FR2892175A1 - Traction unit for use in oil or gas pipelines has pair of levers mounted on body of unit which are connected at their outer ends by pivot, on which wheel is mounted which can run along pipe wall - Google Patents

Traction unit for use in oil or gas pipelines has pair of levers mounted on body of unit which are connected at their outer ends by pivot, on which wheel is mounted which can run along pipe wall Download PDF

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Abstract

The traction unit for use in oil or gas pipelines has pairs of wheels (56a, 56B), at least one of which consists of drive wheels. A pair of levers (80, 94) are mounted on the body of the unit and are connected at their outer ends by a pivot (90), on which a wheel (82) is mounted which can run along the pipe wall. Independent claims are included for: (A) pipeline shuttles fitted with the unit; and (B) a method for driving pipeline shuttles using the unit.

Description

La présente invention concerne un module de traction de fond destiné àThe present invention relates to a bottom pull module intended for

être descendu dans un conduit d'une installation d'exploitation de fluides, le module de traction étant du type comprenant : - un corps s'étendant le long d'un axe longitudinal ; - au moins un train d'entraînement comprenant au moins une roue motrice reliée au corps pour déplacer le module de traction dans le conduit ; - des moyens déployables d'application de la ou de chaque roue motrice contre une paroi du conduit, les moyens d'application étant disposés sensiblement en regard du ou de chaque train d'entraînement et comprenant : - au moins un bras déployable radialement par rapport au corps entre une position rétractée et une position déployée ; - un organe de roulage monté à une extrémité libre du ou de chaque bras ; et -- des moyens de sollicitation du ou de chaque bras vers sa position déployée. De tels modules de traction sont utilisés notamment pour déployer et pour ramener à la surface des outils de fond dans des puits de pétrole présentant des tronçons sensiblement horizontaux ou faiblement inclinés par rapport à l'horizontale. On connaît un module de traction du type précité (par exemple MULETM de la société SONDEX) qui est incorporé dans une navette descendue dans le fond d'un puits à l'aide d'une ligne de travail au câble. Le module de traction du type précité comprend deux trains d'entraînement qui comprennent chacun deux roues motrices. Les trains d'entraînement sont montés symétriquement de part et d'autre d'un corps tubulaire. Les roues motrices sont déployables radialement par rapport au corps pour s'appliquer contre les parois du conduit. Dans les portions verticales du puits, la navette est descendue par gravité à l'aide de la ligne de travail au câble. Lorsque la navette atteint un tronçon faiblement incliné ou sensiblement horizontal, son poids ne permet plus d'exercer une force suffisante pour la déplacer vers le fond du puits. Dans ce cas, l'opérateur de la navette déploie les roues motrices symétriquement de part et d'autre du corps de la navette. Chaque roue motrice s'applique ainsi sur la paroi du conduit et centre la navette par rapport à cette paroi. Les roues motrices sont alors activées pour propulser la navette vers le fond du puits.  being lowered into a duct of a fluid operating installation, the traction module being of the type comprising: a body extending along a longitudinal axis; at least one drive train comprising at least one drive wheel connected to the body for moving the traction module in the conduit; - Deployable means for applying the or each drive wheel against a wall of the conduit, the application means being arranged substantially opposite the or each drive train and comprising: - at least one arm deployable radially relative to the body between a retracted position and an extended position; a rolling member mounted at a free end of the or each arm; and means for biasing the or each arm towards its deployed position. Such tensile modules are used in particular to deploy and to bring to the surface bottom tools in oil wells having substantially horizontal sections or slightly inclined relative to the horizontal. A traction module of the aforementioned type (for example MULETM from the company SONDEX) is known which is incorporated in a shuttle lowered into the bottom of a well by means of a working line to the cable. The traction module of the aforementioned type comprises two drive trains which each comprise two drive wheels. The drive trains are mounted symmetrically on either side of a tubular body. The drive wheels are deployable radially relative to the body to be applied against the walls of the conduit. In the vertical portions of the well, the shuttle descended by gravity using the cable working line. When the shuttle reaches a slightly inclined or substantially horizontal section, its weight no longer allows to exert sufficient force to move it towards the bottom of the well. In this case, the operator of the shuttle deploys the drive wheels symmetrically on either side of the body of the shuttle. Each driving wheel is thus applied to the wall of the conduit and centers the shuttle relative to this wall. The drive wheels are then activated to propel the shuttle to the bottom of the well.

Un tel module de traction ne donne pas entière satisfaction. Les roues étant déployables radialement par rapport au corps pour s'adapter à des conduits de sections différentes, il est nécessaire de prévoir des moyens de transmission entre les roues motrices et le moteur d'entraînement des roues si celui-ci est logé dans le corps. Une autre possibilité consiste à déporter le moteur d'entraînement à l'extrémité des moyens de déploiement radial des roues. Par suite, le module de traction du type précité est complexe à réaliser, coûteux et peu fiable. L'invention a pour but de fournir un module de traction de fond destiné à propulser un outil de fond dans un conduit d'une installation d'exploitation de fluides, qui soit simple à réaliser, peu coûteux et plus fiable. A cet effet, l'invention a pour objet un module de traction du type précité, caractérisé en ce que le ou chaque organe de roulage est monté fou à l'extrémité libre du bras.  Such a traction module does not give complete satisfaction. Since the wheels can be deployed radially with respect to the body in order to adapt to ducts of different sections, it is necessary to provide transmission means between the drive wheels and the wheel drive motor if it is housed in the body. . Another possibility is to deport the drive motor at the end of the radial deployment means of the wheels. As a result, the traction module of the aforementioned type is complex to achieve, expensive and unreliable. It is an object of the invention to provide a bottom pull module for propelling a downhole tool in a conduit of a fluid operating system which is simple to make, inexpensive and more reliable. For this purpose, the invention relates to a traction module of the aforementioned type, characterized in that the or each rolling member is mounted crazy at the free end of the arm.

Le module de traction selon l'invention peut comprendre l'une ou plusieurs des caractéristiques suivantes, prise(s) isolément ou suivant toutes combinaisons techniquement possibles. - la position radiale du ou de chaque organe de roulage est modifiable indépendamment de la position radiale de la ou de chaque roue motrice par rapport à l'axe longitudinal ; - la ou chaque roue motrice définit un espace cylindrique s'étendant le long d'un axe de rotation de la roue, au moins une partie du corps étant située dans l'espace cylindrique quelle que soit la position du bras ; la ou chaque roue motrice est montée rotative dans le corps, dans une position globalement invariante par rapport au corps ; - les moyens de sollicitation comprennent un vérin de déploiement du bras et des rnoyens de désactivation rapide du vérin pour rétracter le bras déployable ; - les moyens d'application comprennent un triangle d'articulation du bras, déployable par rapport au corps, un sommet du triangle étant fixe par rapport au corps ; - la ou chaque roue motrice comprend un flasque et une bande de roulement inclinée vers l'extérieur par rapport au flasque ; - il comprend au moins deux roues motrices coaxiales disposées de part et d'autre du corps, le bras se déployant sensiblement dans un plan perpendiculaire à l'axe des roues ; - il comprend au moins deux trains d'entraînement espacés axialement le (long de l'axe longitudinal, un organe de roulage étant disposé entre les deux trains espacés axialement, sensiblement dans un plan médian par rapport aux deux trains d'entraînement ; - chaque train d'entraînement comprend un moteur d'entraînement des roues ; et - il comprend des moyens de libération sélective de la ou de chaque roue motrice, pour passer la ou chaque roue motrice d'une configuration active d'entraînement du module de traction à une configuration libre de descente ou de remontée du module de traction dans le conduit. L'invention a en outre pour objet une navette, caractérisée en ce qu'elle comprend : - un module de traction tel que défini ci-dessus ; - des moyens de raccordement à une ligne de travail au câble, les moyens de raccordement étant fixés sur le module de traction et comprenant des moyens de mesure de la tension mécanique appliquée sur la ligne ; et - un outil de fond solidaire du module de traction. La navette selon l'invention peut comprendre la caractéristique suivante : - elle comprend deux modules de traction et un attelage d'articulation des deux modules de traction, les axes longitudinaux et des deux modules de traction pouvant être espacés radialement l'un par rapport à l'autre à l'aide de l'attellage.  The traction module according to the invention may comprise one or more of the following characteristics, taken separately or in any technically possible combination. - The radial position of the or each rolling member is changeable independently of the radial position of the or each drive wheel relative to the longitudinal axis; - the or each drive wheel defines a cylindrical space extending along an axis of rotation of the wheel, at least a portion of the body being located in the cylindrical space regardless of the position of the arm; the or each drive wheel is rotatably mounted in the body, in a generally invariant position relative to the body; the biasing means comprise an arm deployment jack and quick-release means for the jack to retract the deployable arm; the application means comprise a triangle of articulation of the arm, deployable relative to the body, a vertex of the triangle being fixed relative to the body; - The or each drive wheel comprises a flange and a tread inclined outwardly relative to the flange; - It comprises at least two coaxial drive wheels disposed on either side of the body, the arm extending substantially in a plane perpendicular to the axis of the wheels; it comprises at least two drive trains axially spaced along the longitudinal axis, a rolling member being disposed between the two axially spaced trains, substantially in a median plane with respect to the two drive trains; drive train comprises a wheel drive motor; and - it comprises means for selective release of the or each driving wheel, to pass the or each drive wheel from an active drive configuration of the traction module to The invention further relates to a shuttle, characterized in that it comprises: a traction module as defined above; connecting to a line of work with the cable, the connection means being fixed on the traction module and comprising means for measuring the mechanical tension applied on the line; and - a tool of fo nd integral with the traction module. The shuttle according to the invention can comprise the following characteristic: it comprises two traction modules and an articulation hinge of the two traction modules, the longitudinal axes and the two traction modules being able to be radially spaced relative to one another; the other using the attellage.

