FR2943265A1

FR2943265A1 - Method for counter-drilling non-visible hole on complex structure for assembling e.g. metal or composite panels in aeronautical field, involves drilling panel from external face along axis passing through determined center

Info

Publication number: FR2943265A1
Application number: FR0951762A
Authority: FR
Inventors: Hubert Voillaume; Nicolas Dominguez
Original assignee: European Aeronautic Defence and Space Company EADS France
Current assignee: Airbus Group SAS
Priority date: 2009-03-19
Filing date: 2009-03-19
Publication date: 2010-09-24
Anticipated expiration: 2029-03-19
Also published as: FR2943265B1

Abstract

The method involves determining a center position of non-visible holes (10) of a panel by a magneto-optical visualization process. An excitation wave generating unit and a measurement unit (1) are arranged near an external surface of another panel (9), where the generation unit generates excitation waves to produce the exiting magnetic field in an observation zone (8) of the latter panel. The measurement unit is used to measure the magnetic field in the observation zone of the latter panel. The latter panel is drilled from an external face along an axis passing through the determined center. The magneto-optical visualization process is an eddy current imaging process. An independent claim is also included for a device for counter-drilling a non-visible hole on a complex structure.

Description

Procédé de contreperçage d'au moins un trou non apparent et dispositif pour la mise en oeuvre d'un tel procédé Method for countering at least one non-visible hole and device for implementing such a method

L'invention concerne un procédé de contreperçage d'un trou non apparent en vue de l'assemblage de panneaux métalliques ou composites ou encore d'une pièce métallique telle qu'une tôle métallique et d'une pièce en matériau composite telle qu'un panneau à structure sandwich. The invention relates to a method of counterpunching an unseen hole for the assembly of metal or composite panels or a metal part such as a metal sheet and a composite material part such as a sandwich structure panel.

L'invention trouve plus particulièrement des applications dans les domaines aéronautique, aérospatial, ferroviaire ou encore automobile. Il est connu de pratiquer des usinages sur des ensembles panneau composite/panneau composite ou encore panneau composite/tôle métallique pour réaliser des assemblages de ces ensembles par boulonnage ou rivetage par exemple. Or, l'usinage de tels ensembles implique l'usinage de matériaux différents, parfois en même temps pour les panneaux composites, la résine ou le plastique étant plutôt mous et les fibres souvent plus dures. Dans le cas des panneaux composites, l'opération d'usinage peut impliquer des endommagements aux abords de la zone usinée tels que l'arrachement de fibres, un délaminage apparent (arrachement de couche) ou interne (dissociation entre deux couches du matériau), une dégradation liée à un échauffement trop important, ... Il peut ainsi être nécessaire lors de l'usinage de soutenir la face arrière 20 du panneau composite sur un support lors du débouché de l'outil coupant afin d'éviter toute détérioration du panneau. The invention is more particularly applications in the fields of aeronautics, aerospace, rail or automotive. It is known to practice machining on composite panel / composite panel or composite panel / sheet metal assemblies for assembling these sets by bolting or riveting for example. However, the machining of such sets involves the machining of different materials, sometimes at the same time for composite panels, the resin or plastic being rather soft and the fibers often harder. In the case of composite panels, the machining operation may involve damage to the vicinity of the machined area such as tearing fibers, apparent delamination (tearing layer) or internal (dissociation between two layers of the material), a degradation due to excessive heating, ... It may thus be necessary during machining to support the rear face 20 of the composite panel on a support during the opening of the cutting tool to prevent damage to the panel .

Alternativement, on peut également contrepercer à partir de la face arrière du panneau à condition de pouvoir faire correspondre précisément l'axe de contreperçage avec celui du premier perçage non débouchant. Il est donc nécessaire non seulement de localiser le trou mais également son centre afin de pouvoir contrepercer correctement (perpendicularité et position). Or, on constate qu'il est très difficile de localiser avec précision un trou déjà percé lorsque ce trou est masqué par une deuxième paroi, c'est-à-dire lorsque ce trou est non apparent. Alternatively, it is also possible to reverse from the rear face of the panel provided that it can precisely match the axis of counterpunching with that of the first non-emerging hole. It is therefore necessary not only to locate the hole but also its center in order to be able to counterpoise correctly (perpendicularity and position). However, it is found that it is very difficult to accurately locate a hole already drilled when the hole is hidden by a second wall, that is to say when the hole is not apparent.

