FR2898596A1

FR2898596A1 - Manual system for fulfilling orders comprises motorized trucks, each fitted with telescopic jib crane mounted on telescopic column at front of truck This is controlled by the driver of the truck

Info

Publication number: FR2898596A1
Application number: FR0602307A
Authority: FR
Inventors: Dit Zembitski Jury G Ziembicki; Claude Dupuis; Francois Petit
Original assignee: APPLIC DE PRODUCTIVITE LOGISTI
Current assignee: APPLIC DE PRODUCTIVITE LOGISTI
Priority date: 2006-03-15
Filing date: 2006-03-15
Publication date: 2007-09-21
Anticipated expiration: 2026-03-15
Also published as: FR2898596B1

Abstract

The manual system for fulfilling orders comprises motorized trucks, each fitted with a telescopic jib crane (4) mounted on a telescopic column (3) at the front of the truck. This is controlled by the driver of the truck. Independent claims are included for: (A) installations for fulfilling orders comprising motorized trucks as described, each with its own driver; and (B) trucks as described.

Description

La présente invention concerne la préparation des commandes de clientsThe present invention relates to the preparation of customer orders

dans les entrepôts de marchandises des centres de distribution ou de vente. La préparation de commandes consiste à rassembler et transporter vers un endroit prévu en sortie d'un entrepôt, où ils sont stockés en vue de leur livraison, les articles commandés par les points de vente d'un réseau commercial ou par des acheteurs, en particulier dans le cas de vente par correspondance ou de commerce électronique. Io Dans les entrepôts actuels du type auquel s'intéresse plus particulièrement l'invention, un opérateur préparateur de commandes doit rassembler, par exemple à destination d'un camion de livraison, des articles ou colis dont le nombre et la nature sont portés sur une liste de commande spécifique à la commande en cours de préparation. 15 Il dispose à cet effet d'un engin de manutention motorisé, tel qu'un chariot électrique de transport de palettes ou autres contenants, sur lequel il rassemble les articles qu'il prélève dans les emplacements de stockage respectifs, en les choisissant par référence à ladite liste. Le trajet à travers l'entrepôt pour parcourir les emplacements peut être 20 imposé à l'opérateur, avec chaque liste, afin d'économiser son temps en établissant un ordre approprié dans la suite des emplacements à desservir auxquels il devra s'arrêter pour y prélever un ou plusieurs articles, afin aussi de coordonner au mieux les déplacements dans le même entrepôt de divers opérateurs ayant au même moment à préparer 25 des commandes respectives répondant à des listes différentes. La marche à travers l'entrepôt, les montées et les descentes répétées de l'engin, les prises des colis dans les emplacements, les déplacements avec le ou les colis dans les bras, la dépose et le rangement des colis sur la palette de l'engin, sont des facteurs de 30 risques de troubles musculo-squelettiques pour les opérateurs. Par ailleurs, d'autres progrès qui ont été faits en information des préparateurs, notamment en remplaçant la liste de commande sur papier par des dispositifs vocaux ou électroniques, vont accélérer encore la productivité des opérateurs et, par voie de conséquence, augmenter le tonnage manipulé par chacun. Et plus lourd seront les colis constituant les charges à transporter, plus le tonnage sera important et plus les risques de troubles musculo-squelettiques seront graves. s Dans cet esprit, un premier dispositif illustré dans la demande de brevet européen 02 290 088 propose de réduire les déplacements des opérateurs en leur évitant de monter et de descendre de leur engin de préparation de commandes grâce à une télécommande classique ou vocale de manoeuvre de l'engin à distance. Ce dispositif permet à lo l'opérateur de réduire ses déplacements, et ce parmi notamment des déplacements en charge, mais il ne résout pas les problèmes que posent les manipulations de colis, souvent encombrants et lourds à porter. Une autre solution dans l'art antérieur tend à mieux traiter les 15 manipulations en ayant recours à des manipulateurs motorisés, mais c'est au prix d'inconvénients qui sont rédhibitoires en pratique, concernant notamment le coût des installations en investissement et en maintenance, leurs besoins en personnel, leur encombrement et leur manque de souplesse en fonctionnement. Elle exige que chaque 20 opérateur soit affecté à un poste fixe et elle conduit à multiplier les opérations, certains des opérateurs ayant à charge de faire passer les articles ou colis d'une palette de stockage à un convoyeur de transport vers la sortie de l'entrepôt, d'autres de les transférer sur des palettes servant au transport vers les différents clients. 25 La présente invention vise à apporter solution aux différents difficultés que soulèvent les systèmes conçus pour être mis en oeuvre dans les installations actuellement connues, notamment en se souciant mieux que par le passé du confort et de la santé physique des opérateurs, mais en évitant aussi de trop compliquer les installations 30 ou de porter préjudice aux conditions de leur fonctionnement ou à leur rentabilité. Dans ce but, l'invention propose d'avoir recours à des manipulateurs ergonomiques avec renvois d'efforts qu'elle prévoit de disposer embarqués sur des engins motorisés se déplaçant à travers in the warehouses of goods of the distribution or sales centers. Order preparation consists of collecting and transporting items ordered by the sales outlets of a commercial network or by buyers, in particular, to and from a warehouse where they are stored for delivery. in the case of mail order or e-commerce. In current warehouses of the type in which the invention is of particular interest, an order-picking operator must gather, for example to a delivery truck, articles or packages the number and nature of which are indicated on a Order-specific order list being prepared. It has for this purpose a motorized handling device, such as an electric pallet transport trolley or other containers, on which it collects the items it takes from the respective storage locations, by selecting them by reference. to that list. The journey through the warehouse to browse the locations may be imposed on the operator, with each list, in order to save time by establishing an appropriate order in the sequence of locations to serve which he will have to stop for. take one or more items, in order to better coordinate the movements in the same warehouse of various operators having at the same time to prepare 25 orders corresponding to different lists. The walk through the warehouse, the repeated climbs and descents of the machine, the catches of the parcels in the locations, the movements with the parcel (s) in the arms, the removal and the storage of the parcels on the pallet of the gear, are factors of risk of musculoskeletal disorders for the operators. In addition, other progress made in informing the preparers, notably by replacing the paper order list with voice or electronic devices, will further accelerate the operators' productivity and, consequently, increase the tonnage handled. by each. And heavier will be the packages constituting the loads to be transported, the more the tonnage will be important and the more the risks of musculoskeletal disorders will be serious. In this spirit, a first device shown in the European patent application 02 290 088 proposes to reduce the movements of operators by avoiding them up and down from their picking machine with a conventional remote control or voice maneuvering the machine at a distance. This device allows lo the operator to reduce his movements, and among other displacements in charge, but it does not solve the problems posed by handling packages, often bulky and heavy to wear. Another solution in the prior art tends to better handle the manipulations by using motorized manipulators, but it is at the cost of drawbacks that are prohibitive in practice, especially concerning the cost of investment and maintenance facilities, their staffing needs, their size and their lack of flexibility in operation. It requires that each operator be assigned to a fixed position and it leads to more operations, some of the operators having to load the items or packages from a pallet of storage to a transport conveyor to the exit of the warehouse, others to transfer them on pallets used for transport to different customers. The present invention aims to provide a solution to the various difficulties raised by the systems designed to be implemented in currently known installations, in particular by caring more than in the past for the comfort and physical health of the operators, but also avoiding to overcomplicate the facilities or to prejudice the conditions of their operation or their profitability. For this purpose, the invention proposes to use ergonomic manipulators with force referrals that it plans to have on board motorized devices moving through

