FR2891794A1 - Dispositif d'ajout d'angle de braquage des roues directrices d'un vehicule automobile - Google Patents

Abstract

La présente invention concerne un dispositif d'ajout d'angle de braquage des roues directrices d'un véhicule automobile.Le dispositif est caractérisé en ce qu'il comprend un actionneur hydraulique (9) pouvant être alimenté en huile sous pression par une électrovanne (12) de manière à déplacer en translation un élément formant piston (21) pour provoquer, par une liaison hélicoïdale (29, 30), une rotation d'une partie de colonne de direction (10b) du véhicule pour ajouter un angle de braquage aux roues directrices de ce véhicule à l'angle de braquage imposé par le conducteur manoeuvrant le volant de direction du véhicule.L'invention trouve application dans le domaine de l'automobile.

Description

La présente invention concerne un dispositif d'ajout d'angle de braquage

des roues directrices d'un véhicule automobile à l'angle de braquage demandé par le conducteur de ce véhicule à partir du volant de direction. On connaît un système, souvent présenté comme "direction à démultiplication variable", implanté sur la colonne de direction à assistance hydraulique classique d'un véhicule automobile et comprenant un actionneur, un calculateur permettant de piloter l'actionneur à partir de paramètres détectés par des capteurs embarqués sur le véhicule, tels que par exemple l'angle de braquage du volant de direction, la vitesse de rotation de ce volant, la vitesse de déplacement du véhicule, l'accélération latérale et/ou la vitesse de lacet de ce véhicule, de manière à ajouter à l'angle de braquage demandé par le conducteur du véhicule par manoeuvre du volant de direction un angle additionnel tel que le braquage des roues directrices du véhicule résulte alors en une superposition de la commande du braquage par le volant de direction et de la commande de braquage provenant du calculateur. Ce calculateur commande l'application d'un angle additionnel de braquage pour réaliser les fonctions 25 suivantes : de direction à démultiplication variable : en fonction de l'angle de commande de braquage du volant de direction par le conducteur, le calculateur envoie un ordre de commande d'un angle additionnel tel que, vu du 30 conducteur, le braquage est réalisé avec une démultiplication voulue et différente de la démultiplication mécanique du système de direction de base. Cette démultiplication, comme on l'a vu précédemment, peut être pilotée en fonction de 35 différentes situations de vie du véhicule tels que la vitesse de déplacement du véhicule, l'angle de braquage du volant de direction, l'état dynamique de ce véhicule ; - de correction de trajectoire du véhicule pour améliorer la stabilité de celui-ci, en fonction de l'état dynamique du véhicule et de son écart de trajectoire par rapport à la volonté de braquage des roues directrices du véhicule par le conducteur. Dans ce cas, le braquage additionnel des roues directrices du véhicule piloté par le calculateur est élaboré par une fonction proche de la logique des systèmes de freinage ESP (programme de stabilité électronique) connus en soi.

Cependant, les actionneurs utilisés dans ces systèmes d'ajout d'angle sont du type électromécanique, par exemple à mécanisme à train planétaire et moteur électrique sans balais déporté, à mécanisme à train épicycloïdal et moteur électrique sans balais déporté ou à mécanisme à train harmonique et moteur électrique sans balais concentrique. De tels actionneurs électromécaniques ont pour inconvénient de générer un coût extrêmement élevé des systèmes d'ajout d'angle connus jusqu'à maintenant.

La présente invention a pour but d'éliminer l'inconvénient ci-dessus en proposant un dispositif d'ajout d'angle de braquage des roues directrices d'un véhicule, notamment d'un véhicule automobile, comprenant un volant de direction pouvant entraîner en rotation une colonne de direction pour le braquage des roues directrices du véhicule, une unité électronique de calcul et de commande et un actionneur implanté sur la colonne de direction du véhicule et pouvant être commandé par l'unité de calcul et de commande pour ajouter à l'angle de braquage des roues directrices, demandé par le conducteur manoeuvrant le volant de direction, un angle de braquage additionnel des roues directrices et qui est caractérisé en ce que la colonne de direction comprend deux parties distinctes, une première partie reliée au volant de direction et une deuxième partie reliée aux roues, entre lesquelles est disposé l'actionneur qui est du type hydraulique alimenté en fluide hydraulique sous pression par une électrovanne et qui est pilotée par l'unité électronique de calcul et de commande. Avantageusement, l'actionneur hydraulique comprend un carter et un élément formant piston interposé dans la colonne de direction, ledit élément formant piston est en outre monté à coulissement relativement au carter en définissant de part et d'autre de cet élément deux chambres pouvant être sélectivement mises sous pression par pilotage de l'électrovanne pour déplacer en translation l'élément formant piston dans le sens correspondant, l'élément formant piston étant d'un côté solidaire en rotation à l'une des parties de la colonne de direction, et de l'autre côté relié à l'autre des parties de la colonne de direction par l'intermédiaire d'une liaison de type hélicoïdale permettant de transformer le déplacement en translation de l'élément formant piston lorsque l'une des chambres est mise sous pression par pilotage de l'électrovanne, en une rotation de l'autre des parties de la colonne de direction.

Selon un premier mode de réalisation, l'actionneur hydraulique comprend deux organes tubulaires montés à rotation dans le carter coaxialement en prolongement l'un de l'autre et immobilisés en translation relativement au carter en ayant leurs extrémités libres ouvertes en regard l'une de l'autre, de manière à définir dans ces deux organes un logement fermé à leurs extrémités opposées aux extrémités ouvertes par des parois transversales à l'axe de la colonne de direction et dans lequel logement est monté à coulissement l'élément formant piston, la paroi transversale de l'un des organes tubulaires rotatifs étant solidaire de l'une des parties de la colonne de direction tandis que la paroi transversale de l'autre organe tubulaire rotatif est solidaire d'une extrémité d'un axe fileté dont l'extrémité opposée est ancrée coaxialement dans l'élément formant piston pour assurer la transformation du déplacement en translation de cet élément en rotation de l'autre des parties de la colonne de direction lorsque l'une des chambres est mise sous pression. L'élément formant piston comprend deux parties d'extrémités de plus grand diamètre pouvant coulisser de façon étanche respectivement dans les deux organes tubulaires rotatifs et définissant de part et d'autre de cellesci et avec les parois transversales des deux organes respectivement les deux chambres pouvant être mises sous pression.

