonne capacité à évoluer en fonction de la nature des commandes à réaliser. Résumé et objet de la présente invention L'objet de la présente invention est d'apporter une solution simple et efficace aux problèmes précités parmi d'autres problèmes, les problèmes liés aux coûts et à la fabrication étant bien évidemment pris en considération dans le cadre de la présente invention. Un des problèmes techniques que résout l'objet de la présente invention consiste donc à proposer une solution visant l'empilement à cadence rapide d'au moins un contenant sur tout type de moyens de stockage tels qu'une palette. Un des problèmes techniques résolu par la présente invention consiste également à proposer une solution évolutive apte à évoluer en fonction de la nature de la commande à réaliser, notamment en fonction de la nature du moyen de stockage, de celle du contenant et également de celle du contenu dudit contenant. A cet effet, l'objet de la présente invention porte sur une installation pour la manutention et le stockage d'au moins un contenant sur une palette. Indeed, when it is a "box", the occupation volume of this storage means is predetermined by panels extending substantially vertically which allow delimiting the contours of the volume of space. It is easily understood that with a palletizer according to that of FR 2 697 006 it is not possible to fill a "box" of packages. If this were the case, the grapple handling should release the package at grip height, which would lead to the fall of it and possibly degradation of its contents. The Applicant furthermore submits that the rates offered in the solutions proposed in the state of the art for stacking parcels are not optimized: the various steps of the packaging method implemented by the existing installations are generally asynchronous. The Applicant thus observes an obvious defect in terms of palletizer allowing fast stacking of any type of containers on a storage medium such as a pallet: the Applicant considers that the state of the art does not offer satisfactory solutions allowing in particular both a good pace and a good ability to evolve depending on the nature of the orders to be made. SUMMARY AND OBJECT OF THE PRESENT INVENTION The object of the present invention is to provide a simple and effective solution to the aforementioned problems among other problems, problems relating to costs and to manufacturing being obviously taken into consideration in the context of the present invention. of the present invention. One of the technical problems that the object of the present invention solves therefore consists in proposing a solution for fast stacking of at least one container on any type of storage means such as a pallet. One of the technical problems solved by the present invention also consists in proposing an evolutionary solution able to evolve according to the nature of the control to be carried out, in particular according to the nature of the storage means, that of the container and also that of the content of said container. For this purpose, the object of the present invention relates to an installation for handling and storing at least one container on a pallet.
Comme évoqué précédemment, il semble opportun de rappeler ici que, par palette au sens de la présente invention, il faut comprendre dans toute la présente description qui suit tout type de moyens de stockage prévus pour permettre le stockage d'au moins un contenant. Il peut donc s'agir d'un moyen de stockage tel que par exemple une 30 palette dite classique, un « box » ou encore un carton. As mentioned above, it seems appropriate to recall here that pallet within the meaning of the present invention should be understood throughout the present description which follows any type of storage means provided to allow the storage of at least one container. It can therefore be a storage means such as for example a so-called classic pallet, a "box" or a carton.
Avantageusement, l'installation selon la présente invention comporte un moyen de préhension configuré pour prendre au moins un contenant. Avantageusement, l'installation selon la présente invention comporte un module de guidage. Advantageously, the installation according to the present invention comprises a gripping means configured to take at least one container. Advantageously, the installation according to the present invention comprises a guiding module.
De préférence, la module de guidage comporte un cadre définissant un plan P. Selon la présente invention, le module de guidage comprend un premier moyen d'acheminement motorisé agencé avec le moyen de préhension pour acheminer ledit au moins un contenant selon une première position déterminée dans le plan P. Selon la présente invention, le module de guidage comprend en outre un deuxième moyen d'acheminement motorisé agencé avec le moyen de préhension pour acheminer ledit au moins un contenant selon une deuxième position déterminée selon un axe Z qui est un axe sécant au plan P. Preferably, the guiding module comprises a frame defining a plane P. According to the present invention, the guiding module comprises a first motorized routing means arranged with the gripping means for conveying said at least one container in a first predetermined position. in the plane P. According to the present invention, the guiding module further comprises a second motorized routing means arranged with the gripping means for conveying said at least one container according to a second determined position along an axis Z which is an axis. secant on the plane P.
