FR2909572A1

FR2909572A1 - Machine de pose d'organes de fixation de type rivet, notamment pour pieces de fuselage ou de sous-ensembles d'aeronefs.

Info

Publication number: FR2909572A1
Application number: FR0610667A
Authority: FR
Inventors: Jacques Smeyers
Original assignee: Latecis SAS
Current assignee: Latecis SAS
Priority date: 2006-12-07
Filing date: 2006-12-07
Publication date: 2008-06-13
Anticipated expiration: 2026-12-07
Also published as: FR2909572B1; WO2008068595A1; US20100024196A1; EP2101937A1; ATE553868T1; US8171615B2; EP2101937B1

Abstract

Dans cette machine (1), - l'ensemble de déplacement permet de déplacer la tête de travail selon cinq ou six axes, à savoir trois déplacements en translation selon les trois axes cartésiens X, Y et Z, et deux ou trois possibilités de pivotement ;- la tête de travail comporte plusieurs outils (30) de mise en oeuvre des différentes opérations qu'implique la mise en place d'un organe de fixation, en particulier un outil de perçage (30), un outil de fraisage ; ces outils sont mobiles tour à tour entre une position de repos et une position de travail située sur ledit axe de travail ; dans cette position de travail, chaque outil (30) est mobile en translation selon l'axe de travail ; la tête de travail comporte également une pièce d'appui (22) montée sur elle, destinée à venir appuyer contre les pièces à assembler et comprenant une zone de butée (44), que les outils (30) de perçage et de fraisage viennent rencontrer lors de leurs déplacements, cette rencontre déterminant une position maximale de sortie de ces outils (30).

Description

1 La présente invention concerne une machine de pose d'organes de fixation

de type rivet, notamment pour pièces de fuselage ou de sous-ensembles d'aéronefs. Cette machine peut notamment percer, fraiser et garnir de matériau durcissable les trous de réception de rivets d'assemblage de tôles de fuselage d'avion, et mettre en place ces rivets. Elle peut également être utilisée pour des opérations d'usinage, notamment pour détourer un panneau de fuselage d'avion. L'invention concerne également un procédé de pose d'organes de fixation de type rivet, notamment pour pièces de fuselage ou de sous-10 ensembles d'aéronefs, qui utilise la machine concernée. La pose de rivets permettant l'assemblage des tôles de fuselage d'avion et une opération particulièrement critique puisqu'elle implique non seulement de réaliser, dans les meilleures conditions, un assemblage résistant, mais également d'obtenir un rivet affleurant avec la surface environnante de la tôle 15 externe afin d'obtenir une pénétration dans l'air restant aussi bonne que possible. Dans l'industrie aéronautique, il est connu de réaliser manuellement les opérations de pose de rivets permettant l'assemblage de pièces de fuselage ou de sous-ensembles d'aéronefs, et ce d'autant plus que la taille des pièces 20 à assembler est grande. Cette mise en oeuvre manuelle permet d'obtenir une qualité élevée d'assemblage et de pénétration dans l'air ; elle a cependant pour inconvénient important de requérir un personnel qualifié et nombreux, et d'être lente au point de ne plus correspondre aux exigences de l'industrie aéronautique moderne. 25 Dans cette même application, il est également connu d'utiliser des machines à riveter. Ces machines ont toutefois soit un champ d'action limité, soit sont dédiées à un type d'assemblage limitant par le fait de leur flexibilité. II a été conçu d'utiliser des robots dits "crapahuteurs", qui ont pour inconvénient de ne pouvoir traiter que certaines zones d'un fuselage, et non 30 les zones latérales et inférieures de celle-ci, et, d'une manière générale, de ne pas être très utilisables en pratique. II est en outre connu d'utiliser des robots manipulateurs dits "poly- articulés" équipés d'une tête de travail à l'extrémité libre du bras. Cette tête se présente sous la forme d'un barillet permettant de positionner tour à tour les 35 différents outils de mis en oeuvre des différentes opérations qu'implique la 2909572 2 pose d'un rivet. Ces robots ont toutefois pour inconvénients d'avoir un champ d'action limité, d'avoir une structure relativement complexe, d'avoir une précision de positionnement affectée par les jeux additionnés des différentes articulations successives qu'ils comprennent, ou d'impliquer des procédures 5 complexes de calcul pour pallier à cette imprécision, et d'impliquer une maintenance lourde. La présente invention vise à remédier aux différents inconvénients mentionnés ci-dessus des machines et méthodes connues. Son objectif principal est donc de fournir une machine de pose d'organes de fixation de type rivet, notamment pour pièces de fuselage ou de sous-ensembles d'aéronefs, qui permette un travail sur un grand champs d'action, avec une précision élevée tant en ce qui concerne le positionnement de l'emplacement de pose des organes de fixation qu'en ce qui concerne l'exécution du travail proprement dit de pose de ces organes de fixation, et en particulier en ce qui concerne la réalisation des fraisages permettant de recevoir la tête des organes de fixation. Un autre objectif de l'invention est de fournir une machine conservant une structure relativement simple et n'impliquant pas des opérations de maintenance trop lourdes.