L'invention a en outre pour objet un procédé de traction d'une navette telle que définie ci-dessus, caractérisé en ce qu'il comprend les étapes suivantes : - activation d'un premier module de traction à une puissance utile égale à une première fraction de sa puissance nominale ; -activation simultanée d'un deuxième module de traction à une deuxième fraction de la puissance nominale du premier module de traction, la somme de la première fraction et de la deuxième fraction étant sensiblement égale ou supérieure à la puissance nominale d'un desdits modules de traction. Le procédé selon l'invention peut comprendre l'une ou plusieurs des caractéristiques suivantes, prise(s) isolément ou suivant toutes combinaisons techniquement possibles. - la première fraction est supérieure à 0,7 et la deuxième fraction est inférieure à 0,3 ; et - la somme de la première fraction et de la deuxième fraction est supérieure à la puissance nominale. L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d'exemple, et faite en se référant aux dessins annexés sur lesquels : - la Figure 1 est une vue schématique en coupe suivant un plan vertical médian d'un puits de pétrole comprenant un tronçon sensiblement horizontal dans lequel circule une première navette selon l'invention ; - la Figure 2 est une vue agrandie d'un détail marqué Il sur la Figure 1 ; - la Figure 3 est une vue en coupe transversale suivant le plan vertical III-III de la Figure 2 ; -la Figure 4 est une vue schématique des moyens de motorisation des roues motrices du module de traction représenté sur la Figure 2 ; - la Figure 5 est une vue schématique du circuit hydraulique du module de traction représenté sur la Figure 2 ; - la Figure 6 est une vue analogue à la Figure 3, lors du passage de la navette dans un tronçon du puits de diamètre réduit ; - la Figure 7A est une vue schématique analogue à la Figure 2 d'une deuxième navette selon l'invention en fonctionnement normal ; et - la Figure 7B est une vue analogue à la Figure 7A en fonctionnement dégradé.  The subject of the invention is furthermore a method of pulling a shuttle as defined above, characterized in that it comprises the following steps: activation of a first traction module at a useful power equal to one first fraction of its nominal power; simultaneous activation of a second traction module at a second fraction of the nominal power of the first traction module, the sum of the first fraction and the second fraction being substantially equal to or greater than the nominal power of one of said modules; traction. The method according to the invention may comprise one or more of the following characteristics, taken separately or in any technically possible combination. the first fraction is greater than 0.7 and the second fraction is less than 0.3; and the sum of the first fraction and the second fraction is greater than the nominal power. The invention will be better understood on reading the description which follows, given solely by way of example, and with reference to the appended drawings, in which: FIG. 1 is a diagrammatic sectional view along a median vertical plane; an oil well comprising a substantially horizontal section in which a first shuttle according to the invention circulates; FIG. 2 is an enlarged view of a detail marked II in FIG. 1; - Figure 3 is a cross-sectional view along the vertical plane III-III of Figure 2; FIG. 4 is a schematic view of the drive motor drive means of the traction module shown in FIG. 2; Figure 5 is a schematic view of the hydraulic circuit of the traction module shown in Figure 2; - Figure 6 is a view similar to Figure 3, during the passage of the shuttle in a section of the well of reduced diameter; - Figure 7A is a schematic view similar to Figure 2 of a second shuttle according to the invention in normal operation; and - Figure 7B is a view similar to Figure 7A in degraded operation.

Dans tout ce qui suit, le terme proximal signifie relativement plus proche ou orienté vers la surface du sol, alors que le terme distal signifie relativement plus proche ou orienté vers le fond d'un puits ménagé dans le sol. La première navette 10 selon l'invention, représentée sur les Figures 1 à 6 est destinée à être descendue dans le fond d'un puits de pétrole 12 à l'aide de moyens 14 de déploiement au câble. Comme illustré par la Figure 1, le puits 12 comprend un premier conduit 16 appelé cuvelage ménagé dans le sous-sol 18 et un deuxième conduit 20 appelé tubage de production calé sensiblement au centre du premier conduit 16. Le puits 12 comprend en outre une tête de puits 22 qui obture sélectivement le premier conduit 16 et le deuxième conduit 20. Le premier conduit 16 comprend, en se déplaçant depuis la surface vers le fond du puits 12, un tronçon supérieur 24 sensiblement vertical, un tronçon coudé 26 d'inclinaison croissante par rapport à l'axe vertical X-X' du premier tronçon 24, et un tronçon inférieur 28 sensiblement horizontal. Dans l'exemple illustré sur la Figure 1, le deuxième conduit 20 comprend également un tronçon supérieur vertical, et un tronçon intermédiaire coudé. Le deuxième conduit 20 est de longueur inférieure à celle du premier conduit 16. II débouche dans le tronçon inférieur 28 du premier conduit 16. Les moyens de déploiement 14 de la navette comprennent une ligne de travail au câble 30, un treuil de surface 32 permettant le déploiement ou la rétractation de la ligne 30 dans le puits 12 et des poulies 34 de guidage de la ligne 30 montées sur la tête de puits 22. La ligne 30 est par exemple formée par un câble électrique renforcé mécaniquement, désigné couramment par le terme anglais electric line .  In all that follows, the proximal term means relatively closer or oriented towards the surface of the soil, while the term distal means relatively closer or oriented towards the bottom of a well made in the soil. The first shuttle 10 according to the invention, shown in Figures 1 to 6 is intended to be lowered into the bottom of an oil well 12 using means 14 for deployment to the cable. As illustrated in FIG. 1, the well 12 comprises a first duct 16 called a casing formed in the subsoil 18 and a second duct 20 called production casing set substantially in the center of the first duct 16. The well 12 also comprises a head well 22 which selectively closes the first duct 16 and the second duct 20. The first duct 16 comprises, moving from the surface towards the bottom of the well 12, an upper section 24 substantially vertical, an elbow section 26 of increasing inclination relative to the vertical axis XX 'of the first section 24, and a substantially horizontal lower section 28. In the example illustrated in FIG. 1, the second duct 20 also comprises a vertical upper section and an angled intermediate section. The second conduit 20 is of shorter length than that of the first conduit 16. It opens into the lower section 28 of the first conduit 16. The deployment means 14 of the shuttle comprise a cable working line 30, a surface winch 32 enabling the deployment or retraction of the line 30 in the well 12 and the guide pulleys 34 of the line 30 mounted on the wellhead 22. The line 30 is for example formed by a mechanically reinforced electric cable, commonly referred to by the term english electric line.

