FR2922507A1

FR2922507A1 - METHOD FOR TRANSMITTING PARKING MANEUVER INDICATIONS.

Info

Publication number: FR2922507A1
Application number: FR0857018A
Authority: FR
Inventors: Philipp Lehner
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2007-10-18
Filing date: 2008-10-16
Publication date: 2009-04-24
Also published as: GB0818836D0; DE102007049965A1; GB2453850A

Abstract

Procédé pour émettre des indications de manoeuvre de stationnement à destination du conducteur d'un véhicule notamment d'un véhicule automobile pour atteindre une position de destination dans un créneau, selon lequel, on saisit tout d'abord automatiquement des données concernant l'emplacement de stationnement (créneau) et à partir de la position actuelle et de l'alignement du véhicule, on calcule une trajectoire pour atteindre la position de destination, les indications de manoeuvre de stationnement guidant le conducteur du véhicule le long de la trajectoire.Les données concernant l'emplacement de stationnement (créneau) sont mémorisées dans une mémoire électrique jusqu'à ce que le véhicule se trouve dans sa position de destination ou que le conducteur arrête définitivement la manoeuvre de stationnement.A method for issuing parking maneuvering indications for the driver of a vehicle, especially a motor vehicle, to reach a destination position in a slot, according to which data is automatically first entered on the location of the vehicle. parking (slot) and from the current position and the alignment of the vehicle, a trajectory is calculated to reach the destination position, the parking maneuvering indications guiding the driver of the vehicle along the trajectory. the parking slot (slot) are stored in an electrical memory until the vehicle is in its destination position or the driver stops the parking maneuver definitively.

Description

Domaine de l'invention La présente invention concerne un procédé. pour émettre des indications de manoeuvre de stationnement à destination du conducteur d'un véhicule notamment d'un véhicule automobile pour atteindre une posi- tion de destination dans un créneau, selon lequel, on saisit tout d'abord automatiquement des données concernant l'emplacement de stationnement (créneau) et à partir de la position actuelle et de l'alignement du véhicule, on calcule une trajectoire pour atteindre la position de destination, les indications de manoeuvre de stationnement guidant le conducteur du véhicule le long de la trajectoire, Etat de la technique On connaît des procédés du type défini ci-dessus. Ces procédés assistent le conducteur du véhicule par des indications de manoeuvre de stationnement acoustiques et/ou visuelles pour effectuer sa manoeuvre de stationnement dans l'emplacement de stationnement ou créneau. Pour cela, on saisit tout d'abord automatiquement les don-nées concernant l'emplacement de stationnement ou créneau et on les compare à la position actuelle et à l'alignement actuel du véhicule de manière à calculer une trajectoire, c'est-à-dire une trajectoire courbe ou une trajectoire de stationnement pour atteindre la position de destination dans l'emplacement de stationnement ou créneau. L'aide au stationnement guide alors le conducteur le long de la trajectoire calculée/déterminée jusque dans la position de destination. Selon le document DE 10 2005 046 827 Al, il est connu de calculer une trajectoire à partir de la position actuelle du véhicule qui se trouve au moins en partie dans l'emplacement de stationnement. S'il n'est pas possible d'atteindre la position de destination à partir de la position actuelle du véhicule, il est demandé au conducteur de recommencer à zéro sa manoeuvre de stationnement. Il est également connu de demander au conducteur de renouveler sa manoeuvre s'il ne suit pas suffisamment de près la trajectoire et si à partir des écarts ainsi déterminés par rapport à la trajectoire, il n'est plus possible d'atteindre la position de destination.35 Exposé et avantages de l'invention L'invention concerne un procédé du type défini ci-dessus, caractérisé en ce que les données concernant l'emplacement de stationnement (créneau) sont mémorisées dans une mémoire électrique jus-qu'à ce que le véhicule se trouve dans sa position de destination ou que le conducteur arrête définitivement la manoeuvre de stationnement. Selon l'invention, les données concernant l'emplacement de stationnement sont mémorisées dans une mémoire électrique jus-qu'à ce que le véhicule ait atteint la position cible ou que le conducteur renonce définitivement à effectuer la manoeuvre de stationnement. Si par exemple le conducteur ne suit pas d'une façon suffisamment précise la trajectoire déterminée au cours de sa première tentative de manoeuvre de stationnement, et qu'il doit la recommencer, il pourra le faire sans qu'il soit nécessaire de ressaisir l'emplacement de stationne- ment c'est-à-dire les données concernant celui-ci. Comme les