La machine concernée comprend, de manière connue en soi, une tête de travail et un ensemble de déplacement de cette tête de travail. Selon l'invention, - l'ensemble de déplacement permet de déplacer la tête de travail selon cinq ou six axes, à savoir trois déplacements en translation selon les trois axes cartésiens X, Y et Z, et deux ou trois possibilités de pivotement, sur l'extrémité de laquelle est montée ladite tête de travail selon lesdites deux ou trois possibilités de pivotement ; l'ensemble de déplacement permet ainsi de positionner la tête de travail selon un axe de travail correspondant à l'axe de mise en place d'un organe de fixation ; - la tête de travail comporte plusieurs outils de mise en oeuvre des différentes opérations qu'implique la mise en place d'un organe de fixation, en particulier un outil de perçage, un outil de fraisage et un outil de mise en place proprement dite de l'organe de fixation ; ces outils sont mobiles tour à tour entre une position de repos et une position de travail située sur ledit axe de travail ; dans cette position de travail, chaque outil est mobile en translation 2909572 3 selon l'axe de travail, entre une position rétractée d'attente et une position de sortie de travail ; la tête de travail comporte également une pièce d'appui montée sur la tête de travail, mobile en translation par rapport à cette tête de travail selon l'axe de travail ; cette pièce d'appui est destinée à venir appuyer 5 contre les pièces à assembler et comprend une zone de butée, que les outils de perçage et de fraisage viennent rencontrer lors de leurs déplacements de leurs positions rétractées vers leurs positions sorties, cette rencontre déterminant une position maximale de sortie de ces outils. La machine selon l'invention comprend ainsi un ensemble de 10 déplacement ayant une structure rigide, qui est en particulier dépourvu d'articulations multiples sources d'imprécisions dans le positionnement de la tête de travail. Cet ensemble de déplacement permet de déplacer la tête de travail sur un large champ d'action, notamment le long de l'ensemble d'un côté latéral d'un tronçon de fuselage d'avion, et permet de positionner cette tête de 15 travail selon ledit axe de travail, perpendiculairement aux pièces à assembler. Une fois la tête de travail positionnée, ladite pièce d'appui est déplacée en translation jusqu'à contacter les pièces à assembler et exercer une pression sur elles ; cette pression permet d'appuyer les pièces à assembler l'une contre l'autre et donc d'empêcher l'insertion entre ces pièces de poussières ou de 20 copeaux résultant du perçage et du fraisage. La zone de butée que comprend la pièce d'appui permet de définir précisément la position maximale de sortie des outils de perçage et de fraisage par rapport aux pièces à assembler, de manière purement mécanique, de sorte que la profondeur de perçage et de fraisage est définie de manière simple et parfaitement précise, en tout point du 25 champ d'action de la machine. Cette dernière peut ainsi, grâce à son ensemble de déplacement, couvrir un large champ d'action tout en ayant une précision élevée en ce qui concerne la profondeur des perçages et fraisages destinés à recevoir les organes de fixation. Cette machine a par ailleurs une structure relativement simple, ne 30 nécessitant pas d'opérations de maintenance lourdes. De préférence, ladite pièce d'appui comprend un anneau solidaire d'elle, au travers duquel les outils de perçage et de fraisage viennent s'engager au cours de leurs déplacements vers leurs positions de travail, cet anneau comportant ladite zone de butée et chaque outil de perçage et de fraisage 2909572 4 comprenant une zone de butée complémentaire venant au contact de la zone de butée de l'anneau au cours de son déplacement en position sortie. La zone de butée de l'anneau peut notamment être constituée par une traverse s'étendant au travers de l'anneau.

