FR2943652A1

FR2943652A1 - HANDLING DEVICE EQUIPPED WITH A LOAD PRE-HEATER AND MEANS FOR CONTROLLING ACTIVATION AND DEACTIVATING SAID PRE-HELLER

Info

Publication number: FR2943652A1
Application number: FR0901547A
Authority: FR
Inventors: Pascal Denoel
Original assignee: Sapelem SAS
Current assignee: Sapelem SAS
Priority date: 2009-03-31
Filing date: 2009-03-31
Publication date: 2010-10-01
Anticipated expiration: 2029-03-31
Also published as: FR2943652B1; EP2236449A1

Abstract

L'invention concerne un dispositif de manutention de charge (3) comprenant des moyens (2) d'entrainement en déplacement d'un préhenseur (11) de la charge, une poignée (4) de commande des moyens (2) d'entrainement en déplacement, des moyens de commande d'activation et de désactivation du préhenseur (11) de la charge, et des moyens de traitement (7) de données configurés pour émettre des consignes de pilotage aux moyens (2) d'entrainement en déplacement du préhenseur (11) au moins en fonction des signaux reçus de la poignée de commande. Selon l'invention, les moyens de commande d'activation et de désactivation du préhenseur (11) de la charge sont à commande manuelle et comprennent un unique organe de commande manuel formé par la poignée, et/ou les moyens de commande d'activation et de désactivation du préhenseur sont à commande automatique et comprennent au moins un capteur apte à émettre automatiquement un signal qui, seul ou en combinaison avec le signal d'au moins un autre capteur, est représentatif de l'état prêt à poser ou prêt à saisir de la charge.The invention relates to a load handling device (3) comprising means (2) for moving a gripper (11) of the load, a handle (4) for controlling the drive means (2). in displacement, control means for activating and deactivating the gripper (11) of the load, and data processing means (7) configured for issuing steering commands to the drive means (2) for moving the gripper (11) at least according to the signals received from the control handle. According to the invention, the activation and deactivation control means of the gripper (11) of the load are manually controlled and comprise a single manual control member formed by the handle, and / or the activation control means and deactivating the gripper are automatically controlled and comprise at least one sensor capable of automatically transmitting a signal which, alone or in combination with the signal of at least one other sensor, is representative of the ready-to-install or ready-to-read state grab the load.

Description

La présente invention concerne de manière générale les dispositifs de manutention de charge. The present invention generally relates to load handling devices.

L'invention concerne plus particulièrement un dispositif de manutention de charge comprenant : - des moyens d'entrainement en déplacement d'un préhenseur de la charge, tel qu'une ventouse ou une pince, de manière à entrainer la charge en déplacement, de préférence au moins en monte et/ou baisse, ledit préhenseur io étant apte à présenter une configuration dite active dans laquelle la charge est saisie par ledit préhenseur et une configuration dite inactive dans laquelle le préhenseur peut être déplacé librement par rapport à la charge, - une poignée de commande des moyens d'entrainement en déplacement, ladite poignée comportant au moins deux parties dites respectivement l'une 15 fixe, l'autre mobile formant la partie saisissable par l'opérateur, ces parties fixe et mobile, de préférence entrainables en déplacement par lesdits moyens d'entrainement en déplacement du préhenseur, étant animées d'un déplacement relatif entre elles, ladite poignée comprenant des moyens d'émission de données représentatives du déplacement relatif et/ou de la 20 position relative entre parties fixe et mobile de la poignée permettant de commander lesdits moyens d'entrainement en déplacement, - des moyens de commande d'activation et de désactivation du préhenseur de la charge, - des moyens de traitement de données configurés au moins pour recevoir des 25 signaux de la poignée de commande correspondant au déplacement relatif et/ou à la position relative entre parties fixe et mobile de ladite poignée et pour émettre des consignes de pilotage aux moyens d'entrainement en déplacement du préhenseur au moins en fonction des signaux reçus de la poignée de commande. 30 Avec les dispositifs de manutention de charge connus de l'état de la technique, la prise d'une charge s'effectue en amenant le préhenseur au niveau de la charge à l'aide d'une poignée de commande en déplacement du préhenseur, puis en appuyant avec le pouce sur un bouton spécifique de cette poignée pour activer le préhenseur. De manière similaire, la pose de la charge s'effectue en amenant la charge à la hauteur de sa zone de réception à l'aide de la poignée de commande, puis en appuyant à l'aide du pouce sur ledit bouton spécifique de la poignée ou sur un autre bouton de la poignée dédié au dépôt. Ainsi, dans les dispositifs de manutention de l'état de la technique, les moyens de commande d'activation et de désactivation du préhenseur sont formés par un ou plusieurs boutons spécifiques de la poignée de commande en déplacement du préhenseur et l'opérateur doit, pour appuyer sur le(s) bouton(s), solliciter Io son pouce suivant des mouvements qui peuvent générer des troubles musculosquelettiques (TMS). The invention more particularly relates to a load handling device comprising: - Drive means for moving a load gripper, such as a suction cup or a clamp, so as to cause the load in displacement, preferably at least up and / or down, said gripper being able to present a so-called active configuration in which the load is grasped by said gripper and a so-called inactive configuration in which the gripper can be moved freely with respect to the load, control handle of the moving drive means, said handle comprising at least two parts, said one fixed respectively, the other mobile forming the part which can be grasped by the operator, these fixed and movable parts, preferably drivable on the move by said driving means in displacement of the gripper, being animated by a relative displacement between them, said handle comprising data transmission means representative of the relative displacement and / or the relative position between the fixed and movable parts of the handle for controlling said drive means in displacement, means for controlling the activation and deactivation of the charge gripper, - data processing means configured at least to receive signals from the control handle corresponding to the relative displacement and / or the relative position between the fixed and movable parts of said handle and to issue instructions to controlling the driving means in displacement of the gripper at least according to the signals received from the control handle. With the load handling devices known in the state of the art, the load is taken by bringing the gripper to the level of the load using a control handle moving the gripper, then pressing with a thumb on a specific button of this handle to activate the gripper. Similarly, the charging is effected by bringing the load to the height of its receiving area using the control handle, then pressing with the thumb on said specific button of the handle or another button on the deposit handle. Thus, in the handling devices of the state of the art, the control means for activating and deactivating the gripper are formed by one or more specific buttons of the control handle moving the gripper and the operator must, to press the button (s), apply Io his next thumb movements that can generate musculoskeletal disorders (MSD).

En outre, l'opérateur risque d'appuyer par inadvertance sur le bouton de pose et/ou de prise de la charge alors que ladite charge est en hauteur, ce qui pose 15 des problèmes de sécurité. In addition, the operator may inadvertently press the load button and / or load taking while said load is high, which poses security problems.

La présente invention a pour but de proposer un dispositif de manutention de charge qui permet de réaliser les opérations de prise ou de dépôt de la charge en réduisant les risques d'apparition de troubles musculo-squelettiques (TMS) 20 pour l'opérateur. The object of the present invention is to propose a load handling device which makes it possible to carry out the operations of setting or depositing the load by reducing the risk of the appearance of musculoskeletal disorders (TMS) for the operator.

Un autre but de l'invention est de proposer un dispositif de manutention de charge de fonctionnement plus sécurisé, c'est-à-dire pour lequel le risque est réduit que la charge soit libérée du préhenseur alors que celle-ci est déplacée 25 ou se situe à une altitude trop importante par rapport à son support de réception. Another object of the invention is to provide a more secure operating load handling device, that is to say, for which the risk is reduced that the load is released from the gripper when the latter is moved 25 or is at an altitude too high compared to its reception support.

A cet effet, l'invention concerne un dispositif de manutention de charge comprenant : 30 - des moyens d'entrainement en déplacement d'un préhenseur de la charge, tel qu'une ventouse ou une pince, de manière à entrainer la charge en déplacement de préférence au moins en monte et/ou baisse, ledit préhenseur étant apte à présenter une configuration dite active dans laquelle la charge est saisie par ledit préhenseur et une configuration dite inactive dans laquelle le préhenseur peut être déplacé librement par rapport à la charge, - une poignée de commande des moyens d'entrainement en déplacement, ladite poignée comportant au moins deux parties dites respectivement l'une fixe, l'autre mobile formant la partie saisissable par l'opérateur, ces parties fixe et mobile, de préférence entrainables en déplacement par lesdits moyens d'entrainement en déplacement du préhenseur, étant animées d'un déplacement relatif entre elles, ladite poignée comprenant des moyens d'émission de données représentatives du déplacement relatif et/ou de la io position relative entre parties fixe et mobile de la poignée permettant de commander lesdits moyens d'entrainement en déplacement, - des moyens de commande d'activation et de désactivation du préhenseur de la charge, - des moyens de traitement de données configurés au moins pour recevoir des 15 signaux de la poignée de commande correspondant au déplacement relatif et/ou à la position relative entre parties fixe et mobile de ladite poignée et pour émettre des consignes de pilotage aux moyens d'entrainement en déplacement du préhenseur au moins en fonction des signaux reçus de la poignée de commande, 20 caractérisé en ce que les moyens de commande d'activation et de désactivation du préhenseur de la charge sont à commande automatique et comprennent au moins un capteur apte à émettre automatiquement un signal qui, seul ou en combinaison avec le signal d'au moins un autre capteur, est représentatif de l'état prêt à poser ou 25 prêt à saisir de la charge, les moyens de traitement étant configurés pour, en fonction au moins dudit signal et/ou de la combinaison de signaux, commander l'activation du préhenseur pour la prise de la charge ou la désactivation dudit préhenseur pour le dépôt de la charge, 30 - et/ou les moyens de commande d'activation et de désactivation du préhenseur de la charge sont à commande manuelle et comprennent un unique organe de commande manuelle formé par ladite partie mobile de la poignée, les moyens de traitement étant configurés pour commander l'activation ou la désactivation du préhenseur lorsqu'un mouvement prédéterminé et/ou une position prédéterminée de ladite partie mobile de la poignée correspondant à une consigne d'activation ou de désactivation du préhenseur est détecté(e) par les moyens de traitement. To this end, the invention relates to a load handling device comprising: - drive means in displacement of a load gripper, such as a suction cup or a clamp, so as to cause the load on the move preferably at least up and / or down, said gripper being able to present a so-called active configuration in which the load is gripped by said gripper and a so-called inactive configuration in which the gripper can be moved freely relative to the load, - a control handle of the drive means in displacement, said handle comprising at least two parts respectively said one fixed, the other mobile forming the part that can be grasped by the operator, these fixed and movable parts, preferably drivable on the move by said means for moving the gripper, being moved relative to one another, said handle comprising means for data mission representative of the relative displacement and / or relative position between the fixed and movable parts of the handle for controlling said drive means in displacement, - activation means for activating and deactivating the load gripper data processing means configured at least to receive signals from the control handle corresponding to the relative displacement and / or relative position between the fixed and movable parts of said handle and to issue control instructions to the control means; training in displacement of the gripper at least as a function of the signals received from the control handle, characterized in that the control means for activation and deactivation of the load gripper are automatically controlled and comprise at least one suitable sensor automatically transmitting a signal which, alone or in combination with the signal of at least one other sensor, is wherein the processing means is configured to, depending on at least one of said signal and / or the combination of signals, control the activation of the gripper for the acquisition of the load. the loading or deactivation of said gripper for the deposition of the load, and / or the load gripper activation and deactivation control means are manually controlled and comprise a single manual control member formed by said part. movable handle, the processing means being configured to control the activation or deactivation of the gripper when a predetermined movement and / or a predetermined position of said movable portion of the handle corresponding to an instruction of activation or deactivation of the handle; gripper is detected (e) by the processing means.