A défaut de détecter précisément le trou non apparent, il pourrait être envisagé de détecter les bords de la paroi puisque la contrainte principale est de respecter une distance minimale entre le trou et le bord de la paroi pour assurer une bonne tenue en fatigue. Toutefois, là aussi, la localisation du bord de la pièce est difficile puisque ce bord est masqué par une deuxième paroi. Par ailleurs, certaines configurations des pièces à assembler peuvent rendre ces opérations d'assemblage encore plus délicates et coûteuses en temps. Cela peut être notamment le cas lorsqu'il existe un jeu entre les pièces à assembler après superposition de celles-ci. A titre purement illustratif, ce jeu peut découler d'une forme particulière de la pièce comportant l'avant-trou, celle-ci ayant une forme courbe alors que la pièce à contrepercer est sensiblement plane. Dans certains cas, lorsque la position des avant-trous est connue de façon théorique, le contreperçage peut alors se faire par la face non percée. Cependant, il existe toujours un risque de décalage entre la position réelle et théorique de ces trous. Ce décalage peut alors conduire à une reprise des pièces ainsi assemblées pour non-conformité, ce qui résulte en un surcroît de travail pour les opérateurs et des coûts supplémentaires. Ce décalage peut également être tel qu'il est nécessaire de mettre au rebut les ensembles défectueux. On connaît différents équipements de contrôle de produits tels que des installations de contrôle par thermographie infrarouge ou encore par détection d'un champ magnétique d'intensité variable au moyen d'un ensemble de capteurs à effet Hall mobile. Failing to accurately detect the unseen hole, it could be considered to detect the edges of the wall since the main constraint is to respect a minimum distance between the hole and the edge of the wall to ensure good fatigue resistance. However, here too, the location of the edge of the room is difficult since this edge is masked by a second wall. In addition, certain configurations of the parts to be assembled can make these assembly operations even more delicate and time consuming. This can be particularly the case when there is a game between the parts to be assembled after superposition thereof. As a purely illustrative example, this game can result from a particular form of the part comprising the pilot hole, the latter having a curved shape while the piece to be bent is substantially flat. In some cases, when the position of the pilot holes is known theoretically, the counter-drilling can then be done by the non-pierced face. However, there is always a risk of lag between the actual and theoretical position of these holes. This offset can then lead to a recovery of the parts thus assembled for non-compliance, which results in extra work for the operators and additional costs. This offset may also be such that it is necessary to discard the defective assemblies. Various product control equipment such as infrared thermographic control installations or by detection of a magnetic field of variable intensity by means of a set of movable Hall effect sensors are known.

Dans le cas de la thermographie infrarouge qui consiste à réaliser un relevé thermique de la structure inspectée à l'aide d'une caméra sensible aux radiations infrarouges, la précision de la détection dépend de l'exposition de la structure ainsi inspectée à une source de chaleur suffisante. In the case of infrared thermography, which consists in carrying out a thermal survey of the structure inspected using an infrared-sensitive camera, the accuracy of the detection depends on the exposure of the structure thus inspected to a source of radiation. sufficient heat.

Le temps de détection des trous et de leur axe peut en conséquence s'avérer plus ou moins long en fonction de leur nombre à relever. Or, pour être économiquement viable, il est nécessaire de pouvoir procéder à des mesures rapides dans une ambiance d'atelier ce qui rend cette technique peu adaptée. The detection time of the holes and their axis can consequently be longer or shorter depending on their number to be recorded. However, to be economically viable, it is necessary to be able to make quick measurements in a workshop environment which makes this technique unsuitable.

