FR2965784A1 - Reversing assistance system for towing vehicle attached with e.g. trailer, has control unit delivering predefined steering angle to actuator based on control signal to maintain towing vehicle and to-be-towed vehicle in rectilinear direction - Google Patents

Reversing assistance system for towing vehicle attached with e.g. trailer, has control unit delivering predefined steering angle to actuator based on control signal to maintain towing vehicle and to-be-towed vehicle in rectilinear direction Download PDF

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Abstract

The system has a determination unit determining angular position (theta) of a to-be-towed vehicle (2) relative to a towing vehicle (1) and outputting a control signal containing the angular position. A parking assistance device comprises a steering actuator to actuate wheels (10) of the towing vehicle and a control unit to control the actuator and receive the control signal. The control unit delivers a predefined steering angle (alpha) to the actuator based on the control signal to maintain the towing vehicle and the to-be-towed vehicle in a rectilinear direction. An independent claim is also included for a reversing assistance method for a towing vehicle attached with a to-be-towed vehicle.

Description

La présente invention se rapporte à un système d'assistance au recul d'un véhicule tracteur auquel est attelé un véhicule à tracter ainsi qu'à un procédé d'assistance au recul d'un véhicule tracteur auquel est attelé un véhicule à tracter. The present invention relates to a rear-assist system of a towing vehicle to which is coupled a towing vehicle and a method of assisting the recoil of a towing vehicle to which is coupled a vehicle to tow.

Par « véhicule à tracter », on entend un véhicule notamment de type caravane ou remorque. Par « véhicule tracteur », on entend un véhicule adapté pour tracter un véhicule à tracter. Il est très difficile, pour un conducteur d'un véhicule tracteur, de reculer lorsqu'un véhicule à tracter est attelé au véhicule tracteur. En effet, le conducteur doit continuellement corriger la trajectoire du véhicule à tracter en agissant sur les roues directrices du véhicule tracteur. Par ailleurs, il est de plus en plus courant d'équiper un véhicule tracteur d'un dispositif d'assistance au stationnement. Lorsqu'un véhicule à tracter est attelé au véhicule tracteur, un tel dispositif d'assistance au stationnement est alors rendu inopérant. La présente invention vise à remédier aux inconvénients précités et concerne un système d'assistance au recul d'un véhicule tracteur auquel est attelé un véhicule à tracter, le véhicule tracteur présentant des roues arrière directrices, le système d'assistance au recul étant remarquable en ce qu'il comporte : - des moyens de détermination de la position angulaire du véhicule à tracter relativement au véhicule tracteur, les moyens de détermination étant configurés pour délivrer un signal dit de contrôle contenant ladite position angulaire, - un dispositif d'assistance au stationnement du véhicule tracteur comprenant : un actionneur de direction des roues arrière directrices du véhicule tracteur, des moyens de commande de l'actionneur agencés pour recevoir le signal de contrôle, les moyens de commande étant configurés pour délivrer à l'actionneur un angle de braquage déterminé selon le signal de contrôle de manière à maintenir le véhicule tracteur et le véhicule à tracter suivant une direction sensiblement rectiligne. By "vehicle to tow" means a vehicle including caravan or trailer type. "Traction vehicle" means a vehicle adapted to tow a vehicle to be towed. It is very difficult for a driver of a towing vehicle to back off when a vehicle to be towed is coupled to the towing vehicle. Indeed, the driver must continuously correct the trajectory of the vehicle to tow by acting on the steering wheels of the towing vehicle. Moreover, it is increasingly common to equip a towing vehicle with a parking assistance device. When a vehicle to be towed is coupled to the towing vehicle, such a parking assistance device is then rendered inoperative. The present invention aims to overcome the aforementioned drawbacks and relates to a rear-assist system of a towing vehicle to which is coupled a vehicle to be towed, the towing vehicle having rear steering wheels, the rear-assist system being remarkable in it comprises: - means for determining the angular position of the vehicle to be towed relative to the towing vehicle, the determining means being configured to deliver a so-called control signal containing said angular position, - a parking assistance device the towing vehicle comprising: a steering actuator of the rear wheels steered by the towing vehicle, actuator control means arranged to receive the control signal, the control means being configured to deliver to the actuator a determined steering angle according to the control signal so as to maintain the towing vehicle and the vehicle to be towed in a substantially rectilinear direction.