Grâce à une telle conception des moyens de commande d'activation et de désactivation du préhenseur, il n'est pas nécessaire de prévoir un bouton spécifique sur la poignée de commande en déplacement du préhenseur pour activer et désactiver le préhenseur. Ainsi, la prise ou le dépôt de la charge io s'effectue par un mouvement ou une position particulière de la poignée ou de manière automatique, sans que l'opérateur ait besoin de réaliser des mouvements contraignants pour ses doigts, en particulier le pouce, qui pourraient lui occasionner des troubles musculo-squelettiques (TMS). With such a design of the control means for activating and deactivating the gripper, it is not necessary to provide a specific button on the control handle moving the gripper to activate and deactivate the gripper. Thus, the taking or depositing of the load io is effected by a particular movement or position of the handle or automatically, without the operator needing to perform restrictive movements for his fingers, in particular the thumb, which could lead to musculoskeletal disorders (MSD).

15 En outre des tels moyens de commande d'activation ou de désactivation permettent de réduire les risques de lâché de la charge par inadvertance, contrairement aux dispositifs de l'état de la technique pour lesquels l'opérateur peut appuyer par mégarde sur le bouton dédié au dépôt de la charge. In addition, such activation or deactivation control means make it possible to reduce the risks of inadvertent release of the load, unlike the devices of the state of the art for which the operator can inadvertently press the dedicated button. the deposit of the charge.

20 L'invention sera bien comprise à la lecture de la description suivante d'exemples de réalisation, en référence aux dessins annexés dans lesquels : - la figure 1 est une vue schématique du dispositif de manutention selon l'invention équipé d'une structure porteuse ; - la figure 1A est une vue de la poignée du dispositif de manutention selon 25 l'invention de la figure 1 ; - la figure 2 est une vue schématique du dispositif de manutention selon l'invention montrant les liaisons entre les différents organes électroniques du dispositif de manutention et les moyens de traitement dudit dispositif ; - la figure 2A est une vue schématique d'un capteur de distance situé sur le 30 préhenseur du dispositif de manutention de la figure 2 ; - la figure 2B est une vue schématique d'un capteur d'effort disposé sur le lien du dispositif de manutention de la figure 2 ; - la figure 3 est une vue schématique du préhenseur en descente équipé d'un capteur de contact, à l'état inactif du préhenseur ; - la figure 3A est une vue schématique du capteur de contact équipant le préhenseur de la figure 3, à l'état inactif du capteur de contact ; - la figure 4 est une vue schématique du préhenseur en appui sur la charge 5 posée ; - la figure 4A est une vue schématique du capteur de contact équipant le préhenseur de la figure 4, à l'état actif du capteur de contact ; - la figure 5 est une vue schématique du préhenseur en prise avec la charge, en montée, à l'état actif du préhenseur ; 10 - la figure 5A est une vue schématique du capteur de contact équipant le préhenseur de la figure 5, à l'état actif du préhenseur et à l'état inactif du capteur de contact. The invention will be better understood on reading the following description of exemplary embodiments, with reference to the appended drawings in which: FIG. 1 is a schematic view of the handling device according to the invention equipped with a carrying structure ; Figure 1A is a view of the handle of the handling device according to the invention of Figure 1; - Figure 2 is a schematic view of the handling device according to the invention showing the connections between the various electronic devices of the handling device and the processing means of said device; Figure 2A is a schematic view of a distance sensor located on the gripper of the handling device of Figure 2; - Figure 2B is a schematic view of a force sensor disposed on the link of the handling device of Figure 2; - Figure 3 is a schematic view of the gripper downhill equipped with a contact sensor, in the inactive state of the gripper; FIG. 3A is a schematic view of the contact sensor fitted to the gripper of FIG. 3, in the inactive state of the contact sensor; - Figure 4 is a schematic view of the gripper bearing on the load 5 posed; FIG. 4A is a schematic view of the contact sensor fitted to the gripper of FIG. 4, in the active state of the contact sensor; - Figure 5 is a schematic view of the gripper engaged with the load, mounted, in the active state of the gripper; FIG. 5A is a schematic view of the contact sensor fitted to the gripper of FIG. 5, in the active state of the gripper and in the inactive state of the contact sensor.

En référence aux figures et comme rappelé ci-dessus, l'invention concerne un 15 dispositif 1 de manutention de charge 3 qui comprend des moyens 2 d'entrainement en déplacement de la charge 3, de préférence au moins en monte et/ou baisse. With reference to the figures and as recalled above, the invention relates to a load handling device 1 which comprises means 2 for moving the load 3, preferably at least up and / or down.

Comme illustré à la figure 1, lesdits moyens 2 d'entrainement en déplacement 20 sont formés au moins par un treuil 21 composé d'un tambour autour duquel est apte à s'enrouler et se dérouler un lien 6, tel que câble, filin, chaine, pour déplacer la charge en monte et/ou baisse. A cet effet, le lien 6 est équipé d'un préhenseur 11 de la charge. Les moyens 2 d'entrainement en déplacement de la charge 3 sont également appelés moyens 2 d'entrainement en déplacement 25 du préhenseur 11. Ce préhenseur peut être par exemple formé d'une ou plusieurs ventouses comme illustré à la figure 1, une pince ou un crochet. Le déroulement ou l'enroulement du lien est réalisé par un moteur 20 piloté par des moyens de traitement 7 détaillés ci-après. As illustrated in FIG. 1, said displacement drive means 20 are formed at least by a winch 21 composed of a drum around which is able to wind and unwind a link 6, such as cable, rope, chain, to move the load up and / or down. For this purpose, the link 6 is equipped with a gripper 11 of the load. The means 2 for moving the load 3 are also referred to as means 2 for moving the gripper 11. This gripper may for example be formed of one or more suckers as illustrated in FIG. a hook. The unwinding or winding of the link is performed by a motor 20 controlled by processing means 7 detailed below.

30 Le treuil et le moteur sont portés par une structure porteuse 10. On peut prévoir que lesdits moyens 2 d'entrainement soient montés mobiles par rapport à la structure porteuse 10 par exemple dans le plan horizontal. Pour ce faire, la structure porteuse 10 peut être équipée de rails s'étendant dans le plan horizontal et l'ensemble moteur et treuil peut être fixé sur un châssis apte à coulisser le long desdits rails. En variante, on peut prévoir que les moyens 2 d'entrainement soient portés par une potence articulée permettant un déplacement dans le plan horizontal des moyens 2 d'entrainement et donc de la charge. The winch and the motor are carried by a carrier structure 10. It can be provided that said drive means 2 are mounted movable relative to the carrier structure 10 for example in the horizontal plane. To do this, the carrier structure 10 can be equipped with rails extending in the horizontal plane and the motor and winch assembly can be fixed on a frame slidable along said rails. Alternatively, it can be provided that the drive means 2 are carried by an articulated bracket allowing movement in the horizontal plane of the drive means 2 and therefore the load.

Le dispositif de manutention comprend une poignée 4 de commande des moyens 2 d'entrainement en déplacement. Ladite poignée 4 comporte au moins deux parties 4A, 4B dites respectivement l'une 4A fixe, l'autre 4B mobile. io Ces parties 4A, 4B fixe et mobile sont animées d'un déplacement relatif entre elles. Préférentiellement, ces parties 4A, 4B sont entrainables en déplacement par lesdits moyens d'entrainement en déplacement 2 de la charge. En particulier, la partie fixe 4A de la poignée est montée solidaire du lien 6 et la partie mobile 4B de la poignée est embarquée sur l'équipage mobile formé par 15 la partie fixe de la poignée. The handling device comprises a handle 4 for controlling the drive means 2 in displacement. Said handle 4 comprises at least two parts 4A, 4B, respectively one fixed 4A, the other 4B mobile. These fixed and movable portions 4A, 4B are moved relative to each other. Preferably, these portions 4A, 4B are movable in displacement by said drive means in displacement 2 of the load. In particular, the fixed part 4A of the handle is mounted integral with the link 6 and the movable portion 4B of the handle is embedded on the moving element formed by the fixed part of the handle.

Comme illustré à la figure 1A, le dispositif de manutention comprend un capteur 5 de préférence sans contact, dit d'intention, fournissant des données représentatives de la distance D4 entre parties 4A, 4B fixe et mobile de la 20 poignée. La partie 4B mobile de la poignée forme la partie saisissable par l'opérateur, et la distance de ladite partie 4B par rapport à la partie fixe 4A permet de commander lesdits moyens d'entrainement en déplacement 2. Ladite partie 4B est apte à prendre au moins une position relativement à la partie fixe 4A, correspondant à une distance dite neutre entre parties fixe et 25 mobile pour laquelle les moyens 2 d'entrainement en déplacement sont inactifs. As illustrated in FIG. 1A, the handling device comprises a preferably non-contact sensor 5, of intention, providing data representative of the distance D4 between the fixed and movable parts 4A, 4B of the handle. The movable part 4B of the handle forms the part that can be grasped by the operator, and the distance of said part 4B from the fixed part 4A makes it possible to control said drive means in displacement 2. Said part 4B is able to take less a position relative to the fixed part 4A, corresponding to a so-called neutral distance between fixed and movable parts for which the drive means 2 in motion are inactive.

II convient de noter qu'on entend par distance entre parties fixe et mobile de la poignée, la position relative d'un point donné de la partie mobile de la poignée par rapport à un point donné de la partie fixe. Ainsi, le capteur d'intention fournit 30 des données représentatives de la position de la partie mobile relativement à la partie fixe de la poignée. Ledit capteur 5 d'intention est ici un capteur inductif, encore appelé capteur à effet Hall. Le capteur 5 est porté par la partie fixe 4A de la poignée et disposé en regard d'un élément de la partie mobile de la poignée en un matériau métallique magnétisable (par opposition à un matériau amagnétique). Le capteur et l'élément métallique magnétisable sont agencés de sorte que leur position relative varie lorsque la partie mobile est déplacée par rapport à la partie fixe de la poignée. Dans l'exemple illustré aux figures, la partie fixe 4A de la poignée présente un corps allongé équipé à son extrémité supérieure d'un boîtier logeant le capteur 5 d'intention. La partie mobile 4B de la poignée se présente sous la forme d'un manchon enfilé sur le corps allongé de la partie fixe pour un montage à coulissement le long dudit corps de la partie fixe. Ledit manchon est équipé d'une platine supérieure 41, formant ledit élément en matériau métallique magnétisable, située en regard du capteur 5. It should be noted that the distance between the fixed and movable portions of the handle means the relative position of a given point of the movable portion of the handle relative to a given point of the fixed part. Thus, the intent sensor provides data representative of the position of the movable portion relative to the fixed portion of the handle. Said intention sensor 5 is here an inductive sensor, also called Hall effect sensor. The sensor 5 is carried by the fixed portion 4A of the handle and disposed facing a member of the movable portion of the handle made of a magnetizable metal material (as opposed to a non-magnetic material). The sensor and the magnetizable metal element are arranged so that their relative position varies as the moving part is moved relative to the fixed part of the handle. In the example illustrated in the figures, the fixed part 4A of the handle has an elongated body equipped at its upper end with a housing housing the intention sensor. The movable portion 4B of the handle is in the form of a sleeve threaded onto the elongate body of the fixed portion for sliding mounting along said body of the fixed portion. Said sleeve is equipped with an upper plate 41, forming said element of magnetizable metal material, located opposite the sensor 5.

En variante, ledit capteur d'intention peut être un capteur optique par exemple à laser ou un capteur à ultrasons, ou tout autre type de capteur permettant de mesurer le déplacement de la partie mobile par rapport à la partie fixe de la poignée. Alternatively, said intention sensor may be an optical sensor for example laser or an ultrasonic sensor, or any other type of sensor for measuring the displacement of the movable portion relative to the fixed portion of the handle.

Ledit préhenseur 11 est apte à présenter une configuration dite active dans laquelle la charge est saisie par ledit préhenseur et une configuration dite inactive dans laquelle le préhenseur peut être déplacé librement par rapport à la charge. Pour le passage d'une configuration à une autre du préhenseur, le dispositif comprend des moyens de commande d'activation et de désactivation du préhenseur 11 de la charge. Said gripper 11 is able to present a so-called active configuration in which the load is gripped by said gripper and a so-called inactive configuration in which the gripper can be moved freely relative to the load. For the passage from one configuration to another of the gripper, the device comprises means for controlling activation and deactivation of the gripper 11 of the load.

