FR2943163A1 - Dispositif de localisation spatiale, emetteur de reference et systeme de localisation associes - Google Patents
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Abstract
L'invention concerne le domaine des systèmes permettant de localiser une personne, un animal, un végétal, un colis ou plus généralement toute entité mobile ou susceptible d'être déplacée. Plus précisément, l'invention concerne un dispositif de localisation comportant des moyens pour recevoir un message d'identification émis par un émetteur de référence, ledit message d'identification comportant un identifiant dédié audit émetteur de référence. Ledit dispositif comporte notamment des moyens pour déterminer, parmi une pluralité d'émetteurs de référence ayant chacun émis simultanément un message d'identification, l'émetteur de référence spatialement le plus proche du dispositif
Description
Dispositif de localisation spatiale, émetteur de référence et système de localisation associés L'invention concerne le domaine des systèmes permettant de localiser une personne, un animal, un végétal, un colis ou plus généralement toute entité mobile ou susceptible d'être déplacée.
Il est en effet utile voire indispensable de pouvoir déterminer la position d'une telle entité par exemple dans une zone industrielle, un entrepôt, un bâtiment avec une précision permettant notamment d'identifier si besoin l'étage au sein d'un immeuble ou de tout site industriel ou agricole.
Il existe à ce jour différentes techniques, parfois complémentaires, pour obtenir une localisation plus ou moins précise parmi lesquelles la détection de la proximité d'un émetteur de référence de type balise à courte portée pour déterminer la position d'un récepteur mobile. Cependant cette technique nécessite de mémoriser les passages au travers d'endroits précis d'un bâtiment pour déterminer l'étage où se trouve ledit récepteur. On trouve alors fréquemment une balise à très courte portée à chaque palier d'un escalier. En outre, il est nécessaire pour retrouver la position courante du récepteur mobile de rapprocher une liste ordonnée de passages d'un schéma de circulation.
Il en est de même pour une autre solution connue qui consiste à utiliser des informations fournies par un système de contrôle d'accès utilisant des étiquettes électroniques communicantes par voie radio. Cette technique permet de déduire la position d'un appel en consultant une liste des derniers points de passages. La détermination de distances parcourues par différents signaux radio synchrones issus d'émetteurs dont les positions sont connues permet par ailleurs de déterminer la position d'un récepteur mobile par triangulation par exemple à l'aide d'émetteurs embarqués sur des satellites (Global Positioning System, Galileo, ...). Toutefois, cette technologie reste peu performante notamment au sein d'un bâtiment compte tenu de la mauvaise réception des signaux issus des satellites. En outre, la précision requise pour distinguer un étage nécessite une résolution temporelle de quelques nanosecondes. Cette précision ne peut être obtenue qu'avec de l'électronique travaillant à des fréquences élevées impliquant en contrepartie, une consommation électrique soutenue. Il existe encore d'autres techniques dont l'analyse de signaux électromagnétiques reçus mise en place dans certains systèmes de navigation hyperboliques (DECCA, Omega, TORAN...). Cette technologie étant particulièrement sensible aux multi-trajets des ondes radio rend en pratique sa mise en oeuvre quasi- impossible au sein d'un immeuble. Enfin la mesure de l'atténuation de la puissance d'un signal en fonction de la distance (Received Signal Strength Identification ou RSSI) parcourue peut permettre en appliquant des techniques de triangulation de déterminer une position dans un espace libre. Cette technique se heurte cependant à plusieurs difficultés majeures diminuant la fiabilité de mesure notamment en présence d'obstacles, de d'objets métalliques à proximité...
L'invention propose de résoudre les inconvénients et de surmonter les limites des solutions connues en proposant une technique innovante et performante pour localiser un dispositif électronique de localisation associé à une personne, un animal, un objet susceptible d'être déplacé ou mobile sans nécessiter une mémorisation de positions antérieures. L'invention permet une localisation précise notamment de l'étage où se trouve ledit dispositif sans que soit requise une forte densité d'émetteurs de référence.
En outre, le processus de localisation du dispositif selon l'invention peut être initié par le dispositif lui-même. Parmi de nombreux avantages apportés par l'invention, le dispositif de localisation comporte des moyens électroniques pouvant demeurer éteints ou en état de veille dans la majorité du temps d'utilisation. La consommation électrique peut ainsi être particulièrement optimisée avec pour conséquence une pérennité et une fiabilité du système très importantes, des opérations de maintenance grandement prévenues.
L'invention trouve plus particulièrement son application dans le domaine de la protection des personnes. Ainsi l'invention permet à un individu de pouvoir déclencher un appel de détresse au sein d'un bâtiment afin d'être rapidement et précisément localisé. Cette localisation ne requière pas un suivi régulier voire même continuel des déplacements contrairement aux solutions connues, ledit suivi souvent considéré comme pouvant porter atteinte au caractère privé des déplacements d'une personne.
L'invention trouve également une application dans le suivi et la localisation d'objets tels que des dispositifs portatifs de soins dans des hôpitaux, le suivi de palettes à fortes valeurs dans des entrepôts, le suivi et la surveillance d'animaux. Toutefois le caractère universel de l'invention ne serait être limité à ces applications.
A cette fin, il est prévu notamment un dispositif de localisation comportant : - des moyens pour recevoir un message d'identification émis par un émetteur de référence, ledit message d'identification comportant un identifiant dédié audit émetteur de référence, - des moyens pour déterminer, parmi une pluralité d'émetteurs de référence ayant chacun émis simultanément un message d'identification, l'émetteur de référence spatialement le plus proche du dispositif. Selon un premier mode de réalisation, le dispositif peut comporter des moyens pour émettre une requête en demande de localisation à destination d'un émetteur de référence pour qu'en retour ce dernier émette un message d'identification. En variante ledit dispositif peut comporter des moyens pour émettre une requête en demande de localisation à destination d'une pluralité d'émetteurs de référence pour qu'en retour ces derniers émettent simultanément un message d'identification. L'invention prévoit en outre que le dispositif de localisation puisse comporter des moyens pour déclencher les moyens pour émettre une requête en demande de localisation. Celui-ci peut également comporter des moyens pour connaître le ou les émetteurs de références aptes à lui transmettre un message d'identification. Selon un mode de réalisation lesdits moyens pour connaître le ou les émetteurs aptes à transmettre un message d'identification peuvent comporter une table des émetteurs stockée dans une mémoire du dispositif de localisation. Ladite table peut comporter une entrée par émetteur de référence apte à transmettre un message d'identification, ladite entrée comportant un identifiant dédié à l'émetteur de référence.
