L'invention concerne un dispositif de rééducation notamment de la marche ou de l'équilibre d'un patient. ARRIERE PLAN TECHNOLOGIQUE DE L'INVENTION Le brevet US 6 162 189 illustre un dispositif pour la rééducation d'une cheville d'un patient ayant la forme générale d'une plateforme de Stewart. Le dispositif comporte une base, une plateforme mobile et six bielles télescopiques ayant chacune une première extrémité attelée à la plateforme mobile et une deuxième extrémité attelée à la base. Les bielles sont commandées chacune par un actionneur individuel, les six actionneurs individuels pouvant modifier les longueurs des bielles pour imposer à la plateforme mobile une position désirée par rapport à la base. The invention relates to a rehabilitation device including the walking or balance of a patient. BACKGROUND OF THE INVENTION US Pat. No. 6,162,189 illustrates a device for the rehabilitation of an ankle of a patient having the general shape of a Stewart platform. The device comprises a base, a movable platform and six telescopic connecting rods each having a first end coupled to the movable platform and a second end coupled to the base. The rods are each controlled by an individual actuator, the six individual actuators can change the lengths of the rods to impose the mobile platform a desired position relative to the base.
Avec un tel dispositif, la plateforme est mobile selon six degrés de liberté. Toutefois, les mouvements de la plateforme mobile sont limités par la longueur des bielles et la plateforme mobile ne peut donc se déplacer que selon des mouvements de petite amplitude. La plateforme mobile ne peut notamment pas se déplacer d'avant en arrière en un mouvement de grande amplitude. OBJET DE L'INVENTION Un but de l'invention est de proposer un dispositif de rééducation, notamment de la marche ou de l'équilibre d'un patient, plus performant que les dispositifs de rééducation existants. BREVE DESCRIPTION DE L'INVENTION En vue de la réalisation de ce but, on propose un dispositif de rééducation notamment de la marche ou de 30 l'équilibre d'un patient comportant : - une base; - au moins une plateforme mobile sur laquelle le patient pose un pied; - au moins six bielles ayant chacune une première extrémité attelée à la plateforme mobile et une deuxième extrémité reliée à la base. Selon l'invention, les bielles sont de longueur fixe et leurs deuxièmes extrémités sont reliées à la base de sorte à pouvoir coulisser indépendamment sur celle-ci selon des directions parallèles. Ainsi, le coulissement des deuxièmes extrémités des bielles permet d'imposer un mouvement arbitraire selon six degrés de liberté à la plateforme mobile vis-à-vis de la base. Le coulissement simultané de toutes les deuxièmes extrémités, selon un même sens et une même vitesse de coulissement, impose à la plateforme mobile un mouvement de translation non couplé d'avant en arrière de petite à très grande amplitude. Ce dernier mouvement est particulièrement intéressant pour imposer à la plateforme mobile de reproduire un pas de marche complet. Selon un mode de réalisation préféré, les deuxièmes extrémités des bielles sont attelées à des chariots montés pour coulisser indépendamment dans des glissières respectives de la base s'étendant parallèlement les unes à côté des autres. De préférence, pour chaque bielle, une des extrémités de la bielle est attelée par une liaison de type rotule et l'autre extrémité par une liaison de type rotule à doigt. Selon un autre mode de réalisation, la première extrémité et la deuxième extrémité de chaque bielle pourront être attelées par une liaison de type rotule à doigt, chaque bielle comportant alors un élément central autorisant une rotation relative d'une extrémité de la bielle par rapport à l'autre extrémité. Selon un mode de réalisation privilégié, les six glissières sont associées à six moteurs respectifs pour commander indépendamment le coulissement de chacun des chariots. With such a device, the platform is mobile with six degrees of freedom. However, the movements of the mobile platform are limited by the length of the connecting rods and the mobile platform can therefore move only in small amplitude movements. In particular, the mobile platform can not move back and forth in a large amplitude movement. OBJECT OF THE INVENTION An object of the invention is to provide a rehabilitation device, in particular the walking or balance of a patient, more efficient than existing rehabilitation devices. BRIEF DESCRIPTION OF THE INVENTION With a view to achieving this object, a rehabilitation device is proposed, in particular the gait or balance of a patient comprising: a base; at least one mobile platform on which the patient places a foot; - At least six connecting rods each having a first end coupled to the movable platform and a second end connected to the base. According to the invention, the rods are of fixed length and their second ends are connected to the base so as to be able to slide independently thereon in parallel directions. Thus, the sliding of the second ends of the rods makes it possible to impose an arbitrary movement according to six degrees of freedom to the mobile platform vis-à-vis the base. The simultaneous sliding of all the second ends, in the same direction and the same sliding speed, imposes on the mobile platform a non-coupled translation movement back and forth from small to very large amplitude. This last movement is particularly interesting to force the mobile platform to reproduce a complete step. According to a preferred embodiment, the second ends of the connecting rods are coupled to carriages mounted to slide independently in respective rails of the base extending parallel to each other. Preferably, for each connecting rod, one of the ends of the connecting rod is coupled by a ball-type connection and the other end by a finger-ball joint type connection. According to another embodiment, the first end and the second end of each connecting rod may be coupled by a finger-type connection, each connecting rod then comprising a central element allowing a relative rotation of one end of the rod relative to the other extremity. According to a preferred embodiment, the six slides are associated with six respective motors to independently control the sliding of each of the carriages.
