FR2877758A1 - METHOD FOR ASSISTING DRIVING VEHICLES - Google Patents
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Abstract
L'invention a pour objet un procédé d'aide à la conduite de véhicules automobiles mettant en oeuvre un émetteur/récepteur embarqué sur le véhicule, un codage passif associé à un panneau de signalisation, ce procédé étant caractérisé en ce qu'on utilise un codage passif utilisant des points disposés selon deux directions.The subject of the invention is a method for assisting the driving of motor vehicles using a transmitter / receiver on board the vehicle, a passive coding associated with a traffic sign, this method being characterized in that a passive coding using dots arranged in two directions.
Description
Procédé d'aide à la conduite de véhicules.Method of assisting the driving of vehicles
L'invention se rapporte à un procédé d'aide à la conduite de véhicules automobiles. Elle se rapporte également aux moyens pour la mise en oeuvre du procédé ainsi qu'au panneau de signalisation. The invention relates to a method for assisting the driving of motor vehicles. It also relates to the means for implementing the method as well as the traffic sign.
Les automobilistes sur les voies de circulation doivent respecter le code de la route. Motorists on the roads must respect the rules of the road.
Les conducteurs doivent donc porter attention d'une part, aux comportements des autres véhicules et d'autre part, aux indications fournies par les panneaux de signalisation en fonction desquels ils doivent adapter leur comportement. Drivers must therefore pay attention, on the one hand, to the behavior of other vehicles and, on the other hand, to the indications provided by the signs according to which they must adapt their behavior.
La nuit, la vision de ces panneaux est plus délicate même si ceux ci sont conçus pour réfléchir la lumière des phares et être correctement perçus par les automobilistes. At night, the vision of these panels is more delicate even if they are designed to reflect the light of the headlights and be properly perceived by motorists.
Pour remédier à cette difficulté, il est connu d'installer sur chaque panneau de signalisation, un émetteur envoyant un signal radio correspondant à la signification du panneau. To remedy this difficulty, it is known to install on each sign, a transmitter sending a radio signal corresponding to the meaning of the panel.
Chaque véhicule est, en outre, pourvu d'un récepteur du signal radio destiné à 15 interpréter ledit signal radio. Each vehicle is further provided with a radio signal receiver for interpreting said radio signal.
Ce récepteur rappelle visuellement ou par une information vocale, la signification du panneau de signalisation. This receiver reminds visually or by voice information, the meaning of the road sign.
Cette solution est intéressante car, redondante, elle permet notamment de s'affranchir des conditions atmosphériques mais elle pose cependant le problème de l'alimentation 20 électrique des émetteurs, de la maintenance etc. On a donc imaginé appliquer directement sur la route, en amont du panneau un codage passif obtenu par alternance de barres blanches et noires plus ou moins larges en sorte de former un code barre qui sera lu par le véhicule lorsque celui ci passera au-dessus. This solution is interesting because, redundant, it allows in particular to get rid of atmospheric conditions but it however poses the problem of the electrical supply 20 of transmitters, maintenance etc. It has therefore been imagined to apply directly on the road, upstream of the panel a passive coding obtained by alternating white and black bars more or less wide so as to form a bar code that will be read by the vehicle when it passes over.
Le véhicule comporte alors un émetteur et un récepteur fonctionnant généralement dans l'infrarouge. The vehicle then comprises a transmitter and a receiver generally operating in the infrared.
Malheureusement, le passage des véhicules altèrent rapidement le code barre. Unfortunately, the passage of vehicles quickly alter the bar code.
Une autre solution consiste à placer des réflecteurs sur un muret bordant la route er à les compter mais l'opération n'est pas toujours possible et il faut toujours se placer largement en amont du panneau. Another solution is to place reflectors on a wall bordering the road and to count them but the operation is not always possible and it is always necessary to place widely upstream of the panel.
Par ailleurs, en passant devant le codage, si la détection a été perturbée, par exemple par un vélo, le code ne peut plus être lu par le véhicule qui a déjà dépassé la zone où se situe le codage. Moreover, passing in front of the coding, if the detection has been disturbed, for example by a bicycle, the code can no longer be read by the vehicle that has already passed the area where the coding is located.
On a imaginé détecter la signification du panneau à partir d'une reconnaissance géométrique du panneau, d'une connaissance de la position du véhicule et d'une base de données répertoriant les emplacements de tous les panneaux de signalisation. Les moyens mis en oeuvre pour ce procédé sont alors relativement coûteux car il nécessitent des moyens importants de calculs rapides, d'accès aux bases de données et la connaissance de la position instantanée du véhicule. It was thought to detect the meaning of the panel from a geometric recognition of the panel, a knowledge of the position of the vehicle and a database listing the locations of all signs. The means used for this method are then relatively expensive because they require significant means of rapid calculations, access to databases and knowledge of the instantaneous position of the vehicle.