Ledit dispositif comprend des moyens de traitement 7 de données configurés au moins pour recevoir des signaux de la poignée 4 de commande correspondant à la position relative entre parties fixe et mobile de ladite poignée et pour émettre des consignes de pilotage aux moyens 2 d'entrainement en déplacement du préhenseur 11 au moins en fonction des signaux reçus de la poignée de commande. Les moyens de traitement 7 de données sont de type numérique et comportent des moyens de mémorisation de données. Les moyens de mémorisation de données permettent de mémoriser la distance neutre de la poignée pour laquelle les moyens d'entrainement en déplacement 2 doivent rester inactifs. Lesdits moyens de traitement de données numériques 7 sont conçus pour générer des consignes de pilotage des moyens d'entrainement en déplacement 2 de charge en fonction au moins de la distance mesurée D4 par le capteur 5 d'intention entre parties 4A, 4B fixe et mobile de la poignée et de ladite distance neutre. Said device comprises data processing means 7 configured at least to receive signals from the control handle 4 corresponding to the relative position between the fixed and movable parts of said handle and to issue control instructions to the drive means 2. moving the gripper 11 at least according to the signals received from the control handle. The data processing means 7 are of the digital type and comprise data storage means. The data storage means make it possible to memorize the neutral distance of the handle for which the moving drive means 2 must remain inactive. Said digital data processing means 7 are designed to generate control instructions for the load displacement drive means 2 as a function of at least the measured distance D4 by the stationary and mobile fixed part 4A, 4B sensor 5 handle and said neutral distance.

Io II convient de noter que lorsqu'il est fait référence à une consigne de vitesse de la charge, cela se traduit physiquement pour le dispositif par une consigne de vitesse du moteur du treuil (dans un sens ou dans l'autre), ce qui correspond également à une vitesse de consigne d'enroulement ou de déroulement du lien du treuil commandé par le moteur. 15 Les moyens de traitement 7 de données numériques sont par exemple formés par un microprocesseur. Ainsi, lorsque dans la suite de la description il est précisé que les moyens de traitement 7 sont configurés pour réaliser une opération donnée, telle que l'émission d'une consigne de pilotage du 20 déplacement de la charge, cela signifie que le microprocesseur comprend des instructions informatiques permettant de réaliser ladite opération. Il est également prévu des moyens de conversion du signal analogique issu du capteur d'intention 5 en un signal numérique adapté aux moyens de traitement numérique (ici le microprocesseur) et des moyens de conversion du signal 25 numérique issu du traitement des données en un signal analogique adapté au pilotage des moyens d'entrainement en déplacement de charge (ici le moteur du treuil). Io It should be noted that when reference is made to a load speed instruction, this is reflected physically for the device by a speed reference of the winch motor (in one direction or the other), which also corresponds to a set winding or unwinding speed of the link of the winch controlled by the engine. The digital data processing means 7 are for example formed by a microprocessor. Thus, when in the following description it is specified that the processing means 7 are configured to perform a given operation, such as the issuance of a charge control command of the displacement of the load, it means that the microprocessor comprises computer instructions for performing said operation. There is also provided means for converting the analog signal from the intention sensor 5 into a digital signal adapted to the digital processing means (here the microprocessor) and means for converting the digital signal resulting from the processing of the data into a signal analog adapted to the control of the drive means in displacement of load (here the motor of the winch).

Lesdits moyens de traitement 7 peuvent être logés dans la partie fixe de la 30 poignée ou dans une autre partie du dispositif. La communication entre les moyens de traitement 7 et les autres éléments correspondants du dispositif, tels que les différents capteurs utilisés qui transmettent des données d'entrée et le moteur qui reçoit des signaux de consigne de la part des moyens de traitement 7, est réalisée de préférence par liaison filaire. En variante, on pourrait prévoir que la communication soit sans fil (par exemple de type radio). Said processing means 7 may be housed in the fixed part of the handle or in another part of the device. The communication between the processing means 7 and the other corresponding elements of the device, such as the different sensors used which transmit input data and the motor which receives setpoint signals from the processing means 7, is realized from preferably by wire connection. Alternatively, it could be provided that the communication is wireless (for example radio type).

La consigne de pilotage des moyens de déplacement est calculée à partir de la comparaison de la distance mesurée entre parties fixe et mobile de la poignée avec la distance neutre mémorisée. Cette comparaison permet de détecter le sens de déplacement souhaité de la charge et la vitesse souhaitée. En particulier plus l'écart entre la distance mesurée et la distance neutre est important plus la vitesse de consigne est importante. Ladite partie mobile de la lo poignée est ainsi montée mobile entre une position d'extrémité dite basse éloignée de la partie fixe, pour laquelle la consigne de vitesse de déplacement de la charge en descente est maximale, et une position d'extrémité dite haute rapprochée de la partie fixe, pour laquelle la consigne de vitesse de déplacement de la charge en montée est maximale. La position d'équilibre is correspond à une consigne de vitesse de déplacement nulle de la charge. The driving instruction of the moving means is calculated from the comparison of the distance measured between the fixed and mobile parts of the handle with the stored neutral distance. This comparison makes it possible to detect the desired direction of movement of the load and the desired speed. In particular, the larger the difference between the measured distance and the neutral distance, the higher the target speed is important. Said mobile part of the lo handle is thus mounted movably between a so-called low end position remote from the fixed part, for which the descent load displacement speed is maximum, and a so-called high end position close together. of the fixed part, for which the speed of movement of the load in ascending order is maximum. The equilibrium position is corresponds to a setpoint of zero displacement speed of the load.

En dérivant la vitesse de consigne dans le temps, les moyens de traitement peuvent déterminer une accélération de consigne correspondante. Ainsi, le pilotage en déplacement de la charge peut être réalisé selon une vitesse et/ou 20 une accélération de consigne, en montée ou en descente. By deriving the reference speed in time, the processing means can determine a corresponding reference acceleration. Thus, the driving in displacement of the load can be carried out according to a speed and / or a setpoint acceleration, ascent or descent.

Les moyens de traitement 7 de données numériques sont configurés pour mémoriser ladite distance neutre et pour permettre une mise à jour de cette distance neutre mémorisée. 25 Comme illustré à la figure 1A, la poignée 4 comporte des moyens 9 de rappel, par exemple élastiques, tels qu'un ressort ou des lames flexibles, de la partie mobile 4B en au moins une position d'équilibre par rapport à la partie fixe 4A de ladite poignée correspondant à ladite distance neutre entre parties fixe et 30 mobile. The digital data processing means 7 are configured to memorize said neutral distance and to allow updating of this memorized neutral distance. As illustrated in FIG. 1A, the handle 4 comprises return means 9, for example resilient, such as a spring or flexible blades, of the mobile part 4B in at least one position of equilibrium with respect to the part fixed 4A of said handle corresponding to said neutral distance between fixed and movable parts.

Ledit dispositif comprend un capteur 8 dit de saisie de la poignée, permettant par exemple de détecter la présence d'une main sur la poignée. Lesdits 30 2943652 to moyens de traitement 7 de données numériques sont configurés pour mémoriser en tant que distance neutre, la distance entre parties fixe et mobile de la poignée pour laquelle, en l'absence de détection de saisie de la poignée par ledit capteur 8 de saisie, le signal émis par le capteur 5 d'intention est 5 stable pendant une durée prédéterminée modifiable et/ou paramétrable. Préférentiellement, les moyens de traitement 7 enregistrent la position d'équilibre de la poignée correspondant à la distance neutre au moins à chaque mise sous tension du dispositif. Said device comprises a sensor 8 said grasping the handle, allowing for example to detect the presence of a hand on the handle. Said digital data processing means 7 are configured to memorize as the neutral distance the distance between the fixed and movable parts of the handle for which, in the absence of detection of gripping of the handle by said sensor 8 input, the signal emitted by the intention sensor 5 is stable for a predetermined changeable and / or parameterizable time. Preferably, the processing means 7 record the equilibrium position of the handle corresponding to the neutral distance at least each time the device is powered up.

Avantageusement, lesdits moyens de traitement 7 de données numériques sont configurés pour générer un signal de commande de déplacement de la charge en monte et/ou baisse, lorsque la distance entre parties fixe 4A et mobile 4B de la poignée 4 mesurée par le capteur 5 d'intention est en dehors d'au moins une plage de distances, appelée jeu d'activation, dont les bornes sont de préférence modifiables et/ou paramétrables. Ledit jeu d'activation est de préférence centré sur la position d'équilibre de la poignée (mémorisée en tant que distance neutre). Advantageously, said digital data processing means 7 are configured to generate a load displacement control signal on rising and / or falling, when the distance between the fixed portions 4A and the moving part 4B of the handle 4 measured by the sensor 5 intention is outside at least a range of distances, called activation set, the terminals of which are preferably modifiable and / or parameterizable. Said activation game is preferably centered on the equilibrium position of the handle (stored as a neutral distance).

Selon un premier mode de réalisation de l'invention, les moyens de commande d'activation et de désactivation du préhenseur 11 de la charge 3 sont à commande automatique et comprennent au moins un capteur apte à émettre automatiquement un signal qui, seul ou en combinaison avec le signal d'au moins un autre capteur, est représentatif de l'état prêt à poser ou prêt à saisir de la charge. According to a first embodiment of the invention, the activation and deactivation control means of the gripper 11 of the load 3 are automatically controlled and comprise at least one sensor capable of automatically transmitting a signal which, alone or in combination with the signal of at least one other sensor, is representative of the state ready to be installed or ready to enter the load.

Les moyens de traitement 7 sont configurés pour, en fonction au moins dudit signal et/ou de la combinaison de signaux, commander l'activation du préhenseur pour la prise de la charge ou la désactivation dudit préhenseur pour le dépôt de la charge. La conception des moyens de commande d'activation ou de désactivation du préhenseur 11 sous la forme de capteurs permettant de détecter l'état prêt à poser ou à saisir de la charge, permet de réaliser la prise ou le dépôt de la charge automatiquement, sans intervention manuelle de l'opérateur autre que l'actionnement de la poignée 4 pour l'amenée du préhenseur 11 au niveau de la charge 3 en vue de la prise de la charge ou pour l'amenée de l'ensemble préhenseur 11 et charge 3 au niveau du support de réception de la charge, en vue de la pose de ladite charge. The processing means 7 are configured for, as a function of at least said signal and / or the combination of signals, controlling the activation of the gripper for the taking of the load or the deactivation of said gripper for the deposition of the load. The design of the control means for activating or deactivating the gripper 11 in the form of sensors making it possible to detect the state ready to put on or seize the load, makes it possible to take or deposit the load automatically, without manual intervention of the operator other than the actuation of the handle 4 for bringing the gripper 11 to the level of the load 3 with a view to taking the load or for feeding the gripper assembly 11 and load 3 at the level of the load receiving support, for the purpose of laying said load.

Préférentiellement, le dispositif comprend des moyens de mémorisation de l'état actif ou inactif du préhenseur. Pour ce faire, à chaque opération de prise ou dépôt, les moyens de traitement affectent une valeur, par exemple 0 ou 1, à un paramètre associé à l'état du préhenseur 11. La valeur 1 correspond à un état actif du préhenseur 11, c'est-à-dire en prise avec la charge, et la valeur 0 correspond à un état inactif du préhenseur 11 c'est-à-dire libre par rapport à la charge. Ledit paramètre d'état est préférentiellement initialisé à la valeur 0, le préhenseur 11 étant initialement libre par rapport à la charge 3. Ainsi, le dispositif de manutention connait l'état du préhenseur 11 en permanence. Lors de chaque opération de prise ou de pose de la charge 3 par le préhenseur 11, la valeur du paramètre d'état est modifiée de manière à indiquer que le préhenseur 11 est en prise avec, ou respectivement libre par rapport à, la charge 3. Preferably, the device comprises means for storing the active or inactive state of the gripper. To do this, at each setting or deposit operation, the processing means assign a value, for example 0 or 1, to a parameter associated with the state of the gripper 11. The value 1 corresponds to an active state of the gripper 11, that is to say, in engagement with the load, and the value 0 corresponds to an inactive state of the gripper 11, that is to say free with respect to the load. Said state parameter is preferably initialized to the value 0, the gripper 11 being initially free with respect to the load 3. Thus, the handling device knows the state of the gripper 11 permanently. During each operation of setting or placing the load 3 by the gripper 11, the value of the state parameter is modified so as to indicate that the gripper 11 is engaged with, or free of, the load 3 .