L'invention prévoit une variante de réalisation selon la quelle les moyens pour connaître le ou les émetteurs de références aptes transmettre un message d'identification peuvent : - transmettre une requête en demande de présentation à destination de tout émetteur de référence ; - recevoir en retour un message de présentation émis par tout émetteur de référence apte à répondre à 10 ladite requête en présentation ; - lire dans ledit message de présentation, un identifiant dédié audit émetteur ; - créer une entrée dans la table des émetteurs pour chaque émetteur de référence ayant émis un message 15 de présentation. Il peut être prévu également que chaque entrée de la table des émetteurs puisse comporter un compteur. Selon cette variante, les moyens pour déclencher une requête de localisation peuvent déclencher une 20 pluralité d'émission de requêtes à destination d'émetteurs connus. Ainsi les moyens pour déterminer l'émetteur de référence spatialement le plus proche dudit dispositif peuvent : - déterminer pour chaque requête en localisation, 25 l'émetteur dont l'identifiant est lu dans le message d'identification reçu parmi la pluralité des messages d'identification émis simultanément ; - incrémenter la valeur du compteur dans l'entrée de la table des émetteurs associée audit identifiant 30 lu; - déterminer à l'issue de l'ensemble des requêtes en localisation, l'émetteur de référence dont la valeur du compteur associé est la plus grande comme étant l'émetteur de référence spatialement le plus proche du 35 dispositif.
Selon un mode de réalisation préféré, le dispositif peut comporter des moyens pour émettre un message de localisation comportant par exemple l'identifiant de l'émetteur de référence spatialement le plus proche.
Un dispositif de localisation conforme à l'invention peut par ailleurs comporter des moyens pour émettre un message d'alerte de types radio, sonore, vibrant et / ou lumineux. Lorsque le dispositif est en mesure de déclencher une requête en demande de localisation, les moyens pour déclencher peuvent comporter une unité de traitement pour analyser une mesure délivrée par un capteur. Il peut en variante comporter des moyens pour recevoir un message d'alerte émis par un second dispositif et émettre une requête en demande de localisation à réception dudit message d'alerte.
L'invention prévoit en outre un émetteur de référence doté de moyens pour émettre un message d'identification comportant un identifiant dédié audit émetteur de référence, à destination d'un dispositif de localisation conforme l'invention. Un tel émetteur de référence peut éventuellement comporter des moyens pour déclencher les moyens pour émettre un message d'identification à destination dudit dispositif. En variante, un émetteur de référence peut comporter des moyens pour recevoir une requête en demande de localisation émise par un dispositif de localisation conforme à l'invention et être ainsi apte à émettre un message d'identification à réception de ladite requête en demande de localisation. L'invention prévoit que l'émetteur de référence puisse comporter des moyens pour émettre un message de présentation comportant un identifiant dédié audit émetteur, en réponse à la réception d'une requête en demande de présentation transmise par un dispositif conforme à l'invention.
L'invention prévoit également un système comportant au moins un dispositif de localisation et au moins deux émetteurs de référence conformes à l'invention. En variante, un tel système peut comporter des moyens de traitement d'un message de localisation émis par un dispositif de localisation.
D'autres caractéristiques et avantages apparaîtront plus clairement à la lecture de la description qui suit et à l'examen des figures qui l'accompagnent parmi lesquelles : - la figure 1 présente un exemple de mise en oeuvre de l'invention au sein d'un immeuble ; - les figures 2, 3a et 3b présentent des variantes de réalisation d'un dispositif de localisation et d'émetteurs de référence conformes à l'invention ; - la figure 4 illustre un processus de présentation d'émetteurs de référence au regard d'un dispositif de localisation conforme à l'invention ; - la figure 5 présente un système de localisation sur un site industriel ; - la figure 6 illustre une structure d'un dispositif de localisation selon l'invention.
Un exemple d'installation d'un système de localisation selon l'invention est présenté par la figure 1. Selon cette figure, six émetteurs de référence 2a à 2f installés dans un immeuble 5 comprenant trois niveaux L1, L2 et L3. Des paires d'émetteurs de référence 2a et 2b, 2c et 2d, 2e et 2f sont positionnées respectivement au rez-de-chaussée L1, aux premier et second étages L2 et L3. Le système comporte deux dispositifs de localisation la et lb associés respectivement à deux ouvriers Oa et Ob non représentés. Le système comporte optionnellement des moyens de traitement 3 de messages de localisation émis par les dispositifs de localisation la et lb. A titre d'exemple, lesdits moyens de traitement 3 sont composés d'un réseau de collecte radio de données issues des dispositifs de localisation la et lb couplé à un ordinateur ou une centrale pour présenter lesdites données sous une forme intelligible par un opérateur ou une machine à des fins de traitement. Selon l'exemple de la figure 1, les émetteurs de référence sont installés dans chaque étage du bâtiment disposés en colonnes. A chaque émetteur de référence correspond une zone de localisation.
Selon un mode de réalisation préféré, les émetteurs de référence disposent chacun d'un numéro d'identification unique au sein de l'installation. Ce numéro d'identification peut être obtenu par un processus d'autodétermination réalisé lors d'une inscription d'émetteurs de référence dans le réseau de collecte radio. Un processus d'autodétermination possible consiste à ce que chaque nouvel émetteur de référence tire aléatoirement un numéro d'ordre dans une liste finie lors de son installation dans le bâtiment. L'émetteur de référence diffuse ensuite son numéro par voie radio à l'attention de tous les émetteurs de référence déjà installés. Si ledit numéro a déjà été retenu par un émetteur de référence, celui-ci informe l'émetteur de référence en cours d'installation que le numéro est déjà pris. L'émetteur de référence en cours d'installation élimine alors ce numéro de la liste des numéros possibles, effectue un nouveau tirage et attend de nouveau une réponse. Le processus peut prendre plusieurs itérations jusqu'à ce qu'il n'y ait plus de réponse. Le numéro n'induisant aucune réponse de la part des émetteurs de référence déjà installés sera le numéro d'autodétermination retenu pour l'émetteur de référence en cours d'installation. L'identification des émetteurs de référence peut être obtenue de différentes manières. Nous parlerons plus généralement d'identifiant pour désigner une information dédiée à un émetteur de référence permettant d'identifier sans ambigüité ledit émetteur de référence.
