FR2849421A1

FR2849421A1 - Vehicle wheel direction controlling method, involves determining directional information with respect to information issued by measuring unit, and delivering directional information to activators to modify direction of vehicle

Info

Publication number: FR2849421A1
Application number: FR0216832A
Authority: FR
Inventors: Stephane Guegan; Simon Xu
Original assignee: Renault SAS
Current assignee: Renault SAS
Priority date: 2002-12-30
Filing date: 2002-12-30
Publication date: 2004-07-02
Anticipated expiration: 2022-12-30
Also published as: FR2849421B1

Abstract

The method involves measuring a couple exercised between a steering (5) and a support unit (4) by a measuring unit (42). Direction information is determined by a calculating unit (6), with respect to information issued by the measuring unit. The direction information is delivered to activators (3), which act on a directing unit (2) to modify direction of a vehicle. An Independent claim is also included for a system for controlling direction of a vehicle.

Description

Procédé et système de commande d'un véhicule à direction découplée.Method and system for controlling a decoupled vehicle

L'invention concerne un procédé de commande d'un véhicule à direction découplée, en cas de dysfonctionnement. Dans les véhicules à direction découplée, 5 appelée également " Steer by wire ", un volant de direction n'est plus relié mécaniquement à des roues directrices, mais est relié de manière électronique. The invention relates to a method for controlling a decoupled steering vehicle in the event of a malfunction. In decoupled vehicles, also called "Steer by wire", a steering wheel is no longer mechanically connected to steering wheels, but is electronically connected.

Pour cela, une unité de support comporte un arbre de volant monté rotatif sur l'unité de support et sur 10 lequel le volant est monté. Un capteur d'angle de volant est monté également sur l'unité de support et donne une information de position du volant. Par ailleurs, des actionneurs, qui peuvent être hydrauliques ou électriques, agissent pour déterminer 15 la position des roues directrices, en fonction de l'information de position du volant. De plus, un dispositif de restitution d'efforts est lié à l'arbre de volant pour appliquer un couple de restitution pour que le conducteur ressente une résistance qui se 20 rapproche de celle qu'il ressentirait avec un système à direction mécanique. For this, a support unit comprises a flywheel shaft rotatably mounted on the support unit and on which the flywheel is mounted. A steering wheel angle sensor is also mounted on the support unit and provides steering position information. In addition, actuators, which may be hydraulic or electric, act to determine the position of the steered wheels, depending on the position information of the steering wheel. In addition, a force feedback device is linked to the steering wheel shaft to apply a restitution torque so that the driver feels a resistance that is close to that which he would feel with a mechanical steering system.

Cependant, compte tenu de l'importance du contrôle de la direction du véhicule pour la sécurité, on cherche à éliminer ou à minimiser les 25 risques dus à des défaillances d'organe du système de direction, par exemple avec un mode de commande de secours qui permette de continuer à contrôler le véhicule. Le document WO 01/23242 propose par exemple de doter l'unité de support de trois capteurs de position, le système comportant en outre trois calculateurs reliés respectivement à l'un des trois 5 capteurs. Deux unités de sélection surveillent les mesures fournies par les trois calculateurs et sélectionnent la plus réaliste des mesures pour fournir une information de position du volant en toutes circonstances. However, in view of the importance of controlling the steering of the vehicle for safety, it is sought to eliminate or minimize the risks due to failures of the steering system member, for example with an emergency control mode. which allows to continue to control the vehicle. For example, document WO 01/23242 proposes to provide the support unit with three position sensors, the system further comprising three computers respectively connected to one of the three sensors. Two selection units monitor the measurements provided by the three calculators and select the most realistic of the measurements to provide steering position information under all circumstances.

Cette solution par redondance est relativement onéreuse et complexe, puisqu'elle nécessite de mettre en place trois capteurs et calculateurs associés et un algorithme de gestion de la redondance. De plus, cette solution ne prend pas en compte un risque de 15 défaillance possible qui est le blocage du volant, en particulier à cause d'un dysfonctionnement du dispositif de restitution. Dans ce cas, comme le volant est bloqué, même avec trois capteurs de position, il n'est pas possible de continuer à 20 diriger le véhicule. This redundancy solution is relatively expensive and complex, since it requires the establishment of three associated sensors and calculators and a redundancy management algorithm. In addition, this solution does not take into account a risk of possible failure which is the blocking of the steering wheel, in particular because of a malfunction of the rendering device. In this case, as the steering wheel is blocked, even with three position sensors, it is not possible to continue steering the vehicle.