Ainsi, un tel système d'assistance au recul selon l'invention permet de maintenir le véhicule tracteur et le véhicule à tracter suivant une direction sensiblement rectiligne lors du recul en ligne droite du véhicule tracteur, de sorte que le conducteur du véhicule tracteur n'a plus à continuellement corriger la trajectoire du véhicule à tracter en agissant sur les roues directrices du véhicule tracteur. En outre, un tel système d'assistance au recul permet de limiter les coûts de fabrication en utilisant le dispositif d'assistance au stationnement pré-équipant le véhicule tracteur. Thus, such a rear-assist system according to the invention makes it possible to keep the towing vehicle and the vehicle to be towed in a substantially rectilinear direction when the towing vehicle is retracted in a straight line, so that the driver of the towing vehicle has more to continuously correct the trajectory of the vehicle to tow by acting on the steering wheels of the towing vehicle. In addition, such a back-up assistance system makes it possible to limit manufacturing costs by using the parking assistance device pre-equipping the towing vehicle.

Dans un mode de réalisation, le système d'assistance au recul comporte un organe d'activation des moyens de commande destiné à équiper le véhicule tracteur, l'organe d'activation présentant un état dit activé dans lequel les moyens de commande sont actifs, et un état dit désactivé dans lequel les moyens de commande sont inactifs. In one embodiment, the back-up assistance system comprises an activation member for the control means intended to equip the towing vehicle, the activation member having a so-called activated state in which the control means are active, and a so-called deactivated state in which the control means are inactive.

Ainsi, un tel organe d'activation permet au conducteur du véhicule tracteur d'activer les moyens de commande lorsque le conducteur souhaite bénéficier d'une assistance au recul en ligne droite, et de désactiver les moyens de commande notamment lors d'un recul en courbe. Selon une forme d'exécution, les moyens de détermination 20 comportent : - des moyens de télémétrie conçus pour émettre et recevoir au moins une paire de signaux télémétriques, les moyens de télémétrie étant destinés à équiper le véhicule tracteur, le véhicule à tracter étant adapté pour réfléchir la ou les paires de signaux télémétriques, 25 - des moyens de traitement de la ou des paires de signaux télémétriques réfléchis par le véhicule à tracter et reçus par les moyens de télémétrie, - des moyens de calcul conçus pour calculer la position angulaire du véhicule à tracter relativement au véhicule tracteur à partir de la ou des 30 paires de signaux télémétriques traités par les moyens de traitement, les moyens de calcul étant configurés pour délivrer le signal de contrôle contenant ladite position angulaire. Selon une variante d'exécution, les moyens de détermination comportent au moins un capteur angulaire agencé pour déterminer la position 35 angulaire du véhicule à tracter relativement au véhicule tracteur, le ou les capteurs angulaires étant configurés pour délivrer le signal de contrôle contenant ladite position angulaire. La présente invention se rapporte également à un procédé d'assistance au recul d'un véhicule tracteur auquel est attelé un véhicule à tracter, le véhicule tracteur présentant des roues arrière directrices, le procédé étant remarquable en ce qu'il comporte les étapes consistant à : a) déterminer la position angulaire du véhicule à tracter relativement au véhicule tracteur, b) délivrer un signal dit de contrôle contenant ladite position 10 angulaire, c) prévoir un dispositif d'assistance au stationnement du véhicule tracteur comprenant : - un actionneur de direction des roues arrière directrices du véhicule tracteur, 15 - des moyens de commande de l'actionneur, d) agencer les moyens de commande pour recevoir le signal de contrôle, e) configurer les moyens de commande pour délivrer à l'actionneur un angle de braquage déterminé selon le signal de contrôle de manière à 20 maintenir le véhicule tracteur et le véhicule à tracter suivant une direction sensiblement rectiligne. D'autres caractéristiques et avantages apparaîtront dans la description qui va suivre d'un mode de réalisation d'un système d'assistance au recul selon l'invention, donné à titre d'exemple non limitatif, en référence 25 aux dessins annexés dans lesquels la figure 1 est une vue schématique de dessus d'un système d'assistance au recul selon l'invention. Le système d'assistance au recul illustré à la figure 1 est un système d'assistance au recul d'un véhicule tracteur 1 auquel est attelé un véhicule à tracter 2 par un timon d'attelage 20.Thus, such an activating member allows the driver of the towing vehicle to activate the control means when the driver wishes to benefit from assistance in straight line recoil, and to disable the control means in particular during a recoil in curve. According to one embodiment, the determination means 20 comprise: telemetry means designed to transmit and receive at least one pair of telemetric signals, the telemetry means being intended to equip the towing vehicle, the vehicle to be towed being adapted for reflecting the pair or pairs of telemetric signals, - means for processing the one or more pairs of telemetric signals reflected by the vehicle to be towed and received by the telemetry means, - calculation means designed to calculate the angular position of the vehicle to be towed relative to the towing vehicle from the one or more pairs of telemetric signals processed by the processing means, the calculation means being configured to deliver the control signal containing said angular position. According to an alternative embodiment, the determination means comprise at least one angular sensor arranged to determine the angular position of the vehicle to be towed relative to the towing vehicle, the angular sensor or sensors being configured to deliver the control signal containing said angular position. . The present invention also relates to a method of assisting the recoil of a towing vehicle to which a towing vehicle is coupled, the towing vehicle having steered rear wheels, the method being remarkable in that it comprises the steps of (a) determining the angular position of the vehicle to be towed relative to the towing vehicle, (b) providing a so-called control signal containing said angular position, (c) providing a parking assistance device for the towing vehicle comprising: - a steering actuator rear steering wheels of the towing vehicle, 15 - actuator control means, d) arranging the control means to receive the control signal, e) configuring the control means to deliver to the actuator a steering angle determined according to the control signal so as to keep the towing vehicle and the vehicle towing in a direction direction ibly rectilinear. Other features and advantages will become apparent from the following description of an embodiment of a back-assist system according to the invention, given by way of non-limiting example, with reference to the appended drawings in which: Figure 1 is a schematic top view of a recoil assistance system according to the invention. The rear-assist system illustrated in FIG. 1 is a rear-assist system for a towing vehicle 1 to which a towing vehicle 2 is coupled by a drawbar 20.