données sont enregistrées dans la mémoire électrique jusqu'à ce que le véhicule ait atteint la position de destination ou que le conducteur renonce définitivement à effectuer la manoeuvre de stationnement, il pourra effectuer un nombre quelconque de tentatives de manoeuvre sans qu'il ne soit nécessaire de remesurer ou de ressaisir l'emplacement de stationnement. Ainsi, la manoeuvre de stationnement se présente globalement d'une façon particulièrement économe en temps et simple notamment si plusieurs tentatives de manoeuvre sont nécessaires. Pour les autres participants à la circulation cela est également avantageux car le véhi- cule libère rapidement la voie de circulation pour les autres automobilistes grâce à la rapidité de la manoeuvre de stationnement. De façon avantageuse, les données concernant l'emplacement de stationnement sont saisies automatiquement lors du passage devant celui-ci. Le système de manoeuvre de stationnement est par exemple lancé manuellement par le conducteur. En passant devant l'emplacement de stationnement, les données concernant l'emplacement sont saisies et mémorisées automatiquement. Les données ne sont de nouveau supprimées que lorsqu'il est établi que le conducteur ne souhaite pas se ranger dans cet emplacement. La saisie peut se faire auto- matiquement ou par une intervention manuelle du conducteur. Field of the Invention The present invention relates to a method. for issuing parking maneuvering indications to the driver of a vehicle, in particular a motor vehicle, to reach a destination position in a slot, according to which location data is first entered automatically. parking (slot) and from the current position and the alignment of the vehicle, a trajectory is calculated to reach the destination position, the parking maneuvering indications guiding the driver of the vehicle along the trajectory, the state of The technique Methods of the type defined above are known. These processes assist the driver of the vehicle with acoustic and / or visual parking maneuvering instructions to carry out his parking maneuver in the parking space or slot. For this purpose, the data concerning the parking slot or slot are automatically first taken and compared to the current position and the current alignment of the vehicle so as to calculate a trajectory, that is to say say a curved trajectory or a parking trajectory to reach the destination position in the parking space or slot. The parking aid then guides the driver along the calculated / determined path to the destination position. According to DE 10 2005 046 827 A1, it is known to calculate a trajectory from the current position of the vehicle which is at least partly in the parking space. If it is not possible to reach the destination position from the current position of the vehicle, the driver is required to restart the parking maneuver. It is also known to ask the driver to renew his maneuver if he does not follow the trajectory sufficiently close and if from the deviations thus determined with respect to the trajectory, it is no longer possible to reach the destination position. The invention relates to a method of the type defined above, characterized in that the data concerning the parking slot (slot) are stored in an electrical memory until the vehicle is in its destination position or the driver stops the parking maneuver definitively. According to the invention, the data relating to the parking space are stored in an electrical memory until the vehicle has reached the target position or the driver definitively resigns to perform the parking maneuver. If, for example, the driver does not follow in a sufficiently precise manner the trajectory determined during his first parking maneuver attempt, and he has to start it again, he can do so without the need to re-enter the parking location, that is, the data relating to it. As the data are stored in the electrical memory until the vehicle has reached the destination position or the driver finally gives up the parking maneuver, he can make any number of attempts to maneuver without his it is necessary to remeasure or re-enter the parking space. Thus, the parking maneuver is generally particularly time-saving and simple in particular if several attempts to maneuver are necessary. For other traffic participants this is also advantageous because the vehicle quickly frees the lane for other motorists thanks to the speed of the parking maneuver. Advantageously, the data concerning the parking space are automatically entered when passing in front of it. For example, the parking maneuvering system is started manually by the driver. When passing in front of the parking space, the location data is entered and stored automatically. The data is deleted again only when it is established that the driver does not wish to move into that location. The input can be done automatically or by manual intervention of the driver.