Ainsi, grâce à cet agencement caractéristique de la présente invention, le moyen de préhension est apte à se mouvoir dans les trois dimensions. Il est ainsi capable d'acheminer un contenant tel que par exemple un sac ou un colis jusqu'à une première position dans le plan P, puis à une deuxième position pour former un empilement de contenant sur la palette. Thus, thanks to this characteristic arrangement of the present invention, the gripping means is able to move in three dimensions. It is thus capable of conveying a container such as for example a bag or a package to a first position in the plane P, then to a second position to form a stack of containers on the pallet.
On comprend aisément ici que cette deuxième position correspond à la position qui est prévue pour le stockage du contenant sur le dessus de la palette. Le fait d'acheminer de façon maîtrisée le contenant d'une première vers une deuxième position permet l'empilement d'au moins un contenant sur un moyen de stockage tel qu'un « box ». En effet, ce passage de la première vers la deuxième position sans lâcher assure la constitution d'une palette livrable sans détérioration des contenants ou de leur contenu. Avantageusement, le moyen de préhension est un grappin de manutention. It is easily understood here that this second position corresponds to the position which is provided for the storage of the container on the top of the pallet. Controllably conveying the container from a first to a second position allows the stacking of at least one container on a storage means such as a "box". Indeed, this passage from the first to the second position without releasing ensures the constitution of an available pallet without deterioration of the containers or their contents. Advantageously, the gripping means is a handling grapple.
Avantageusement, le moyen de préhension comporte des organes de blocage configurés pour bloquer ledit au moins un contenant. Advantageously, the gripping means comprises locking members configured to block said at least one container.
Avantageusement, le moyen de préhension comporte des organes de maintien en position configurés pour maintenir en position ledit au moins un contenant. La présence d'organes de blocage et d'organes de maintien en position permet la constitution d'un empilement de contenants dans lequel les contenants sont correctement positionnés et alignés les uns par rapport aux autres. De préférence, le moyen de préhension comporte des organes de commande configurés pour commander les organes de blocage et/ou les 10 organes de maintien en position. Avantageusement, le moyen de préhension est monté sur le module de guidage de telle manière à pouvoir tourner sur lui-même dans le plan P pour permettre la rotation dans le plan P dudit au moins un contenant. Cette configuration permet d'orienter le contenant dans le sens souhaité. 15 De préférence, le moyen de préhension est monté sur le module de guidage par l'intermédiaire d'une tête rotative. Avantageusement, l'installation selon la présente invention comporte un moyen de support configuré pour supporter au moins un contenant. Avantageusement, l'installation selon la présente invention comporte une 20 bande porteuse suivie par un convoyeur à rouleaux. Cet agencement permet d'amener ledit au moins un contenant jusqu'au moyen de support. Avantageusement, l'installation selon la présente invention comporte un moyen d'élévation configuré pour élever le moyen de support à une hauteur de 25 préhension déterminée. Ceci permet d'élever ledit au moins un contenant à la hauteur de préhension déterminée. Avantageusement, le deuxième moyen d'acheminement est un arbre motorisé. De préférence, ledit arbre motorisé comporte à l'une de ses extrémités le moyen de préhension. 30 Avantageusement, l'installation selon la présente invention comporte un gabarit ayant une forme correspondant à une section de la palette à réaliser pour favoriser la constitution de la palette et/ou l'empilement dudit au moins un contenant sur la palette, et éviter notamment que le contenant se positionne de façon incorrecte. De préférence, le gabarit est motorisé, et est configuré pour se déplacer selon l'axe Z, ceci en fonction notamment de la deuxième position déterminée. Avantageusement, l'installation selon la présente invention comporte un automate comprenant un programme d'ordinateur configuré pour commander notamment le moyen de préhension et les premier et deuxième moyen d'acheminement en sorte de permettre l'empilement de façon cadencée du ou des contenants sur la palette. De préférence, le programme d'ordinateur de l'automate est configuré pour commander le gabarit motorisé de façon synchrone avec le deuxième moyen d'acheminement. De préférence, le programme d'ordinateur de l'automate est configuré 15 pour commander le moyen d'élévation. Ainsi, l'objet de la présente invention, par ses différents aspects fonctionnels et structurels, ses caractéristiques avantageuses, et l'agencement spécifique des premier et deuxième moyens d'acheminement, permet la conception d'une installation évolutive permettant l'empilement à cadence 20 rapide d'au moins un contenant sur tout type de moyens de stockage tel qu'une palette. Brève description des figures D'autres caractéristiques et avantages de la présente invention ressortiront de la description ci-dessous, en référence aux figures 1 à 4a et 4b 25 annexées qui en illustrent un exemple de réalisation dépourvu de tout caractère limitatif et sur lesquelles : - la