FR2938348A3

FR2938348A3 - Procede de correction des coordonnees d'un capteur gps embarque dans un vehicule et dispositif associe

Info

Publication number: FR2938348A3
Application number: FR0857693A
Authority: FR
Inventors: Christophe Bouet; Eric Debernard; Jean Guillaume Meyrignac
Original assignee: Renault SAS
Current assignee: Renault SAS
Priority date: 2008-11-13
Filing date: 2008-11-13
Publication date: 2010-05-14

Abstract

L'invention concerne un procédé de correction des coordonnées d'au moins un capteur GPS en fonction des coordonnées d'un capteur GPS de référence, tous ces capteurs GPS étant embarqués et localisés précisément dans un véhicule. Le procédé consiste à transposer les coordonnées dudit au moins un capteur GPS d'un repère lié au véhicule dans un repère lié au sol, dans lequel les distances entre les capteurs GPS sont connues, et à établir les coordonnées dudit au moins un capteur GPS en fonction des coordonnées du capteur de référence.

Description

PROCEDE DE CORRECTION DES COORDONNEES D'UN CAPTEUR GPS EMBARQUE DANS UN VEHICULE ET DISPOSITIF ASSOCIE

DESCRIPTION 5 DOMAINE TECHNIQUE La présente invention concerne le domaine des capteurs de positionnement du type GPS (Global Positioning System) et traite le problème de l'imprécision des mesures de positionnement qu'ils 10 fournissent. ÉTAT DE LA TECHNIQUE ANTÉRIEURE De nos jours, les véhicules automobiles sont équipés de nombreux systèmes de sécurité active (ESP, GCC...), qui permettent d'améliorer le confort et 15 la sécurité du conducteur et des passagers. Pour fonctionner, ces systèmes nécessitent l'utilisation d'un capteur de positionnement, placé dans le véhicule, qui permet de décrire le mouvement du véhicule par rapport à la trajectoire désirée. 20 Les capteurs de positionnement, comme par exemple les capteurs GPS, sont utilisés pour mesurer de nombreuses grandeurs de la dynamique du véhicule, et notamment la dérive du véhicule par rapport au sol. L'inconvénient des capteurs GPS est que les 25 mesures qu'ils fournissent sont entachées d'une imprécision plus ou moins prononcée. En effet, selon des données récoltées en 2007, un capteur GPS fournit, entre autres, à intervalle de temps donné : - sa position, selon une précision au mieux 30 de 1 m (grâce aux bornes fixe EGNOS), 2 - sa vitesse instantanée, déterminée par effet Doppler, selon une précision de 0,05 m/s, - sa vitesse instantanée, calculée par dérivation de la trace enregistrée.

Or, l'imprécision de ces valeurs se répercute ensuite sur les mesures obtenues à partir de ces données imprécises. Ce problème de précision des capteurs GPS peut être résolu à l'aide d'une triangulation, c'est-à- dire par l'utilisation de capteurs GPS placés sur le bord de la route (voir JP11271050). Cette solution n'est cependant intéressante que pour des phases d'essais, et ne peut en aucun cas être étendu sur tout le réseau routier.

Les inventeurs ont donc cherché une solution permettant d'améliorer la précision des capteurs de positionnement et qui puisse être mise en oeuvre sur tout type de véhicule automobile, y compris des véhicules dits grand public .