De façon avantageuse, on détermine/saisit automatiquement la position et l'alignement du véhicule pendant toute la man-oeuvre de stationnement. La position et l'alignement du véhicule sont repérés avantageusement par rapport à l'emplacement de stationne- ment. Comme le système d'assistance aux manoeuvres de stationne-ment connaît en permanence la position et l'alignement du véhicule par rapport à l'emplacement, la trajectoire est recalculée avantageusement en permanence ou est adaptée notamment de façon à compenser les erreurs de manoeuvre du conducteur. Advantageously, the position and the alignment of the vehicle are automatically determined / entered during the entire parking maneuver. The position and the alignment of the vehicle are advantageously marked with respect to the parking space. Since the parking assistance system permanently knows the position and the alignment of the vehicle with respect to the location, the trajectory is recalculated advantageously continuously or is adapted in particular so as to compensate for the maneuvering errors of the vehicle. driver.

Selon un développement de l'invention, pour déterminer la position et/ou l'alignement du véhicule et/ou pour saisir les données concernant l'emplacement de stationnement, on utilise au moins un capteur d'environnement et/ou au moins un capteur de véhicule. Le capteur d'environnement permet de saisir notamment les données concernant l'emplacement de stationnement. Le capteur de véhicule sert notamment à saisir les données permettant de déterminer la position et/ou l'alignement du véhicule par rapport à l'emplacement de stationnement. Au passage devant l'emplacement de stationnement, le capteur d'environnement saisit les données concernant celui-ci et en- suite à l'aide du capteur de véhicule on surveille en plus ou en variante, en permanence, la position et l'alignement du véhicule. De manière avantageuse, comme capteur d'environnement, on utilise un capteur de mesure de distance notamment un capteur radar. De façon particulièrement avantageuse, on installe au moins un capteur de mesure de distance sur un côté du véhicule notamment à droite pour la direction de déplacement normale de sorte qu'au passage devant un emplacement de stationnement, il pourra saisir les données le concernant notamment sa longueur et sa profondeur. De façon avantageuse, on a plusieurs capteurs d'environnement installés à des points différents du véhicule pour que lors de la manoeuvre de stationnement, le conducteur soit informé de la distance qui le sépare des obstacles ou d'un risque de collision. Il est en outre prévu d'utiliser au moins un capteur de véhicule tel qu'un capteur d'angle de direction, un compteur d'impul- Sion de roue, un capteur de vitesse de rotation de roue et/ou un cap- teur de vitesse de lacet. D'une manière particulièrement avantageuse, on utilise un capteur d'angle de braquage et un capteur de vitesse de rotation de roue permettant d'obtenir des signaux à partir d'une position de départ connue, pour la position et l'alignement actuels du véhi- cule. Lorsque le conducteur quitte l'emplacement de stationnement parce qu'il ne peut pas par exemple atteindre la position de destination souhaitée, la position et l'alignement du véhicule continueront d'être déterminés jusqu'à ce que le conducteur renonce définitivement à effectuer la manoeuvre de stationnement. Mais s'il fait une nouvelle tentative de manoeuvre, à l'aide de la position actuelle du véhicule et de son alignement, une nouvelle trajectoire sera définie pour atteindre la position de destination. De manière avantageuse, la nouvelle trajectoire ou la trajectoire d'origine seront calculées lorsque le conducteur passe la marche arrière. Cette opération constitue le signal de départ d'une manoeuvre de stationnement pour le système de stationnement du véhicule. En variante ou en plus, le conducteur peut initialiser manuelle-ment un essai de manoeuvre, par exemple en actionnant un bouton poussoir. Selon un développement avantageux de l'invention, il est demandé au conducteur d'arrêter sa tentative de manoeuvre et de se diriger vers une position de départ quelconque ou une position de dé-part définie si l'alignement et la position du véhicule permettent de dé-terminer qu'il ne sera pas possible d'atteindre alors la position de destination ou de ne l'atteindre que de manière très laborieuse. Si le conducteur ne peut atteindre la position de destination dans l'emplacement de stationnement ou si cela n'est possible que de façon très compliquée, par exemple s'il fallait plus de quatre changements de rapports de vitesses pour atteindre la position cible, il sera demandé au conducteur de préférence par une information vocale et/ ou visuelle de renoncer à sa manoeuvre de stationnement. De plus, il sera demandé au conducteur de conduire le véhicule dans une position quelconque ou une position de départ déterminée si une nouvelle tentative de manoeuvre doit être effectuée. Selon un mode de réalisation, le conducteur est libre de se mettre dans la position de départ qu'il souhaite pour une nouvelle manoeuvre de stationnement. According to a development of the invention, for determining the position and / or the alignment of the vehicle and / or for entering the data concerning the parking space, at least one environmental sensor and / or at least one sensor is used. of vehicle. The environment sensor makes it possible to enter in particular the data concerning the parking space. The vehicle sensor is used in particular to enter data for determining the position and / or alignment of the vehicle relative to the parking location. When passing in front of the parking space, the environmental sensor enters the data relating to it and then, using the vehicle sensor, the position and the alignment are continuously or alternately monitored. of the vehicle. Advantageously, as an environmental sensor, a distance measuring sensor is used, in particular a radar sensor. Particularly advantageously, at least one distance measuring sensor is installed on one side of the vehicle, especially on the right for the normal direction of travel, so that when passing in front of a parking space, it will be able to enter the data relating to it, in particular its length and depth. Advantageously, there are several environmental sensors installed at different points of the vehicle so that during the parking maneuver, the driver is informed of the distance that separates him from obstacles or a risk of collision. It is furthermore provided to use at least one vehicle sensor such as a steering angle sensor, a wheel pulse counter, a wheel rotation speed sensor and / or a sensor. of lace speed. Particularly advantageously, a steering angle sensor and a wheel rotation speed sensor are used to obtain signals from a known starting position for the current position and alignment of the wheel. vehi- cle. When the driver leaves the parking space because he can not, for example, reach the desired destination position, the position and alignment of the vehicle will continue to be determined until the driver finally gives up the parking maneuver. But if it makes a new attempt to maneuver, using the current position of the vehicle and its alignment, a new trajectory will be defined to reach the destination position. Advantageously, the new trajectory or the original trajectory will be calculated when the driver passes the reverse gear. This operation is the starting signal for a parking maneuver for the vehicle's parking system. Alternatively or in addition, the driver can manually initiate a maneuvering test, for example by operating a push button. According to an advantageous development of the invention, the driver is required to stop his attempt to maneuver and to move to any starting position or a defined starting position if the alignment and the position of the vehicle make it possible to determine that it will not be possible to reach the destination position or to reach it only very laboriously. If the driver can not reach the destination position in the parking position or if this is only possible in a very complicated way, for example if more than four shifts were required to reach the target position, The driver will preferably be asked by voice and / or visual information to give up his parking maneuver. In addition, the driver will be required to drive the vehicle to any position or starting position if a new attempt at maneuver is to be made. According to one embodiment, the driver is free to get into the starting position he wants for a new parking maneuver.