Comme détaillé ci-après, la valeur du paramètre d'état du préhenseur 11 est combinée à l'information donnée par les capteurs pour décider du déclenchement de l'activation ou de la désactivation du préhenseur. Autrement dit, les moyens de traitement commandent l'activation ou la désactivation du préhenseur en fonction au moins du ou des signaux émis par le ou les capteurs et au moins de l'état du préhenseur au moment de la réception du signal ou des signaux des capteurs. Ainsi, lorsque le ou les capteurs transmettent aux moyens de traitement 7 un signal ou une combinaison de signaux représentative de l'état prêt à poser ou à saisir de la charge, les moyens de traitement 7 génèrent une consigne de changement d'état du préhenseur de sorte que si le préhenseur était libre par rapport à la charge, le préhenseur est activé et si le préhenseur était en prise avec la charge, ledit préhenseur est désactivé. L'activation ou la désactivation du préhenseur est alors réalisée de manière fiable et aisée, sans sollicitation particulière des membres de l'opérateur qui pourrait occasionner des troubles musculo-squelettiques (TMS). As detailed below, the value of the state parameter of the gripper 11 is combined with the information given by the sensors to decide whether to trigger the activation or deactivation of the gripper. In other words, the processing means control the activation or deactivation of the gripper based on at least the signal or signals emitted by the sensor or sensors and at least the state of the gripper at the time of receiving the signal or the signals of the sensors. Thus, when the sensor (s) transmit to the processing means (7) a signal or a combination of signals representative of the state ready to put on or seize the load, the processing means (7) generate a change of state of the gripper so that if the gripper was free with respect to the load, the gripper is activated and if the gripper was engaged with the load, said gripper is disabled. Activation or deactivation of the gripper is then carried out reliably and easily, without particular stress on the members of the operator who could cause musculoskeletal disorders (MSD).

Avantageusement, lesdits moyens de commande automatiques sont formés au moins par un capteur 51 de vitesse et/ou d'accélération de déplacement, de préférence au moins selon la direction de montée-baisse, du préhenseur ou d'un élément entrainable en déplacement par le préhenseur. Ce capteur est formé ici par un accéléromètre. La vitesse à mesurer de la charge ou du préhenseur est obtenue en intégrant le signal représentatif de l'accélération fourni par l'accéléromètre. Advantageously, said automatic control means are formed at least by a sensor 51 of speed and / or acceleration of displacement, preferably at least in the up-down direction, of the gripper or of an element that can be moved by the gripper. This sensor is formed here by an accelerometer. The speed to be measured of the load or the gripper is obtained by integrating the signal representative of the acceleration provided by the accelerometer.

Dans l'exemple illustré aux figures, ledit accéléromètre 51 est fixé sur le préhenseur 11. En variante, on peut prévoir que l'accéléromètre 51 soit fixé sur un élément solidaire en déplacement du préhenseur tel que le lien 6 ou encore la partie fixe de la poignée 4. In the example illustrated in the figures, said accelerometer 51 is fixed on the gripper 11. Alternatively, it can be provided that the accelerometer 51 is fixed on an integral element moving the gripper such as the link 6 or the fixed part of the handle 4.

L'accéléromètre peut être utilisé pour détecter si le préhenseur est en appui sur la charge, soit pour la prise de la charge si le préhenseur 11 était jusqu'ici libre par rapport à la charge, soit pour la pose de ladite charge si le préhenseur 11 était jusqu'ici en prise avec la charge. Lorsque l'ensemble formé du préhenseur 11 et de la charge 3 entre en contact d'appui avec le support de la charge, ou lorsque le préhenseur 11 entre en contact d'appui avec la charge 3 à prendre, il se produit un choc qui peut être détecté par l'accéléromètre. Un tel choc correspond à une valeur d'accélération importante en montée ou en descente et, éventuellement, une brusque variation de l'accélération mesurée par l'accéléromètre, ou encore à une accélération en sens contraire de la consigne de pilotage. The accelerometer can be used to detect whether the gripper is resting on the load, or for taking the load if the gripper 11 was hitherto free from the load, or for the laying of said load if the gripper He was hitherto engaged with the charge. When the assembly formed of the gripper 11 and the load 3 comes into bearing contact with the support of the load, or when the gripper 11 comes into bearing contact with the load 3 to be taken, a shock occurs which can be detected by the accelerometer. Such an impact corresponds to a large acceleration value in rise or fall and, possibly, a sudden variation of the acceleration measured by the accelerometer, or to an acceleration in the opposite direction to the driving instruction.

Les moyens de traitement peuvent ainsi être configurés de telle sorte que la 30 commande de l'activation ou de la désactivation du préhenseur nécessite qu'au moins la condition suivante soit remplie : - le capteur mesure une accélération supérieure à une valeur seuil donnée positive modifiable et/ou paramétrable, ou inférieure à une valeur seuil donnée négative modifiable et/ou paramétrable, et, éventuellement, la variation d'accélération sur une durée donnée modifiable et/ou paramétrable est supérieure à une valeur seuil donnée positive modifiable et/ou paramétrable, ou est inférieure à une valeur seuil donnée négative modifiable et/ou paramétrable, The processing means can thus be configured in such a way that the control of the activation or deactivation of the gripper requires that at least the following condition be fulfilled: the sensor measures an acceleration greater than a given positive modifiable threshold value; and / or parameterizable, or less than a modifiable and / or parameterizable negative threshold value, and, optionally, the acceleration variation over a given modifiable and / or parameterizable duration is greater than a modifiable and / or parameterizable positive threshold value. , or is smaller than a negative, modifiable and / or parameterizable negative threshold value,

- et/ou, le capteur mesure une accélération en sens opposé à celui de la 10 consigne de pilotage du lien. and / or the sensor measures an acceleration in the opposite direction to that of the link control setpoint.

Préférentiellement, la commande d'activation ou de désactivation du préhenseur nécessite au moins que, d'une part, un choc soit détecté par l'accéléromètre comme détaillé ci-dessus, et, d'autre part, que, après la 15 détection de ce choc et pendant une durée donnée modifiable et/ou paramétrable, la vitesse mesurée de la charge soit sensiblement nulle, ce qui permet de vérifier que la charge est arrêtée dans son déplacement. Preferably, the activation or deactivation of the gripper requires at least that, on the one hand, an impact is detected by the accelerometer as detailed above, and, secondly, that, after the detection of this shock and for a given changeable and / or parameterizable duration, the measured speed of the load is substantially zero, which makes it possible to verify that the load is stopped in its displacement.

Lorsque la ou les conditions requises ci-dessus sont remplies, la charge est à 20 l'état prêt à poser ou à saisir. Les moyens de traitement 7 génèrent une consigne de prise de la charge, c'est-à-dire d'activation du préhenseur si celui-ci était jusqu'ici à l'état inactif, c'est-à-dire libre par rapport à la charge. Inversement, si le préhenseur était à l'état actif, c'est-à-dire en prise avec la charge, les moyens de traitement commandent la désactivation du préhenseur, 25 c'est-à-dire la pose de la charge. When the above requirement (s) are fulfilled, the load is in the ready-to-fit or seize state. The processing means 7 generate a load setting instruction, that is to say activation of the gripper if it was previously in the inactive state, that is to say free relative to to the charge. Conversely, if the gripper were in the active state, that is, engaged with the load, the processing means controls the deactivation of the gripper, i.e., the loading of the load.

Comme détaillé ci-après, il est préférable pour des questions de sécurité, de configurer les moyens de traitement 7 de telle sorte qu'ils ne déclenchent la pose ou la prise de la charge que si, d'une part, les signaux émis par 30 l'accéléromètre permettent de détecter un choc et éventuellement une vitesse sensiblement nulle de la charge après le choc, et, d'autre part, un autre capteur vient confirmer que la charge est prête à poser ou prête à saisir, comme un capteur de distance entre le préhenseur et le sol. Une telle combinaison de différents capteurs permet de s'assurer que la charge ne risque pas d'être lâchée alors qu'elle est à une hauteur trop importante. En effet, la charge a pu buter contre un obstacle sur sa trajectoire en descente ou en montée. As detailed below, it is preferable for security reasons, to configure the processing means 7 so that they trigger the installation or the taking of the load only if, on the one hand, the signals emitted by The accelerometer makes it possible to detect a shock and possibly a substantially zero speed of the load after the shock, and, on the other hand, another sensor confirms that the load is ready to be laid or ready to grip, such as a sensor. distance between the gripper and the ground. Such a combination of different sensors makes it possible to ensure that the load is not likely to be dropped when it is too high. Indeed, the load was able to stop against an obstacle on its trajectory downhill or uphill.

s En combinaison ou non avec l'accéléromètre 51 tel que décrit ci-dessus, on peut prévoir que lesdits moyens de commande automatiques soient formés au moins par un capteur (non représenté) de la distance entre le préhenseur 11 et une surface de pose (ou de réception) de la charge. In combination or not with the accelerometer 51 as described above, it can be provided that said automatic control means are formed at least by a sensor (not shown) of the distance between the gripper 11 and a laying surface ( or reception) of the load.

10 Le capteur de distance entre préhenseur et support de charge est de préférence porté par le préhenseur et de préférence dirigé vers le bas. The distance sensor between the gripper and the load support is preferably carried by the gripper and preferably directed downwards.

Les moyens de traitement peuvent ainsi être configurés de telle sorte que la commande de l'activation ou de la désactivation du préhenseur nécessite qu'au 15 moins la condition suivante soit remplie : pendant une durée prédéterminée modifiable et/ou paramétrable, la distance mesurée entre le préhenseur et la surface de pose de la charge est inférieure à une valeur seuil donnée modifiable et/ou paramétrable correspondant à une position d'applique de la charge sur la surface de pose. 20 Préférentiellement, lorsqu'on utilise un tel capteur de distance ainsi configuré, les moyens de traitement comprennent des moyens de mémorisation de la hauteur de la charge, de manière à définir la distance entre préhenseur et surface de pose de la charge qui doit être associée par lesdits moyens de 25 traitement à l'état prêt à poser ou à saisir de la charge. Cette distance représentative de l'état prêt à poser ou à saisir de la charge correspond sensiblement à la hauteur de la charge, éventuellement additionnée de la hauteur existant entre la position dudit capteur et la position de la partie inférieure du préhenseur en contact avec la charge, à l'état en prise du 30 préhenseur et de la charge. The processing means can thus be configured in such a way that the control of the activation or deactivation of the gripper requires that at least the following condition be fulfilled: for a predetermined modifiable and / or parameterizable duration, the distance measured between the gripper and the laying surface of the load is less than a given modifiable and / or parameterizable threshold value corresponding to a position for applying the load on the laying surface. Preferably, when such a distance sensor thus configured is used, the processing means comprise means for storing the height of the load, so as to define the distance between the gripper and the load-laying surface which must be associated. by said processing means in the state ready to put on or seize the load. This distance representative of the state ready to put or to seize the load corresponds substantially to the height of the load, possibly added the height existing between the position of said sensor and the position of the lower part of the gripper in contact with the load in the gripping state of the gripper and the load.

