FR2892193A1

FR2892193A1 - Dispositif et procede de correction des effets du vieillissement d'un capteur de mesure

Info

Publication number: FR2892193A1
Application number: FR0510514A
Authority: FR
Inventors: Philippe Guichard; Pierre Olivier Lefort
Original assignee: Thales SA
Current assignee: Thales SA
Priority date: 2005-10-14
Filing date: 2005-10-14
Publication date: 2007-04-20
Anticipated expiration: 2025-10-14
Also published as: US20080228421A1; US7584069B2; EP1934558A1; FR2892193B1; WO2007042427A1

Abstract

L'invention concerne un procédé de correction d'effets du vieillissement de capteur de mesure, à la mise sous tension du capteur. Elle concerne également un dispositif délivrant des mesures corrigées des effets du vieillissement du dispositif. Selon l'invention le procédé de correction d'effets du vieillissement d'un capteur comporte, à la mise sous tension de l'unité de traitement les étapes suivantes :- Transmettre l'information d'un temps absolu d'un récepteur de positionnement par satellite vers une unité de traitement ;- Déterminer l'âge du capteur par comparaison d'une date de fabrication du capteur et de l'information de temps absolu ;- Déterminer des corrections à apporter à une mesure du capteur à partir de l'âge du capteur et de la loi de dégradation ;- Appliquer les corrections sur la mesure du capteur.

Description

Dispositif et procédé de correction des effets du vieillissement d'un

capteur de mesure L'invention concerne un procédé de correction d'effets du vieillissement de capteur de mesure. Elle concerne également un dispositif délivrant des mesures corrigées des effets du vieillissement du dispositif. L'invention trouve une utilité particulière dans le domaine des instruments d'aide à la navigation et au pilotage, et en particulier les instruments qui sont destinés à la navigation aérienne dans laquelle les contraintes de précision sur la position et la vitesse sont élevées et qui sont autonomes c'est à dire qu'ils fonctionnent sans aucune ressource extérieure aux aéronefs à l'exception du champ gravitationnel et du champ magnétique terrestre. L'utilisation de centrales de navigation inertielles dans les aéronefs est très classique aujourd'hui. Ces centrales utilisent des accéléromètres pour déterminer des accélérations selon des axes définis par rapport à l'aéronef, des gyromètres pour déterminer des vitesses de rotation angulaires par rapport à des axes également définis par rapport à l'aéronef, et éventuellement d'autres capteurs tels qu'un baro-altimètre. Par intégration des mesures gyrométriques, on détermine l'orientation de l'aéronef à un moment donné ; par intégration des mesures accélérométriques, qui peuvent être rapportées à un repère terrestre extérieur à l'aéronef grâce à la connaissance de l'orientation de l'aéronef, on détermine les composantes de vitesse de l'aéronef dans ce repère terrestre. Par intégration des vitesses, on détermine des positions géographiques. Les capteurs de mesure sont cependant imparfaits et présentent des erreurs intrinsèques ou biais de mesure, qui peuvent d'ailleurs varier au cours de la navigation, on parle alors d'erreurs court terme, ou bien qui peuvent varier sur des grandes durées (année ou dizaine d'années), on parle alors d'erreurs long terme. Les biais sont d'autant plus gênants que les calculs de positon faits à partir des résultats de mesure des capteurs impliquent des intégrations. L'intégration engendre une dérive de la valeur mesurée, dérive qui croît progressivement au cours du temps dès lors que la valeur intégrée est biaisée au départ. Une double intégration (intégrale d'accélération pour donner la vitesse puis intégrale de vitesse pour donner la position) accroît encore cette dérive dans des proportions considérables. Les erreurs court terme des capteurs sont corrigées au moyen d'un recalage comme par exemple dans le brevet FR2830320 où une centrale de navigation inertielle est hybridée avec au moins un récepteur de positionnement par satellite. La correction peut également être réalisée grâce à un modèle numérique utilisant une mesure primaire souvent temps réel d'une grandeur, dont l'effet perturbateur sur la mesure est connu, par exemple la température interne des capteurs.