Grâce à la saisie permanente qui se poursuit de la position actuelle et de l'alignement du véhicule par rapport à l'emplacement de stationnement, on pourra déterminer ou calculer une nouvelle trajectoire pour atteindre la position de destination (ou position cible). En variante, et comme cela a déjà été indiqué, il est demandé au conducteur de se mettre dans une certaine position de départ. Cela peut se faire avantageusement par l'émission d'une indication de stationne-ment. La position de départ prédéfinie se situe avantageusement dans des plages de tolérances définies de sorte que le conducteur n'aura pas à se positionner dans une position de départ définie de manière précise. Dès que le conducteur se trouve dans la position de départ la plus avantageuse dans la plage de tolérance, cela lui est indiqué par l'émission d'une indication de stationnement. Les plages de tolérances sont avantageusement définies en fonction de paramètres du véhicule tels que par exemple l'entraxe entre les essieux, l'angle de braquage maxi- mum, le contour de la carrosserie et/ou des éléments analogues. Selon un développement de l'invention, l'émission des indications pour une nouvelle manoeuvre de stationnement est activée automatiquement ou manuellement. Continuous ongoing capture of the current position and alignment of the vehicle relative to the parking location can determine or calculate a new trajectory to reach the destination position (or target position). Alternatively, and as already indicated, the driver is asked to put himself in a certain starting position. This can be done advantageously by issuing an indication of parking. The predefined starting position is advantageously within defined tolerance ranges so that the driver will not have to position himself in a precisely defined starting position. As soon as the driver is in the most advantageous starting position within the tolerance range, this is indicated by the issuance of a parking indication. The tolerance ranges are advantageously defined according to vehicle parameters such as, for example, the distance between the axles, the maximum steering angle, the contour of the bodywork and / or similar elements. According to a development of the invention, the issuing of indications for a new parking maneuver is activated automatically or manually.