EXPOSÉ DE L'INVENTION La solution proposée par les inventeurs consiste à placer au moins deux capteurs de positionnement (capteurs GPS) au sein d'un même véhicule et à utiliser les coordonnées fournies par un de ces capteurs de positionnement pour corriger les coordonnées des autres capteurs de positionnement. Ainsi, le procédé selon l'invention est un procédé de correction des coordonnées géographiques de n-1 capteur(s) de positionnement par rapport aux coordonnées géographiques fournies par un capteur de positionnement, appelé capteur de référence, les n 3 capteurs de positionnement étant embarqués et localisés de manière précise dans un même véhicule automobile et n étant un nombre entier supérieur ou égal à 2, le procédé comprenant les étapes suivantes : déterminer les coordonnées géographiques du capteur de référence dans un repère lié au sol, faire correspondre les coordonnées géographiques du capteur de référence dans le repère lié au sol avec les coordonnées géographiques dudit capteur de référence dans un repère lié au véhicule : XGPSréf(t)/so - XGPSréf/véh YGPSréf (t) /sol ù YGPSréf/véh déterminer les coordonnées des n-1 capteurs de positionnement dans le repère lié au véhicule par rapport aux coordonnées du capteur de référence, selon les relations suivantes : xGPSi/véh - XGPSréf/véh li YGPSi/véh - YGPSréf/véh - Li - transposer les coordonnées des n-1 capteurs de positionnement du repère lié au véhicule dans le repère lié au sol, selon les relations suivantes : XGPSi(t) = xGPSi/véh*COS (8) + YGPSi/véh*Sin (8) YGPSi(t) = YGPSi/véh*COS (8) + YGPSi/véh*Sin (8) • 8 étant l'angle entre le repère lié au véhicule et le repère lié au sol, XGPSréf/véh et YGPSréf/véh étant respectivement la longitude et la latitude du capteur de référence dans le repère lié au véhicule au temps (t), 4

• XGpsi/Vèh et YGpsi/Vèh étant respectivement la longitude et la latitude du ième capteur de positionnement dans le repère lié au véhicule au temps (t), avec i = 1 à n-1, • XGpsi (t) et YGPSi (t) étant respectivement la longitude et la latitude du ième capteur de positionnement dans le repère lié au sol au temps (t), avec i = 1 à n-1, • li et Li étant respectivement la projection sur l'axe Ox et sur l'axe Oy du repère lié au véhicule de la distance séparant le capteur de référence et le ième capteur de positionnement, avec i = 1 à n-1, - choisir un point distant tel que les droites passant par lesdits n capteurs de positionnement embarqués et par ledit point distant soient parallèles, - déterminer la vitesse instantanée VGPS d'au moins deux capteurs de positionnement parmi les n capteurs de positionnement dans le repère lié au sol, - déterminer l'angle î existant entre la vitesse instantanée VGPS d'un desdits au moins deux capteurs de positionnement et la projection vGps de cette vitesse instantanée sur la droite passant par ledit capteur de positionnement et ledit point distant, si les vitesses instantanées desdits au moins deux capteurs de positionnement sont identiques, alors l'angle 0 est égal à l'angle oc avec a = arccos (vGps / VGPS) , sinon (c'est-à-dire si les vitesses instantanées desdits au moins deux capteurs de positionnement sont différentes), alors l'angle 0 est la somme de l'angle a, avec oc = arccos (vGps / VGPS) , et d'un angle 6, b étant la dérive du véhicule dans le repère sol. En fait, comme les n capteurs de positionnement (les n-1 capteurs et le capteur de 5 référence) sont placés dans le véhicule de manière précise et ne bougent plus par la suite, leur position est connue avec précision dans le repère lié au véhicule. En faisant coïncider les coordonnées du capteur de référence dans le repère lié au sol avec les coordonnées du capteur de référence dans le repère lié au véhicule et en sachant la distance séparant chacun des n-1 capteurs de positionnement du capteur de référence, on peut connaitre les coordonnées de ces n-1 capteurs de positionnement dans le repère sol, l'imprécision sur les mesures n'étant alors due qu'à l'imprécision sur les coordonnées du capteur de référence. Préférentiellement, la dérive b est calculée de la manière suivante : ô = arccos (XGPSréf(t-1)-XGPSi(t-1 'IXGPSréf(t)-%XGPSréf(t-1 ))+(YGPSréf(t-1)-YGPSi(t-1))*IYGPSréf(t)-YGPSréf(t-1)) J(XGPSréf(t-1)-XGPSi(t-1))2 +(YGPSréf(t-1)-YGPSi(t-1 ) )2 *li(XGPSréf(t)-XGPSréf(t-1))2 +(YGPSréf(t)-YGPSréf(t-1 ) )2

