FR2954533A1

FR2954533A1 - Portable terminal i.e. hand-held computer, for transmitting information or orders in industrial area, has gyroscope measuring orientation parameters of case, and accelerometer measuring acceleration parameters of case during movements

Info

Publication number: FR2954533A1
Application number: FR0959287A
Authority: FR
Inventors: Francois Chevalier; Franck-Stephane Durtschi
Original assignee: Air Liquide SA; LAir Liquide SA pour lEtude et lExploitation des Procedes Georges Claude
Current assignee: Air Liquide SA; LAir Liquide SA pour lEtude et lExploitation des Procedes Georges Claude
Priority date: 2009-12-21
Filing date: 2009-12-21
Publication date: 2011-06-24

Abstract

The terminal has a case (1) that is held by a single hand with a variable orientation (R') with respect to a terrestrial mark (R), where the case is displaced by the single hand with respect to the terrestrial mark. A gyroscope measures variable orientation parameters (phi, psi, theta) of the case. An accelerometer (9) measures acceleration parameters of the case during movements. A memory contains a sequence of information interpreted by a processor i.e. PXA270 type processor, as a command. The memory is a readable and writable memory e.g. 256 MB Flash memory and 128 MB RAM. The gyroscope is a ITG3000(RTM: Triple-axis micro-electro-mechanical systems gyroscope). The accelerometer is a ADXL202(RTM: Dual-axis accelerometer). An independent claim is also included for a method for implementing a terminal.

Description

L'invention concerne un terminal portable commandé par mouvements et un procédé de saisie d'informations par mouvements sur un tel terminal. The invention relates to a mobile terminal controlled by movements and a process for capturing information by movements on such a terminal.

Dans l'industrie, de nombreuses sortes de dispositifs portables existent pour saisir et éventuellement transmettre des informations ou des ordres. Ces dispositifs, tel que le WorkaboutPro G2, commercialisé par la société PsionTeklogix, comportent en général un écran, des touches, des moyens de communication sans fil (ondes radio) et un système d'exploitation. Ce sont de véritables terminaux portables, destinés à être tenu d'une main et actionnés de l'autre main à l'aide d'un stylet permettant de saisir des informations sur un écran tactile. Ce mode d'utilisation suppose donc d'avoir une main libre et apte à actionner le terminal. Or, en milieu industriel, les opérateurs utilisant ce type de dispositifs de commande doivent souvent, pour des questions de sécurité, porter des gants de protection. En pratique, une main gantée peut très difficilement actionner ces dispositifs. L'opérateur doit donc retirer au moins un de ses gants pour actionner le dispositif, puis doit éventuellement le remettre en place sur sa main. In the industry, many kinds of portable devices exist to capture and possibly transmit information or orders. These devices, such as the WorkaboutPro G2, marketed by the company PsionTeklogix, generally include a screen, keys, wireless communication means (radio waves) and an operating system. They are real portable terminals, intended to be held with one hand and operated with the other hand using a stylus to enter information on a touch screen. This mode of use therefore supposes to have a free hand and able to operate the terminal. However, in an industrial environment, operators using this type of control device must often, for safety reasons, wear protective gloves. In practice, a gloved hand can very easily operate these devices. The operator must remove at least one of his gloves to operate the device, then must eventually put it back on his hand.

Un problème à résoudre est de pallier tout ou partie des inconvénients signalés ci-dessus, c'est à dire en particulier de fournir un dispositif de commande qui puisse être tenu et actionné d'une seule main. A problem to be solved is to overcome all or some of the disadvantages indicated above, that is to say in particular to provide a control device that can be held and operated with one hand.

A cette fin, la solution de l'invention porte sur un terminal portable comprenant : - un boîtier, apte et destiné, d'une part, à être tenu d'une seule main avec une orientation variable par rapport à un repère terrestre et, d'autre part, à être mis en mouvement par ladite main par rapport audit repère terrestre ; - un écran de visualisation et des moyens de saisie à touches ; - au moins un gyroscope apte et destiné à mesurer des paramètres de ladite orientation dudit boîtier et au moins un accéléromètre apte et destiné à mesurer des paramètres de l'accélération dudit boîtier pendant lesdits mouvements ; et - au moins une mémoire et au moins un processeur. To this end, the solution of the invention relates to a portable terminal comprising: a housing, adapted and intended, on the one hand, to be held with one hand with a variable orientation relative to a terrestrial reference and, on the other hand, to be moved by said hand relative to said terrestrial reference; - a display screen and key input means; at least one gyroscope adapted and intended to measure parameters of said orientation of said housing and at least one accelerometer adapted and intended to measure parameters of the acceleration of said housing during said movements; and - at least one memory and at least one processor.

Le terminal est destiné à être utilisé en milieu industriel. Son boîtier est étanche, à l'air et à l'eau notamment ; il répond par exemple à la norme IEC529, classification IP54. Il doit aussi résister aux chocs, tels que, par exemple, ceux consécutifs à une chute d'une hauteur de 1,2 m sur une surface de béton. Le terminal est portable. On le tient a priori dans une seule main, gantée ou non. Il peut être mis en mouvement dans toutes les directions de l'espace et tenu dans n'importe35 quelle position relative par rapport à un repère local (au sens mathématique et mécanique du terme) lié au sol. The terminal is intended to be used in an industrial environment. Its case is waterproof, air and water including; for example, it meets the IEC529 standard, classification IP54. It must also withstand shocks, such as, for example, those resulting from a fall from a height of 1.2 m on a concrete surface. The terminal is portable. It is held a priori in one hand, gloved or not. It can be moved in all directions of space and held in any relative position relative to a local landmark (in the mathematical and mechanical sense of the term) related to the ground.

Il comporte un écran permettant de visualiser certaines informations. Cet écran est éventuellement tactile. Le terminal comporte aussi des touches permettant une saisie d'informations à la main. Parmi ces touches peut se trouver un bouton de mise en marche et d'extinction du terminal. It includes a screen for viewing certain information. This screen is possibly touch. The terminal also has keys for entering information manually. Among these keys can be a button to turn on and off the terminal.

Le terminal comprend au moins un gyroscope. Celui-ci est destiné à mesurer l'orientation du terminal dans l'espace. De manière particulière, cette orientation peut être déterminée en utilisant deux gyroscopes, voire plus, comme dans les centrales inertielles des avions ou des missiles. Pour repérer l'orientation du terminal, on assimile celui-ci à un solide auquel est lié un certain repère R' et on caractérise l'orientation spatiale de ce repère R' par rapport à un repère local R lié à la terre. Pour repérer complètement l'orientation instantanée du terminal, trois paramètres sont nécessaires. Ce sont classiquement trois angles. On peut aussi choisir de n'utiliser qu'un ou deux paramètres, mais l'orientation ne sera pas complètement définie et les mouvements ne seront pas complètement suivis. Parmi tous les paramètres possibles, l'angle fait par l'axe vertical du terminal avec la verticale du lieu, c'est à dire l'inclinaison du terminal, constitue un paramètre important. The terminal comprises at least one gyroscope. This is intended to measure the orientation of the terminal in space. In particular, this orientation can be determined using two gyroscopes, or more, as in the inertial units of aircraft or missiles. To locate the orientation of the terminal, it is likened to a solid which is bounded by a certain reference R 'and characterizes the spatial orientation of this mark R' relative to a local landmark R. To completely locate the instantaneous orientation of the terminal, three parameters are needed. These are classically three angles. You can also choose to use only one or two parameters, but the orientation will not be completely defined and the movements will not be completely followed. Among all the possible parameters, the angle made by the vertical axis of the terminal with the vertical of the place, ie the inclination of the terminal, is an important parameter.