Selon un mode particulier de réalisation, le dispositif de rééducation comporte six ressorts attelés chacun d'une part à l'un des chariots et d'autre part à une plaque timon s'étendant sous la plateforme mobile. De préférence, la plaque timon est alors conformée pour que les ressorts s'étendent sensiblement parallèlement aux glissières. Selon un autre mode particulier de réalisation, le dispositif de rééducation comporte une platine montée pivotante sur la plateforme mobile selon un axe s'étendant transversalement aux glissières. De préférence, le dispositif de rééducation comporte alors une septième bielle attelée d'une part à la platine et d'autre part à un septième chariot coulissant dans une septième glissière qui s'étend parallèlement aux six autres glissières. BREVE DESCRIPTION DES DESSINS L'invention sera mieux comprise à la lumière de la description qui suit d'un mode de réalisation particulier non limitatif de l'invention. According to a particular embodiment, the rehabilitation device comprises six springs coupled each on the one hand to one of the carriages and on the other hand to a drawbar plate extending under the mobile platform. Preferably, the drawbar plate is then shaped so that the springs extend substantially parallel to the slideways. According to another particular embodiment, the rehabilitation device comprises a pivotally mounted plate on the mobile platform along an axis extending transversely to the slides. Preferably, the rehabilitation device then comprises a seventh connecting rod coupled on the one hand to the plate and on the other hand to a seventh carriage sliding in a seventh slide which extends parallel to the other six slides. BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The invention will be better understood in the light of the following description of a particular non-limiting embodiment of the invention.
Il sera fait référence aux figures ci-jointes, parmi lesquelles : - la figure 1 est une vue en perspective simplifiée d'un dispositif de rééducation selon l'invention ; - la figure 2 est une vue en perspective d'un chariot associé à une des bielles illustrées à la figure 1 ; la figure 3 est une vue en perspective d'un réseau de glissières dans lequel coulisse le chariot illustré à la figure 2 ; la figure 4 est une vue en perspective d'une plateforme mobile et des six bielles associées selon un second mode de réalisation d'un dispositif de rééducation selon l'invention ; la figure 5 est une vue en perspective schématisée d'un troisième mode de réalisation d'un dispositif de rééducation selon l'invention ; la figure 6 est une vue en perspective 5 schématisée d'un quatrième mode de réalisation d'un dispositif de rééducation selon l'invention. DESCRIPTION DETAILLEE DE L'INVENTION En référence aux figures 1 à 3, le dispositif de rééducation comporte une première plateforme mobile 100, 10 ici conformée en forme de semelle, et une base 200. Le dispositif de rééducation comporte également six bielles 1, 2, 3, 4, 5, 6 comportant chacune une première extrémité attelée à la plateforme mobile 100 et une deuxième extrémité reliée à la base 200. 15 Plus précisément, les premières extrémités des six bielles 1,... sont attelées sur la plateforme mobile 100 deux par deux, en trois zones de ladite plateforme mobile 100. Les bielles sont ainsi agencées sur la plateforme mobile 100 selon une disposition bien connue que l'on retrouve par 20 exemple sur une plateforme dite de Stewart ou plus généralement sur une plateforme dite hexapode. Ainsi, les premières extrémités de la première bielle 1 et de la deuxième bielle 2 sont attelées à un premier côté de la plateforme mobile 100 de sorte à converger vers 25 un premier point A. Les premières extrémités de la troisième bielle 3 et de la quatrième bielle 4 sont attelées à un deuxième côté de la plateforme mobile 100 opposé au premier côté, de sorte à converger vers un deuxième point B. Les premières extrémités de la cinquième 30 bielle 5 et de la sixième bielle 6 sont attelées à un troisième côté de la plateforme mobile 100 de sorte à converger vers un troisième point C. La plateforme mobile 100 s'étend alors sous le plan formé par les trois points A, B et C ce qui rend la plateforme mobile 100 35 particulièrement stable. Reference will be made to the attached figures, among which: FIG. 1 is a simplified perspective view of a rehabilitation device according to the invention; - Figure 2 is a perspective view of a carriage associated with one of the connecting rods illustrated in Figure 1; Figure 3 is a perspective view of a slide system in which slides the carriage shown in Figure 2; Figure 4 is a perspective view of a movable platform and the six connecting rods according to a second embodiment of a rehabilitation device according to the invention; Figure 5 is a schematic perspective view of a third embodiment of a rehabilitation device according to the invention; Figure 6 is a schematic perspective view of a fourth embodiment of a rehabilitation device according