Ainsi, lorsque la distance mesurée est inférieure à la distance seuil représentative de l'état prêt à poser ou à saisir de la charge, les moyens de traitement commandent soit l'activation du préhenseur si ledit préhenseur était jusqu'ici à l'état inactif, c'est-à-dire libéré de la charge, soit la désactivation du préhenseur si celui-ci était à l'état actif, c'est-à-dire en prise avec la charge. Thus, when the distance measured is less than the threshold distance representative of the state ready to set or to seize the load, the processing means control either the activation of the gripper if said gripper was so far in the inactive state , that is to say, released from the load, or the deactivation of the gripper if it was in the active state, that is to say in engagement with the load.

En combinaison ou non avec l'accéléromètre 51 et le capteur de distance tels que décrits ci-dessus, on peut prévoir que lesdits moyens de commande automatiques soient formés au moins par un capteur 53 de la distance entre le préhenseur et la charge, ledit capteur de distance étant de préférence porté par le préhenseur et de préférence dirigé vers le bas. In combination or not with the accelerometer 51 and the distance sensor as described above, it can be provided that said automatic control means are formed at least by a sensor 53 of the distance between the gripper and the load, said sensor distance is preferably carried by the gripper and preferably directed downwards.

Les moyens de traitement peuvent ainsi être configurés de telle sorte que la commande de l'activation ou de la désactivation du préhenseur nécessite qu'au moins la condition suivante soit remplie : pendant une durée prédéterminée modifiable et/ou paramétrable, la distance mesurée entre le préhenseur et la charge est inférieure à une valeur seuil modifiable et/ou paramétrable, correspondant à une position d'applique du préhenseur sur la charge. The processing means can thus be configured in such a way that the control of the activation or deactivation of the gripper requires that at least the following condition be fulfilled: for a predetermined modifiable and / or parameterizable duration, the distance measured between the gripper and the load is less than a modifiable and / or parameterizable threshold value, corresponding to a position of application of the gripper on the load.

Ainsi, lorsque le préhenseur 11 s'approche de la charge 3 à prendre de sorte que la distance entre préhenseur et charge devient inférieure à ladite distance seuil, les moyens de traitement 7 déclenchent la prise de la charge si le préhenseur était inactif. Dans le cas où la charge serait déjà en prise, le passage du seuil déclenche la pose de la charge. Thus, when the gripper 11 approaches the load 3 to be taken so that the distance between gripper and load becomes less than said threshold distance, the processing means 7 trigger the taking of the load if the gripper was inactive. In the case where the load is already engaged, the passage of the threshold triggers the installation of the load.

A cet effet, ledit capteur de distance est configuré de telle sorte que, lorsque le préhenseur 11 est en appui sur la charge 3 dont le poids est repris par la surface de pose de la charge, c'est-à-dire à l'état déposé de la charge et à l'état d'appui du préhenseur 11 sur ladite charge 3, le capteur 53 est situé à une distance donnée de la partie supérieure de la charge 3 qui est inférieure à ladite distance seuil correspondant à un état prêt à saisir ou à poser de la charge. Le capteur 53 est également configuré avec le préhenseur 11 de telle sorte que, lorsque le préhenseur 11 ne repose plus sur la charge 3, c'est-à-dire à l'état suspendu du préhenseur 11 par le lien 6 des moyens d'entraînement 2, ledit préhenseur étant ou non en prise avec la charge, la distance entre le capteur 53 et la partie supérieure de la charge 3 est supérieure à ladite distance seuil. For this purpose, said distance sensor is configured such that, when the gripper 11 bears on the load 3 whose weight is taken up by the laying surface of the load, that is to say at the deposited state of the load and the state of support of the gripper 11 on said load 3, the sensor 53 is located at a given distance from the upper part of the load 3 which is less than said threshold distance corresponding to a ready state to seize or put on the load. The sensor 53 is also configured with the gripper 11 so that when the gripper 11 no longer rests on the load 3, that is to say in the suspended state of the gripper 11 by the link 6 means of drive 2, said gripper being or not engaged with the load, the distance between the sensor 53 and the upper part of the load 3 is greater than said threshold distance.

Plus précisément, on peut prévoir que le préhenseur 11 présente un jeu vertical avec la charge 3 de manière à permettre au capteur 53 d'être rapproché de la charge en position d'appui du préhenseur 11 sur la charge 3 et d'être écarté de ladite charge 3 lorsque le préhenseur 11 est suspendu par le lien 6 des moyens d'entraînement 2. Ce jeu vertical peut correspondre à une déformation possible du préhenseur 11 en appui contre la charge 3, en particulier dans le cas où le lo préhenseur comprend au moins une ventouse. Ainsi, le préhenseur 11 en prise avec la charge 3 est légèrement mobile par rapport à la charge. Une fois la charge soulevée de sa surface support, la distance entre le préhenseur et la charge augmente légèrement et devient supérieure au seuil précédemment défini, ce qui permet aux moyens de traitement 7 de détecter que la charge 15 n'est plus à l'état prêt à déposer ou à saisir. Inversement lorsque la charge est descendue jusqu'à son support et que le préhenseur repose sur la charge, le préhenseur s'affaisse légèrement sur la charge sous l'effet de son poids de sorte que la distance mesurée est inférieure au seul défini. Les moyens de traitement détectent alors que la charge est à l'état prêt à poser ou saisir. 20 En combinaison ou non avec l'un ou plusieurs des capteurs décrits ci-dessus, tels que l'accéléromètre 51, le ou les capteurs de distance 53, on peut prévoir que lesdits moyens de commande automatiques soient formés au moins par un capteur 52 de mesure d'un signal représentatif de l'effort auquel est soumis le 25 lien. Le capteur 52 d'effort est formé ici par une cellule de charge et est interposé entre le lien 6 et la poignée 4, au-dessus de ladite poignée. On pourrait également prévoir que le capteur d'effort soit interposé entre le lien 6 et un autre élément entrainable par le lien 6, tel que le préhenseur 11, en étant situé au-dessus dudit élément entrainable. 30 Lorsque le préhenseur 11, en prise ou non avec une charge, est suspendu au lien 6 pour être déplacé en monte et baisse, le poids du préhenseur 11 est entièrement repris par le lien 6 et le capteur d'effort 52 disposé sur le lien 6 mesure un effort correspondant au moins au poids propre du préhenseur. A l'état posé de la charge sur sa surface de support et à l'état posé du préhenseur en appui sur la charge, le préhenseur n'est plus suspendu par le lien 6 et le capteur d'effort mesure un effort inférieur à celui pour lequel le préhenseur est suspendu au lien. On définit ainsi une valeur seuil d'effort modifiable et/ou paramétrable en-dessous de laquelle les moyens de traitement 7 considèrent que le préhenseur 11 repose sur la charge 3 et les moyens de traitement peuvent être configurés de telle sorte que la commande de l'activation ou de la désactivation du préhenseur nécessite qu'au moins la condition suivante soit remplie : pendant une durée prédéterminée modifiable et/ou paramétrable, la valeur de l'effort auquel est soumis le lien est inférieure à ladite valeur seuil d'effort. More specifically, it can be provided that the gripper 11 has a vertical clearance with the load 3 so as to allow the sensor 53 to be brought closer to the load in the bearing position of the gripper 11 on the load 3 and to be removed from said load 3 when the gripper 11 is suspended by the link 6 of the drive means 2. This vertical clearance may correspond to a possible deformation of the gripper 11 in abutment against the load 3, in particular in the case where the lo gripper comprises the less a sucker. Thus, the gripper 11 engaged with the load 3 is slightly movable relative to the load. Once the load lifted from its support surface, the distance between the gripper and the load increases slightly and becomes greater than the threshold previously defined, which allows the processing means 7 to detect that the load 15 is no longer in the state ready to deposit or seize. Conversely, when the load is lowered to its support and the gripper rests on the load, the gripper collapses slightly on the load under the effect of its weight so that the distance measured is less than the only defined. The processing means then detect that the load is in the ready state to pose or seize. In combination or not with one or more of the sensors described above, such as the accelerometer 51, or the distance sensors 53, it can be provided that said automatic control means are formed at least by a sensor 52 measuring a signal representative of the effort to which the link is subjected. The force sensor 52 is formed here by a load cell and is interposed between the link 6 and the handle 4, above said handle. One could also provide that the force sensor is interposed between the link 6 and another element drivable by the link 6, such as the gripper 11, being located above said entrainable element. When the gripper 11, engaged or not with a load, is suspended from the link 6 to be moved up and down, the weight of the gripper 11 is entirely taken over by the link 6 and the force sensor 52 disposed on the link 6 measures a force corresponding at least to the weight of the gripper. In the set state of the load on its support surface and in the set state of the gripper resting on the load, the gripper is no longer suspended by the link 6 and the force sensor measures a force less than that for which the gripper is suspended at the link. An adjustable and / or parameterizable force threshold value is thus defined below which the processing means 7 consider that the gripper 11 rests on the load 3 and the processing means can be configured in such a way that the control activation or deactivation of the gripper requires that at least the following condition be fulfilled: for a predetermined modifiable and / or parameterizable duration, the value of the effort to which the link is subjected is less than said effort threshold value.

Ainsi, si l'effort mesuré par la cellule de charge passe en dessous de la valeur seuil prédéfinie alors la prise est déclenchée, si le préhenseur n'était pas déjà en prise. A l'inverse, si le préhenseur était déjà en prise, le dépôt est déclenchée. Thus, if the load measured by the load cell falls below the predefined threshold value then the grip is triggered, if the gripper was not already engaged. Conversely, if the gripper was already engaged, the deposit is triggered.

En combinaison ou non avec l'un ou plusieurs des capteurs décrits ci-dessus, tels que l'accéléromètre 51, le ou le capteurs 53 ou le capteur d'efforts 52, on peut prévoir que lesdits moyens de commande automatiques soient également formés au moins par un capteur 54 de contact d'appui du préhenseur sur la charge. En variante, on peut prévoir que le capteur 54 de l'état de contact soit configuré pour détecter l'état de contact de la poignée 4 sur le préhenseur 11. In combination or not with one or more of the sensors described above, such as the accelerometer 51, or the sensors 53 or the force sensor 52, it can be provided that said automatic control means are also formed at less by a sensor 54 of bearing contact of the gripper on the load. Alternatively, it can be provided that the sensor 54 of the state of contact is configured to detect the state of contact of the handle 4 on the gripper 11.

Comme illustré aux figures 3A, 4A, et 5A, le capteur 54 de contact est situé sur une partie du préhenseur en regard du sol. Dans l'exemple illustré aux figures, le capteur 54 de contact comprend une partie dite fixe 541, solidaire en déplacement du préhenseur 11 et une partie dite mobile 542 montée coulissante entre deux positions de butée, l'une dans laquelle la partie mobile 542 vient en contact de la partie fixe 541 et l'autre dans laquelle ladite partie mobile 542 est rappelée à écartement de la partie fixe 541, par gravité. Les deux parties 541, 542 sont logées dans un corps creux 540 qui forme guide de coulissement de la partie mobile 542. La partie mobile 542 est formée d'une tête, apte à venir en contact avec la partie fixe 541 du capteur, qui est située à l'extrémité d'une tige. Ladite tige est orientée vers le bas et s'étend hors du corps 540 par une ouverture ménagée dans ledit corps. As illustrated in FIGS. 3A, 4A, and 5A, the contact sensor 54 is located on a portion of the gripper facing the ground. In the example illustrated in the figures, the contact sensor 54 comprises a so-called fixed portion 541, integral in displacement of the gripper 11 and a so-called mobile portion 542 slidably mounted between two stop positions, one in which the movable portion 542 comes in contact with the fixed portion 541 and the other in which said movable portion 542 is biased away from the fixed portion 541, by gravity. The two parts 541, 542 are housed in a hollow body 540 which forms sliding guide of the mobile part 542. The movable part 542 is formed of a head, able to come into contact with the fixed part 541 of the sensor, which is located at the end of a stem. Said rod is oriented downwards and extends out of the body 540 through an opening in said body.

