FR2856460A1

FR2856460A1 - Gripper unit for retaining part, has layered structure with transversal arms articulated in relation to plane along longitudinal beam to adjust position of retaining unit such that cubic measurements of gripper unit are reduced

Info

Publication number: FR2856460A1
Application number: FR0307381A
Authority: FR
Inventors: Dominique Neveu
Original assignee: AMG Atelier de Mecanique Generale SA
Current assignee: Amg Technologies Fr
Priority date: 2003-06-19
Filing date: 2003-06-19
Publication date: 2004-12-24
Anticipated expiration: 2023-06-19
Also published as: FR2856460B1

Abstract

The unit has a layered structure with a longitudinal beam (1) acting as a carrier for transversal arms. The arms have a retaining head (3) supporting a retaining unit (4). The arms are articulated in relation to a plane of translational mobility along the beam to adjust the position of the unit (4). The position is adjusted such that cubic measurements of the gripper unit are reduced in relation to extension surface covering a part. An independent claim is also included for a profile structure for forming a gripper unit.

Description

La présente invention est du domaine de la manipulation des pièces, etThe present invention is in the field of handling parts, and

plus précisément du domaine des organes préhenseurs à structure étagée équipés d'organes de retenue d'une pièce à déplacer. Elle a pour objet une structure de profilé pour former l'un quelconque more precisely in the field of gripping members with a stepped structure equipped with members for retaining a part to be moved. It relates to a profile structure to form any one

des étages successifs de tels organes préhenseurs. successive stages of such grippers.

On connaît de nombreuses structures de profilés destinés à former un organe support ou une ossature de rigidification, utilisés dans divers domaines tel que le bâtiment ou l'outillage. On relèvera à ce stade de la description de l'invention que la structure de tels profilés est conçue pour répondre 10 à des besoins spécifiques relatifs au domaine d'application. Numerous profile structures are known which are intended to form a support member or a stiffening frame, used in various fields such as building or tooling. It will be noted at this stage in the description of the invention that the structure of such profiles is designed to meet specific needs relating to the field of application.

On connaît plus particulièrement des structures de profilés utilisés dans le domaine de la robotique ou de l'outillage pneumatique, qui sont organisés pour former une ossature par assemblage des profilés entre eux, ou pour recevoir des conduits d'alimentation en énergie d'organes actifs distants 15 d'une source d'alimentation, tels que des conduits pneumatiques. On pourra se reporter par exemple aux documents FR2685403 (BOSCH) et FR2778449 (AMCO) qui décrivent de tels profilés. De manière connue, de tels profilés comportent une âme centrale éventuellement évidée, entourée d'alvéoles débouchant radialement à la périphérie du profilé pour recevoir des organes de 20 fixation ou desdits conduits d'alimentation. More particularly known are profile structures used in the field of robotics or pneumatic tools, which are organized to form a framework by assembling the profiles together, or to receive energy supply conduits for active members. distant from a power source, such as pneumatic conduits. Reference may be made, for example, to documents FR2685403 (BOSCH) and FR2778449 (AMCO) which describe such profiles. In known manner, such profiles have a central core which may be hollowed out, surrounded by cells opening radially at the periphery of the profile to receive fastening members or said supply conduits.

Le but de la présente invention est de proposer un profilé dont la structure réponde à des besoins spécifiques pour la formation d'un organe préhenseur à structure étagée, destiné à la retenue d'une pièce à déplacer par un manipulateur. Plus particulièrement, le. but- de la présente invention est de 25 proposer une structure d'un tel profilé qui soit robuste et légère, et qui permette à la fois l'assemblage de deux profilés entre eux et le passage de conduits d'alimentation en énergie, sans pour autant que ces permissions n'affectent l'équilibre et la robustesse du profilé. The purpose of the present invention is to provide a profile whose structure meets specific needs for the formation of a gripping member with a stepped structure, intended for retaining a part to be moved by a manipulator. More specifically, the. object of the present invention is to provide a structure of such a profile which is robust and light, and which allows both the assembly of two profiles together and the passage of energy supply conduits, without for as far as these permissions do not affect the balance and robustness of the profile.

Le profilé de la présente invention est un profilé 30 agencé pour répondre aux besoins spécifiques d'une application à un organe préhenseur organisé en structure étagée, en vue de la retenue d'une pièce à déplacer par un manipulateur. The profile of the present invention is a profile 30 arranged to meet the specific needs of an application to a gripping member organized in a stepped structure, for the purpose of retaining a part to be moved by a manipulator.