to the invention. DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION Referring to FIGS. 1 to 3, the rehabilitation device comprises a first mobile platform 100, here shaped in the form of a sole, and a base 200. The rehabilitation device also comprises six connecting rods 1, 2, 3, 4, 5, 6 each having a first end coupled to the mobile platform 100 and a second end connected to the base 200. More specifically, the first ends of the six connecting rods 1, ... are coupled to the mobile platform 100 two by two, in three zones of said mobile platform 100. The rods are thus arranged on the mobile platform 100 according to a well known arrangement that can be found for example on a so-called Stewart platform or more generally on a so-called hexapod platform . Thus, the first ends of the first connecting rod 1 and the second connecting rod 2 are coupled to a first side of the mobile platform 100 so as to converge towards a first point A. The first ends of the third connecting rod 3 and the fourth 4 are coupled to a second side of the mobile platform 100 opposite the first side, so as to converge to a second point B. The first ends of the fifth rod 5 and the sixth rod 6 are coupled to a third side of the mobile platform 100 so as to converge towards a third point C. The mobile platform 100 then extends under the plane formed by the three points A, B and C which makes the mobile platform 100 35 particularly stable.
Selon l'invention, les bielles 1,... sont de longueur fixe et les deuxièmes extrémités des bielles sont attelées respectivement à des chariots 11, 12, 13, 14, 15, 16. Les chariots 11,... sont montés sur la base 200 pour coulisser dans six glissières 21, 22, 23, 24, 25, 26 respectives qui sont portées par la base 200 et qui s'étendent parallèlement les unes à côté des autres. Selon l'orientation de la figure 1, la première bielle 1 est attelée au chariot 11 le plus à droite sur la base 200, puis la cinquième bielle 5 au chariot 15 adjacent, puis la deuxième bielle 2 au chariot 12, la troisième bielle 3 au chariot 13, la sixième bielle 6 au chariot 16 et la quatrième bielle 4 au chariot 14. Selon un mode de réalisation privilégié illustré à la figure 2, chaque chariot 11,... comporte une partie supérieure 9 reliée à la bielle correspondante et une partie inférieure 10 portant des galets de roulement de la glissière correspondante. De façon privilégiée, les bielles 1,... sont attelées à la plateforme mobile 100 selon une liaison de type rotule. Les bielles 1,... sont attelées à la partie supérieure 9 du chariot 11,... correspondant selon une liaison de type rotule à doigt. Le dispositif de rééducation autorise un mouvement de la plateforme mobile 100 selon six degrés de liberté par un déplacement d'une partie ou de l'ensemble des chariots 11,.... En outre, le dispositif autorise un mouvement de translation non couplé d'avant en arrière de la plateforme mobile 100 par le coulissement simultané de tous les chariots 11,... selon un même sens et une même vitesse de coulissement. Selon un mode de réalisation privilégié, les six glissières 21,... sont associées à six moteurs respectifs (intégrés ici dans un boîtier 150) pour commander indépendamment le coulissement de chacun des chariots 11,.... According to the invention, the connecting rods 1, ... are of fixed length and the second ends of the connecting rods are respectively connected to carriages 11, 12, 13, 14, 15, 16. The carriages 11, ... are mounted on the base 200 for sliding in six respective slides 21, 22, 23, 24, 25, 26 which are carried by the base 200 and which extend parallel to each other. According to the orientation of FIG. 1, the first connecting rod 1 is coupled to the rightmost carriage 11 on the base 200, then the fifth connecting rod 5 to the adjacent carriage 15, then the second connecting rod 2 to the carriage 12, the third connecting rod 3 to the carriage 13, the sixth connecting rod 6 to the carriage 16 and the fourth connecting rod 4 to the carriage 14. According to a preferred embodiment illustrated in FIG. 2, each carriage 11 ... comprises an upper part 9 connected to the corresponding connecting rod and a lower portion 10 carrying rollers of the corresponding slide. In a preferred manner, the rods 1, ... are coupled to the mobile platform 100 according to a ball-type connection. The rods 1, ... are hitched to the upper part 9 of the carriage 11, ... corresponding to a link type finger ball. The rehabilitation device allows a movement of the mobile platform 100 in six degrees of freedom by a displacement of part or all of the carriages 11, .... In addition, the device allows a translation movement uncoupled d front to back of the mobile platform 100 by the simultaneous sliding of all the carriages 11, ... in the same direction and the same sliding speed. According to a preferred embodiment, the six slides 21, ... are associated with six respective motors (integrated here in a housing 150) to independently control the sliding of each of the carriages 11, ....