l'installation de préparation de commandes. Une conception adaptée de ces manipulateurs, en liaison avec d'autres dispositions avantageuses de l'invention, concernant notamment les outils de commande mis à la disposition des opérateurs, permet d'assurer que les opérateurs puissent manipuler les charges pratiquement sans effort, en particulier dans le levage des charges lourdes, qu'ils puissent procéder à un ajustement manuel des colis sur les palettes sécurisant leur stabilité pendant le transport, et qu'ils puissent aisément, avec le même matériel, manipuler un pourcentage élevé des lo types de colis pouvant coexister dans les entrepôts dans lesquels ils opèrent. Par d'autres particularités de l'installation et des manipulateurs embarqués qu'elle propose, l'invention facilite l'accès aux alvéoles de stockage des marchandises par l'intermédiaire des 15 manipulateurs. Dans les entrepôts usuels, les marchandises étant rangées sur plusieurs niveaux dans chaque emplacement le long d'allées de circulation, les manipulateurs doivent pouvoir s'engager sous la lisse qui supporte un niveau supérieur de réserve au-dessus des alvéoles de stockage dans lesquelles s'effectuent les prélèvements 20 d'articles, pour que ces manipulateurs déchargent correctement les opérateurs de ce travail pénible. Or ces lisses peuvent être mises à n'importe quelle hauteur par l'exploitant de l'entrepôt. Dans la plupart des cas, le bord inférieur de la première lisse est à quelque 2 mètres du sol pour perrnettre aux opérateurs de passer dessous. Mais il arrive 25 que cette lisse soit fixée à des hauteurs inférieures (1 m par exemple), pour augmenter le nombre d'articles par alvéole, ce qui complique encore davantage l'ergonomie de la saisie des articles ou colis dans ces alvéoles. En pratique, l'invention permet d'épargner aux opérateurs 30 tous les efforts de saisie, levage, ou porter de charges, ceux notamment qui leur feraient courir le risque d'incidents ou d'accidents d'ordre musculo-squelettique. Elle leur permet par contre de mieux se consacrer aux manoeuvres délicates, celles en particulier qui demandent de la précision dans la manipulation et le positionnement 35 des articles ou de l'attention dans le respect des listes de commandes. the order picking facility. A suitable design of these manipulators, in conjunction with other advantageous provisions of the invention, particularly concerning the control tools made available to the operators, makes it possible to ensure that the operators can handle the loads almost effortlessly, in particular when lifting heavy loads, they can manually adjust the packages on the pallets to ensure their stability during transport, and they can easily, with the same equipment, handle a high percentage of the types of packages that can coexist in the warehouses in which they operate. By other peculiarities of the installation and the on-board manipulators which it proposes, the invention facilitates access to the cells for storing goods by means of the manipulators. In the usual warehouses, the goods being arranged on several levels in each location along the traffic aisles, the manipulators must be able to engage under the rail which supports a higher level of reserve above the disposal cells in which perform the sampling of articles, so that these manipulators properly unload the operators of this arduous work. However, these rails can be placed at any height by the warehouse operator. In most cases, the lower edge of the first rail is about 2 meters above the ground to allow operators to pass underneath. But it happens that this smooth is fixed at lower heights (1 m for example), to increase the number of items per cell, which further complicates the ergonomics of the seizure of items or packages in these cells. In practice, the invention makes it possible to save the operators 30 all the efforts of grasping, lifting, or carrying loads, those in particular which would make them run the risk of incidents or musculoskeletal accidents. On the other hand, it allows them to focus more on delicate maneuvers, especially those requiring precision in handling and positioning articles or attention in accordance with the order lists.

Pour atteindre les objectifs qu'elle s'est ainsi fixés, l'invention a principalement pour objet un système ergonomique de préparation de commandes par des opérateurs humains ayant à regrouper sur un support récepteur pour livraison des colis qu'ils prélèvent dans les alvéoles de stockage d'un entrepôt (regroupement qu'ils effectuent en général, comme il est connu, en fonction d'une liste de commande propre à chaque support de manutention), qui se caractérise en ce qu'à chaque opérateur de préparation et/ou à chaque commande à préparer, il est affecté un chariot motorisé mobile à travers l'entrepôt, le long des io emplacements d'alvéoles de stockage, qui est équipé d'un manipulateur mécanique à commande assistée comportant un appareil de préhension des articles à distance, mobile verticalement en bout d'une potence déployable (ou autrement capable de se développer en extension et en orientation à partir d'une colonne support fixe sur le 15 chariot à laquelle elle est liée en hauteur) sous le contrôle d'organes de pilotage à disposition de l'opérateur en charge du chariot pour la préparation d'un colis en cours. L'invention permet ainsi, pour de préférence tous les déplacements de charges, ou du moins principalement pour toutes les 20 manoeuvres de porter de charges, notamment celles impliquant de lever des colis ou de contrôler leur descente, qu'elles soient avantageusement assurées à l'aide des moyens de commande assistée du manipulateur. Les organes de pilotage peuvent être notamment, en tout ou partie, des organes de type manuel qui restent à portée de 25 main de l'opérateur pendant toutes les manoeuvres faisant intervenir les éléments composant le manipulateur. Au mieux ces organes de pilotage sont situés sur un dispositif préhenseur que comporte l'appareil de préhension pour réaliser les opérations de saisie des charges proprement dites, ou à son voisinage immédiat. Un moyen 3o particulièrement commode consiste à les disposer sur une poignée montée solidaire en fonctionnement du dispositif préhenseur. C'est au niveau de cette même poignée que l'on peut aussi, de préférence, placer les organes de commande des fonctions de saisie et libération des charges mises en oeuvre par le préhenseur. 35 Le manipulateur est avantageusement conçu pour que le To achieve the objectives it has set for itself, the invention mainly relates to an ergonomic order preparation system by human operators to be grouped on a receiving medium for delivery of the packages they collect in the cells of storage of a warehouse (grouping they generally perform, as is known, according to a specific order list for each handling medium), which is characterized in that each operator preparation and / or At each order to be prepared, a mobile motorized cart is assigned through the warehouse, along the storage cell slots, which is equipped with a power operated mechanical manipulator having a remote item gripping apparatus. vertically movable at the end of a deployable bracket (or otherwise able to develop in extension and orientation from a fixed support column on the truck to the it is linked in height) under the control of steering organs available to the operator in charge of the truck for the preparation of a package in progress. The invention thus makes it possible, preferably for all the movements of loads, or at least mainly for all the maneuvers, to carry loads, in particular those involving lifting parcels or controlling their descent, that they are advantageously provided at the same time. using the assisted control means of the manipulator. In particular, the control members may be, in whole or in part, manual type members which remain within the operator's hand during all the maneuvers involving the elements making up the manipulator. At best these control members are located on a gripping device that includes the gripping apparatus for performing the operations of gripping the charges themselves, or in its immediate vicinity. A means 3o particularly convenient is to arrange them on a handle mounted integral operation of the gripper device. It is at this same handle that one can also preferably place the control members of the gripping and release functions of the loads implemented by the gripper. The manipulator is advantageously designed so that the

