FR2961595A1 - Installation de distributeur de fluide - Google Patents
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Abstract
L'invention concerne une installation de distribution de fluide. Ladite installation comprend au moins un porte-outils (2) rotatif équipé d'un dispositif d'injection (4) muni de plusieurs organes d'injection (40) de fluide, un espace de réception d'un collecteur (8) rotatif, ledit porte-outils (2) étant monté rotatif de manière à permettre d'amener chaque organe d'injection (40) dans une position de préparation d'injection, un actionneur (3) apte à actionner au moins chaque organe d'injection (40) en position de préparation d'injection dudit organe d'injection (40), ledit actionneur (3) comprenant également une mobilité de déplacement en monte et baisse permettant, en position de préparation d'injection d'un organe d'injection (40), d'actionner ledit organe d'injection. Les axes de rotation du collecteur (8) et du porte-outils (2) et l'axe de déplacement en monte et baisse de l'actionneur (3) sont parallèles entre eux.
Description
i La présente invention concerne de manière générale la distribution de fluide et en particulier la coloration de lames.
L'invention concerne plus particulièrement une installation de distribution de fluide, de préférence de colorant pour la coloration de lames en vue d'examen au microscope. Ladite installation comprend au moins un espace de réception d'un collecteur rotatif et ledit collecteur comprend plusieurs emplacements de réception d'objet, tel que lame, et au moins une zone de collecte de fluide. Ladite installation comprend également un moteur d'entrainement en rotation io du collecteur.
On connaît de l'état de la technique des installations de coloration de lames pour lesquelles les différents colorants sont injectés sur les lames par des organes d'injection équipés chacun d'un système de déplacement spécifique 15 comprenant de nombreuses mobilités pour pouvoir positionner chaque organe d'injection au niveau de la zone souhaitée d'injection. Une telle conception de l'installation génère un nombre de motorisations très important et ne permet pas d'optimiser les cycles de coloration des lames.
20 On connait également du document W09218254 une installation de distribution de fluide comprenant un espace de réception d'un collecteur rotatif dans lequel sont destinées à être positionnées des lames. Ladite installation comprend également des organes d'injection présentant des orifices d'injection de fluide qui débouchent directement, de manière permanente, dans l'espace 25 de réception du collecteur. Il résulte de cette configuration des organes d'injection liés de manière permanente à l'espace de réception du collecteur, un risque de contamination des organes d'injection par les différents réactifs au niveau de leurs orifices d'injection. En outre, une telle configuration ne permet pas de répartir un volume donné de fluide au niveau de chaque lame. 30 On connait également du document EP0984263 un dispositif pour la préparation d'étalement sanguins sur des lames qui comprend un collecteur rotatif destiné à recevoir les lames, et un support d'une aiguille d'injection de colorant déplaçable en monte et baisse entre une position d'introduction de l'aiguille dans le collecteur et une position d'extraction de l'aiguille par rapport au collecteur. Cependant, une telle installation ne permet pas d'injecter différents colorants sans risque de contamination de l'aiguille d'injection.
La présente invention a pour but de proposer une installation permettant de limiter le nombre de motorisations et d'optimiser le cycle de fonctionnement de l'installation, tout en réduisant le risque de contamination des organes io d'injection.
A cet effet, l'invention a pour objet une installation de distribution de fluide, de préférence de colorant pour la coloration de lames en vue d'examen au microscope, ladite installation comprenant au moins un espace de réception 15 d'un collecteur rotatif, ledit collecteur comprenant plusieurs emplacements de réception d'objet, tel que lame, et au moins une zone de collecte de fluide, ladite installation comprenant également un moteur d'entrainement en rotation du collecteur, caractérisée en ce que ladite installation comprend : 20 - un porte-outils rotatif équipé d'un dispositif d'injection muni de plusieurs organes d'injection de fluide, ledit porte-outils étant monté rotatif de manière à permettre d'amener chaque organe d'injection dans une position de préparation d'injection dans laquelle ledit organe d'injection est situé au dessus de l'espace de réception du collecteur, 25 - un actionneur comprenant une mobilité de déplacement en monte et baisse permettant, en position de préparation d'injection d'un organe d'injection, d'actionner ledit organe d'injection, les axes de rotation du collecteur et du porte-outils et l'axe de déplacement en monte et baisse de l'actionneur étant parallèles entre eux. 30 L'actionnement de l'organe d'injection par l'actionneur correspond à l'injection dans ladite au moins une zone de collecte du collecteur d'un volume donné de fluide.
La pluralité d'organes d'injection portés par le porte-outil permet de réduire le risque de contamination des organes d'injection puisque chaque organe d'injection est associé à un fluide donné à distribuer et que, grâce à la mobilité de rotation du porte-outil, chaque organe d'injection peut être, d'une part, amené au niveau du collecteur de manière à injecter un fluide dans le collecteur et, d'autre part, écarté du collecteur.
io Grâce au porte-outils rotatif et à l'actionneur animé d'un mouvement de monte et baisse, ledit actionneur peut être commun aux différents organes d'injection puisque la mobilité de rotation du porte-outils permet d'amener chaque organe d'injection devant ledit actionneur. Il n'est donc pas nécessaire de prévoir un système d'actionnement et de déplacement spécifique pour chaque organe 15 d'injection, ce qui limite le nombre de motorisations de l'installation.
Le dispositif comprend ainsi un nombre limité de motorisations, ce qui permet de réduire le coût de l'installation et de la maintenance. En outre, le choix d'une mobilité de rotation du porte-outils qui embarque le dispositif d'injection 20 permet de positionner aisément et rapidement chaque organe d'injection devant l'actionneur, dans un espace réduit, ce qui permet de réduire le temps de cycle de fonctionnement de l'installation.
Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, l'actionneur et lesdits 25 organes d'injection sont configurés de manière à permettre le défilement desdits organes d'injection devant ledit actionneur pour permettre leur actionnement en fonction du ou des fluides à injecter dans le collecteur.
Grâce à la possibilité de défilement des organes d'injection devant l'actionneur, 30 une simple mobilité linéaire de monte et baisse de l'actionneur suffit à actionner chaque organe d'injection. 3 Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, l'installation comprenant une zone de stockage d'objets en dehors de l'espace de réception du collecteur, le porte-outils comporte en outre, porté par le porte-outils, au moins un organe de préhension d'objet, en un à un, ledit organe de préhension étant apte à être déplacé par rotation du porte-outils entre deux positions de préparation à la prise/dépose d'objet, l'une au dessus de la zone de stockage, et l'autre au dessus de l'espace de réception du collecteur, et en ce que ledit organe de préhension est monté mobile en monte et baisse entre une position basse permettant la prise/dépose d'un objet, tel que lame, io au niveau de la zone de stockage d'objet, et une position haute permettant le transport de l'objet saisi depuis une position au dessus de ladite zone de stockage jusqu'à une position au dessus de l'espace de réception du collecteur, et inversement.