C'est donc un objectif de l'invention de fournir un procédé de commande d'une direction découplée qui permette de continuer à diriger un véhicule, même en cas de défaillance d'un capteur de 25 position du volant ou de blocage du volant. It is therefore an object of the invention to provide a method of controlling a decoupled direction that allows to continue to steer a vehicle, even in the event of a failure of a steering wheel position sensor or steering wheel lock.

L'invention a pour objet une méthode de commande de la direction d'un véhicule pour un système comportant une unité de support de volant et un volant monté sur l'unité de support et destiné à 30 être manipulé par un conducteur, des moyens de direction pour diriger le véhicule, des actionneurs agissant sur les moyens de direction pour modifier la direction du véhicule et des moyens de mesure liés au volant. La méthode détermine une consigne de direction en fonction d'informations issues des moyens de mesure et délivre ladite consigne aux actionneurs. Selon l'invention, on traite des informations issues des moyens de mesure pour diagnostiquer un dysfonctionnement et passer, dans ce cas, dans un mode de secours dans lequel on mesure en outre un 10 couple exercé entre le volant et l'unité de support, et on détermine la consigne de direction en fonction du couple mesuré. The invention relates to a method of controlling the steering of a vehicle for a system comprising a steering wheel support unit and a steering wheel mounted on the support unit and intended to be handled by a driver, means for direction to direct the vehicle, actuators acting on the steering means to change the direction of the vehicle and measuring means related to the steering wheel. The method determines a direction setpoint based on information from the measuring means and delivers said setpoint to the actuators. According to the invention, information from the measuring means is processed to diagnose a malfunction and, in this case, to go into an emergency mode in which a torque exerted between the steering wheel and the support unit is measured. and determining the steering setpoint as a function of the measured torque.

Ainsi, en cas de dysfonctionnement tel qu'un blocage du volant ou une perte d'une information de 15 position du volant, le conducteur exerce sur le volant un couple qui est mesuré, ce qui permet de connaître l'intention du conducteur et de déterminer, avec une loi adaptée, une consigne de position des moyens de direction tels que des roues du véhicule. 20 Lorsque le dispositif de restitution ne délivre plus de couple, par dysfonctionnement ou par la perte de l'information de position du volant, un couple résiduel apparaît malgré tout lors du mouvement du volant, d aux frottements et à une résistance 25 magnétique dans le cas d'un dispositif de restitution avec moteur. Ce couple est suffisant pour déterminer une intention du conducteur et en déduire une consigne de position des moyens de direction. Thus, in the event of a malfunction, such as a blockage of the steering wheel or a loss of information on the position of the steering wheel, the driver exerts on the steering wheel a torque which is measured, which makes it possible to know the intention of the driver and to determining, with a suitable law, a position instruction of the steering means such as wheels of the vehicle. When the reproduction device no longer delivers torque, by malfunction or by the loss of the position information of the steering wheel, a residual torque nevertheless appears during the movement of the steering wheel, friction and magnetic resistance in the vehicle. case of a restitution device with motor. This torque is sufficient to determine a driver's intention and to deduce a position command from the steering means.

Selon un premier perfectionnement, la consigne 30 de direction est déterminée, dans le mode de secours, par la simulation d'une position de volant fonction de la mesure de couple et d'une modélisation cinétique de l'unité de support de volant. La modélisation cinétique permet de trouver une simulation de la position du volant, et de commander la position des roues en conséquence. Dans le cas o 5 le volant est bloqué, la modélisation cinétique permet d'interpréter le couple appliqué par le conducteur sur le volant d'une manière similaire au couple qui serait restitué lors du fonctionnement normal. Dans le cas o l'information de position du 10 volant est perdue, l'unité de support est en général passive. La modélisation cinétique permet alors d'estimer la position réelle du volant. According to a first improvement, the steering instruction 30 is determined, in the emergency mode, by the simulation of a steering wheel position as a function of the torque measurement and a kinetic modeling of the steering wheel support unit. Kinetic modeling makes it possible to find a simulation of the position of the steering wheel, and to control the position of the wheels accordingly. In the case where the steering wheel is blocked, the kinetic modeling makes it possible to interpret the torque applied by the driver to the steering wheel in a manner similar to the torque that would be restored during normal operation. In the case where the steering position information is lost, the support unit is usually passive. The kinetic modeling then makes it possible to estimate the actual position of the steering wheel.