• XGPSréf (t-1) et YGPSréf (t-1) étant respectivement la longitude et la latitude du capteur de référence dans le repère sol au temps (t-1), • XGPSi (t-1) et YGPSi (t-1) étant respectivement la longitude et la latitude du ieme capteur de positionnement dans le repère sol au temps (t-1), avec i = 1 à n-1. De préférence, le capteur de référence est positionné au centre de gravité du véhicule. 6 De préférence, un des n-1 capteurs de positionnement est positionné au milieu de l'essieu arrière du véhicule. Avantageusement, les n capteurs de positionnement sont tous positionnés sur un axe YY désignant la trajectoire du véhicule lorsqu'il n'y a pas de dérive 8. Dans ce cas, li = 0 et Li = di, di étant la distance séparant le ieme capteur de positionnement du capteur de référence.

Avantageusement, les n capteurs de positionnement sont des capteurs GPS.

L'invention concerne également un dispositif de correction des coordonnées d'un capteur de positionnement, susceptible de mettre en oeuvre le procédé tel que décrit ci-dessus. Le dispositif comprend : - n capteurs de positionnement embarqués et localisés de manière précise dans un même véhicule, n 20 étant un nombre entier supérieur ou égal à 2, - des moyens pour déterminer les coordonnées géographiques d'un capteur de positionnement dans le repère lié au sol à l'instant t, ledit capteur étant défini comme étant le capteur de 25 référence, - des moyens pour calculer la vitesse instantanée VGPS du capteur de référence dans le repère sol au temps t, - des moyens pour calculer l'angle î 30 existant entre la vitesse instantanée VGPS du capteur de référence et la projection VGPS de cette vitesse 7 instantanée sur la droite passant par ledit capteur de référence et le point distant, - des moyens pour calculer la dérive b du véhicule en fonction de l'évolution temporelle des coordonnées d'un des n capteurs de positionnement, - des moyens pour calculer les coordonnées des n-1 capteurs de positionnement dans le repère lié au sol en transposant les coordonnées desdits n-1 capteurs de positionnement du repère véhicule au repère sol avec leur correspondance avec les coordonnées du capteur de référence dans le repère véhicule. Enfin, l'invention concerne un véhicule automobile comprenant le dispositif de correction ci-dessus.