Le terminal comprend aussi au moins un accéléromètre. Par « accéléromètre », on entend tout dispositif apte et destiné à mesurer l'accélération auquel le terminal est soumis dans au moins une direction d'espace du repère R' lié au terminal. Si les accéléromètres sont unidirectionnels, on peut choisir d'en utiliser un, deux, trois, voire plus. S'ils sont multidirectionnels, on peut en utiliser moins. On obtient ainsi une, deux ou trois composantes du vecteur accélération du terminal. The terminal also includes at least one accelerometer. By "accelerometer" is meant any device capable and intended to measure the acceleration to which the terminal is subjected in at least one direction of space of the reference R 'linked to the terminal. If the accelerometers are unidirectional, one can choose to use one, two, three or more. If they are multidirectional, we can use less. This gives one, two or three components of the vector acceleration of the terminal.

A l'aide de ces gyroscopes et accéléromètres, il est possible de mesurer, en continu ou en discontinu, l'orientation, complète ou partielle, ainsi que le vecteur accélération, complet ou partiel, du terminal. La mesure dure un certain temps. Les mesures discrètes obtenues pendant un certain laps de temps constituent une séquence en fonction du temps. Les mesures conduisent, à chaque instant de mesure, à entre un et trois paramètres d'orientation du terminal et entre un et trois composantes du vecteur accélération. On peut utiliser plus de paramètres pour être redondant et éliminer certaines erreurs ou dérives dans les mesures. With the aid of these gyroscopes and accelerometers, it is possible to measure, continuously or discontinuously, the orientation, complete or partial, as well as the acceleration vector, complete or partial, of the terminal. The measurement lasts a certain time. The discrete measurements obtained during a certain period of time constitute a sequence as a function of time. The measurements lead, at each moment of measurement, to between one and three orientation parameters of the terminal and between one and three components of the vector acceleration. More parameters can be used to be redundant and eliminate some errors or drifts in the measurements.

Les gyroscopes sont placés dans le terminal de manière à fournir au moins une, deux ou trois directions fixes. Leurs coordonnées dans le repère local ont en revanche peu d'importance ; ce sont leurs axes fixes qui importent. En revanche, de manière préférée, les accéléromètres sont placés au sommet du terminal, c'est-à-dire en haut quand celui-ci est dans une position verticale, le terminal étant normalement tenu par plutôt par sa base. Les accélérations mesurées seront ainsi plus importantes en valeur absolue et la détection des accélérations gagnera en finesse. Gyroscope(s) et accéléromètre(s) fournissent des paramètres d'orientation et d'accélération du terminal. The gyroscopes are placed in the terminal so as to provide at least one, two or three fixed directions. Their coordinates in the local coordinate system, however, have little importance; their fixed axes are important. In contrast, preferably, the accelerometers are placed at the top of the terminal, that is to say at the top when it is in a vertical position, the terminal being normally held by its base. The accelerations measured will thus be larger in absolute value and the detection of accelerations will gain in finesse. Gyroscope (s) and accelerometer (s) provide orientation and acceleration parameters of the terminal.

Le terminal comprend aussi au moins une mémoire destinée notamment à stocker des informations, en particulier celles liées aux paramètres d'orientation et d'accélération du terminal. Cette mémoire est lisible et inscriptible. The terminal also comprises at least one memory intended in particular for storing information, in particular those related to the orientation and acceleration parameters of the terminal. This memory is readable and writable.

Le terminal comprend au moins un processeur permettant de faire des calculs, notamment à partir des paramètres mesurés par les capteurs (gyroscopes, accéléromètres notamment) ou stockés en mémoire. Par ailleurs, selon des modes de réalisation particuliers, l'invention peut comporter l'une ou plusieurs des caractéristiques suivantes : The terminal comprises at least one processor for performing calculations, in particular from the parameters measured by the sensors (gyroscopes, accelerometers in particular) or stored in memory. Furthermore, according to particular embodiments, the invention may include one or more of the following features:

- ladite mémoire contient des séquences d'informations interprétées par ledit 20 processeur comme des paramètres de ladite orientation ou des paramètres de l'accélération dudit boîtier et au moins une information associée à chacune desdites séquences d'informations et interprétée par ledit processeur comme une commande. said memory contains information sequences interpreted by said processor as parameters of said orientation or parameters of the acceleration of said box and at least one piece of information associated with each of said information sequences and interpreted by said processor as a command .

- le dispositif de commande comporte en outre des moyens de lecture de codes barres 25 et/ou de radio-étiquettes. - The control device further comprises means for reading bar codes 25 and / or radio tags.

- le dispositif de commande comporte en outre des moyens de communication. Ces moyens de communications peuvent être de toute nature. De manière particulière, ils sont sans fil et la communication se fait un serveur central ou des périphériques 30 associés, comme une imprimante bluetooth. - The control device further comprises communication means. These means of communication can be of any kind. In particular, they are wireless and the communication is a central server or associated devices, such as a bluetooth printer.

- le dispositif de commande comporte en outre une source autonome d'énergie électrique. Ce peut être notamment une pile ou une batterie rechargeable. - The control device further comprises an autonomous source of electrical energy. This may be in particular a battery or a rechargeable battery.

35 - le dispositif de commande comporte en outre des moyens de détection de proximité d'un obstacle donné.15 La mémoire comprend des suites de nombres organisées en séquences. Ces séquences représentent les valeurs successives des paramètres d'orientation et d'accélération du terminal. Ces séquences sont soit préexistantes (préalablement enregistrées dans la mémoire), soit inscrites par le processeur. Certaines représentent un mouvement pré-établi, d'autres représentent un mouvement réel tel que mesuré par les capteurs. Les séquences pré-établies peuvent être définies théoriquement, par des fonctions mathématiques, ou résulter d'une mesure pré-enregistrée. L'une des fonctions du processeur est de comparer par calcul des séquences mesurées (des mouvements réels) à des séquences pré-établies, déjà inscrites en mémoire (des mouvements de référence, pré-établis). The control device further comprises means for detecting the proximity of a given obstacle. The memory comprises sequences of numbers organized in sequences. These sequences represent the successive values of the orientation and acceleration parameters of the terminal. These sequences are either pre-existing (previously stored in the memory) or registered by the processor. Some represent a pre-established movement, others represent a real movement as measured by the sensors. The pre-established sequences can be defined theoretically, by mathematical functions, or result from a pre-recorded measurement. One of the functions of the processor is to compare by calculation measured sequences (real movements) with pre-established sequences already recorded in memory (reference movements, pre-established).

A toute séquence pré-établie est associée une information de commande, de sorte que si les calculs du processeur indiquent que le mouvement mesuré est suffisamment proche du mouvement pré-établi, la commande en question va être effectuée ou transmise par le terminal. To any pre-established sequence is associated control information, so that if the processor calculations indicate that the measured motion is sufficiently close to the preset motion, the command in question will be performed or transmitted by the terminal.