La figure 2 illustre un système de localisation conforme à l'invention. Ledit système comprend un dispositif de localisation la comportant des moyens pour recevoir des messages d'identification MI2a, MI2b, MI2c, MI2d émis respectivement par des émetteurs de référence 2a, 2b, 2c et 2d. Selon un mode de réalisation, ce système de localisation comporte en outre des moyens de traitement 3 d'un message de localisation MLla pouvant être émis par le dispositif de localisation la. Le système décrit en liaison avec la figure 2 est une représentation abstraite du système illustré par la figure 1 dans lequel on s'intéresse au seul dispositif de localisation la et pour lequel seuls les émetteurs de référence 2a à 2d sont en mesure de transmettre des messages audit dispositif de localisation. Les émetteurs de référence 2e et 2f sont quant à eux trop éloignés et sont donc hors de porté de communication du dispositif de localisation la. Ce dernier comporte des moyens pour déterminer, parmi une pluralité d'émetteurs de référence ayant chacun émis simultanément un message d'identification, l'émetteur de référence spatialement le plus proche du dispositif, autrement dit l'émetteur de référence situé à la plus courte distance. Dans l'exemple illustré en liaison avec les figures 1 et 2, l'émetteur 2a est l'émetteur de référence spatialement le plus proche du dispositif de localisation la. Pour déterminer celui-ci, le dispositif de localisation la analyse le résultat de collisions de messages d'identification MI2a à MI2d provoquées par des communications radio simultanées à partir des émetteurs de référence 2a à 2d à portée de communication radio.
Selon l'invention pour déterminer 2a comme émetteur de référence spatialement le plus proche, une méthode consiste par exemple pour le dispositif la à déterminer le message MI2a comme message prépondérant lors d'une collision de messages d'identification MI2a à MI2d. Un message prépondérant est un message d'identification qui peut être compris par le dispositif la. Selon les figures 1 et 2, le message MI2a est le message prépondérant et les messages MI2b à MI2d émis par les émetteurs de référence 2b, 2c et 2d sont considérées comme du bruit filtré par les moyens pour recevoir des messages d'identification du dispositif de localisation la. L'émetteur ayant émis le message prépondérant est déterminé comme émetteur de référence spatialement le plus proche.
Pour identifier un émetteur de référence parmi une pluralité, l'invention prévoit qu'un message d'identification d'un émetteur de référence comporte un identifiant dédié audit émetteur. Ainsi le dispositif de localisation la est apte à lire au sein d'un message d'identification MI2a reçu, l'identifiant ID2a de l'émetteur de référence 2a ayant émis ledit message. Cet identifiant peut en outre être transmis par le dispositif de localisation la à des moyens de traitement 3 par l'émission d'un message de localisation MLla comportant ledit identifiant.
Selon un mode de réalisation préféré, ledit message de localisation MLla comporte en outre un identifiant dédié au dispositif de localisation la pour que lesdits moyens de traitement 3 puissent reconnaître le dispositif de localisation la ayant émis un message de localisation parmi une pluralité de dispositifs de localisation tels la, lb selon la figure 1.
L'utilisation de moyens de traitement 3 tels que présentés en liaison avec les figures 1 et 2 est optionnelle. En effet, selon une variante de l'invention, un dispositif de localisation la ou lb peut mémoriser sa localisation au sein d'une mémoire qui lui est propre. En variante, ledit dispositif de localisation peut communiquer sa localisation directement la personne qui le transporte au moyen d'un écran, d'un haut-parleur ou de tout type d'interface homme-machine idoine sans que la dite localisation ne soit transmise au moyen d'un message de localisation MLla à destination de moyens de traitement telle une centrale 3.
Des émetteurs de référence peuvent comporter des moyens pour déclencher les moyens pour émettre un message d'identification. Lesdits émetteurs de référence peuvent effectuer ainsi de façon périodique et autonome des émissions simultanées, éventuellement par groupes. Le déclenchement synchrone des émissions peut être obtenu au moyen d'horloges internes présentes dans chaque émetteur de référence. Lesdites horloges peuvent être synchronisées en exploitant des signaux horaires diffusés par radiofréquences. A titre d'exemple les standards DCF77 établi par le Physikalisch-Technische Bundesanstalt ou le JJY établi le National Institute of Information and Communications Technology définissent de tels signaux respectivement en Europe du Nord ou au Japon. En variante, le déclenchement de messages d'identification d'un groupe d'émetteurs de référence peut être obtenu par l'exploitation d'un service de synchronisation horaire disponible via une connexion à un réseau informatique ou via une connexion optique. Un mode de déclenchement simultané de messages d'identification peut encore être obtenu au moyen d'un signal radio, optique ou électrique émis par les émetteurs de référence eux-mêmes et à leur propre initiative. Ainsi les émetteurs de référence se synchronisent et émettent simultanément une pluralité de messages d'identification à destination de dispositifs de localisation.
Selon un mode de réalisation préféré, l'invention prévoit de doter un dispositif de localisation de moyens pour émettre une requête en demande de localisation à destination d'un émetteur de référence pour que ce dernier émette en retour un message d'identification. De manière symétrique, l'invention prévoit que les moyens pour déclencher l'émission d'un message d'identification d'un émetteur de référence comportent des moyens pour recevoir une requête de demande en localisation émise par un dispositif de localisation ainsi adapté. L'émission d'un message d'identification est donc déclenchée conformément à des instructions éventuellement contenues dans la requête en demande de localisation. Ainsi l'émission peut être déclenchée directement à la réception de ladite requête ou de façon différée, programmée voire à la suite d'un évènement.
A ce titre, la figure 3a illustre un système de localisation similaire à celui décrit en liaison avec la figure 2. Un dispositif la est apte à transmettre une requête en localisation RLla à destination d'émetteurs de référence 2a, 2b, 2c et 2d. En retour, lesdits émetteurs de référence émettent simultanément, à réception de ladite requête, respectivement les messages d'identification MI2a à MI2d à destination du dispositif la. La figure 3b permet d'illustrer une variante dudit système de localisation conforme à l'invention. Un émetteur de référence 2d est seul destinataire ou apte à recevoir une requête en localisation RLla adressée par un dispositif de localisation la. Selon la figure 3b, l'émetteur 2d peut adresser un signal radio, optique ou électrique S à destination des émetteurs 2a, 2b et 2c pour que les émetteurs 2a à 2d puissent se synchroniser et émettre simultanément leurs messages d'identification à destination de dispositif de localisation la. Le signal de synchronisation S est émis par l'émetteur 2d à réception de la requête en localisation RLla. Selon ces deux modes de réalisation préférés illustrés par les figures 3a et 3b, une collision de messages d'identification émis simultanément est provoquée directement par le dispositif de localisation. Les messages d'identification émis simultanément par des émetteurs de référence provoquent des collisions radio. Ces dernières sont analysées par le dispositif de localisation qui déterminent lors des collisions provoquées, le message d'identification prépondérant, déterminant ainsi l'émetteur de référence spatialement le plus proche.
