1 Domaine de l'invention La présente invention concerne un procédé pourFIELD OF THE INVENTION The present invention relates to a method for
détecter le patinage d'un véhicule qui commence à patiner à partir de l'arrêt. L'invention concerne également un dispositif de détection du patinage d'un véhicule qui commence à patiner à partir de l'arrêt. Lorsqu'on freine un véhicule jusqu'à l'arrêt à l'aide d'un frein de service il peut arriver que le véhicule commence à patiner à partir de cet état. Une situation caractéristique est par exemple une entrée de garage verglacée sur laquelle le véhicule commence à patiner. detect the skating of a vehicle that begins to skate from the stop. The invention also relates to a device for detecting the slippage of a vehicle which begins to skate from the stop. When braking a vehicle to a stop with a service brake, the vehicle may begin to spin from that state. A typical situation is for example an icy garage entrance on which the vehicle begins to skate.
Etat de la technique Les régulations de freinage, actuelles, telles que les systèmes ABS n'interviennent pas dans ce cas sur le fonctionnement de roulage car ces systèmes ne sont conçus que pour des opérations de freinage pour lesquelles il y a un patinage de roue excessif pendant le freinage. La régulation du freinage n'est pas disponible dans ces conditions lorsque le véhicule est à l'arrêt. C'est pourquoi on peut rencontrer des situations critiques dans lesquelles le véhicule ne peut plus se commander. But de l'invention La présente invention a pour but de développer un pro-cédé et un dispositif permettant de détecter le patinage ou le glissement d'un véhicule à partir de l'arrêt pour activer en conséquence, par exemple un système de régulation de frein. Exposé et avantages de l'invention A cet effet, l'invention concerne un procédé du type défini ci-dessus, caractérisé en ce qu'on saisit l'état d'arrêt du véhicule par des capteurs et on exploite un signal de mouvement d'un capteur de mouvement pour détecter le patinage ou glissement du véhicule. L'invention concerne également un dispositif du type dé- fini ci-dessus, caractérisé par une unité de commande pour la mise en oeuvre de la détection de patinage dans laquelle est enregistré un algorithme de détection de patinage, au moins un capteur de vitesse de rotation de roue qui détecte l'arrêt du véhicule et un capteur de mouvement à l'aide duquel on reconnaît le patinage ou glissement du véhicule. STATE OF THE ART Current braking regulations, such as ABS systems, do not intervene in this case on the running operation because these systems are designed only for braking operations for which there is excessive wheel slip during braking. Braking control is not available under these conditions when the vehicle is stationary. This is why we can meet critical situations in which the vehicle can no longer be controlled. OBJECT OF THE INVENTION The object of the present invention is to develop a method and a device making it possible to detect the slipping or sliding of a vehicle from the stop to activate accordingly, for example a control system of brake. DESCRIPTION AND ADVANTAGES OF THE INVENTION For this purpose, the invention relates to a method of the type defined above, characterized in that the stopping state of the vehicle is detected by sensors and a motion signal is used. a motion sensor for detecting slippage or slippage of the vehicle. The invention also relates to a device of the type defined above, characterized by a control unit for implementing the slip detection in which a slip detection algorithm is recorded, at least one speed sensor of wheel rotation which detects the stopping of the vehicle and a motion sensor with which the skidding or sliding of the vehicle is recognized.
2905330 2 Une caractéristique essentielle de l'invention est de détecter tout d'abord l'état du véhicule par des capteurs (de préférence à l'aide des capteurs de rotation de roue) et dans la mesure où on a constaté l'arrêt , on exploite un signal du capteur de mouvement pour 5 détecter le patinage ou glissement du véhicule. L'invention a ainsi l'avantage essentiel qu'en utilisant un capteur de mouvement on peut détecter de manière simple et fiable le glissement ou patinage du véhicule. Selon un mode de réalisation préférentiel de l'invention, 10 le capteur de mouvement est de préférence un capteur d'accélération, notamment un capteur d'accélération longitudinale. L'arrêt (ou état d'arrêt) et un mouvement consécutif du véhicule après l'état d'arrêt (les freins étant bloqués) pourraient également se détecter à l'aide d'un détecteur GPS ou de tout autre système s'appuyant sur des satellites.An essential characteristic of the invention is to first detect the state of the vehicle by means of sensors (preferably using the wheel rotation sensors) and to the extent that the stop has been detected, a motion sensor signal is used to detect slippage or slippage of the vehicle. The invention thus has the essential advantage that using a motion sensor can easily and reliably detect the sliding or slipping of the vehicle. According to a preferred embodiment of the invention, the motion sensor is preferably an acceleration sensor, in particular a longitudinal acceleration sensor. The stop (or stopping state) and a subsequent movement of the vehicle after the stopping state (the brakes being blocked) could also be detected using a GPS detector or other system based on on satellites.