Le terminal peut aussi comporter des moyens de lecture de codes barres et/ou de radio-étiquettes (RFID tags en anglais). Il peut comporter des moyens de communication (émetteur, éventuellement récepteur), notamment pour transmettre des ordres de commande ou des informations. Il peut comporter des moyens de détection de proximité, tels qu'un capteur infrarouge. Ceux-ci peuvent compléter la détection et l'interprétation de certains mouvements. Ils permettent, par exemple, de déterminer que le terminal est posé face contre table. Il n'est alors pas utilisé de façon active et peut se mettre en veille. The terminal may also include means for reading bar codes and / or RFID tags. It may comprise communication means (transmitter, possibly receiver), in particular for transmitting control commands or information. It may comprise proximity detection means, such as an infrared sensor. These can complement the detection and interpretation of certain movements. They allow, for example, to determine that the terminal is placed face against table. It is not used actively and can go to sleep.

L'invention concerne également un procédé mettant en oeuvre un terminal tel que 25 décrit ci-dessus et comprenant les étapes suivantes : a) Ledit boîtier étant tenu d'une seule main, on imprime audit boîtier un certain mouvement ; b) A l'aide dudit gyroscope, on mesure lesdits paramètres de ladite orientation dudit boîtier au cours dudit mouvement ; 30 c) A l'aide dudit accéléromètre, on mesure des paramètres de l'accélération dudit boîtier au cours dudit mouvement ; et d) On détermine à l'aide des mesures obtenues aux étapes b) et/ou c) si ledit mouvement se rapproche, avec une certaine tolérance, d'un mouvement pré-établi, et, si oui, on exécute une commande correspondant audit mouvement préétabli ; 35 l'étape d) se répétant sur un ensemble donné de mouvements pré-établis. The invention also relates to a method using a terminal as described above and comprising the following steps: a) Said housing being held with one hand, a certain movement is imparted to said housing; b) With the aid of said gyro, said parameters of said orientation of said housing are measured during said movement; C) With the aid of said accelerometer, parameters of the acceleration of said housing during said movement are measured; and d) the measurements obtained in steps b) and / or c) are used to determine whether the movement is moving with a certain tolerance towards a pre-established movement and, if so, to execute a corresponding command. pre-established movement audit; Step d) repeating itself on a given set of pre-established movements.

Aux étapes b) et c) des mesures sont réalisées à l'aide du ou des gyroscope(s) et du ou des l'accéléromètre(s). Ces mesures peuvent être utilisées directement, ou bien stockées temporairement dans la mémoire du terminal. Elles restent en mémoire aussi longtemps que nécessaire. In steps b) and c) measurements are made using the gyroscope (s) and the accelerometer (s). These measurements can be used directly, or stored temporarily in the terminal's memory. They remain in memory as long as necessary.

A l'étape d), le processeur compare les séquences de mesures à des séquences pré-établies. Cette comparaison peut prendre différentes formes mathématiques. La plus simple est d'évaluer un écart entre séquence mesurée et séquence pré-établie. Si cet écart est inférieur à un certain seuil, on dira que le mouvement pré-établi est « détecté », i. e. reproduit par l'opérateur avec une certaine tolérance. L'ordre de commande associé à la séquence pré-établie (au mouvement pré-établi) en question est alors exécuté ou transmis (la transmission étant en elle même une commande). Si l'écart calculé reste supérieur ou égal au seuil, l'ordre ne sera pas exécuté ou transmis. Ce seuil peut être constant, ou bien dépendre de la séquence pré-établie considérée. La manière d'évaluer l'écart peut elle- même être uniforme (la même manière pour toutes les séquences pré-établies) ou bien dépendre de la séquence pré-établie considérée. L'adaptation du calcul de l'écart permet de maximiser les chances de détection et/ou d'éviter qu'un mouvement soit pris pour un autre. In step d), the processor compares the measurement sequences with pre-established sequences. This comparison can take different mathematical forms. The simplest is to evaluate a difference between the measured sequence and the pre-established sequence. If this difference is below a certain threshold, we say that the pre-established movement is "detected", i. e. reproduced by the operator with some tolerance. The command order associated with the pre-established sequence (with the pre-established movement) in question is then executed or transmitted (the transmission being in itself a command). If the calculated difference remains greater than or equal to the threshold, the order will not be executed or transmitted. This threshold can be constant, or depend on the pre-established sequence considered. The way of evaluating the deviation can itself be uniform (the same way for all pre-established sequences) or depend on the pre-established sequence considered. The adaptation of the calculation of the gap makes it possible to maximize the chances of detection and / or to prevent one movement from being taken for another.

L'ordre de commande peut être de différente nature. Il peut être une commande directe (par exemple la mise en veille du terminal). Il peut s'agir de la saisie d'une information dans un menu, c'est-à-dire que l'ordre de commande dépend du contexte, de l'état dans lequel se trouve le terminal au moment où il est donné. Ceci revient à établir un lien logique entre les mouvements successivement détectés. On parle alors d'un ordre contextuel. L'ordre peut être une commande de navigation, par exemple pour évoluer dans des menus dits « déroulants » ou des arborescences logiques (des choix successifs). Dans ce cas, la commande agit sur le terminal lui-même. Le caractère contextuel permet de réduire le nombre de mouvements à reconnaître, certains mouvements permettant d'accéder, par choix successifs, à une multitude de commandes. Un petit nombre de mouvements différents permet ainsi de coder une infinité de choix, de la même façon que les chiffres de 0 à 9 permettent de coder une infinité de nombres en base 10, ou les lettres de l'alphabet une infinité de mots. The order of order can be of different nature. It can be a direct command (for example the standby of the terminal). It can be the entry of information in a menu, that is to say that the order of order depends on the context, the state in which the terminal is at the time it is given. This amounts to establishing a logical link between the movements successively detected. This is called a contextual order. The order may be a navigation command, for example to evolve in so-called "drop-down" menus or logical trees (successive choices). In this case, the command acts on the terminal itself. The contextual character makes it possible to reduce the number of movements to be recognized, certain movements making it possible to access, by successive choices, a multitude of commands. A small number of different movements can thus encode an infinity of choices, in the same way that the numbers from 0 to 9 make it possible to encode an infinity of numbers in base 10, or the letters of the alphabet an infinity of words.

L'étape d) se répète sur un ensemble donné de mouvements, c'est à dire qu'à intervalles de temps rapprochés, le processeur compare les séquences de mesures qui lui 35 sont transmises avec un ensemble de séquences pré-établies. Step d) is repeated on a given set of motions, i.e., at short time intervals, the processor compares the measurement sequences that are transmitted to it with a set of pre-established sequences.

Le début de la détection du mouvement, c'est-à-dire le début de la mesure d'une séquence de paramètres de mouvement, peut être défini de différentes façons. Selon un mode particulier, c'est un instant arbitraire. Les mesures sont alors réalisées en permanence et les séquences sont définies de manière glissante dans le temps, en partant d'un instant arbitraire qui varie. Selon un autre mode particulier, c'est la détection d'une accélération imprimée au terminal supérieure à un certain seuil en valeur absolue qui signale le début d'un mouvement et détermine l'instant à partir duquel on mesure les paramètres du mouvement. The beginning of motion detection, i.e. the beginning of the measurement of a sequence of motion parameters, can be defined in different ways. According to a particular mode, it is an arbitrary instant. The measurements are then made continuously and the sequences are slidably defined in time, starting from an arbitrary instant which varies. According to another particular mode, it is the detection of an acceleration printed at the upper terminal at a certain threshold in absolute value which signals the beginning of a movement and determines the moment from which the parameters of the movement are measured.