Comme expliqué, ci-dessus, le préhenseur 11 présente un jeu vertical avec la charge 3. Ainsi, lorsque le préhenseur vient en appui sur la charge, les ventouses du préhenseur 11 se déforment légèrement et la tige de la partie mobile 542 vient en appui contre la charge 3, ce qui provoque la mise en io contact de la tête de ladite partie mobile 542 contre la partie fixe 541 du capteur 54. Cet état de contact du capteur 54 correspond à un contact d'appui du préhenseur 11 sur la charge 3 et génère un signal aux moyens de traitement 7 qui considèrent alors que la charge est dans un état prêt à poser ou saisir. Lorsque le préhenseur 11 est relevé, avec ou sans charge, la tige de la partie 15 mobile 542 n'est plus en appui contre la charge 3 et s'écarte alors de la partie fixe 541 par gravité. As explained above, the gripper 11 has a vertical clearance with the load 3. Thus, when the gripper bears on the load, the suction cups of the gripper 11 are deformed slightly and the rod of the movable portion 542 comes into abutment against the load 3, which causes the contact of the head of said movable portion 542 against the fixed portion 541 of the sensor 54. This contact state of the sensor 54 corresponds to a bearing contact of the gripper 11 on the load 3 and generates a signal to the processing means 7 which then consider that the load is in a ready state to pose or seize. When the gripper 11 is raised, with or without load, the rod of the movable portion 542 no longer bears against the load 3 and then departs from the fixed portion 541 by gravity.

Les moyens de traitement peuvent ainsi être configurés de telle sorte que la commande de l'activation ou de la désactivation du préhenseur nécessite qu'au 20 moins la condition suivante soit remplie : ledit état de contact est détecté, de préférence pendant une durée prédéterminée modifiable et/ou paramétrable. Les moyens de traitement commandent alors soit l'activation du préhenseur si le préhenseur était inactif, soit l'inactivation du préhenseur si le préhenseur était actif. 25 Parmi les capteurs décrits ci-dessus, on distingue les capteurs dits à référence relative, tel que l'accéléromètre, le capteur de distance entre préhenseur et charge, et le capteur de contact entre préhenseur et charge, qui fournissent une information correspondant à l'état prêt à poser ou saisir de la charge 30 relativement à un élément du dispositif, et les capteurs dits à référence absolue, tels que le capteur de distance entre préhenseur et sol et le capteur d'effort (ou cellule de charge) donnant une information directe de l'état prêt à poser ou saisir de la charge. 30 Bien qu'il soit envisageable d'utiliser seul chacun des différents capteurs tels que décrits ci-dessus pour déclencher la prise ou le dépôt de la charge, il est préférable comme décrit ci-après, que la commande de l'activation ou de la s désactivation du préhenseur nécessite que plusieurs conditions associées à différents capteur soient remplies. Autrement dit, il est préférable que les moyens de traitement 7 ne déclenchent l'activation ou la désactivation du préhenseur que s'ils reçoivent au moins une combinaison particulière de signaux issus d'au moins deux capteurs différents afin d'augmenter la fiabilité 10 et la sécurité des opérations de prise et de dépôt de la charge. En particulier, il est avantageux de combiner un capteur à référence relative et un capteur à référence absolue. The processing means can thus be configured in such a way that the control of the activation or deactivation of the gripper requires that at least the following condition be fulfilled: said contact state is detected, preferably for a predetermined modifiable period of time and / or parameterizable. The processing means then control either the activation of the gripper if the gripper was inactive, or the inactivation of the gripper if the gripper was active. Among the sensors described above, the so-called relative reference sensors, such as the accelerometer, the sensor between the gripper and the load, and the contact sensor between the gripper and the load, which provide information corresponding to the sensor, can be distinguished. a state ready to place or grip the load 30 relative to an element of the device, and the so-called absolute reference sensors, such as the distance sensor between gripper and ground and the force sensor (or load cell) giving a direct information of the state ready to pose or seize the charge. Although it is conceivable to use alone each of the different sensors as described above to trigger the taking or deposit of the charge, it is preferable as described below, that the control of the activation or the deactivation of the gripper requires that several conditions associated with different sensors are fulfilled. In other words, it is preferable for the processing means 7 to trigger the activation or deactivation of the gripper only if they receive at least one particular combination of signals from at least two different sensors in order to increase the reliability 10 and the safety of the operations of taking and depositing the load. In particular, it is advantageous to combine a relative reference sensor and an absolute reference sensor.

On peut ainsi prévoir que le déclenchement de la pose ou de la prise de la 15 charge s'effectue au moins en fonction des signaux reçus de l'accéléromètre 51 et des signaux reçus du capteur d'efforts 52. Selon cette première combinaison de capteurs, lorsque les moyens de traitement 7 détectent un choc et, éventuellement, après ce choc, une vitesse du préhenseur ou de la charge inférieure à une valeur seuil choisie comme correspondant à un état arrêté de 20 la charge, et qu'en même temps, l'effort détecté sur le lien est inférieur à une autre valeur seuil choisie comme correspondant à un état posé de la charge sur son support, alors lesdits moyens de traitement 7 commandent le dépôt de la charge sur le sol, si le préhenseur était inactif, et la saisie de la charge si le préhenseur était actif. 25 Une telle combinaison permet d'éviter notamment de déclencher une pose de la charge si un choc est enregistré durant le déplacement de la charge, alors que le poids de la charge est toujours principalement supporté par le dispositif de manutention. Dans le cas d'une telle combinaison de différents capteurs, la valeur seuil d'effort correspondant à un état libre du lien par rapport à la charge (c'est-à-dire un état posé) peut être choisie comme étant inférieure à la valeur seuil correspondante qui est choisie lorsque le capteur d'efforts est le seul capteur utilisé pour commander l'activation ou la désactivation du préhenseur. De manière générale, plus le nombre de capteurs utilisés en combinaison, pour détecter l'état prêt à poser ou à saisir de la charge, est important, plus la valeur seuil de chaque capteur peut être relevée par rapport à la valeur seuil qui serait associée à ce capteur dans le cas d'une utilisation combinée d'un nombre inférieur de capteurs. Bien entendu, lorsque le capteur utilisé est configuré pour détecter un état prêt à poser ou saisir de la charge si la valeur du paramètre qu'il mesure est supérieure à une valeur seuil donnée, on peut prévoir to d'abaisser cette valeur seuil si plusieurs capteurs différents sont utilisés en combinaison pour commander l'activation ou la désactivation du préhenseur. It can thus be provided that the triggering of the laying or the taking of the load takes place at least as a function of the signals received from the accelerometer 51 and the signals received from the force sensor 52. According to this first combination of sensors when the processing means 7 detect a shock and, possibly after this shock, a speed of the gripper or the load lower than a threshold value chosen as corresponding to a stopped state of the load, and that at the same time, the stress detected on the link is less than another threshold value chosen to correspond to a set state of the load on its support, then said processing means 7 control the deposition of the load on the ground, if the gripper were inactive, and grasping the load if the gripper was active. Such a combination makes it possible in particular to avoid triggering a load installation if an impact is recorded during the movement of the load, while the weight of the load is still mainly supported by the handling device. In the case of such a combination of different sensors, the threshold value of effort corresponding to a free state of the link with respect to the load (that is to say a set state) can be chosen as being less than corresponding threshold value which is chosen when the force sensor is the only sensor used to control the activation or deactivation of the gripper. In general, the larger the number of sensors used in combination, to detect the state ready to put or to seize the load, the more the threshold value of each sensor can be raised with respect to the threshold value that would be associated to this sensor in the case of a combined use of a lower number of sensors. Of course, when the sensor used is configured to detect a ready state or to enter the load if the value of the parameter it measures is greater than a given threshold value, it can be expected to lower this threshold value if several Different sensors are used in combination to control the activation or deactivation of the gripper.

De manière similaire à la combinaison des capteurs d'effort et d'accélération décrite ci-dessus on peut prévoir de combiner les signaux du capteur d'effort et 15 du capteur de contact pour commander l'activation ou la désactivation du préhenseur. In a manner similar to the combination of the force and acceleration sensors described above, it is possible to combine the signals of the force sensor and the contact sensor to control the activation or deactivation of the gripper.

On peut également prévoir de combiner les signaux reçus de l'accéléromètre avec les signaux reçus du capteur de distance par rapport au sol pour 20 commander la prise ou le dépôt de la charge. À cet effet, lorsque des signaux émis par le capteur d'accélération correspondent à la détection d'un choc et, éventuellement, à la détection de l'arrêt en déplacement de la charge après ledit choc, comme expliqué ci-dessus, et lorsque la distance mesurée entre le préhenseur et la surface support de charge est inférieure à une distance seuil 25 correspondant à un état prêt à poser ou à saisir de la charge, alors les moyens de traitement commandent la prise de la charge si le préhenseur était jusqu'ici inactif. Inversement, les moyens de traitement commandent le dépôt de la charge si le préhenseur était à l'état actif. It is also possible to combine the signals received from the accelerometer with the signals received from the distance sensor from the ground to control the setting or depositing of the load. For this purpose, when signals emitted by the acceleration sensor correspond to the detection of a shock and, possibly, to the detection of the stopping of displacement of the charge after said shock, as explained above, and when the distance measured between the gripper and the load bearing surface is less than a threshold distance corresponding to a state ready to put on or grab the load, then the processing means controls the taking of the load if the gripper was up to here inactive. Conversely, the processing means control the deposition of the load if the gripper was in the active state.

30 Une telle combinaison de capteurs permet d'éviter de lâcher la charge alors qu'elle est à une distance importante du sol. En variante, on peut également commander l'activation ou la désactivation du préhenseur en fonction d'autres combinaisons de capteurs. Il est ainsi possible, par exemple, de réaliser une combinaison utilisant : - le capteur de distance entre préhenseur et charge, avec le capteur d'effort, ou - le capteur de distance entre préhenseur et charge, avec le capteur de 5 distance entre préhenseur et surface support de la charge, ou - le capteur d'effort avec le capteur de distance entre préhenseur et surface support de la charge, - le capteur de contact avec le capteur de distance entre préhenseur et surface support de la charge, ou io - l'accéléromètre avec le capteur de distance entre préhenseur et charge, ou - l'accéléromètre avec le capteur de contact. Such a combination of sensors makes it possible to avoid releasing the load while it is at a significant distance from the ground. Alternatively, it can also control the activation or deactivation of the gripper based on other combinations of sensors. It is thus possible, for example, to make a combination using: - the sensor between the gripper and the load, with the force sensor, or - the distance sensor between the gripper and the load, with the distance sensor between the gripper and the load bearing surface, or - the force sensor with the gripper distance sensor and the load support surface, - the contact sensor with the gripper distance sensor and the load support surface, or io - the accelerometer with the distance sensor between gripper and load, or - the accelerometer with the contact sensor.

Ces différentes combinaisons permettent de pallier les différents inconvénients de chacun des capteurs, et d'avoir ainsi une information plus précise sur l'état 15 du préhenseur et de la charge pour le déclenchement de la prise ou du dépôt au bon moment. These different combinations make it possible to overcome the various disadvantages of each of the sensors, and thus to have more precise information on the state of the gripper and the load for triggering the setting or deposit at the right moment.

Pour une combinaison de capteurs donnée, les moyens de traitement 7 vérifient, pour chaque capteur, si la ou les conditions représentatives de l'état 20 prêt à poser ou à saisir de la charge, telles que décrites ci-dessus, sont satisfaites. Dans l'affirmative, les moyens de traitement 7 commandent la prise de la charge si le préhenseur était à l'état inactif ou le dépôt de la charge si le préhenseur était à l'état actif. For a given combination of sensors, the processing means 7 verify, for each sensor, whether the condition or conditions representative of the state ready to put on or seize the load, as described above, are satisfied. If so, the processing means 7 control the taking of the load if the gripper was in the inactive state or the deposition of the load if the gripper was in the active state.