De plus, la subjectivité de l'opérateur peut engendrer un décalage entre l'interprétation donnée par celui-ci de la position de l'axe de chaque trou détecté et leur position réelle. Quant à la technique de détection d'un champ magnétique d'intensité variable au moyen d'un ensemble de capteurs à effet Hall mobile, connue sous le nom HALOSENSOR, marque déposée, cette dernière présente l'inconvénient majeur de requérir l'accès au trou caché pour y placer un aimant et créer ainsi un champ magnétique puissant qui sera détecté par la face extérieure de la structure à contrepercer. L'objectif de la présente invention est donc de proposer un procédé de contreperçage d'un trou non apparent, simple dans sa conception et dans son mode opératoire, rapide et précis, et permettant l'assemblage de panneaux ou de structures métalliques, de panneaux composites ou encore d'une pièce métallique telle qu'une tôle métallique et d'une pièce en matériau composite telle qu'un panneau à structure sandwich. In addition, the subjectivity of the operator can cause a shift between the interpretation given by it of the position of the axis of each detected hole and their actual position. As for the technique of detecting a magnetic field of variable intensity by means of a set of movable Hall effect sensors, known under the name HALOSENSOR, registered trademark, the latter has the major disadvantage of requiring access to the Hidden hole to place a magnet and create a powerful magnetic field that will be detected by the outer face of the structure to reverse. The objective of the present invention is therefore to propose a method of counterpunching an unseen hole, simple in its design and in its operating mode, fast and precise, and allowing the assembly of panels or metal structures, panels composite or a metal part such as a metal sheet and a composite material part such as a sandwich structure panel.