figure 1 représente une première vue schématique en perspective d'un exemple de réalisation d'une installation selon la présente invention ; - la figure 2 représente une deuxième vue schématique en perspective 30 d'un exemple de réalisation de l'installation conforme à la figure 1 ; - les figures 3a et 3b représentent chacune de façon schématique une variante de réalisation d'une palette au sens de la présente invention ; - les figures 4a et 4b représentent chacune de façon schématique une vue en coupe de l'utilisation d'un moyen de préhension de l'installation conforme à la figure 1. Description détaillée d'un exemple de réalisation de la présente invention Une installation conforme à un exemple de réalisation avantageux de la présente invention va maintenant être décrite dans ce qui suit en faisant référence conjointement aux figures 1 à 4a et 4b. Advantageously, the gripping means comprises holding members in position configured to hold said at least one container in position. The presence of locking members and holding members in position allows the formation of a stack of containers in which the containers are correctly positioned and aligned with each other. Preferably, the gripping means comprises control members configured to control the locking members and / or the holding members in position. Advantageously, the gripping means is mounted on the guiding module so as to be able to turn on itself in the plane P to allow rotation in the plane P of said at least one container. This configuration makes it possible to orient the container in the desired direction. Preferably, the gripping means is mounted on the guide module via a rotating head. Advantageously, the installation according to the present invention comprises a support means configured to support at least one container. Advantageously, the installation according to the present invention comprises a carrier strip followed by a roller conveyor. This arrangement makes it possible to bring the said at least one container up to the support means. Advantageously, the installation according to the present invention comprises an elevation means configured to raise the support means to a determined gripping height. This allows raising said at least one container to the determined gripping height. Advantageously, the second routing means is a motorized shaft. Preferably, said motorized shaft comprises at one of its ends the gripping means. Advantageously, the installation according to the present invention comprises a template having a shape corresponding to a section of the pallet to be produced in order to promote the constitution of the pallet and / or the stacking of said at least one container on the pallet, and in particular to avoid the container is positioned incorrectly. Preferably, the template is motorized, and is configured to move along the Z axis, this in particular according to the second determined position. Advantageously, the installation according to the present invention comprises a controller comprising a computer program configured to control in particular the gripping means and the first and second routing means so as to allow the cadenced stacking of the container or containers on the palette. Preferably, the computer program of the controller is configured to control the motorized template synchronously with the second routing means. Preferably, the computer program of the controller is configured to control the elevation means. Thus, the object of the present invention, by its various functional and structural aspects, its advantageous characteristics, and the specific arrangement of the first and second routing means, allows the design of an evolutionary installation allowing the stacking at a rate 20 at least one container on any type of storage means such as a pallet. BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS Other features and advantages of the present invention will emerge from the description below, with reference to FIGS. 1 to 4a and 4b, which illustrate an exemplary embodiment which is devoid of any limiting character and in which: Figure 1 shows a first schematic perspective view of an embodiment of an installation according to the present invention; FIG. 2 represents a second schematic perspective view of an exemplary embodiment of the installation according to FIG. 1; - Figures 3a and 3b each show schematically an alternative embodiment of a pallet within the meaning of the present invention; - Figures 4a and 4b each show schematically a sectional view of the use of a gripping means of the installation according to Figure 1. Detailed description of an embodiment of the present invention A compliant installation to an advantageous embodiment of the present invention will now be described in the following with reference to Figures 1 to 4a and 4b.
Pour rappel, par palette MS au sens de la présente invention, il faut comprendre dans toute la présente description qui suit tout type de moyens de stockage prévus pour permettre le stockage et/ou l'empilement d'au moins un contenant S ; il peut s'agir à titre d'exemple d'une palette dite classique, d'un « box » ou encore d'un carton. As a reminder, by pallet MS within the meaning of the present invention, it is necessary to understand throughout the present description which follows any type of storage means provided to allow the storage and / or stacking of at least one container S; it may be an example of a so-called classic pallet, a "box" or a carton.