déploiement de la potence ait lieu à un niveau de hauteur suffisant pour toujours échapper, d'une part aux marchandises en cours de chargement sur le chariot, d'autre part aux opérateurs et autre personnel se déplaçant alentour. Il est également avantageusement conçu pour que l'extension maximale de la potence déployée, assurée sous commande assistée et donc sans effort sensible de l'opérateur, soit suffisante pour entraîner l'appareil de préhension latéralement par rapport au chariot en l'amenant jusqu'à atteindre les alvéoles du ou des emplacements voisins, alors que le chariot reste immobile dans io l'allée d'accès aux emplacements de stockage, ou pour l'entraîner dans le sens longitudinal dans les différentes positions souhaitables au-dessus de la plate-forme de réception de charges à transporter, donc des articles commandés à réunir sur le chariot, pour y déposer ces derniers par libération des moyens de saisie de l'appareil de is préhension. On se réfèrera maintenant à des caractéristiques secondaires de l'invention, que dans les situations de la pratique industrielles, on aura intérêt à mettre en oeuvre soit séparément, soit de préférence en toute combinaison techniquement fonctionnelle. 20 Il y figure entre autres le fait que la colonne supportant la potence de déplacement assisté de l'appareil de préhension des colis est montée sur le chariot juste derrière un poste de pilotage, que l'opérateur peut occuper pour piloter les déplacements du chariot lui-même, en avant de la plate-forme de réception des articles et colis à 25 livrer. Cette dernière est en général de taille à loger deux palettes l'une derrière l'autre. On se place ici, au plus simple, dans le cadre de conditions de mise en oeuvre de l'invention, où le chariot de transport des charges à travers l'entrepôt est constitué par un engin motorisé à pilotage local de type courant. Mais on notera à ce sujet qu'il existe 30 des engins motorisés qui sont pilotables à distance, et que l'invention prévoit avantageusement de les mettre à profit en disposant les organes de pilotage à distance de manière qu'ils soient accessibles à l'opérateur en charge de l'engin quand celui-ci est en situation de manoeuvrer le manipulateur pour déterminer les déformations de la 35 potence, le levage de l'outil de saisie et son fonctionnement en saisie et libération des charges. Il y figure aussi le fait que la potence soit constituée de trois éléments articulés l'un sur l'autre, le premier étant articulé sur la colonne support, avec des articulations en rotation relative autour d'axes verticaux et des débattements angulaires pouvant sensiblement atteindre, mais sans les dépasser, des valeurs de l'ordre de 130 degrés. Ces dispositions sont plus avantageuses que celles faisant appel à des éléments successifs montés en coulissement l'un sur l'autre du point de vue du coût de construction et d'entretien et du io point de vue de la robustesse et de la longévité. D'autre part, si rien n'interdit de prévoir plus de trois éléments articulés, dans la chaîne des éléments en série allant d'un premier élément articulé sur la colonne support à un dernier élément portant un outil de saisie faisant partie de l'appareil de préhension, ou outil préhenseur, il reste que 15 trois éléments sont en général suffisants pour amener les moyens de préhension du manipulateur dans toutes les positions souhaitables d'un plan horizontal, tant en distance de la colonne qu'en orientation. Il y figure encore les dispositions suivant lesquelles la mobilité verticale de l'outil de saisie de l'appareil de préhension ou 20 dispositif préhenseur, avantageusement de type pneumatique, faisant partie , est assurée par le déplacement, sur un mât vertical faisant partie de la même structure que la potence, d'un bras orientable qui constitue le dernier élément de la chaîne d'éléments articulés -de la potence déployable, sa liaison articulée avec l'élément précédent ayant 25 lieu par l'intermédiaire dudit mât, en supposant ce dernier rigide ou sensiblement tel, ou les dispositions suivant lesquelles cette mobilité verticale est assurée par retrait ou libération d'un filin par lequel l'outil de saisie est suspendu à l'extrémité du dernier élément articulé de la potence, lequel reste alors en fonctionnement dans le plan en hauteur 30 des autres élémentsde la chaîne. Et dans des cas extrêmes de simplification, qui peuvent se révéler opportuns dans des installations à un seul niveau de stockage à portée de main des opérateurs, le dernier élément articulé de la potence peut être complètement remplacé par un filin tracteur portant 35 l'outil de saisie, dans la mesure où, en plus des déplacements en 6 Deployment of the gallows takes place at a level of height sufficient to always escape, on the one hand to the goods being loaded on the cart, on the other hand operators and other personnel moving around. It is also advantageously designed so that the maximum extension of the extended boom, provided under assisted control and therefore without significant effort of the operator, is sufficient to drive the gripper laterally relative to the carriage by bringing it up to to reach the cells of the neighboring site or locations, while the carriage remains stationary in the access path to the storage locations, or to drive it longitudinally in the various desirable positions above the platform; form of receiving loads to be transported, therefore controlled articles to be assembled on the carriage, to deposit the latter by releasing the gripping means of the gripping apparatus. It will now be referred to secondary features of the invention that in industrial practice situations it will be advantageous to implement either separately or preferably in any technically functional combination. It includes, among other things, the fact that the column supporting the assisted displacement jib of the package gripper is mounted on the carriage just behind a cockpit, which the operator can occupy to control the movements of the truck. same, in front of the receiving platform of articles and parcels to be delivered. The latter is usually large enough to house two pallets one behind the other. It is placed here, at the simplest, under the conditions of implementation of the invention, wherein the carriage of transport loads through the warehouse is constituted by a motorized vehicle with local control of the current type. But it should be noted in this regard that there are 30 motorized devices that are remotely controllable, and that the invention advantageously provides to put them to advantage by arranging the remote control organs so that they are accessible to the operator in charge of the machine when the latter is in a position to manipulate the manipulator to determine the deformations of the gallows, the lifting of the gripping tool and its operation in capturing and releasing the loads. It also includes the fact that the stem consists of three elements articulated one on the other, the first being articulated on the support column, with articulations in relative rotation about vertical axes and angular deflections that can substantially reach but without exceeding them, values of the order of 130 degrees. These arrangements are more advantageous than those involving successive elements slidably mounted on each other from the standpoint of construction and maintenance cost and robustness and durability. On the other hand, if there is nothing forbidden to provide more than three articulated elements, in the chain of elements in series ranging from a first element articulated on the support column to a last element carrying a gripping tool belonging to the In the case of a gripping apparatus, or a gripping tool, it remains that three elements are generally sufficient to bring the handling means of the manipulator into all the desirable positions of a horizontal plane, both in distance from the column and in orientation. It also contains the provisions according to which the vertical mobility of the grasping tool of the grasping apparatus or gripper device, advantageously of the pneumatic type, forming part of it, is ensured by the displacement on a vertical mast forming part of the same structure as the stem, a steerable arm which is the last element of the chain of articulated elements of the deployable bracket, its articulated connection with the previous element taking place via said mast, assuming this last rigid or substantially such, or the provisions according to which this vertical mobility is provided by removing or releasing a rope by which the gripping tool is suspended at the end of the last articulated element of the bracket, which then remains in operation in the plane in height 30 of the other elements of the chain. And in extreme cases of simplification, which may be appropriate in single-level storage facilities within reach of the operators, the last articulated member of the stem may be completely replaced by a tractor-carrying rope carrying the tool. seizure, to the extent that, in addition to travel in 6