Un autre objet de la présente invention est un dispositif pour la mise en oeuvre de ce procédé de contreperçage simple pour réaliser des mesures rapides en atelier. A cet effet, l'invention concerne un procédé de contreperçage d'une structure complexe dans laquelle au moins deux panneaux sont en contact par une de leurs faces, un premier panneau étant plein dans la zone où doit être réalisé le perçage, un deuxième panneau comportant un trou dans la zone où doit être réalisé le perçage, dans lequel dit procédé on contreperce la structure depuis une face externe visible du premier panneau. Selon l'invention, ce procédé comprend les étapes successives suivantes : - détermination de la position dudit trou du deuxième panneau par un procédé de visualisation magnéto-optique dans lequel on vient positionner à proximité de la surface externe de ce premier panneau des moyens pour générer au moins deux ondes excitatrices destinées à produire un champ magnétique excitateur dans une zone d'observation du premier panneau et des moyens pour mesurer le champ magnétique résultant dans ladite zone d'observation de ce premier panneau, cette étape de détermination comprenant au moins la détermination de la position du centre du trou par la mesure du champ magnétique résultant, et - perçage du premier panneau depuis la face externe du premier panneau le long d'un axe passant par le centre ainsi déterminé. Ce trou est par exemple un avant-trou. A titre purement illustratif, la structure complexe peut comporter un premier panneau plein, un deuxième panneau comportant au moins un trou et un troisième panneau plein, le deuxième panneau étant entouré par les premier et troisième panneaux. De préférence, cet axe est l'axe principal dudit trou de sorte que ledit axe est perpendiculaire à la surface externe de ce trou en son centre. Le champ magnétique résultant est le champ magnétique engendré par le matériau cible, c'est-à-dire le premier panneau, suite à la génération d'un champ magnétique excitateur dans le premier panneau. Ce procédé de visualisation magnéto-optique permet avantageusement de visualiser des trous masqués dans une structure métallique par des parois constituées par exemple de matériaux composite carbone epoxyde d'une épaisseur supérieure à 3 mm par exemple. Dans différents modes de réalisation particuliers de ce procédé de contreperçage d'un trou non apparent, chacun ayant ses avantages particuliers et susceptibles de nombreuses combinaisons techniques possibles: - on détermine la position du centre dudit trou suivant une première direction et suivant une deuxième direction non parallèles du premier panneau à percer, - on détermine la position du centre dudit trou dans un système de coordonnées défini par deux directions perpendiculaires du premier panneau à percer, - le procédé de visualisation magnéto-optique est un procédé d'imagerie à courant de Foucault, - on place à proximité de ladite surface externe du premier panneau un imageur permettant de mesurer un champ magnétique de surface sous la forme d'images, on génère un champ magnétique excitateur global sur la totalité d'une zone d'observation dudit premier panneau, on mesure en surface le champ magnétique résultant sous la forme d'images et on traite lesdites images pour déterminer l'emplacement dudit trou, - le champ magnétique excitateur global étant généré par un dispositif d'induction à courant de Foucault uni-axial, on détermine lesdites deux directions par rotation dudit imageur d'un angle égal à l'angle formé par lesdites deux directions, - lors de l'étape de traitement, on détecte automatiquement les valeurs extrêmes ou les passages à la valeur zéro de chaque image pour déterminer la position du centre dudit trou, - après détermination de la position du centre dudit trou dans le référentiel associé audit imageur, on détermine ladite position dans le référentiel lié à l'outil de perçage au moyen d'une unité de calcul, on envoie des signaux de positionnement et de commande de perçage pour percer ledit premier panneau au moyen d'un outil de perçage. L'invention concerne encore un dispositif pour la mise en oeuvre du procédé tel que décrit précédemment en vue du contreperçage d'au moins un trou non apparent. Selon l'invention, ce dispositif comporte un ensemble de mesure et un ensemble de perçage qui sont adaptés pour être portés et déplacés par l'extrémité d'un robot, l'ensemble de mesure comprenant au moins un dispositif d'induction à courant de Foucault, un imageur magnéto-optique, une unité de calcul pour traiter les images acquises par ledit imageur, l'unité de calcul étant de plus reliée à un support d'enregistrement comprenant au moins un fichier d'informations préalablement enregistré sur ce support d'enregistrement pour définir une zone d'observation sur la surface externe dudit premier panneau masquant ledit au moins un trou à contrepercer. L'unité de calcul peut comporter un moyen d'enregistrement pour enregistrer au moins un ensemble d'informations relatives au sous-ensemble à usiner (c'est-à-dire, premier panneau et deuxième panneau comportant le ou les trous non apparents pour le perçage) dans un premier fichier sur le support d'enregistrement. Ces informations peuvent déterminer la nature de ce sous-ensemble, par exemple panneau composite/structure métallique, un positionnement approximatif du ou desdits trous non apparents pour le sous- ensemble considéré, le type et la vitesse de rotation du foret recommandés en fonction de la profondeur de perçage atteinte dans la paroi pleine pour le sous-ensemble considéré, ... Ce support d'enregistrement peut encore comporter un ensemble de fichiers préalablement enregistrés. Another object of the present invention is a device for implementing this simple method of bending to perform rapid measurements in the workshop. For this purpose, the invention relates to a method of counter-drilling a complex structure in which at least two panels are in contact by one of their faces, a first panel being solid in the zone where the drilling is to be made, a second panel having a hole in the area where the drilling is to be performed, wherein said method reverse the structure from a visible outer face of the first panel. According to the invention, this method comprises the following successive steps: - determination of the position of said hole of the second panel by a magneto-optical display method in which is positioned close to the outer surface of said first panel means for generating at least two exciting waves for producing an exciter magnetic field in an observation area of the first panel and means for measuring the resulting magnetic field in said observation area of said first panel, said determining step comprising at least the determination the position of the center of the hole by the measurement of the resulting magnetic field, and - drilling of the first panel from the outer face of the first panel along an axis passing through the center thus determined. This hole is for example a pilot hole. For purely illustrative purposes, the complex structure may comprise a first solid panel, a second panel comprising at least one hole and a third solid panel, the second panel being surrounded by the first and third panels. Preferably, this axis is the main axis of said hole so that said axis is perpendicular to the outer surface of this hole in its center. The resulting magnetic field is the magnetic field generated by the target material, i.e. the first panel, following the generation of an exciter magnetic field in the first panel. This magneto-optical display method advantageously makes it possible to visualize masked holes in a metal structure by walls consisting for example of epoxy carbon composite materials with a thickness greater than 3 mm, for example. In different particular embodiments of this method of counterpunching an unseen hole, each having its particular advantages and capable of numerous possible technical combinations: the position of the center of said hole is determined in a first direction and in a second direction; parallel to the first panel to drill, - the position of the center of said hole is determined in a coordinate system defined by two perpendicular directions of the first panel to be pierced, - the magneto-optical display method is an eddy current imaging method a imager for measuring a surface magnetic field in the form of images is placed close to said external surface of the first panel, a global exciter magnetic field is generated over the whole of an observation zone of said first panel the resulting magnetic field is measured on the surface in the form of images and the said images for determining the location of said hole, - the global exciter magnetic field being generated by a uni-axial eddy current induction device, said two directions being determined by rotating said imager by an angle equal to the angle formed by said two directions, - during the processing step, the extreme values or the zero-valued passages of each image are automatically detected to determine the position of the center of said hole, - after determining the position of the center of said hole in the reference frame associated with said imager, said position is determined in the reference frame linked to the drilling tool by means of a calculation unit, positioning and drilling control signals are sent to pierce said first panel by means of a drilling tool. The invention also relates to a device for implementing the method as described above for the counterpunching of at least one non-visible hole. According to the invention, this device comprises a measuring assembly and a drilling assembly which are adapted to be carried and displaced by the end of a robot, the measuring assembly comprising at least one induction device with a current of Foucault, a magneto-optical imager, a computing unit for processing the images acquired by said imager, the computing unit being further connected to a recording medium comprising at least one information file previously recorded on this medium, recording to define an observation area on the outer surface of said first panel masking said at least one hole to be bent. The computing unit may include a recording means for recording at least one set of information relating to the subassembly to be machined (i.e., first panel and second panel including the non-visible hole or holes for drilling) in a first file on the recording medium. This information can determine the nature of this subassembly, for example composite panel / metal structure, approximate positioning of said hole or holes not apparent for the subset considered, type and speed of rotation of the recommended drill according to the drilling depth reached in the solid wall for the considered subassembly, ... This recording medium may also comprise a set of previously recorded files.