La figure 4 permet d'illustrer une variante de réalisation de l'invention selon laquelle un dispositif la peut connaître les émetteurs de référence 2a, 2b, 2c et 2d aptes à émettre un message d'identification.
Ainsi ledit dispositif peut mettre en œuvre un processus de découverte des émetteurs de référence avant de mettre en œuvre un processus de localisation tel qu'illustré en liaison avec les figures 2, 3a ou 3b. La figure 4 est en quelque sorte une représentation abstraite des relations possibles entre un dispositif la et des émetteurs de référence 2a à 2f installés dans un immeuble 5 tel que décrit en figure 1. Le dispositif de localisation la comporte des moyens pour connaître les émetteurs aptes à émettre un message d'identification. Lesdits moyens peuvent se présenter notamment sous la forme d'une table 11 des émetteurs stockée dans une mémoire 10 d'un dispositif de localisation tel que la.
Cette table comporte une ou plusieurs entrées lla, llb, 11c et 11d, chacune associée à un émetteur de référence susceptible d'émettre un message d'identification. Pour matérialiser l'association d'une entrée à un émetteur, une solution consiste à prévoir dans une entrée de la table 11, un champ 110 destiné à mémoriser un identifiant dédié audit émetteur. Ainsi en liaison avec la figure 4, la table 11 comporte une première entrée lla comportant un champ 110 contenant l'identifiant ID2a. L'entrée lla est ainsi associée à l'émetteur 2a. La table 11 comporte en outre trois autres entrées llb, llc et lld respectivement associées aux émetteurs 2b, 2c et 2d et comprenant chacune un champ 110 contenant respectivement les identifiants ID2b, ID2c et ID2d dédiés. Nous pouvons constater que la figure 4 présente une table 11 ne contenant aucune entrée associée aux émetteurs 2e et 2f. Dans l'immeuble 5 en liaison avec la figure 1, lesdits émetteurs 2e et 2f sont localisés dans l'étage supérieur L2. Selon un premier exemple d'application, nous pouvons imaginer que le dispositif la est associé à une personne ne disposant pas des autorisations nécessaires pour se rendre audit étage L2. Il n'est donc pas utile de prévoir une localisation à proximité des émetteurs 2e et 2f. Ainsi le dispositif la ne connaît que les émetteurs 2a à 2d susceptibles d'être déterminés comme étant l'émetteur spatialement le plus proche du dispositif la, au gré des déplacements du porteur du dispositif la. Le dispositif la comportant la table 11 ainsi initialisée peut mettre en œuvre un processus de localisation tel qu'étudié précédemment en liaison avec les figures 3a ou 3b en émettant une requête de localisation à destination d'émetteurs de référence dont les identifiants sont mémorisés dans les entrées lla à lld de la table 11. En variante, la table 11 pourrait contenir une entrée supplémentaire dédiée à l'émetteur 2e et une entrée dédiée à l'émetteur 2f. Toutefois ce mode de réalisation engendrerait des requêtes inutiles en demande de localisation adressées aux émetteurs 2e et 2f alors que ces derniers seront sous toutes vraisemblances hors de porté de communication. L'invention n'exclut pour autant pas ce mode d'utilisation de la table 11. Cette dernière peut être préétablie et écrite dans la mémoire d'un dispositif de localisation avant que celui-ci mette en œuvre un processus de localisation conforme à l'invention.
L'invention prévoit en outre, que la table 11 puisse être constituée dynamiquement par un dispositif 30 de localisation. Ainsi pour connaître la liste des émetteurs de référence susceptibles d'émettre un message d'identification, l'invention prévoit qu'un dispositif la comporte des moyens pour émettre une requête en 35 demande de présentation à destination d'un émetteur de référence. La figure 4 présente un tel dispositif apte à émettre une requête RPla à destination des émetteurs 2a à 2f. Ces derniers sont adaptés pour comprendre en outre des moyens pour recevoir une telle requête en demande de présentation et pour pouvoir émettre en retour un message de présentation comportant un identifiant dédié. Les émetteurs 2a à 2d émettent respectivement les messages de présentation MP2a à MP2d contenant respectivement les identifiants ID2a à ID2d. Les émetteurs 2e et 2f étant spatialement très éloignés, ils ne peuvent recevoir la requête en demande de présentation RPla. Ils ne répondent aucun message de présentation à destination du dispositif de localisation la. Selon cette variante, l'invention prévoit en outre que les moyens pour connaître les émetteurs de référence aptes à émettre un message d'identification créent à réception d'un message de présentation, une entrée dans la table 11 des émetteurs. Ainsi le dispositif la ainsi adapté peut recevoir un message de présentation MP2a émis par l'émetteur 2a. Ledit message MP2a comportant l'identifiant ID2a, le dispositif de localisation la peut lire cet identifiant et créer une entrée lia comportant un champ 110 contenant ledit identifiant ID2a dans la table 11. Le dispositif de localisation réitère le processus de présentation et crée ainsi les entrées lib, 11c et 11d.
Pour réduire notamment la consommation électrique nécessaire à ce processus de découverte des émetteurs de référence, l'invention prévoit la possibilité que le dispositif de localisation émette en premier lieu une requête de demande en présentation en utilisant une faible puissance d'émission. Si aucun émetteur de référence ne répond, une nouvelle requête en demande de présentation est émise par le dispositif en utilisant une puissance d'émission supérieure. Ce processus est réitéré tant qu'aucun émetteur de référence ne répond. Si la requête a été émise à l'aide de la puissance maximale d'émission et qu'aucun émetteur ne répond, alors le dispositif de localisation considère qu'il ne peut mettre en œuvre un processus de localisation. Un message de localisation signalant une localisation inconnue peut alors être émis par le dispositif de localisation à destination de moyens de traitement. En variante, ledit message peut être donné au porteur dudit dispositif au moyen d'une interface homme-machine adaptée couplée au dispositif de localisation. L'invention prévoit également la possibilité qu'un dispositif de localisation qui ne connaît qu'un seul émetteur de référence, détermine ce dernier comme étant l'émetteur de référence spatialement le plus proche.