30 Le véhicule tracteur 1 présente des roues arrière 10 directrices. Le véhicule tracteur 1 présente un axe médian longitudinal X'1-X1. Le véhicule à tracter 2 présente un axe médian longitudinal X'2-X2. Le système d'assistance au recul comporte des moyens de détermination de la position angulaire du véhicule à tracter 2 relativement au 35 véhicule tracteur 1. La position angulaire est définie par l'angle 8 formé par l'axe médian longitudinal X'1-X1 du véhicule tracteur 1 et l'axe médian longitudinal X'2-X2 du véhicule à tracter. Les moyens de détermination sont configurés pour délivrer un signal dit de contrôle contenant ladite position angulaire. Le signal de contrôle 5 contient ainsi l'information sur la valeur instantanée de l'angle 8. Le système d'assistance au recul comporte en outre un dispositif d'assistance au stationnement (non représenté) du véhicule tracteur 1 comprenant : - un actionneur (non représenté) de direction des roues arrière 10 10 directrices du véhicule tracteur 1, - des moyens de commande de l'actionneur agencés pour recevoir le signal de contrôle. Les moyens de commande sont configurés pour délivrer à l'actionneur un angle de braquage a déterminé selon le signal de contrôle de 15 manière à maintenir le véhicule tracteur 1 et le véhicule à tracter 2 suivant une direction sensiblement rectiligne. Le système d'assistance au recul comporte en outre un organe d'activation (non représenté) des moyens de commande équipant le véhicule tracteur 1, par exemple sur le tableau de bord.The towing vehicle 1 has guide rear wheels. The towing vehicle 1 has a longitudinal median axis X'1-X1. The vehicle to be towed 2 has a longitudinal median axis X'2-X2. The rear-assist system comprises means for determining the angular position of the vehicle to be towed 2 relative to the towing vehicle 1. The angular position is defined by the angle 8 formed by the longitudinal median axis X'1-X1 of the towing vehicle 1 and the longitudinal median axis X'2-X2 of the vehicle to be towed. The determination means are configured to deliver a so-called control signal containing said angular position. The control signal 5 thus contains information on the instantaneous value of the angle 8. The back-up assistance system furthermore comprises a parking assistance device (not shown) of the towing vehicle 1 comprising: an actuator (Not shown) direction of the rear wheels 10 10 of the towing vehicle 1, - control means of the actuator arranged to receive the control signal. The control means are configured to deliver to the actuator a steering angle α determined according to the control signal so as to maintain the towing vehicle 1 and the towing vehicle 2 in a substantially straight direction. The recoil assistance system further comprises an actuator (not shown) control means equipping the towing vehicle 1, for example on the dashboard.