Par ailleurs, selon des modes de réalisation particuliers, l'invention peut comporter l'une ou plusieurs des caractéristiques suivantes : Furthermore, according to particular embodiments, the invention may include one or more of the following features:

- à l'étape d), on calcule un écart vectoriel entre les mesures obtenues aux étapes b) et/ou c) et une séquence d'informations préétablie et, si ledit écart vectoriel est inférieur à un seuil prédéterminé, on exécute une commande correspondant à ladite séquence d'informations préétablie. in step d), a vector deviation between the measurements obtained in steps b) and / or c) and a predetermined information sequence is calculated and, if said vector deviation is less than a predetermined threshold, a command is executed; corresponding to said pre-established information sequence.

- le procédé de commande comporte, préalablement à l'étape a), une étape a0) où on définit au moins un desdits mouvements pré-établis en imprimant d'une main ledit mouvement pré-établi audit boîtier, en mesurant à l'aide dudit gyroscope lesdits paramètres de ladite orientation dudit boîtier au cours dudit mouvement pré-établi, en mesurant à l'aide dudit accéléromètre des paramètres de l'accélération dudit boîtier au cours dudit mouvement pré-établi, en enregistrant ces mesures et en leur associant une commande pré-établie. the control method comprises, prior to step a), a step a0) where at least one of said pre-established movements is defined by printing with one hand said pre-established movement to said housing, by measuring using said gyroscope said parameters of said orientation of said housing during said pre-established movement, by measuring with said accelerometer the parameters of the acceleration of said housing during said preset movement, recording these measurements and associating them with a pre-established order.

Mathématiquement, une séquence de paramètres d'orientation et d'accélération correspond à un vecteur, dès lors que les paramètres sont considérés dans un ordre donné. A chaque mouvement, mesuré ou pré-établi, peut être associé un vecteur, dont les coordonnées sont les paramètres d'orientation et d'accélération du terminal placés dans un certain ordre. Peu importe cet ordre, pourvu que ce soit toujours le même. Il s'agit ensuite de calculer un écart entre un vecteur mesuré (correspondant à un mouvement réellement effectué) et un vecteur enregistré (correspondant à un mouvement pré-établi). Cet écart est une valeur numérique, a priori positive, analogue à une distance. En général, il vaut zéro si les vecteurs sont identiques. On peut citer comme écart typique la « norme 2 », qui est l'analogue en dimension N (N étant le nombre de coordonnées des vecteurs) de la distance euclidienne dans le plan ou dans l'espace. D'autres normes que la norme 2 peuvent être utilisées. Mathematically, a sequence of orientation and acceleration parameters corresponds to a vector, since the parameters are considered in a given order. With each movement, measured or pre-established, can be associated a vector, whose coordinates are the orientation and acceleration parameters of the terminal placed in a certain order. It does not matter that order, as long as it's always the same. It is then necessary to calculate a difference between a measured vector (corresponding to a movement actually made) and a registered vector (corresponding to a pre-established movement). This difference is a numerical value, a priori positive, analogous to a distance. In general, it is zero if the vectors are identical. Standard deviation is "standard 2", which is the N-dimensional analogue (where N is the number of vector coordinates) of the Euclidean distance in the plane or in space. Standards other than Standard 2 may be used.

L'écart entre deux vecteurs, dans sa plus grande généralité, peut être défini comme une fonction mathématique de tout ou partie des coordonnées de ces vecteurs représentant des mouvements discrétisés, la fonction prenant en compte au moins toute la série temporelle d'un type de coordonnée (c'est-à-dire au moins un paramètre d'orientation du terminal tel qu'un angle, une coordonnée de l'accélération subie par le terminal, ou toute autre coordonnée dans le système de repérage choisi). Cette fonction est de préférence une norme (au sens mathématique) de la différence entre deux vecteurs (ou de leur projection dans un sous-espace correspondant aux coordonnées utilisées dans la fonction d'écart). Les coordonnées de ces vecteurs sont de préférence les paramètres d'orientation et d'accélération tels que mesurés, ou la variation de ces paramètres pendant le mouvement. A l'intérieur de cette définition, le calcul de l'écart peut être adapté, notamment en fonction du mouvement pré-établi qu'on cherche à reconnaître et/ou selon le choix de l'opérateur. Le seuil de détection peut aussi être adapté de la même façon. The difference between two vectors, in its greater generality, can be defined as a mathematical function of all or part of the coordinates of these vectors representing discretized movements, the function taking into account at least the whole time series of a type of coordinate (i.e., at least one terminal orientation parameter such as an angle, a coordinate of acceleration experienced by the terminal, or any other coordinate in the selected tracking system). This function is preferably a norm (in the mathematical sense) of the difference between two vectors (or their projection in a subspace corresponding to the coordinates used in the deviation function). The coordinates of these vectors are preferably the orientation and acceleration parameters as measured, or the variation of these parameters during the movement. Within this definition, the calculation of the difference can be adapted, in particular according to the pre-established movement that one seeks to recognize and / or according to the choice of the operator. The detection threshold can also be adapted in the same way.

Selon des modes particuliers, le calcul de l'écart peut ne pas prendre en compte toutes les composantes du vecteur. Ce sera le cas par exemple si, pour un certain mouvement pré-établi, on ne souhaite pas prendre en compte l'accélération. Dans ce cas, on ne met dans le calcul d'écart que les composantes angulaires relatives à l'orientation du terminal pendant le mouvement. According to particular modes, the calculation of the difference may not take into account all the components of the vector. This will be the case for example if, for a certain pre-established movement, one does not wish to take into account the acceleration. In this case, the deviation calculation only includes the angular components relating to the orientation of the terminal during the movement.

Les mesures d'orientation ou d'accélération peuvent, dans certains cas, être «renormées » avant le calcul d'écart. Par exemple, au lieu de considérer l'évolution absolue d'un paramètre d'orientation du terminal, du début à la fin du mouvement, on peut considérer son évolution relative depuis sa valeur initiale. Plus précisément, si un paramètre d'orientation choisi est l'azimut, c'est à dire la direction dans laquelle l'axe vertical du terminal s'écarte de la verticale du lieu, on est en général pas intéressé par la valeur initiale de l'azimut, qui dépend la position de l'opérateur et de la manière dont il tient le terminal au début du mouvement. Ce qui importe alors est l'évolution de l'azimut. Donc, en général, plutôt que de considérer l'azimut, on considère plutôt l'azimut moins sa valeur initiale. Dit autrement, ceci revient à considérer comme identiques des mouvements qui se déduisent l'un de l'autre par une rotation autour de la verticale du lieu. Le même geste effectué par l'opérateur sera ainsi reconnu, que celui-ci regarde vers le sud, le nord, ou dans n'importe quelle direction azimutale. Orientation or acceleration measurements may, in some cases, be "renamed" before the deviation calculation. For example, instead of considering the absolute evolution of an orientation parameter of the terminal, from the beginning to the end of the movement, one can consider its relative evolution since its initial value. More precisely, if a chosen orientation parameter is the azimuth, that is to say the direction in which the vertical axis of the terminal deviates from the vertical of the place, one is generally not interested in the initial value of the azimuth, which depends on the position of the operator and how he holds the terminal at the beginning of the movement. What matters then is the evolution of the azimuth. So, in general, rather than considering the azimuth, we rather consider the azimuth less its initial value. In other words, this amounts to considering as identical movements that are deduced from each other by a rotation around the vertical of the place. The same gesture made by the operator will be recognized, whether it looks south, north, or in any azimuthal direction.