Afin d'optimiser le nombre de requêtes en demande de localisation émises par un dispositif de localisation, ce dernier peut avant de déclencher un processus de localisation conforme à l'invention, mettre en œuvre une mise à jour de la table des émetteurs 11. Une telle mise à jour de la table 11 des émetteurs peut également être mise en œuvre selon d'autres critères et à d'autres moments.
L'invention prévoit en outre la possibilité pour un dispositif de localisation de réitérer un processus de localisation. Ainsi pour améliorer la fiabilité de la détermination de l'émetteur de référence le spatialement le plus proche, un dispositif de localisation peut déclencher une série de requêtes en demande de localisation à destination des émetteurs de référence. Pour comptabiliser le score en quelque sorte des émetteurs déterminés comme étant le plus proche lors de chaque itération, la table 11 des émetteurs peut comporter dans chaque entrée de ladite table un champ 111 pour stocker un compteur. Les compteurs de la table 11 sont écrits à une valeur initiale commune au début du processus d'itération. Le compteur d'une entrée C2i d'une entrée lli est incrémenté chaque fois que l'émetteur 2i est déterminé par le dispositif de localisation comme étant l'émetteur spatialement le plus proche. Ainsi en liaison avec les figures 1 et 4, l'invention prévoit que lors d'une première itération du processus de localisation, l'émetteur de référence 2a puisse être considéré comme étant l'émetteur le plus proche. La valeur du compteur C2a de l'entrée lla qui lui est associée est donc incrémentée. Une deuxième itération peut être commandée par le dispositif la pour confirmer ou infirmer cette détermination. Lors d'une seconde émission de requêtes en demande de localisation, la valeur d'un compteur est à son tour incrémentée. Le nombre d'itérations peut être paramétrable. Selon un mode particulier de réalisation, les itérations cessent dès qu'un compteur dispose d'une valeur au moins égale au double de la valeur de chaque autre compteur.
L'invention prévoit en outre, de modifier certains paramètres lors d'une itération du processus de localisation. Ainsi une requête en demande de localisation peut comporter un paramètre interprétable par un émetteur de référence pour que les collisions résultant de l'émission simultanée de messages d'identification soient organisées en variant les caractéristiques de la transmission radio. Par exemple, en paramétrant une requête en demande de localisation, un dispositif de localisation peut demander à des émetteurs de référence d'émettre avec une puissance commune différente à chaque itération voire une fréquence d'émission commune différente. Ce procédé permet d'atténuer l'effet de certaines perturbations ou obstacles pouvant influer sur la communication entre les émetteurs de référence et le dispositif. A l'issue de plusieurs itérations, le dispositif de localisation détermine l'émetteur de référence pour 5 lequel la valeur du compteur est la plus grande. Celui- ci est déterminé comme étant spatialement le plus proche du dispositif. Toute autre variante de gestion de la valeur d'un compteur d'une entrée de la table des émetteurs 10 pourrait être mise en œuvre. A titre d'exemple, un dispositif de localisation conforme à l'invention pourrait décrémenter la valeur d'un compteur pour signifier qu'un émetteur de référence a été déterminé comme étant spatialement le plus proche lors d'une 15 itération du processus de localisation. Selon cette variante, à l'issue de plusieurs itérations, le dispositif de localisation déterminerait l'émetteur de référence pour lequel la valeur du compteur est la plus petite. Ce dernier serait désigné comme étant 20 l'émetteur de référence spatialement le plus proche du dispositif.
L'invention prévoit en outre la possibilité que les requêtes en demande de localisation soit émises à un 25 ensemble d'émetteurs de référence, non pas en totalité mais en groupes. La définition de groupes peut être préétablie et mémorisée dans une table 12 des groupes stockée dans une mémoire du dispositif. Selon la figure 4, la table 30 12 des groupes est stockée dans la mémoire 10 qui contient la table 11 des émetteurs. Une mémoire distincte pour stocker la table 12 des groupes peut être également envisagée. En variante, un dispositif de localisation peut 35 lui-même être à l'initiative de la constitution de groupes d'émetteurs et établir lui-même la table 12 telle que décrite en liaison avec la figure 4. Selon ce mode de réalisation, à l'issue du processus de découverte des émetteurs et de la constitution de la table 11 des émetteurs, les moyens pour connaître les émetteurs définissent par exemple des groupes de deux émetteurs ou duos. Chaque duo possède une entrée dans la table 12 des groupes. Quatre émetteurs de référence 2a à 2b étant connus du dispositif la, ce dernier définit 6 duos, respectivement 2a et 2b, 2a et 2c, 2a et 2d, 2b et 2c, 2b et 2d et enfin 2c et 2d. Chaque duo est matérialisé par une entrée dans la table 12. Chaque entrée comporte ainsi deux champs 121 et 122 contenant les identifiants dédiés aux émetteurs. A titre d'exemple, une entrée 12a comporte le couple d'identifiant ID2a et ID2b. Cette entrée définit ainsi le duo des émetteurs 2a et 2b. En variante, l'invention prévoit que le nombre de champs d'une entrée d'une table 12 des groupes puisse être égal à trois, quatre ou plus. Ainsi conformément à l'invention, on pourrait non plus définir des duos mais des triplets ou quadruplets. Les moyens pour émettre des requêtes en demande de localisation d'un dispositif de localisation déclenche l'émission de requêtes à destination des groupes successivement un par un. Ainsi le dispositif de localisation met en scène une succession de duels entre deux émetteurs de référence. La succession de collisions de messages d'identification engendrée permet au dispositif de localisation de déterminer par duo l'émetteur 2i prépondérant et d'incrémenter ainsi le compteur C2i dans la table 11 des émetteurs associé audit émetteur prépondérant. A l'issue de la succession de duels, le dispositif détermine l'émetteur spatialement le plus proche en choisissant l'entrée de la table 11 des émetteurs qui contient le compteur C2i dont la valeur est la plus grande. L'identifiant d'émetteur ID2i contenu dans ladite entrée permet de déterminer l'émetteur gagnant c'est-à-dire l'émetteur de référence spatialement le plus proche.