15 L'utilisation d'un tel organe de préhension permet d'éviter toute mauvaise manipulation lors du positionnement des lames dans le collecteur et lors de leur extraction dudit collecteur, après traitement, pour les remettre dans le présentoir de lames.
20 Grâce audit organe de préhension embarqué sur le porte-outil, l'organe de préhension bénéficie de la mobilité de rotation du porte-outils et peut être aisément et rapidement amené en regard de l'actionneur pour permettre la saisie ou le dépôt d'un objet. Ainsi, le dispositif d'injection et l'organe de préhension bénéficient de la même mobilité de rotation du porte-outil, ce qui 25 permet de conserver un nombre de motorisation réduit.
Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, ledit actionneur est monté rotatif autour d'un axe parallèle à, de préférence confondu avec, son axe de monte et baisse, entre une position au dessus de l'espace de réception du 30 collecteur, et une autre position au dessus de la zone de stockage d'objet. Ainsi, comme détaillé ci-après, l'actionneur peut accompagner le déplacement de l'organe de préhension entre le collecteur et la zone de stockage pour permettre la prise et le dépôt d'objet.
Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, l'actionneur est couplable/désaccouplable de l'organe de préhension et est, à l'état couplé à l'organe de préhension, monté solidaire en déplacement de l'organe de préhension lors du passage de l'organe de préhension de sa position au dessus de l'espace de réception du collecteur à sa position au dessus de la zone de stockage. i0 Autrement dit, ledit organe de préhension est apte à être couplé à l'actionneur ou à chaque organe d'injection de telle sorte que, en position couplée de l'actionneur avec l'organe de préhension, le passage, par rotation du porte-outil, de l'organe de préhension de sa position au dessus de l'espace de 15 réception du collecteur à sa position au dessus de la zone de stockage d'objet, entraine le passage de l'actionneur de sa position au dessus de l'espace de réception du collecteur à sa position au dessus de la zone de stockage d'objet.
Le couplage de l'actionneur à l'organe de préhension permet également de ne 20 pas prévoir de motorisation de rotation de l'actionneur et ainsi de conserver un nombre réduit de motorisation. Comme détaillé ci-après, le passage de l'actionneur d'une position au dessus du collecteur à une position au dessus de la zone de stockage s'effectue à l'aide de l'organe de préhension et l'actionneur est rappelé, par exemple à l'aide d'un simple ressort, en position 25 au dessus du collecteur.
Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, en fonction de la position angulaire du porte-outils par rapport à l'actionneur, correspondant soit à la position de préparation d'injection d'un organe d'injection soit à la position de 30 préparation à la prise/dépose d'objet de l'organe de préhension, ledit actionneur est, en position au dessus de l'espace de réception du collecteur, apte à être déplacé en monte et baisse entre une position basse dans laquelle l'organe de préhension ou l'organe d'injection est déplacé en position basse et une position haute dans laquelle ledit actionneur est libre par rapport à l'organe d'injection ou à l'organe de préhension.
Grâce à la mobilité de rotation du porte-outils qui embarque à la fois le dispositif d'injection et l'organe de préhension, chaque organe d'injection et ledit organe de préhension peuvent être amenés sélectivement devant l'actionneur au dessus du collecteur sans qu'il soit nécessaire de déplacer l'actionneur, ce qui simplifie le fonctionnement de l'installation et permet de io réduire le temps de cycle de fonctionnement de l'installation.
Les organes d'injection, d'une part, et l'organe de préhension, d'autre part, sont chacun disposés sur un cercle centré sur l'axe de monte et baisse de l'actionneur de préférence confondu avec l'axe de rotation du porte-outil. Les 15 emplacements ou compartiments de réception d'objet sont disposés sur un cercle tangentant le cercle de centre correspondant à l'axe de monte et baisse de l'actionneur et passant par l'organe de préhension. De manière similaire, les zones de collecte associées auxdits compartiments sont positionnées sur un cercle tangentant le cercle de centre correspondant à l'axe de monte et baisse 20 et passant par les organes d'injection. L'organe de préhension et les organes d'injection sont décalés angulairement par rapport à l'axe de rotation du porte-outil. L'axe de rotation du collecteur est distinct de l'axe de rotation du porte-outil.
25 Ainsi, ledit organe de préhension et chaque organe d'injection peuvent amenés respectivement au dessus d'un emplacement de réception de lame et d'une zone de collecte par rotation du porte-outil et du collecteur.
Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, chaque organe 30 d'injection comprend une aiguille dite supérieure, fixe en hauteur, dont une extrémité est raccordée à un circuit de distribution de fluide donné, et une aiguille, dite inférieure, montée à emboitement télescopique avec l'aiguille supérieure entre une position haute de recouvrement maximal et une position basse de recouvrement minimal.
La mobilité de l'aiguille inférieure permet à l'aiguille supérieure de rester fixe en hauteur au cours d'une opération d'injection de fluide ce qui permet d'éviter un risque de dégradation du conduit de distribution de fluide relié à l'aiguille supérieure, par rapport à une solution où l'organe d'injection serait tout entier déplacé en monte et baisse en entrainant en déplacement également le conduit de distribution. En outre, une telle conception de l'organe d'injection en deux parties permet de ne pas nécessiter de surlongueur de câble pour absorber la descente de l'aiguille inférieure comme c'est le cas dans l'état de la technique. En effet, dans la solution selon l'invention, la zone de raccordement entre un conduit de distribution et l'aiguille supérieure correspondante reste fixe.
Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, l'aiguille inférieure est équipée d'une pièce d'appui qui s'étend radialement par rapport à l'axe de l'aiguille inférieure de manière à permettre à l'actionneur de venir en appui sur ladite pièce d'appui pour déplacer en position basse l'aiguille inférieure de manière à introduire l'extrémité libre de l'aiguille inférieure dans le collecteur.
Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, du type pour laquelle les objets sont des lames, et chaque fluide distribué par le dispositif d'injection est un colorant, le collecteur destiné à être logé dans ledit espace de réception comprenant une pluralité d'emplacements de réception de lame à chacun desquels est associée une zone de collecte de colorant, l'installation comprend des moyens de pilotage configurés pour piloter au moins le porte-outils, l'actionneur, l'organe de préhension et le dispositif d'injection de manière à mettre en oeuvre un cycle de coloration des lames qui comprend au moins les étapes suivantes : a) - introduction des lames dans chaque emplacement de réception du collecteur, b) - injection d'un colorant dans au moins certaines des zones de collecte associées chacune à un emplacement de réception de lame, c) - entrainement en rotation du collecteur pour évacuer par centrifugation le colorant dans une gorge de récupération périphérique du collecteur, 5 d) - extraction des lames de chaque emplacement.
Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, lorsque la coloration souhaitée des lames nécessite de recouvrir au moins certaines des lames d'une pluralité de colorants, lesdits moyens de pilotage sont configurés pour 10 répéter n fois les étapes b) et c) , n correspondant au nombre de colorants à distribuer, chaque organe d'injection associé à l'un des colorants à injecter étant amené, entre deux séries d'étapes b) et c), en position de préparation d'injection, la pièce d'appui dudit organe d'injection étant située en dessous de l'actionneur. 15 Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, ledit actionneur comprend des moyens de rappel en une position prédéterminée au dessus de l'espace de réception du collecteur.
20 Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, l'installation comprend des moyens de mesure de donnée(s) au moins représentative(s) d'un effort de contrainte subi par le collecteur, lesdits moyens de mesure étant de préférence formés par au moins une jauge de contrainte.
25 Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, chaque organe d'injection du dispositif d'injection est raccordé à une pompe de distribution d'un fluide donné, de préférence une pompe volumétrique ou à membrane, auto-amorçable.
30 Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, il est prévu au moins un organe d'aspiration de fluide permettant d'aspirer le fluide éventuellement restant dans le collecteur après un cycle de coloration.
Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, ledit organe de préhension comprend une pince munie d'un électroaimant permettant d'activer et de désactiver ladite pince.
L'invention sera bien comprise à la lecture de la description suivante d'exemples de réalisation, en référence aux dessins annexés dans lesquels : - la figure 1 est une vue en perspective de l'installation selon l'invention, au cours de la mise en place du collecteur dans l'enceinte de travail de io l'installation; - la figure 2 est une vue de l'installation selon l'invention, en coupe axiale prise au niveau du porte-outils, montrant l'organe de préhension en position au dessus de la zone de stockage de lame ; - la figure 3 est une vue de l'installation de la figure 2 au cours de la saisie 15 d'une lame par l'organe de préhension ; - la figure 4 est une vue de l'installation de la figure 3 en position haute de l'organe de préhension au dessus du collecteur, avec une lame saisie ; - la figure 4A est une vue de dessus de l'installation de la figure 3 ; - la figure 5 est une vue de l'installation de la figure 4 au cours de l'introduction 20 de la lame dans un emplacement correspondant du collecteur ; - la figure 6 est une vue de l'installation de la figure 5 après remontée en position haute de l'actionneur pour être désaccouplé de l'organe de préhension ; - la figure 7 est une vue de dessus de l'installation de la figure 4A à l'état 25 positionné du dispositif d'injection de fluide au dessus du collecteur et à l'état positionné d'une partie d'appui d'un organe d'injection en regard de l'actionneur pour injecter le fluide dans le collecteur ; - la figure 7A est une vue en coupe axiale de l'installation de la figure 7 prise le long d'un organe d'injection 40 ; 30 - la figure 8 est une vue de l'installation de la figure 7 en position introduite de l'organe d'injection dans le collecteur. 2961595 i0 En référence aux figures et comme rappelé ci-dessus, l'invention concerne une installation 1 de distribution de fluide.
Dans la description qui suit, chaque objet à introduire dans le collecteur de 5 l'installation est une lame 9, et le fluide est un colorant destiné à colorer ladite lame de sorte que, dans l'exemple illustré aux figures, ladite installation est une installation de distribution de colorant pour la coloration de lames 9 en vue d'examen au microscope. Cependant, l'installation selon l'invention, et en particulier la description ci-dessous s'applique également à un objet autre io qu'une lame et à un fluide autre qu'un colorant.
De manière caractéristique à l'invention, ladite installation 1 comprend, dans une enceinte 10 ménagée à l'intérieur d'un châssis 100, au moins un porte-outils 2 rotatif équipé d'un dispositif d'injection 4 muni de plusieurs organes 15 d'injection 40 de colorant. Ladite installation comprend également un espace de réception 18 d'un collecteur 8 rotatif. Ledit collecteur présente une forme générale cylindrique d'axe sensiblement confondu avec l'axe de rotation dudit collecteur. Ledit collecteur 8 comprend plusieurs emplacements 81 de réception de lame, répartis de manière rayonnante autour de l'axe de rotation 20 dudit collecteur. Autrement dit, le collecteur 8 mobile est un porte-objet, ici un porte lame. A chaque emplacement de réception 81 de lame est associée au moins une zone de collecte 82 de colorant. Ladite installation comprend également un moteur d'entrainement en rotation du collecteur 8.
25 Ledit porte-outils 2 est monté rotatif de manière à permettre d'amener chaque organe d'injection 40 dans une position de préparation d'injection dans laquelle ledit organe d'injection 40 est situé au dessus de l'espace de réception du collecteur 8. En particulier, en configuration d'utilisation de l'installation, Ledit porte-outils 2 est monté rotatif autour d'un axe sensiblement vertical, 30 orthogonal au plan moyen dudit porte-outils 2. L'installation comporte également un actionneur 3 qui comprend une mobilité de déplacement en monte et baisse permettant, en position de préparation d'injection d'un organe d'injection 40, d'actionner ledit organe d'injection 40. Les axes de rotation du collecteur 8 et du porte-outils 2 et l'axe de déplacement en monte et baisse de l'actionneur 3 sont parallèles entre eux.
Dans l'exemple illustré aux figures, chaque emplacement de réception 81 de lame du collecteur 8 communique avec la zone de collecte 82 de colorant correspondante. En particulier, chaque emplacement de réception 81 est défini entre deux parois radiales écartées l'une de l'autre d'une distance permettant l'introduction de la lame entre lesdites parois radiales. La longueur desdites parois radiales est de longueur supérieure à celle d'une lame pour laisser libre, après introduction de la lame dans un emplacement de réception, un espace, formant zone de collecte de colorant, dans lequel un organe d'injection 40 est destiné à injecter du colorant.
Lesdits emplacements de réception 81 sont entourés d'une gorge périphérique 83 qui permet de récupérer le trop-plein de colorant par centrifugation lors de la rotation du collecteur 8. En effet, le collecteur est destiné à être entrainé en rotation pour répartir le colorant sur les lames 9 de manière homogène avec un minimum de quantité de colorant, ce qui permet d'économiser le colorant et assure une bonne sécurité de manipulation pour l'opérateur et pour l'environnement. Le colorant récupéré dans la gorge périphérique peut alors être évacué dans un milieu adapté ou réutilisé pour une autre opération puisqu'il n'a pas été mélangé avec d'autres colorants.