25 De manière similaire aux combinaisons de capteurs décrites ci-dessus, on peut prévoir de combiner un plus grand nombre de capteurs différents pour commander l'activation ou la désactivation du préhenseur afin d'obtenir une plus grande redondance des informations. On pourra notamment combiner - l'accéléromètre, le capteur d'effort et le capteur de distance entre préhenseur 30 et surface de pose ; ou - le capteur de distance entre préhenseur et charge, le capteur d'effort et le capteur de distance entre préhenseur et surface de pose ; ou - le capteur de contact, le capteur d'effort et le capteur de distance entre préhenseur et surface de pose ; ou - l'accéléromètre, le capteur de distance entre préhenseur et charge et le capteur de distance entre préhenseur et surface de pose ; ou - l'accéléromètre, le capteur de distance entre préhenseur et charge et le 5 capteur d'effort ; - l'accéléromètre, le capteur de contact et le capteur de distance entre préhenseur et surface de pose ; - l'accéléromètre, le capteur de contact et le capteur d'effort. Similar to the sensor combinations described above, it is possible to combine a larger number of different sensors to control the activation or deactivation of the gripper in order to obtain a greater redundancy of the information. It will be possible to combine - the accelerometer, the force sensor and the distance sensor between the gripper 30 and the laying surface; or - the distance sensor between the gripper and the load, the force sensor and the distance sensor between the gripper and the laying surface; or - the contact sensor, the force sensor and the distance sensor between the gripper and the installation surface; or - the accelerometer, the distance sensor between the gripper and the load and the distance sensor between the gripper and the laying surface; or the accelerometer, the distance sensor between the gripper and the load and the force sensor; the accelerometer, the contact sensor and the distance sensor between the gripper and the laying surface; - the accelerometer, the contact sensor and the force sensor.

to Avantageusement, il est possible de prévoir que, dans des conditions prédéterminées pour lesquelles les moyens de traitement 7 sont dans une zone d'incertitude et n'arrivent pas à détecter l'état prêt à poser ou à saisir de la charge, par exemple du fait d'un déplacement trop lent de la charge, les moyens de traitement 7 soient configurés pour commander un mouvement 15 d'aller-retour rapide du préhenseur imperceptible pour l'opérateur. En fonction de la détection ou non par le ou les capteurs de ce mouvement commandé, les moyens de traitement peuvent détecter l'état prêt à poser ou saisir de la charge, ou l'état contraire, et sortir ainsi de leur zone d'incertitude. Advantageously, it is possible to provide that, under predetermined conditions for which the processing means 7 are in a zone of uncertainty and fail to detect the state ready to set or to seize the load, for example due to a slow travel of the load, the processing means 7 are configured to control a fast backward movement of the gripper imperceptible to the operator. Depending on the detection or not by the sensor (s) of this controlled movement, the processing means can detect the state ready to set or seize the load, or the opposite state, and thus leave their zone of uncertainty .

20 Les moyens de traitement comprennent des moyens d'émission de consignes de pilotage prioritaires aptes, en fonction d'un ou plusieurs évènements détectés par les moyens de traitement, à modifier la consigne de pilotage en déplacement du préhenseur 11 correspondant aux signaux issus de la poignée. Autrement dit, les consignes de pilotage émises par lesdits moyens d'émission 25 de consignes de pilotage prioritaires sont prioritaires sur les consignes de pilotage associées au déplacement de la partie mobile de la poignée par rapport à la partie fixe. The processing means comprise means for transmitting priority steering commands adapted, as a function of one or more events detected by the processing means, to modify the steering setpoint in displacement of the gripper 11 corresponding to the signals coming from the handle. In other words, the piloting instructions issued by said priority control direction transmission means 25 have priority over the steering commands associated with moving the movable portion of the handle relative to the fixed portion.

Ainsi, les moyens de traitement sont conçus pour à la suite d'un évènement dit 30 d'entrée déclencher les moyens d'émission de consignes prioritaires qui encadrent le pilotage du déplacement de la charge en émettant des consignes de pilotage prioritaires. Les moyens d'émission de consignes prioritaires peuvent être désactivés à la suite d'un autre événement dit de sortie. La détection desdits évènements peut être associée à la réception par les moyens de traitement de signaux particuliers et/ou à des valeurs de paramètres tels que la distance de déplacement, une durée ou un effort mesuré comme détaillé ci-après. Thus, the processing means are designed for following a so-called input event trigger the means of issuing priority instructions which frame the control of the displacement of the load by issuing priority control instructions. The means for issuing priority instructions can be deactivated following another so-called output event. The detection of said events may be associated with the reception by the particular signal processing means and / or parameter values such as the travel distance, a duration or a measured effort as detailed below.

En particulier, on peut prévoir que, de préférence après la commande de l'activation ou de la désactivation du préhenseur 11, les moyens d'émission de consignes prioritaires sont configurés pour, pendant une durée prédéterminée modifiable et/ou paramétrable, modifier la consigne de pilotage des moyens 2 lo d'entrainement en déplacement du préhenseur 11 dans le sens d'un arrêt ou d'une limitation de la vitesse et/ou de l'accélération de déplacement du préhenseur 11. Une telle configuration des moyens de traitement permet de laisser le temps au préhenseur 11 de saisir ou de déposer la charge 3 avant de continuer à manipuler le dispositif de manutention. En particulier, dans le cas 15 où le préhenseur est une ventouse, il est nécessaire de s'assurer que la ou les ventouses appliquées contre la charge ont été mises en dépression suffisamment longtemps pour permettre la prise de ladite charge. In particular, it can be provided that, preferably after the control of the activation or the deactivation of the gripper 11, the means for issuing priority instructions are configured for, during a predetermined modifiable and / or parameterizable duration, modifying the instruction for controlling the means 2 lo for moving the gripper 11 in the direction of stopping or limiting the speed and / or the acceleration of the gripper 11. Such a configuration of the processing means enables allow the gripper 11 time to grasp or deposit the load 3 before continuing to manipulate the handling device. In particular, in the case where the gripper is a suction cup, it is necessary to ensure that the suction cup (s) applied against the load have been depressed long enough to allow said load to be taken.

De manière similaire, on peut prévoir qu'au moins après la commande de 20 l'activation ou de la désactivation du préhenseur 11, les moyens d'émission de consignes prioritaires sont configurés pour, sur une distance de déplacement donnée du lien, modifiable et/ou paramétrable, modifier la consigne de pilotage des moyens 2 d'entrainement en déplacement du préhenseur 11 dans le sens d'une limitation de la vitesse et/ou de l'accélération de déplacement du 25 préhenseur 11. Similarly, it can be provided that, at least after the control of the activation or the deactivation of the gripper 11, the means for issuing priority instructions are configured for, over a given displacement distance of the link, modifiable and / or parameterizable, change the driving instruction of the driving means 2 for moving the gripper 11 in the direction of a limitation of the speed and / or the acceleration of the displacement of the gripper 11.

La limitation de la vitesse et/ou de l'accélération de déplacement du lien sur une durée et/ou une distance donnée après prise ou dépôt de la charge permet de réduire les risques d'accident liés à la manipulation de ladite charge. En 30 outre, après la prise de la charge, le dispositif ne perçoit pas le poids de la charge tant que le lien n'est pas suffisamment tendu pour permettre la levée de la charge. La limitation de la vitesse et/ou de l'accélération en déplacement du lient permet ainsi de réduire le risque de choc dans les moyens d'entraînement en déplacement du fait d'une tension brusque du lien résultant d'une levée rapide de la charge. Une telle caractéristique est particulièrement avantageuse dans le cas de manipulation d'une valise où celle-ci est levée par sa poignée. The limitation of the speed and / or the acceleration of the link movement over a given duration and / or distance after taking or depositing the load makes it possible to reduce the risk of an accident related to the handling of said load. In addition, after the load is taken, the device does not perceive the weight of the load until the link is sufficiently tight to allow the lifting of the load. The limitation of the speed and / or the acceleration in displacement of the tie thus makes it possible to reduce the risk of impact in the moving drive means due to a sudden tension of the link resulting from a rapid lifting of the load. . Such a feature is particularly advantageous in the case of handling a bag where it is lifted by its handle.

Enfin, on peut également prévoir que, ledit dispositif comprenant des moyens de mesure d'un signal représentatif d'un effort exercé sur le préhenseur 11 en montée, les moyens de traitement sont configurés pour, après la commande de l'activation du préhenseur, adapter la consigne de pilotage des moyens 2 d'entrainement en déplacement du préhenseur 11 en fonction de l'effort to mesuré, dans le sens d'une limitation de la consigne de vitesse et/ou de l'accélération de déplacement. Finally, it can also be provided that, said device comprising means for measuring a signal representative of a force exerted on the gripper 11 in a climb, the processing means are configured for, after the control of the activation of the gripper, adapting the control setpoint of the driving means 2 for moving the gripper 11 as a function of the force to be measured, in the sense of a limitation of the speed setpoint and / or the acceleration of displacement.

Une telle caractéristique permet encore de réduire les risques de choc au niveau des moyens d'entraînement en tenant compte de l'effort que subit le 15 préhenseur. La mesure d'effort peut être obtenue à l'aide d'un capteur spécifique d'effort ou par la mesure des caractéristiques, telles que l'intensité et/ou la tension, du courant d'alimentation du moteur 20. Such a characteristic makes it possible to reduce the risk of shock at the level of the drive means taking into account the force experienced by the gripper. The measurement of effort can be obtained using a specific force sensor or by measuring the characteristics, such as the intensity and / or the voltage, of the supply current of the motor 20.

La limitation de la vitesse et/ou de l'accélération peut être réalisée par 20 modification de la sensibilité de la poignée. A cet effet, les moyens de traitement 7 sont configurés pour générer une consigne de vitesse Vcons de telle sorte que pour au moins une plage donnée de vitesse mesurée Vmes, le rapport, noté R, entre, d'une part, la vitesse de consigne Vcons et, d'autre part, l'écart, noté E, entre la distance mesurée D4 et la distance neutre de la 25 poignée, diminue lorsque la vitesse mesurée Vmes diminue. Autrement dit, sur ladite plage donnée de vitesse mesurée, le rapport R augmente lorsque la vitesse mesurée augmente. The limitation of speed and / or acceleration can be achieved by changing the sensitivity of the handle. For this purpose, the processing means 7 are configured to generate a speed setpoint Vcons so that for at least one given measured speed range Vmes, the ratio, denoted R, between, on the one hand, the set speed On the other hand, the difference, denoted E, between the measured distance D4 and the neutral distance of the handle decreases as the measured speed Vmes decreases. In other words, over said given range of measured speed, the ratio R increases as the measured speed increases.

Le dispositif est destiné pour son fonctionnement à être alimenté par le secteur 30 électrique. Ledit dispositif comporte également des moyens dits moyens relais conçus pour prendre le relais de l'alimentation électrique dudit dispositif en cas de coupure de secteur. Lesdits moyens relais peuvent être formés par exemple par un onduleur, un condensateur, une batterie et/ou un générateur électrique. The device is intended for its operation to be powered by the electrical sector. Said device also comprises means said relay means designed to take over the power supply of said device in case of power failure. Said relay means may be formed for example by an inverter, a capacitor, a battery and / or an electric generator.