Se pose donc le problème d'une détection relativement fiable au volant d'un véhicule dont la vitesse de déplacement est un paramètre à ne pas négliger tout comme le coût du matériel embarqué sur le véhicule. En effet, il ne faut pas que le coût du matériel embarqué soit prohibitif. This raises the problem of relatively reliable detection at the wheel of a vehicle whose speed of movement is a parameter not to be neglected as the cost of the equipment on board the vehicle. In fact, the cost of embedded equipment must not be prohibitive.
Il faut également éviter que les codes nuisent à la qualité de l'environnement. 15 L'invention se propose d'apporter une solution nouvelle. It is also important to prevent codes from affecting the quality of the environment. The invention proposes to provide a new solution.
A cet effet, l'invention a pour objet un procédé d'aide à la conduite de véhicules automobiles mettant en oeuvre un émetteur/récepteur embarqué sur le véhicule, un codage passif associé à un panneau de signalisation, ce procédé étant caractérisé en ce qu'on utilise un codage passif utilisant des points disposés selon deux directions. To this end, the subject of the invention is a method for assisting the driving of motor vehicles by implementing a transmitter / receiver on the vehicle, a passive coding associated with a signaling panel, this method being characterized in that passive coding using points arranged in two directions is used.
L'invention a également pour objet les moyens pour la mise en oeuvre du procéd et le panneau de signalisation. The invention also relates to the means for implementing the procedure and the traffic sign.
L'invention sera bien comprise à l'aide de la description ci-après faite à titre d'exemple non limitatif, en regard du dessin qui représente: FIG 1: vue d'une voie de circulation FIG 2: un panneau de signalisation. The invention will be better understood using the following description given by way of non-limiting example, with reference to the drawing which represents: FIG 1: view of a traffic lane FIG 2: a traffic sign.
FIG 3: une variante du panneau de signalisation En se reportant au dessin, on voit une voie 1 de circulation pour véhicules. FIG 3: a variant of the traffic sign Referring to the drawing, there is shown a traffic lane 1 for vehicles.
Sur le bord de cette voie est implanté un panneau 2 de signalisation, indiquant, par exemple que la vitesse de circulation est réduite à 50km/h. On the edge of this lane is located a sign 2 indicating, for example that the speed of movement is reduced to 50km / h.
Le véhicule 3 est équipé d'un émetteur/récepteutr 4 fonctionnant dans l'infra rouge. The vehicle 3 is equipped with a transmitter / receiver 4 operating in the infrared.
Cet émetteur/récepteur 4 est placé, par exemple à l'avant du véhicule et regarde vers l'avant. This transmitter / receiver 4 is placed, for example at the front of the vehicle and looks forward.
Cet émetteur/récepteur, a pour vocation de lire un code 5 passif associé au panneau 2 de signalisation. This transmitter / receiver is intended to read a passive code associated with the signaling panel 2.
Selon l'invention, on utilise un code 5 passif utilisant des points 6 disposés selon deux directions (X,Y),. According to the invention, a passive code is used using points 6 arranged in two directions (X, Y).
Ce code est placé notamment à proximité du panneau. This code is placed in particular near the panel.
Par proximité, on comprendra une faible distance de l'ordre du mètre au plus. By proximity, we understand a small distance of the order of one meter at most.
Ainsi, en utilisant un code à deux dimensions, on peut réduire la taille du code tout en maintenant une qualité de lecture suffisante et donc placer ce code au moins à proximité immédiate du panneau. Thus, by using a two-dimensional code, one can reduce the size of the code while maintaining a sufficient quality of reading and thus place this code at least in the immediate vicinity of the panel.
Les informations seront donc lues selon deux directions de lecture. The information will be read in two reading directions.
L'émetteur/récepteur travaille donc suivant deux directions éventuellement orthogonales. The transmitter / receiver therefore works in two possibly orthogonal directions.
En effet, la qualité de la lecture dépend de la distance de lecture et de la taille du code. En utilisant, un code point dont les points sont répartis selon deux directions, on limite considérablement la taille du code et on facilite donc la détection par un matériel approprié En effet, avec un code barre, le récepteur doit distinguer la largeur des barres ce qui oblige a prévoir une analyse du signal beaucoup plus précise donc de disposer d'un matériel plus coûteux d'analyse, sauf à utiliser des largeurs de barres très différentes pour que le lecteur puisse faire une analyse sans risque d'erreur. Indeed, the quality of the reading depends on the reading distance and the size of the code. By using a point code whose points are distributed in two directions, the size of the code is considerably limited and therefore the detection is facilitated by appropriate equipment. With a bar code, the receiver must distinguish the width of the bars which This makes it necessary to provide a much more precise signal analysis, and therefore to have more expensive analysis equipment, unless very different bar widths are used so that the reader can perform an analysis without risk of error.