Le couvercle de fermeture 80 du collecteur 8 comprend des orifices de passage de lame 810 et des orifices de passage 820 de colorant répartis radialement de manière à être respectivement positionnés en regard des emplacements de réception 81 de lame et des zones de collecte 82 de colorant associées auxdits emplacements de réception 81 de lame. L'installation comporte également au moins un organe d'aspiration de colorant permettant d'aspirer le colorant éventuellement restant dans le collecteur après un cycle de coloration. A cet effet, le couvercle de fermeture 80 comprend également des orifices de passage 830 permettant le passage de l'organe d'aspiration pour l'aspiration du colorant récupéré par centrifugation dans la gorge 83 annulaire du collecteur.
Un tel collecteur utilisable avec l'installation selon l'invention est décrit en détail dans la demande de brevet FR2931084.
L'installation comprend une zone de stockage de lames 19 située en dehors du collecteur 8. Le porte-outils 2 porte également au moins un dispositif de préhension 5 de lame, en une à une. Grâce à la mobilité de rotation du porte-outils 2, ledit dispositif de préhension est apte à être déplacé par rotation du porte-outils 2 entre deux positions de préparation à la prise/dépose de lame, l'une au dessus de la zone de stockage 19, et l'autre au dessus du collecteur 8.
Dans l'exemple illustré aux figures, ledit actionneur 3 est formé par un bras monté rotatif autour d'un élément formant mât d'axe sensiblement confondu avec l'axe de rotation du porte-outils 2 et monté mobile en monte et baisse le long dudit axe de rotation.
La mobilité de rotation du porte-outils 2, autour d'un axe confondu avec l'axe de monte et baisse de l'actionneur 3, permet d'amener chaque organe d'injection 40 devant l'actionneur 3 pour injecter dans le collecteur 8 le colorant dudit organe d'injection 40.
Ainsi, un même bras 3 permet de commander les différents organes d'injection 40 à l'aide d'une simple mobilité linéaire du bras et une simple rotation du porte-outil 2 permet d'amener chaque organe d'injection 40 devant l'actionneur 3. Ledit bras 3 s'étend radialement à l'axe de rotation du porte-outils 2 et est apte à former un rayon d'un cercle concentrique, d'une part, au cercle de centre l'axe de rotation du porte-outil et passant par l'organe de préhension et, d'autre part, au cercle de centre l'axe de rotation du porte-outil et passant par les organes d'injection. La distance entre l'organe de préhension et l'axe de rotation du porte-outil est inférieure à la distance entre chaque organe d'injection et ledit axe de rotation du porte-outil de sorte que chaque organe d'injection puisse être amené au dessus de chaque zone de collecte de colorant du collecteur dont la distance par rapport à l'axe de rotation du collecteur est supérieure à la distance de l'emplacement de réception correspondant par rapport audit axe de rotation du collecteur.
Ledit actionneur 3 est monté libre à rotation autour d'un axe parallèle à, de préférence confondu avec, son axe de monte et baisse, entre une position au dessus de l'espace de réception du collecteur 8, et une autre position au dessus de la zone de stockage 19 de lames. Comme détaillé ci-après, ledit actionneur 3 est rappelé, par exemple à l'aide d'un ressort, en une position angulaire au dessus du collecteur 8. Ladite position de rappel de l'actionneur 3 correspond à la position angulaire de l'organe d'injection pour la préparation à l'injection, au dessus du collecteur 8, et également à la position angulaire de l'organe de préhension 50 pour la préparation à la prise/dépose de lame.
Ledit dispositif de préhension 5 comprend un châssis muni d'un organe de préhension 50 monté mobile en monte et baisse le long de moyens de guidage entre une position basse permettant la prise/dépose d'une lame, au niveau de la zone de stockage 19 et au niveau du collecteur 8, et une position haute permettant le transport de la lame saisie depuis une position au dessus de ladite zone de stockage 19 jusqu'à une position au dessus de l'espace de réception 18 du collecteur 8, et inversement. Ledit organe de préhension 50 est rappelé en position haute à l'aide d'un ressort 51. Ledit organe de préhension 50 comprend une pince 52 associée à un électroaimant activable pour la saisie d'une lame et désactivable pour le dépôt de la lame. Ledit organe de préhension 50 et les organes d'injection 40 sont écartés angulairement les uns des autres autour de l'axe de rotation du porte-outil 2 de sorte que chacun de ces organes 40, 50 peut être amené sélectivement en regard de l'actionneur 3, c'est-à-dire en regard de l'extrémité libre du bras 3, dans une position permettant audit bras 3, positionné au dessus de collecteur 8, d'actionner ledit organe 40, 50 comme détaillé ci-après soit pour introduire l'organe de préhension 50 dans le collecteur 8 soit pour introduire un organe d'injection 40 dans le collecteur.
En fonction des étapes du cycle de fonctionnement de l'installation, les organes d'injection 40 et l'organe de préhension 50 peuvent être déplacés angulairement, par rotation du porte-outil, pour amener un organe devant l'actionneur en vue de son actionnement, les autres organes étant écartés angulairement de l'actionneur 3.
L'installation comprend des moyens de pilotage des différents composants de l'installation et en en particulier des mobilités du porte-outils 2, de l'actionneur 3, du collecteur 8 et d'un chariot de déplacement du présentoir de lame (voir ci-après). Les moyens de pilotage sont formés par un système de traitement électronique et informatique, par exemple un microprocesseur associé à une ou plusieurs mémoires.
Lorsqu'il est précisé que les moyens de pilotage sont configurés pour réaliser une opération donnée, cela signifie que le système de traitement électronique et informatique comprend des instructions informatiques permettant de réaliser ladite opération.
Les moyens de pilotage de l'installation sont configurés pour pivoter le collecteur 8 de manière à amener sélectivement chaque emplacement de réception 81 de lame et la zone de collecte 82 de colorant associée dans une position angulaire correspondant à la position angulaire d'amenée d'un organe d'injection 40 ou de l'organe de préhension 50 au dessus du collecteur 8 et en regard de l'actionneur 3. Ainsi, lorsque l'actionneur 3 est dans sa position de rappel au dessus du collecteur 8 et lorsque l'organe de préhension 50 est amené au dessus du collecteur 8 et en regard de l'actionneur 3, c'est-à-dire en position de préparation à la prise/ dépose de lame au dessus du collecteur 8, ledit organe de préhension 50 est situé en regard d'un orifice de passage 810 de lame ménagé dans le couvercle de fermeture 80.
De manière similaire, lorsque l'actionneur 3 est dans sa position de rappel au dessus du collecteur 8 et lorsqu'un organe d'injection 40 est amené au dessus du collecteur 8 et en regard de l'actionneur 3, c'est-à-dire en position de préparation à l'injection au dessus du collecteur 8, ledit organe d'injection 40 est situé en regard d'un orifice de passage 820 de colorant ménagé dans le couvercle de fermeture 80.