Plus précisément, la simulation de la position de volant est déterminée par la résolution de 15 l'équation d2ovs doms (doczs Jvs. d 2 =Cv-A d Ravs- Csec.sgni d) dt2 di t dans laquelle - avs est la position simulée du volant; - Cv est le couple mesuré entre le volant et l'unité 20 de support; - Jvs est une inertie des pièces entraînées par le volant; - A est un coefficient représentant un frottement fluide; - R est un coefficient représentant une raideur élastique; - Csec est un coefficient représentant un frottement sec; - Sgn(x) est une fonction donnant le signe de x. More precisely, the simulation of the steering wheel position is determined by the resolution of the equation d2ovs doms (docs Jvs.d 2 = Cv-A d Ravs-Csec.sgni d) dt2 di t in which - avs is the position simulated steering wheel; Cv is the measured torque between the flywheel and the support unit; - Jvs is an inertia of the parts driven by the steering wheel; - A is a coefficient representing a fluid friction; R is a coefficient representing an elastic stiffness; - Csec is a coefficient representing a dry friction; - Sgn (x) is a function giving the sign of x.

De préférence, la modélisation cinétique est fonction du dysfonctionnement diagnostiqué. Elle est différente par exemple dans le cas d'un blocage du 5 volant et dans le cas d'une perte d'information de la position du volant. Preferably, the kinetic modeling is a function of the diagnosed dysfunction. It is different for example in the case of a blocking of the steering wheel and in the case of a loss of information of the steering wheel position.

Par exemple, dans le cas o l'unité de support comporte un dispositif de restitution à moteur électrique, et o le dysfonctionnement est un blocage 10 de volant, la modélisation cinétique simule une restitution d'effort au volant. For example, in the case where the support unit comprises an electric motor feedback device, and the malfunction is a flywheel lock, the kinetic modeling simulates a steering effort restitution.

Si le dysfonctionnement est une perte d'information de la position du volant, la modélisation cinétique simule le comportement de 15 l'unité de support. If the malfunction is a loss of steering position information, the kinetic modeling simulates the behavior of the support unit.

Dans le cas o l'unité de support comporte un dispositif de restitution passif, la modélisation cinétique simule une restitution d'efforts au volant. In the case where the support unit comprises a passive rendering device, the kinetic modeling simulates a restitution of efforts at the steering wheel.

Selon un deuxième perfectionnement, l'unité de 20 support comporte un dispositif de restitution à moteur électrique, on estime un couple moteur délivré par le moteur électrique et, on compare le couple moteur et la mesure de couple pour diagnostiquer un blocage du volant. Classiquement, le moteur 25 électrique entraîne directement le volant, le rotor du moteur et le volant étant montés sur un même arbre. Dans certains cas, le moteur entraîne le volant par l'intermédiaire d'un réducteur; le couple moteur est alors à considérer à la sortie du 30 réducteur. According to a second improvement, the support unit comprises an electric motor feedback device, an engine torque delivered by the electric motor is estimated, and the engine torque and the torque measurement are compared to diagnose a steering wheel lock. Conventionally, the electric motor directly drives the steering wheel, the rotor of the engine and the steering wheel being mounted on the same shaft. In some cases, the motor drives the steering wheel through a gearbox; the driving torque is then to be considered at the outlet of the gearbox.

Selon un troisième perfectionnement, les moyens de mesure délivrent une mesure de position du volant, on en déduit une vitesse de volant, on évalue une vitesse de volant estimée en fonction des 5 caractéristiques du moteur et de son courant d'alimentation, on diagnostique un dysfonctionnement de mesure de position de volant lorsque la vitesse de volant mesurée et la vitesse estimée ne sont pas cohérentes. L'invention a aussi pour objet un système de direction d'un véhicule comportant une unité de support de volant, un volant monté sur l'unité de support et destiné à être manipulé par un conducteur, et des moyens de mesure liés au volant, des moyens de 15 direction pour diriger le véhicule, des actionneurs agissant sur les moyens de direction pour modifier la direction du véhicule, des moyens de calcul pour déterminer une consigne de direction en fonction d'informations issues des moyens de mesure et la 20 délivrer aux actionneurs. According to a third improvement, the measuring means deliver a steering wheel position measurement, a steering wheel speed is deduced therefrom, an estimated steering wheel speed is evaluated according to the characteristics of the engine and its supply current, a diagnostic Steering wheel position measurement malfunction when the measured steering wheel speed and the estimated speed are not consistent. The invention also relates to a steering system of a vehicle comprising a steering wheel support unit, a steering wheel mounted on the support unit and intended to be handled by a driver, and measuring means related to the steering wheel, steering means for directing the vehicle, actuators acting on the steering means for modifying the direction of the vehicle, calculating means for determining a steering set as a function of information from the measuring means and delivering it to the actuators.