Les erreurs long terme ne peuvent pas être réduite par ces méthodes car elles sont liées à la stabilité du capteur dans le temps sur une durée assez longue pouvant atteindre plusieurs dizaines d'années. Au premier ordre, les erreurs long terme sont liées à la stabilité du biais (ou offset) et à la stabilité de la sensibilité (ou facteur d'échelle) du capteur.

Une méthode pour réduire les erreurs long terme de capteur de mesure consiste à bâtir le capteur de mesure à partir de composants extrêmement stables. En effet, la stabilité du composant ou du matériau sur lequel est basée la mesure, par exemple un composant mécanique, un composant électrique ou encore un gaz, garantit la stabilité de la mesure dans le temps. Cette méthode, très naturelle, peut se révéler extrêmement onéreuse car elle impose l'emploi de composants haut de gamme. La présente invention pallie les inconvénients de la solution présentée ci-dessus. Elle a pour but de corriger les erreurs long terme d'un capteur de mesure uniquement à partir de l'âge du capteur au moment de la mesure c'est à dire à partir de la durée séparant la date de fabrication du capteur de celle de la mesure. Cette méthode requiert de connaître la loi de dégradation de la mesure avec l'âge du capteur et de disposer en permanence d'une horloge délivrant un temps absolu. Cette dernière condition est très contraignante si l'invention doit s'insérer sur des aéronefs déjà existants. A cet effet, l'invention a pour objet un procédé de correction des effets du vieillissernent d'un capteur de mesure embarqué sur un porteur, le capteur délivrant des mesures dont la précision se dégrade avec l'âge du capteur, une loi décrivant la dégradation de la précision des mesures en fonction de l'âge du capteur étant connue, le porteur étant équipé d'une unité de traitement traitant les mesures du capteur, et d'un récepteur d'un système de positionnement par satellite disposant d'une information de temps absolu en vue d'une lecture d'éphéméride pour établir des positions de satellite et délivrer une mesure de position du récepteur, caractérisé en ce qu'il comporte les étapes suivantes : - Transmettre l'information de temps absolu du récepteur de positionnement par satellite vers l'unité de traitement, à la mise sous tension de l'unité de traitement ; - Déterminer l'âge du capteur par comparaison d'une date de 10 fabrication du capteur et de l'information de temps absolu ; - Déterminer des corrections à apporter à une mesure du capteur à partir de l'âge du capteur et de la loi de dégradation ; - Appliquer les corrections sur la mesure du capteur.

15 L'invention a également pour objet un dispositif délivrant des mesures, comportant un capteur de mesure, le capteur fournissant à une unité de traitement des mesures dont la précision se dégrade avec l'âge du capteur, l'unité de traitement traitant les mesures, un récepteur d'un système de positionnement par satellite disposant d'une information de temps absolu 20 en vue d'une lecture d'éphéméride pour établir des positions de satellites et délivrant une mesure de position du récepteur et un moyen de stocker une loi décrivant la dégradation de la précision des mesures du capteur en fonction de l'âge du capteur, caractérisé en ce qu'il comporte : 25 - des moyens pour transmettre l'information de temps absolu à l'unité de traitement, à la mise sous tension de l'unité de traitement ; - des moyens pour déterminer, à la mise sous tension de l'unité de traitement, l'âge du capteur à partir de la date de fabrication du capteur et de l'information de temps absolu ; 30 - des moyens pour déterminer , à la mise sous tension de l'unité de traitement, des corrections à apporter à une mesure du capteur à partir de l'âge du capteur et de la loi de dégradation ; - des moyens pour appliquer les corrections aux mesures du capteur. 35 D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description détaillée qui suit et qui est faite en référence aux dessins annexés dans lesquels : - la figure 1 représente schématiquement le principe d'une 5 centrale inertielle hybridée avec un récepteur de positionnement par satellite, constituant l'état de la technique ; - la figure 2 représente schématiquement le principe d'une centrale inertielle hybridée avec un récepteur de positionnement par satellite, comportant un dispositif selon l'invention 10 - la figure 3 représente un organigramme pour procédé de correction des effets du vieillissement d'un dispositif, selon l'invention ; Pour faciliter la lecture de la description, les mêmes repères désigneront les mêmes éléments dans les différentes figures.