15 Selon un premier mode de réalisation de l'invention, on détecte l'état patinage si l'on a constaté l'état d'arrêt du véhicule et si le capteur de mouvement fournit un signal supérieur à un seuil prédéfini. En réaction, on peut activer un système du véhicule notamment le système ABS pour rendre le véhicule de nouveau contrôlable.According to a first embodiment of the invention, the slip state is detected if the stopping state of the vehicle has been detected and if the motion sensor provides a signal greater than a predefined threshold. In response, one can activate a vehicle system including the ABS system to make the vehicle again controllable.
20 La précision de la détection du patinage peut en outre s'améliorer si après l'arrêt du véhicule on réduit la pression de frein sur au moins une roue et que l'on exploite la vitesse de rotation de cette roue. Si le véhicule glisse (ou patine) cette roue commence à tourner, ce qui permet de détecter le patinage par ce mouvement de la roue de 25 contrôle. L'état patinage est également reconnu dans le cas où le capteur de mouvement fournit un signal approprié et la vitesse de rotation de la roue de contrôle dépasse un seuil prédéfini. La régulation ABS ou tout autre système peut ensuite être de nouveau activé. A la place de la diminution de la pression sur la roue de 30 contrôle on peut également supprimer la montée en pression pendant la phase de freinage ou du moins limiter celle-ci. Ainsi, à l'arrêt, la pression de frein de la roue de contrôle serait toujours inférieure à celle des autres roues ou égale à zéro. Une autre condition pour activer le régulateur ou système 35 ABS ou pour mettre en oeuvre d'autres moyens consiste par exemple à 2905330 3 obliger le conducteur à actionner la pédale de frein pendant le patinage. Pour détecter un actionnement des freins on peut exploiter un signal de frein tel que par exemple le signal du commutateur des feux de frein. Dans les systèmes de véhicules qui établissent automatiquement la 5 pression et freinent jusqu'à l'arrêt, on peut également envisager d'activer le système ABS sans que le conducteur n'actionne la pédale de frein. La condition d'activation serait dans ce cas non pas l'actionnement de la pédale mais par exemple une pression minimale dans le système de frein.The accuracy of the detection of slippage can further improve if after stopping the vehicle the brake pressure is reduced on at least one wheel and the speed of rotation of this wheel is exploited. If the vehicle slips (or skates), this wheel begins to rotate, which makes it possible to detect slippage by this movement of the control wheel. The slip state is also recognized in the case where the motion sensor provides an appropriate signal and the rotational speed of the control wheel exceeds a predefined threshold. ABS control or any other system can then be activated again. Instead of reducing the pressure on the control wheel, it is also possible to eliminate the rise in pressure during the braking phase or at least to limit it. Thus, when stopped, the brake pressure of the control wheel would always be lower than that of the other wheels or equal to zero. Another requirement for activating the ABS controller or system or for other means is, for example, to require the driver to operate the brake pedal during slippage. To detect an actuation of the brakes can be used a brake signal such as for example the signal of the brake light switch. In vehicle systems which automatically set the pressure and brake to a stop, it is also possible to consider activating the ABS system without the driver operating the brake pedal. The activation condition in this case is not the actuation of the pedal but for example a minimum pressure in the brake system.
10 Un dispositif selon l'invention pour la mise en oeuvre d'une détection de patinage comprend pour l'essentiel un appareil de commande avec un algorithme de détection de patinage relié à au moins une installation de détection d'arrêt (de préférence un capteur de vitesse de rotation de roue) et un capteur de mouvement dont les signaux sont 15 exploités comme décrit ci-dessus. L'installation de détection de l'arrêt et le capteur de mouvement pourraient également se réaliser avec un système GPS ou un autre système de capteur de localisation. Dessins La présente invention sera décrite ci-après de manière 20 plus détaillée à l'aide des dessins annexés dans lesquels : - la figure 1 montre un ordinogramme exposant les principales étapes du procédé de détection du patinage, - la figure 2 montre un système de détection de patinage appliqué à un véhicule.A device according to the invention for the implementation of a slip detection essentially comprises a control apparatus with a slip detection algorithm connected to at least one stop detection installation (preferably a sensor wheel speed) and a motion sensor whose signals are operated as described above. The stop detection system and the motion sensor could also be realized with a GPS system or other location sensor system. Drawings The present invention will be described in more detail below with reference to the accompanying drawings, in which: FIG. 1 shows a flowchart showing the main steps of the slip detection method, FIG. detection of slippage applied to a vehicle.