L'invention prévoit en outre la possibilité que les échanges de messages entre des émetteurs de référence et des dispositifs de localisation puissent être chiffrés. L'invention prévoit ainsi d'utiliser un algorithme à clé privée ou à clé publique.
Ce chiffrement trouve particulièrement son utilité dans le cadre d'applications où la connaissance d'une requête en demande de localisation émise par dispositif de localisation peut être exploitée par une entité malveillante ou non autorisée. En effet, la transmission de messages par radio peut être écoutée en toute discrétion. A titre d'exemple, des échanges radio d'un gardien effectuant des rondes de surveillance d'une installation classée pourraient être écoutés. L'analyse des communications pourraient être à même de fournir des informations sensibles sur le fonctionnement du système. L'entité malveillante pourrait déclencher une requête en localisation et induire une réaction du système de localisation pouvant être exploitée à son avantage.
Pour renforcer la confidentialité des messages échangées entre un dispositif de localisation et un émetteur de référence ou une centrale conformes à l'invention, il peut par exemple être prévu qu'un dispositif de localisation transmette dans le cadre d'une requête en demande de localisation ou d'une requête en demande de présentation, une clé publique qui lui soit dédiée. Les émetteurs de référence répondent en transmettant un message d'identification ou de présentation en chiffrant leurs messages dont leurs identifiants à l'aide de cette clé. Le cas échéant, un aléa peut être utilisé dans le cadre du chiffrement, aléa transmis conjointement avec l'identifiant chiffré. Les messages d'identification ou de présentation sont déchiffrés par le dispositif de localisation en utilisant sa clé privée.
De la même manière, un message de localisation transmis par un dispositif de localisation à des moyens de traitement d'un système de localisation conforme à l'invention, peut également être totalement ou partiellement chiffrés en utilisant un algorithme à clé privée ou à clé publique. Ainsi par exemple la valeur d'une clé secrète commune à l'ensemble des émetteurs de référence d'un système de localisation peut être stockée dans une mémoire d'un dispositif de localisation. Ce denier peut chiffrer les requêtes adressées aux émetteurs en utilisant la clé secrète. A leur tour, les émetteurs peuvent déchiffrer lesdites requêtes en utilisant ladite clé secrète. Dans le cas d'une utilisation d'un algorithme à clé publique pour chiffrer les requêtes émises par un dispositif de localisation, la valeur d'une clé publique associée à un émetteur de référence peut être stockée dans une entrée de la table des émetteurs, ladite valeur de la clé étant transmise par un message de présentation. Par l'utilisation de cette variante de réalisation, il devient très difficile pour une personne malveillante d'intercepter et/ou d'intégrer des messages frauduleusement.
Un système de localisation conforme à l'invention 30 peut s'appliquer indifféremment aux objets, aux personnes, aux animaux ou aux végétaux. La figure 5, présente un exemple d'application du système de localisation concernant des ouvriers et des équipements qu'ils partagent. Au sein d'un site 35 industriel, plusieurs ouvriers dont Oa disposent pour la réalisation d'une tâche spécifique d'un équipement mobile Eb. Cet équipement Eb est associé à un dispositif de localisation lb. Ce dernier met en œuvre un processus de localisation conforme l'invention périodiquement. Il transmet ainsi des requêtes en demande de localisation RLlb à destination des émetteurs de référence 2a, 2c et 2d d'un système de localisation. En retour, les émetteurs de référence à porté radio transmettent des messages d'identification non représentés sur la figure 5. Le dispositif de localisation lb détermine périodiquement l'émetteur de référence spatialement le plus proche et transmet cette information par un message de localisation MLlb à une centrale 3 via un réseau de collecte radio. La figure 5 présente en outre un ouvrier Oa qualifié pour utiliser l'équipement Eb. L'ouvrier Oa est équipé d'un dispositif de localisation la conforme à l'invention. Pour retrouver rapidement l'équipement Eb au sein du site industriel, l'ouvrier Oa transmet sa localisation au moyen de son dispositif de localisation la à la centrale 3. Pour cela à la demande de l'ouvrier des requêtes RLla sont transmises par le dispositif de localisation à destination des émetteurs 2b et 2d à porté de communication. L'émetteur spatialement le plus proche du dispositif de localisation la est déterminé par ce dernier qui transmet sa localisation à la centrale 3 via le réseau de collecte radio au moyen du message de localisation MLla. La centrale 3 connaît les positions respectives de l'ouvrier Oa et de l'équipement Eb. La centrale élabore alors un message M3 qui est transmis au dispositif de localisation la de l'ouvrier Oa pour lui indiquer la position de l'équipement Eb. Le message M3 peut être simplement le message de localisation MLlb réacheminé par la centrale 3 au dispositif de localisation lb. En variante, le dispositif de localisation la est apte à recevoir directement ledit message émanant du dispositif de localisation lb. La localisation de l'équipement Eb peut être affichée au moyen d'un écran présent sur le dispositif de localisation la. La localisation peut également être communiquée par tout autre moyen à l'ouvrier Oa via un message téléphonique par exemple depuis la centrale.
L'invention prévoit en outre, d'adapter un dispositif de localisation apte à émettre une requête en demande de localisation pour qu'il comporte des moyens pour déclencher les moyens pour émettre une telle requête sous la forme par exemple d'un actionneur d'un bouton d'alerte ou encore d'un capteur environnemental.
Dans l'exemple illustré par la figure 5, le dispositif de localisation lb associé à l'équipement Eb peut comporter un actionneur pour indiquer que ledit équipement est libre ou occupé. Les moyens pour émettre l'émission des requêtes en demande de localisation du dispositif lb ne sont déclenchés que si ledit actionneur indique que l'équipement est disponible. Un dispositif de localisation peut en outre procéder à l'acquisition de mesures au moyen d'un ou plusieurs capteurs, d'un indicateur d'état d'un dispositif, mécanisme ou processus distant. A titre d'exemple un capteur de température peut être incorporé à un dispositif de localisation associé à une denrée périssable. Ladite denrée peut par exemple être à l'intérieur d'un conteneur climatisé déposé sur une palette permettant de le déplacer. Si la température à l'intérieur du conteneur dépasse un seuil de température prédéterminé, des moyens pour émettre des requêtes en localisation sont déclenchés par le dispositif de localisation. Une alerte sous la forme d'un message de localisation est transmise par ledit dispositif pour permettre à un personnel de maintenance d'intervenir dans les meilleurs délais.