De manière générale, le fonctionnement de l'ensemble de mesure repose sur la combinaison d'un dispositif d'induction à courant de Foucault avec un imageur magnéto-optique linéaire exploité en modulation de lumière pour imager la distribution du champ magnétique résultant à la surface du premier panneau inspecté, ce premier panneau étant plein dans la zone où doit être réalisé le perçage. Dans un mode de réalisation particulier, la zone d'observation de cet imageur magnéto-optique est de l'ordre de 60 mm de diamètre. Avantageusement, l'ensemble de mesure et l'ensemble de perçage sont montés sur une platine rotative placée à l'extrémité du robot en étant disposés symétriquement par rapport au centre de cette platine rotative. Ainsi une simple rotation de la platine de 180° permet de placer l'outil de perçage dans la position d'inspection de l'ensemble de mesure. L'invention sera décrite plus en détail en référence aux dessins annexés dans lesquels: - la figure 1 représente schématiquement de profil un dispositif pour contrepercer au moins un trou non apparent sur une pièce selon un mode de réalisation particulier de l'invention; - la figure 2 est une vue partielle et élargie de l'ensemble de mesure de la Figure 1; La Figure 1 montre schématiquement un dispositif de contreperçage d'au moins un trou non apparent selon un mode de réalisation particulier de l'invention. Ce dispositif comporte un ensemble de mesure 1 et un ensemble de perçage (non représenté) qui sont adaptés pour être portés et déplacés par l'extrémité terminale d'un bras articulé 2. Ce bras articulé 2 comporte au moins un segment articulé 3 et de préférence, plusieurs segments articulés 3-5 les uns par rapport de sorte que les ensembles de mesure et de perçage peuvent être déplacés dans un espace à trois dimensions X, Y et Z et être orientés selon trois axes de rotation Rx, Ry et Rz. L'ensemble de perçage comprend un porte-outil, un barillet comprenant plusieurs outils et des moyens pour saisir un outil sur le barillet et le positionner sur le porte-outil. Ces outils comprennent, par exemple, différents forets. In general, the operation of the measuring assembly is based on the combination of an eddy current induction device with a linear magneto-optical imager operating in light modulation to image the distribution of the resulting magnetic field at the surface. the first inspected panel, this first panel being full in the area where the drilling is to be performed. In a particular embodiment, the observation zone of this magneto-optical imager is of the order of 60 mm in diameter. Advantageously, the measuring assembly and the drilling assembly are mounted on a rotating plate placed at the end of the robot being arranged symmetrically with respect to the center of this rotary plate. Thus a simple rotation of the plate 180 ° allows to place the drilling tool in the inspection position of the measuring assembly. The invention will be described in more detail with reference to the accompanying drawings in which: - Figure 1 shows schematically in profile a device for counterpicting at least one non-visible hole on a part according to a particular embodiment of the invention; - Figure 2 is a partial and enlarged view of the measuring assembly of Figure 1; Figure 1 schematically shows a device for counter-drilling at least one non-visible hole according to a particular embodiment of the invention. This device comprises a measuring assembly 1 and a drilling assembly (not shown) which are adapted to be carried and displaced by the end end of an articulated arm 2. This articulated arm 2 comprises at least one articulated segment 3 and of Preferably, a plurality of articulated segments 3-5 are relative to one another so that the measurement and drilling assemblies can be moved in a three-dimensional space X, Y and Z and be oriented along three axes of rotation Rx, Ry and Rz. The drilling assembly comprises a tool holder, a barrel comprising several tools and means for grasping a tool on the barrel and positioning it on the tool holder. These tools include, for example, different drills.