Les figures 3a et 3b représentent à titre illustratif plusieurs variantes de réalisation d'une palette MS au sens de la présente invention. Dans la figure 3a, il s'agit d'une palette MS dite classique sur laquelle sont empilés plusieurs colis S selon plusieurs niveaux d'empilement ; pour chaque niveau, les colis S sont correctement positionnés les uns par rapport aux autres. Dans la figure 3b, il s'agit alternativement d'un « box » MS dans lequel plusieurs colis S sont empilés selon plusieurs niveaux d'empilement ; de la même façon, pour chaque niveau, les colis S sont correctement positionnés les uns par rapport aux autres. Figures 3a and 3b represent by way of illustration several embodiments of a pallet MS within the meaning of the present invention. In FIG. 3a, this is a so-called conventional pallet MS on which several packages S are stacked according to several stacking levels; for each level, the packages S are correctly positioned relative to each other. In FIG. 3b, this is alternately a "box" MS in which several packages S are stacked according to several stacking levels; in the same way, for each level, the packages S are correctly positioned relative to each other.
Permettre la conception d'une installation évolutive capable de remplir de façon cadencée des palettes MS chargées de contenants S comme par exemple illustré en figures 3a et 3b est un des objectifs de la présente invention. A cet effet, dans l'exemple de réalisation décrit ici, la présente invention porte sur une installation 200 qui est spécialement configurée pour la manutention et le stockage d'au moins un contenant S sur une palette MS. Allowing the design of a scalable installation capable of filling timed pallets MS loaded with containers S as for example illustrated in FIGS. 3a and 3b is one of the objectives of the present invention. For this purpose, in the embodiment described here, the present invention relates to a plant 200 which is specially configured for handling and storing at least one container S on a pallet MS.
Généralement, dans les centres de conditionnement, les produits sont conditionnés dans des contenants S tels que des filets, des colis, ou des sacs d'un volume déterminé. Une fois conditionnés, les colis ou sacs S sont ensuite acheminés vers l'installation 200 selon la présente invention en vue de leur stockage sur une palette MS. Dans l'exemple décrit ici, l'acheminement des colis S ou sacs S vers l'installation 200 est assuré par une bande porteuse 70 qui est suivie par un convoyeur à rouleaux 80. Generally, in the packing centers, the products are packaged in containers S such as nets, packages, or bags of a determined volume. Once packaged, the packages or bags S are then conveyed to the installation 200 according to the present invention for storage on an MS pallet. In the example described here, the delivery of packages S or S bags to the facility 200 is provided by a carrier strip 70 which is followed by a roller conveyor 80.
Bien évidemment, d'autres moyens d'acheminement équivalents peuvent également être prévus dans le cadre de la présente invention. Lorsqu'au moins un sac S est sur le convoyeur à rouleaux 80, le moyen d'élévation 20 de l'installation 200, qui est motorisé, est apte à entraîner le moyen de support 10 sur lequel le sac S est positionné pour élever le sac S à une hauteur de préhension H déterminée. Dans l'exemple de réalisation décrit ici, le moyen de support 10 est constitué d'une pluralité de tiges 11 qui sont configurées pour passer à travers les rouleaux du convoyeur 80 en sorte de pouvoir saisir le sac S par le dessous. Ce système est particulièrement avantageux, et permet une bonne cadence. De préférence, le moyen d'élévation 20 comporte un capteur de présence configuré pour capter la présence d'au moins un sac S, ici sur le convoyeur 80. Le capteur de présence peut être dans une variante de réalisation avantageuse un capteur de poids. Bien évidemment, tous autres types de capteur équivalent peuvent être envisagés. Dans l'exemple de réalisation décrit ici, et comme illustré en figures 4a et 4b, l'installation 200 comporte un moyen de préhension 30 consistant en un grappin de manutention qui est configuré pour prendre ledit au moins un contenant S à la hauteur de préhension H. Of course, other equivalent means of routing may also be provided in the context of the present invention. When at least one bag S is on the roller conveyor 80, the elevating means 20 of the installation 200, which is motorized, is adapted to drive the support means 10 on which the bag S is positioned to raise the bag S at a gripping height H determined. In the exemplary embodiment described here, the support means 10 consists of a plurality of rods 11 which are configured to pass through the rollers of the conveyor 80 so that the bag S can be grasped from below. This system is particularly advantageous, and allows a good rate. Preferably, the elevating means 20 comprises a presence sensor configured to sense the presence of at least one bag S, here on the conveyor 80. The presence sensor may be in an advantageous embodiment of a weight sensor. Of course, all other types of equivalent sensor can be considered. In the exemplary embodiment described here, and as illustrated in FIGS. 4a and 4b, the installation 200 comprises a gripping means 30 consisting of a handling grapple which is configured to take said at least one container S at the gripping height. H.