15 Par rapport à l'état de l'art, l'invention présente un certain nombre d'avantage détaillés ci-dessous : - On corrige les effets du vieillissement d'un capteur grâce à une information de temps absolu provenant d'un récepteur d'un système de positionnement par satellite dont le fonctionnement est indépendant de celui 20 du capteur. Cette indépendance est motivée en général par l'intérêt de conserver l'accès à des mesures du capteur dans le cas d'une défaillance du récepteur et inversement de conserver l'accès à des mesures de position délivrées par le récepteur dans le cas de défaillance du capteur. Par ailleurs, la vraisemblance de l'information de temps absolu est examinée avant sa 25 prise en compte pour l'élaboration de la correction. La correction des effets du vieillissement du capteur ne remet donc en cause ni le caractère indépendant du fonctionnement du capteur et du récepteur ni leur interchangeabilité individuelle. Elle ne dégrade pas non plus la sûreté de fonctionnement des équipements embarqués. 30 - La précision de l'information de temps absolu requise pour la correction des effets du vieillissement est peu importante, il n'est pas nécessaire qu'elle soit inférieure à une semaine. Cela autorise l'emploi d'une information de temps absolu provenant d'une horloge absolue du récepteur fonctionnant en permanence. Cette information de temps absolu présente 35 l'avantage d'être disponible presque instantanément ce qui rend possible l'élaboration de la correction des effets du vieillissement du capteur au cours d'une séquence d'autotest, par exemple à la mise sous tension d'une unité de traitement traitant des mesures du capteur. La correction des mesures ne nécessite dans ce cas aucune modification du logiciel fonctionnant durant le déplacement du porteur et ne dégrade en rien sa vitesse d'exécution. La prise en compte des corrections ne s'effectue qu'une fois, à la mise sous tension et n'affecte pas les calculs temps réels ultérieurs.