mobilité verticale asservis à des organes de pilotage manuel utilisés par l'opérateur pour la montée et la descente des charges, un tel filin réalisé souple remplit les fonctions dudit dernier élément, éventuellement tant en extension télescopique de la potence qu'en orientation en plan horizontal, grâce à sa souplesse ou à son mode de liaison aux autres éléments de la potence. Il est alors permis à l'opérateur d'agir à la main directement sur la position de l'outil de saisie. Les commandes de porter des charges, en montée des charges ou en contrôle de leur descente, bénéficient d'une assistance io mécanique asservie qui peut être indépendant du pilotage du déploiement des éléments rigides de la potence. De fait, même dans les autres modes de mise en oeuvre de l'invention, c'est la commande assistée des déplacements en hauteur de l'outil de saisie qui paraît le plus nécessaire, alors que les réglages 15 en position dans un plan horizontal font intervenir des efforts moindres, que souvent l'opérateur peut même exercer lui-même, sans apport d'énergie extérieure et néanmoins sans trop de risques de troubles musculo-squelettiques. L'invention prévoit enfin de combiner les caractéristiques qui 20 lui sont propres avec d'autres caractéristiques qui sont en elles-mêmes connues dans leurs applications dans le domaine de la préparation de commandes dans les entrepôts. Il en est ainsi notamment des perfectionnements qui ont été apportés au pilotage des ch-ariots constitués d'engins motorisés d'une part, aux transmissions 25 d'informations entre un poste central de gestion de l'entrepôt et chaque opérateur d'autre part. De tels perfectionnements, suivant lesquels on a recours à des informations émises et/ou reçues sous forme verbale et transmises portées par des signaux en fréquences radio, sont décrits dans le brevet français 01 00 354 (publication 2 819 596) et dans son 30 homologue en brevet européen déjà cité (EP 1 237 062). D'autres consistent essentiellement à munir chaque opérateur de dispositifs de lecture des listes de commande et des références d'articles qui lui laissent les mains libres pour actionner poignée de manoeuvre du manipulateur et organes de commande de l'appareil de préhension des 35 Colis. vertical mobility enslaved to manual control members used by the operator for the rise and the descent of the loads, such a wire made flexible performs the functions of said last element, possibly both in telescopic extension of the stem in horizontal orientation , thanks to its flexibility or its mode of connection to the other elements of the gallows. It is then allowed the operator to act by hand directly on the position of the input tool. The orders to carry loads, while climbing loads or in control of their descent, benefit from mechanical assistance which can be independent of the control of the deployment of the rigid elements of the stem. In fact, even in the other embodiments of the invention, it is the assisted control of the movements in height of the gripping tool that seems most necessary, while the adjustments 15 in position in a horizontal plane. involve less effort, which often the operator can even exercise himself, without external energy input and yet without too much risk of musculoskeletal disorders. The invention finally makes it possible to combine the characteristics which are specific to it with other characteristics which are in themselves known in their applications in the field of the preparation of orders in warehouses. This is particularly the improvements that have been made to the control of ch-ariots consisting of motorized machinery on the one hand, information transmissions between a central warehouse management station and each operator on the other hand . Such improvements, according to which information transmitted and / or received in verb form and transmitted transmitted by radio frequency signals are used, are described in French Patent 01 00 354 (Publication No. 2,819,596) and in its counterpart. European patent cited above (EP 1 237 062). Others consist essentially in providing each operator of reading devices with order lists and item references which leave his hands free to actuate the operating handle of the manipulator and control members of the gripping apparatus of the packages.

D'autres caractéristiques encore, avec leurs avantages, ressortiront mieux de la description qui est donnée ci-après d'une installation suivant l'invention dans des modes de réalisation préférés, tels qu'illustrés par les figures 1 à 3 des planches de dessins qu'elle 5 inclut. Sur ces dessins : - la figure 1 représente une fraction d'une installation de préparation de commandes dans laquelle un opérateur est en train de regrouper les colis d'une liste de commande en utilisant l'engin de io préparation 1 qui lui est affecté ; - la figure 2 montre mieux la constitution de l'engin, considéré seul dans une vue schématique en perspective ; - et la figure 3 illustre une variante de réalisation de l'engin de la figure 2. Still other features, with their advantages, will emerge more clearly from the following description of an installation according to the invention in preferred embodiments, as illustrated by FIGS. 1 to 3 of the drawing boards. that she includes. In these drawings: FIG. 1 represents a fraction of a picking installation in which an operator is regrouping the parcels of an order list by using the preparation machine 1 assigned to it; - Figure 2 shows better the constitution of the machine, considered alone in a schematic perspective view; and FIG. 3 illustrates an alternative embodiment of the machine of FIG. 2.

15 Dans les détails de réalisation choisis pour illustrer au mieux la mise en oeuvre de l'invention dans le cadre de la préparation de commandes dans un entrepôt, l'engin de préparation affecté à un opérateur 9 (figure 1) est réalisé à base d'un chariot motorisé de transport de marchandises à travers l'entrepôt qui est parfaitement 20 classique en ce qu'il est plus précisément à moteur électrique, ce qui facilite les conditions de son pilotage, et en ce qu'il présente une plate-forme de réception des charges 121 disposée à l'arrière d'un poste de pilotage 122, en s'étendant sur la longueur de deux palettes successives 12., comme il est visible des figures. Ces palettes sont 25 qualifiées de palettes "client" dans la mesure où l'on regroupe dessus les différents colis des listes de commandes pour livraison à un client déterminé. Elles constituent les supports récepteurs des colis ou supports de manutention des charges à transporter. L'invention conduit à équiper cet engin de manière à 3o remplacer la manutention de charges atteignant plusieurs kilogrammes par la manoeuvre d'un dispositif manipulateur ergonomique embarqué sur le chariot qui ne nécessite plus qu'une pression de quelques grammes, grâce à un mécanisme d'assistance à puissance asservie. In the embodiment details chosen to best illustrate the implementation of the invention in the context of the preparation of orders in a warehouse, the preparation machine assigned to an operator 9 (FIG. a motorized freight transport trolley through the warehouse which is perfectly conventional in that it is more precisely an electric motor, which facilitates the conditions of its control, and in that it presents a platform receiving the charges 121 arranged at the rear of a cockpit 122, extending over the length of two successive pallets 12. as shown in FIGS. These pallets are referred to as "customer" pallets insofar as the various packages of the order lists are grouped together for delivery to a specific customer. They constitute the receiving supports of the packages or supports for handling the loads to be transported. The invention leads to equip this machine so as to 3o replace the handling of loads of up to several kilograms by the operation of an ergonomic manipulator device on board the truck which requires only a pressure of a few grams, thanks to a mechanism of Assisted power assistance.