Chaque organe tubulaire rotatif comprend un perçage radial communiquant avec une chambre annulaire interne réalisée dans le carter qui comprend un perçage radial relié à l'électrovanne. Selon un second mode de réalisation, l'actionneur hydraulique comprend deux organes en forme de cloche à section transversale circulaire montés à rotation dans le carter coaxialement l'un à l'autre, immobilisés en translation relativement au carter, et engagés partiellement l'un dans l'autre avec faible jeu relatif pour autoriser une rotation de l'organe en cloche interne dans l'organe en cloche externe, et l'élément formant piston est monté à coulissement dans l'organe en cloche interne en y étant solidarisé en rotation et définissant dans cet organe les deux chambres pouvant être mises sous pression délimitées de part et d'autre de l'élément formant piston par deux parois transversales respectivement des deux organes en cloche, chaque paroi transversale étant pourvue de perçages axiaux permettant de mettre en communication la chambre correspondante avec l'électrovanne et la paroi transversale de l'organe en cloche interne étant solidaire en rotation de l'une des parties de la colonne de direction tandis que la paroi transversale de l'organe en cloche externe est solidaire en rotation de l'autre des parties de la colonne de direction et comporte un arbre fileté extérieurement s'engageant dans l'élément formant piston pour assurer la liaison de type hélicoïdale permettant la transformation du déplacement en translation de cet élément en rotation de l'autre des parties de la colonne de direction lorsque l'une des chambres est mise sous pression. De préférence, l'arbre fileté constitue une vis à billes. La paroi transversale de chaque organe en cloche définit par rapport au carter un espace de passage de fluide hydraulique relié à l'électrovanne par un perçage radial de ce carter.

L'élément formant piston comprend un segment d'étanchéité avec l'organe en cloche interne. En position de repos de l'électrovanne, l'élément formant piston est immobilisé en translation relativement au carter par la présence de fluide hydraulique incompressible dans les deux chambres de manière à permettre l'application du braquage du volant de direction aux roues directrices. Avantageusement, le dispositif de direction assistée comprend en outre des moyens commandés permettant d'accoupler directement en rotation les deux organes rotatifs de l'actionneur en cas de chute de pression de fluide hydraulique dans le circuit d'alimentation de l'actionneur, d'une défaillance de l'unité de calcul et de commande et/ou de l'alimentation électrique du véhicule. Selon une première variante de réalisation, les moyens commandés comprennent une électrovanne, de préférence du type ToR, pilotée par l'unité de calcul et de commande, un manchon de crabotage denté intérieurement logé de façon coulissante dans une chambre annulaire du carter en étant en engrènement autour de la partie d'extrémité de l'un des organes tubulaires et comportant une collerette à l'une de ses extrémités définissant avec le carter une chambre interne étanche communiquant avec l'électrovanne commandée par l'unité de calcul et de commande pour introduire dans celle-ci du fluide hydraulique sous pression maintenant le manchon de crabotage sur l'organe tubulaire à l'encontre de la force de rappel de moyens élastiques, tels que des ressorts, le manchon de crabotage étant déplacé axialement par les moyens élastiques en engrènement avec l'autre organe tubulaire dès une chute de pression dans la chambre interne ou par mise en communication de la chambre interne avec la basse pression par l'électrovanne dès défaillance de l'unité de calcul et de commande ou défaut d'alimentation électrique.

Selon une autre variante de réalisation, les moyens commandés comprennent un actionneur électromécanique du type ToR piloté par l'unité de calcul et de commande, un manchon de crabotage denté intérieurement logé de façon coulissante dans une chambre annulaire du carter en étant en engrènement autour de la partie d'extrémité de l'un des organes tubulaires et commandé par l'actionneur électromécanique piloté par l'unité de calcul et de commande pour maintenir le manchon de crabotage en engrènement avec l'organe tubulaire à l'encontre de la force de rappel de moyens élastiques, tels que des ressorts, le manchon de crabotage étant déplacé axialement par les moyens élastiques en engrènement avec l'autre organe tubulaire en cas de perte d'alimentation électrique du véhicule ou en cas de défaillance de l'unité de calcul et de commande désactivant l'actionneur électromécanique. De préférence, l'électrovanne de l'actionneur hydraulique est un distributeur à quatre orifices et trois positions permettant, lorsque piloté par l'unité de calcul et de commande, d'alimenter en fluide hydraulique haute pression l'une des chambres de l'actionneur hydraulique et de mettre l'autre chambre de cet actionneur sous basse pression. L'unité de calcul et de commande effectue un asservissement en boucle fermée de l'angle additionnel en comparant la valeur de consigne d'angle additionnel fournie par cette unité et la valeur réelle obtenue fournie par un capteur d'angle de rotation de la partie de colonne de direction reliée au pignon de direction, calculant la différence entre les valeurs d'angle fournies par ce capteur et un capteur d'angle de rotation de la partie de la colonne de direction reliée au volant de direction, et commandant l'électrovanne de l'actionneur hydraulique. Le carter est solidaire du châssis du véhicule automobile et s'étend coaxialement à la colonne de 10 direction. L'unité électronique de calcul et de commande reçoit des paramètres détectés des conditions d'évolution du véhicule, tels que l'angle de braquage du volant de direction, la vitesse de rotation de ce volant, la 15 vitesse de déplacement du véhicule. Le dispositif d'ajout d'angle de braquage des roues directrices du véhicule peut être utilisé avec une direction assistée avec assistance hydraulique du véhicule, l'unité électronique de calcul et de commande 20 permettant en outre de gérer l'assistance hydraulique à partir des paramètres détectés. L'invention sera mieux comprise, et d'autres buts, caractéristiques, détails et avantages de celle-ci apparaîtront plus clairement dans la description 25 explicative qui va suivre faite en référence aux dessins schématiques annexés donnés uniquement à titre d'exemple illustrant deux modes de réalisation de l'invention et dans lesquels : - la figure 1 représente schématiquement le 30 principe général d'une direction assistée hydrauliquement d'un véhicule automobile complétée par un dispositif de l'invention permettant le braquage additionnel des roues directrices du véhicule ; - la figure 2 représente un premier mode de 35 réalisation de l'actionneur hydraulique permettant le braquage additionnel des roues directrices du véhicule et se trouvant à l'état inactif ; - la figure 3 représente l'actionneur hydraulique de la figure 2 activé de manière à appliquer un angle additionnel d'un sens donné aux roues directrices du véhicule ; - la figure 4 représente l'actionneur hydraulique de la figure 3 activé de manière à appliquer un angle de braquage additionnel dans l'autre sens aux roues directrices du véhicule ; - la figure 5 représente le second mode de réalisation de l'actionneur hydraulique de l'invention permettant le braquage additionnel des roues directrices du véhicule ; - la figure 6 représente l'actionneur hydraulique de la figure 5 activé de manière à braquer additionnellement les roues directrices du véhicule dans un sens déterminé ; - la figure 7 représente l'actionneur hydraulique des figures 5 et 6 pourvu d'un dispositif de sécurité à une position inactive de fonctionnement normal ; et - la figure 8 représente l'actionneur hydraulique de la figure 7 dont le dispositif de sécurité a été activé pour assurer une liaison mécanique permanente entre le braquage du volant de direction et le braquage des roues directrices du véhicule en cas de défaillance du dispositif d'ajout additionnel de braquage des roues directrices. La figure 1 illustre une direction assistée d'un véhicule automobile dont l'assistance hydraulique classique est schématisée en 1.