Dans ce qui suit, on considère un dispositif délivrant des mesures par exemple une centrale inertielle hybridée. Le dispositif comporte une unité inertielle UMI qui comporte au moins un capteur, par exemple un accéléromètre ou un gyromètre et une unité de traitement et un récepteur d'un système de positionnement par satellite. L'unité de traitement traite des mesures délivrées par le capteur. La précision des mesures évolue avec l'âge du capteur. Une centrale inertielle hybridée comporte une unité inertielle UMI, un récepteur de positionnement par satellites, qu'on appellera par la suite récepteur GPS en référence au système de positionnement le plus courant dit Global Positionning System ., et un calculateur électronique d'hybridation CALO HYB. L'unité inertielle UMI est le plus souvent composée de : - plusieurs accéléromètres, typiquement trois, d'orientations fixes par rapport à l'aéronef, fournissant des valeurs d'accélération selon ces axes, - plusieurs gyromètres, typiquement trois, ayant chacun un axe fixe par rapport à l'avion et fournissant des valeurs de vitesse de rotation angulaire autour de ces axes, - une unité de traitement qui est un calculateur qui détermine des données numériques d'écart de vitesse (AVn, AVe, AVv), d'écart d'attitudes en cap roulis et tangage (A p, A6, Aw), de position géographique (Lat, Lon, Alt), vitesse géographique (Vn, Ve, Vv), attitudes en cap roulis et tangage ((p, 0, ijr), etc. à partir des indications fournies par les accéléromètres et gyromètres ; le calculateur fournit aussi une impulsion de marquage temporel définissant l'instant auquel ces données sont valides et constituant une base de temps du récepteur. Les données numériques présentent des erreurs, engendrées par le vieillissement des capteurs, qui ne sont pas corrigées. Toutes ces données, appelées ci-après données inertielles brutes D_INERT, sont fournies par l'unité inertielle UMI au calculateur 5 d'hybridation. Eventuellement, d'autres capteurs peuvent être associés à l'unité UMI, tels qu'un altimètre barométrique (ALT-BARO). Le calculateur de l'unité UMI utilise alors les informations de ce ou ces capteurs supplémentaires en même temps que les informations des gyromètres et accéléromètres. ~o Le récepteur GPS fournit classiquement une position géographique en longitude, latitude et altitude, appelée aussi position résolue, incluant aussi une date ou temps absolu de mesure de position. Le récepteur fournit en principe aussi des vitesses de déplacement par rapport à la terre. L'ensemble de cette position, ce temps absolu et cette vitesse est 15 appelée point PVT. Une impulsion de marquage temporel définissant l'instant de validité du point PVT est également fournie. Le récepteur GPS utilise pour son fonctionnement une mesure de distances entre le récepteur et chaque satellite en vue du récepteur. Ces distances sont en réalité des pseudo-distances PD; (i désignant un numéro 20 de satellite) obtenues sous forme de durées de propagation de signal entre le satellite de rang i et le récepteur le long de l'axe (axe satellite) joignant le satellite et le récepteur. C'est la combinaison des pseudo-distances sur plusieurs axes satellites avec la connaissance des positions des satellites à un moment donné qui permet de calculer la position résolue PVT. La position 25 des satellite est soit chargée et stockée dans le récepteur soit envoyée périodiquement au récepteur sous forme d'éphémérides de même qu'un temps absolu par les satellites eux-mêmes. Les pseudo-distances PD; sont donc disponibles dans le récepteur GPS et elles vont être utilisées pour l'hybridation entre l'unité inertielle et le 30 récepteur GPS. On pourrait bien entendu utiliser l'information de position résolue pour faire l'hybridation en comparant la position résolue GPS avec la position calculée par intégration dans l'unité inertielle, mais, comme on le verra plus loin, l'utilisation de pseudo-distances permet de faire l'hybridation en prenant en compte des pannes ou défauts possibles présents sur le 35 signal issu d'un satellite.

Le récepteur GPS établit encore d'autres données, et notamment les éphémérides représentant la position des satellites à tout instant, un rapport signal/bruit (S/N); pour chaque satellite, et une ou plusieurs valeurs de rayon de protection Rpl (en distance horizontale), Rp2 (en distance verticale) qui représentent une précision de mesure. Le récepteur GPS fournit au calculateur d'hybridation CALC_HYB toutes ces données, appelées ci-après D_GPS (données GPS). Les données inertielles brutes D_INERT et les données GPS sont traitées dans le calculateur d'hybridation pour fournir des données inertielles hybrides D_HYB qui sont une attitude hybride, une vitesse hybride et une position hybride. Le calculateur d'hybridation fournit aussi une ou plusieurs valeurs de rayon de protection RPH représentant la précision des données issues de l'hybridation. Enfin, le calculateur peut fournir des données d'identification de satellite fautif et bien entendu éventuellement des signaux d'alarme lorsque le calcul des rayons de protection démontre une fiabilité insuffisante de l'information fournie. Le récepteur GPS fournit également au calculateur d'hybridation une indication, pour chaque satellite observé, de la phase (p; de la porteuse du signal satellite de rang i à l'instant d'observation.

L'hybridation est réalisée par des algorithmes de filtrage de Kalman pour obtenir à la fois les qualités de stabilité et d'absence de bruit à court terme de l'unité inertielle et la précision très élevée mais fortement bruitée à court terme du récepteur GPS. Le filtrage de Kalman permet de prendre en compte les erreurs de comportement intrinsèques court terme de l'unité inertielle UMI, et de corriger ces erreurs. L'erreur de mesure de l'unité inertielle UMI est déterminée au cours du filtrage ; elle est ajoutée à la mesure fournie par l'unité inertielle UMI pour donner une mesure hybride dans laquelle les erreurs dues au comportement de la l'unité UMI sont minimisées.