L'ensemble de mesure 1 comprend un dispositif d'induction à courant de Foucault alimenté par un générateur de courants alternatifs (non représenté), un imageur magnéto-optique synchronisé au dispositif d'induction et une unité de calcul 6 pour traiter les images acquises par cet imageur. Cette unité de calcul 6 comporte par exemple un microprocesseur. The measuring assembly 1 comprises an eddy current induction device fed by an alternating current generator (not shown), a magneto-optical imager synchronized to the induction device and a calculation unit 6 for processing the images acquired. by this imager. This computing unit 6 comprises for example a microprocessor.

L'unité de calcul 6 est de plus reliée à un support d'enregistrement 7 comprenant au moins un fichier d'informations préalablement enregistré sur ce support d'enregistrement pour définir une zone d'observation 8 approximative sur la surface externe visible d'un premier panneau 9 d'une structure complexe, ce premier panneau 9 masquant ledit au moins un trou 10 à contrepercer qui est placé sur un deuxième panneau. Les premier et deuxième panneaux sont en contact par une de leurs faces respectives. Le chargement de ce fichier d'informations permet avantageusement au bras articulé de venir se positionner directement dans la zone du premier panneau 9 masquant le ou les trous 10 à contrepercer. La zone d'observation 8 de l'imageur magnéto-optique permet alors d'englober cette zone et de déterminer la position exacte de ce ou ces trous non apparents 10 avec une grande rapidité de mesure (inférieure typiquement à 10 secondes). Le dispositif d'induction comprend un circuit magnétique (non représenté) constitué d'un premier et d'un deuxième pôles magnétiques permettant de faire circuler un champ uniforme H orienté selon un axe parallèle à la surface externe du premier panneau 9. Ce dispositif d'induction qui a ici une forme de U inversé, fait circuler le champ uniforme H d'un pôle à l'autre grâce à la présence d'une première 11 et d'une deuxième 12 bobines de champ parcourues par des courants alternatifs I délivrés par le générateur de courants alternatifs. The calculation unit 6 is further connected to a recording medium 7 comprising at least one information file previously recorded on this recording medium to define an approximate observation zone 8 on the visible external surface of a recording medium 7. first panel 9 of a complex structure, the first panel 9 masking said at least one hole 10 to be bent which is placed on a second panel. The first and second panels are in contact with one of their respective faces. The loading of this information file advantageously allows the articulated arm to be positioned directly in the area of the first panel 9 masking the hole or holes 10 to be bent. The observation zone 8 of the magneto-optical imager then makes it possible to encompass this zone and to determine the exact position of this or these non-apparent holes 10 with a high speed of measurement (typically less than 10 seconds). The induction device comprises a magnetic circuit (not shown) consisting of a first and a second magnetic pole for circulating a uniform field H oriented along an axis parallel to the outer surface of the first panel 9. This device induction, which here has an inverted U-shape, circulates the uniform field H from one pole to the other thanks to the presence of a first 11 and a second 12 field coils traversed by alternating currents I delivered. by the alternating current generator.