20 L'organe d'activation présente un état dit activé dans lequel les moyens de commande sont actifs, et un état dit désactivé dans lequel les moyens de commande sont inactifs. Ainsi, un tel organe d'activation permet au conducteur du véhicule tracteur 1 d'activer les moyens de commande lorsque le conducteur souhaite 25 bénéficier d'une assistance au recul en ligne droite, et de désactiver les moyens de commande notamment lors d'un recul en courbe. Selon une forme d'exécution non représentée, les moyens de détermination comportent : - des moyens de télémétrie (notamment du type ultrasons, lasers 30 ou encore infrarouges) conçus pour émettre et recevoir au moins une paire de signaux télémétriques, les moyens de télémétrie étant destinés à équiper le véhicule tracteur 1, le véhicule à tracter 2 étant adapté pour réfléchir la ou les paires de signaux télémétriques, - des moyens de traitement de la ou des paires de signaux 35 télémétriques réfléchis par le véhicule à tracter 2 et reçus par les moyens de télémétrie, - des moyens de calcul, tels que le calculateur central du véhicule tracteur 1, conçus pour calculer la position angulaire du véhicule à tracter 1 relativement au véhicule tracteur 1 à partir de la ou des paires de signaux télémétriques traités par les moyens de traitement, les moyens de calcul étant configurés pour délivrer le signal de contrôle contenant ladite position angulaire. Selon une variante d'exécution non représentée, les moyens de détermination comportent au moins un capteur angulaire agencé pour déterminer la position angulaire du véhicule à tracter 2 relativement au véhicule tracteur 1, le ou les capteurs angulaires étant configurés pour délivrer le signal de contrôle contenant ladite position angulaire. Bien entendu, le mode de réalisation de l'invention décrit ci-dessus ne présente aucun caractère limitatif. Des détails et améliorations peuvent y être apportés dans d'autres variantes d'exécution sans pour autant sortir du cadre de l'invention. The activation member has an said activated state in which the control means are active, and a so-called deactivated state in which the control means are inactive. Thus, such an activating member allows the driver of the towing vehicle 1 to activate the control means when the driver wishes to benefit from assistance in the straight line recoil, and to deactivate the control means in particular during a recoil in curve. According to an embodiment not shown, the determination means comprise: telemetry means (in particular of the ultrasonic, laser or infrared type) designed to transmit and receive at least one pair of telemetric signals, the telemetry means being intended to equip the towing vehicle 1, the vehicle to be towed 2 being adapted to reflect the pair or pairs of telemetric signals, - means for processing the pair or pairs of telemetric signals reflected by the vehicle to tow 2 and received by the telemetry means; computing means, such as the central computer of the towing vehicle 1, designed to calculate the angular position of the vehicle to be towed 1 relative to the towing vehicle 1 from the pair or pairs of telemetric signals processed by the means. processing means, the calculation means being configured to deliver the control signal containing said positi on angular. According to an alternative embodiment not shown, the determining means comprise at least one angular sensor arranged to determine the angular position of the vehicle to be towed 2 relative to the towing vehicle 1, the angular sensor or sensors being configured to deliver the control signal containing said angular position. Of course, the embodiment of the invention described above is not limiting in nature. Details and improvements can be made in other embodiments without departing from the scope of the invention.

Claims (5)