En outre, l'émission des indications de manoeuvre de stationnement pour le conducteur est neutralisée soit automatiquement soit par le conducteur. Si le conducteur a par exemple changé d'avis, il peut en informer manuellement le système de stationnement qui renonce définitivement à cette manoeuvre de stationnement. En variante (ou en complément), l'émission est de préférence neutralisée automatiquement si le système de manoeuvre de stationnement reconnaît que le conducteur souhaite renoncer définitivement à cette manoeuvre de stationnement. Cela peut se faire par exemple par la saisie de la position du levier sélecteur de vitesse et/ou la vitesse de déplacement. Si le sys- tème saisit par exemple le fait que le conducteur a passé le second rapport, la manoeuvre de stationnement ou l'émission d'indication pour la manoeuvre de stationnement seront définitivement arrêtées ou neutralisées cas cela suppose que le conducteur ne souhaite pas utiliser cet emplacement de stationnement Enfin, l'émission des indications de manoeuvre de stationnement est activée et/ou neutralisée en fonction d'au moins une valeur de seuil. Une telle valeur de seuil peut être la position actuelle et/ou l'alignement du véhicule à une certaine distance de la position cible. La valeur de seuil peut également être formée à partir de la posi- tion du levier de changement de rapport des vitesses. Dessins La présente invention sera décrite ci-après de manière plus détaillée à l'aide des dessins annexés dans lesquels: - la figure 1 montre un premier exemple d'un procédé avantageux pour l'émission d'indications de manoeuvre de stationnement, - la figure 2 montre un second exemple du procédé, et - la figure 3 est un ordinogramme du procédé. Description de modes de réalisation de l'invention La figure 1 représente schématiquement un exemple d'un procédé selon l'invention pour l'émission d'indications de manoeuvre de stationnement pour le conducteur d'un véhicule automobile 1. La figure 1 montre le bord 2 de la voie de circulation constituée par exemple par une bordure de trottoir. Un premier véhicule 3 est stationné contre la bordure et à distance de celui-ci il y a un second véhicule 4. Les véhicules 3 et 4 sont écartés l'un de l'autre et laissent un emplacement de stationnement ou créneau 5. Le procédé selon l'invention sera décrit ci-après tout d'abord à l'aide des figures 1 et 2. Le conducteur du véhicule 1 commence ou active l'émis- Sion d'indications de manoeuvre de stationnement ou la mise en marche du système d'aide au stationnement dans l'étape 6 comme le montre la figure 3. Cette commande se fait manuellement ou encore le système d'aide aux manoeuvres de stationnement reconnaît de luiméme/automatiquement que le conducteur du véhicule 1 souhaite ran- ger son véhicule. Si le véhicule 1 se déplace dans la direction de la flèche 7 (figure 1) automatiquement au passage devant l'emplacement de stationnement 5, les données le concernant seront déterminées/ saisies et mémorisées. Pour cela, le côté droit du véhicule 1 comporte par exemple un capteur de distance 8 en forme de capteur radar 9. Au pas- sage devant l'emplacement de stationnement 5, le capteur radar 9 peut déterminer de façon simple au cours d'une autre étape 10 (figure 3) la longueur de l'emplacement de stationnement 5 et sa profondeur c'est-à-dire la distance par rapport à la bordure 2. Le capteur radar 9 constitue ici un capteur d'environnement 11 du véhicule 1. Les données saisies relatives à l'emplacement de stationnement 5 sont mémorisées avantageusement dans la mémoire électrique du véhicule 1 jusqu'à ce qu'il atteigne la position de destination (position cible) dans l'emplacement de stationnement 5 ou que le conducteur renonce définitivement à effectuer la manoeuvre de stationnement. In addition, the issuance of parking maneuvering indications for the driver is neutralized either automatically or by the driver. If, for example, the driver has changed his mind, he can manually inform the parking system, who definitively renounces this parking maneuver. Alternatively (or in addition), the emission is preferably neutralized automatically if the parking maneuver system recognizes that the driver wishes to permanently abandon this parking maneuver. This can be done for example by entering the position of the selector lever and / or the speed of travel. If, for example, the system seizes the fact that the driver has passed the second report, the parking maneuver or the indication emission for the parking maneuver will be definitively stopped or neutralized, if this assumes that the driver does not wish to use This parking location Finally, the emission of the parking maneuver indications is activated and / or neutralized according to at least one threshold value. Such a threshold value may be the current position and / or the alignment of the vehicle at a distance from the target position. The threshold value can also be formed from the position of the shift lever. Drawings The present invention will be described below in more detail with the aid of the accompanying drawings, in which: FIG. 1 shows a first example of an advantageous method for issuing parking maneuvering indications; Fig. 2 shows a second example of the method, and Fig. 3 is a flowchart of the method. DESCRIPTION OF EMBODIMENTS OF THE INVENTION FIG. 1 schematically represents an example of a method according to the invention for issuing parking maneuvering indications for the driver of a motor vehicle 1. FIG. edge 2 of the traffic lane constituted for example by a curb. A first vehicle 3 is parked against the border and at a distance therefrom there is a second vehicle 4. The vehicles 3 and 4 are separated from each other and leave a parking slot or slot 5. The method according to the invention will be described hereinafter first with the help of Figures 1 and 2. The driver of the vehicle 1 starts or activates the issuance of parking maneuvering indications or the start of the system in this step, as shown in FIG. 3. This control is done manually or the parking assistance system automatically / luimitly recognizes that the driver of the vehicle 1 wishes to stow his vehicle. . If the vehicle 1 moves in the direction of the arrow 7 (Figure 1) automatically passing in front of the parking slot 5, the data relating to it will be determined / entered and stored. For this purpose, the right side of the vehicle 1 comprises, for example, a distance sensor 8 in the form of a radar sensor 9. At the passage in front of the parking space 5, the radar sensor 9 can determine in a simple manner during a Another step 10 (FIG. 3) is the length of the parking space 5 and its depth, that is to say the distance with respect to the border 2. The radar sensor 9 constitutes here an environment sensor 11 of the vehicle 1 The data entered relating to the parking space 5 are advantageously memorized in the electrical memory of the vehicle 1 until it reaches the destination position (target position) in the parking space 5 or the driver gives up permanently to perform the parking maneuver.