De plus, la réalisation de l'algorithme de filtrage, utilisant les pseudo-distances issues du récepteur GPS et les phases de la porteuse des signaux satellites, est telle qu'on peut déterminer les satellites fautifs, les exclure, et calculer les rayons de protection de la position hybride à la fois en l'absence de défaut d'un satellite et en présence d'un défaut.

Le calculateur d'hybridation est donc conçu à la fois pour corriger les erreurs court terme inhérentes au capteurs de l'unité inertielle et pour prendre en compte les défauts du segment spatial de la réception des signaux satellites.

On peut également prévoir des moyens supplémentaires pour détecter (mais pas forcément corriger) des défauts matériels de l'unité inertielle (défauts non modélisés, c'est-à-dire des pannes) et des défauts matériels du récepteur GPS. Ces moyens consistent en pratique à prévoir des chaînes redondantes, avec une autre unité inertielle, un autre récepteur GPS et un autre calculateur d'hybridation. Ce type de redondance ne fait pas l'objet de la présente invention et ne sera pas décrit, mais l'invention peut être incorporée à des systèmes redondants comme à des systèmes non redondants. L'hybridation peut être faite en boucle ouverte, c'est-à-dire que l'unité inertielle n'est pas asservie sur les données résultant de l'hybridation, elle peut être également faite en boucle fermée, dans ce cas l'unité inertielle est corrigée des biais capteur (court terme) estimés par un filtre du calculateur d'hybridation. D'une manière générale, il est nécessaire d'introduire des valeurs initiales dans l'unité inertielle et dans le calculateur d'hybridation. Ces valeurs initiales sont données la première fois en référence à un repère absolu : par exemple au départ d'un avion au sol, immobile, dans une attitude connue et à une position connue, on introduit cette attitude et cette position comme valeurs initiales dans le filtre. Ultérieurement, en cours de vol, on pourra recaler de temps en temps les mesures fournies par l'unité inertielle en fonction des mesures fournies par le récepteur GPS.

La figure 2 représente un exemple de dispositif selon l'invention, une centrale inertielle hybridée délivrant une mesure de composantes d'un 30 vecteur d'accélération. Pour assurer un niveau élevé de sûreté de fonctionnement, qui est une exigence importante pour les systèmes et instruments de navigation embarqués sur des aéronefs, il peut être nécessaire que le récepteur GPS et l'unité inertielle aient un fonctionnement indépendant. Avantageusement, une 35 défaillance du récepteur n'entraîne pas une défaillance du capteur et inversement une défaillance du capteur n'entraîne pas de défaillance du récepteur, Par rapport à l'état de la technique présenté sur la figure 1, l'unité inertielle UMI comporte une loi décrivant la dégradation des mesures d'un capteur, par exemple un gyromètre, une date de fabrication du capteur et des moyens pour récupérer, à la mise sous tension de l'unité inertielle, une information de temps absolu provenant du récepteur GPS. Le récepteur GPS dispose d'une horloge absolue pour pré-charger des éphémérides des satellites et ainsi fournir rapidement une information de position du récepteur.