Cette ligne 30 assure simultanément le déploiement mécanique de la navette 10 dans le puits 12 et son alimentation électrique. En variante, la ligne 30 est formée par un câble lisse monobrin désigné par le terme anglais slickline , ou un câble lisse monobrin isolé électriquement du type décrit dans la demande FR-A-2 848 363, ou un tube creux sensiblement rigide désigné par le terme anglais coiled tubing . La ligne 30 peut alors être dépourvue de moyens de transmission de puissance électrique, auquel cas la navette 10 est équipée de batteries pour son alimentation électrique.  This line 30 simultaneously ensures the mechanical deployment of the shuttle 10 in the well 12 and its power supply. As a variant, the line 30 is formed by a smooth single-stranded cable designated by the English term slickline, or an electrically insulated single-stranded smooth cable of the type described in application FR-A-2 848 363, or a substantially rigid hollow tube designated by the English term coiled tubing. Line 30 may then be devoid of power transmission means, in which case the shuttle 10 is equipped with batteries for its power supply.

Le treuil 32 et les poulies 34 permettent le déploiement de la ligne de travail 30 successivement dans le deuxième conduit 20, puis dans le premier conduit 16 à travers la tête de puits 22. Comme illustré par la Figure 2, la navette 10 comprend, entre une extrémité distale dirigée vers la surface (à droite sur la Figure) et une extrémité proximale dirigée vers le fond du puits 12 (à gauche sur la Figure), un module 36 de raccordement à la ligne 30, un module de traction 38 selon l'invention et un outil de fond 40. Le module 36 de raccordement comprend des moyens de liaison mécanique et électrique entre la ligne 30 et l'ensemble formé par le module de traction 38 et l'outil 40. II comprend en outre des moyens 41 de mesure de la tension mécanique appliquée sur la ligne 30 au niveau du module de raccordement. Les moyens de mesure 41 sont reliés au treuil 32 par des moyens de transmission de données 41A pour asservir le déploiement de la ligne 30 à la tension mesurée par les moyens de mesure 41.  The winch 32 and the pulleys 34 allow the deployment of the working line 30 successively in the second conduit 20, then in the first conduit 16 through the wellhead 22. As shown in Figure 2, the shuttle 10 comprises, between a distal end directed towards the surface (on the right in the Figure) and a proximal end directed towards the bottom of the well 12 (on the left in the Figure), a module 36 for connection to the line 30, a traction module 38 according to the invention and a downhole tool 40. The connection module 36 comprises means for mechanical and electrical connection between the line 30 and the assembly formed by the traction module 38 and the tool 40. It further comprises means 41 measuring the mechanical voltage applied on the line 30 at the connection module. The measuring means 41 are connected to the winch 32 by data transmission means 41A for controlling the deployment of the line 30 to the voltage measured by the measuring means 41.

L'outil de fond 40 comprend par exemple une série de capteurs pour établir une diagraphie communément désignée par le terme anglais log , ou au moins un organe d'intervention. Le module de traction 38 comprend un corps 42 sensiblement tubulaire d'axe longitudinal Y-Y', une paire de trains d'entraînement 44A, 44B portés par le corps 42, des moyens 46 d'application de chaque train d'entraînement 44A, 44B contre une paroi 48 du conduit 16, disposés en regard des trains d'entraînement 44A, 44B, et des moyens 49 de guidage du module de traction 38 normalement déployés lorsque la navette 10 est déplacée dans le conduit 12 sous la seule action de la ligne 30 et de la gravité. Le corps 42 présente une forme allongée suivant l'axe longitudinal Y-Y'. Dans l'exemple représenté sur la Figure 2, l'axe Y-Y' est décalé radialement par rapport à l'axe longitudinal médian Z-Z' du tronçon 28. Les trains d'entraînement 44A, 44B sont espacés axialement le long de l'axe Y-Y'. Ils présentent des structures sensiblement identiques. Le train d'entraînement proximal 44B et le train d'entraînement distal 44A sont symétriques par rapport à un plan transversal Po. Dans tout ce qui suit, seul le train d'entraînement distal 44A sera donc décrit. Le train d'entraînement 44A comprend un moteur électrique d'entraînement 50A, des moyens de transmission mécanique 52A, un essieu 54A monté rotatif dans le corps 42 et deux roues 56A solidaires de l'essieu 54A qui s'étendent dans des plans parallèles à un plan vertical médian du corps 42, de part et d'autre du corps 42. Le moteur 50A est disposé dans le corps 42, entre l'outil 40 et les roues 56A. Il est raccordé électriquement à la ligne de travail au câble 30 pour son alirnentation électrique par l'intermédiaire d'un module 51 de pilotage. Comme illustré par la Figure 4, il comprend un arbre de sortie 58A raccordé aux moyens de transmission 52A. Le module de pilotage 51 est raccordé électriquement à la surface, et aux moyens de mesure 41 de la tension. Les moyens de transmission 52A sont également disposés dans le corps, entre le moteur 50A et les roues 56A. Ils comprennent un réducteur de vitesse 60A, couplé à l'arbre de sortie 58A et à l'essieu 54A. Le réducteur 60A réduit la vitesse de rotation de l'essieu 54A, par rapport à celle de l'arbre de sortie 58A. Il comprend par exemple un train épicycloïdal ou hypocycloïdal, associé à un couple conique ou un mécanisme à roue et vis.  The downhole tool 40 comprises for example a series of sensors for establishing a log commonly referred to as the English log, or at least one intervention member. The traction module 38 comprises a substantially tubular body 42 of longitudinal axis YY ', a pair of drive trains 44A, 44B carried by the body 42, means 46 for applying each drive train 44A, 44B against a wall 48 of the duct 16, arranged opposite the drive trains 44A, 44B, and means 49 for guiding the traction module 38 normally deployed when the shuttle 10 is moved in the conduit 12 under the sole action of the line 30 and gravity. The body 42 has an elongated shape along the longitudinal axis Y-Y '. In the example shown in FIG. 2, the axis YY 'is radially offset with respect to the median longitudinal axis ZZ' of the section 28. The drive trains 44A, 44B are spaced axially along the Y axis -Y. They have substantially identical structures. The proximal drive train 44B and the distal drive train 44A are symmetrical about a transverse plane Po. In what follows, only the distal drive train 44A will be described. The drive train 44A comprises an electric drive motor 50A, mechanical transmission means 52A, an axle 54A rotatably mounted in the body 42 and two wheels 56A integral with the axle 54A which extend in planes parallel to the a vertical median plane of the body 42, on either side of the body 42. The motor 50A is disposed in the body 42, between the tool 40 and the wheels 56A. It is electrically connected to the work line to the cable 30 for its electrical power supply via a control module 51. As illustrated in Figure 4, it comprises an output shaft 58A connected to the transmission means 52A. The control module 51 is electrically connected to the surface, and the measuring means 41 of the voltage. The transmission means 52A are also arranged in the body, between the motor 50A and the wheels 56A. They comprise a speed reducer 60A, coupled to the output shaft 58A and to the axle 54A. The gearbox 60A reduces the rotational speed of the axle 54A, relative to that of the output shaft 58A. It comprises, for example, an epicyclic or hypocycloidal gear train associated with a conical torque or a wheel and screw mechanism.

L'essieu 54A est monté rotatif dans le corps 42 sensiblement le long d'un axe horizontal transversal par rapport à l'axe longitudinal Y-Y'.  The axle 54A is rotatably mounted in the body 42 substantially along a horizontal axis transverse to the longitudinal axis YY '.