Un autre exemple d'application d'un système de localisation conforme à l'invention consiste à doter d'un dispositif de localisation, un opérateur effectuant une mission délicate dans une ou plusieurs enceintes confinées pouvant contenir des gaz toxiques. Dès que l'opérateur pénètre dans une enceinte pouvant contenir des gaz toxiques, l'unité de traitement du dispositif de localisation peut collecter une ou plusieurs mesures d'un capteur distant. Le dispositif peut comporter en outre, des moyens d'alerte pour informer l'opérateur que le niveau des gaz toxiques atteint un taux dangereux. Le dispositif de localisation peut déclencher en outre périodiquement un processus de localisation pour communiquer régulièrement la localisation de l'opérateur voire du niveau de toxicité de l'environnement immédiat de ce dernier. En variante, en approche de ces zones à risque, le dispositif de localisation met en œuvre un processus de localisation et collecte des données auprès de capteurs et/ou indicateurs d'états externes associés à cette zone.
L'invention trouve par ailleurs une application dans le domaine des dispositifs flottants destinés par exemple à explorer des conduites d'eau usées. Pour cela, un dispositif de localisation conforme à l'invention est couplé à un dispositif flottant du type bouée. Comportant un capteur de toxicité, le dispositif de localisation peut, au cours du déplacement du dispositif flottant, déclencher l'émission d'un message d'alerte à destination d'une centrale pour informer celle-ci de la localisation d'une éventuelle pollution ainsi que les mesures effectuées au moyen dudit capteur. En variante, le dispositif flottant comporte ledit capteur de toxicité et transmet la mesure au dispositif de localisation en utilisant des moyens de communication complémentaires du dispositif de localisation. En effet, l'invention prévoit qu'un dispositif de localisation puisse comporter des moyens de communication complémentaires pour communiquer notamment par voie de types radio, Bluetooth, Zigbee, infrarouge, ultra-sons, sonore. Il est ainsi possible d'échanger une information, une localisation ou une alerte avec un second dispositif de localisation conforme à l'invention ou avec toute autre entité communicante. Le dispositif de localisation peut associer aux informations qui lui ont été ainsi communiquées un processus de localisation et transmettre le tout à une centrale par un message de localisation enrichi. Il peut en variante utiliser à son tour des moyens de communication complémentaires pour échanger avec une entité tierce.
A titre d'exemple, un premier dispositif de localisation ainsi adapté peut détecter et identifier un second dispositif de localisation en utilisant lesdits autres moyens de communication complémentaires. Le premier dispositif peut déclencher alors un processus de localisation et transmettre la localisation commune aux deux dispositifs. La localisation du second dispositif détectée reste pertinente notamment si la portée permise par les moyens de communication complémentaires est relativement limitée. Il devient ainsi possible localiser une personne disposant d'un badge radio de faible puissance ne permettant d'établir des liaisons qu'à très courte portée. Un dispositif de localisation conforme à l'invention associé à un secouriste peut transmettre l'identification d'un badge détecté et la localisation de ce dernier à une centrale. Ainsi le secouriste peut demander de façon efficace et précise des renforts.
L'invention prévoit également qu'un message de localisation puisse être daté, mémorisé puis transmis en temps différé. L'invention prévoit en outre, qu'un dispositif de localisation puisse comporter un journal de localisations stocké dans une mémoire dudit dispositif.
La figure 6 permet d'illustrer la structure d'un dispositif la de localisation conforme à l'invention. Ce dernier peut comporter un calculateur 20 apte à mettre en oeuvre un processus de localisation ou de présentation. Le dispositif la peut comporter en outre une mémoire 10 pour stocker une table des émetteurs, une table des groupes voire un journal de localisation suivant les variantes de réalisation. Le dispositif peut comporter en outre des moyens 30 pour assurer son alimentation électrique. Il comporte en outre des moyens 40 pour recevoir et/ou émettre des messages à destination ou en provenance d'émetteurs de référence voire de moyens de traitement de messages de localisation d'un système. En variante, les moyens 40 peuvent comporter des moyens de communication complémentaires de courte portée pour communiquer avec d'autres dispositifs de localisation ou toute autre entité tierce. Le dispositif la peut comporter en outre une interface homme/machine 50 pour communiquer à l'entité à laquelle le dispositif est associé des informations d'alertes et/ou de localisation. Le calculateur 20 peut déclencher un processus de localisation en fonction de mesures émanant d'un ou plusieurs capteurs environnementaux 60. En outre, ledit calculateur 20 peut tenir compte d'informations émanant d'actionneurs 70 par exemple de type bouton pour déclencher un processus d'alerte et/ou de localisation. Selon un mode de réalisation préféré, le dispositif de localisation peut comporter des moyens 80 tel un accéléromètre pour permettre au calculateur 20 de déterminer une situation de chute ou de mouvement et de déclencher ainsi un processus d'alerte et/ou de localisation. Pour mettre en oeuvre un processus, le calculateur d'un dispositif de localisation la peut comporter un ou plusieurs programmes stockés une mémoire de programmes 90. Lesdits programmes peuvent être écrits ou modifiés par un dispositif externe de paramétrage dont les commandes de mise à jour sont reçues par les moyens 40.
L'invention prévoit par ailleurs qu'un émetteur de référence ne soit pas fixe. Le système de localisation selon l'invention permet d'obtenir une position relative d'un dispositif dès lors que les positions relatives entre les différents émetteurs de référence du système sont connues. Un tel système peut être installé à bord d'un navire, d'un train ou tout autre moyen de transport. Enfin la position des émetteurs de référence installés sur un terrain peut éventuellement être variable et être déterminée par un tout moyen tel le GPS par exemple.
Claims (19)
- REVENDICATIONS1. Dispositif de localisation (la, lb) comportant des moyens (40) pour recevoir un message d'identification (MI2a, MI2b, MI2c, MI2d) émis par un émetteur de référence (2a, 2b, 2c, 2d), ledit message d'identification comportant un identifiant (ID2a, ID2b, ID2c, ID2d) dédié audit émetteur de référence, caractérisé en qu'il comporte des moyens (20) pour déterminer, parmi une pluralité d'émetteurs de référence ayant chacun émis simultanément un message d'identification, l'émetteur de référence spatialement le plus proche du dispositif.