Dans l'exemple de réalisation décrit ici, et comme illustré en figures 4a et 4b, le moyen de préhension 30 comporte des organes de blocage 31 configurés pour bloquer ledit au moins un contenant S. Dans l'exemple de réalisation décrit ici, les organes de blocage 31 consistent en une paire de griffes recourbées qui sont apte à se refermer sur elles-mêmes pour enserrer le sac S, et éviter que celui-ci ne tombe lors du déplacement relatif dudit moyen de préhension 30. Dans l'exemple de réalisation décrit ici, et comme illustré en figures 4a et 4b, le moyen de préhension 30 comporte également des organes de maintien en position 32 qui sont configurés pour maintenir en position ledit au moins un contenant S. Plus précisément, comme illustré dans la figure 4, les organes de maintien en position 32 consistent en des éléments plans tels que des griffes planes ou des panneaux qui sont sensiblement parallèles entre eux, et qui sont aptes à serrer le sac S pour que celui-ci ne glisse pas. Ces organes de maintien en position 32 permettent en outre de favoriser le positionnement du sac S, lorsque les organes de blocages 31 sont relevés. Pour contrôler le positionnement du sac S sur le dessus d'une palette MS, le moyen de préhension 30 comporte des organes de commande 33 qui sont configurés pour commander de façon synchrone les organes de blocage 31 et les organes de maintien en position 32. Pour rappel, permettre la constitution d'une palette MS sur laquelle est stockée une pluralité de contenants tels que des sacs ou des colis est un des objectifs de la présente invention. In the embodiment described here, and as illustrated in FIGS. 4a and 4b, the gripping means 30 comprises locking members 31 configured to lock said at least one container S. In the embodiment described here, the components blocking means 31 consist of a pair of curved claws which are adapted to close on themselves to grip the bag S, and prevent it from falling during the relative movement of said gripping means 30. In the embodiment example described here, and as illustrated in FIGS. 4a and 4b, the gripping means 30 also comprise position-holding members 32 which are configured to hold said at least one container in position. More precisely, as illustrated in FIG. the holding members in position 32 consist of flat elements such as flat claws or panels which are substantially parallel to each other, and which are able to clamp the bag S so that it it does not slip. These position-retaining members 32 also make it possible to promote the positioning of the bag S when the blocking members 31 are raised. To control the positioning of the bag S on the top of a pallet MS, the gripping means 30 comprises control members 33 which are configured to synchronously control the locking members 31 and the holding members in position 32. recall, allow the constitution of an MS pallet on which is stored a plurality of containers such as bags or packages is one of the objectives of the present invention.
A cet effet, l'installation 200 comporte dans l'exemple de réalisation décrit ici un module de guidage A comportant un cadre définissant un plan P et un premier moyen d'acheminement 40 motorisé qui est agencé avec le moyen de préhension 30 pour acheminer le sac S dans le plan P selon une première position P1 déterminée ; cette première position P1 est déterminée selon les coordonnées x et y relativement aux axes X et Y du plan P. For this purpose, the installation 200 comprises in the embodiment described here a guide module A comprising a frame defining a plane P and a first conveyor means 40 motorized which is arranged with the gripping means 30 to convey the bag S in the plane P according to a first determined position P1; this first position P1 is determined according to the x and y coordinates relative to the X and Y axes of the plane P.
Dans l'exemple de réalisation décrit ici, le plan P est défini par le cadre de la partie supérieure de l'installation 200. Il s'agit donc ici d'un plan horizontal qui est sensiblement parallèle au sol. Bien évidemment, d'autres solutions peuvent également être envisagées. In the embodiment described here, the plane P is defined by the frame of the upper part of the installation 200. This is therefore a horizontal plane that is substantially parallel to the ground. Of course, other solutions can also be envisaged.
Le premier moyen d'acheminement 40 permet ainsi le déplacement dans le plan P du module de guidage A, et donc du moyen de préhension 30. Dans l'exemple de réalisation décrit ici, le moyen de préhension 30 est en outre monté sur le module de guidage A par l'intermédiaire d'une tête rotative. The first routing means 40 thus allows the displacement in the plane P of the guide module A, and therefore of the gripping means 30. In the embodiment described here, the gripping means 30 is further mounted on the module guide A by means of a rotating head.