Selon l'invention, les moyens de calcul traitent des informations issues des moyens de mesure pour diagnostiquer un dysfonctionnement et passer, dans ce cas, dans un mode de secours, le système 25 comportant en outre un capteur de couple pour mesurer un couple exercé entre le volant et l'unité de support, les moyens de calculs déterminant, dans le mode de secours, la consigne de direction en fonction du couple mesuré. According to the invention, the calculation means process information from the measuring means to diagnose a malfunction and, in this case, go into an emergency mode, the system further comprising a torque sensor for measuring a torque exerted between the steering wheel and the support unit, the calculation means determining, in the emergency mode, the direction setpoint as a function of the measured torque.

L'invention sera mieux comprise et d'autres particularités et avantages apparaîtront à la lecture de la description qui va suivre, la description faisant référence aux dessins annexés parmi lesquels: - la figure 1 est une vue schématique d'un système à direction découplée conforme à l'invention; - la figure 2 est un diagramme représentant un procédé conforme à l'invention; - les figures 3 à 5 sont des graphiques représentant les valeurs de paramètres intervenant dans l'évaluation d'une consigne de position des roues 10 conformément à l'invention. The invention will be better understood and other features and advantages will appear on reading the description which follows, the description referring to the appended drawings among which: - Figure 1 is a schematic view of a decoupled steering system complies to the invention; FIG. 2 is a diagram representing a method according to the invention; - Figures 3 to 5 are graphs representing the parameter values involved in the evaluation of a wheel position setpoint 10 according to the invention.

Un système à direction découplée conforme à l'invention, tel que représenté sur la figure 1, comporte des roues 2 directrices d'un véhicule, non représenté, un actionneur 3 destiné à commander la 15 position des roues directrices par l'intermédiaire de biellettes 21, d'une manière connue en soi. Le système comporte également une unité de support 4 de volant sur laquelle est monté un volant 5. L'unité de support 4 comporte un dispositif de restitution 20 comprenant une unité d'alimentation 8, un moteur 41, le volant étant fixé sur un rotor 44 dudit moteur 41, de telle sorte que le volant 5 est monté rotatif sur l'unité de support 4. L'unité d'alimentation est reliée électriquement au moteur 41 pour lui fournir 25 un courant électrique icons sous une tension U. L'unité de support 4 comporte également un capteur de position 42 angulaire fournissant une information de position av angulaire du rotor 44 et donc du volant 5. Le système à direction découplée comporte en outre une unité de commande 6 électronique pour commander la position des roues 2 en fonction de la position du volant 5 imposée par un conducteur du véhicule. L'unité de commande 6 fournit en outre une consigne de couple Cr à l'unité d'alimentation 8 pour 5 que le moteur 41 simule une résistance opposée au mouvement du volant 5 d'une manière similaire à ce que le conducteur ressentirait avec un système de direction non découplée. L'unité de commande 6 reçoit l'information de position du volant av pour 10 déterminer une consigne de position des roues ozc à l'actionneur 3 d'une manière connue en soi. A decoupled steering system according to the invention, as shown in FIG. 1, comprises steering wheels 2 of a vehicle, not shown, an actuator 3 intended to control the position of the steering wheels by means of connecting rods. 21, in a manner known per se. The system also comprises a steering wheel support unit 4 on which a steering wheel 5 is mounted. The support unit 4 comprises a reproduction device 20 comprising a supply unit 8, a motor 41, the steering wheel being fixed on a rotor 44 of said motor 41, so that the flywheel 5 is rotatably mounted on the support unit 4. The power supply unit is electrically connected to the motor 41 to supply an electric current icons under a voltage U. The support unit 4 also comprises an angular position sensor 42 providing an angular position information of the rotor 44 and therefore of the steering wheel 5. The decoupled steering system further comprises an electronic control unit 6 for controlling the position of the wheels 2 depending on the position of the steering wheel 5 imposed by a driver of the vehicle. The control unit 6 further provides a torque set Cr at the supply unit 8 so that the motor 41 simulates a resistance opposed to the movement of the steering wheel 5 in a manner similar to what the driver would feel with a driver. uncoupled steering system. The control unit 6 receives the steering wheel position information av to determine a position set of the ozc wheels to the actuator 3 in a manner known per se.