5 L'anneau peut avantageusement comprendre des conduits débouchant au niveau de sa face périphérique interne et/ou de sa face tournée vers les pièces à assembler, dont au moins un conduit est relié à une source d'aspiration d'air, et dont au moins un autre conduit est relié à une source de soufflage d'air.

10 L'anneau assure ainsi, dans les meilleures conditions, par principe de cyclonage, l'évacuation des poussières et copeaux résultant du perçage et/ou du fraisage, ainsi que le nettoyage par soufflage de la zone de travail. Avantageusement, la tête de travail comporte une unité de garnissage des trous de réception des organes de fixation par du matériau durcissable de 15 fixation et/ou d'étanchéité. La tête de travail comporte avantageusement également une caméra pouvant être amenée sur ledit axe de travail, cette caméra étant reliée à une unité d'analyse d'images permettant de détecter l'effectivité du garnissage d'un trou par ledit matériau durcissable.

20 De préférence, la tête de travail comprend une plaque de support sur laquelle sont montés côte à côte les différents outils qu'elle comporte, cette plaque de support étant mobile en translation de manière à permettre d'amener tour à tour les différents outils, et ladite camera lorsqu'elle en comprend une, en position de travail.

25 Grâce à cette platine mobile en translation, la tête de travail conserve une structure relativement simple. Le procédé selon l'invention comprend les étapes consistant à : - utiliser une machine telle que précitée ; - amener ladite pièce d'appui en appui contre les pièces à assembler ; 30 - réaliser le perçage et le fraisage d'un trou de réception d'un organe de fixation par venue des outils de perçage et de fraisage en butée contre ladite zone de butée, puis réaliser la mise en place de l'organe de fixation, ces deux opérations étant mises en oeuvre sans relâcher l'appui exercé sur les pièces à assembler par ladite pièce d'appui.

2909572 5 Ce procédé permet ainsi de prévenir efficacement toute introduction entre les pièces à assembler de poussières ou de copeaux résultant du perçage, les deux parfaitement contrôlées la profondeur de perçage et de fraisage.

5 De préférence, le procédé comprend les étapes consistant à : - utiliser une machine dont la tête de travail est en outre équipée d'une unité de garnissage des trous de réception des organes de fixation par du matériau durcissable de fixation et/ou d'étanchéité ; -amener ladite pièce d'appui en appui contre les pièces à assembler ; 10 -réaliser, après perçage et fraisage d'un trou de réception d'un organe de fixation et avant mise en place de l'organe de fixation, le dépôt de matériau durcissable dans ce trou au moyen de ladite unité de garnissage, sans relâcher l'appui exercé sur les pièces à assembler par ladite pièce d'appui. Le procédé permet ainsi en outre de prévenir efficacement toute 15 introduction du matériau durcissable entre les pièces à assembler. De préférence, le procédé comprend, après le dépôt du matériau durcissable dans ledit trou, l'étape consistant à amener une caméra en regard du trou, cette caméra étant reliée à une unité d'analyse d'images permettant de détecter effectivité du garnissage d'un trou par ledit matériau durcissable.