Cette tête rotative est configurée de telle manière à permettre la rotation du moyen de préhension 30 sur lui-même dans le plan P ; ceci permet la rotation R dans le plan P du sac S. Ainsi, grâce à cette configuration avantageuse, il est possible d'orienter le sac S selon l'orientation souhaitée pour ultérieurement positionner correctement le sac S sur la palette MS, ceci notamment en fonction de la nature du sac S et de son contenu. Un des objectifs de la présente invention est de proposer une installation évolutive apte à permettre la manutention et le stockage de tous types de sac sur un moyen de stockage tel qu'une palette ou un box (voir notamment figures 3a et 3b). A cet effet, le module de guidage A selon la présente invention comporte un deuxième moyen d'acheminement 50 motorisé qui est agencé avec le moyen de préhension 30 pour acheminer le sac S selon une deuxième position P2 déterminée selon les coordonnées x, y, et z, les coordonnées x et y étant les coordonnées relative à la première position P1 selon les axes X et Y et la coordonnée z étant la coordonnée relative de cette position selon l'axe Z. Grâce au module de guidage A, le sac ou colis S passe du moyen de support 10 positionné à une hauteur de préhension H déterminée à une deuxième position P2(x, y, z) en passant par la première position P1(x, y). This rotating head is configured so as to allow the rotation of the gripping means 30 on itself in the plane P; this allows the rotation R in the plane P of the bag S. Thus, thanks to this advantageous configuration, it is possible to orient the bag S in the desired orientation to subsequently correctly position the bag S on the pallet MS, this in particular in depending on the nature of the bag S and its contents. One of the objectives of the present invention is to provide a scalable installation capable of allowing the handling and storage of all types of bag on a storage means such as a pallet or box (see in particular Figures 3a and 3b). For this purpose, the guide module A according to the present invention comprises a second motorized routing means 50 which is arranged with the gripping means 30 for conveying the bag S in a second position P2 determined according to the coordinates x, y, and z, the x and y coordinates being the coordinates relative to the first position P1 along the X and Y axes and the coordinate z being the relative coordinate of this position along the Z axis. With the guide module A, the bag or package S passes from the support means 10 positioned at a gripping height H determined at a second position P2 (x, y, z) through the first position P1 (x, y).
Plus précisément, dans l'exemple de réalisation décrit ici, le deuxième moyen d'acheminement 50 est un arbre motorisé 51 sur lequel le moyen de préhension 30 est fixé selon une de ses extrémités et qui est agencé de sorte à se déplacer selon l'axe Z, l'axe Z étant un axe sécant au plan P. Dans l'exemple de réalisation décrit ici, l'axe Z est un axe perpendiculaire au plan P. More specifically, in the embodiment described here, the second conveying means 50 is a motorized shaft 51 on which the gripping means 30 is fixed at one of its ends and which is arranged so as to move according to the Z axis, the Z axis being an axis intersecting the plane P. In the embodiment described here, the Z axis is an axis perpendicular to the plane P.
Lorsque le sac S est dans la deuxième position P2 et que les organes de blocage 31 et les organes de maintien en position 32 libèrent le sac S pour positionner ledit sac S sur la palette S, il est encore possible que le sac S soit de travers ou dévié par rapport à l'alignement souhaité ; ceci peut être gênant si plusieurs couches de sacs S sont empilés sur un sac S qui est de travers, un tel mauvais positionnement pouvant déséquilibrer l'empilement des sacs S ce qui entraînerait leur chute. Une telle chute est dangereuse pour les opérateurs qui travaillent sur les lieux. Par ailleurs, ceci peut entraîner une détérioration du contenu du ou des sacs S ; en tout état de cause, une telle chute implique une perte de temps dans la mesure où tout le travail est à refaire. Pour éviter tout problème relatif à l'empilement des sacs S les uns sur les autres, l'installation 200 selon la présente invention comporte avantageusement un gabarit 90 motorisé qui présente une forme correspondant à une section de la palette MS. When the bag S is in the second position P2 and the locking members 31 and the holding members in position 32 release the bag S to position said bag S on the pallet S, it is still possible that the bag S is crooked. or deviated from the desired alignment; this can be inconvenient if several layers of bags S are stacked on a bag S which is crooked, such a bad positioning can unbalance the stack of bags S which would cause their fall. Such a fall is dangerous for the operators who work on the premises. Moreover, this may lead to a deterioration of the contents of the bag (s) S; in any case, such a fall implies a waste of time since all the work is to be done again. To avoid any problem relating to the stacking of the bags S on each other, the installation 200 according to the present invention advantageously comprises a motorized template 90 which has a shape corresponding to a section of the pallet MS.