Ainsi, comme cela est connu en soi, l'assistance hydraulique comprend une pompe hydraulique, un vérin d'assistance intégré au boîtier de la crémaillère de direction 2, une valve d'assistance insérée entre le volant de direction 3 et le pignon de direction 4 en engrènement avec la crémaillère 2, une unité électronique de calcul et de commande 5 définissant le taux d'assistance en fonction de paramètres détectés du véhicule, tels que l'angle de braquage du volant 3 fournit par un capteur 6, la vitesse de déplacement du véhicule et/ou la vitesse de rotation du volant de direction 3 fournis respectivement par deux capteurs faisant partie du même bloc de détection 7 relié à l'unité de calcul et de commande 5. La direction assistée hydraulique classique peut être complétée par un dispositif 8 à actionneur 9 implanté sur la colonne de direction 10 et permettant d'ajouter un angle additionnel de braquage des roues directrices 11 du véhicule, sous la commande de l'unité de calcul et de commande 5 à partir des paramètres détectés des conditions d'évolution du véhicule, à l'angle de braquage de ces roues demandé par le conducteur manoeuvrant le volant de direction 3. Le braquage résultant des roues directrices 11 est alors une superposition de la commande de braquage par le conducteur et de la commande de braquage par l'unité de calcul et de commande 5 qui a pour fonction de réaliser une direction à démultiplication variable et d'améliorer la stabilité du véhicule lors de situations critiques, telles que dérapage, survirage ou sousvirage du véhicule, en complément du système classique ESP agissant sur le freinage.

Selon le premier mode de réalisation de l'invention représenté aux figures 2 à 4, l'actionneur 9 est du type hydraulique alimenté en fluide sous pression par l'intermédiaire d'une électrovanne 12 raccordée à une pompe hydraulique 13, qui peut être la pompe hydraulique utilisée pour l'assistance hydraulique, et à un réservoir de fluide hydraulique 14, l'électrovanne 12 étant pilotée par l'unité de calcul et de commande 5. L'actionneur hydraulique 9 comprend un carter 15 solidaire du châssis du véhicule et s'étendant coaxialement à la colonne de direction 10 en partageant celle-ci en deux parties, une partie de colonne de direction 10a reliée au volant de direction 3 et une partie de colonne de direction 10b reliée au pignon de direction 4. L'actionneur 9 comprend en outre un premier organe en forme de cloche 16 comprenant une paroi cylindrique 16a montée à rotation à faible jeu dans le carter 15 coaxialement à l'axe longitudinal de la colonne de direction 10 et une paroi 16b transversale à cet axe longitudinal, située du côté de la partie lob de la colonne de direction, la paroi cylindrique 16a étant ouverte à son extrémité opposée à la paroi transversale 16b. Cette dernière est solidaire d'un arbre 17 coaxial à la colonne de direction 10, mécaniquement accouplé à la partie de colonne de direction 10b reliée au pignon 4 et monté à rotation à une extrémité du carter 15 par l'intermédiaire d'un roulement 18, par exemple du type à billes. L'actionneur 9 comprend de plus un second organe en forme de cloche 19 comprenant une paroi cylindrique 19a coaxiale à l'axe longitudinal de la colonne de direction 10 et pénétrant partiellement dans la paroi cylindrique 16a du premier organe en forme de cloche 16 et pouvant tourner à faible jeu dans la paroi 16a et, par conséquent, relativement au carter 15 sur sa portion de surface latérale externe située en dehors de la paroi cylindrique 16a du premier organe 16. Le second organe en forme de cloche 19 comprend également une paroi 19b s'étendant transversalement à l'axe longitudinal de la colonne de direction 10 et qui est solidaire de la partie de colonne de direction l0a reliée au volant 3 et montée à rotation à l'autre extrémité du carter 15 par l'intermédiaire d'un roulement 20, par exemple du type à billes. Ainsi, les deux organes en forme de cloche 16, 19 sont immobilisés en translation dans le carter 15 et montés à rotation l'un dans l'autre tout en pouvant tourner indépendamment relativement au carter 15.

L'actionneur hydraulique 9 comprend enfin un élément formant piston 21 monté à coulissement dans le second organe en forme de cloche 19 en étant solidarisé en rotation dans cet organe, par exemple par des cannelures 22 comme représenté aux figures 2 à 4 ou par un méplat. L'élément formant piston 21 définit de part et d'autre de celui-ci deux chambres 23, 24 délimitées d'un côté par la paroi 19b de l'organe 19 et du côté opposé par la paroi transversale 16b de l'autre organe 16.