L'imageur est ici de type magnéto-optique linéaire et comprend dans le sens de déplacement le long du chemin optique, une tête optique 13, une lentille de focalisation 14, un matériau magnéto-optique 15, un analyseur 16 et des moyens photo-détecteurs 17, 18. The imager is here of linear magneto-optical type and comprises in the direction of movement along the optical path, an optical head 13, a focusing lens 14, a magneto-optical material 15, an analyzer 16 and photoelectric means. detectors 17, 18.

La tête optique 13 comporte une source lumineuse, un diffuseur, un réseau de dispersion et un polariseur. La source lumineuse est ici constituée d'une matrice de diodes électroluminescentes. Le faisceau lumineux émis par cette tête optique 13 est sensiblement monochromatique. Le matériau magnéto-optique 15 est ici un grenat magnéto-optique linéaire qui est placé entre la lentille de focalisation 14 et l'analyseur 16 sur le chemin optique. Ce matériau magnéto-optique 15 est placé à proximité de la surface de la zone d'observation 8 du premier panneau 9. L'ensemble polariseur, matériau magnéto-optique 15 et analyseur 16 constitue un modulateur de lumière magnéto-optique. The optical head 13 comprises a light source, a diffuser, a dispersion grating and a polarizer. The light source is constituted by a matrix of light-emitting diodes. The light beam emitted by this optical head 13 is substantially monochromatic. The magneto-optical material 15 is here a linear magneto-optical garnet which is placed between the focusing lens 14 and the analyzer 16 on the optical path. This magneto-optical material 15 is placed close to the surface of the observation zone 8 of the first panel 9. The polarizer assembly, magneto-optical material 15 and analyzer 16 constitutes a magneto-optical light modulator.

Les moyens photo-détecteurs comprennent un objectif 17 et une caméra CCD 18 numérique associée à une carte d'acquisition vidéo. Le champ magnétique excitateur global est par conséquent généré par un dispositif d'induction à courant de Foucault uni-axial fixe qui permet une grande précision de centrage selon un axe. A titre purement illustratif, la précision sur la mesure du centre du trou est de l'ordre de 0,1 mm, et encore mieux 0,05 mm. Le procédé de visualisation magnéto-optique requiert le positionnement de l'ensemble de mesure 1 par le bras articulé 2 dans la zone d'observation 8 de la surface externe du premier panneau 9. The photo-detector means comprise a lens 17 and a digital CCD camera 18 associated with a video acquisition card. The overall exciter magnetic field is therefore generated by a fixed uni-axial eddy current induction device which allows high centering accuracy along an axis. For purely illustrative purposes, the accuracy of the measurement of the center of the hole is of the order of 0.1 mm, and more preferably 0.05 mm. The magneto-optical visualization method requires the positioning of the measuring assembly 1 by the articulated arm 2 in the observation zone 8 of the outer surface of the first panel 9.