Ce profilé est du genre de profilé dont la structure comporte une âme centrale évidée bordée par au moins un couple d'alvéoles opposées qui débouchent transversalement à la périphérie du profilé. La section de ce profilé est inscriptible dans un cercle et présente sensiblement au moins deux axes de symétrie. This profile is of the type of profile whose structure comprises a hollowed-out central core bordered by at least a pair of opposite cells which open transversely to the periphery of the profile. The section of this profile is writable in a circle and has substantially at least two axes of symmetry.

Selon la présente invention, les dites alvéoles forment des logements pour la réception respectivement de l'un quelconque d'un organe de fixation et d'un conduit véhiculant une source d'énergie. Ces alvéoles comportent d'une part un épaulement ménagé à leur débouché pour la prise 10 d'appui d'un organe de fixation, et d'autre part.en leur paroi de fond un couloir de réception partielle dudit conduit. Ce dernier est introductible à l'intérieur de l'alvéole qui le reçoit par passage à contact étroit à travers le débouché de cette dernière. According to the present invention, said cells form housings for the reception respectively of any one of a fixing member and of a conduit conveying a source of energy. These cells comprise on the one hand a shoulder formed at their outlet for the support 10 of a fixing member, and on the other hand, in their bottom wall a corridor for partial reception of said conduit. The latter can be inserted inside the cell which receives it by passing in close contact through the outlet of the latter.

Ces dispositions sont telles que le profilé est apte 15 à recevoir à l'intérieur de l'une quelconque même alvéole soit un organe de fixation, soit un conduit. L'épaulement que comporte le débouché de l'alvéole permet non seulement la prise d'appui de l'organe de fixation mais aussi permet de restreindre la dimension du débouché de l'alvéole à une dimension sensiblement inférieure à celle du conduit, pour d'une part ménager un passage 20 en contact étroit du conduit à travers le débouché afin d'interdire son retrait spontané après introduction à l'intérieur de l'alvéole, et d'autre part permettre une coopération entre la face interne de l'épaulement et le couloir de l'alvéole afin de maintenir le conduit à l'intérieur de cette dernière. These provisions are such that the profile is adapted to receive inside any one of the same cell, either a fixing member or a conduit. The shoulder that the opening of the cell comprises not only allows the support member of the fixing member to take support but also makes it possible to restrict the dimension of the opening of the cell to a dimension substantially smaller than that of the conduit, for d on the one hand to provide a passage 20 in close contact with the conduit through the outlet in order to prevent its spontaneous withdrawal after introduction into the interior of the cell, and on the other hand to allow cooperation between the internal face of the shoulder and the cell corridor to maintain the conduit inside the latter.

Selon diverses variantes, ledit couloir est formé 25 par une concavité de la paroi de fond de l'alvéole, ou encore par des nervures ou analogues formant ses parois de bordure, lesdites nervures participant avantageusement de la rigidification du profilé. According to various variants, said corridor is formed by a concavity of the bottom wall of the cell, or also by ribs or the like forming its border walls, said ribs advantageously participating in the stiffening of the profile.

Selon une première forme spécifique de réalisation, le profilé comporte un seul couple dedites alvéoles opposées qui sont 30 alignées sur l'un desdits axes de symétrie du profilé. Les zones de bordure de l'âme centrale du profilé alignées sur l'autre axe de symétrie étant quant à elles évidées. According to a first specific embodiment, the profile comprises a single pair of said opposite cells which are aligned on one of said axes of symmetry of the profile. The border zones of the central core of the profile aligned on the other axis of symmetry being hollowed out.

Selon diverses variantes, ledit évidement des zones de bordure est soit confondu avec l'évidement de l'âme centrale du profilé, soit est distinct de cet évidement duquel il est séparé par une paroi de séparation. According to various variants, said recess in the edge zones is either merged with the recess in the central core of the profile, or is distinct from this recess from which it is separated by a partition wall.

Le profilé comporte accessoirement des alvéoles 5 annexes de réception respective d'un conduit en énergie, qui sont débouchantes à sa périphérie. The profile incidentally comprises cells 5 annexes for respective reception of an energy conduit, which open out at its periphery.

Le cas échéant, lesdites parois de séparation d'une part, et les dites parois de fond d'autre part, sont inversement incurvées pour participer de la rigidification du profilé. Where appropriate, said partition walls on the one hand, and said bottom walls on the other hand, are inversely curved to participate in the stiffening of the profile.