C'est préférentiellement cette information de temps absolu, plutôt que celle qui est transmise par les satellites au récepteur GPS, qui est transmise à l'unité de traitement lors de la mise sous tension car elle est disponible immédiatement. L'information de temps absolu est transmise à l'unité inertielle UMI au moyen d'un canal numérique. L'unité inertielle UMI utilise l'information de temps absolu pour déterminer l'âge du capteur. Les erreurs long terme évoluant relativement lentement dans le temps, la précision de l'information de temps absolu n'est pas critique, l'échelle de durée représentative est de l'ordre de la semaine. L'information de temps absolu peut être une heure universelle également appelée heure de Greenwich ou tout autre datation temporelle ayant la propriété de définir un instant sans ambiguïté et de manière unique. Dans ce cas, le calculateur CALC_HYB de la centrale inertielle hybridée détermine des données numériques : vitesse géographique (Vncorr, Vecorr, VVCorr), attitudes en cap roulis et tangage ((pcorr, Corr, Wcorr) incluant des correction des effets du vieillissement des capteurs qui ont servi à mesurer ces données. Avantageusement, le récepteur comporte une horloge absolue et une réserve d'énergie alimentant l'horloge en permanence et l'horloge peut délivrer l'information de temps absolu en permanence. Selon l'art antérieur, le récepteur du système de positionnement utilise une référence de base de temps provenant des satellites pour mesurer les pseudo-distances. Lorsque une centrale inertielle hybridée comporte un dispositif selon l'invention et une base de temps pour réaliser une mesure avec le dispositif, la centrale inertielle hybridée peut également comporter des moyens pour récupérer la référence de base de temps, qui lui est transmise par le récepteur au moyen d'un signal électrique analogique représentant une durée entre deux transitions. La précision de la référence de base de temps est très élevée, de l'ordre de la pico-seconde sur une durée d'une seconde. La centrale inertielle hybridée emploie la référence de base de temps issue du récepteur GPS pour re-calibrer sa propre base de temps, moins stable sur le long terme que celle du GPS, et corriger ainsi les effets du vieillissement de sa base de temps. La transmission au calculateur CALC_HYB de l'information de temps absolu et de référence de base de temps s'effectue à chaque mise sous tension du calculateur CALC_HYB.

L'âge du capteur étant établi, le calculateur CALC_HYB détermine des corrections pour des mesures réalisées par un capteur de l'unité inertielle UMI à partir de la loi de dégradation des mesures du capteur. La loi de dégradation est déterminée à partir d'une caractérisation collective ou individuelle du capteur réalisée en usine. Par exemple, pour un accéléromètre, il peut être établi que la dérive à long terme du capteur suit une loi qui dépend du temps et possède soit une forme exponentielle, soit une forme linéaire ou encore une forme de combinaison de plusieurs fonctions mathématiques. Par ailleurs, l'unité inertielle comporte des moyens pour vérifier par exemple que l'information de temps absolu qui lui est transmise est effectivement chronologiquement postérieure à une information de temps absolu qui lui a été transmise lors d'une mise sous tension antérieure, ou mieux encore est chronologiquement postérieure à la date de la mise hors-tension précédente.

Avantageusement, l'unité de traitement des mesures du capteur comporte des moyens pour vérifier la pertinence de l'information de temps absolu à la réception de l'information. A partir de la référence de base de temps, l'unité inertielle UMI calibre sa propre base de temps et détermine des correctifs de mesure temporelle à appliquer sur toutes les mesures de temps ou de fréquence internes à l'unité soit directement sur les mesures soit sur la grandeur résultante. La méthode utilisée pour le calibrage de la base de temps de la centrale inertielle est toute méthode connue, par exemple un comptage d'un nombre de périodes de la base de temps pendant un intervalle de temps entre deux impulsions issues d'une base de temps d'un récepteur GPS. Avantageusement, lorsque l'unité de traitement comporte une base de temps pour traiter les mesures, le récepteur dispose d'une information de référence de base de temps pour définir un instant de validité des mesures de position caractérisé en ce qu'il comporte les étapes suivantes : - Transmettre l'information de référence base de temps provenant du récepteur vers l'unité de traitement, à la mise sous tension de l'unité de 10 traitement ; - Calibrer la base de temps de l'unité de traitement à partir de l'information de référence base de temps. Avantageusement, l'information de référence de base de temps a une très haute précision. 15 Avantageusement, le capteur est un accéléromètre. Avantageusement, le capteur est un gyromètre. Avantageusement, le capteur est un baro-altimètre.