Le manipulateur monté sur l'engin 1 est constitué par un bâti qui est essentiellement réalisé sous la forme d'une colonne verticale 3 supportant à son sommet une potence déformable 4. La colonne 3 est située juste derrière le poste de pilotage 121, entre celui-ci et la plate- forme 122. La potence 4 est réalisée par assemblage d'éléments rigides qui sont liés les uns aux autres par articulation autour d'axes verticaux de manière à constituer un ensemble déployable capable de se développer en extension horizontalement à partir de la colonne 3 et en orientation autour de cette colonne. io Le premier 41 des éléments articulés de la potence 4 court d'une chape dans laquelle est monté un axe d'articulation 51 le liant à la colonne 3 en son sommet jusqu'à une chape par laquelle il est lié à articulation (axe 52) à une chape similaire terminant le second 42 des éléments articulés de la potence déployable. Les deux éléments sont 15 ainsi mobiles clans un même plan horizontal, au niveau haut de la colonne 3, qui surplombe les palettes client 12 et leur chargement. A son extrémité opposée, le second élément 42 supporte un mât vertical 7 qui matérialise un troisième axe de rotation des éléments de la potence déployable. Ce mât vertical 7 sert, de guide à un bras 20 mobile en hauteur 8 qui coulisse dessus. Le bras 8, dont la mobilité verticale est assurée par un câble tracteur 87 entraîné par un moteur couple monté sur la potence, constitue un troisième et dernier élément articulé de la potence 4. En effet, il est doté d'un coulisseau 86 lui permettant, outre sa mobilité verticale, de pouvoir tourner librement 25 autour du mât 7. A l'extrémité libre de la potence 4, en bout du bras 8, le manipulateur ernbarqué de l'engin 1 comporte un outil de saisie des charges à transporter. Dans le cas de la figure 2, cet outil de saisie est constitué par un préhenseur 11 à fonctionnement pneumatique. 30 Le bras 8 est en fait double dans le cas d'application particulier considéré. On y distingue un brin principal porteur de l'outil préhenseur, à fonction de raidisseur entre le coulisseau 86 et cet outil 11, et un brin auxiliaire, formé par une tige réglable en position longitudinale et en orientation dans un plan horizontal par rapport au brin principal. Par sa tige auxiliaire, le bras 8 supporte une poignée de manoeuvre 15, au moyen de laquelle l'opérateur pilote tous les déplacements de l'outil préhenseur. On y trouve donc des organes de pilotage manoeuvrant le manipulateur en toutes les déformations de la potence qui entraînent le bras 8 et le préhenseur qu'il porte, mais aussi un organe de commande des déplacements en mobilité verticale de l'appareil de préhension dans son ensemble, par action sur le câble tracteur 87. lo Dans des variantes particulières de mise en oeuvre de l'invention, le même bras 8 porte encore un appareil de commande à distance pour le pilotage du chariot motorisé dans ses évolutions dans les allées de l'entrepôt. Il s'agit ici d'un appareil de commande déportée, puisque les organes de pilotage, à actionnement manuel, 15 restent situés, non pas dans le poste de pilotage mais néanmoins sur l'engin au niveau de son manipulateur. Un appareil de véritable télécommande peut paraître préférable dans d'autres situations. Il est alors situé sur l'opérateur personnellement et les ordres de conduite du chariot sont transmis par voie sans fil à ses moyens motorisés, pour le 20 pilotage à distance des déplacements du chariot. L'outil préhenseur 11 lui-même supporte un lecteur de puce RFID (informations d'identification fournis en fréquences radio)_ ainsi qu'un éventuel porte-documents ou dévidoir d'étiquettes. La présence d'un lecteur de puces RFID est facultative. Il permet de vérifier que 25 l'opérateur prend le bon colis correspondant à la commande à préparer. Un organe spécial de la poignée de manoeuvre 15 permet de commander la prise des colis par fermeture de l'outil de saisie 11 ainsi que sa libération pour lacher la charge saisie quand, par exemple, la charge a été amenée en position pour être déposée sur la palette client 30 correspondante l'attendant sur la plate-forme du chariot. De la description précédente et en se référant notamment à la figure 1, on comprend sans difficulté que l'opérateur dispose à portée de mains, sur le bras 8, de tous les organes lui permettant d'assurer tous les mouvements nécessaires à la manutention de ces colis depuis10 The manipulator mounted on the vehicle 1 is constituted by a frame which is essentially made in the form of a vertical column 3 supporting at its top a deformable bracket 4. The column 3 is located just behind the cockpit 121, between the and the platform 122. The bracket 4 is made by assembling rigid elements which are linked to each other by articulation around vertical axes so as to constitute a deployable assembly capable of developing horizontally in extension from of column 3 and in orientation around this column. The first 41 of the articulated elements of the bracket 4 runs from a yoke in which is mounted a hinge pin 51 the binder to the column 3 at its top to a yoke through which it is linked to hinge (axis 52 ) to a similar clevis ending the second 42 articulated elements of the deployable gallows. The two elements are thus movable in the same horizontal plane, at the top level of the column 3, which overhangs the customer pallets 12 and their loading. At its opposite end, the second element 42 supports a vertical mast 7 which materializes a third axis of rotation of the elements of the deployable bracket. This vertical mast 7 serves as a guide to an arm 20 movable in height 8 which slides on it. The arm 8, whose vertical mobility is provided by a traction cable 87 driven by a torque motor mounted on the stem, constitutes a third and last articulated element of the stem 4. In fact, it is provided with a slide 86 enabling it in addition to its vertical mobility, it can rotate freely around the mast 7. At the free end of the bracket 4, at the end of the arm 8, the unlocked manipulator of the machine 1 comprises a tool for capturing the loads to be transported. In the case of Figure 2, this input tool is constituted by a gripper 11 pneumatically operated. The arm 8 is actually double in the particular application considered. A main strand carrying the gripping tool, with a stiffening function between the slider 86 and this tool 11, and an auxiliary strand, formed by an adjustable rod in longitudinal position and in orientation in a plane horizontal with respect to the strand, are distinguished therefrom. main. By its auxiliary rod, the arm 8 supports a maneuvering handle 15, by means of which the operator controls all the movements of the gripping tool. There are therefore steering members manipulating the manipulator in all the deformations of the gallows which drive the arm 8 and the gripper that it carries, but also a device for controlling the movements in vertical mobility of the gripping device in its together, by action on the tractor cable 87. In particular embodiments of the invention, the same arm 8 still carries a remote control device for driving the motorized carriage in its evolutions in the aisles of the 'warehouse. This is a remote control device, since the control members, manually operated, 15 remain located, not in the cockpit but nevertheless on the craft at the level of its manipulator. A true remote control device may seem preferable in other situations. It is then located on the operator personally and the truck driving orders are transmitted wirelessly to its motorized means, for remote control of the carriage movements. The gripper tool 11 itself supports an RFID chip reader (identification information provided in radio frequencies) and a possible document holder or reel of labels. The presence of an RFID chip reader is optional. It makes it possible to verify that the operator takes the right package corresponding to the order to be prepared. A special member of the operating handle 15 makes it possible to control the gripping of the packages by closing the gripping tool 11 as well as releasing it to release the gripped load when, for example, the load has been brought into position to be deposited on the corresponding customer pallet 30 waiting for it on the platform of the truck. From the foregoing description and with particular reference to FIG. 1, it is easy to understand that the operator has at his fingertips, on the arm 8, all the organs enabling him to carry out all the movements necessary for the handling of these packages since10

un emplacement de stockage vers la palette client 12. Le même manipulateur de l'engin lui permet aussi, si besoin, de décharger la plate-forme du chariot et de transférer un colis d'une palette à un autre support récepteur. a storage location to the customer pallet 12. The same manipulator of the machine also allows it, if necessary, to unload the platform of the truck and to transfer a package from a pallet to another receiving medium.