Dans l'exemple de réalisation décrit ici, le gabarit 90 est configuré pour se déplacer selon l'axe Z en fonction notamment de la deuxième position P2 déterminée, et du niveau de la couche d'empilement à réaliser ; c'est à dire en fonction de la coordonnée z de la position P2 (x, y, z). Cette caractéristique avantageuse assure la qualité constante de l'empilement des sacs S sur la palette MS. Dans l'exemple de réalisation décrit ici, l'installation 200 comporte un automate 100 comprenant un programme d'ordinateur qui est configuré pour commander le moyen de préhension 30, les premier 40 et deuxième 50 moyen d'acheminement, et le gabarit 90, le tout de façon synchrone, en sorte de permettre de cadencer et de constituer la palette MS efficacement. In the embodiment described here, the template 90 is configured to move along the Z axis in particular according to the determined second position P2, and the level of the stacking layer to be performed; that is, according to the z coordinate of the position P2 (x, y, z). This advantageous characteristic ensures the constant quality of the stacking of the bags S on the pallet MS. In the embodiment described here, the installation 200 comprises a controller 100 comprising a computer program which is configured to control the gripping means 30, the first 40 and second conveyance means, and the template 90, all in a synchronous way, so that you can clock and build the MS pallet efficiently.
On comprend ici que, lorsque le moyen de préhension 30 saisit le sac S sur le moyen de support 10, le moyen d'élévation 20 redescend jusqu'au convoyeur à rouleaux 80 pour aller rechercher un sac S. Pendant ce temps, le module de guidage A est allé positionner 5 correctement le sac S sur la palette MS. Ces deux opérations étant terminées, le moyen d'élévation 20 et le module de guidage A reviennent à leur position initiale pour saisir un nouveau sac, et ainsi de suite. On note ici que le stockage des sacs S sur la palette MS peut prendre 10 plusieurs formes et consiste en un empilement de plusieurs niveaux de sacs S. Pour chaque niveau ou couche, en fonction du moyen de stockage MS et de la nature du sac S, plusieurs configurations peuvent être envisagées. Le programme d'ordinateur de l'automate est préprogrammé pour permettre ce stockage et ces différents empilements et agencements possibles.It is understood here that when the gripping means 30 grips the bag S on the support means 10, the elevating means 20 returns to the roller conveyor 80 to search for a bag S. During this time, the module A guide was correctly positioned the bag S on the pallet MS. These two operations being completed, the elevating means 20 and the guide module A return to their initial position to seize a new bag, and so on. It is noted here that the storage of the bags S on the pallet MS can take several forms and consists of a stack of several levels of bags S. For each level or layer, depending on the storage means MS and the nature of the bag S , several configurations can be envisaged. The computer program of the PLC is preprogrammed to allow this storage and these various stacks and arrangements possible.
15 Ainsi, grâce aux différentes caractéristiques techniques structurelles et fonctionnelles de l'installation 200 telles que décrites ci-dessus, il est possible d'obtenir une bonne cadence pour la constitution de palettes MS dans les centre de conditionnement. L'installation 200 selon la présente invention, grâce à sa configuration 20 avantageuse décrite ci-dessus, est évolutive et peut s'adapter à tout type de moyen de stockage et à tout type de contenant, comme représenté notamment en figures 3a et 3b. Il devra être observé en outre que cette description détaillée porte sur un exemple de réalisation particulier de la présente invention, mais qu'en aucun 25 cas cette description ne revêt un quelconque caractère limitatif à l'objet de l'invention ; bien au contraire, elle a pour objectif d'ôter toute éventuelle imprécision ou toute mauvaise interprétation des revendications qui suivent. Thus, thanks to the various structural and functional technical characteristics of the installation 200 as described above, it is possible to obtain a good rate for the formation of pallets MS in the packaging centers. The installation 200 according to the present invention, thanks to its advantageous configuration 20 described above, is scalable and can adapt to any type of storage means and to any type of container, as shown in particular in Figures 3a and 3b. It should be observed further that this detailed description relates to a particular embodiment of the present invention, but that in no case this description has any limiting character to the object of the invention; on the contrary, its purpose is to remove any imprecision or misinterpretation of the claims that follow.
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