Dans ce dernier cas, l'encombrement de ce code devient démesuré de sorte qu'il doit être éloigné du panneau et placé parallèlement au déplacement du véhicule pour être 25 lu en passant devant le code. In the latter case, the size of this code becomes excessive so that it must be removed from the panel and placed parallel to the movement of the vehicle to be read by passing the code.
En exploitant cette solution du code constitué par des points 6 réparties, dans un plan, selon deux directions (X,Y) éventuellement orthogonales, on parvient à placer le codage sous le pictogramme du panneau de signalisation ou directement sur le pictogramme R dudit panneau et à l'analyser avec un angle de visée approximativement perpendiculaire au plan contenant le code ou le panneau. By exploiting this solution of the code consisting of points 6 distributed in a plane, in two directions (X, Y) possibly orthogonal, it is possible to place the coding under the pictogram of the sign or directly on the pictogram R of said panel and to analyze it with an angle of sight approximately perpendicular to the plane containing the code or the panel.
On peut ainsi utiliser des peintures réfléchissantes ou des films réfléchissants dans l'infrarouge pour construire ces codes passifs. Dans le cas où le code est directement apposé sur le pictogramme et non dessous, les peintures ou les films sont choisis pour qu'ils restent transparents dans le visible et laissent donc voir le pictogramme par l'oeil humain sans altération majeure. Cette particularité technique est applicable pour tous types de code indépendamment de sa répartition dans un plan. Reflective paints or reflective films in the infrared can be used to construct these passive codes. In the case where the code is directly affixed to the pictogram and not below, the paintings or films are chosen so that they remain transparent in the visible and thus allow to see the pictogram by the human eye without major alteration. This technical feature is applicable for all types of code regardless of its distribution in a plane.
Le pictogramme du panneau de signalisation sera donc toujours visible par l'oeil humain. The pictogram of the sign will therefore always be visible to the human eye.
Dans le cas donc d'une matrice avec des points, il apparaît qu'une matrice quatre par 10 quatre apposée sur un carré de cent soixante millimètres sur cent soixante millimètres permet une détection suffisante à une vitesse de 150 km/H. In the case of a matrix with points, it appears that a four by four matrix affixed to a square of one hundred and sixty millimeters by one hundred and sixty millimeters allows sufficient detection at a speed of 150 km / h.
On peut utiliser une caméra avec une résolution horizontale de mille points avec une largeur de champ de huit mètres à une distance de vingt mètres. A camera with a horizontal resolution of one thousand points can be used with a field width of eight meters at a distance of twenty meters.
Une marque de quarante millimètres sur quarante millimètres correspondra alors à 15 cinq pixels ce qui est suffisant pour une analyse fiable. A mark of forty millimeters by forty millimeters will then correspond to five pixels, which is sufficient for reliable analysis.
Avantageusement, on utilise les quatre coins de la matrice formant le code, pour déterminer la position du code dans l'image analysée et, de ce fait, le codage se fait en utilisant les douze autres points de la matrice à seize emplacements. Il reste ainsi quatre mille quatre vingt seize combinaisons ce qui est suffisant pour les panneaux de signalisation routière. On peut même se limiter à dix bits d'information et deux bits de contrôle. Advantageously, the four corners of the matrix forming the code are used to determine the position of the code in the analyzed image and, as a result, the coding is done using the other twelve points of the sixteen-slot matrix. This leaves four thousand and ninety-six combinations, which is sufficient for road signs. It can even be limited to ten information bits and two control bits.
La période d'acquisition et de traitement des images sera de l'ordre de cent millisecondes ce qui permet de lire au moins deux fois le code lorsqu'il apparaît dans le champ de vision de la caméra. The acquisition and processing period of the images will be of the order of one hundred milliseconds which makes it possible to read the code at least twice when it appears in the field of vision of the camera.
Les moyens pour la mise en oeuvre comprendront outre l'émetteur/récepteur dans l'infrarouge, un code passif arrangé selon deux directions (X,Y). The means for the implementation will comprise besides the transmitter / receiver in the infrared, a passive code arranged in two directions (X, Y).
Le code est constitué à l'aide d'une peinture ou d'un film réfléchissant dans l'infra rouge et transparent dans le visible appliqué sur ou dessous le pictogramme. Une électronique d'analyse du signal reçu par la caméra permet de déterminer les zones où il existe un réflecteur du signal infra rouge émis par l'émetteur. The code consists of a paint or a reflective film in the infrared and transparent in the visible applied on or below the pictogram. An electronics for analyzing the signal received by the camera makes it possible to determine the areas where there is a reflector of the infrared signal emitted by the transmitter.
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