BRÈVE DESCRIPTION DES DESSINS L'invention sera mieux comprise et d'autres avantages et particularités apparaîtront à la lecture de la description qui va suivre, donnée à titre d'exemple non limitatif, et accompagnée des dessins annexés parmi lesquels : - la figure 1 représente un véhicule vu de dessus comprenant deux capteurs de positionnement selon l'invention, - la figure 2 illustre le cas du véhicule de la figure 1 lorsque la dérive du véhicule est nulle, - la figure 3 représente la rotation entre le repère lié au véhicule et le repère lié au sol lorsque le véhicule ne subit pas de dérive, - la figure 4 illustre le cas du véhicule de la figure 1 lorsque la dérive du véhicule est non nulle, 8 - la figure 5 représente la rotation entre le repère lié au véhicule et le repère lié au sol lorsque le véhicule subit une dérive. EXPOSÉ DÉTAILLÉ DE MODES DE RÉALISATION PARTICULIERS Nous allons à présent décrire un mode de réalisation particulier dans lequel on utilise deux capteurs GPS, les coordonnées du capteur de positionnement GPS2 étant utilisées pour corriger les coordonnées du capteur de positionnement GPS1 (le capteur GPS2 sera donc ici le capteur de référence). Comme illustré dans la figure 1, un premier capteur de positionnement GPS1 (1) est placé au centre de l'essieu arrière (3) du véhicule 10 et un second capteur de positionnement GPS2 (2) est placé au centre de gravité du véhicule 10. Les capteurs GPS1 et GPS2 fournissent ainsi respectivement la position de l'essieu arrière et la position du centre de gravité, ce qui permet de déterminer la trajectoire de l'essieu arrière et la trajectoire du centre de gravité du véhicule 10. Comme les capteurs GPS1 et GPS2 sont positionnés dans le véhicule de manière précise, on connait donc parfaitement leurs coordonnées dans un repère orthonormé lié au véhicule. Dans cet exemple, les capteurs de positionnement GPS1 et GPS2 sont situés sur une droite YY (représentant la direction de la trajectoire du véhicule lorsque celui-ci n'a pas de dérive) et sont séparés d'une distance d=L. Le repère lié au véhicule (0,x,y) est un repère orthonormé dont l'axe Oy est positionné sur l'axe YY (voir la figure 9 3). Dans ce repère lié au véhicule, L est la distance longitudinale sur l'axe Oy. Ainsi, dans le repère orthonormé lié au véhicule, les coordonnées du capteur GPS1 par rapport aux coordonnées du capteur GPS2 sont connues et sont les suivantes . XGPS1/véh = XGPS2/véh - L YGPS1/véh - YGPS2/véh Il est à noter que les coordonnées des capteurs GPS dans le repère lié au véhicule sont indépendantes du temps et restent les mêmes au temps t, au temps t-1... Au contraire, dans un repère lié au sol, chacun des capteurs GPS fournit des coordonnées évoluant au cours du temps lorsque le véhicule est en mouvement. Les coordonnées fournies par chacun des capteurs GPS ont une précision au mieux de 1 m. En connaissant la relation entre le repère véhicule (0, x, y) et le repère sol (0, x' , y') , il devient alors possible de déterminer les coordonnées du capteur GPS1 dans le repère sol à partir des coordonnées du capteur GPS2 dans le repère sol et de la distance entre GPS1 et GPS2 dans le repère véhicule. Pour orienter le repère véhicule par rapport au repère sol, on indique à chaque capteur GPS embarqué dans le véhicule (ici, les capteurs GPS1 et GPS2) le même point distant et chaque capteur GPS calcule alors une valeur correspondant à la projection de la vitesse instantanée dudit capteur GPS sur la droite passant par le point distant et par ledit capteur GPS (figure 2).

Le point distant choisi doit être suffisamment éloigné des capteurs GPS pour que les droites passant par ce point et par les capteurs GPS puissent être considérées comme étant parallèles. Le 5 point distant peut par exemple être l'un des pôles (pôle Nord ou pôle Sud). L'angle a entre l'axe Oy du repère lié au véhicule et l'une quelconque de ces droites parallèles correspond à l'angle entre le repère lié au véhicule 10 (0, x, y) et le repère lié au sol (0, x' , y') . On obtient ainsi : VGPS1 VGPS2 Où vGPS1 GPS2) est la projection de la vitesse instantanée VGPS1 (VGpS2) sur la droite passant 15 par le capteur GPS1 (GPS2) et par le point distant. En transposant les coordonnées du capteur GPS1 du repère lié au véhicule dans le repère lié au sol, on obtient : XGPS1 (t) /sol = XGPS1/véh*COS (0) + YGPS1/véh*Sin (0) 20 = (XGPS2/véh - L) *cos (8) + VGPS2/véh*sin (0) YGPS1 (t) /sol = YGPS1/véh*COS (0) + YGPS1/véh*Sin (0) = YGPS2/véh*COS (0) + VGPS2/véh*Sin (0)

25 La vitesse instantanée VGPS1 (VGpS2) peut être obtenue par dérivation des positions données par le capteur GPS1 (GPS2) dans le repère lié au sol. Elle peut également être déterminée par effet Doppler. Dans ce cas, le capteur pourra être cos(a) = VGPS1 = VGPS2 équipé de moyens Doppler permettant de mesurer la vitesse du capteur. La projection GPS1 (vGPS2) de la vitesse instantanée sur la droite passant par le capteur GPS1 (GPS2) et par le point distant est quant à elle obtenue par dérivée de la distance entre le capteur GPS1 (GPS2) et le point distant.