Selon une deuxième forme spécifique de réalisation relative au nombre des alvéoles, le profilé comporte deux couples de dites alvéoles opposées, qui sont alignés sur un axe de symétrie respectif de la section du profilé. Les alvéoles d'un couple sont identiques tandis que les alvéoles sont différentes d'un couple à l'autre, pour la réception respective d'un organe de 15 fixation pour les alvéoles d'un couple et d'un conduit pour les alvéoles de l'autre couple. According to a second specific embodiment relating to the number of cells, the profile comprises two pairs of said opposite cells, which are aligned on a respective axis of symmetry of the section of the profile. The cells of a couple are identical while the cells are different from one couple to another, for the respective reception of a fixing member for the cells of a couple and of a conduit for the cells of the other couple.

On relèvera que dans le cas o ladite différence des alvéoles d'un couple à l'autre est faible, le profilé comporte un détrompeur à ses faces extérieures sur lesquelles débouchent les alvéoles de l'un des couples. 20 La présente invention sera mieux comprise, et des détails en relevant apparaîtront, à la description qui va en être faite d'exemples de réalisation en relation avec les figures de la planche annexée, dans laquelle: Les fig.1 à fig.6 représentent des sections d'un profilé de la présente invention selon des formes respectives de réalisation. It will be noted that in the case where said difference of the cells from one couple to the other is small, the profile has a keying device at its outer faces onto which the cells of one of the pairs open. The present invention will be better understood, and details will be apparent from the description which will be made of exemplary embodiments in relation to the figures of the accompanying plate, in which: FIGS. 1 to 6 represent sections of a profile of the present invention according to respective embodiments.

Sur les figures, un profilé de l'invention comporte une section globalement inscriptible dans un cercle C à deux axes fondamentaux sensiblement de symétrie A1 et A2 qui sont orthogonaux. Cette section est soit globalement circulaire tel qu'illustré sur la fig.1, soit globalement carrée tel qu'illustrée sur les autres figures. In the figures, a profile of the invention has a section which can be generally written in a circle C with two fundamental axes substantially of symmetry A1 and A2 which are orthogonal. This section is either generally circular as illustrated in fig.1, or generally square as illustrated in the other figures.

Le profilé de l'invention comporte une âme centrale 1 évidée 2 et au moins un couple d'alvéoles, telles que 3 ou 4, qui sont dotées chacune d'un épaulement 5 délimitant leur débouché 6 respectif sur la face extérieure du profilé. En regard sur ce débouché 6, les alvéoles 3 ou 4 comportent à leur paroi de fond 7 un couloir 8 de réception d'un conduit. Ce couloir 8 est formé soit par une conformation concave de la paroi de fond 7 de l'alvéole, tel qu'illustré sur les fig.1 à fig.4, soit par des nervures, telle que 9, en regard l'une sur lI'autre comme illustré sur les fig.5 et fig.6. The profile of the invention comprises a central core 1 hollowed out 2 and at least a pair of cells, such as 3 or 4, which each have a shoulder 5 delimiting their respective outlet 6 on the external face of the profile. Opposite this outlet 6, the cells 3 or 4 have at their bottom wall 7 a corridor 8 for receiving a conduit. This corridor 8 is formed either by a concave conformation of the bottom wall 7 of the cell, as illustrated in fig.1 to fig.4, or by ribs, such as 9, facing one on the other as illustrated in fig.5 and fig.6.

Sur les fig.1 à fig.4, les alvéoles 3 sont en couple unique en étant disposées en opposition sur un même dit axe de symétrie fondamental A1 du profilé, de manière à déboucher sur deux faces extérieures opposées de ce dernier. Les zones du profilé qui bordent son âme 1 et qui sont 10 disposées sur l'autre axe de symétrie fondamental A2 sont évidées. Sur les fig.1 à fig.3, lesdits évidements, tels que 10, sont distincts de l'évidement 2 de l'âme centrale 1 du profilé, duquel ils sont séparés par une paroi 11, tandis que sur la fig.4, lesdits évidements 10 sont confondus avec celui 2 de l'âme centrale 1 du profilé. On fig.1 to fig.4, the cells 3 are in single torque by being arranged in opposition on the same said fundamental axis of symmetry A1 of the profile, so as to lead to two opposite outer faces of the latter. The zones of the profile which border its core 1 and which are arranged on the other fundamental axis of symmetry A2 are hollowed out. On fig.1 to fig.3, said recesses, such as 10, are distinct from the recess 2 of the central core 1 of the profile, from which they are separated by a wall 11, while in fig.4, said recesses 10 are coincident with that 2 of the central core 1 of the profile.