20 L'invention sera bien comprise, et d'autres caractéristiques et avantages de celle-ci apparaîtront, en référence au dessin schématique annexé, représentant, à titre d'exemple non limitatif, une forme de réalisation préférée de la machine qu'elle concerne. La figure 1 en est une vue en perspective ; 25 la figure 2 est une vue en perspective de la tête de travail que comprend cette machine ; la figure 3 est une vue de cette tête en perspective, sous un autre angle ; les figures 4 à 6 sont des vues en coupe transversale de la tête de travail, selon un plan contenant un axe de travail des différents outils que 30 comporte cette tête de travail, dans trois positions successives qu'adopte un outil de perçage au cours d'une opération de perçage d'un trou ; et les figures 7 à 9 sont des vues en perspective de la tête de travail au cours, respectivement, d'opérations successives de garnissage d'un trou par du matériau durcissable, de détection de l'effectivité du garnissage d'un trou 2909572 6 par ce matériau durcissable, et de mise en place proprement dite d'un organe de fixation. La figure 1 représente une machine 1 de pose d'organes de fixation de type rivet, permettant d'assembler des tôles 100 du fuselage d'un avion. Un 5 tronçon 101 de ce fuselage est en cours de montage sur une structure de support 102 appropriée. La machine 1 comprend une tête de travail 2 pouvant percer, fraiser et garnir de matériau durcissable les trous de réception des organes de fixation, et pouvant mettre en place ces organes de fixation. Elle comprend également 10 un ensemble de déplacement 3 de cette tête de travail 2. Comme le montre la figure 1, l'ensemble de déplacement 3 comprend : - un rail inférieur 10, d'axe parallèle à l'axe du tronçon de fuselage 101 à assembler, - une colonne verticale 11 montée coulissante sur le rail 10, qui forme 15 une glissière 12 d'axe perpendiculaire à l'axe du rail 10, - une poutre horizontale 13 d'axe perpendiculaire à l'axe du rail 10 et à l'axe de la glissière 12, qui est montée coulissante selon son axe longitudinal sur un support 14 qui coulisse dans la glissière 12, et - entre la tête de travail 2 et l'extrémité correspondante de la poutre 13, 20 une articulation 15, permettant une mobilité de cette tête 2 selon deux axes perpendiculaires entre eux et perpendiculaires à l'axe longitudinal de la poutre 13. L'ensemble de déplacement 3 permet par conséquent de déplacer la tête de travail 2 selon cinq axes, à savoir trois déplacements en translation selon 25 les trois axes cartésiens X, Y et Z (respectivement les axes du rail 10, de la glissière 12 et de la poutre 13), et deux possibilités de pivotement selon deux axes perpendiculaires entre eux et perpendiculaires à l'axe Z (articulation 15). Le déplacement de la tête de travail 2 est possible le long de l'ensemble d'un côté latéral du tronçon de fuselage 101 à assembler, et l'articulation 15 permet 30 d'adapter le positionnement de cette tête de travail 2 aux courbures du fuselage, y compris au niveau des parties effilées ou arrondies que celle-ci comprend au niveau de son nez et de sa queue. La tête de travail 2 peut ainsi être toujours positionnée perpendiculairement aux tôles 100 à assembler, selon un axe de travail correspondant à l'axe de l'organe de fixation à mettre 35 en place.