On génère au moyen du dispositif d'induction à courant de Foucault uni-axial un champ magnétique excitateur global H sur la totalité de la zone d'observation 8. Ce dispositif d'induction à courant de Foucault est apte à générer un ensemble d'au moins deux formes d'ondes de champ magnétique excitateur dans le premier panneau 9, chaque forme d'onde distincte étant déterminée par un spectre de fréquence à bande étroite et un angle d'orientation dans le premier panneau 9. On mesure ensuite en surface de la zone d'observation 8 de ce premier panneau 9 le champ magnétique résultant, sous la forme d'une image, chaque image étant associée à une grandeur et à une forme d'onde du champ magnétique excitateur, capté à proximité de plusieurs points de la zone d'observation 8. Afin de déterminer la position du trou non apparent 10, on détermine la position du centre de ce trou suivant une première direction et suivant une deuxième direction non parallèles du premier panneau 9 à percer. On traite donc l'ensemble des images ainsi obtenues par combinaison au moyen du calculateur 6 afin de déterminer la position du centre le long de la direction considérée. Dans un système de coordonnées cartésiennes (X, Y et Z), on détermine les deux directions par rotation de l'imageur magnéto-optique d'un angle égal à l'angle formé par ces deux directions, soit ici 90°.15 A global exciter magnetic field H is generated by means of the uni-axial eddy current induction device over the entire observation zone 8. This eddy current induction device is capable of generating a set of at least two excitatory magnetic field waveforms in the first panel 9, each distinct waveform being determined by a narrowband frequency spectrum and an orientation angle in the first panel 9. Surface measurements are then made from the observation zone 8 of this first panel 9 the resulting magnetic field, in the form of an image, each image being associated with a magnitude and a waveform of the exciting magnetic field, picked up near several points of the observation zone 8. In order to determine the position of the non-apparent hole 10, the position of the center of this hole is determined in a first direction and in a second nonparallel direction of the first 9 lamb to pierce. Therefore, all the images thus obtained are processed by combination by means of the computer 6 in order to determine the position of the center along the direction considered. In a cartesian coordinate system (X, Y and Z), the two directions are determined by rotation of the magneto-optical imager by an angle equal to the angle formed by these two directions, ie here 90 °.

Claims

REVENDICATIONS1. Method for countering a complex structure in which at least two panels are in contact with one of their faces, a first panel (9) being solid in the zone where the drilling is to be made, a second panel comprising a hole (10) in the zone where the drilling is to be carried out, in which said method is reverse-acting said structure from a visible outer face of said first panel (9), characterized in that it comprises the following successive steps: - determination of the position of said hole ( 10) of said second panel by a magneto-optical display method in which is positioned close to the outer surface of said first panel (9) means for generating at least two excitatory waves for producing an exciter magnetic field in a zone d observation (8) of the first panel (9) and means for measuring the resulting magnetic field in said observation zone (8) of said first panel water (9), said determining step comprising at least determining the position of the center of said hole (10) by measuring said resulting magnetic field, and - drilling said first panel (9) from said outer face of said first panel (9) ) along an axis passing through said center thus determined.

2. Method according to claim 1, characterized in that determines the position of the center of said hole (10) in a first direction and in a second non-parallel direction of said first panel (9).

3. Method according to claim 2, characterized in that determines the position of the center of said hole (10) in a coordinate system defined by two perpendicular directions of said first panel (9).

4. Method according to any one of claims 1 to 3, characterized in that said magneto-optical display method is an eddy current imaging method.

5. Method according to claim 4, characterized in that placed near said outer surface of said first panel (9) an imager (13-18) for measuring a magnetic field surface in the form of images, generates a global exciter magnetic field over an entire viewing area (8) of said first panel (9), thereby measuring the resulting magnetic field in the form of images and processing said images to determine the location of said hole (10).

6. Method according to claim 5, characterized in that said global exciter magnetic field being generated by a uni-axial eddy current induction device, said two directions are determined by rotation of said imager by an angle equal to angle formed by said two directions.

7. Method according to claim 5 or 6, characterized in that during the processing step, the extreme values or the zero value passes of each image are automatically detected to determine the position of the center of said hole (10).

8. Method according to claim 7, characterized in that after determining the position of the center of said hole (10) in the reference associated with said imager (13-18), said position is determined in the reference linked to the drilling tool. by means of a calculating unit (6), positioning and drilling control signals are sent to pierce said first panel (9) by means of a piercing tool.

9. Device for implementing the method according to any one of claims 1 to 8, characterized in that it comprises a measuring assembly and a drilling assembly which are adapted to be worn and moved by the end of a robot (2), said measurement assembly comprising at least one eddy current induction device, a magnetooptical imager (13-18), a computing unit (6) for processing the images acquired by said imager, said computing unit (6) being further connected to a recording medium (7) comprising at least one information file previously recorded on said recording medium to define an observation area (8) on the outer surface said first panel (9) masking said at least one hole (10) to be bent.

10. Device according to claim 9, characterized in that said measuring assembly and said drilling assembly are mounted on a rotating plate placed at the end of said robot (2) being arranged symmetrically with respect to the center of said turntable.