S'il n'y a pas de dérive du véhicule, c'est-à-dire que chaque point du solide véhicule se déplace à la même vitesse instantanée, alors VGPSI-vGPS2 et l'angle 0 est égal à l'angle oc : le repère lié au sol est orienté d'un angle oc par rapport au repère lié au véhicule (figure 3).

Les coordonnées de GPS1 dans le repère lié au sol sont alors les suivantes : XGPS1 (t) /sol = (XGPS2/véh L) *cos (0) + YGPS2/véh*Sin (0) YGPS1 (t) /sol = YGPS2/véh*COS (0) + YGPS2/véh*Sin (0) En faisant correspondre les coordonnées obtenues pour le capteur de référence GPS2 dans le repère sol avec celles obtenues dans le repère véhicule, c' est-à-dire XGPS2 (t) /sol = XGPS2/véh et YGPS2 (t) /sol = YGPS2/véh, on connait alors les coordonnées de GPS1 dans le repère lié au sol.

Au contraire, s'il y a une dérive du véhicule, c'est-à-dire que le véhicule possède un angle par rapport à sa trajectoire, alors VGPSI≠VGPS2 . Dans la figure 4, on a représenté par des points la position du capteur GPS2 par rapport au capteur GPS1 à différents intervalles de temps lorsque 12 le centre de gravité du véhicule poursuit une trajectoire de déportation du véhicule vers la gauche (voir la TRAJECTOIRE dans la figure 4). Dans ce cas, le repère véhicule n'est pas orienté d'une simple rotation d'un angle a par rapport au repère sol, mais d'une rotation d'un angle a et d'un angle b correspondant à la dérive du véhicule dans le repère sol : le repère lié au sol est orienté d'un angle a + cÔ par rapport au repère lié au véhicule (figure 5). Les coordonnées du capteur GPS1 dans le repère sol sont alors les suivantes : XGPS1 (t) /SO1 = (XGPS2/véh L) *cos (a+6) + YGPS2 (t) /véh*Sin (a+6) YGPS1 (t) /sol = YGPS2 (t) /véh*COS (a+V) + YGPS2 (t) /véh*Sin (a+V) Préférentiellement, on calcule la dérive du véhicule à partir du capteur GPS situé le plus près du centre de gravité du véhicule. Dans cet exemple, nous allons donc calculer la dérive à partir du capteur GPS2. De manière générale, si, dans un repère orthonormé XY, on définit deux vecteurs U de coordonnées (xu ;yu) et V de coordonnées (xv ;yv) tels qu'il existe un angle b entre ces deux vecteurs, alors le produit scalaire des vecteurs U et V est : Û = U V • cos (b) = xuxv + Yuyv En appliquant cet enseignement à l'invention, la dérive au niveau du capteur GPS2 est la suivante : 5 = arccos GPS1t-1GPS2t_1 GPS2t_1GPS2t 2 XGPS2t21 - XGPS1,21 + YGPS2t21 - YGPS1,21 ' i GPS2, - XGPS2t-1 + YGPS2tYGPS2t-1 - GPSlt étant la position du premier capteur GPS1 à un instant t dans le repère sol,

- GPSlt_1 étant la position du premier capteur GPS1 à un instant t-1 dans le repère sol,

- GPS2t étant la position du second capteur GPS2 à un instant t dans le repère sol,

- GPS2t_1 étant la position du second capteur GPS2 à un instant t-1 dans le repère sol, - XGPSi (t) et XGPS1(t_1) étant respectivement la longitude du premier capteur GPS1 à un instant t et à un instant t-1 dans le repère sol, - YGPSI (t) et YGPS1 (t-1) étant respectivement la

latitude du premier capteur GPS1 à un instant t et à un instant t-1 dans le repère sol, - XGpS2(t) et XGPS2 (t-l) étant respectivement la

longitude du second capteur GPS2 à un instant t et à un instant t-1 dans le repère sol, - YGPS2 (t) et YGPS2 (t-1) étant respectivement la

latitude du second capteur GPS2 à un instant t et à un instant t-1 dans le repère sol.