2909572 7 La tête de travail 2 est plus particulièrement visible sur les figures 2 et 3, un capot qu'elle comprend n'étant pas représenté. Elle comprend une embase 20 par laquelle elle est reliée rigidement à l'articulation 15, une plaque de support 21, sur laquelle sont montés côte à 5 côte les différents outils qu'elle comporte, et une pièce 22 destinée à venir en appui contre les tôles 100. Comme le montre la figure 3, l'embase 20 comprend un bloc central formant une glissière d'axe perpendiculaire à l'axe de travail des outils, dans laquelle se déplace la plaque de support 21, au moyen de guides 23 que 10 celle-ci comprend. L'embase 20 comprend également deux extensions latérales formant conjointement une glissière d'axe parallèle à l'axe de travail des outils, dans laquelle se déplace la pièce d'appui 22, également au moyen de guides 24 que celle-ci comprend. Le déplacement de la plaque de support 21 perpendiculairement à l'axe 15 de travail des outils est réalisé au moyen d'un moteur 25 et d'une transmission 26. Il permet d'amener tour à tour chaque outil 30 à 33 en position de travail, en regard d'un anneau 40 solidaire de la pièce d'appui 22. La figure 2 montre plus particulièrement les différents outils que comporte la plaque 21, à savoir un outil 30 de perçage du trou de réception de 20 l'organe de fixation et de fraisage adéquat de ce trou de telle sorte que l'organe de fixation affleure avec la surface de la tôle 100 extérieure, une unité 31 de garnissage du trou par du matériau durcissable de fixation et/ou d'étanchéité, une caméra 32 permettant de détecter l'effectivité du garnissage du trou par ledit matériau durcissable, et un outil 33 de mise en place 25 proprement dite de l'organe de fixation. Ces différents outils sont connus en eux-mêmes et ne sont donc pas particulièrement décrits, de même que leurs moyens d'actionnement. La plaque de support 21 comporte des guides 35 formant des glissières côte à côte parallèles à l'axe de travail des outils, et les outils 30, 31 et 33 sont 30 montés sur des supports mobiles en coulissement le long de ces guides 30, les déplacements de ces outils étant réalisés au moyen de vérins ou de moteurs. Chaque outil 30, 31 et 33 est donc mobile en coulissement selon l'axe de travail, entre une position rétractée d'attente (cf. figure 2 et figure 4 pour ce qui est de l'outil 30) et une position sortie de travail dans laquelle 2909572 8 chaque outil vient s'engager au travers de l'anneau 40 (cf. figures 5 et 6 pour ce qui est de l'outil 30). La pièce d'appui 22 est mobile entre une position rétractée contre la tête de travail 2, visible sur les figures 2 à 4, et une position d'appui contre les 5 tôles 100, visible sur les figures 5 et 6. Cette mobilité est réalisée au moyen d'un moteur 36 et d'une transmission 37. La pièce d'appui 22 comprend une paroi plane 38 d'appui contre les tôles 100, surmontée de l'anneau 40 précité, la face axiale antérieure de cet anneau étant située dans le même plan que la paroi 38 et venant également en appui contre les tôles 100.

10 Comme le montrent les figures 2 à 5, l'anneau 40 comprend des conduits 41 débouchant dans des saignées radiales aménagées au niveau de sa face axiale antérieure, au moins de ces conduits 41 étant relié à une source d'aspiration d'air et au moins un autre de ces conduits 41 étant relié à une source de soufflage d'air, par l'intermédiaire de conduites souples 42.

15 L'anneau 40 comprend également une saillie 44 formant une zone de butée que l'outil 30 vient rencontrer lors de son déplacement vers sa position sortie, par une zone de butée 43 correspondante solidaire de lui, cette rencontre déterminant une position maximale de sortie, représentée sur la figure 6. En pratique, l'ensemble de déplacement 3 positionne la tête de travail 2 20 de manière adéquate par rapport aux tôles 100 puis la pièce d'appui 22 est amenée en appui contre les tôles 100. Cet appui permet d'exercer une pression sur les tôles 100 empêchant l'insertion entre ces dernières de poussières ou de copeaux résultant du perçage et du fraisage. L'outil 30 de perçage et de fraisage est alors déplacé vers sa position 25 sortie de travail (figure 5) et réalise un perçage et un fraisage des tôles 100 jusqu'à ce que la zone de butée 43 qu'il comporte rencontre la saillie 44 (figure 6). Cette rencontre permet de déterminer, de manière purement mécanique et précise, la position maximale de sortie de cet outil 25 et donc la profondeur du fraisage opéré par celui-ci.