En même temps, dans l'étape 12, à l'aide de capteurs appropriés, on détermine la position et l'alignement du véhicule 1 par rapport à l'emplacement de stationnement 5. Comme capteur on utilise de préférence un capteur d'angle de braquage et un capteur de vitesse de rotation de roue. Le cas échéant, lors de la saisie d'un emplacement de stationnement 5 de taille suffisamment grande, le conducteur reçoit une indication qui lui signale l'existence de l'emplacement de stationnement. Si après être passé devant l'emplacement de stationnement 5, le conducteur s'arrête dans une première position 13, en fonction de la position instantanée (position actuelle) et de l'alignement du véhicule 1, une trajectoire idéale 14 (représentée ici en pointillés) sera calculée au cours de l'étape suivante 15 du procédé selon la figure 3. Si le conducteur guide le véhicule 1 exactement le long de la trajectoire 14, il atteint la position de destination dans l'emplacement de stationnement 5. L'étape 15, calcul de la trajectoire 14, peut être démarrée de différentes manières. D'une part le conducteur peut lancer manuellement le calcul par exemple en agissant sur un bouton poussoir. D'autre part, le système peut être démarré automatiquement s'il saisit une demande de manoeuvre de stationnement du conducteur. Cela résulte par exemple de la saisie du passage de la marche arrière. Dès que la trajectoire 14 est calculée/est définie, le conducteur reçoit de façon visuelle et/ou acoustique des indications de manoeuvre de stationnement dans l'étape 16. Les indications de manoeuvre de stationnement guideront le conducteur le long de la trajectoire 14 dans l'emplacement de sta- tionnement 5. La saisie permanente de la position instantanée et de l'alignement du véhicule 1 permettent de déterminer rapidement si le véhicule 1 suit la trajectoire idéale 14. Si le conducteur ou le véhicule 1 dévie de la trajectoire idéale 14, des indications de manoeuvre de stationnement correspondantes seront d'abord envoyées au conducteur pour le remettre sur la trajectoire 14 ou bien une nouvelle trajectoire est calculée en fonction de la position et de l'alignement actuels du véhicule 1, si l'écart du véhicule 1 par rapport à la trajectoire idéale 14 est trop grand. Cela est par exemple représenté par une trajectoire courbe 17 qui montre le mouvement effectif du véhicule 1 et s'écarte de façon si- gnificative de la trajectoire idéale 14. La trajectoire courbe 17, effective conduit à une position résultante 18 défavorable à la poursuite de la manoeuvre de stationnement ou aboutit à une position finale mauvaise ou non souhaitée notamment parce qu'elle serait trop éloignée de la bordure 2 de la voie de circulation. At the same time, in step 12, using appropriate sensors, the position and alignment of the vehicle 1 with respect to the parking space 5 is determined. As a sensor, an angle sensor is preferably used. steering and a wheel speed sensor. If necessary, when entering a parking space 5 of sufficiently large size, the driver receives an indication that indicates the existence of the parking space. If, after having passed in front of the parking space 5, the driver stops in a first position 13, according to the instantaneous position (current position) and the alignment of the vehicle 1, an ideal trajectory 14 (represented here in FIG. dashed line) will be calculated in the next step of the process according to FIG. 3. If the driver guides the vehicle 1 exactly along the path 14, he reaches the destination position in the parking space 5. The step 15, calculation of the trajectory 14, can be started in different ways. On the one hand the driver can manually start the calculation for example by acting on a push button. On the other hand, the system can be started automatically if it enters a request for driver parking maneuver. This results for example from entering the passage of reverse. As soon as the trajectory 14 is calculated / is defined, the driver visually and / or acoustically receives parking maneuvering indications in step 16. The parking maneuvering indications will guide the driver along the trajectory 14 in the parking lot. 5. The permanent location of the instantaneous position and the alignment of the vehicle 1 make it possible to quickly determine whether the vehicle 1 is following the ideal trajectory 14. If the driver or the vehicle 1 deviates from the ideal trajectory 14 , corresponding parking maneuvering indications will first be sent to the driver to return it on the trajectory 14 or a new trajectory is calculated according to the current position and alignment of the vehicle 1, if the deviation of the vehicle 1 relative to the ideal trajectory 14 is too big. This is for example represented by a curved trajectory 17 which shows the effective movement of the vehicle 1 and deviates significantly from the ideal trajectory 14. The effective curved trajectory 17 leads to a resultant position 18 unfavorable to the pursuit of the parking maneuver or leads to a final position bad or unwanted in particular because it would be too far from the edge 2 of the taxiway.

Dans l'étape 19, on détermine si la position et l'aligne-ment actuels du véhicule permettent d'atteindre la position de destination d'un emplacement de stationnement 5. Si on détermine que cela est possible simplement, des indications de stationnement appropriées seront fournies au conducteur; ces indications peuvent englober entre autres une marche avant du véhicule 1. Si dans l'étape 19, on détermine que le véhicule 1 se trouve dans la position ciblée dans l'emplacement de stationnement 5, le procédé selon l'invention est définitivement terminé dans l'étape 24. Si on ne peut atteindre la position cible ou si cela n'est possible que de manière compliquée, une indication de manoeuvre est donnée au conducteur qui devra sortir de l'emplacement de stationne-ment et effectuer une nouvelle tentative de manoeuvre. Dans l'étape 21, on peut lui indiquer de se placer dans une certaine position de départ, avantageuse ou une position quelconque. In step 19, it is determined whether the current position and alignment of the vehicle makes it possible to reach the destination position of a parking space 5. If it is determined that this is possible simply, appropriate parking indications will be provided to the driver; these indications may include inter alia a forward movement of the vehicle 1. If in step 19 it is determined that the vehicle 1 is in the target position in the parking slot 5, the method according to the invention is definitively terminated in step 24. If the target position can not be reached or if this is only possible in a complicated manner, an indication of maneuver is given to the driver who will have to leave the parking space and make a new attempt to maneuver. In step 21, it may be indicated to move to a certain starting position, advantageous or any position.