L'élément formant piston 21 coulisse de façon étanche dans le second organe en forme de cloche 19 par un segment d'étanchéité 21a disposé au voisinage de l'une des extrémités de l'élément 21. La paroi transversale 19b de l'organe 19 comprend plusieurs perçages axiaux 19b1 mettant en communication de fluide la chambre 23 avec un espace de volume fixe 25 délimité entre la paroi transversale 19b et le carter 15. L'espace 25 est en communication de fluide avec un perçage radial 15a du carter 15 raccordé à l'électrovanne 12 par l'intermédiaire d'une conduite 26. La paroi transversale 16b du premier organe formant cloche 16 comprend plusieurs perçages axiaux 16b1 mettant en communication de fluide la chambre 24 avec un espace de volume fixe 27 délimité entre la paroi 16b et le carter 15. L'espace 27 est en communication de fluide avec un perçage radial 15b du carter 15, le perçage 15b étant relié à l'électrovanne 12 par l'intermédiaire d'une conduite 28. Comme représenté, l'électrovanne 12 est un distributeur à quatre orifices et trois positions permettant, lorsque piloté par l'unité de calcul et de commande 5, d'alimenter en fluide haute pression l'une des chambres 23, 24 de l'actionneur 9 et de mettre l'autre chambre de celui-ci à la basse pression.

L'élément formant piston 21 est relié à un arbre interne 29 solidaire de la paroi transversal 16b du premier organe en forme de cloche 16 en faisant saillie dans la chambre 24 et l'élément formant piston 21. La liaison de ce dernier à l'arbre interne 29 est du type hélicoïdal permettant de transformer le déplacement en translation de l'élément formant piston 21 dans l'organe en forme de cloche 19 en une rotation de l'arbre 29 et, par conséquent, de la partie de colonne de direction 10b reliée au pignon de direction 4. Cette liaison hélicoïdale peut être constituée par une vis à billes 30 formée sur l'arbre 29.

Le carter 15 comporte un perçage radial 15c permettant le passage de fuites de fluide retournées au réservoir de fluide hydraulique 14. Le fonctionnement de l'actionneur hydraulique 9 va être maintenant expliqué.

Lorsque l'unité de calcul et de commande 5 ne transmet aucun ordre de commande au distributeur de l'électrovanne 12 à commande électrique directe, le distributeur occupe sa position de repos représentée en figure 2 à laquelle du fluide hydraulique haute pression ne peut pénétrer et sortir des chambres 23 et 24 de sorte que l'élément formant piston 21 est immobilisé en translation dans l'organe en forme de cloche 19. Dans ces conditions, lors d'un braquage du volant de direction 3, la partie de colonne de direction l0a tourne dans le sens correspondant relativement au carter 15 pour entraîner également en rotation l'organe en forme de cloche 19 qui entraîne lui-même en rotation l'élément formant piston 21 qui, dans la mesure où il est immobilisé en translation dans l'organe 19, provoque une rotation de l'arbre 29 par sa liaison hélicoïdale avec l'élément formant piston 21 et, par conséquent, une rotation de l'autre partie de colonne de direction 10b pour braquer les roues directrices 11 dans le sens imposé par le volant de direction 3. Ainsi, l'actionneur hydraulique 9 permet de transmettre le braquage du volant de direction 3 aux roues directrices 11 du véhicule sans ajout d'angle additionnel en position inactive de repos de l'électrovanne 12. L'unité de calcul et de commande 5 peut fournir des ordres de braquage correctifs destinés notamment à améliorer la stabilité du véhicule lors de situations critiques en tenant compte de la vitesse de déplacement du véhicule, de l'angle de braquage du volant de direction 3 et de la vitesse de rotation de ce volant fournis par les capteurs respectifs en déduisant à partir de ces informations la valeur d'angle de braquage additionnel à ajouter à l'angle de braquage du volant de direction 3. A cet effet, l'unité 5 envoie un ordre de commande à l'électrovanne 12 de manière à positionner le distributeur à une position à laquelle l'une des chambres 23, 24 est mise sous pression tandis que l'autre chambre est mise sous basse pression comme représenté aux figures 3 et 4. La figure 3 montre que l'électrovanne 12 est positionnée par l'unité 5 de manière que le fluide hydraulique haute pression provenant de la pompe 13 soit acheminée dans la chambre 23 au travers de la conduite 26, de l'orifice radial 15a, de l'espace de communication et des perçages axiaux 19b1 et que la chambre 24 soit 25 mise sous basse pression par transfert de fluide vers l'accumulateur hydraulique 14 au travers des orifices axiaux 16b1, de l'espace de communication 27, de l'orifice radial 15b et de la conduite 28. La différence de pression régnant dans les deux chambres 23 et 24 produit un déplacement en translation de l'élément formant piston 21 vers la droite par rapport à la figure 3 et, dans la mesure où cet élément est solidaire en rotation de l'organe en forme de cloche 19, ce déplacement en translation est transformé en une rotation, par l'intermédiaire de la vis à billes 29, 30, de l'autre organe en forme de cloche 16 et de l'arbre 17 et, par conséquent, de la partie de colonne de direction lob reliée au pignon de direction 4 pour ainsi ajouter aux roues directrices 11 un angle de braquage à l'angle de braquage, dans le même sens, imposé par le volant de direction.

La figure 4 représente la position de l'électrovanne 12 commandée par l'unité 5 à laquelle la chambre 24 reçoit du fluide hydraulique sous haute pression de la pompe 13 tandis que la chambre 23 évacue le fluide présent dans celle-ci vers le réservoir 14. La différence de pression dans les chambres 24 et 23 provoque un déplacement en translation de l'élément formant piston 21 dans l'organe 19 vers la gauche par rapport à la figure 4 et du fait que cet élément soit immobilisé en rotation dans l'organe 19, cette translation est transformée, par l'intermédiaire de l'ensemble à vis à billes 29, 30 en une rotation à l'unisson de l'autre organe en forme de cloche 16, de l'arbre 17 et de la partie de colonne de direction lob reliée au pignon 4 pour provoquer le braquage des roues directrices 11 en plus du braquage de celles-ci imposé par le volant de direction 3. Bien entendu, l'angle de braquage des roues directrices imposé par l'actionneur 9 pour la figure 4 est inverse de celui imposé par l'actionneur 9 à la configuration représentée en figure 3. On notera que l'unité de calcul et de commande 5 réalise l'asservissement en boucle fermée de l'angle additionnel de braquage en comparant la valeur de consigne d'angle additionnel fournie par l'unité 5 et la valeur réelle obtenue d'angle de braquage fournie par un capteur 31 d'angle de rotation de la partie de colonne de direction 10b reliée au pignon de direction 4, calculant la différence entre les valeurs d'angle fournies par le capteur 31 et le capteur 6 d'angle de rotation de la partie de la colonne de direction 10a reliée au volant de direction 3, et commandant l'électrovanne 12 de l'actionneur hydraulique 9. En outre, la vitesse de rotation du volant de direction 3 fournie par le capteur correspondant à l'unité 5 permet d'ajouter une boucle ouverte dans l'asservissement qui rend le dispositif d'ajout d'angle de braquage plus rapide.