On va maintenant décrire un organigramme de mise sous tension 20 d'un dispositif, par exemple une unité inertielle UMI, délivrant des mesures corrigées des effets de son vieillissement permettant de mettre en oeuvre le procédé selon l'invention. Cet organigramme est représenté sur la figure 3. Le dispositif embarqué sur un porteur, par exemple un aéronef, comporte un capteur de mesure délivrant à une unité de traitement une 25 mesure qui est entachée d'erreurs engendrées par le vieillissement du capteur, l'unité de traitement traitant les mesures, et un récepteur d'un système de positionnement par satellite. Le capteur et le récepteur sont deux instruments distincts qui peuvent être disposés à des positions différentes sur le porteur et qui ont un fonctionnement indépendant : une défaillance du 30 récepteur n'entraîne pas une défaillance du capteur et inversement une défaillance du capteur n'entraîne pas de défaillance du récepteur. Avantageusement, le récepteur comporte une horloge absolue et une réserve d'énergie alimentant l'horloge en permanence et l'horloge délivre une information de temps absolu en permanence.

Dans le laps de temps qui sépare la mise sous tension du dispositif et le moment où le capteur réalise une mesure, une séquence comportant une succession d'étapes s'exécute pour mettre en oeuvre une correction des effets du vieillissement du capteur.

Une première étape 100, de mise sous tension de l'alimentation électrique de l'unité de traitement et du capteur, est suivie d'une deuxième étape 101 de transmission à l'unité de traitement d'une information de temps absolu provenant du récepteur. Une troisième étape 102 consiste à déterminer l'âge du capteur à partir du temps absolu et de la date de fabrication du capteur, par comparaison de l'information de temps absolu et de la date de fabrication du capteur. Lors d'une quatrième étape 103, on détermine des corrections à apporter à la mesure du capteur en fonction de l'âge du capteur et d'une loi de dégradation du capteur. A ce stade, lors d'une étape 104, les corrections sont appliquées systématiquement par l'unité de traitement aux mesures délivrées par le capteur pour corriger les effets de son vieillissement. Lorsque le dispositif comporte une base de temps interne pour traiter les mesures des capteurs, il peut également être intéressant de corriger les effets du vieillissement de la base de temps. Deux étapes supplémentaires sont nécessaires en préalable aux mesures : une étape 111 pour récupérer une information de référence de base de temps précise et une étape 112 pour calibrer la base de temps de l'unité inertielle à partir de la référence de base de temps précise.

Avantageusement, l'unité de traitement comporte une base de temps pour traiter les mesures du capteur, et le récepteur du système de positionnement par satellite dispose d'une information de référence base de temps, le dispositif comporte : - des moyens pour transmettre l'information de référence base de 30 temps à l'unité de traitement, à la mise sous tension de l'unité de traitement ; - des moyens pour calibrer la base de temps de l'unité de traitement à partir de la référence base de temps. Avantageusement, le récepteur comporte une horloge absolue et une réserve d'énergie qui alimente l'horloge en permanence, et l'horloge 35 délivre l'information de référence base de temps.

Claims

REVENDICATIONS

1. Procédé de correction des effets du vieillissement d'un capteur de mesure embarqué sur un porteur, le capteur délivrant des mesures dont la précision se dégrade avec l'âge du capteur, une loi décrivant la dégradation de la précision des mesures en fonction de l'âge du capteur étant connue, le porteur étant équipé d'une unité de traitement traitant les mesures du capteur, et d'un récepteur d'un système de positionnement par satellite disposant d'une information de temps absolu en vue d'une lecture d'éphéméride pour établir des positions de satellite et délivrer une mesure de position du récepteur, caractérisé en ce qu'il comporte, à la mise sous io tension de l'unité de traitement les étapes suivantes : -Transmettre l'information de temps absolu du récepteur de positionnement par satellite vers l'unité de traitement ; - Déterminer l'âge du capteur par comparaison d'une date de fabrication du capteur et de l'information de temps absolu ; 15 - Déterminer des corrections à apporter à une mesure du capteur à partir de l'âge du capteur et de la loi de dégradation ; -Appliquer les corrections sur la mesure du capteur.

2. Procédé selon l'une des revendications 1 à 2, caractérisé en ce 20 qu'une défaillance du récepteur n'entraîne pas une défaillance du capteur et inversement en ce qu'une défaillance du capteur n'entraîne pas de défaillance du récepteur,

3. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que le 25 récepteur comporte une horloge absolue et une réserve d'énergie alimentant l'horloge en permanence et en ce que l'horloge délivre l'information de temps absolu en permanence.