L'actionneur 3 et lesdits organes d'injection 40 sont configurés de manière à permettre le défilement desdits organes d'injection 40 devant ledit actionneur 3 pour permettre leur actionnement en fonction du ou des colorants à injecter dans le collecteur 8.
L'actionneur 3 est couplable/désaccouplable de l'organe de préhension 50 et est, à l'état couplé à l'organe de préhension 50, monté solidaire en déplacement de l'organe de préhension 50 lors du passage de l'organe de préhension 50 de sa position au dessus du collecteur 8 à sa position au dessus de la zone de stockage 19.
Autrement dit, le passage, par rotation du porte-outils 2, de l'organe de préhension 50 de sa position au dessus de l'espace de réception du collecteur 8 à sa position au dessus de la zone de stockage 19, entraine le passage de l'actionneur 3 de sa position au dessus de l'espace de réception du collecteur 8 à sa position au dessus de la zone de stockage 19.
Dans l'exemple illustré aux figures, le couplage de l'actionneur 3 à l'organe de préhension 50 permet également, par déplacement de l'organe de préhension 50 de sa position au dessus de la zone de stockage 19 à sa position au dessus du collecteur 8, d'entrainer l'actionneur 3 de sa position au dessus de la zone de stockage 19 à sa position au dessus du collecteur 8. En effet, l'actionneur 3 comprend deux parties latérales 30, écartées l'une de l'autre, destinées, dans une position donnée de l'actionneur 3, dite position intermédiaire, le long de son axe de monte et baisse, à former des butées vis-à-vis d'une pièce de couplage 53 de l'organe de préhension 50 dans un sens de rotation dudit organe de préhension 50 et dans l'autre.
L'actionneur 3 comprend une partie d'appui dite supérieure destinée à venir en appui au dessus d'une pièce d'appui 423 de chaque organe d'injection (voir ci-après) et de la pièce de couplage 53 de l'organe de préhension, pour abaisser ledit organe de préhension ou ledit organe d'injection. Dans l'exemple illustré aux figures, ladite partie d'appui supérieure relie entre elles les parties de butée latérale de l'actionneur.
Il est à noter que le couplage/désaccouplage de l'actionneur 3/organe de préhension 50 est obtenu par simple déplacement en monte et baisse. L'actionneur 3 est donc apte à passer de l'état couplé avec l'organe de préhension 50 à l'état désaccouplé de l'organe de préhension, et inversement, par simple déplacement en monte et baisse.
Ladite position angulaire de chaque organe d'injection 40 pour la préparation à l'injection de colorant dans le collecteur 8 correspond également à la position angulaire de l'organe de préhension 50 pour la préparation à la prise dépose de lame dans le collecteur 8.
En fonction de la position angulaire du porte-outils 2 par rapport à l'actionneur 3, correspondant soit à la position angulaire d'un organe d'injection 40 pour la préparation d'injection soit à la position angulaire de l'organe de préhension 50 pour la préparation à la prise/dépose de lame dans le collecteur 8, ledit actionneur 3 est, en position au dessus du collecteur 8, apte à être déplacé en monte et baisse entre une position basse dans laquelle l'organe de préhension 50 ou l'organe d'injection 40 est déplacé en position basse pour être introduit dans le collecteur 8 et une position haute dans laquelle ledit actionneur 3 est libre par rapport à l'organe d'injection 40 ou à l'organe de préhension 50. En position de l'organe de préhension 50 pour la préparation à la prise/dépose de lame dans le collecteur 8, ledit actionneur 3 est apte à prendre une position intermédiaire entre ladite position basse et ladite position haute dans laquelle ledit actionneur est couplé à l'organe de préhension 50.
io En variante, on peut prévoir que les moyens de couplage de l'actionneur comportent une seule partie de butée latérale apte à venir en contact d'appui latéral avec la pièce de couplage de l'organe de préhension pour rendre solidaire en déplacement l'actionneur avec l'organe de préhension lors du déplacement dudit organe de préhension de sa position au dessus du 15 collecteur à sa position au dessus de la zone de stockage. On peut en effet prévoir que le passage de l'actionneur de sa position au dessus de la zone de stockage à sa position au dessus du collecteur se fasse uniquement à l'aide des moyens de rappel. Bien entendu ladite butée latérale comprend une partie d'appui permettant d'appuyer sur la partie de couplage 53 ou sur la partie 20 d'appui 423 pour abaisser ledit organe de préhension ou l'organe d'injection. Pour rendre libre l'actionneur par rapport à l'organe de préhension, il suffit alors de pivoter angulairement le porte-outil pour déplacer angulairement l'organe de préhension dans un sens opposé à la butée latérale de l'actionneur pour permettre d'écarter angulairement l'organe de préhension 25 dudit actionneur et pour amener un organe d'injection devant l'actionneur.
Chaque organe d'injection 40 comprend une aiguille 41 dite supérieure, fixe en hauteur, dont une extrémité est raccordée à un circuit de distribution de fluide donné. Ledit circuit de distribution est formé d'un conduit de distribution 43 30 raccordé d'une part, à l'aiguille supérieure 41 et, d'autre part, à un réservoir associé à une pompe, et une aiguille 42, dite inférieure, montée à emboitement télescopique avec l'aiguille 41 supérieure entre une position haute de 5 recouvrement maximal et une position basse de recouvrement minimal. L'aiguille 42 inférieure est montée coulissante sur l'aiguille supérieure 41 de sorte que l'aiguille 42 inférieure entoure l'extrémité libre de l'aiguille supérieure 41 opposée à l'extrémité raccordée au circuit de distribution de fluide. Les pompes sont situées en dessous des réservoirs 400 de colorants correspondants de telle sorte que lesdites pompes restent en pression et permettent d'injecter un volume précis en un temps donné.
io L'aiguille 42 inférieure de chaque organe d'injection 40 est équipée d'une pièce d'appui 423 qui s'étend radialement par rapport à l'axe de l'aiguille 42 inférieure et contre laquelle l'actionneur 3 est apte à venir en appui pour déplacer en position basse l'aiguille 42 inférieure de manière à introduire l'extrémité libre de l'aiguille 42 inférieure dans le collecteur 8, en particulier 15 dans une zone de collecte 82 de colorant.
Chaque aiguille inférieure 42 est équipée de moyens de rappel 44 en position haute par rapport à l'aiguille supérieure 41. À cet effet, un ressort de rappel 44 s'étend entre la pièce d'appui 423 de l'aiguille inférieure 42 et une partie de 20 l'aiguille supérieure 41 fixe.