Si l'on se place dans l'espace vectoriel des séquences (S) de paramètres de mouvement, on voit que les mouvements pré-établis sont des points de référence. Pour chaque point de référence, la fonction d'écart et se seuil définissent un voisinage autour du point de référence. Si le vecteur correspondant un mouvement réel pointe dans ce voisinage (c'est-à-dire si l'écart est inférieur au seuil), le mouvement est reconnu et l'ordre associé est exécuté ou transmis. On comprend que la fonction d'écart et le seuil sont choisis pour définir un voisinage ni trop « petit » (pour permettre la reconnaissance d'un mouvement) ni trop grand (ce qui créerait un risque de confusion entre les mouvements). Il peut être utile de laisser la possibilité à l'opérateur d'augmenter ou de réduire le seuil associé à un certain mouvement pré-établi. A la norme 2 correspond des voisinages prenant la forme de «boules ». La forme mathématique prise par la fonction d'écart permet de donner plus ou moins de poids à certaines coordonnées des séquences, prises à certains moments du mouvement mesuré. Ceci revient à donner aux voisinages des formes plus complexes, ce qui peut avoir un intérêt pour optimiser la détection de certains mouvements et minimiser le risque de confusion entre certains d'entre eux. If one places oneself in the vector space of sequences (S) of motion parameters, one sees that the pre-established movements are points of reference. For each reference point, the gap and threshold function defines a neighborhood around the reference point. If the vector corresponding to a real motion points in this neighborhood (i.e., the difference is smaller than the threshold), the motion is recognized and the associated order is executed or transmitted. It is understandable that the gap function and the threshold are chosen to define a neighborhood neither too "small" (to allow the recognition of a movement) nor too large (which would create a risk of confusion between the movements). It may be useful to allow the operator to increase or decrease the threshold associated with some pre-established movement. Standard 2 corresponds to neighborhoods in the form of "balls". The mathematical form taken by the deviation function makes it possible to give more or less weight to certain coordinates of the sequences, taken at certain moments of the measured movement. This is to give neighborhoods more complex shapes, which may be of interest to optimize the detection of certain movements and minimize the risk of confusion between some of them.

D'autres particularités et avantages apparaîtront à la lecture de la description ci-après, faite en référence aux figures, parmi lesquelles : - la figure 1 représente un boîtier de dispositif selon l'invention, - la figure 2A représente des éléments qui peuvent se trouver sur un boîtier du dispositif selon l'invention, - la figure 2B représente des éléments qui peuvent se trouver à l'intérieur d'un boîtier du dispositif selon l'invention, - la figure 3 illustre une manière de repérer la position du dispositif dans l'espace, - les figures 4A, 4B et 4C donnent des exemples de mouvements pré-établis correspondant à des commandes qui peuvent être réalisées ou envoyées par un dispositif selon l'invention. Other features and advantages will appear on reading the description below, made with reference to the figures, among which: FIG. 1 represents a device housing according to the invention; FIG. 2A represents elements that can be find on a housing of the device according to the invention - Figure 2B shows elements that can be inside a housing of the device according to the invention - Figure 3 illustrates a way of locating the position of the device in space, - Figures 4A, 4B and 4C give examples of pre-established movements corresponding to commands that can be made or sent by a device according to the invention.

Sur la figure 1, on a représenté le boîtier 1 du dispositif de commande, ou terminal, tenu par un opérateur dans sa main 10. Il s'agit ici d'une main droite, mais le terminal peut être tenu de n'importe quelle main. Le boîtier représenté a la forme d'un parallélépipède (M, MA, MB, MC). M, A, B et C sont des points fixes par rapport au terminal. Le boîtier 1 peut présenter d'autres formes pouvant être prises en main. On a représenté un parallélépipède par commodité. Le boîtier est étanche et résistant aux chocs comme expliqué ci-dessus. In FIG. 1, there is shown the housing 1 of the control device, or terminal, held by an operator in his hand 10. This is a right hand, but the terminal can be held of any hand. The housing shown has the shape of a parallelepiped (M, MA, MB, MC). M, A, B and C are fixed points with respect to the terminal. The housing 1 may have other shapes that can be handled. A parallelepiped is shown for convenience. The housing is waterproof and impact resistant as explained above.

Sur la figure 2A, on a représenté des éléments de la face avant du terminal (le plan (M, MB, MC) : des moyens 2 de lecture de codes barres ou de radio-étiquettes, un écran de visualisation 3, éventuellement tactile, et un clavier 4 permettant de saisir des données. Ce clavier peut comporter une à plusieurs touches. Il peut y avoir d'autres boutons, notamment sur les côtés ou au dos du boîtier 1. (MC) est selon un axe vertical du boîtier, la verticale se définissant comme l'axe vertical des caractères pouvant apparaître sur l'écran 3 ou dessinés sur le clavier 4. (MB) est un axe horizontal appartenant à la face avant du terminal et orthogonal à (MC). (MA) est orthogonal à l'écran 3. FIG. 2A shows elements of the front face of the terminal (the plane (M, MB, MC): means 2 for reading barcodes or radio-labels, a display screen 3, possibly with a touch screen, and a keyboard 4 for entering data This keyboard may have one to several keys There may be other buttons, especially on the sides or back of the housing 1. (MC) is along a vertical axis of the housing, the vertical being defined as the vertical axis of the characters that can appear on the screen 3 or drawn on the keyboard 4. (MB) is a horizontal axis belonging to the front face of the terminal and orthogonal to (MC). orthogonal to the screen 3.

Sur la figure 2B, on a représenté les organes, a priori internes, du terminal et fixes par rapport au boîtier 1 : une mémoire 5 lisible et inscriptible, de type Flash 256 MB et 128 MB RAM, un processeur 6 de type PXA270, une batterie 7 qui peut être une pile électrique amovible, un ensemble de gyroscopes 8, de type ITG-3200 de chez InvenSense, aptes à mesurer l'orientation tridimensionnelle du terminal, un ensemble d'accéléromètres 9 de type ADXL202 de chez Analog Devices, aptes à mesurer des accélérations imprimées au terminal, un module 11 de communication avec l'extérieur (wifi, blue tooth, etc.) et un détecteur de proximité d'obstacles éventuels 12. Tous les éléments, externes ou internes, du terminal sont disponibles commercialement. FIG. 2B shows the organs, a priori internal, of the terminal and fixed with respect to the housing 1: a memory 5 readable and writable, of Flash 256 MB and 128 MB RAM type, a processor 6 of the PXA270 type, a battery 7 which can be a removable electric battery, a set of gyroscopes 8, type ITG-3200 from InvenSense, able to measure the three-dimensional orientation of the terminal, a set of accelerometers 9 ADXL202 type from Analog Devices, suitable to measure accelerations printed at the terminal, a module 11 for communication with the outside (wifi, blue tooth, etc.) and a proximity detector for possible obstacles. 12. All the elements, external or internal, of the terminal are commercially available. .