REVENDICATIONS1. Système d'assistance au recul d'un véhicule tracteur (1) auquel est attelé un véhicule à tracter (2), le véhicule tracteur (1) présentant des roues arrière (10) directrices, le système d'assistance au recul étant caractérisé en ce qu'il comporte : - des moyens de détermination de la position angulaire (8) du véhicule à tracter (2) relativement au véhicule tracteur (1), les moyens de détermination étant configurés pour délivrer un signal dit de contrôle contenant ladite position angulaire (8), - un dispositif d'assistance au stationnement du véhicule tracteur (1) comprenant : un actionneur de direction des roues arrière (10) directrices du véhicule tracteur (1), des moyens de commande de l'actionneur agencés pour recevoir le signal de contrôle, les moyens de commande étant configurés pour délivrer à l'actionneur un angle de braquage (a) déterminé selon le signal de contrôle de manière à maintenir le véhicule tracteur (1) et le véhicule à tracter (2) suivant une direction sensiblement rectiligne. REVENDICATIONS1. System for assisting the retraction of a tractor vehicle (1) to which a towing vehicle (2) is coupled, the towing vehicle (1) having rear wheels (10), the rear-assist system being characterized in it comprises: - means for determining the angular position (8) of the vehicle to be towed (2) relative to the towing vehicle (1), the determining means being configured to deliver a so-called control signal containing said angular position (8), - a parking assistance device for the towing vehicle (1) comprising: a steering actuator of the rear wheels (10) of the driving vehicle (1), control means of the actuator arranged to receive the control signal, the control means being configured to deliver to the actuator a steering angle (a) determined according to the control signal so as to maintain the towing vehicle (1) and the vehicle to be towed (2) in a substantially straight direction. 2. Système d'assistance au recul selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comporte un organe d'activation des moyens de commande destiné à équiper le véhicule tracteur (1), l'organe d'activation présentant un état dit activé dans lequel les moyens de commande sont actifs, et un état dit désactivé dans lequel les moyens de commande sont inactifs. 2. Recoil assistance system according to claim 1, characterized in that it comprises an activation member of the control means for equipping the tractor vehicle (1), the activation member having a said active state in which the control means are active, and a so-called deactivated state in which the control means are inactive. 3. Système d'assistance au recul selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que les moyens de détermination comportent : - des moyens de télémétrie conçus pour émettre et recevoir au moins une paire de signaux télémétriques, les moyens de télémétrie étant destinés à équiper le véhicule tracteur, le véhicule à tracter étant adapté pour réfléchir la ou les paires de signaux télémétriques, - des moyens de traitement de la ou des paires de signaux 35 télémétriques réfléchis par le véhicule à tracter (2) et reçus par les moyens de télémétrie,- des moyens de calcul conçus pour calculer la position angulaire (8) du véhicule à tracter (2) relativement au véhicule tracteur (1) à partir de la ou des paires de signaux télémétriques traités par les moyens de traitement, les moyens de calcul étant configurés pour délivrer le signal de contrôle contenant ladite position angulaire (8). 3. Recoil assistance system according to claim 1 or 2, characterized in that the determining means comprise: - telemetry means designed to transmit and receive at least one pair of telemetric signals, the telemetry means being intended for equipping the towing vehicle, the towing vehicle being adapted to reflect the pair or pairs of telemetric signals; means for processing the pair or pairs of telemetric signals reflected by the vehicle to be towed (2) and received by the means of telemetry; calculation means designed to calculate the angular position (8) of the vehicle to be towed (2) relative to the towing vehicle (1) from the pair or pairs of telemetric signals processed by the processing means, the means of calculation being configured to output the control signal containing said angular position (8). 4. Système d'assistance au recul selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que les moyens de détermination comportent au moins un capteur angulaire agencé pour déterminer la position angulaire (8) du véhicule à tracter (2) relativement au véhicule tracteur (1), le ou les capteurs angulaires étant configurés pour délivrer le signal de contrôle contenant ladite position angulaire (8). Back-up assistance system according to claim 1 or 2, characterized in that the determining means comprise at least one angular sensor arranged to determine the angular position (8) of the vehicle to be towed (2) relative to the towing vehicle ( 1), the at least one angular sensor being configured to output the control signal containing said angular position (8). 5. Procédé d'assistance au recul d'un véhicule tracteur (1) auquel est attelé un véhicule à tracter (2), le véhicule tracteur (1) présentant des roues arrière (10) directrices, le procédé étant caractérisé en ce qu'il comporte les étapes consistant à : a) déterminer la position angulaire (8) du véhicule à tracter (2) relativement au véhicule tracteur (1), b) délivrer un signal dit de contrôle contenant ladite position angulaire (8), c) prévoir un dispositif d'assistance au stationnement du véhicule tracteur (1) comprenant : - un actionneur de direction des roues arrière (10) directrices du 25 véhicule tracteur (1), - des moyens de commande de l'actionneur, d) agencer les moyens de commande pour recevoir le signal de contrôle, e) configurer les moyens de commande pour délivrer à l'actionneur 30 un angle de braquage (a) déterminé selon le signal de contrôle de manière à maintenir le véhicule tracteur (1) et le véhicule à tracter (2) suivant une direction sensiblement rectiligne. A method of assisting the retraction of a towing vehicle (1) to which a towing vehicle (2) is coupled, the towing vehicle (1) having steered rear wheels (10), the method being characterized in that it comprises the steps of: a) determining the angular position (8) of the vehicle to be towed (2) relative to the towing vehicle (1), b) delivering a so-called control signal containing said angular position (8), c) providing a parking assistance device for the towing vehicle (1) comprising: - a steering actuator of the rear wheels (10) of the driving vehicle (1), - actuator control means, d) arranging the means control circuit for receiving the control signal, e) configuring the control means to deliver to the actuator 30 a steering angle (a) determined according to the control signal so as to maintain the towing vehicle (1) and the vehicle to pull (2) following a live substantially rectilinear ion.
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