Bien entendu, les paramètres pouvant également être pris en compte par l'unité 5 et représentatifs des conditions d'évolution du véhicule pour permettre l'ajout d'angle de braquage des roues directrices imposé par cette unité peuvent être constituées par la vitesse de lacet du véhicule, l'accélération latérale du véhicule, la composante verticale de la vitesse angulaire du véhicule ou autres. Le distributeur de l'électrovanne 12 représenté aux figures 2 à 4 peut être remplacé par une double vanne 15 proportionnelle. Selon le second mode de réalisation de l'invention représenté aux figures 5 et 6, l'actionneur hydraulique 9 comprend également un carter 15 solidaire du châssis du véhicule en s'étendant coaxialement à la colonne de 20 direction 10. L'actionneur 9 comprend en outre un premier organe tubulaire 32 immobilisé en translation relativement au carter 15 et monté à rotation dans celui-ci par l'intermédiaire d'un roulement R, par exemple du type à 25 billes. La partie tubulaire 32 a sa paroi cylindrique 33 logée dans le carter 15 coaxialement à l'axe longitudinal de la colonne de direction 10 et est complètement fermée à l'une de ses extrémités par une partie cylindrique 30 pleine 34 formant paroi transversale solidaire de la partie de colonne de direction 10a reliée au volant de direction 3. L'actionneur hydraulique9 comprend un second organe tubulaire 35 immobilisé en translation 35 relativement au carter 15 et monté à rotation dans celui-ci, coaxialement à l'axe longitudinal de la colonne de direction 10, par l'intermédiaire d'un roulement 36 par exemple du type à billes. L'organe tubulaire 35 a sa paroi cylindrique 37 logée dans le carter 15 en regard et en prolongement de la partie cylindrique 33 de l'autre organe tubulaire 32 avec les extrémités libres des parois cylindriques 33, 37 axialement séparées l'une de l'autre. L'organe tubulaire 35 est complètement fermé à son extrémité opposée par une partie cylindrique pleine 38 formant paroi transversale solidaire d'un arbre 39 mécaniquement accouplé à la partie de la colonne de direction 10b reliée au pignon de direction 4. Les deux organes tubulaires 32, 35 définissent entre eux une chambre 40 dans laquelle est monté à coulissement un élément formant piston 41 comprenant une partie médiane cylindrique 42 et deux parties d'extrémités cylindriques de plus grand diamètre 43a et 43b comportant des joints annulaires d'étanchéité respectivement 44a et 44b en contact respectivement avec les surfaces latérales internes des deux parois cylindriques 33 et 37 des organes respectivement 32 et 35. Les extrémités cylindriques 43a et 43b définissent, de part et d'autre de l'élément formant piston 41, deux chambres étanches respectivement 45 et 46.

La paroi cylindrique 33 de l'organe 32 comprend un perçage radial 33a permettant de mettre en communication la chambre 46 avec une chambre annulaire interne 47 réalisée dans le carter 15 coaxialement à l'organe 32. La chambre annulaire 47 est rendue étanche relativement à la paroi cylindrique 33 de l'organe 32 par deux joints annulaires 48 disposés entre le carter 15 et l'organe 32 de part et d'autre du perçage radial 33a. En outre, la chambre annulaire 47 est en communication de fluide avec un perçage radial 15a du carter 15 raccordé à une électrovanne 12 par l'intermédiaire d'une conduite 26. La paroi cylindrique 37 de l'organe tubulaire 35 comprend également un perçage radial 37a permettant de mettre en communication de fluide la chambre 45 avec une chambre annulaire interne 49 réalisée dans le carter 15 coaxialement à l'organe 35. La chambre annulaire 49 est rendue étanche relativement à l'organe tubulaire 35 par deux joints annulaires 50 disposés entre le carter 15 et l'organe tubulaire 35. En outre, la chambre annulaire 49 est en communication de fluide avec un perçage radial 15b du carter 15, ce perçage étant raccordé à l'électrovanne 12 par une conduite 28.

L'élément formant piston 41 est solidaire en rotation, à l'un de ses côtés où se trouve la partie d'extrémité de plus grand diamètre 43b, d'un arbre interne 51 situé dans la chambre 46 coaxialement à la partie de colonne de direction 10a et solidaire de la partie cylindrique 34 de l'organe tubulaire 32. Cette liaison en rotation peut être constituée par des cannelures ou, tout simplement, par deux méplats de l'arbre 51 et du trou borgne interne 52 de l'élément formant piston 41 dans lequel plonge l'arbre 51.

L'élément formant piston 41 comprend, à son côté opposé où se trouve l'autre partie de plus grand diamètre 43a, un trou taraudé 53 coaxial à l'axe longitudinal de la colonne de direction 10 et dans lequel est engagé un axe fileté 54 solidaire de la partie cylindrique 38 de l'organe tubulaire 35 coaxialement à l'arbre 39. L'électrovanne 12 est dans le cas présent constituée par une double vanne proportionnelle, mais elle peut être remplacée par un distributeur identique à celui représenté aux figures 2 à 4.

L'électrovanne 12 peut être commandée par l'unité de calcul et de commande 5, non représentée aux figures 5 et 6, pour occuper une position à laquelle l'une des chambres 45, 46 est mise sous pression, mettant en communication cette chambre avec la pompe hydraulique 13 et l'autre chambre est amenée sous basse pression en la mettant en communication avec le réservoir 14.