Sur la figure 3, on a représenté une manière de repérer la position angulaire du terminal et les accélérations imprimées par l'opérateur au terminal. Un premier repère d'espace R (O, Ox, Oy, Oz) est lié à la terre et orthonormé. (Oz) représente la verticale du lieu et (O, Ox, Oy) un repère orthonormé du plan constitué par le sol. Un second repère d'espace R' (M, Mx', My', Mz'), également orthonormé, est lié au terminal. L'axe (Mz') matérialise la verticale du terminal et est parallèle à (MC). (My') est parallèle à (MB) et (Mx') à (MA). Le plan (M, My', Mz') est donc un repère de la face avant du terminal. On translate (par la pensée) le terminal, de sorte que le point M, origine du repère R', occupe une position M' telle que l'axe (Mz') passe par le point O, origine du repère R. L'angle (Oz, Mz) définit alors un angle 0 qui est l'écart du terminal avec la verticale du lieu. On projette orthogonalement le point M' sur le plan (O, Ox, Oy), figurant le sol, en un point H. L'angle (Ox, OH) définit un angle (p qui représente l'azimut du terminal par rapport à une direction (Ox) arbitraire. (OM',O,ç) représentent les coordonnées sphériques du point M' dans le repère R. Pour repérer complètement l'orientation du boîtier 1 (ou du repère R'), il faut encore un paramètre yr qui peut être défini comme l'angle (u(p, M'y'), uip étant un vecteur normal au plan (Oz, OH) dans le sens des angles (p positifs. uip peut aussi être défini comme le vecteur dérivé partiel de OM' par rapport à l'angle (p. Les trois angles (Oe,yl) ainsi définis donnent l'orientation du terminal dans le repère R : écart à la verticale, azimut et inclinaison à gauche ou à droite autour de l'axe vertical du terminal. Il existe évidemment d'autres systèmes de repérage de l'orientation, mais qui reviennent mathématiquement au même, c'est-à-dire qu'on peut les calculer à partir de (Oe,yr) et inversement. On calibre les gyroscopes 8 ou on programme le processeur 6 pour obtenir ces trois angles directement ou les calculer en utilisant les mesures réalisées par les gyroscopes 8. FIG. 3 shows a way of locating the angular position of the terminal and the accelerations printed by the operator at the terminal. A first space marker R (O, Ox, Oy, Oz) is earth-bound and orthonormal. (Oz) represents the vertical of the place and (O, Ox, Oy) an orthonormal reference of the plane constituted by the ground. A second space mark R '(M, Mx', My ', Mz'), also orthonormal, is linked to the terminal. The axis (Mz ') materializes the vertical of the terminal and is parallel to (MC). (My ') is parallel to (MB) and (Mx') to (MA). The plane (M, My ', Mz') is therefore a reference mark of the front face of the terminal. We translate (by the thought) the terminal, so that the point M, origin of the reference R ', occupies a position M' such that the axis (Mz ') passes through the point O, origin of the reference R. L' angle (Oz, Mz) then defines an angle 0 which is the deviation of the terminal from the vertical of the place. We project orthogonally the point M 'on the plane (O, Ox, Oy), representing the ground, at a point H. The angle (Ox, OH) defines an angle (p which represents the azimuth of the terminal with respect to an arbitrary direction (Ox) (OM ', O, ç) represent the spherical coordinates of the point M' in the reference R. In order to completely locate the orientation of the housing 1 (or of the reference R '), a parameter must still be yr which can be defined as the angle (u (p, M'y '), uip being a vector normal to the plane (Oz, OH) in the direction of the angles (p positive, uip can also be defined as the derived vector The three angles (Oe, yl) thus defined give the orientation of the terminal in the R mark: vertical deviation, azimuth and inclination to the left or right around the vertical axis of the terminal There are of course other systems for locating the orientation, but which return mathematically to the same, that is to say they can be calculated from (Oe, yr) and vice versa. The gyroscopes 8 are calibrated or the processor 6 is programmed to obtain these three angles directly or calculate them using the measurements made by the gyroscopes 8.

L'accélération est donnée les accéléromètres 9. Ceux-ci mesurent les trois composantes du vecteur accélération subi par le terminal à l'endroit où sont placés, de préférence près de la face supérieure du boîtier 1 (plan orthogonal à l'axe (Mz') et passant par C). On calibre les accéléromètres 9 pour obtenir l'accélération exprimée dans le repère R'. Nous appellerons (ax, ay, az) les coordonnées du vecteur accélération exprimées dans ce repère R'. Un mouvement sur une durée T, échantillonné à intervalles de temps T/n, peut alors être défini par la séquence de paramètres (S) = (00, 01, 02,... On ; (p0, (pl, (p2,... (pn ; yi0, yi l , y2,... yin ; ax0, ax 1, ax 2,... axn ; ay0, ay l , ay2,... ayn ; az0, az 1, az2,... azn) où on a rangé les valeurs successives des paramètres d'orientation et d'accélération. Toute permutation circulaire de cet ordre pourrait convenir. La séquence définit un vecteur dans un espace de dimension N = 6(n+l), soit le nombre de paramètres de la séquence. The acceleration is given the accelerometers 9. These measure the three components of the acceleration vector undergone by the terminal at the place where are placed, preferably near the upper face of the housing 1 (plane orthogonal to the axis (Mz ') and passing through C). The accelerometers 9 are calibrated to obtain the acceleration expressed in the reference R '. We will call (ax, ay, az) the coordinates of the acceleration vector expressed in this frame R '. A movement over a duration T, sampled at time intervals T / n, can then be defined by the sequence of parameters (S) = (00, 01, 02, ... On; (p0, (pl, (p2, ... (pn; yi0, yi1, y2, ... yin; ax0, ax1, ax2, ... axn; ay0, ay1, ay2, ... ayn; az0, az1, az2, ... azn) where the successive values of the orientation and acceleration parameters have been arranged, and any circular permutation of this order may be appropriate.The sequence defines a vector in a space of dimension N = 6 (n + 1), the number of parameters of the sequence.

Cette séquence (S) est comparée à des séquences similaires de paramètres représentant des mouvements pré-établis. Le processeur 6 calcule un écart entre la séquence (S) et une séquence de référence (Sr). Cet écart peut, par exemple, être la norme 2, de (N-1 -\1/2 formule (S) û (SI2 = L (Si û Sri)2 où les paramètres Si et Sri sont les termes des i=0 séquences (c'est à dire les coordonnées des vecteurs). Si l'on veut rendre la comparaison indépendante de l'azimut (p, on peut renormer (redéfinir) l'azimut, en considérant son évolution depuis sa valeur initiale (p0, c'est-à-dire en remplaçant (p0, (pl, (p2,... (pn par 0, (pl-(p0, (p2-(p0,... (pn-(p0 dans la séquence. Pour certains mouvements, on ne retient dans la fonction d'écart que certains types de coordonnées. Par exemple, on ne considérera que les coordonnées d'orientation, ce qui revient à observer l'orientation au court du mouvement et à négliger la manière dont il est effectué en termes d'accélération. Selon un autre cas, on pourra n'observer que l'accélération, ou que l'écart à la verticale du lieu. Tous ces cas correspondent à des classes de fonctions d'écart particulières, entrant dans la définition générique donnée ci-dessus. This sequence (S) is compared to similar sequences of parameters representing pre-established movements. The processor 6 calculates a gap between the sequence (S) and a reference sequence (Sr). This difference can, for example, be the norm 2, of (N-1 - \ 1/2 formula (S) - (SI2 = L (Si-Sri) 2 where the parameters Si and Sri are the terms of the i = 0 sequences (ie the coordinates of the vectors) If one wants to make the comparison independent of the azimuth (p, one can renormer (redefine) the azimuth, by considering its evolution since its initial value (p0, that is, by replacing (p0, (pl, (p2, ... (pn by 0, (pl- (p0, (p2- (p0, ... (pn- (p0 in the sequence. For some movements, only certain types of coordinates are retained in the function of deviation, for example, we will consider only the orientation coordinates, which amounts to observing the short orientation of the movement and neglecting the way in which it is performed in terms of acceleration, and in another case only the acceleration or the vertical deviation of the locus can be observed.All these cases correspond to particular classes of deviation functions, in the challenge generic edition given above.