On considèrera comme position de départ avantageuse la position du véhicule (x,y) et son alignement W dans les plages définies comme suit :35 Une trajectoire sans collision avec l'obstacle sera proposée par le système de stationnement. De façon avantageuse, les plages sont sélectionnées en fonction de paramètres du véhicule. Il peut être intéressant de définir les paramètres les uns en fonction des autres ou par rapport aux valeurs actuelles de la position du véhicule (par exem-ple: xi = fa (1h),x2 = fb (1P). La figure 2 montre l'emplacement de stationnement 5 de la figure 1 avec le véhicule 1 conduit par le conducteur dans une position quelconque de stationnement 20, après l'échec d'une tentative de manoeuvre. En sortant de l'emplacement de stationnement 5 (comme 15 lors du mouvement d'entrée), le conducteur est aidé par le système de stationnement, avantageusement plusieurs capteurs d'environnement notamment des capteurs/capteurs radar mesurent l'environnement direct du véhicule 1 et indiquent au conducteur la distance des obstacles et/ou les risques de collision avec des objets. De plus, on peut utiliser 20 une caméra de recul. Des indications précises de guidage et de conduite ne sont pas nécessaires au conducteur dans ce cas, car il ne s'agit pas d'arriver dans une position de départ déterminée. Le conducteur décide lui-même de l'endroit et du moment où il arrête le véhicule. Pendant qu'il quitte l'emplacement de stationnement 1, 25 de même que pendant la manoeuvre de stationnement, on suit/ on dé-termine la position et l'alignement actuels du véhicule par rapport à l'emplacement de stationnement (emplacement fixe) 5 comme cela a été décrit ci-dessus à propos de l'étape 12. Si le conducteur indique au système, par exemple en passant la marche arrière, qu'il veut manoeuvrer 30 en marche arrière, le système calcule comme déjà indiqué, la nouvelle trajectoire à partir de la nouvelle position de départ 20 du véhicule 1, une nouvelle mesure de l'emplacement de stationnement n'est pas nécessaire car comme déjà indiqué, les données relatives à l'emplacement de stationnement 5 restent mémorisées dans la mémoire électrique du 35 véhicule 1 jusqu'à ce qu'il se trouve dans la position de destination 9 dans l'emplacement de stationnement 5 ou que le conducteur renonce définitivement à effectuer la manoeuvre de stationnement. L'opération de stationnement peut comporter plusieurs tentatives de manoeuvres comme cela a été décrit. The position of the vehicle (x, y) and its alignment W will be considered as advantageous starting position in the ranges defined as follows: A trajectory without collision with the obstacle will be proposed by the parking system. Advantageously, the ranges are selected according to vehicle parameters. It may be interesting to define the parameters according to each other or to the current values of the vehicle position (eg: xi = fa (1h), x2 = fb (1P). 5 of Figure 1 with the vehicle 1 driven by the driver in any parking position 20, after the failure of an attempt to maneuver, leaving the parking space 5 (as at input movement), the driver is assisted by the parking system, advantageously several environmental sensors including radar sensors / sensors measure the direct environment of the vehicle 1 and indicate to the driver the distance of the obstacles and / or the risks of In addition, it is possible to use a rear-view camera, and precise guidance and driving instructions are not necessary for the driver in this case because it is not a question of arriving at a starting position. d The driver decides where and when to stop the vehicle. While leaving parking slot 1, 25 as well as during the parking maneuver, the current position and alignment of the vehicle relative to the parking location (fixed location) is tracked / de-terminated 5 as described above with respect to step 12. If the driver indicates to the system, for example by going in reverse, that he wants to maneuver 30 in reverse, the system calculates as already indicated, the new trajectory from the new starting position 20 of the vehicle 1, a new measurement of the parking location is not necessary because as already indicated, the data relating to the parking location 5 remain stored in the electrical memory of the vehicle 1 until it is in the destination position 9 in the parking slot 5 or the driver permanently gives up the parking maneuver. The parking operation may include several attempts to maneuver as has been described.

En complément, le conducteur peut également décider lui-même s'il est intéressant d'effectuer une nouvelle tentative de man-oeuvre. S'il ne tient pas compte de l'indication actuelle émise par le système et s'il quitte l'emplacement de stationnement 5, le conducteur signale ainsi son intension de commencer une nouvelle tentative de manoeuvre. Pour le détecter, le système de stationnement exploite l'évolution chronologique des signaux suivants : position et alignement du véhicule (étape 12), direction de déplacement et trajet parcouru, rapport de vitesses utilisé ou position du sélecteur de vitesse, angle de braquage, position de la pédale d'accélérateur/pédale de frein, indication actuelle ou dernière indication fournie par le système de stationnement au conducteur. La position du véhicule et/ou son alignement se déterminent comme indiqué ci-dessus à l'aide des capteurs de véhicule. D'autres grandeurs sont disponibles dans le bus CAN du véhicule 1 ou existent déjà comme grandeurs internes (dans le système de stationne- ment). Si le conducteur ne tient pas compte des indications de manoeuvre de stationnement, en ce que par exemple il avance au lieu de reculer, le système de stationnement peut supposer que le conducteur ne veut pas poursuivre sa tentative. On peut en outre prévoir des va-leurs de seuil qui facilitent la détection des intentions du conducteur. In addition, the driver can also decide himself whether it is interesting to make a new attempt at maneuver. If it does not take into account the current indication issued by the system and if it leaves the parking slot 5, the driver signals his intention to start a new attempt to maneuver. To detect it, the parking system exploits the chronological evolution of the following signals: position and alignment of the vehicle (step 12), direction of travel and traveled distance, gear ratio used or position of the gear selector, steering angle, position the accelerator / brake pedal, current indication or last indication provided by the parking system to the driver. The position of the vehicle and / or its alignment are determined as indicated above using the vehicle sensors. Other quantities are available in the CAN bus of vehicle 1 or already exist as internal variables (in the parking system). If the driver does not take into account the parking maneuver indications, such as moving forward instead of backing off, the parking system may assume that the driver does not want to continue his attempt. In addition, it is possible to provide threshold values which facilitate the detection of the driver's intentions.