- 2. Dispositif selon la revendication 1 caractérisé en qu'il comporte des moyens (40) pour émettre une requête en demande de localisation (RLla, RLlb) à destination d'un émetteur de référence pour qu'en retour ce dernier émette un message d'identification (MI2a, MI2b, MI2c, MI2d).
- 3. Dispositif selon la revendication 1 caractérisé en qu'il comporte des moyens (40) pour émettre une requête en demande de localisation (RLla, RLlb) à destination d'une pluralité d'émetteurs de référence pour qu'en retour ces derniers émettent simultanément un message d'identification (MI2a, MI2b, MI2c, M12d).
- 4. Dispositif selon les revendications 2 ou 3 caractérisé en ce qu'il comporte des moyens (60, 70, 80) pour déclencher les moyens pour émettre une requête en demande de localisation.
- 5. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 4 caractérisé en ce qu'il comporte en outre des moyens(10, 11, 12) pour connaître le ou les émetteurs de références aptes à lui transmettre un message d'identification.
- 6. Dispositif selon la revendication 5 caractérisé en ce que les moyens pour connaître le ou les émetteurs aptes à transmettre un message d'identification comportent une table (11) des émetteurs stockée dans une mémoire (10) dudit dispositif, ladite table comportant une entrée (lia, lib, lic, lld) par émetteur de référence (2a, 2b, 2c, 2d) apte à transmettre un message d'identification, ladite entrée comportant un identifiant (ID2a, ID2b, ID2c, ID2d) dédié à l'émetteur de référence.
- 7. Dispositif selon la revendication 6 caractérisé en ce que les moyens pour connaître le ou références aptes transmettre d'identification : reçoivent en retour un message de (MP2a, MP2b, MP2c, MP2d) émis par tout référence apte à répondre à ladite présentation ; 25 - lisent dans ledit message de présentation, un identifiant (ID2a, ID2b, ID2c, ID2d) dédié audit émetteur ; - créent une entrée (lla, llb, lic, lld) dans la table (11) des émetteurs pour chaque émetteur de référence 30 (2a, 2b, 2c, 2d) ayant émis un message de présentation.
- 8. Dispositif selon les revendications 6 ou 7 lorsqu'elles dépendent de la revendication 4 caractérisé en ce que : 35 - chaque entrée (lia, llc, 11c, lld) de la table (11) des émetteurs comporte un compteur (C2a, C2b, C2c, C2d); les émetteurs de un message - transmettent une requête en 20 (RPla) à destination de tout demande de émetteur de présentation référence ; présentation émetteur de requête en- les moyens pour déclencher une requête de localisation déclenchent une pluralité d'émission de requêtes (RLla, RLlb) à destination d'émetteurs connus (2a, 2b, 2c, 2d) ; - les moyens pour déterminer l'émetteur de référence spatialement le plus proche dudit dispositif : - déterminent pour chaque requête en localisation, l'émetteur dont l'identifiant (ID2a, ID2b, ID2c, ID2d) est lu dans le message d'identification reçu parmi la pluralité des messages d'identification émis simultanément (MI2a, MI2b, MI2c, MI2d) ; - incrémentent la valeur du compteur (C2a, C2b, C2c, C2d) dans l'entrée de la table des émetteurs (11) associée audit identifiant lu ; - déterminent à l'issue de l'ensemble des requêtes en localisation, l'émetteur de référence dont la valeur du compteur associé est la plus grande comme étant l'émetteur de référence spatialement le plus proche du dispositif.
- 9. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes caractérisé en qu'il comporte des moyens 25 pour émettre un message de localisation (MLla, MLlb).
- 10. Dispositif selon la revendication 9 caractérisé en que le message de localisation (MLla, MLlb) comporte l'identifiant de l'émetteur de référence spatialement le 30 plus proche.
- 11. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes caractérisé en ce qu'il comporte des moyens (40) pour émettre un message d'alerte de types radio, 35 sonore, vibrant et / ou lumineux. 10 15 20
- 12. Dispositif selon la revendication 4 caractérisé que les moyens pour déclencher comportent une unité de traitement (20) pour analyser une mesure délivrée par un capteur (60, 80).
- 13. Dispositif selon la revendication 4 caractérisé en ce qu'il comporte des moyens (40) pour recevoir un message d'alerte émis par un dispositif conforme à la revendication 11 et en ce que les moyens pour déclencher les moyens pour émettre une requête en demande de localisation, déclenchent lesdits moyens à réception dudit message d'alerte.
- 14. Emetteur de référence caractérisé en ce qu'il comporte des moyens pour émettre un message d'identification (MI2a, MI2b, MI2c, MI2d) comportant un identifiant (ID2a, ID2b, ID2c, ID2d) dédié audit émetteur de référence, à destination d'un dispositif de localisation conforme à l'une quelconque des revendications 1 à 13.
- 15. Emetteur de référence selon la revendication précédente caractérisé en qu'il comporte en outre des moyens pour déclencher les moyens pour émettre un message d'identification à destination dudit dispositif.
- 16. Emetteur de référence selon la revendication 15 caractérisé en qu'il comporte des moyens pour recevoir une requête en demande de localisation (RLla, RLlb) émise par un dispositif de localisation conforme à l'une quelconque des revendications 2 à 12 et en ce que les moyens pour déclencher les moyens pour émettre un message d'identification (MI2a, MI2b, MI2c, MI2d), déclenchent lesdits moyens suite à réception de ladite requête en demande de localisation.
- 17. Emetteur de référence selon l'une quelconque des revendications 15 à 17 caractérisé en ce qu'il comportedes moyens pour émettre un message de présentation (MP2a, MP2b, MP2c, MP2d) comportant un identifiant (ID2a, ID2b, ID2c, ID2d) dédié audit émetteur, en réponse à la réception d'une requête en demande de présentation (RPla, RPlb) transmise par un dispositif conforme à la revendication 7.
- 18. Système caractérisé en ce qu'il comporte au moins un dispositif de localisation (la, lb) conforme à l'une quelconque des revendications 1 à 13 et au moins deux émetteurs de référence (2a, 2b, 2c, 2d, 2e, 2f) conformes à l'une des revendications 14 à 17.
- 19. Système caractérisé en ce qu'il comporte un dispositif de localisation conforme à la revendication 9 ou 10, au moins deux émetteurs de référence conformes à l'une des revendications 14 à 17 et des moyens de traitement (3) d'un message de localisation (MLla, ML1b) émis par ledit dispositif de localisation.
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