Comme illustré dans l'exemple ci-dessus, les capteurs sont de préférence situés sur un même axe YY (représentant la direction du véhicule sans dérive ; il s'agit en fait de l'axe longitudinal) et situés à distance les uns des autres. Cependant, il est tout à GPS1t_1GPS2t_1 x GPS2t_1GPS2t i GPS2, _1 (X XGPS1, , XGPS2, XGPS2, , + (YGPS2, , YGPS1, , YGPS2, Y GPS2, , 5 = arccos 14 fait possible de disposer les capteurs (2 ou plus) différemment. Dans le cas où le véhicule comporte deux ou plus capteurs GPS et si l'un des capteurs GPS n'est pas situé sur l'axe longitudinal YY, le calcul de la dérive du véhicule au niveau de ce capteur GPS doit alors intégrer, en plus de l'angle de dérive calculé ci-dessus, l'angle entre la droite passant par ce capteur et le capteur situé le plus près du centre de gravité du véhicule et l'axe longitudinal YY.

Le procédé selon l'invention permet de corriger l'imprécision des mesures obtenues par des capteurs de positionnement. Même si la précision des capteurs de positionnement s'améliore à l'avenir, le procédé selon l'invention restera tout de même utile, par exemple pour vérifier en continu les données fournies par les capteurs GPS. Le procédé et le dispositif selon l'invention ont de nombreuses applications ; ils peuvent en particulier être utilisés dans des systèmes de sécurité active tels que, par exemple, le contrôle électronique de trajectoire (ESP) ou le contrôle global de châssis (GCC).