25 Description de modes de réalisation de l'invention La figure 1 montre un procédé de détection du patinage dans le cas d'un véhicule qui commence à glisser ou patiner à partir de l'arrêt ; ce procédé est représenté ici sous la forme d'un ordinogramme. Dans une première étape 1, on exploite d'abord un signal d'au moins un 30 capteur de vitesse de rotation de roue pour saisir l'arrêt du véhicule. Si la vitesse de rotation (n) est inférieure à un seuil prédéfini SW1, on détecte l'arrêt du véhicule. Dès que le véhicule est arrivé à l'arrêt, dans l'étape 2 on exploite un signal aX d'un capteur d'accélération longitudinale. Si cette accélération dans l'interrogation de l'étape 3 est supé- 35 rieure à un seuil SW2 prédéfini ou présente un certain gradient, alors 2905330 4 dans l'étape 4 suivante on réduit la pression de frein (p) sur au moins une roue du véhicule pour que cette roue puisse tourner librement si le véhicule commençait à glisser ou patiner à partir de l'arrêt. Si la vitesse de rotation (n) de la roue est supérieure à un seuil prédéfini SW3 (inter- 5 rogation de l'étape 5) alors on détecte l'état patinage . Dans le cas contraire, le procédé se termine. Dans la mesure où dans l'étape 5 on a détecté un patinage du véhicule (cas J) alors dans l'étape 6 on active le système ABS pour contrôler de nouveau le véhicule et notamment per-mettre de guider le véhicule. Le procédé se termine ainsi.DESCRIPTION OF EMBODIMENTS OF THE INVENTION FIG. 1 shows a method of detecting slippage in the case of a vehicle that begins to slip or skate from the stop; this process is shown here in the form of a flowchart. In a first step 1, a signal of at least one wheel rotation speed sensor is first used to capture the stopping of the vehicle. If the rotational speed (n) is less than a predefined threshold SW1, the stopping of the vehicle is detected. As soon as the vehicle has come to a standstill, in step 2 a signal aX of a longitudinal acceleration sensor is used. If this acceleration in the interrogation of step 3 is greater than a predefined threshold SW2 or has a certain gradient, then in the following step 4 the brake pressure (p) is reduced on at least one wheel of the vehicle so that the wheel can turn freely if the vehicle began to slip or skate from the stop. If the rotational speed (n) of the wheel is greater than a predefined threshold SW3 (Interrogation of step 5) then the slip state is detected. Otherwise, the process ends. Since in step 5 a slip of the vehicle has been detected (case J) then in step 6 the ABS system is activated to check the vehicle again and in particular to guide the vehicle. The process ends as well.
10 En variante, on pourrait également déjà reconnaître l'état patinage lorsque le signal du capteur de mouvement 9 indique cette situation. Dans ce cas, on supprimerait l'établissement de la pression sur la roue de contrôle (étape 4, 5). La figure 2 montre les éléments principaux d'un système 15 de détection de patinage d'un véhicule. Le système comprend principalement un appareil de commande 7 avec un algorithme de détection de patinage, relié à au moins un capteur de vitesse de rotation de roue 8 et à un capteur d'accélération 9. L'appareil de commande 7 enregistre les signaux des capteurs 8, 9 et les traite comme décrit ci-dessus. Si on 20 détecte le patinage du véhicule, on active le régulateur ou système ABS également enregistré comme programme dans l'appareil de commande 7. 25Alternatively, one could also already recognize the slip state when the motion sensor signal 9 indicates this situation. In this case, the establishment of the pressure on the control wheel would be suppressed (step 4, 5). Figure 2 shows the main elements of a skid detection system of a vehicle. The system mainly comprises a control apparatus 7 with a slip detection algorithm connected to at least one wheel rotation speed sensor 8 and an acceleration sensor 9. The control unit 7 records the sensor signals. 8, 9 and processes them as described above. If the slippage of the vehicle is detected, the controller or ABS system also registered as a program in the control unit 7 is activated.