8 Les roues 56A sont fixées aux extrémités latérales de l'essieu 54A. La position des roues 56A est globalement invariante par rapport au corps 42. Comme illustré par la Figure 3, chaque roue 56A comprend un flasque 70A sensiblement plan et une bande de roulement 72A en saillie extérieure par rapport au flasque 70. La roue 56A présente ainsi une section transversale sensiblement en forme de C. Le flasque 70A est sensiblement compris dans un plan vertical et est appliqué sur une surface extérieure sensiblement verticale du corps 42.  The wheels 56A are attached to the lateral ends of the axle 54A. The position of the wheels 56A is globally invariant with respect to the body 42. As illustrated in FIG. 3, each wheel 56A comprises a substantially flat flange 70A and a tread 72A projecting from the outside of the flange 70. The wheel 56A thus presents a substantially C-shaped cross-section. The flange 70A is substantially in a vertical plane and is applied to a substantially vertical outer surface of the body 42.

Ainsi, chaque roue 56A définit un espace cylindrique s'étendant le long de l'axe de l'essieu 54A, dans lequel au moins une partie du corps 42 est reçue. La bande de roulement 72A présente une surface d'extrémité libre crantée 74A, appliquée sur la paroi 48 du tronçon 28. L'angle d'inclinaison de la bande de roulement 72A par rapport au plan du flasque 70A est par exemple compris entre 30 et 60 pour augmenter la pression de contact par effet de coin. La surface 74A est bombée pour garantir l'effet de coin quelle que soit la courbure du conduit. En référence à la Figure 2, les moyens d'application 46 comprennent un bras 80 déployable radialement par rapport au corps 42, un galet presseur 82 monté fou à l'extrémité libre du bras 80, une bielle 84 de déploiement du bras 80 et un vérin 86 hydraulique d'actionnement de la bielle 84 pour déployer le bras 80. Le bras 80 est articulé au corps 42 par un premier point d'articulation 88 autour d'un pivot sensiblement parallèle à l'axe des roues 44A, 44B. Il est par ailleurs articulé à la bielle 84 et au galet 82 par un deuxième point 90 situé à son extrémité libre, autour d'un pivot d'axe parallèle à l'axe des roues 44A, 44B. Le premier point d'articulation 88 est fixe axialement par rapport au corps 42. Le premier point 88 est situé dans la partie proximale du corps 42 située entre la roue 54B du deuxième train 54B et le module de raccordement 36.  Thus, each wheel 56A defines a cylindrical space extending along the axis of the axle 54A, wherein at least a portion of the body 42 is received. The tread 72A has a toothed free end surface 74A applied to the wall 48 of the section 28. The angle of inclination of the tread 72A relative to the plane of the flange 70A is for example between 30 and 60 to increase the contact pressure by corner effect. The surface 74A is curved to ensure the wedge effect regardless of the curvature of the conduit. With reference to FIG. 2, the application means 46 comprise an arm 80 deployable radially with respect to the body 42, a pressure roller 82 mounted loosely at the free end of the arm 80, a rod 84 for deploying the arm 80 and a hydraulic jack 86 actuating the rod 84 to deploy the arm 80. The arm 80 is articulated to the body 42 by a first point of articulation 88 about a pivot substantially parallel to the axis of the wheels 44A, 44B. It is also articulated to the connecting rod 84 and the roller 82 by a second point 90 located at its free end around a pivot axis parallel to the axis of the wheels 44A, 44B. The first pivot point 88 is axially fixed relative to the body 42. The first point 88 is situated in the proximal part of the body 42 located between the wheel 54B of the second train 54B and the connection module 36.

Le deuxième point 90 est situé longitudinalement entre les roues 56A, 56B des premier et deuxième trains d'entraînement 44A, 44B. Le galet 82 est monté fou, c'est-à-dire libre en rotation autour d'un axe parallèle à celui des roues 44A, 44B.  The second point 90 is located longitudinally between the wheels 56A, 56B of the first and second drive trains 44A, 44B. The roller 82 is mounted idle, that is to say free to rotate about an axis parallel to that of the wheels 44A, 44B.

La bielle 84 est reliée au vérin 86 par un troisième point d'articulation 92 guidé en translation le long d'un axe longitudinal dans le corps 42. Le bras 80 et la bielle 84 forment ainsi un triangle d'articulation déployable 94 dont les sommets sont formés par les premier, deuxième et troisième points d'articulation 88, 90, 92.  The rod 84 is connected to the jack 86 by a third articulation point 92 guided in translation along a longitudinal axis in the body 42. The arm 80 and the connecting rod 84 thus form a deployable articulation triangle 94 whose vertices are formed by the first, second and third hinge points 88, 90, 92.

Le triangle 94 est déployable entre une position aplatie dans laquelle le galet 90, la bielle 84 et le bras 80 sont escamotés dans le corps 42, et une position déployée représentée sur la Figure 2, dans laquelle le bras 80 et la bielle 84 font saillie hors du corps 42. Dans la position déployée, le galet 82 est maintenu en appui contre la paroi 48 à l'opposé du point de contact des roues 44A, 44B sur la paroi 48 par rapport à un plan horizontal médian sur la Figure 2. Dans cette position, le galet 82 est situé entre les deux trains d'entraînement 44A, 44B, sensiblement dans le plan Po. Par ailleurs, comme illustré par la Figure 3, le triangle d'articulation 94 et le galet 82 sont situés au dessus des roues 56A, 56B, dans un plan vertical médian s'étendant entre les roues 56A et 56B de chaque train d'entraînement 44A, 44B. Comme représenté sur les Figures 2 et 5, le vérin 86 comprend une tige 96 d'actionnement de la bielle 84 et un actionneur hydraulique 98.  The triangle 94 is deployable between a flattened position in which the roller 90, the rod 84 and the arm 80 are retracted into the body 42, and an extended position shown in Figure 2, in which the arm 80 and the connecting rod 84 protrude 42. In the extended position, the roller 82 is held in abutment against the wall 48 opposite the point of contact of the wheels 44A, 44B on the wall 48 with respect to a median horizontal plane in FIG. In this position, the roller 82 is located between the two drive trains 44A, 44B, substantially in the plane Po. Furthermore, as illustrated in FIG. 3, the articulation triangle 94 and the roller 82 are located above wheels 56A, 56B in a median vertical plane extending between the wheels 56A and 56B of each drive train 44A, 44B. As shown in FIGS. 2 and 5, the jack 86 comprises a rod 96 for actuating the connecting rod 84 and a hydraulic actuator 98.

L'actionneur 98 comprend une chambre 100 de mise en pression qui reçoit la tige 96, une bâche 102 de refoulement, une électro-pompe hydraulique 104 et une conduite 106 de mise en pression sélective de la chambre 100, raccordant l'électro-pompe 104 à la chambre 100. L'actionneur comprend en outre deux vérins hydrauliques 105A, 105B de pilotage des moyens de guidage, alimentés en fluide hydraulique par la conduite 106.  The actuator 98 comprises a pressurizing chamber 100 which receives the rod 96, a discharge tank 102, a hydraulic electro-pump 104 and a pipe 106 for selectively pressurizing the chamber 100, connecting the electropump. 104 to the chamber 100. The actuator further comprises two hydraulic cylinders 105A, 105B for controlling the guide means, supplied with hydraulic fluid via the pipe 106.