Sur cette figure 1, on voit un opérateur 9 à l'oeuvre avec son engin dans une allée d'accès aux emplacements de stockage de l'entrepôt. Une fois le chariot amené en regard d'un emplacement particulier, l'opérateur s'est placé derrière et il tient la poignée 15 de sa main droite et l'outil préhenseur 11 de sa main gauche pour io manoeuvrer le manipulateur. En général il aura déjà réglé et verrouillé la tige de la poignée sur le brin porteur du bras 8 pour son meilleur confort personnel au cours des taches à effectuer. Si l'engin est équipé d'un appareil de télécommande ou de commande déportée à ce niveau, il peut encore les utilser pour parfaire la position du chariot en regard 15 de l'emplacement sur lequel il doit prélever un ou plusieurs articles ou colis pour une commande de client particulière. La figure illustre le fait que les deux premiers éléments articulés de la potence 4 restent en hauteur, hors de portée de l'opérateur. Le montage articulé permet une extension latérale avec un 20 débattement suffisant pour que le mât 7 puisse venir se placer au droit de la structure porteuse formée de lisses 20 et d'échelles 23 en tout endroit nécessaire le long de l'emplacement à desservir. Le bras 8 terminant la potence est par contre plus bas, car il reste en fonctionnement à un niveau inférieur à la lisse 20 qui sépare dans 25 l'emplacement l'alvéole inférieure 18 d'une alvéole supérieure de réserve 19. Il peut là être manoeuvré en coulissement sur le bras 7 et rotation sur l'axe de celui-ci pour atteindre avec l'outil préhenseur 11 toute position nécessaire à l'intérieur de l'alvéole de stockage 18, et sa longueur est suffisante pour aller le cas échéant au fond de cette 30 alvéole. L'opérateur dispose des informations nécessaires aux opérations de préparation de commandes qu'il a à effectuer sous diverses formes. II s'agit par exemple d'instructions imprimées sur une feuille de papier, d'étiquettes à coller sur les colis, d'une instruction 35 visuelle sur un écran de terminal ou d'une instruction sous forme In this figure 1, we see an operator 9 at work with his machine in an access aisle to the storage locations of the warehouse. Once the carriage is brought to a particular location, the operator is placed behind and holds the handle 15 with his right hand and the gripper 11 with his left hand to manipulate the manipulator. In general he will have already adjusted and locked the handle rod on the carrying strand of the arm 8 for his best personal comfort during the tasks to be performed. If the machine is equipped with a remote control or remote control device at this level, it can still use them to perfect the position of the truck next 15 to the location where it must take one or more items or packages for a particular customer order. The figure illustrates the fact that the first two articulated elements of the bracket 4 remain in height, out of reach of the operator. The articulated mounting allows lateral expansion with sufficient clearance so that the mast 7 can be placed in line with the carrier structure formed of rails 20 and ladders 23 at any place necessary along the location to be served. The arm 8 terminating the gallows is lower cons, because it remains in operation at a lower level than the smooth 20 which separates in the location the lower cell 18 of a higher reserve cell 19. It can be there slidably maneuvered on the arm 7 and rotation on the axis thereof to achieve with the gripper tool 11 any necessary position inside the storage cell 18, and its length is sufficient to go if necessary at the bottom of this cell. The operator has the necessary information for order picking operations that he has to perform in various forms. These are, for example, instructions printed on a sheet of paper, labels to be affixed to packages, a visual instruction on a terminal screen or a form instruction.

vocale. II se rend à chaque adresse, soit en montant sur l'engin de préparation de commandes pour le conduire d'une manière traditionnelle, soit en actionnant la commande déportée située sur l'appareil de préhension ou la télécommande placée sur l'opérateur (comme décrit dans les textes de brevets déjà cités). Il manoeuvre l'appareil de préhension de façon à prendre le colis approprié avec l'outil de saisie 11 et il le déplace avec depuis la palette de stockage dans l'alvéole 18 jusqu'à la palette client correspondante sur la plate-forme 12. io Dans une forme de réalisation décrite ici de manière non limitative des conditions de mise en oeuvre de l'invention, la manipulation du colis avec l'outil préhenseur 11 permet, grâce au lecteur avantageusement intégré dans celui-ci, de lire le numéro du colis en vue de constituer une liste électronique indicative des colis 15 constituant le contenu de la palette client 121 et/ou 122. Cette lecture peut également être faite par l'opérateur 9 disposant d'un terminal portable, idéalement placé sur son poignet, de façon à effectuer une lecture du code à barres du colis ou de l'emplacement d'alvéole 18 avec les mains libres. Dans les cas où la préparation s'effectue à l'aide 20 de documents, l'opérateur coche la ligne de commande lorsqu'il a déposé le dernier colis de la ligne sur la palette client s'il dispose d'une liste à cocher ; sinon, il prend une étiquette sur le dévidoir d'étiquettes et la colle sur le colis déposé sur la palette client. Au niveau de la potence mobile articulée 4, le manipulateur 25 dispose avantageusement de butées réglables limitant les mouvements de la potence à partir de la position du chariot de l'engin de préparation de commandes 1 dans l'allée, de façon à éviter les chocs contre la structure porteuse des alvéoles de stockage et leurs palettes. Il est aussi conçu de telle manière qu'elle évite en permanence de 30 heurter une partie quelconque de l'engin et les palettes client en cours de constitution dessus. Le manipulateur est d'autre part muni de freins pour la ou les positions de repos autorisant les déplacements du chariot qui le supporte en mode conducteur porté. D'autres progrès par rapport aux manipulateurs pouvant 35 exister dans d"autres domaines d'applications peuvent être mis en voice. He goes to each address, either by mounting on the picking machine to drive it in a traditional way, or by operating the remote control located on the gripper or the remote control placed on the operator (as described in the patent texts already mentioned). He maneuvers the gripping apparatus so as to take the appropriate package with the gripping tool 11 and moves it with it from the pallet of storage in the cell 18 to the corresponding pallet client on the platform 12. In an embodiment described here in a non-limiting manner of the conditions of implementation of the invention, the handling of the package with the gripping tool 11 makes it possible, thanks to the reader advantageously integrated therein, to read the number of the invention. package to constitute an indicative electronic list of packages 15 constituting the contents of the pallet 121 and / or 122. This reading can also be made by the operator 9 having a portable terminal, ideally placed on his wrist, of way to read the bar code of the package or cell slot 18 with the hands free. In cases where the preparation is carried out with the aid of documents, the operator checks the command line when he has deposited the last package of the line on the pallet client if he has a checklist ; otherwise, he takes a label on the label reel and glues it on the package deposited on the customer pallet. At the articulated mobile stem 4, the manipulator 25 advantageously has adjustable stops limiting the movements of the stem from the position of the carriage of the picking machine 1 in the aisle, so as to avoid shocks against the supporting structure of the storage cells and their pallets. It is also designed in such a way that it permanently avoids striking any part of the machine and the client pallets being formed on it. The manipulator is further provided with brakes for the rest position or positions allowing the movements of the carriage that supports it in driver-worn mode. Further advances with respect to manipulators that may exist in other fields of application can be made.