Chaque organe d'injection 40 est également équipé d'un joint racleur disposé entre l'aiguille inférieure 42 et l'aiguille supérieure 41 en étant monté solidaire de l'aiguille supérieure 41. Grâce audit joint racleur, le colorant présent sur la 25 paroi interne de l'aiguille inférieure 42 est raclé par ledit joint racleur lors de la remontée de l'aiguille inférieure rappelée en position haute.
L'installation est équipée de moyens de mesure de données au moins représentatives d'un effort de contrainte subi par le collecteur 8. Lesdits 30 moyens de mesure sont formés par une jauge de contrainte. Ladite jauge de contrainte permet de déterminer la quantité de colorant présente dans le collecteur et ainsi de détecter l'évacuation complète du colorant du collecteur, et également de détecter le contact entre un organe d'injection en position basse et le collecteur. La jauge de contrainte permet également de détecter l'introduction ou l'extraction d'une lame par rapport au collecteur.
Chaque organe d'injection 40 du dispositif d'injection est raccordé à une pompe de distribution d'un colorant donné, de préférence une pompe volumétrique ou à membrane auto-amorçable.
Comme détaillé ci-après, une fois les lames 9 introduites dans les emplacements de réception 81 correspondants du collecteur 8, lesdits moyens de pilotage sont configurés pour réaliser une série d'injection de colorant donné avec un organe d'injection 40 donné dans les différentes zones de collecte 82 du collecteur 8 amenées en position de préparation à la collecte de colorant par rotation du collecteur 8.
L'installation comprend des moyens de pilotage configurés pour piloter au moins le porte-outils 2, l'actionneur 3, l'organe de préhension 50 et le dispositif d'injection 4 de manière à mettre en oeuvre un cycle de coloration des lames 9 qui comprend au moins les étapes suivantes : a) - introduction des lames 9 dans chaque emplacement 81 de réception du collecteur 8, b) - injection d'un colorant dans au moins certaines des zones de collecte 82 associées chacune à un emplacement de réception 81 de lame 9, c)- entrainement en rotation du collecteur 8 pour évacuer par centrifugation le 25 colorant dans une gorge 83 de récupération périphérique du collecteur, d) - extraction des lames de chaque emplacement 81.
Lorsque la coloration souhaitée des lames 9 nécessite de recouvrir au moins certaines des lames 9 d'une pluralité de colorants, lesdits moyens de pilotage 30 sont configurés pour répéter n fois les étapes b) et c), n correspondant au nombre de colorants à distribuer. A cet effet, chaque organe d'injection 40 associé à l'un des colorants à injecter est amené, l'un après l'autre entre deux séries d'étapes b) et c), en position de préparation d'injection. La pièce de couplage 423 dudit organe d'injection 40 est située en dessous de l'actionneur 3, entre deux cycles d'injection.
Le procédé de coloration des lames est détaillé ci-dessous à l'aide des figures 1 à 8, pour la coloration de lames destinées à être recouvertes de différents colorants.
Lesdits moyens de pilotage sont configurés pour exécuter les étapes suivantes: io Comme illustré à la figure 1, l'enceinte 10 de l'installation est ouverte pour positionner le collecteur 8 et son couvercle de fermeture 80 dans l'espace de réception 18 dudit collecteur 8. Les orifices de passage de lame 810 sont positionnés en regard des emplacements 81 de réception de lame correspondants du collecteur 8 et les orifices de passage de colorant 820 sont 15 positionnés en regard de la ou des zones correspondantes de collecte 82 de colorant.
Un présentoir 90 de lames 9 à colorer est introduit dans une zone de stockage 19 ménagée à l'intérieur de l'enceinte 10. Chaque réservoir 400 de colorant est 20 également introduit dans un logement correspondant de l'installation.
Ledit actionneur 3 est initialement couplé à l'organe de préhension 50, au dessus de la zone de stockage de lame 19 (figure 2). L'actionneur 3 est déplacé en position basse pour amener l'organe de préhension 50 en position 25 de préhension d'une lame 9 contenue dans le présentoir 90 de lame (figure 3). La pince 52 de l'organe de préhension 50 est activée via l'électroaimant pour la saisie d'une lame 9. Le présentoir 90 de lame 9 est couplé à un chariot qui permet d'amener chaque lame 9 à saisir en regard de la pince 52 de l'organe de préhension. 30 La remontée de l'actionneur 3 permet à l'organe de préhension d'être rappelé en position haute hors de la zone de stockage 19, avec la lame 9 saisie, puis le porte-outils 2 est pivoté pour amener l'organe de préhension 50 et ledit actionneur 3, couplé audit organe de préhension 50, au dessus de l'espace de réception 18 du collecteur 8 (figures 4 et 4A) en position de préparation à la prise/dépose de la lame qui correspond à une position au dessus et en regard d'un orifice de passage de lame 810 ménagé dans le couvercle de fermeture 80 du collecteur 8.
Comme illustré à la figure 5, l'actionneur 3 est déplacé en position basse pour abaisser l'organe de préhension 50 de manière à introduire la lame 9 dans un emplacement de réception du collecteur 8, à travers un orifice de passage 810 de lame correspondant du couvercle 80. La pince 52 de l'organe de préhension 50 est ouverte pour déposer la lame 9 à l'intérieur de l'emplacement de réception 81 correspondant du collecteur 8.
L'actionneur 3 est remonté, tout en restant couplé audit organe de préhension 50, pour permettre à l'organe de préhension 50 d'être rappelé en position haute par son ressort 51 (figure 6). Le porte-outils 2 est tourné pour ramener l'organe de préhension 50, auquel reste couplé ledit actionneur 3, au dessus de la zone de stockage 19 de lame 9 afin de saisir une autre lame 9.
Les étapes précédentes de saisie et de dépôt de lame 9 sont répétées pour l'introduction dans chaque emplacement de réception 81 du collecteur 8 d'une autre lame 9 saisie par l'organe de préhension 50, le collecteur 8 étant pivoté entre deux étapes d'introduction de lame dans le collecteur 8 pour amener un emplacement de réception 81 libre dans une position angulaire dite de remplissage correspondant à la position angulaire de l'organe de préhension 50 pour la préparation à la prise/dépose de lame, au dessus du collecteur. En particulier, on peut prévoir que le collecteur 8 soit pivoté pour amener l'emplacement de réception 81 libre en position de remplissage, simultanément à la rotation du porte-outils 2 pour amener l'organe de préhension 50 au dessus de la zone de stockage 19, ce qui permet d'optimiser le temps de cycle de remplissage du collecteur 8.
Après remplissage de chacun des emplacements de réception 81 du collecteur 8, l'actionneur 3 est remonté en position haute pour être désaccouplé de l'organe de préhension 50.