La tige 96 comprend une extrémité de commande 105 reçue dans la chambre 100 et une extrémité libre d'articulation à la bielle 84 formant le troisième point d'articulation 92. La tige 96 est guidée en translation le long d'un axe parallèle à l'axe Y-Y' entre une position reculée dans la chambre 100, dans laquelle le triangle 94 est aplati et une position avancée d'actionnement de la bielle 84, dans laquelle le triangle 94 est déployé. La chambre 100 reçoit un ressort de rappel 108 de la tige 96 vers sa position rétractée, en appui entre l'extrémité 105 et une paroi délimitant la chambre à travers laquelle la tige 96 est engagée. L'électro-pompe 104 raccorde la bâche 102 à une entrée de la conduite 106. La conduite 106 comprend, d'amont en aval depuis l'électro-pompe 104 vers la chambre 100, un clapet anti-retour à fuite nulle 110, une conduite de décharge 112, un manocontact 114, un clapet de surpression 116 et un accumulateur 118. La conduite de décharge 112 est piquée sur la conduite 106. Cette conduite 112 est munie d'une électrovanne pilotée de sécurité 120 normalement ouverte qui débouche dans la bâche 102.  The rod 96 comprises a control end 105 received in the chamber 100 and a hinge free end to the connecting rod 84 forming the third hinge point 92. The rod 96 is guided in translation along an axis parallel to the 'YY axis' between a retracted position in the chamber 100, in which the triangle 94 is flattened and an advanced position of actuation of the rod 84, in which the triangle 94 is deployed. The chamber 100 receives a return spring 108 of the rod 96 to its retracted position, bearing between the end 105 and a wall defining the chamber through which the rod 96 is engaged. The electric pump 104 connects the tank 102 to an inlet of the pipe 106. The pipe 106 comprises, upstream to downstream from the electropump 104 to the chamber 100, a zero leakage check valve 110, a discharge pipe 112, a pressure switch 114, a pressure relief valve 116 and an accumulator 118. The discharge pipe 112 is stitched on the pipe 106. This pipe 112 is provided with a normally open pilot-operated solenoid valve 120 which opens into the the tarpaulin 102.

Comme illustré sur la Figure 2, les moyens de guidage 49 du module de traction comprennent au moins deux paires de centreurs 130 normalement déployés lors de la descente dans le puits, disposées respectivement proximalement par rapport au deuxième train d'entraînement 44B et distalernent par rapport au premier train d'entraînement 44A. Chaque paire comprend deux centreurs 130 radialement opposés. Chaque centreur 130 comprend une tringlerie d'articulation 131 radialement déployable, et une roue libre 132 portée par la tringlerie 131. Des ressorts (non représentés) maintiennent au repos chaque tringlerie 131 dans une configuration radialement déployée. Les vérins 105A, 105B permettent de rétracter chaque tringlerie 131 dans le corps 42 à l'encontre des ressorts, comme représenté sur la Figure 2. Comme illustré par le module de traction 38A à gauche sur les Figures 7A et 7B, les roues libres 132 sont mobiles radialement par rapport au corps 42 entre une position rétractée dans le corps 42, dans laquelle l'encombrement radial des moyens de guidage 49 est inférieur à l'encombrement radial des trains d'entraînement 44A, 44B, et une position déployée dans laquelle l'encombrement radial des moyens de guidage 49 est supérieur à l'encombrement radial des trains d'entraînement 44A, 44B. Dans la position rétractée des moyens de guidage 49, les roues motrices 56A, 56B sont applicables sur la paroi 48 (Figures 2 et 7A), alors que dans la position déployée des moyens de guidage 49, les roues motrices 56A, 56B sont maintenues à l'écart de la paroi 48 lorsque les roues libres 132 sont appliquées sur la paroi 48 (Figure 7B). Les moyens de guidage 49 forment donc des moyens de libération sélective des roues motrices 56A, 56B. Les roues motrices 56A, 56B peuvent ainsi présenter une configuration d'entraînement du module de traction dans laquelle elles sont applicables contre une paroi 48 du conduit et une configuration libre de descente ou de remontée du module de traction 38, dans laquelle elles sont maintenues à l'écart de cette paroi 48 par les roues libres 132. Le fonctionnement de la navette 10 selon l'invention lors de sa descente dans le puits 12 va maintenant être décrit.  As illustrated in FIG. 2, the guiding means 49 of the traction module comprise at least two pairs of centralizers 130 normally deployed during descent into the well, arranged respectively proximally with respect to the second drive train 44B and distally relative to at the first drive train 44A. Each pair comprises two centrers 130 radially opposed. Each centering device 130 comprises a hinged linkage 131 radially expandable, and a free wheel 132 carried by the linkage 131. Springs (not shown) maintain at rest each linkage 131 in a radially expanded configuration. The cylinders 105A, 105B retract each linkage 131 in the body 42 against the springs, as shown in Figure 2. As illustrated by the traction module 38A left in Figures 7A and 7B, the freewheels 132 are movable radially relative to the body 42 between a retracted position in the body 42, in which the radial space of the guide means 49 is smaller than the radial size of the drive trains 44A, 44B, and an extended position in which the radial size of the guide means 49 is greater than the radial size of the drive trains 44A, 44B. In the retracted position of the guide means 49, the drive wheels 56A, 56B are applicable to the wall 48 (FIGS. 2 and 7A), whereas in the deployed position of the guide means 49, the drive wheels 56A, 56B are maintained at the distance from the wall 48 when the freewheels 132 are applied to the wall 48 (FIG. 7B). The guiding means 49 thus form means for selectively releasing the drive wheels 56A, 56B. The drive wheels 56A, 56B can thus have a drive configuration of the traction module in which they are applicable against a wall 48 of the duct and a free configuration of descent or ascent of the traction module 38, in which they are maintained at the distance of this wall 48 by the freewheels 132. The operation of the shuttle 10 according to the invention during its descent into the well 12 will now be described.

Initialement, le module de raccordement 36 est fixé à l'extrémité libre du câble 30. La navette 10 est alors introduite dans le puits 12. Lors de cette introduction, le triangle d'articulation 94 du galet de roulage 82 est maintenu dans sa position aplatie, rétractée dans le corps 42. A cet effet, l'électro-pompe 104 est inactive, la vanne 120 est au repos dans sa position normalement ouverte, et la chambre 100 est raccordée à la bâche 102 par l'intermédiaire du clapet 122. La pression dans la chambre 100 étant basse, le ressort de rappel 108 maintient la tige de vérin 96 dans sa position rétractée. La distance entre le premier point d'articulation 88 et le troisième point 92 est alors maximale.  Initially, the connection module 36 is fixed to the free end of the cable 30. The shuttle 10 is then introduced into the well 12. During this introduction, the hinge triangle 94 of the rolling roller 82 is held in its position. flattened, retracted into the body 42. For this purpose, the electropump 104 is inactive, the valve 120 is at rest in its normally open position, and the chamber 100 is connected to the tank 102 via the valve 122 Since the pressure in the chamber 100 is low, the return spring 108 holds the cylinder rod 96 in its retracted position. The distance between the first hinge point 88 and the third point 92 is then maximum.

La navette 10 est ensuite introduite dans le deuxième conduit 20, puis descendue par gravité dans ce conduit 20 jusqu'au tronçon intermédiaire coudé 26.  The shuttle 10 is then introduced into the second duct 20 and then lowered by gravity into this duct 20 to the intermediate elbow 26.

Lors de cette descente, les roues libres 132 sont dans leur position normalement déployée pour placer les roues motrices 56A, 56B dans leur configuration de descente à l'écart de la paroi 48. La tension mécanique appliquée sur la ligne 30 est mesurée par les moyens de mesure 41.  During this descent, the freewheels 132 are in their normally deployed position to place the driving wheels 56A, 56B in their descent configuration away from the wall 48. The mechanical tension applied on the line 30 is measured by the means measuring 41.