4. Procédé selon l'une des revendications 1 à 2, l'unité de traitement 30 comportant une base de temps pour traiter les mesures, le récepteur disposant d'une information de référence de base de temps pour définir un instant de validité des mesures de position caractérisé en ce qu'il comporte les étapes suivantes :- Transmettre l'information de référence base de temps provenant du récepteur vers l'unité de traitement, à la mise sous tension de l'unité de traitement ; - Calibrer la base de temps de l'unité de traitement à partir de 5 l'information de référence base de temps.

5. Procédé de correction selon la revendication 4, caractérisé en ce l'information de référence base de temps a une très haute précision. 10

6. Procédé de correction selon l'une des revendications 4 ou 5, caractérisé en ce que le récepteur comporte une horloge absolue et une réserve d'énergie alimentant l'horloge en permanence et en ce que l'horloge délivre l'information de référence base de temps. 15

7. Procédé de correction selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que la pertinence de l'information de temps absolu à la réception de l'information est vérifiée à la réception de l'information.

8. Dispositif délivrant des mesures, comportant un capteur de 20 mesure, le capteur fournissant à une unité de traitement des mesures dont la précision se dégrade avec l'âge du capteur, l'unité de traitement traitant les mesures, un récepteur d'un système de positionnement par satellite disposant d'une information de temps absolu en vue d'une lecture d'éphéméride pour établir des positions de satellites et délivrant une mesure 25 de position du récepteur et un moyen de stocker une loi décrivant la dégradation de la précision des mesures du capteur en fonction de l'âge du capteur, caractérisé en ce qu'il comporte - des moyens pour transmettre l'information de temps absolu à l'unité 30 de traitement, à la mise sous tension de l'unité de traitement ; - des moyens pour déterminer, à la mise sous tension de l'unité de traitement, l'âge du capteur à partir de la date de fabrication du capteur et de l'information de ternps absolu ;- des moyens pour déterminer , à la mise sous tension de l'unité de traitement, des corrections à apporter à une mesure du capteur à partir de l'âge du capteur et de la loi de dégradation ; - des moyens pour appliquer les corrections aux mesures du capteur.

9. Dispositif selon la revendication 8, caractérisé en ce qu'une défaillance du récepteur n'entraîne pas une défaillance du capteur et inversement en ce qu'une défaillance du capteur n'entraîne pas de défaillance du récepteur, 10

10. Dispositif selon l'une des revendications 8 ou 9, caractérisé en ce que le récepteur comporte une horloge absolue et une réserve d'énergie alimentant l'horloge en permanence et en ce que l'horloge délivre l'information de temps absolu en permanence. 15

11. Dispositif selon l'une des revendications 8 à 10, l'unité de traitement comportant une base de temps pour traiter les mesures du capteur, le récepteur du système de positionnement par satellite disposant d'une information de référence base de temps caractérisé en ce qu'il 20 comporte : - des moyens pour transmettre l'information de référence base de temps à l'unité de traitement, à la mise sous tension de l'unité de traitement ; - des rnoyens pour calibrer la base de temps de l'unité de traitement à partir de la référence base de temps. 25

12. Dispositif selon l'une des revendications 8 à 11, caractérisé en ce que l'information de référence base de temps est délivrée par une horloge du récepteur. 30

13. Dispositif selon l'une des revendications 8 à 12, caractérisé en ce que le capteur est un baro-altimètre.

14. Dispositif selon l'une des revendications 8 à 12, caractérisé en ce que le capteur est un accéléromètre. 35

15. Dispositif selon l'une des revendications 8 à 12, caractérisé en ce que le capteur est un gyromètre.

16. Dispositif selon l'une des revendications 8 à 15, caractérisé en ce 5 que l'unité de traitement comporte des moyens pour vérifier la pertinence de l'information de ternps absolu à la réception de l'information.