oeuvre de manière avantageuse. En particulier, les dispositifs ergonomiques d'assistance sont réalisés de préférence en des matériaux composites pour que l'ensemble porté par l'engin de préparation soit le plus léger possible. D'autre part, on peut avoir intérêt à coupler le dispositif dans l'installation de préparation de commandes avec des informations vocales d'instruction de préparation de commandes, avec un outil de télécommande ou de commande déportée des fonctions d'avance, de recul et de direction du chariot ainsi que des montées et des descentes des fourches de support de la io palette client, avec un dispositif de lecture des puces contenues dans les colis selon le système de lecture appelé RFID (Radio Frequency Identification) lorsque les colis sont munis d'une telle puce. Dans certaines variantes de mise en oeuvre de l'invention, le manipulateur est complété par un outil de préhension despalettes non 15 chargées pour transporter par exemple les palettes vides à placer sur la plate-forme de l'engin pour constituer les supports de manutention recevant chacun les différents colis d'une même commande à regrouper dessus. Un tel outil est avantageusement constitué par un crochet auto-coinçant, connu en lui-même, qui est suspendu en bout du 20 bras terminal de la potence articulée. Dans des formes de mise en oeuvre de l'invention particulièrement: élaborées, la présence d'un tel crochet, qui se coince automatiquement entre les planches d'une palette vide quand le bras porteur est descendu jusqu'à l'amener à leur niveau puis remonté, est 25 combiné avec celle d'un outil de saisie pneumatique des colis monté sur le même bras de la potence déployable comme il a été décrit. En solution préférée, le bras comporte alors deux brins qui portent respectivement chacun des deux outils de saisie. Il est alors souhaitable que celui qui porte en bout le crochet de saisie des 30 palettes vides soit plus court que celui de l'outil de saisie des colis, de manière à placer le crochet, quand il est inactif, dans une position escamotée en retrait derrière le préhenseur de saisie des colis et les colis manipulés. Par ailleurs, les palettes vides ainsi que les colis se 35 présentant sous forme de barquettes peuvent être manipulés advantageously. In particular, the ergonomic assistance devices are preferably made of composite materials so that the assembly carried by the preparation machine is as light as possible. On the other hand, it may be advantageous to couple the device in the order picking installation with command instruction instruction voice information, with a remote control or remote control tool functions forward, backward and direction of the carriage as well as upwards and downwards support forks of the pallet client, with a device for reading the chips contained in the packages according to the reading system called RFID (Radio Frequency Identification) when the packages are equipped of such a chip. In certain embodiments of the invention, the manipulator is completed by a tool for gripping unloaded pallets for transporting, for example, empty pallets to be placed on the platform of the machine to constitute the handling supports receiving each the different parcels of the same command to be grouped on it. Such a tool is advantageously constituted by a self-locking hook, known in itself, which is suspended at the end of the terminal arm of the articulated stem. In embodiments of the invention particularly: elaborated, the presence of such a hook, which is automatically wedged between the boards of an empty pallet when the carrying arm is lowered to bring it to their level then reassembled, is combined with that of a pneumatic parcel entry tool mounted on the same arm of the deployable bracket as described. In preferred solution, the arm then has two strands respectively carrying each of the two gripping tools. It is then desirable that the one that carries the gripping hook of the empty pallets is shorter than that of the package gripping tool, so as to place the hook, when it is inactive, in a retracted retracted position. behind the parcel gripper and the packages handled. On the other hand, empty pallets as well as packages in the form of trays can be handled.

manuellement par l'opérateur grâce à une fourche constituant un outil de saisie différent, mais faisant partie du même type d'appareil préhenseur associé à une potence déployable similaire sur un engin de préparation de commande. manually by the operator with a fork constituting a different input tool, but part of the same type of gripper associated with a similar deployable bracket on a picking machine.

C'est ainsi que la figure 3 des dessins qui suivent montre une variante de réalisation du manipulateur embarqué sur l'engin de préparation de commandes dans lequel le mât 7 est réduit à une pièce 24 sur laquelle le bras 8 est monté rotatif en bout du second élément de la potence 4. Le bras de l'appareil de préhension reste ainsi en io permanence dans le même plan horizontal en hauteur que le reste de la potence. La fourche 22 est librement suspendue à l'extrémité d'un filin souple 21 qui joue le rôle de câble tracteur à commande assistée dans les déplacements de la fourche en direction verticale. Dans le cas de l'utilisation de l'invention avec une préparation 15 dite "sans papier" l'ensemble fonctionnera de la manière suivante : En cas de préparation avec synthèse et reconnaissance vocales, le fichier des commandes à préparer est transformé en instructions vocales qui sont transmises par radiofréquences aux terminaux vocaux des opérateurs. Ceux-ci reçoivent, lorsque le 20 système a vérifié leur code personnel, les instructions concernant les opérations à effectuer, chacun recevant d'abord l'adresse à laquelle il doit se rendre. L'opérateur écoute les instructions vocales grâce à un ou deux écouteurs. II se dirige vers l'emplacement de stock, lit le numéro de code correspondant à cet emplacement, ou un code sur le 25 produit, ou tout autre indication permettant de vérifier qu'il se trouve à la bonne adresse. Il communique le numéro de code au système à l'aide d'un micro. Le système vérifie que l'adresse est correcte et communique à l'opérateur la quantité de colis qu'il doit prélever à cet emplacement. L'opérateur compte ensuite les colis qu'il prend dans 30 l'emplacement et dépose sur une des palettes client, et il communique ce comptage oralement au système grâce à son micro. Lorsque la quantité est correcte, le système indique à l'opérateur l'adresse suivante de prélèvement. Toutes les communications entre l'opérateur et le système s'effectuent par transmission sans fil en radiofréquences. Thus, FIG. 3 of the following drawings shows an alternative embodiment of the manipulator on board the picking machine in which the mast 7 is reduced to a part 24 on which the arm 8 is rotatably mounted at the end of the Second element of the bracket 4. The arm of the gripping device thus remains permanently in the same horizontal plane in height as the rest of the bracket. The fork 22 is freely suspended at the end of a flexible rope 21 which acts as a power-assisted traction cable in the movements of the fork in the vertical direction. In the case of the use of the invention with a so-called "paperless" preparation, the assembly will work as follows: In the case of preparation with speech synthesis and recognition, the file of the commands to be prepared is transformed into voice instructions which are transmitted by radio frequencies to the voice terminals of the operators. These receive, when the system has verified their personal code, the instructions for the operations to be performed, each receiving first the address to which it must go. The operator listens to voice instructions with one or two earphones. It goes to the stock location, reads the code number corresponding to that location, or a code on the product, or any other indication to verify that it is at the correct address. It communicates the code number to the system using a microphone. The system verifies that the address is correct and communicates to the operator the quantity of parcels he must pick up at this location. The operator then counts the packages he takes in the location and deposits on one of the customer palettes, and he communicates this count orally to the system through his microphone. When the quantity is correct, the system tells the operator the following picking address. All communication between the operator and the system is done by wireless transmission in radio frequencies.