Conformément à l'invention, un capteur de couple 7 est interposé entre le rotor 44 et le volant 5. Le capteur de couple 7 délivre une information de 15 couple du volant Cv. According to the invention, a torque sensor 7 is interposed between the rotor 44 and the flywheel 5. The torque sensor 7 delivers a torque information of the flywheel Cv.

Dès la mise en route du véhicule, l'unité de commande 6 exécute un procédé de diagnostic qui surveille l'apparition éventuelle de dysfonctionnements. As soon as the vehicle is started, the control unit 6 executes a diagnostic process which monitors the possible appearance of malfunctions.

Par exemple, pour diagnostiquer une perte de l'information de position du volant av, l'unité de commande 6 évalue une vitesse du volant selon la formule suivante: U - R.icons a>e = Ke dans laquelle owe est une estimation de la vitesse du volant, U est la tension du courant alimentant le moteur, R est une résistance électrique du rotor 44 du moteur 41, Ke est un coefficient contreélectromoteur, icons est l'intensité du courant 30 alimentant le moteur 41. For example, to diagnose a loss of position information of the steering wheel av, the control unit 6 evaluates a steering wheel speed according to the following formula: U - R.icons a> e = Ke where owe is an estimate of the speed of the flywheel, U is the voltage of the current supplying the motor, R is an electric resistance of the rotor 44 of the motor 41, Ke is a counter-motor coefficient, icons is the intensity of the current 30 supplying the motor 41.

Ensuite, la vitesse du volant est calculée par dérivation de l'information de position du volant av. Then, the steering wheel speed is calculated by deriving the steering wheel position information av.

Enfin, les deux vitesses sont comparées, et si elles ne concordent pas, alors on conclue à un 5 dysfonctionnement, à savoir que l'information de position du volant est erronée. Dans ce cas, on passe à un mode de secours, dans lequel une consigne de position des roues est évaluée sans utiliser l'information de position du volant, comme décrit plus loin. Finally, the two speeds are compared, and if they do not match, then we conclude to a malfunction, namely that the steering position information is wrong. In this case, we go to a backup mode, in which a wheel position setpoint is evaluated without using the steering position information, as described below.

Le procédé de diagnostic surveille également un éventuel blocage du volant qui serait du par exemple à un dysfonctionnement du dispositif de restitution ou à un grippage de paliers. Pour cela, en se 15 référant à la figure 2, selon le procédé de diagnostic, on effectue, après une étape générale d'initialisation 30, une mise à zéro d'un compteur de temps Dt à l'étape 31. A l'étape 32, on acquiert la mesure du couple volant Cv fournie par le capteur de 20 couple 7, celle de la position du volant av fournie par le capteur de position 43, et celle de l'intensité du courant icons alimentant le moteur 41. The diagnostic process also monitors a possible blockage of the steering wheel which would be due for example to a malfunction of the restitution device or to a seizing of bearings. For this purpose, referring to FIG. 2, according to the diagnostic method, after a general initialization step 30, a time counter Dt is reset to zero at step. step 32, the measurement of the flywheel torque Cv provided by the torque sensor 7, that of the position of the flywheel av supplied by the position sensor 43, and that of the intensity of the current icons supplying the motor 41 are acquired.

Ensuite, à l'étape 33, on effectue un calcul de la vitesse de volant aw par la dérivation de 25 l'information de position av, et un calcul de la vitesse théorique wvth par l'intégration de la formule: dvth J. =Cm +Cv di dans laquelle J est l'inertie des pièces du 30 dispositif de restitution en mouvement avec le volant et Cv est le couple mesuré. Le couple Cm est une estimation du couple fourni par le moteur 41. Par exemple, dans le cas d'un moteur à courant continu, le couple Cm est estimé selon la formule Cm=Kc.Icons dans laquelle Kc est une constante connue du moteur 41. Eventuellement, l'unité d'alimentation 28 fournit directement l'estimation du couple Cm. Then, in step 33, a calculation of the steering wheel speed aw is performed by the derivation of the position information av, and a calculation of the theoretical velocity wvth by the integration of the formula: dvth J. = Cm + Cv di in which J is the inertia of the parts of the restitution device in motion with the steering wheel and Cv is the measured torque. The torque Cm is an estimate of the torque supplied by the motor 41. For example, in the case of a DC motor, the torque Cm is estimated according to the formula Cm = Kc. Icons in which Kc is a known constant of the motor 41. Optionally, the power supply unit 28 directly provides the estimate of the torque Cm.