Lorsque la gravité n'est plus suffisante pour descendre la navette 10 vers le fond du puits 12, les moyens de mesure 41 détectent une diminution de la tension mécanique. Le module de traction 38 est alors activé. L'électrovanne de sécurité 120 est pilotée pour obturer la première conduite de décharge 112. L'électro-pompe 104 est alors activée, pour augmenter la pression dans la conduite 106, puis dans la chambre 100 et dans l'accumulateur 118. Le fluide hydraulique introduit dans la chambre 100, déplace l'extrémité 105 de la tige de vérin 96 vers sa position déployée, à l'encontre du ressort de rappel 108. Lorsque l'intensité d'alimentation de l'électro-pompe 104 atteint une valeur seuil, l'électro-pompe 104 est coupée. Le déplacement de la tige 96 vers sa position avancée diminue la distance entre le troisième point 92 et le premier point 88, ce qui provoque le déploiement du triangle d'articulation 94 jusqu'à ce que le galet presseur 82 entre en contact avec la paroi 48 du conduit.  When gravity is no longer sufficient to lower the shuttle 10 to the bottom of the well 12, the measuring means 41 detect a decrease in the mechanical tension. The traction module 38 is then activated. The safety solenoid valve 120 is controlled to close the first discharge line 112. The electropump 104 is then activated, to increase the pressure in the pipe 106, then in the chamber 100 and in the accumulator 118. The fluid hydraulic pump introduced into the chamber 100, moves the end 105 of the cylinder rod 96 to its extended position, against the return spring 108. When the supply intensity of the electric pump 104 reaches a value threshold, the electropump 104 is cut off. The displacement of the rod 96 towards its advanced position decreases the distance between the third point 92 and the first point 88, which causes the articulation triangle 94 to deploy until the pressure roller 82 comes into contact with the wall 48 of the duct.

Par ailleurs, les vérins 105A, 105B sont pilotés pour rétracter les roues libres 132 dans le corps 42. La force générée par le vérin hydraulique 86 est transmise au galet 82 pour presser les roues 56A, 56B des deux trains d'entraînement 44A, 44B contre la paroi 48, à l'opposé du galet 82 par rapport à un plan horizontal médian sur la Figure 2. Cette force est maintenue tant que la pression dans la chambre 100 est sensiblement égale à la valeur seuil. Dans cette position, la distance qui sépare l'axe de rotation du galet 82 de l'axe Y-Y' du corps 42 est supérieure à la distance qui sépare l'axe de rotation des roues 56A de l'axe Y-Y' du corps 42.  Furthermore, the cylinders 105A, 105B are driven to retract the freewheels 132 in the body 42. The force generated by the hydraulic cylinder 86 is transmitted to the roller 82 to press the wheels 56A, 56B of the two drive trains 44A, 44B against the wall 48, opposite the roller 82 relative to a median horizontal plane in Figure 2. This force is maintained as the pressure in the chamber 100 is substantially equal to the threshold value. In this position, the distance separating the axis of rotation of the roller 82 from the Y-axis Y 'of the body 42 is greater than the distance which separates the axis of rotation of the wheels 56A from the axis Y-Y' of the body 42.

Lorsque le manocontact 114 détecte une baisse de pression dans la conduite 106, l'électro-pompe 104 est réactivée pour que la pression atteigne de nouveau la valeur seuil.  When the pressure switch 114 detects a pressure drop in the pipe 106, the electropump 104 is reactivated so that the pressure reaches the threshold value again.

Comme illustré par la Figure 6, la position radiale du galet de roulage 82 par rapport au corps 42 est modifiable indépendamment de la position radiale globalement fixe de chaque roue motrice 44A, 44B par rapport à l'axe du corps 42. Ainsi, quel que soit le diamètre du conduit 16, 20 dans lequel circule le module de traction 38 dans sa configuration d'entraînement, les roues 56A, 56B sont maintenues en contact contre la paroi du conduit 48 par les moyens d'application 46. L'axe longitudinal Y-Y' n'est donc pas nécessairement centré dans le conduit 48. Ensuite, les moteurs 50A, 50B sont activés pour entraîner en rotation les roues 56A, 56B et déplacer la navette 10 vers le fond du puits. Lors du déplacement des roues motrices 56A, 56B, le galet 82 roule librement sur la paroi 48 à l'opposé des roues 56A, 56B par rapport à un plan horizontal médian du corps 42. Lors de ce déplacement, le déploiement du câble 30 par le treuil 32 est piloté pour maintenir la tension mesurée par les moyens de mesure 41 à une valeur de consigne minimale lors d'une descente dans le conduit, et à une valeur de consigne maximale lors d'une remontée dans le conduit. Lorsque la navette 10 peut être remontée à ta surface par une simple traction sur la ligne 30, la vanne 120 est désactivée et reprend sa configuration normalement ouverte. La conduite 106 est alors reliée à la bâche 102, ce qui provoque la décharge du fluide hydraulique contenu dans la chambre de pression 100 vers la bâche 102. Le ressort de rappel 108 rétracte alors l'extrémité 105 de la tige de vérin 96 de sorte que cette tige 96 occupe sa position rétractée. Le triangle d'articulation 94 du galet de roulage 82 est ainsi ramené dans sa position aplatie escamotée dans le corps 42. Les vérins 105A, 105B sont désactivés de sorte que les roues libres 132 reprennent leur position normalement déployée. Dans une autre variante (non représentée), le premier moteur 54A est disposé entre les roues 56A du train distal 44A et les roues 56B du train proximal 44B, sensiblement en regard du galet 82. Dans une autre variante, les moteurs 50A, 50B sont tous les deux situés entre les roues 56A, 56B.  As illustrated in FIG. 6, the radial position of the rolling roller 82 with respect to the body 42 can be modified independently of the generally fixed radial position of each drive wheel 44A, 44B with respect to the axis of the body 42. Thus, whatever the diameter of the duct 16, 20 in which the traction module 38 circulates in its driving configuration, the wheels 56A, 56B are held in contact against the wall of the duct 48 by the application means 46. The longitudinal axis YY 'is therefore not necessarily centered in the duct 48. Then, the motors 50A, 50B are activated to drive the wheels 56A, 56B in rotation and to move the shuttle 10 towards the bottom of the well. During the displacement of the drive wheels 56A, 56B, the roller 82 rolls freely on the wall 48 opposite the wheels 56A, 56B relative to a median horizontal plane of the body 42. During this movement, the deployment of the cable 30 by the winch 32 is controlled to maintain the voltage measured by the measuring means 41 to a minimum setpoint value during a descent into the conduit, and to a maximum setpoint value when rising in the conduit. When the shuttle 10 can be raised to your surface by a simple pull on the line 30, the valve 120 is deactivated and resumes its normally open configuration. The pipe 106 is then connected to the tank 102, which causes the discharge of the hydraulic fluid contained in the pressure chamber 100 to the tank 102. The return spring 108 then retracts the end 105 of the cylinder rod 96 so that that this rod 96 occupies its retracted position. The articulation triangle 94 of the rolling roller 82 is thus brought back into its retracted flattened position in the body 42. The jacks 105A, 105B are deactivated so that the freewheels 132 resume their normally deployed position. In another variant (not shown), the first motor 54A is disposed between the wheels 56A of the distal train 44A and the wheels 56B of the proximal train 44B, substantially facing the roller 82. In another variant, the motors 50A, 50B are both located between the wheels 56A, 56B.