Ledit dispositif comprend également des moyens de gestion de l'arrêt du déplacement de la charge et/ou d'amenée de ladite charge à une position prédéterminée dite de sécurité, et/ou des moyens de génération d'un signal d'avertissement. Lesdits moyens de traitement sont configurés pour activer lesdits moyens de gestion et/ou lesdits moyens de génération d'un signal d'avertissement lorsque lesdits moyens relais sont actifs. Le signal d'avertissement peut être un signal visuel et/ou sonore, un enregistrement de donnée et/ou l'envoi de données à un terminal extérieur au dispositif. Said device also comprises means for managing the stopping of the movement of the load and / or bringing said load to a predetermined security position, and / or means for generating a warning signal. Said processing means are configured to activate said management means and / or said means for generating a warning signal when said relay means are active. The warning signal may be a visual and / or audible signal, a data record and / or the sending of data to a terminal outside the device.

io Les moyens relais permettent ainsi d'alimenter pendant une durée donnée les organes électriques ou électroniques du dispositif, tels que le moteur 20 des moyens d'entrainement 2, les différents capteurs et les moyens de traitement 7, ce qui permet à l'opérateur de poser la charge en toute sécurité. En particulier, l'utilisation de tels moyens relais d'alimentation de secours permet d'éviter un 15 arrêt brutal du dispositif qui pourrait générer un choc au niveau du lien du fait d'une décélération brusque de la charge. On peut ainsi prévoir que les moyens de traitement 7 soient configurés pour détecter une coupure d'alimentation du secteur et, à l'aide des moyens relais, piloter les moyens d'entrainement 2 de manière à ralentir le déplacement de la charge 3 jusqu'à son arrêt, de 20 préférence en position posée sur sa surface de réception. The relay means thus make it possible to supply, for a given period of time, the electrical or electronic devices of the device, such as the motor 20 of the drive means 2, the different sensors and the processing means 7, which allows the operator to put the load safely. In particular, the use of such backup power relay means makes it possible to avoid a sudden stop of the device which could generate a shock at the link because of a sudden deceleration of the load. It can thus be provided that the processing means 7 are configured to detect a mains power failure and, using the relay means, control the drive means 2 so as to slow down the movement of the load 3 until at its stop, preferably in a position on its receiving surface.

Selon un deuxième mode de réalisation de l'invention, les moyens de commande d'activation et de désactivation du préhenseur 11 de la charge sont à commande manuelle et comprennent un unique organe de commande 25 manuelle formé par la partie mobile de la poignée. According to a second embodiment of the invention, the activation and deactivation control means of the gripper 11 of the load are manually controlled and comprise a single manual control member 25 formed by the movable portion of the handle.

Les moyens de traitement 7 sont alors configurés pour commander l'activation ou la désactivation du préhenseur lorsqu'un mouvement prédéterminé et/ou une position prédéterminée de la partie mobile de la poignée correspondant à 30 une consigne d'activation ou de désactivation du préhenseur est détecté{ par les moyens de traitement. Ainsi, lorsque les moyens de commande d'activation et de désactivation du préhenseur sont formés par la partie mobile de la poignée, une position et/ou un mouvement spécifique de la partie mobile de la poignée, qui est saisie par la main de l'opérateur, suffit à provoquer la pose ou la prise de la charge. Pour ce faire, la position et/ou le mouvement spécifique de la partie mobile de la poignée qui commande ladite prise ou dépôt de la charge est mémorisée dans les moyens de traitement et associée à la commande d'activation ou de désactivation du préhenseur. The processing means 7 are then configured to control the activation or deactivation of the gripper when a predetermined movement and / or a predetermined position of the movable portion of the handle corresponding to an activation or deactivation of the gripper is detected by the processing means. Thus, when the activation and deactivation means of the gripper are formed by the movable portion of the handle, a specific position and / or movement of the movable portion of the handle, which is grasped by the hand of the operator, is sufficient to cause the installation or the taking of the load. To do this, the specific position and / or movement of the movable portion of the handle that controls said load intake or deposit is stored in the processing means and associated with the activation or deactivation control of the gripper.

On peut prévoir que la commande d'activation et celle de désactivation du io préhenseur soient chacune associée à une position et/ou un mouvement spécifique et distinct de la poignée. Préférentiellement, comme rappelé ci-dessus, le dispositif est équipé de moyens de détection de l'état activé ou désactivé du préhenseur. Ainsi, il est possible de prévoir qu'une même position et/ou mouvement spécifique de la partie mobile de la poignée serve de signal 15 de commande d'activation et de désactivation, la sélection de l'opération d'activation ou de désactivation s'effectuant en fonction de l'état détecté du préhenseur au moment de la réception du signal de commande d'activation ou de désactivation. It can be provided that the activation and deactivation control of the gripper are each associated with a specific position and / or movement distinct from the handle. Preferably, as recalled above, the device is equipped with means for detecting the activated or deactivated state of the gripper. Thus, it is possible to provide that the same position and / or specific movement of the movable portion of the handle serve as an activation and deactivation control signal, the selection of the activation or deactivation operation s effected according to the detected state of the gripper at the time of receiving the activation or deactivation control signal.

20 Ainsi, lorsque les moyens de traitement 7 détectent ladite position et/ou le mouvement spécifique de la partie mobile de la poignée et que l'état du préhenseur est jusque-là désactivé, c'est-à-dire libre de la charge, les moyens de traitement 7 génèrent une consigne d'activation du préhenseur pour saisir la charge. Autrement dit, les moyens de traitement 7, à la réception d'un signal de 25 commande d'activation ou de désactivation, déclenchent une consigne de changement d'état du préhenseur. Inversement, lorsque ladite position et/ou le mouvement spécifique de la partie mobile de la poignée sont détectés et que le préhenseur est jusqu'ici activé, c'est-à-dire en prise avec la charge, les moyens de traitement génèrent une consigne de désactivation du préhenseur pour 30 poser la charge. Thus, when the processing means 7 detect said position and / or the specific movement of the moving part of the handle and that the state of the gripper is hitherto deactivated, that is to say free of the load, the processing means 7 generate an activation instruction of the gripper to capture the load. In other words, the processing means 7, upon receipt of an activation or deactivation control signal, trigger a change of state of the gripper. Conversely, when said position and / or the specific movement of the movable portion of the handle are detected and the gripper has hitherto been activated, that is to say in engagement with the load, the processing means generate a setpoint disabling the gripper to place the load.

Le choix d'une position et/ou d'un mouvement spécifique de la partie mobile de la poignée pour commander l'activation ou la désactivation du préhenseur permet de réaliser cette commande par un déplacement de la partie mobile de la poignée qui est naturel pour l'opérateur. La présente invention n'est nullement limitée aux modes de réalisation décrits 5 et représentés, mais l'homme du métier saura y apporter toute variante conforme à son esprit. The choice of a position and / or a specific movement of the movable part of the handle to control the activation or deactivation of the gripper makes it possible to achieve this control by a displacement of the movable part of the handle which is natural for the operator. The present invention is not limited to the embodiments described and shown, but the skilled person will be able to make any variant within his mind.

Claims

REVENDICATIONS1. Load handling device (3) comprising: - means (2) for driving a gripper (11) of the load, such as a suction cup or gripper, to move the load (3) in displacement, preferably at least up and / or down, said gripper being able to present a so-called active configuration in which the load is gripped by said gripper and a so-called inactive configuration in which the gripper can be moved freely relative to the load, io - a handle (4) for controlling the displacement drive means (2), said handle (4) comprising at least two parts (4A, 4B), respectively called one (4A) fixed, the other (4B) movable forming the part that can be grasped by the operator, these parts (4A, 4B) fixed and movable, preferably displaceable in displacement by said moving means (2) for moving the gripper, being driven by a displacement relative to each other, said handle e (4) comprising data transmission means (5) representative of the relative displacement and / or the relative position (D4) between the fixed and mobile parts (4A, 4B) of the handle for controlling said drive means in displacement (2), - means for controlling the activation and deactivation of the gripper (11) of the load, - data processing means (7) configured at least for receiving signals from the handle (4) control device corresponding to the relative displacement and / or the relative position between the fixed and movable parts of said handle and 25 to issue control instructions to the drive means (2) for moving the gripper (11) at least according to the signals received from the control handle, characterized in that the control means for activating and deactivating the gripper (11) of the load are automatically controlled and comprise at least one sensor able to automatically transmit a signal which , alone or in combination with the signal of at least one other sensor, is representative of the ready-to-set or charge-ready state, the processing means being configured to, at least according to said signal and / or of the combination of signals, controlling the activation of the gripper for the taking of the load or the deactivation of said gripper for depositing the load, and / or the activation and deactivation control means of the gripper (11) of the load are manually operated and comprise a single manual control member formed by said movable portion of the handle, the processing means being configured to control the activation or deactivation to the gripper when a predetermined movement and / or a predetermined position said movable portion of the handle corresponding to an activation or deactivation of the gripper is detected (e) by the processing means. 15

2. Device according to claim 1, characterized in that the device comprises means for storing the active or inactive state of the gripper (11), and in that the processing means (7) control the activation or deactivation of the gripper in function at least of the signal or signals emitted by the sensor or sensors and at least of the state of the gripper at the time of reception of the signal or signals coming from the sensors.

3. Device according to one of the preceding claims, of the type in which the control means for activation and deactivation of the load gripper (11) are automatically controlled and comprise at least one sensor capable of automatically transmitting a signal. which, alone or in combination with the signal of at least one other sensor, is representative of the ready-to-install or charge-ready state, the processing means being configured for, depending on said signal and / or the combination of signals, controlling the activation of the gripper for the taking of the load or the deactivation of said gripper for depositing the load, characterized in that said automatic control means are formed at least by a sensor (51) of speed and / or acceleration of the displacement of the gripper (11) or of a displaceable element in displacement by the gripper, said sensor (51) of speed and / or acceleration being preferably worn by the gripper and / or an integral element moving the gripper.

4. Device according to one of the preceding claims, of the type in which the control means for activation and deactivation of the gripper (11) of the load are automatically controlled and comprise at least one sensor capable of automatically transmitting a signal which , alone or in combination with the signal of at least one other sensor, is representative of the state ready to be laid or ready to grip the load, the processing means being configured for, depending on said signal and / or the combination of signals, controlling the activation of the gripper for the taking of the load or the deactivation of said gripper for depositing the load, characterized in that said automatic control means are formed at least by a sensor of the distance between the gripper (11) and a load-laying surface (3), said distance sensor being preferably carried by the gripper. 20

5. Device according to one of the preceding claims, of the type in which the control means for activation and deactivation of the gripper (11) of the load are automatically controlled and comprise at least one sensor capable of automatically transmitting a signal which , alone or in combination with the signal of at least one other sensor, is representative of the state ready to be set or ready to grip the load, the processing means being configured for, depending on said signal and / or the combination of signals, controlling the activation of the gripper for the taking of the load or the deactivation of said gripper for depositing the load, characterized in that said automatic control means are formed at least by a sensor (53) of the distance between the gripper (11) and the load (3), said distance sensor being preferably carried by the gripper.

6. Device according to one of the preceding claims, of the type in which the control means for activation and deactivation of the gripper (11) of the load are automatically controlled and comprise at least one sensor capable of automatically transmitting a signal which , alone or in combination with the signal of at least one other sensor, is representative of the state ready to be laid or ready to grip the load, the processing means being configured for, depending on said signal and / or the combination of signals, controlling the activation of the gripper for the taking of the load or the deactivation of said gripper for the deposition of the load, characterized in that, the gripper being suspended at a link drivable in displacement by said drive means in displacement, said automatic control means are formed at least by a sensor (52) for measuring a signal representative of the force to which the link (6) is subjected.

7. Device according to one of the preceding claims, of the type in which the control means for activating and deactivating the gripper (11) of the load are automatically controlled and comprise at least one sensor capable of automatically transmitting a signal which , alone or in combination with the signal of at least one other sensor, is representative of the state ready to be laid or ready to grip the load, the processing means being configured for, depending on said signal and / or the combination of signals, controlling the activation of the gripper for the taking of the load or the deactivation of said gripper for depositing the load, characterized in that said automatic control means are formed at least by a sensor (54) of the state of contact between the gripper (11) and the load (3) and / or the state of contact between the gripper (11) and the handle (4) when the latter is of the type drivable by said drive means in dislocation cement.

8. Device according to one of the preceding claims, characterized in that said device comprises means for issuing priority instructions adapted to change the driving setpoint in displacement of the gripper (11), preferably at least after the order of the activating or deactivating the gripper (11)

9. Device according to one of the preceding claims, characterized in that, said device being intended for its operation to be powered by the electrical sector, said device also comprises means said relay means designed to take over the power supply said device in case of power failure.

10. Device according to claim 9, characterized in that said device also comprises means for managing the stopping of the displacement of the load and / or bringing said load to a predetermined position called security, and / or means for generating a warning signal, said processing means being configured to activate said management means and / or said means for generating a warning signal when said relay means are active. 32