En cas de préparation utilisant des moyens du type connu sous la marque "Voice Picker" (instructions transmises vocalement à l'opérateur et contrôle par lecteur de codes à barres "radio" des opérations effectuées), le fichier des commandes à préparer, comme dans le cas d'une préparation vocale, est transformé en instructions vocales communiquées par radiofréquences au terminal de l'opérateur. Celui-ci se rend à l'emplacement correspondant, prélève le colis et le dépose sur la palette client. Il lit le code à barres du colis à l'aide du lecteur code à barres "mains libres" dont il est muni sur son poignet. io Le résultat de cette lecture est communiqué au système par radiofréquences. En cas d'erreur, un signal spécifique est transmis à l'opérateur de deux façons, par un signal sonore et par un message écrit sur l'écran du terminal fixé sur son poignet. L'opérateur devra réparer son erreur, sinon le système ne lui donnera pas la prochaine 15 adresse de prélèvement. En cas de préparation du type "RFID", la préparation est identique à la précédente à l'exception de la lecture du code à barres du colis qui est remplacée par la lecture de la puce du colis grâce à un lecteur de puces. In the case of preparation using means of the type known under the brand name "Voice Picker" (instructions transmitted vocally to the operator and control by "radio" barcode reader of the operations performed), the file of the commands to be prepared, as in the case of a vocal preparation, is transformed into voice instructions communicated by radio frequencies to the terminal of the operator. He goes to the corresponding location, picks up the package and places it on the customer pallet. He reads the bar code of the parcel using the "hands-free" barcode reader which he has on his wrist. The result of this reading is communicated to the system by radio frequencies. In case of error, a specific signal is transmitted to the operator in two ways, by an audible signal and by a message written on the screen of the terminal fixed on his wrist. The operator will have to repair his error, otherwise the system will not give him the next picking address. In case of preparation of the "RFID" type, the preparation is identical to the previous one except for the reading of the bar code of the package which is replaced by reading the chip of the package through a chip reader.

20 Dans tous les cas, et spécialement avec l'engin conçu suivant la figure 2 pour application dans l'installation de la figure 1, la mise en oeuvre de la présente invention permet globalement de réduire au maximum le risque de trouble musculo-squelettique des opéra-teurs. Elle aboutit pour chaque opérateur à remplacer une manipulation de 25 colis représentant plus de 10 tonnes par jour par une manipulation de quelques grammes à chaque manoeuvre, soit moins de 20 kg par jour.In all cases, and especially with the apparatus designed according to FIG. 2 for application in the installation of FIG. 1, the implementation of the present invention makes it possible overall to reduce as much as possible the risk of musculoskeletal disorders of the opera-ers. It results for each operator to replace a handling of 25 packages representing more than 10 tons per day by handling a few grams each maneuver, less than 20 kg per day.

Claims

1. Ergonomic order picking system by human operators having to group on receiving media parcels orders to prepare they take in the storage cells of a warehouse, characterized in that at least each operator of preparation and / or each order to be prepared, it is assigned a mobile motorized trolley through the warehouse, along the storage cell slots, which is equipped with a mechanical manipulator with power control (4) comprising a device for gripping parcels at a distance, vertically movable at the end of a stem (4) capable of developing in extension and orientation from a column (3) which is fixed on the carriage and to which it is linked in height , under the control of control organs available to the operator in charge of the trolley for the preparation in progress.

2. System according to claim 1, wherein it is associated with said carriage means for remote control of its own movements by remotely controlled control members also available to said operator.

3. System according to claim 1 or 2, wherein the lifting maneuvers are performed, using the assisted control means of the manipulator, from control organs of the manipulator formed at least in part by organs manual type of maneuvering device (15) remaining within the reach of the operator during said maneuvers.

4. System according to claim 3, wherein said manual type of operating members are located on the gripping apparatus, and preferably at a handle (15) mounted integral with a gripping tool that includes the device understanding to carry out the operations of seizure of the charges themselves.

5. System according to any one of the preceding claims, characterized in that said column supporting the support jib assisted by the gripper is mounted on the carriage just behind a cockpit that the operator can occupy to drive. the movements of the carriage itself, in front of a platform for receiving loads to be transported on the carriage, including packages to be grouped for each order determined.

6. System according to any one of the preceding claims, wherein the bracket consists essentially of a chain (4) of at least three elements articulated one on the other (preferably three such elements only), with articulations 15 in relative rotation about vertical axes, the first (41) of said elements being hinged to the fixed column (3) and the last (8) carrying a load-grasping tool to be transported (11) forming part of the mobile gripping device.

7. System according to claim 6, wherein the last of said articulated elements consists of a rigid arm (8) carrying said gripping tool whose vertical mobility is ensured by the fact that under the effect of a towing cable (87), it slides along a rigid mast (7) which constitutes the axis of articulation between the last element and the previous element. 25

8. System according to claim 7, wherein an operating handle of the manipulator is mounted on an auxiliary rod which is adjustable on said support arm of the gripping tool (8) in longitudinal position and / or orientation.

9. The system of claim 6, wherein the desaisie tool is carried at the end of a flexible tractor rope and thus suspended at the end of a horizontal portion of the bracket (4) and directly operable manually by the operator from the position of said end.

10. System according to any one of the preceding claims, wherein the gripper of the manipulator comprises an empty pallet gripping tool, useful in particular for gripping and transporting empty pallets to be placed on the machine to form the carriers of handling each receiving io different packages of the same order to group on.

The system of claim 10, wherein said empty pallet gripping tool is constituted by a self-locking hook which is suspended at the end of the end arm of a deployable bracket made according to any one of claims 6 to 9. and wherein, preferably said arm (8) has two strands each carrying respectively two gripping tools forming part of the same apparatus for gripping loads, the one which carries the end of the gripping hook of the empty pallets being advantageously shorter that that of a package seizure tool 20 commands to prepare, so as to place said hook, when it is inactive, in a retracted position retracted behind the parcel picking tool and packages handled.

12. Order picking installation, in which the order picking operators, having to group together the packages they pick up in the storage cells of a warehouse, each have a machine consisting of a motorized carriage with a post driver (121) and a cargo receiving platform (122) equipped with an onboard manipulator (3-4) and constructed in accordance with the features of any one of the preceding claims, and wherein the maximum extension of the deployed stem of each onboard manipulator is determined sufficient to drive the gripping apparatus (8-11, 674021-22) laterally with respect to the carriage by bringing it to reach the cells of the neighboring site (s). while the carriage remains stationary in the aisle of access to the storage locations, or to drive it in the longitudinal direction in the various desirable positions above the receiving platform articles on the carriage, to deposit the latter by releasing the load gripping means (11) that comprises the gripper.

13. Machine for preparing orders, characterized in that it consists of a motorized carriage with a cockpit (121) and a platform for receiving loads to be transported (122) equipped with an onboard manipulator (3). -4) and realized in accordance with the features of any one of the preceding claims. BY PROXY Annick THIBON-LITAYE CPI 92-1237