La deuxième navette selon l'invention, représentée sur les Figures 7A et 7B comprend un module de traction proximal 38A, et un module de traction distal 38B raccordés entre eux par un attelage articulé 201. Les modules de traction 38A et 38B sont de structure analogue au module de traction 38 de la première navette. L'attelage 201 comprend un premier point d'articulation 203A au module de traction proximal 38A et un deuxième point d'articulation 203B au module de traction distal 38B. L'attelage 201 permet de d'espacer radialement l'axe longitudinal B-B' du module de traction distal 38B par rapport à l'axe longitudinal A-A' du module de traction proximal 38A. Chaque module de traction 38A, 38B est muni de moyens déployables de guidage 49 qui peuvent être commandés indépendamment l'un de l'autre. Dans un premier mode de pilotage de la deuxième navette, le premier module de traction 38A présente une puissance nominale de traction déterminée. Il est alimenté à une première fraction de sa puissance nominale supérieure à 0,7, par exemple égale à 0,8. Le deuxième module de traction 38B est alimenté à une deuxième fraction de la puissance nominale du premier module de traction 38A inférieure à 0,3 et par exemple égale à 0,2, comme représenté sur la Figure 7A. La présence de deux modules de traction 38A, 38B permet de pallier la panne éventuelle de l'un des modules de traction 38A, 38B. En cas de défaillance d'un desmodules 38A, 38B, l'opération dans le puits est arrêtée et la navette est remontée à la surface comme décrit ci-dessous.  The second shuttle according to the invention, represented in FIGS. 7A and 7B, comprises a proximal traction module 38A and a distal traction module 38B connected to each other by an articulated hitch 201. The traction modules 38A and 38B are of similar structure to the traction module 38 of the first shuttle. The hitch 201 includes a first hinge point 203A at the proximal traction module 38A and a second hinge point 203B at the distal traction module 38B. The coupling 201 makes it possible to radially spacing the longitudinal axis B-B 'of the distal traction module 38B with respect to the longitudinal axis A-A' of the proximal traction module 38A. Each traction module 38A, 38B is provided with deployable guide means 49 which can be controlled independently of one another. In a first control mode of the second shuttle, the first traction module 38A has a nominal tensile power determined. It is fed at a first fraction of its nominal power greater than 0.7, for example equal to 0.8. The second traction module 38B is fed at a second fraction of the nominal power of the first traction module 38A less than 0.3 and for example equal to 0.2, as represented in FIG. 7A. The presence of two traction modules 38A, 38B overcomes the possible failure of one of the traction modules 38A, 38B. In the event of failure of a desmodule 38A, 38B, the operation in the well is stopped and the shuttle is raised to the surface as described below.

Comme représenté sur la Figure 7A, dans ce premier mode, les galets presseurs 82 des deux modules de traction 38A et 38B sont activés simultanément pour plaquer les roues 56A, 56B des deux modules de traction 38A, 38B contre la paroi du conduit 48. Les roues libres 132 des deux modules de traction 38A, 38B sont escamotées.  As shown in FIG. 7A, in this first mode, the pressure rollers 82 of the two traction modules 38A and 38B are activated simultaneously to press the wheels 56A, 56B of the two traction modules 38A, 38B against the wall of the duct 48. Freewheels 132 of the two traction modules 38A, 38B are retracted.

Si le module de traction distal 38B tombe en panne, l'électrovanne 120 reprend sa position normalement ouverte, ce qui provoque le retrait du galet 82 de ce module de traction 38B dans le corps 42. Simultanément, les roues libres 1:32 des moyens de guidage 49 du module de traction distal 38B reprennent leur position normalement déployée pour positionner les roues motrices 56A, 56B de ce module de traction 38B à l'écart de la paroi 48. Dans cette position représentée sur la Figure 7B, l'axe longitudinal B-B' du module de traction distal 38B est espacé radialement par rapport à l'axe longitudinal A-A' du module de traction proximal 38A au moyen de l'attelage 201 qui est 1w-même incliné par rapport à l'axe longitudinal A-A'. Le galet presseur 82 du module de traction distal 38B est maintenu rétracté dans le corps 42. Dans ce cas, le module de traction proximal 38A est alimenté sensiblement à sa puissance nominale.  If the distal traction module 38B fails, the solenoid valve 120 returns to its normally open position, which causes the roller 82 of this traction module 38B to be withdrawn into the body 42. At the same time, the freewheels 1, 32 of the means guide 49 of the distal traction module 38B resume their normally deployed position to position the drive wheels 56A, 56B of this traction module 38B away from the wall 48. In this position shown in FIG. 7B, the longitudinal axis BB 'of the distal traction module 38B is spaced radially from the longitudinal axis AA' of the proximal traction module 38A by means of the hitch 201 which is inclined with respect to the longitudinal axis A-A ' . The pressure roller 82 of the distal traction module 38B is kept retracted into the body 42. In this case, the proximal traction module 38A is supplied with substantially its nominal power.

Dans une autre variante du premier mode de fonctionnement représenté sur la Figure 7A, lorsqu'une puissance de traction élevée doit être développée temporairement, les modules de traction 38A, 38B sont activés simultanément, l'un au moins des modules de traction 38A, 38B étant activé à sa puissance nominale.  In another variant of the first mode of operation shown in FIG. 7A, when a high traction power is to be developed temporarily, the traction modules 38A, 38B are activated simultaneously, at least one of the traction modules 38A, 38B being activated at its nominal power.

Dans une autre variante, les deux modules de traction 38A, 38B sont activés simultanément à leur puissance nominale. Grâce à l'invention qui vient d'être décrite, il est possible de disposer d'un module de traction de fond 38 qui présente une structure simple, peu coûteuse et fiable, du fait de l'incorporation des roues motrices 56A, 56B globalement clans une position invariante par rapport au corps 42 du module de traction 38 appliquées sur le corps 42. Le module de traction 38 est ainsi dépourvu de moyens de motorisation déployables des roues motrices ou de moyens de transmission complexes entre des roues motrices déployables et le corps.  In another variant, the two traction modules 38A, 38B are simultaneously activated at their nominal power. Thanks to the invention which has just been described, it is possible to have a bottom traction module 38 which has a simple structure, inexpensive and reliable, because of the incorporation of the drive wheels 56A, 56B globally in an invariant position relative to the body 42 of the traction module 38 applied to the body 42. The traction module 38 is thus devoid of deployable drive means of the drive wheels or complex transmission means between the deployable drive wheels and the body .

La sécurité du système est également améliorée par l'utilisation d'un vérin hydraulique 86 qui permet de rétracter facilement et rapidement le galet presseur de roulage 82 en cas d'incident, tout en développant une force suffisante pour l'application des roues 56A, 56B contre la paroi 48 du conduit 16, 20.  The safety of the system is also improved by the use of a hydraulic jack 86 which makes it possible to easily and quickly retract the roller pressure roller 82 in the event of an incident, while developing a sufficient force for the application of the wheels 56A, 56B against the wall 48 of the duct 16, 20.

La présence d'au moins deux modules de traction 38A, 38B montés en série assure également une meilleure fiabilité et fournit une puissance de motorisation qui peut être augmentée ponctuellement.  The presence of at least two traction modules 38A, 38B mounted in series also provides greater reliability and provides a motorization power that can be increased punctually.

Claims (14)