Chaque moteur est par exemple associé à une vis qui s'étend dans la glissière et qui coopère avec un écrou lié au chariot correspondant pour transformer un mouvement de rotation de la vis en un mouvement rectiligne du chariot. Each motor is for example associated with a screw which extends in the slide and which cooperates with a nut connected to the corresponding carriage to transform a rotational movement of the screw into a rectilinear movement of the carriage.
Le dispositif de rééducation comporte en outre des moyens de commande des six moteurs (intégrés également au boîtier 150) pour par exemple programmer une translation différentielle ou simultanée des six chariots 11,... selon une séquence de rééducation spécifique. The rehabilitation device further comprises control means of the six motors (also integrated in the housing 150) for example to program a differential or simultaneous translation of the six carriages 11, ... according to a specific rehabilitation sequence.
Selon maintenant une variante de réalisation illustrée à la figure 5, le dispositif est équipé de moyens de compensation du poids du patient. Les moyens de compensation comportent six ressorts 31, 32, 33, 34, 35, 36 attelés chacun d'une part à l'un des chariots 11,... et d'autre part à une plaque timon 40 s'étendant sous la plateforme mobile 100. De préférence, la plaque timon 40 est conformée pour faire en sorte que les ressorts 31,... s'étendent sensiblement parallèlement aux glissières 21,.... According to now an alternative embodiment illustrated in Figure 5, the device is equipped with means of compensation of the weight of the patient. The compensating means comprise six springs 31, 32, 33, 34, 35, 36 each coupled on the one hand to one of the carriages 11, ... and on the other hand to a drawbar plate 40 extending under the mobile platform 100. Preferably, the drawbar plate 40 is shaped to ensure that the springs 31, ... extend substantially parallel to the rails 21, ....
Les ressorts 31,... permettent de décomposer les efforts transmis par les bielles 1,... de sorte que les composantes parallèles aux glissières 21,... soient compensées au moins partiellement par une traction équivalente du ressort associé pour que le chariot correspondant transmette à la vis qui assure son déplacement un effort diminué. Ainsi, à puissance constante des moteurs, le dispositif de compensation permet une dynamique plus importante des mouvements de la plateforme mobile 100. Alternativement, le dispositif permet l'utilisation de moteurs moins puissants pour une même dynamique. Selon une autre variante illustrée à la figure 6, la plateforme mobile 100 est équipée d'une platine pivotante 101 sur laquelle la pointe du pied du patient vient reposer. La platine 101 est pivotante selon un axe s'étendant transversalement aux glissières 21,.... Sa position angulaire est contrôlée au moyen d'une septième bielle 7 attelée d'une part à la platine 101, et d'autre part à un septième chariot 17 monté coulissant dans une septième glissière 27 s'étendant de préférence entre les glissières 21, 25, 22 et les glissières 23, 26, 24. Grâce au dispositif illustré, il est possible de réaliser diverses machines de rééducation : une première machine de rééducation comportant le dispositif illustré associé à un siège. Le patient pose le pied du membre inférieur à rééduquer sur la plateforme mobile, et celle-ci bouge selon un programme prédéterminé, choisi par le rééducateur. En particulier, il est possible de faire solliciter la cheville dans toutes les directions possibles permettant une rééducation efficace. Une deuxième machine de rééducation comportant deux dispositifs illustrés installés côte à côte de sorte à comporter douze glissières parallèles (ou quatorze selon le cas) et deux plateformes mobiles sur lesquelles le patient peut poser ses pieds. Si le patient se tient debout sur les plateformes mobiles, il est alors possible de mettre en oeuvre des programmes de rééducation de la marche ou de l'équilibre en faisant bouger les plateformes 25 mobiles selon des mouvements prédéterminés, et en exploitant la possibilité qu'ont celles-ci selon l'invention de se mouvoir selon six degrés de liberté. En particulier, il est possible, par un mouvement d'ensemble des chariots associés à l'une 30 des plateformes mobiles de simuler des enjambées de grande amplitude. L'invention n'est pas limitée à ce