Comme illustré à la figure 7, le porte-outils 2 est alors tourné pour amener un organe d'injection 40 au dessus du collecteur 8, en position de préparation d'injection, c'est-à-dire dans une position au dessus d'un orifice de passage 820 de colorant ménagé à travers le couvercle 80 et alignée avec l'axe du bras io 3 formant actionneur, de telle sorte que la pièce d'appui 423 dudit organe d'injection 40 soit située en dessous de l'actionneur 3 pour permettre l'appui dudit actionneur 3 sur l'organe d'injection 40.
Comme illustré à la figure 8, l'actionneur 3 est déplacé en descente pour 15 amener l'extrémité libre de l'aiguille inférieure 42 dans la zone de collecte 82 correspondante du collecteur 8 située en regard de ladite aiguille inférieure 42, à travers l'orifice de passage de colorant 820 du couvercle 80, et déclencher l'injection du colorant dans ladite zone de collecte 82. Les moyens de pilotage de l'installation détectent le contact entre l'extrémité de l'aiguille inférieure 42 20 et le collecteur 8 lors de la descente de ladite aiguille inférieure 42 à l'aide de la jauge de contrainte positionnée sous le collecteur 8, ce qui permet de commander l'arrêt en descente de ladite aiguille et de commander l'injection de colorant par la pompe associée audit organe d'injection.
25 L'actionneur 3 est remonté pour permettre à l'aiguille inférieure 40 d'être rappelée en position haute par son ressort 44, puis le collecteur est pivoté pour amener l'organe d'injection 40 en regard avec une autre zone de collecte 82 de colorant associée à un autre emplacement de réception 81 de lame 9.
30 Les étapes précédentes de rotation du collecteur 8, puis de descente et remontée de l'actionneur 3 pour injecter le colorant délivré par l'organe d'injection 40 dans la zone de collecte 82, sont répétées pour injecter le colorant correspondant audit organe d'injection 40 dans chaque zone de collecte 82 associée à un emplacement de réception 81 de lame.
Après injection du colorant dudit organe d'injection 40 dans chaque zone de 5 collecte 82, l'actionneur 3 est remonté en position haute pour être libre par rapport au dispositif d'injection 5.
A la fin de l'étape d'injection, chaque lame baigne dans le colorant injecté de sorte que ladite lame est recouverte par le colorant. Puis, le collecteur est io entrainé en rotation pendant un temps donné à une vitesse donnée de manière à évacuer le colorant dans la gorge périphérique 83. Ledit colorant récupéré dans la gorge périphérique 83 est ensuite aspiré à l'aide de l'organe d'aspiration configuré pour passer à travers au moins l'un des orifices de passage 830 du couvercle pour plonger dans la gorge périphérique du 15 collecteur.
Lorsque le processus de traitement des lames nécessite que celles-ci soient colorées avec un ou plusieurs autres colorants supplémentaires, le porte-outils 2 est tourné pour amener la pièce d'appui 423 d'un autre organe d'injection 40 20 en dessous de l'actionneur 3. Les étapes d'injection de colorant et de coloration des lames décrites ci-dessus sont répétées de manière à recouvrir lesdites lames des différents colorants souhaités. Des étapes de séchage et/ou de nettoyage du collecteur peuvent être intercalées entre les différentes étapes de coloration des lames. 25 Après le dernier cycle de coloration et éventuellement un temps de séchage, les lames sont retirées du collecteur. A cet effet, pendant ou après le dernier cycle de coloration des lames, l'actionneur est, comme détaillé ci-avant, remonté en position haute pour être libre par rapport aux organes d'injection. 30 Le porte-outils 2 est tourné pour amener l'organe de préhension 50 au dessus du collecteur 8 en regard d'une lame à saisir et en dessous de l'actionneur. L'actionneur est descendu en appui sur la pièce de couplage 53 de l'organe de préhension 50 pour introduire la pince de l'organe de préhension au niveau de la lame à saisir, puis la pince est activée pour saisir la lame et l'organe de préhension est remonté en position haute de transport avec la lame saisie par la pince. Le porte-outils 2 est tourné pour ramener l'organe de préhension 50 au dessus de la zone de stockage 19, et l'actionneur 3, couplé à l'organe de préhension 50, est descendu pour amener la lame dans le présentoir 90 de lames. La pince 52 est alors désactivée pour décharger la lame dans le présentoir. Les étapes décrites ci-dessus de prise de lame dans le collecteur et de dépôt dans le présentoir sont répétées pour chacune des lames. Le chariot io associé au présentoir de lame est déplacé de telle sorte que le présentoir 90 présente un espace de réception libre en dessous de l'organe de préhension 50 pour permettre la réception de chaque lame dans le présentoir.
Préférentiellement, l'installation comprend des moyens de vérification de la 15 coloration de chaque lame. À cet effet, lesdits moyens de vérification comportent un capteur optique, associé à un témoin de coloration, devant lequel est amenée la lame après coloration, de telle sorte que l'image acquise par le capteur optique de la lame colorée, de préférence rétro-éclairée, est comparée avec le témoin de coloration pour vérifier la bonne coloration de la 20 lame.
Préférentiellement, l'installation comprend également des moyens de lecture de code-barre permettant de lire un code-barre présent sur chaque lame et l'organe de préhension est configuré pour faire passer chaque lame devant 25 lesdits moyens de lecture de code-barre pour identifier ladite lame.
La présente invention n'est nullement limitée aux modes de réalisation décrits et représentés, mais l'homme du métier saura y apporter toute variante conforme à son esprit. 30
Claims (15)
- REVENDICATIONS1. Installation (1) de distribution de fluide, de préférence de colorant pour la coloration de lames (9) en vue d'examen au microscope, ladite installation (1) comprenant au moins un espace (18) de réception d'un collecteur (8) rotatif, ledit collecteur (8) comprenant plusieurs emplacements (81) de réception d'objet, tel que lame, et au moins une zone de collecte (82) de fluide, ladite installation comprenant également un moteur d'entrainement en rotation du collecteur (8), io caractérisée en ce que ladite installation (1) comprend : - un porte-outils (2) rotatif équipé d'un dispositif d'injection (4) muni de plusieurs organes d'injection (40) de fluide, ledit porte-outils (2) étant monté rotatif de manière à permettre d'amener chaque organe d'injection (40) dans une position de préparation d'injection dans laquelle ledit organe d'injection 15 (40) est situé au dessus de l'espace (18) de réception du collecteur (8), et - un actionneur (3) comprenant une mobilité de déplacement en monte et baisse permettant, en position de préparation d'injection d'un organe d'injection (40), d'actionner ledit organe d'injection (40), les axes de rotation du collecteur (8) et du porte-outils (2) et l'axe de 20 déplacement en monte et baisse de l'actionneur (3) étant parallèles entre eux.