Claims

REVENDICATIONS1. Procédé de correction des coordonnées géographiques de n-1 capteur(s) de positionnement (1) par rapport aux coordonnées géographiques fournies par un capteur de positionnement (2), appelé capteur de référence, les n capteurs de positionnement (1,
2) étant embarqués et localisés de manière précise dans un même véhicule automobile (10) et n étant un nombre entier supérieur ou égal à 2, le procédé comprenant les étapes suivantes . - déterminer les coordonnées géographiques du capteur de référence (2) dans un repère lié au sol (O, x' .Y' - faire correspondre les coordonnées géographiques du capteur de référence (2) dans le repère lié au sol avec les coordonnées géographiques dudit capteur de référence dans un repère lié au véhicule (0, x, y) . XGPSréf (t) /sol XGPSréf/véh YGPSréf (t) /sol YGPSréf/véh - déterminer les coordonnées des n-1 capteurs de positionnement (1) dans le repère lié au véhicule par rapport aux coordonnées du capteur de référence, selon les relations suivantes : XGPSi/véh ù XGPSréf/véh li YGPSi/véh ù YGPSréf/véh ù Li - transposer les coordonnées des n-1 capteurs de positionnement du repère lié au véhicule dans le repère lié au sol, selon les relations suivantes . 16 XGPSi(t) = xGPSi/véh*COS (8) + YGPSi/véh*Sin (8) YGPSi(t) = YGPSi/véh*COS (8) + YGPSi/véh*Sin (8) • 8 étant l'angle entre le repère lié au véhicule et le repère lié au sol, • XGPSréf/véh et YGPSréf/véh étant respectivement la longitude et la latitude du capteur de référence dans le repère lié au véhicule au temps (t), • xGPSi/véh et YGPSi/véh étant respectivement la longitude et la latitude du ième capteur de positionnement dans le repère lié au véhicule au temps (t), avec i = 1 à n-1, • xGPSi (t) et YGPSi (t) étant respectivement la longitude et la latitude du ième capteur de positionnement dans le repère lié au sol au temps (t), avec i = 1 à n-1, • li et Li étant respectivement la projection sur l'axe Ox et sur l'axe Oy du repère lié au véhicule de la distance séparant le capteur de référence et le ième capteur de positionnement, avec i = 1 à n-1, - choisir un point distant tel que les droites passant par lesdits n capteurs de positionnement embarqués et par ledit point distant soient parallèles, - déterminer la vitesse instantanée VGPS d'au moins deux capteurs de positionnement parmi les n capteurs de positionnement dans le repère lié au sol, - déterminer l'angle î existant entre la vitesse instantanée VGPS d'un desdits au moins deux capteurs de positionnement et la projection VGPS de cette vitesse instantanée sur la droite passant par ledit capteur de positionnement et ledit point distant, 17 si les vitesses instantanées desdits au moins deux capteurs de positionnement sont identiques, alors l'angle 0 est égal à l'angle oc avec a = arccos (vGps / VGPS) , sinon, alors l'angle 0 est la somme de l'angle oc, avec oc = arccos (vGps / VGPS) , et d'un angle 6, b étant la dérive du véhicule dans le repère sol. 2. Procédé de correction des coordonnées géographiques de n-1 capteur(s) de positionnement selon la revendication 1, dans lequel la dérive b est calculée de la manière suivante : b=arccos (XGPSréf(t-1)-XGPSi(t-1)~'IXGPSréf(t)-%XGPSréf(t-1))+(YGPSréf(t-1)-YGPSi (t-1))*IYGPSréf(t)-YGPSréf(t-1)) (XGPSréf(t-1)-XGPSi(t-1)2+(YGPSréf(t-1)-YGPSi(t-1Y li(XGPSréf(t)-XGPSréf(t-1)2+(YGPSréf(t)-YGPSréf(t-1Y • XGpSréf(t-1) et YGpSréf(t-1) étant respectivement la longitude et la latitude du capteur de référence dans le repère sol au temps (t-1), XGPSi(t-1) et YGpsi (t-1) étant respectivement la longitude et la latitude du ième capteur de positionnement dans le repère sol au temps (t-1), avec i = 1 à n-1.
3. Procédé de correction des coordonnées géographiques de n-1 capteur(s) de positionnement selon la revendication 1 ou 2, dans lequel le capteur de référence (2) est positionné au centre de gravité du véhicule (10).
4. Procédé de correction des coordonnées géographiques de n-1 capteur(s) de positionnement selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, dans lequel 18 un des n-1 capteurs de positionnement (1) est positionné au milieu de l'essieu arrière du véhicule (10).
5. Procédé de correction des coordonnées géographiques de n-1 capteur(s) de positionnement selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, dans lequel les n capteurs de positionnement (1,2) sont tous positionnés sur un axe YY désignant la trajectoire du véhicule lorsqu'il n'y a pas de dérive 8.
6. Procédé de correction des coordonnées géographiques de n-1 capteur(s) de positionnement selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, dans lequel les n capteurs de positionnement (1,2) sont des capteurs GPS.
7. Dispositif de correction des coordonnées d'un capteur de positionnement, susceptible de mettre en oeuvre le procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, le dispositif comprenant : - n capteurs de positionnement embarqués et localisés de manière précise dans un même véhicule, n étant un nombre entier supérieur ou égal à 2, - des moyens pour déterminer les coordonnées géographiques d'un capteur de positionnement dans le repère lié au sol à l'instant t, ledit capteur étant défini comme étant le capteur de référence, 19 - des moyens pour calculer la vitesse instantanée VGPS du capteur de référence dans le repère sol au temps t, - des moyens pour calculer l'angle a existant entre la vitesse instantanée VGPS du capteur de référence et la projection VGPS de cette vitesse instantanée sur la droite passant par ledit capteur de référence et le point distant, - des moyens pour calculer la dérive b du véhicule en fonction de l'évolution temporelle des coordonnées d'un des n capteurs de positionnement, - des moyens pour calculer les coordonnées des n-1 capteurs de positionnement dans le repère lié au sol en transposant les coordonnées desdits n-1 capteurs de positionnement du repère véhicule au repère sol avec leur correspondance avec les coordonnées du capteur de référence dans le repère véhicule.
8. Véhicule automobile comprenant le dispositif selon la revendication 7.