30 Lors de ces opérations de perçage et de fraisage, de l'air est inspiré au travers des conduits 41 de l'anneau 40 afin d'éliminer tout risque de présence de poussières et copeaux au niveau du trou. L'outil 30 est ensuite reculé et la plaque de support 21 est déplacée pour amener l'outil 31 en regard de l'anneau 40 puis le garnissage du trou par du 35 matériau durcissable est réalisé au moyen de cet outil 31 (cf. figure 7).

2909572 9 La caméra 32 est ensuite amenée à son tour en position de travail (cf. figure 8) pour détecter, au moyen d'une une unité d'analyse d'images à laquelle cette caméra 32 est reliée, l'effectivité du garnissage d'un trou par ledit matériau durcissable.

5 L'outil 33 est alors amené à son tour en position de travail (cf. figure 9) pour mettre en place l'organe de fixation. Au cours des opérations réalisées par les outils 30 à 33, la pression sur les tôles 100 est maintenue afin de garantir la précision de positionnement dans l'enchaînement des opérations et d'assurer ainsi un parfait assemblage 10 au moyen de l'organe de fixation. Comme cela apparaît de ce qui précède, l'invention fournit une machine de pose d'organes de fixation de type rivet, notamment pour pièces de fuselage ou de sous-ensembles d'aéronefs, et un procédé de pose de ces organes de fixation qui remédient aux inconvénients des machines et 15 procédés selon la technique antérieure. En particulier, l'ensemble de déplacement a une structure rigide et permet de déplacer la tête de travail sur un large champ d'action, avec une précision élevée. La tête de travail permet de définir précisément la position maximale de sortie des différents outils par rapport aux pièces à assembler, de manière purement mécanique, de sorte 20 que la profondeur de fraisage est définie de manière simple et parfaitement précise, en tout point du champ d'action de la machine, et permet de réaliser l'ensemble des opérations avec une mise en pression des tôles, aboutissant à un parfait assemblage, comme indiqué précédemment. En outre, la machine a une structure relativement simple, ne nécessitant pas d'opérations de 25 maintenance lourdes. II va de soi que l'invention n'est pas limitée à la forme de réalisation décrite ci-dessus à titre d'exemple mais qu'elle s'étend à toutes les formes de réalisations couvertes par les revendications ci-annexées.

Claims

REVENDICATIONS

1 û Machine (1) de pose d'organes de fixation de type rivet, notamment pour pièces (100) de fuselage ou de sous-ensembles d'aéronefs, comprenant une tête de travail (2) et un ensemble de déplacement (3) de cette tête de travail (2), caractérisée en ce que : - l'ensemble de déplacement (3) permet de déplacer la tête de travail (2) selon cinq ou six axes, à savoir trois déplacements en translation selon les trois axes cartésiens X, Y et Z, et deux ou trois possibilités de pivotement, cet ensemble de déplacement (3) comprenant une poutre (13) parallèle à l'axe Z, sur l'extrémité de laquelle est montée ladite tête de travail (2) selon lesdites deux ou trois possibilités de pivotement ; l'ensemble de déplacement (3) permet ainsi de positionner la tête de travail (2) selon un axe de travail correspondant à l'axe de mise en place d'un organe de fixation ; - la tête de travail (2) comporte plusieurs outils (30, 33) de mise en oeuvre des différentes opérations qu'implique la mise en place d'un organe de fixation, en particulier un outil de perçage (30), un outil de fraisage (30) et un outil (33) de mise en place proprement dite de l'organe de fixation ; ces outils (30, 33) sont mobiles tour à tour entre une position de repos et une position de travail située sur ledit axe de travail dans cette position de travail, chaque outil (30, 33) est mobile en translation selon l'axe de travail, entre une position rétractée d'attente et une position de sortie de travail ; la tête de travail (2) comporte également une pièce d'appui (22) montée sur la tête de travail (2), mobile en translation par rapport à cette tête de travail (2) selon l'axe de travail ; cette pièce d'appui (22) est destinée à venir appuyer contre les pièces (100) à assembler et comprend une zone de butée (44), que les outils (30) de perçage et de fraisage viennent rencontrer lors de leurs déplacements de leurs positions rétractées vers leurs positions sorties, cette rencontre déterminant une position maximale de sortie de ces outils (30).