Les figures 4A, 4B et 4C donnent des exemples de mouvements. Ces exemples peuvent être multipliés à l'infini, bien que nous ayons vu plus haut que, en donnant une valeur contextuelle à des mouvements (c'est-à-dire que la commande associée dépend des commandes précédemment saisies), un petit nombre de mouvements différents (au minimum deux), permet théoriquement de coder une infinité d'ordres différents. Figures 4A, 4B and 4C show examples of movements. These examples can be multiplied to infinity, although we have seen above that, by giving a contextual value to movements (that is, the associated command depends on the commands previously entered), a small number of different movements (at least two), theoretically allows to code an infinity of different orders.

La figure 4A, on a représenté symboliquement un mouvement d'oscillations rapides 13 imprimé au boîtier 1 dans une direction donnée, ici l'axe (Oy). A ce mouvement est associé, par exemple, une commande d'allumage du terminal, qui passe d'un état de veille à un état de marche, comportant par exemple une mise en tension de l'écran 3. Pour ce mouvement, peu importe l'orientation du terminal (la façon dont il est tenu). Le début du mouvement est détecté quand, à un instant tO, la norme du vecteur accélération Iax2 + ay2 + az2 dépasse une certaine valeur, par exemple 1 m/s2 (mètre par seconde carrée, FIG. 4A is a symbolic representation of a fast oscillations movement 13 printed on the housing 1 in a given direction, here the axis (Oy). To this movement is associated, for example, an ignition control of the terminal, which switches from a standby state to a running state, for example comprising a tensioning of the screen 3. For this movement, it does not matter the orientation of the terminal (the way it is held). The beginning of the movement is detected when, at a time t0, the vector of the acceleration vector Iax2 + ay2 + az2 exceeds a certain value, for example 1 m / s2 (meters per square second,

unité d'accélération), soit environ un dixième de l'accélération de la pesanteur. On s'intéresse ensuite à l'accélération selon l'axe (My'), c'est à dire vers la gauche ou la droite de l'écran 3. Celle-ci est donnée par la coordonnée ay du vecteur accélération, mesurée par les accéléromètres 9. Le mouvement est observé pendant T = 3 s, avec un échantillonnage toute les 0.1 seconde, c'est-à-dire qu'on mesure 31 valeurs successives de ay. Cette séquence (S) = (S)i=o,i,...30 = (ay0, ayl, ay2... ay30) est comparée à une séquence pré-établie acceleration unit), about one tenth of the acceleration of gravity. We then look at the acceleration along the axis (My '), ie to the left or right of the screen 3. This is given by the ay coordinate of the acceleration vector, measured by the accelerometers 9. The motion is observed for T = 3 s, with a sampling every 0.1 second, that is to say we measure 31 successive values of ay. This sequence (S) = (S) i = o, i, ... 30 = (ay0, ayl, ay2 ... ay30) is compared with a pre-established sequence

(Sr) correspondant à une oscillation de l'accélération de fréquence f et d'intensité I pré-établies. (Sr) peut avoir été enregistrée dans la mémoire 5 de façon théorique, par exemple en y inscrivant les valeurs Sr = I cos[2irf (0. l i)+ d], d étant un déphasage donné, « cos » étant la fonction cosinus. De manière alternative, (Sr) peut avoir été obtenu en enregistrant un mouvement réel fait par l'opérateur, c'est-à-dire en mesurant et en stockant dans la mémoire 5 les paramètres d'orientation et d'accélération du terminal pendant le mouvement, le terminal étant dans un mode « enregistrement » (étape aO du procédé). Ainsi, on tient mieux compte de la manière particulière qu'a un opérateur de faire un certain mouvement (plus ou moins vite, plus ou moins vigoureusement... etc.). Il lui sera plus facile de reproduire ce mouvement si la séquence pré-établie a été « personnalisée » de cette manière. (Sr) corresponding to an oscillation of the acceleration of frequency f and intensity I pre-established. (Sr) may have been recorded in the memory 5 theoretically, for example by entering therein the values Sr = I cos [2irf (0.l) + d], d being a given phase shift, "cos" being the cosine function . Alternatively, (Sr) may have been obtained by recording a real motion made by the operator, i.e. by measuring and storing in the memory 5 the orientation and acceleration parameters of the terminal during the movement, the terminal being in a "recording" mode (step aO of the method). Thus, we better take into account the particular way that an operator to make a certain movement (more or less quickly, more or less vigorously ... etc.). It will be easier for him to reproduce this movement if the pre-established sequence has been "customized" in this way.

Le processeur 6 calcule une fonction écart qui peut être la norme 2 : ( 30 -\1/2 0(s)-(si.)02 = L (ayi û Sr; )2 . Un seuil de tolérance possible, en dessous duquel on i=0 considère que le mouvement effectivement réalisé est proche du mouvement d'oscillation en question, peut être e = V(0.11)2.31 = 0.55 I. Il correspond sensiblement à un écart relatif The processor 6 calculates a function deviation which can be the norm 2: (30 - \ 1/2 0 (s) - (si.) 02 = L (ayi û Sr;) 2. A possible tolerance threshold, below which i = 0 considers that the movement actually achieved is close to the oscillation motion in question, can be e = V (0.11) 2.31 = 0.55 I. It corresponds substantially to a relative difference