Sur les fig.5 et fig.6, les alvéoles du profilé sont au nombre de quatre réparties en deux couples distincts 3 et 4 respectivement ménagés sur les axes de symétrie fondamentaux A1 et A2 du profilé. On notera que ce dernier comporte non seulement les axes de symétrie fondamentaux A1 et A2 susvisés, mais aussi deux autres axes de symétrie annexes B1 et B2 inclinés 20 de 45 par rapport aux précédents A1 et A2. On remarquera que dans ce cas, le profilé comporte de préférence des évidements annexes, tels que 12, ménagés en bordure de l'âme centrale 1 et alignés sur les axes de symétrie annexes B1 et B2. On fig.5 and fig.6, the cells of the profile are four in number divided into two distinct couples 3 and 4 respectively formed on the fundamental axes of symmetry A1 and A2 of the profile. It will be noted that the latter comprises not only the abovementioned fundamental axes of symmetry A1 and A2, but also two other annexed axes of symmetry B1 and B2 inclined 20 by 45 relative to the preceding A1 and A2. It will be noted that in this case, the profile preferably comprises annexed recesses, such as 12, formed on the edge of the central core 1 and aligned on the annexed axes of symmetry B1 and B2.

On comprendra en cela que les alvéoles 3 ou 4 d'un couple, ménagées sur l'un desdits axes de symétrie fondamentaux Al ou A2, constituent lesdits évidements 25 10 ménagés sur l'autre axe de symétrie fondamental A1 ou A2. It will be understood in this that the cells 3 or 4 of a pair, formed on one of said fundamental axes of symmetry A1 or A2, constitute said recesses 25 formed on the other fundamental axis of symmetry A1 or A2.

Dans le cas o une faible différence de dimensions distinguerait les alvéoles d'un couple par rapport aux alvéoles de l'autre couple, les faces sur lesquelles débouchent les alvéoles de l'un des couples comportent des marques 13 formant détrompeur pour l'utilisateur. In the case where a slight difference in dimensions distinguishes the cells of a couple compared to the cells of the other couple, the faces on which the cells of one of the pairs open out have marks 13 forming a key for the user.

On remarquera enfin sur la fig.1 la présence accessoire d'évidements annexes 14 pour la réception par emboîtement étroit de conduits complémentaires d'alimentation. Finally, we can see in fig.1 the accessory presence of additional recesses 14 for the reception by narrow fitting of complementary supply conduits.

Claims

1.- Profile structure for the formation of a gripping member organized in a stepped structure with a view to retaining a part to be moved by a manipulator, of the type of profile comprising a central core (1) hollowed out (2) bordered by at least one pair of opposite cells (3,4) which open transversely to the periphery of the profile, the section of the profile, inscribable in a circle, being at least two axes of symmetry A1 and A2, characterized: in that the. said cells (3,4) form housings for the reception respectively of any one of a fixing member and of a conduit conveying a source of energy, the cells (3,4) comprising on the one hand a shoulder (5) formed at their outlet (6) for the support of a fixing member and on the other hand in their bottom wall (7) a corridor (8) for partial reception of said conduit, the latter being insertable inside the cell (3,4) which receives it by passing in close contact through the outlet (6) of the latter.

2. Profile structure according to claim 1, characterized: in that said passage (8) is formed by a concavity of the bottom wall (7) of the cell.

3. Profile structure according to claim 1, characterized: in that said corridor (8) is formed by ribs (9) forming its border walls.

4. Profile structure according to any one of the preceding claims, characterized: in that it comprises a single pair of 30 opposed cells (3, 4), which are aligned on one of said axes of symmetry A1 and A2 , the edge zones of the central core 1 of the profile which are aligned on the other axis of symmetry A1 and A2 being hollowed out.

5. Profile structure according to claim 4, characterized: in that the recess (10) of said edge zones is coincident with the recess (2) of the central core (1) of the profile.

6. Profile structure according to claim 4, characterized: in that the recess (10) of said edge zones is distinct from the recess (2) of the central core (1) of the profile, from which it is separated by a partition wall (11).

7.- Profile structure according to any one of claims 4 to 6, characterized: in that it comprises additional cells (14) for respective reception of a power supply conduit, which open out at the periphery of the profile. 8. Profile structure according to claims 6 and 7, characterized: in that said partition walls (11) on the one hand, and said bottom walls (7) on the other hand, are inversely curved.

9. Profile structure according to any one of the preceding claims, characterized: in that it comprises two pairs of said opposite cells (3,4), which are aligned on an axis of symmetry A1 and A2 respective to the section of the profile, the cells of a couple being identical 25 while the cells are different from one couple to another, for the respective reception of a fixing member for the cells of a couple and of a conduit for the alveoli of the other couple.

10.- Profile structure according to claim 9, characterized: in that said difference in the cells (3,4) from one pair to the other being small, the profile comprises a keying device (13) at its outer faces on which open the alveoli of one of the couples.