2 û Machine (1) selon la revendication 1, caractérisée en ce que ladite pièce d'appui (22) comprend un anneau (40) solidaire d'elle, au travers duquel les outils (30) de perçage et de fraisage viennent s'engager au cours de leurs déplacements vers leurs positions de travail, cet anneau (40) comportant ladite zone de butée (44) et chaque outil (30) de perçage et de fraisage comprenant une zone de butée (43) complémentaire venant au contact de la 2909572 11 zone de butée (44) de l'anneau (40) au cours de son déplacement en position sortie.

3 û Machine (1) selon la revendication 2, caractérisée en ce que l'anneau (40) comprend des conduits (41) débouchant au niveau de sa face 5 périphérique interne et/ou de sa face tournée vers les pièces (100) à assembler, dont au moins un conduit est relié à une source d'aspiration d'air, et dont au moins un autre conduit est relié à une source de soufflage d'air.

4 û Machine (1) selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisée en ce que la tête de travail (2) comporte une unité de garnissage (31) des trous de 10 réception des organes de fixation par du matériau durcissable de fixation et/ou d'étanchéité.

5 û Machine (1) selon la revendication 4, caractérisée en ce que la tête de travail (2) comporte une caméra (32) pouvant être amenée sur ledit axe de travail, cette caméra (32) étant reliée à une unité d'analyse d'images 15 permettant de détecter l'effectivité du garnissage d'un trou par ledit matériau durcissable.

6 û Machine (1) selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisée en ce que la tête de travail (2) comprend une plaque de support (21) sur laquelle sont montés côte à côte les différents outils (30 à 33) qu'elle comporte, cette 20 plaque de support (21) étant mobile en translation de manière à permettre d'amener tour à tour les différents outils (30 à 33), et ladite camera (32) lorsqu'elle en comprend une, en position de travail.

7 û Procédé de pose d'organes de fixation de type rivet, notamment pour pièces (100) de fuselage ou de sous-ensembles d'aéronefs, caractérisé en ce 25 qu'il comprend les étapes consistant à : - utiliser une machine (1) selon l'une des revendications 1 à 7 ; - amener ladite pièce d'appui (22) en appui contre les pièces (100) à assembler ; - réaliser le perçage et le fraisage d'un trou de réception d'un organe de 30 fixation par venue des outils (30) de perçage et de fraisage en butée contre ladite zone de butée (44), puis réaliser la mise en place de l'organe de fixation, ces deux opérations étant mises en oeuvre sans relâcher l'appui exercé sur les pièces (100) à assembler par ladite pièce d'appui (22).

8 û Procédé selon la revendication 7, caractérisée en ce qu'il comprend 35 les étapes consistant à : 2909572 12 - utiliser une machine (1) dont la tête de travail (2) est en outre équipée d'une unité de garnissage (31) des trous de réception des organes de fixation par du matériau durcissable de fixation et/ou d'étanchéité ; - amener ladite pièce d'appui (22) en appui contre les pièces (100) à 5 assembler ; - réaliser, après perçage et fraisage d'un trou de réception d'un organe de fixation et avant mise en place de l'organe de fixation, le dépôt de matériau durcissable dans ce trou au moyen de ladite unité de garnissage (31), sans relâcher l'appui exercé sur les pièces (100) à assembler par ladite pièce 10 d'appui (22).

9 û Procédé selon la revendication 8, caractérisée en ce qu'il comprend, après le dépôt du matériau durcissable dans ledit trou, l'étape consistant à amener une caméra (32) en regard du trou, cette caméra (32) étant reliée à une unité d'analyse d'images permettant de détecter effectivité du garnissage 15 d'un trou par ledit matériau durcissable.