La figure 2 montre à cet effet une première valeur de seuil 22 et une seconde valeur de seuil 23 sous la forme de lignes en traits interrompus, parallèles à la bordure de chaussée 2. A titre d'exemple: le véhicule a déjà pénétré sur une certaine profondeur c'est-à-dire que la coordonnée (y) de la position actuelle du véhicule a atteint la valeur de seuil (y), 22, définie. Le conducteur avance de nouveau et se guide pour sortir le véhicule 1 de l'emplacement de stationnement 5. Si la coordonnée (y) de la position du véhicule dépasse de nouveau une valeur de seuil (y), 23, supérieure à la première valeur de seuil 22, on peut supposer que le véhicule 1 est sorti de l'emplacement de station- nement 5. La tentative de manoeuvre est arrêtée et une nouvelle man- oeuvre peut commencer. On prévoit des valeurs de seuil analogues x, y, W pour saisir automatiquement l'arrêt définitif de la manoeuvre de stationnement. On peut également envisager que le conducteur arrête manuellement la tentative de manoeuvre avant de sortir de l'emplacement de stationnement 5. Après avoir atteint une nouvelle position de départ par exemple la position 20, le conducteur active de nouveau l'émission des indications de manoeuvre par une action manuelle sur le bouton poussoir. La manoeuvre de stationnement se termine lorsque soit le véhicule se trouve dans la position cible dans l'emplacement de stationnement 5 ou que le conducteur renonce définitivement à effectuer la manoeuvre de stationnement.15 FIG. 2 shows for this purpose a first threshold value 22 and a second threshold value 23 in the form of dashed lines parallel to the road edge 2. By way of example: the vehicle has already entered a certain depth that is to say that the coordinate (y) of the current position of the vehicle has reached the threshold value (y), 22, defined. The driver advances again and guides the vehicle 1 out of the parking slot 5. If the coordinate (y) of the vehicle position again exceeds a threshold value (y), 23, greater than the first value With the threshold 22, it can be assumed that the vehicle 1 has come out of the parking slot 5. The maneuver attempt is stopped and a new maneuver can begin. Similar threshold values x, y, W are provided to automatically enter the final stop of the parking maneuver. It can also be envisaged that the driver manually stops the maneuvering attempt before exiting the parking space 5. After having reached a new starting position, for example the position 20, the driver again activates the transmission of the maneuvering indications. by a manual action on the push button. The parking maneuver ends when either the vehicle is in the target position in the parking slot 5 or the driver permanently abandons the parking maneuver.

Claims

1 °) A method for transmitting parking maneuvering indications to the driver of a vehicle, especially a motor vehicle to reach a destination position in a slot, according to which, data is first entered automatically regarding the parking slot (slot) and from the current position and the alignment of the vehicle, a trajectory is calculated to reach the destination position, the parking maneuvering indications guiding the driver of the vehicle along of the trajectory, characterized in that the data relating to the parking space (slot) are stored in an electrical memory until the vehicle is in its destination position or the driver definitively stops the maneuver. parking.

Method according to Claim 1, characterized in that the data relating to the parking space are entered automatically when passing in front of the parking space.

Method according to the preceding claims, characterized in that the position and the alignment of the vehicle during the entire parking operation are determined / entered automatically.

4) Method according to the preceding claims, characterized in that for determining the position and / or the alignment of the vehicle and / or for entering the data concerning the parking space, at least one environment sensor and / or at least one vehicle sensor.

5) Method according to the preceding claims, characterized in thatthe environment sensor is at least a distance measurement sensor including a radar sensor.

Method according to Claim 1, characterized in that at least one vehicle sensor is used, such as a steering angle sensor, a wheel pulse counter, a wheel rotation speed sensor and / or a yaw rate sensor.

7 °) Method according to claim 1, characterized in that the driver is required to stop his attempt at parking maneuver and to control any starting position or a determined starting position if, starting from the alignment and from the position of the vehicle, it is determined that it is not possible to reach the destination position or to be able to do so only in a complex manner.

8 °) Method according to claim 1, characterized in that one activates the emission of the parking indications for a new attempt of parking maneuver automatically or manually by the driver.

9 °) A method according to claim 1, characterized in that the issuance of parking maneuvering indications to the driver is disabled automatically or manually by the driver.

Method according to Claim 1, characterized in that the emission of the parking maneuver indications is activated and / or deactivated according to at least one threshold value.