On suppose que l'électrovanne 12 occupe une position de repos représentée en figure 5 à laquelle l'unité 5 n'envoie pas d'ordre de commande de cette électrovanne. Lorsque le volant de direction 3 est braqué dans un sens déterminé, l'organe tubulaire 32 tourne dans le même sens relativement au carter 15 et transmet son mouvement de rotation à l'élément formant piston 41 par l'intermédiaire de l'arbre interne 51. Dans la mesure où le fluide hydraulique présent dans les chambres 45 et 46 est incompressible, l'élément formant piston 41 est immobilisé en translation dans les deux organes tubulaires 32, 35 de sorte que l'axe fileté 54 applique la rotation de l'élément formant piston 41 à l'organe tubulaire 35 qui transmet son mouvement de rotation, par l'arbre 39, à la partie de la colonne de direction 10b reliée au pignon de direction 4 pour braquer les roues directrices dans le sens correspondant au braquage du volant de direction. Lorsque l'électrovanne 12 est pilotée par l'unité 5 pour effectuer des ordres de braquage correctifs permettant d'améliorer la stabilité du véhicule lors de situations critiques déterminées à partir des paramètres reçus par cette unité, l'électrovanne 12 met en communication de fluide par exemple la chambre 45 avec la pompe hydraulique 13 comme représenté en figure 6 qui montre également que le fluide hydraulique présent dans la chambre 46 est évacué vers le réservoir 14. La différence de pression régnant dans les chambres 45 et 46 provoque un déplacement en translation de l'élément formant piston 41 dans les deux organes tubulaires 32, 35 vers la droite par rapport à la figure 6. Dans la mesure où l'élément formant piston 41 est immobilisé en rotation relativement aux deux organes 32, 35 par l'arbre interne 51 solidaire du volant de direction 3 maintenu par le conducteur, le déplacement en translation de l'élément formant piston 41 est transformé en une rotation de l'organe tubulaire 35 relativement au carter 15 par l'axe fileté 54 et cette rotation est transmise à l'arbre 39 et à la partie de la colonne de direction 10b reliée au pignon de direction 4 pour braquer les roues directrices 11 du véhicule suivant un angle de braquage additionnel à celui imposé dans le même sens par le volant de direction 3 manoeuvré par le conducteur. Bien entendu, si l'électrovanne 12 est pilotée par l'unité 5 de manière à mettre sous pression la chambre 46 et à évacuer le fluide hydraulique présent dans la chambre 45 vers le réservoir 14, alors la transformation du mouvement de translation de l'élément formant piston 41 en rotation de l'organe tubulaire 35 se traduira par l'application d'un angle de braquage additionnel aux roues directrices inverse de celui obtenu en figure 6.

Les figures 5 et 6 montrent en outre la présence de moyens de sécurité, qui sont représentés de façon plus complète aux figures 7 et 8, fonctionnant en cas de défaillance tant de l'unité de calcul et de commande 5 que d'autres dispositifs critiques du véhicule automobile, tels qu'une défaillance de l'alimentation électrique et/ou de l'alimentation hydraulique de ce véhicule. En se reportant plus particulièrement aux figures 7 et 8, ces moyens de sécurité comprennent une électrovanne 55 du type ToR, dénomination connue signifiant Tout ou Rien, pouvant être pilotée par l'unité de calcul et de commande 5, non représentée, un manchon de crabotage denté intérieurement 56 logé de façon coulissante dans une chambre annulaire interne 57 du carter 15 en étant en engrènement autour de la partie d'extrémité de la paroi cylindrique 33 de l'organe tubulaire rotatif 32. La chambre 57 a un diamètre supérieur à celui de la chambre 40 dans laquelle se déplace l'élément formant piston 41. Le manchon de crabotage 56 comporte une collerette 56a à son extrémité opposée à l'extrémité ouverte de la paroi cylindrique 33 et définissant avec le carter 15 une chambre annulaire étanche 58, située dans la chambre 57 et délimitée entre deux joints annulaires d'étanchéité 59 espacés axialement, l'un des joints annulaires 59 étant solidaire de la collerette 56a autour de celle-ci en étant en contact glissant avec une surface latérale interne du carter 15, l'autre joint annulaire étant solidaire du carter 15 en étant en contact glissant avec la surface latérale externe du manchon de crabotage 56. Des moyens élastiques 60, tels que par exemple des ressorts hélicoïdaux, sont montés précontraints entre l'extrémité du manchon de crabotage 56 comportant la collerette 56a et une face dressée 57a délimitant d'un côté la chambre 57. L'électrovanne 55 est pilotée électriquement par l'unité 5 de manière à mettre en communication la chambre annulaire 58 avec la pompe hydraulique 13 comme représenté en figure 7, de sorte que le fluide hydraulique sous pression présent dans la chambre 58 maintient le manchon de crabotage 56 à une position inactive sur la paroi cylindrique 33 de l'organe tubulaire 32 à l'encontre de la force de rappel des moyens élastiques 60. En cas de chute de la pression de fluide dans la chambre 58, due par exemple à une fuite ou à une perte d'alimentation hydraulique, les moyens élastiques 60 rappellent élastiquement le manchon de crabotage 56 vers la partie d'extrémité de la paroi cylindrique 37 de l'autre organe tubulaire rotatif 35 pour amener en engrènement la denture interne de la couronne 56 avec une denture externe 37a de la partie d'extrémité de la paroi cylindrique 37 de manière à accoupler mécaniquement en permanence les deux organes tubulaires rotatifs 32 et 35 et, par conséquent, à relier mécaniquement en permanence les deux parties de la colonne de direction 10a, 10b. En cas de défaillance de l'unité 5 et/ou de l'alimentation électrique du véhicule, l'électrovanne ToR 55 ne sera plus pilotée par l'unité 5 de sorte que l'électrovanne ToR 55 sera amenée, sous l'action par exemple d'un moyen élastique 55a, à la position représentée en figure 8 à laquelle la chambre 58 sera mise en communication avec le réservoir 14 pour permettre aux moyens élastiques 60 de déplacer en translation le manchon de crabotage 56 pour l'amener en engrènement avec la partie d'extrémité libre de la paroi cylindrique 37 de l'organe tubulaire 35, accouplant mécaniquement en permanence ce dernier à l'organe tubulaire rotatif 32. En variante, l'électrovanne ToR 55 peut être remplacée par un actionneur électromécanique ToR qui, lorsque piloté électriquement par l'unité 5, produira un effort à l'encontre de la force de rappel des moyens élastiques 60 de manière à maintenir le manchon de crabotage 56 en position inactive sur la partie d'extrémité de la paroi cylindrique 33 de l'organe tubulaire 32. En cas de perte de l'alimentation électrique du véhicule, le manchon de crabotage 56 sera placé automatiquement par les moyens élastiques 60 en position de crabotage avec l'organe tubulaire 35. En cas de défaillance de l'unité 5, l'actionneur électromécanique ToR sera désactivé et le manchon de crabotage 56 sera déplacé en translation par les moyens élastiques 60 pour venir en position de crabotage avec la partie d'extrémité libre de la paroi cylindrique 37 de l'organe tubulaire 35. La détection de la défaillance de l'unité de calcul et de commande 5 est assurée par des technologies de calculateurs dites "Fail Silent" utilisées actuellement pour des directions assistées électriquement dans les véhicules automobiles. Diverses modifications peuvent être apportées au dispositif de l'invention. Ainsi, la configuration d'implantation de l'actionneur 9 telle que représentée aux figures 2 et 5 peut être inversée, c'est-à-dire que l'élément formant piston 21, 41 peut être solidaire en rotation de la partie de la colonne de direction 10b reliée au pignon de direction 4 tandis que la vis à billes 29, 30 et l'axe fileté 54 peuvent être solidaires en rotation de la partie de colonne de direction 10a reliée au volant de direction 3, sans nuire au fonctionnement de cet actionneur 9.