moyen entre les valeurs ay, et Sri de 10%, c'est-à-dire que les accélérations mesurées ne 30 diffèrent pas de plus de 10% en moyenne de celles qui ont été pré-établies. Ceci n'est qu'un exemple de fonction écart. Sur la figure 4B, on a représenté un autre mouvement du terminal, symbolisé par la flèche 14. Au début du mouvement, à l'instant tO, le boîtier 1 est sensiblement face vers le 35 haut, i. e. que l'angle 0, l'écart à la verticale, vaut environ n/2 radian (soit 90°). Le mouvement consiste à retourner le terminal face (MBC) selon la flèche 14, c'est-à-dire en lui faisant décrire un U inversé (le haut de la lettre « U » vers le bas). On peut y associer, par exemple une commande de mise en veille. La mise en veille pourrait en outre être déclenchée après une absence de détection d'accélération pendant un certain temps. Da s le mouvement 14, il y a d'abord une accélération vers le haut (dans la direction (Ox') dans le sens négatif), un retournement, les accéléromètres 9 décrivant sensiblement un demi cercle (l'accélération se trouvant à peu près selon l'axe (M'z') dans le sens négatif), ensuite une translation vers le bas et enfin une décélération (dans la direction (M'x') dans le sens positif). Durant le mouvement, l'accélération selon l'axe (M'y') et l'angle yr sont faibles et peuvent être négligés. L'azimut (p part d'une certaine valeur en radian et, en valeur absolue, va évoluer d'une valeur sensiblement égale à it radian (180°). Pour ce type de mouvement, il est préférable d'utiliser la position du point H dans le plan (Ox, Oy) plutôt que les angles (e,ep) en raison de discontinuités dans les valeurs de l'azimut lorsque que le point H est proche du point O (voir figure 3). On peut construire des fonctions d'écart en utilisant les coordonnées xH = sine cos((p-(p0) et yH = sine sin((p-(p0) ce qui est une façon de renormer un peu compliquée. On peut aussi, pour ce mouvement 14, ignorer l'azimut (p et construire une fonction d'écart assez simple utilisant seulement les trois coordonnées d'accélération et l'angle e tels que mesurés. The average value between ay and Sri is 10%, ie the accelerations measured do not differ by more than 10% on average from those which have been pre-established. This is just one example of a gap function. In FIG. 4B, there is shown another movement of the terminal, symbolized by the arrow 14. At the beginning of the movement, at time t0, the housing 1 is substantially facing upwards, i. e. that the angle 0, the difference in the vertical, is about n / 2 radian (or 90 °). The movement consists in turning the face-up terminal (MBC) according to the arrow 14, that is to say by making it describe an inverted U (the top of the letter "U" downwards). One can associate there, for example a command of standby. Standby could also be triggered after a lack of acceleration detection for a period of time. In the movement 14, there is first an upward acceleration (in the direction (Ox ') in the negative direction), a reversal, the accelerometers 9 describing substantially a half circle (the acceleration being approximately close along the axis (M'z ') in the negative direction), then a downward translation and finally a deceleration (in the direction (M'x') in the positive direction). During the movement, the acceleration along the axis (M'y ') and the angle yr are weak and can be neglected. The azimuth (p starts from a certain value in radian and, in absolute value, will evolve by a value roughly equal to it radian (180 °) For this type of movement, it is preferable to use the position of the point H in the plane (Ox, Oy) rather than the angles (e, ep) due to discontinuities in the azimuth values when the point H is close to the point O (see figure 3). functions of difference using the coordinates xH = sine cos ((p- (p0) and yH = sine sin ((p- (p0) which is a way of renorming a little complicated. , ignore the azimuth (p and construct a fairly simple deviation function using only the three acceleration coordinates and the angle e as measured.

Sur la figure 4C, on a représenté symboliquement un mouvement 15 consistant, par un mouvement bref du poignet de l'opérateur, à écarter le terminal de la verticale ou à le ramener vers la verticale. Ces mouvements peuvent par exemple être associés à la commande consistant à monter ou à descendre dans un menu qui serait présenté à l'écran. Dans un cas, l'angle e augmente à partir d'une valeur initiale ; dans l'autre cas, il diminue. L'accélération est principalement selon l'axe (M'x'), ou au moins dans le plan (M', M'x',M'z'), la coordonnée ay du vecteur accélération étant faible. La fonction d'écart peut ignorer l'azimut (p et ne pas prendre en compte l'angle yr, qui importent peu. Elle peut ne porter que sur l'évolution de l'écart à la verticale (0-00) et les coordonnées du vecteur accélération. La valeur algébrique de l'accélération selon l'axe (M'x') peut être utilisée pour quantifier l'intensité du geste. En fonction de l'intensité, on peut ordonner un déplacement plus ou moins important dans le menu déroulant. En pratique, on aura donc plusieurs mouvements pré-établis, avec des intensités augmentant graduellement.35 In FIG. 4C, there is shown symbolically a movement consisting, by a brief movement of the wrist of the operator, in moving the terminal away from the vertical or back towards the vertical. These movements can for example be associated with the command of going up or down in a menu that would be presented on the screen. In one case, the angle e increases from an initial value; in the other case, it decreases. The acceleration is mainly along the axis (M'x '), or at least in the plane (M', M'x ', M'z'), the coordinate ay of the acceleration vector being weak. The deviation function can ignore the azimuth (p and ignore the angle yr, which is of little importance, it can only relate to the evolution of the vertical deviation (0-00) and the coordinates of the acceleration vector The algebraic value of the acceleration along the axis (M'x ') can be used to quantify the intensity of the gesture.According to the intensity, we can order a more or less important displacement in In practice, we will have several pre-established movements, with intensities gradually increasing.

Claims

Revendications1. Portable terminal comprising: a housing (1), adapted and intended, on the one hand, to be held with one hand (10) with a variable orientation (R ') with respect to a terrestrial reference (R) and, on the other hand, to be set in motion (13, 14, 15) by said hand (10) with respect to said terrestrial reference (R); - a display screen (3) and key input means (4); at least one gyroscope (8) adapted and intended to measure parameters (8, (p, yr) of said orientation (R ') of said housing (1) and at least one accelerometer (9) adapted and intended to measure parameters (ax, ay, az) the acceleration of said housing (1) during said movements (13, 14, 15), and - at least one memory (5) and at least one processor (6).

2. Terminal according to claim 1, characterized in that said memory (5) contains: information sequences interpreted by said processor (6) as parameters (Oe, yl) of said orientation (R ') or parameters (ax, ay, az) of the acceleration of said housing (1); and - at least one information associated with each of said information sequences and interpreted by said processor (6) as a command.

3. Terminal according to any one of claims 1 or 2, characterized in that it further comprises means for reading (2) bar codes and / or radio-labels.

4. Terminal according to any one of claims 1 to 3, characterized in that it further comprises communication means (11), detecting means (12) of proximity of a given obstacle and an autonomous source of electric energy 30 (7).

5. A method using a terminal according to any one of claims 1 to 4, comprising the following steps: a) said housing (1) being held with one hand (10), is printed on said housing (1) 35 a certain movement (13, 14, 15); b) using said gyroscope (8), measuring said parameters (8, (p, yr) of said orientation (R ') of said housing (1) during said movement (13, 14, 15); 20c) With the aid of said accelerometer (9), said parameters (ax, ay, az) of the acceleration of said housing (1) during said movement (13, 14, 15) are measured; and d) the measurements obtained in steps b) and / or c) determine whether said movement (13, 14, 15) approximates, with a certain tolerance, a pre-established motion, and, if yes, we execute a command corresponding to said preset movement; step d) repeating itself on a given set of pre-established movements.

6. Method according to claim 5, characterized in that, in step d), a vector deviation between the measurements obtained in steps b) and / or c) and a pre-established information sequence is calculated and, if said vector deviation is less than a predetermined threshold, executing a command corresponding to said predetermined information sequence.

7. Method according to any one of claims 5 or 6, characterized in that it comprises, prior to step a), a step a0) where one defines at least one of said pre-established movements by printing a hand (10) said pre-established movement to said housing (1), by measuring with said gyroscope (8) said parameters (8e, yr) of said orientation (R ') of said housing (1) during said pre-movement established, by measuring with said accelerometer (9) said parameters (ax, ay, az) of the acceleration of said housing (1) during said pre-established movement, by recording these measurements and by associating them with a command pre-établie.25