REVENDICATIONS 1. Module de traction de fond (38) destiné à être descendu dans un conduit (16 ; 20) d'une installation (12) d'exploitation de fluides, le module de traction (38) étant du type comprenant : - un corps (42) s'étendant le long d'un axe longitudinal (Y-Y') ; - au moins un train d'entraînement (44A ; 44B) comprenant au moins une roue motrice (56A ; 56B) reliée au corps (42) pour déplacer le module de traction (38) dans le conduit (16 ; 20) ; - des moyens déployables (46) d'application de la ou de chaque roue motrice (56A ; 56B) contre une paroi (48) du conduit (16 ; 20), les moyens d'application (46) étant disposés sensiblement en regard du ou de chaque train d'entraînement (44A ; 44B) et comprenant : - au moins un bras (80) déployable radialement par rapport au corps (42) entre une position rétractée et une position déployée ; - un organe de roulage (82) monté à une extrémité libre du ou de chaque bras (80) ; - des moyens (86) de sollicitation du ou de chaque bras (80) vers sa position déployée, caractérisé en ce que le ou chaque organe de roulage (82) est monté fou à l'extrémité libre du bras (80).  A bottom pull module (38) for descending into a conduit (16; 20) of a fluid handling installation (12), the pull module (38) being of the type comprising: - a body (42) extending along a longitudinal axis (Y-Y '); at least one drive train (44A; 44B) comprising at least one driving wheel (56A; 56B) connected to the body (42) for moving the traction module (38) in the conduit (16; 20); - Deployable means (46) for applying the or each drive wheel (56A; 56B) against a wall (48) of the duct (16; 20), the application means (46) being arranged substantially opposite the or each drive train (44A; 44B) and comprising: - at least one arm (80) radially expandable relative to the body (42) between a retracted position and an extended position; - a rolling member (82) mounted at a free end of the or each arm (80); means (86) for biasing the or each arm (80) towards its deployed position, characterized in that the or each rolling member (82) is mounted loosely at the free end of the arm (80). 2. Module de traction (38) selon la revendication 1, caractérisé en ce que la position radiale du ou de chaque organe de roulage (82) est modifiable indépendamment de la position radiale de la ou de chaque roue motrice (56A ; 56B) par rapport à l'axe longitudinal (Y-Y').  2. traction module (38) according to claim 1, characterized in that the radial position of the or each rolling member (82) is modifiable independently of the radial position of the or each drive wheel (56A; 56B) by relative to the longitudinal axis (Y-Y '). 3. Module de traction (38) selon l'une des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que la ou chaque roue motrice (56A ; 56B) définit un espace cylindrique s'étendant le long d'un axe de rotation de la roue (56A, 56B), au moins une partie du corps (42) étant située dans l'espace cylindrique quelle que soit la position du bras (80).  3. traction module (38) according to one of claims 1 or 2, characterized in that the or each drive wheel (56A; 56B) defines a cylindrical space extending along an axis of rotation of the wheel (56A, 56B), at least a portion of the body (42) being located in the cylindrical space regardless of the position of the arm (80). 4. Module de traction (38) selon la revendication 3, caractérisé en ce que la ou chaque roue motrice (56A ; 56B) est montée rotative dans le corps (42), dans une position globalement invariante par rapport au corps (42).  4. Traction module (38) according to claim 3, characterized in that the or each drive wheel (56A; 56B) is rotatably mounted in the body (42) in a generally invariant position relative to the body (42). 5. Module de traction (38) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les moyens de sollicitation comprennent un vérin (86) de déploiement du bras (80) et des moyens (108, 112, 120) de désactivation rapide du vérin (86) pour rétracter le bras déployable (80).  5. Traction module (38) according to any one of the preceding claims, characterized in that the biasing means comprise a cylinder (86) for deployment of the arm (80) and means (108, 112, 120) of deactivation fast cylinder (86) to retract the deployable arm (80). 6. Module de traction (38) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les moyens d'application (46) comprennent un triangle d'articulation (94) du bras (80), déployable par rapport au corps (42), un sommet (88) du triangle (94) étant fixe par rapport au corps (42).  6. Traction module (38) according to any one of the preceding claims, characterized in that the application means (46) comprise a hinge triangle (94) of the arm (80), deployable relative to the body ( 42), a vertex (88) of the triangle (94) being fixed relative to the body (42). 7. Module de traction (38) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que la ou chaque roue motrice (56A) comprend un flasque (70A) et une bande de roulement (72A) inclinée vers l'extérieur par rapport au flasque (70A).  7. traction module (38) according to any one of the preceding claims, characterized in that the or each drive wheel (56A) comprises a flange (70A) and a tread (72A) inclined outwardly relative to flange (70A). 8. Module de traction (38) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend au moins deux roues motrices (56A) coaxiales disposées de part et d'autre du corps (42), le bras (80) se déployant sensiblement dans un plan perpendiculaire à l'axe (54A) des roues (56A).  8. traction module (38) according to any one of the preceding claims, characterized in that it comprises at least two driving wheels (56A) coaxial disposed on either side of the body (42), the arm (80). ) extending substantially in a plane perpendicular to the axis (54A) of the wheels (56A). 9. Module de traction (38) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend au moins deux trains d'entraînement (44A, 44B) espacés axialement le long de l'axe longitudinal (Y-Y'), un organe de roulage (82) étant disposé entre les deux trains espacés axialement (44A, 44B), sensiblement dans un plan médian (Po) par rapport aux deux trains d'entraînement.  9. Traction module (38) according to any one of the preceding claims, characterized in that it comprises at least two drive trains (44A, 44B) axially spaced along the longitudinal axis (Y-Y '). ), a rolling member (82) being disposed between the two axially spaced trains (44A, 44B), substantially in a median plane (Po) with respect to the two drive trains. 10. Module de traction (38) selon la revendication 9, caractérisé en ce que chaque train d'entraînement (44A, 44B) comprend un moteur d'entraînement (50A, 50B) des roues (56A, 56B).  Traction module (38) according to claim 9, characterized in that each drive train (44A, 44B) comprises a drive motor (50A, 50B) of the wheels (56A, 56B). 11. Module de traction (38) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens (49) de libération sélective de la ou de chaque roue motrice (56A, 56B), pour passer la ou chaque roue motrice (56A ; 56B) d'une configuration active d'entraînement du module de traction à une configuration libre de descente ou de remontée du module de traction dans le conduit.  11. Traction module (38) according to any one of the preceding claims, characterized in that it comprises means (49) for selective release of the or each drive wheel (56A, 56B), to pass the or each driving wheel (56A; 56B) of an active drive configuration of the traction module to a free configuration of descent or ascent of the traction module in the conduit. 12. Navette (10), caractérisée en ce qu'elle comprend : - au moins un module de traction (38) selon l'une quelconque des revendications précédentes ; - des moyens de raccordement (36) à une ligne de travail au câble (30), les moyens de raccordement (36) étant fixés sur le module de traction (38) et comprenant des moyens (41) de mesure de la tension mécanique appliquée sur la ligne (30) ; et - au moins un outil de fond (40) solidaire du module de traction (38).  12. Shuttle (10), characterized in that it comprises: - at least one traction module (38) according to any one of the preceding claims; connection means (36) to a cable working line (30), the connection means (36) being fixed on the traction module (38) and comprising means (41) for measuring the applied mechanical tension on the line (30); and - at least one bottom tool (40) integral with the traction module (38). 13. Navette (10) selon la revendication 12, caractérisée en ce qu'elle comprend deux modules de traction (38A, 38B) et un attelage d'articulation (201) des deux modules de traction (38A, 38B), les axes longitudinaux (A-A') et (B-B') des deux modules de traction (38A, 38B) pouvant être espacés radialement l'un par rapport à l'autre à l'aide de l'attelage (201).  13. Shuttle (10) according to claim 12, characterized in that it comprises two traction modules (38A, 38B) and an articulation hinge (201) of the two traction modules (38A, 38B), the longitudinal axes (A-A ') and (B-B') of the two traction modules (38A, 38B) being radially spaced relative to each other by means of the hitch (201). 14. Procédé de traction d'une navette (10) selon la revendication 13, caractérisé en ce qu'il comprend les étapes suivantes : - activation d'un premier module de traction (38A) à une puissance utile égale à une première fraction de sa puissance nominale ; - activation simultanée d'un deuxième module de traction (38B) à une deuxième fraction de la puissance nominale du premier module de traction (38A), la somme de la première fraction et de la deuxième fraction étant sensiblement égale ou supérieure à la puissance nominale d'un desdits modules de traction (38A). 17. Procédé selon la revendication 14, caractérisé en ce que la première fraction est supérieure à 0,7 et la deuxième fraction est inférieure à 0,3. 18. Procédé selon la revendication 14, caractérisé en ce que la somme de la première fraction et de la deuxième fraction est supérieure à la puissance nominale.  14. A method of pulling a shuttle (10) according to claim 13, characterized in that it comprises the following steps: - activation of a first traction module (38A) to a useful power equal to a first fraction of its nominal power; simultaneous activation of a second traction module (38B) at a second fraction of the nominal power of the first traction module (38A), the sum of the first fraction and the second fraction being substantially equal to or greater than the nominal power one of said traction modules (38A). 17. The method of claim 14, characterized in that the first fraction is greater than 0.7 and the second fraction is less than 0.3. 18. The method of claim 14, characterized in that the sum of the first fraction and the second fraction is greater than the nominal power.
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