qui vient d'être décrit et englobe toute variante entrant dans le cadre défini par les revendications.The springs 31, ... make it possible to break down the forces transmitted by the rods 1, ... so that the components parallel to the slideways 21, ... are at least partially compensated by an equivalent pull of the associated spring for the carriage corresponding transmits to the screw which ensures its displacement a decreased effort. Thus, at constant power of the motors, the compensation device allows a greater dynamic movement of the mobile platform 100. Alternatively, the device allows the use of less powerful engines for the same dynamics. According to another variant illustrated in Figure 6, the mobile platform 100 is equipped with a pivoting plate 101 on which the tip of the foot of the patient comes to rest. The plate 101 is pivotable along an axis extending transversely to the slides 21, .... Its angular position is controlled by means of a seventh connecting rod 7 coupled on the one hand to the plate 101, and on the other hand to a seventh carriage 17 slidably mounted in a seventh slide 27 preferably extending between the slides 21, 25, 22 and the slides 23, 26, 24. With the device shown, it is possible to realize various rehabilitation machines: a first machine rehabilitation device comprising the illustrated device associated with a seat. The patient places the foot of the lower limb to reeducate on the mobile platform, and it moves according to a predetermined program chosen by the reeducator. In particular, it is possible to request the ankle in all possible directions for effective rehabilitation. A second rehabilitation machine comprising two illustrated devices installed side by side so as to include twelve parallel slides (or fourteen as appropriate) and two mobile platforms on which the patient can put his feet. If the patient is standing on the mobile platforms, it is then possible to implement gait or balance rehabilitation programs by moving the mobile platforms in predetermined motions, and exploiting the possibility that have them according to the invention to move according to six degrees of freedom. In particular, it is possible, by an overall movement of the carriages associated with one of the mobile platforms, to simulate strides of great amplitude. The invention is not limited to what has just been described and encompasses any variant within the scope defined by the claims.
15 20 Bien qu'ici chaque bielle soit articulée sur la plateforme mobile 100 par une liaison de type rotule et sur le chariot associé par une liaison de type rotule à doigt, on pourra bien entendu articuler de façon inverse chaque bielle sur la plateforme mobile 100 par une liaison de type rotule à doigt et sur le chariot par une liaison de type rotule. En référence à la figure 4, on pourra également avoir un dispositif de rééducation dans lequel la première extrémité de chaque bielle est attelée à la plateforme mobile 100 par une liaison de type rotule à doigt et la deuxième extrémité de chaque bielle est attelée au chariot associé par une liaison de type rotule à doigt, chaque bielle comportant alors un élément central 160 autorisant une rotation relative d'une extrémité de la bielle par rapport à l'autre extrémité. On pourra également prévoir un dispositif de rééducation dans lequel chaque bielle est attelée à la plateforme mobile 100 et au chariot associé par une liaison de type rotule. Although here each connecting rod is hinged to the mobile platform 100 by a ball-type connection and on the associated carriage by a finger-type connection, it will of course be possible to reverse-link each connecting rod on the mobile platform 100. by a connection of the ball and socket type on the carriage by a ball-type connection. With reference to FIG. 4, it will also be possible to have a rehabilitation device in which the first end of each connecting rod is coupled to the mobile platform 100 by a finger-type connection and the second end of each connecting rod is coupled to the associated carriage. by a finger-type connection, each link then having a central element 160 allowing a relative rotation of one end of the connecting rod relative to the other end. It will also be possible to provide a rehabilitation device in which each connecting rod is coupled to the mobile platform 100 and the associated carriage by a ball-type connection.