En outre, le dispositif d'ajout d'angle de braquage des roues directrices du véhicule a été décrit en liaison avec une direction assistée de ce véhicule, mais il est bien entendu qu'il peut être utilisé indépendamment d'une direction assistée.

L'utilisation d'un actionneur hydraulique à élément formant piston interne associé à un mécanisme permettant de réaliser une liaison hélicoïdale dans le but de transformer le déplacement de l'élément formant piston en une rotation permettant d'ajouter un angle de braquage des roues directrices à l'angle de braquage imposé par le conducteur du véhicule a pour avantages de diminuer les coûts par rapport aux solutions électromécaniques connues antérieurement, rendre le dispositif d'ajout d'angle de braquage plus compact et plus facilement implantable dans un véhicule automobile, d'être plus facilement maîtrisable, d'être fiable du point de vue d'un fonctionnement et d'une consommation hydraulique (pression et débit) faible en comparaison à une assistance de direction, compatible à moindre coût d'une source de pression hydraulique déjà existante dans les véhicules automobiles.

Claims (19)

REVENDICATIONS

1. Dispositif d'ajout d'angle de braquage des roues directrices d'un véhicule, notamment d'un véhicule automobile, comprenant un volant de direction (3) pouvant entraîner en rotation une colonne de direction (10) pour le braquage des roues directrices (11) du véhicule, une unité électronique de calcul et de commande (5) et un actionneur (9) implanté sur la colonne de direction (10) du véhicule et pouvant être commandé par l'unité de calcul et de commande (5) pour ajouter à l'angle de braquage des roues directrices (11), demandé par le conducteur manoeuvrant le volant de direction (3), un angle de braquage additionnel des roues directrices (11), caractérisé en ce que la colonne de direction (10) comprend deux parties distinctes, une première partie (10a) reliée au volant de direction (3) et une deuxième partie (10b) reliée aux roues (11), entre lesquelles est disposé l'actionneur (9) qui est du type hydraulique alimenté en fluide hydraulique sous pression par une électrovanne (12) et qui est pilotée par l'unité électronique de calcul et de commande (5).

2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'actionneur hydraulique (9) comprend un carter (15) et un élément formant piston (21 ; 41) interposé dans la colonne de direction (10), ledit élément formant piston (21 ; 41) est en outre monté à coulissement relativement au carter (15) en définissant de part et d'autre de cet élément deux chambres (23,24 ; 45,46) pouvant être sélectivement mises sous pression par pilotage de l'électrovanne (12) pour déplacer en translation l'élément formant piston (21 ;41) dans le sens correspondant, l'élément formant piston (21 ;41) étant d'un côté solidaire en rotation à l'une des parties (10a ; 10b) de la colonne de direction (10), et de l'autre côté relié à l'autre des parties (10a ; 10b) de la colonne de direction (10) par l'intermédiaire d'uneliaison de type hélicoïdale (29,30) permettant de transformer le déplacement en translation de l'élément formant piston (21 ;41), lorsque l'une des chambres (23,24 ;45,46) est mise sous pression par pilotage de l'électrovanne (12), en une rotation de l'autre des parties (10a ; lob) de la colonne de direction (10).

3.Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce que l'actionneur hydraulique (9) comprend deux organes tubulaires (32,35) montés à rotation dans le carter (15) coaxialement en prolongement l'un de l'autre et immobilisés en translation relativement au carter (15) en ayant leurs extrémités libres ouvertes en regard l'une de l'autre, de manière à définir dans ces deux organes (32,35) un logement fermé à leurs extrémités opposées aux extrémités ouvertes par des parois (34,38) transversales à l'axe de la colonne de direction (10) et dans lequel logement est monté à coulissement l'élément formant piston (41), la paroi transversale (34) de l'un des organes tubulaires rotatifs (32) étant solidaire de l'une des parties (l0a ; 10b) de la colonne de direction (10) tandis que la paroi transversale (38) de l'autre organe tubulaire rotatif (35) est solidaire d'une extrémité d'un axe fileté (54) dont l'extrémité opposée est ancrée coaxialement dans l'élément formant piston (41) pour assurer la transformation du déplacement en translation de cet élément en rotation de l'autre des parties (10a ; 10b) de la colonne de direction (10) lorsque l'une des chambres (45,46) est mise sous pression.

4. Dispositif selon la revendication 3, caractérisé en ce que l'élément formant piston (41) comprend deux parties d'extrémités de plus grand diamètre (43a, 43b) pouvant coulisser de façon étanche respectivement dans les deux organes tubulaires rotatifs (33,37) et définissant de part et d'autre de celles-ci et avec les parois transversales des deux organes (32,35) respectivement les deux chambres (45,46) pouvant être mises sous pression.

5. Dispositif selon la revendication 3 ou 4, caractérisé en ce que chaque organe tubulaire rotatif (32,35) comprend un perçage radial (33a ,37a) communiquant avec une chambre annulaire interne (47,49) réalisée dans le carter (15) qui comprend un perçage radial (15a,15b) relié à l'électrovanne (12).

6. Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce que l'actionneur hydraulique (9) comprend deux organes en forme de cloche (16,19) à section transversale circulaire montés à rotation dans le carter (15) coaxialement l'un à l'autre, immobilisés en translation relativement au carter (15), et engagés partiellement l'un dans l'autre avec faible jeu relatif pour autoriser une rotation de l'organe en cloche interne (19) dans l'organe en cloche externe (16), et en ce que l'élément formant piston (21) est monté à coulissement dans l'organe en cloche interne (19) en y étant solidarisé en rotation et définissant dans cet organe les deux chambres (23,24) pouvant être mises sous pression délimitées de part et d'autre de l'élément formant piston (21) par deux parois transversales (19b,16b) respectivement des deux organes en cloche, chaque paroi transversale (19b,16b) étant pourvue de perçages axiaux (19b1,16b1) permettant de mettre en communication la chambre correspondante (23,24) avec l'électrovanne (12) et la paroi transversale (19b) de l'organe en cloche interne (19) étant solidaire en rotation de l'une des parties (10a ; 10b) de la colonne de direction (10) tandis que la paroi transversale (16b) de l'organe en cloche externe (16) est solidaire en rotation de l'autre des parties (10a ; 10b) de la colonne de direction (10) et comporte un arbre fileté extérieurement (29,30) s'engageant dans l'élément formant piston (21) pour assurer la liaison de type hélicoïdale permettant la transformation du déplacement en translation de cet élément en rotation de l'autre des parties (10a ; 10b) de la colonne de direction (10)lorsque l'une des chambres (23,24) est mise sous pression.

7. Dispositif selon la revendication 6, caractérisé en ce que l'arbre fileté constitue une vis à billes (29,30).

8. Dispositif selon la revendication 6 ou 7, caractérisé en ce que la paroi transversale (16b,19b) de chaque organe en cloche (16,19) définit par rapport au carter (15) un espace de passage de fluide hydraulique (27,25) relié à l'électrovanne (12) par un perçage radial (15b,15a) de ce carter.

9. Dispositif selon l'une des revendications 6 à 8, caractérisé en ce que l'élément formant piston (21) comprend un segment(21a) d'étanchéité avec l'organe en cloche interne (19).

10. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'en position de repos de l'électrovanne (12), l'élément formant piston (21,41) est immobilisé en translation relativement au carter (15) par la présence de fluide hydraulique incompressible dans les deux chambres (23,24 ; 45,46) de manière à permettre l'application du braquage du volant de direction (3) aux roues directrices (il).

11. Dispositif selon l'une des revendications 3 à 10, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens commandés permettant d'accoupler directement en rotation les deux organes rotatifs (16,19 ; 32,35) de l'actionneur (9) en cas de chute de pression de fluide hydraulique dans le circuit d'alimentation de l'actionneur, d'une défaillance de l'unité de calcul et de commande et/ou de l'alimentation électrique du véhicule.

12. Dispositif selon la revendication 11 lorsque considérée en combinaison avec l'une des revendications 3 à 5, caractérisé en ce que les moyens commandés comprennent une électrovanne (55), de préférence du type ToR, pilotée par l'unité de calcul et de commande (5), un manchon de crabotage (56) denté intérieurement logé defaçon coulissante dans une chambre annulaire (57) du carter (15) en étant en engrènement autour de la partie d'extrémité (33) de l'un (32) des organes tubulaires (32,35) et comportant une collerette (56a) à l'une de ses extrémités définissant avec le carter (15) une chambre interne étanche (58) communiquant avec l'électrovanne commandée par l'unité de calcul et de commande (5) pour introduire dans celle-ci du fluide hydraulique sous pression maintenant le manchon de crabotage (56) sur l'organe tubulaire (32) à l'encontre de la force de rappel de moyens élastiques (60), tels que des ressorts, le manchon de crabotage (56) étant déplacé axialement par les moyens élastiques (60) en engrènement avec l'autre organe tubulaire (35) dès une chute de pression dans la chambre interne (58) ou par mise en communication de la chambre interne (58) avec la basse pression par l'électrovanne dès défaillance de l'unité de calcul et de commande (5) ou défaut d'alimentation électrique.

13.Dispositif selon la revendication 11, caractérisé en ce que les moyens commandés comprennent un actionneur électromécanique du type ToR piloté par l'unité de calcul et de commande (5), un manchon de crabotage (56) denté intérieurement logé de façon coulissante dans une chambre annulaire (57) du carter (15) en étant en engrènement autour de la partie d'extrémité (33) de l'un (32) des organes tubulaires (32,35) et commandé par l'actionneur électromécanique piloté par l'unité de calcul et de commande (5) pour maintenir le manchon de crabotage (56) en engrènement avec l'organe tubulaire (32) à l'encontre de la force de rappel de moyens élastiques (60), tels que des ressorts, le manchon de crabotage (56) étant déplacé axialement par les moyens élastiques (60) en engrènement avec l'autre organe tubulaire (35) en cas de perte d'alimentation électrique du véhicule ou en cas de défaillance de l'unité de calcul et de commande (5) désactivant l'actionneur électromécanique.

14. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'électrovanne (12) de l'actionneur hydraulique (9) est un distributeur à quatre orifices et trois positions permettant, lorsque piloté par l'unité de calcul et de commande (5), d'alimenter en fluide hydraulique haute pression l'une des chambres (23,24 ; 45,46) de l'actionneur hydraulique (9) et de mettre l'autre chambre de cet actionneur sous basse pression.

15. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'unité de calcul et de commande (5) effectue un asservissement en boucle fermée de l'angle additionnel en comparant la valeur de consigne d'angle additionnel fournie par cette unité et la valeur réelle obtenue fournie par un capteur (31) d'angle de rotation de la partie de colonne de direction (10b) reliée au pignon de direction (4), calculant la différence entre les valeurs d'angle fournies par ce capteur et un capteur (6) d'angle de rotation de la partie de la colonne de direction (l0a) reliée au volant de direction (3), et commandant l'électrovanne (12) de l'actionneur hydraulique (9).

16. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le carter (15) est 25 solidaire du châssis du véhicule.

17. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le carter (15) s'étend coaxialement à la colonne de direction (10).

18. Dispositif selon l'une des revendications 30 précédentes, caractérisé en ce que l'unité électronique de calcul et de commande (5) reçoit des paramètres détectés des conditions d'évolution du véhicule, tels que l'angle de braquage du volant de direction (3), la vitesse de rotation de ce volant (3), la vitesse de 35 déplacement du véhicule.

19. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il peut être utiliséavec une direction assistée avec assistance hydraulique du véhicule, l'unité électronique de calcul et de commande (5) permettant en outre de gérer l'assistance hydraulique à partir des paramètres détectés.5