- 2. Installation selon la revendication 1, caractérisée en ce que l'actionneur (3) et lesdits organes d'injection (40) sont configurés de manière à permettre le défilement desdits organes d'injection (40) devant ledit actionneur (3) pour 25 permettre leur actionnement en fonction du ou des fluides à injecter dans le collecteur (8).
- 3. Installation selon l'une des revendications précédentes, caractérisée en ce que, l'installation comprenant une zone de stockage d'objets (19) en dehors de 30 l'espace (18) de réception du collecteur (8), le porte-outils (2) comporte en outre, porté par le porte-outils, au moins un organe de préhension (50) d'objet, en un à un, ledit organe de préhension (50) étant apte à être déplacé par 25rotation du porte-outils (2) entre deux positions de préparation à la prise/dépose d'objet, l'une au dessus de la zone de stockage (19), et l'autre au dessus de l'espace (18) de réception du collecteur (8), et en ce que, dans chacune de ses positions au dessus de la zone de stockage (19) et au dessus de l'espace (18) de réception du collecteur (8), ledit organe de préhension (50) est monté mobile en monte et baisse entre une position basse permettant la prise/dépose d'un objet, tel que lame, et une position haute permettant le transport de l'objet saisi depuis une position au dessus de ladite zone de stockage (19) jusqu'à une position au dessus de l'espace (18) io de réception du collecteur (8), et inversement.
- 4. Installation selon la revendication 3, caractérisée en ce que ledit actionneur (3) est monté rotatif autour d'un axe parallèle à, de préférence confondu avec, son axe de monte et baisse, entre une position au dessus de l'espace (18) de 15 réception du collecteur (8), et une autre position au dessus de la zone de stockage d'objet (19).
- 5. Installation selon la revendication 4, caractérisée en ce que l'actionneur (3) est couplable/désaccouplable de l'organe de préhension (50) et est, à l'état 20 couplé à l'organe de préhension (50), monté solidaire en déplacement de l'organe de préhension (50) lors du passage de l'organe de préhension (50) de sa position au dessus de l'espace de réception (18) du collecteur (8) à sa position au dessus de la zone de stockage (19). 25
- 6. Installation selon la revendication 5, caractérisée en ce que, en fonction de la position angulaire du porte-outils (2) par rapport à l'actionneur (3), correspondant soit à la position de préparation d'injection d'un organe d'injection (40) soit à la position de préparation à la prise/dépose d'objet de l'organe de préhension (50), ledit actionneur (3) est, en position au dessus de 30 l'espace de réception (18) du collecteur (8), apte à être déplacé en monte et baisse entre une position basse dans laquelle l'organe de préhension (50) ou l'organe d'injection (40) est déplacé en position basse et une position hautedans laquelle ledit actionneur (3) est libre par rapport à l'organe d'injection (40) ou à l'organe de préhension (50), ledit actionneur (3) étant apte à prendre une position intermédiaire entre ladite position basse et ladite position haute, dans laquelle ledit actionneur (3) est couplé à l'organe de préhension (50).
- 7. Installation selon l'une des revendications précédentes, caractérisée en ce que chaque organe d'injection (40) comprend une aiguille (41) dite supérieure, fixe en hauteur, dont une extrémité est raccordée à un circuit de distribution (43) de fluide donné, et une aiguille (42), dite inférieure, montée à emboitement io télescopique avec l'aiguille (41) supérieure entre une position haute de recouvrement maximal et une position basse de recouvrement minimal.
- 8. Installation selon la revendication 7, caractérisée en ce que l'aiguille (42) inférieure est équipée d'une pièce d'appui (423) qui s'étend radialement par 15 rapport à l'axe de l'aiguille (42) inférieure de manière à permettre à l'actionneur (3) de venir en appui de ladite pièce d'appui (423) pour déplacer en position basse l'aiguille (42) inférieure de manière à introduire l'extrémité libre de l'aiguille (42) inférieure dans le collecteur (8). 20
- 9. Installation selon l'une des revendications précédentes, du type pour laquelle les objets sont des lames (9), et chaque fluide distribué par le dispositif d'injection (4) est un colorant, le collecteur (8) destiné à être logé dans ledit espace de réception comprenant une pluralité d'emplacements de réception (81) de lame à chacun desquels est associée une zone de collecte 25 (82) de colorant, caractérisée en ce qu'elle comprend des moyens de pilotage configurés pour piloter au moins le porte-outils (2), l'actionneur (3), l'organe de préhension (50) et le dispositif d'injection (4) de manière à mettre en oeuvre un cycle de coloration des lames (9) qui comprend au moins les étapes suivantes : 30 a) - introduction des lames (9) dans chaque emplacement (81) de réception du collecteur (8), b) - injection d'un colorant dans au moins certaines des zones de collecte (82) 30associées chacune à un emplacement de réception (81) de lame (9), c)- entrainement en rotation du collecteur (8) pour évacuer par centrifugation le colorant dans une gorge (83) de récupération périphérique du collecteur (8), d) - extraction des lames de chaque emplacement.
- 10. Installation selon la revendication 9, caractérisé en ce que, lorsque la coloration souhaitée des lames (9) nécessite de recouvrir au moins certaines des lames (9) d'une pluralité de colorants, lesdits moyens de pilotage sont configurés pour répéter n fois les étapes b) et c) , n correspondant au nombre io de colorants à distribuer, chaque organe d'injection (40) associé à l'un des colorants à injecter étant amené, entre deux séries d'étapes b) et c), en position de préparation d'injection, la pièce d'appui (423) dudit organe d'injection (40) étant située en dessous de l'actionneur (3). 15
- 11. Installation selon l'une des revendications précédentes prise en dépendance de la revendication 4, caractérisée en ce que ledit actionneur (3) comprend des moyens de rappel en une position prédéterminée au dessus de l'espace (18) de réception du collecteur (8). 20
- 12. Installation selon l'une des revendications précédentes, caractérisée en ce qu'elle comprend des moyens de mesure de donnée(s) au moins représentative(s) d'un effort de contrainte subi par le collecteur (8), lesdits moyens de mesure étant de préférence formés par au moins une jauge de contrainte. 25
- 13. Installation selon l'une des revendications précédentes, caractérisée en ce que chaque organe d'injection (40) du dispositif d'injection est raccordé à une pompe de distribution d'un fluide donné, de préférence une pompe volumétrique ou à membrane, auto-amorçable.
- 14. Installation selon l'une des revendications précédentes, caractérisée en ce qu'elle comporte au moins un organe d'aspiration de fluide permettant d'aspirerle fluide éventuellement restant dans le collecteur après un cycle de coloration.
- 15. Installation selon l'une des revendications précédentes, caractérisée en ce que ledit organe de préhension (50) comprend une pince (52) munie d'un électroaimant permettant d'activer et de désactiver ladite pince.
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