Eventuellement, pour s'affranchir d'un décalage dans la mesure du couple Cv, il est possible de 10 réinitialiser wath à zéro à chaque fois que la vitesse du volant av et le couple mesuré Cv sont sensiblement nuls simultanément. Optionally, to overcome an offset in the measurement of the torque Cv, it is possible to reset wath to zero each time the flywheel speed av and the measured torque Cv are substantially zero simultaneously.

Ensuite, lors de l'étape de test 34, on vérifie si la valeur absolue de la vitesse de volant Wv est 15 inférieure à un premier seuil Si, auquel cas on passe à l'étape de test 35. Dans le cas contraire, on revient à l'étape 31. Then, during the test step 34, it is checked whether the absolute value of the steering wheel speed Wv is lower than a first threshold S1, in which case it goes to the test step 35. In the opposite case, returns to step 31.

Lors de l'étape de test 35, on vérifie si la valeur absolue de la vitesse théorique oath est 20 supérieure à un deuxième seuil S2, auquel cas on passe à l'étape 36. Dans le cas contraire, on revient également à l'étape 31. During the test step 35, it is checked whether the absolute value of the theoretical speed oath is greater than a second threshold S2, in which case we go to step 36. In the opposite case, we also return to the step 31.

A l'étape 36, on réévalue le compteur de temps Dt. Puis à l'étape de test 37, on vérifie si le 25 compteur de temps Dt est supérieur à un délai St prédéterminé, auquel cas on considère qu'un blocage de volant a eu lieu. On passe alors, lors de l'étape 38, au mode de secours. Si le délai St n'est pas dépassé, on reprend le déroulement du procédé à 30 partir de l'étape 32. In step 36, the time counter Dt is re-evaluated. Then, in the test step 37, it is checked whether the time counter Dt is greater than a predetermined delay St, in which case it is considered that a steering wheel lock took place. Then, in step 38, it goes to the emergency mode. If the delay St is not exceeded, the procedure is repeated from step 32.

A la place du procédé de diagnostic exposé sur la figure 2, il est envisageable de comparer directement le couple mesuré Cv et le couple estimé Cm. Par exemple, si les valeurs filtrée ont une 5 différence qui excède 3 Nm, on peut considérer que le volant est bloqué et passer en mode de secours. Instead of the diagnostic method shown in FIG. 2, it is possible to directly compare the measured torque Cv and the estimated torque Cm. For example, if the filtered values have a difference that exceeds 3 Nm, the steering wheel can be considered to be blocked and to go into emergency mode.

En mode de secours, la consigne de couple Cr est nulle, car il n'est plus possible de la déterminer. On détermine de préférence la consigne de 10 direction en simulant une position du volant par la résolution de l'équation: d2ovs doxvs (davs Jvs. d2 =Cv-A d- R.avs-Csec.sgni das dt2 d ydi dans laquelle - avs est une position simulée du volant, en 15 radians; - Cv est le couple mesuré entre le volant et l'unité de support, en N.m; Jvs est une inertie des pièces entraînées par le volant, en kg.m2; - A est un coefficient représentant un frottement fluide, en N.m.s/rad; - R est un coefficient représentant une raideur élastique, en N.m/rad; - Csec est un coefficient représentant un frottement 25 sec, en N.m; - Sgn(x) est une fonction donnant -1 si x est négatif, 1 si x est positif, et 0 si x est nul. In emergency mode, the torque set Cr is zero because it is no longer possible to determine it. The direction setpoint is preferably determined by simulating a steering wheel position by solving the equation: d2ovs doxvs (davs Jvs. D2 = Cv-A d- R.avs-Csec.sgni das dt2 d ydi in which - avs is a simulated position of the steering wheel, in 15 radians - Cv is the measured torque between the steering wheel and the support unit, in Nm; Jvs is an inertia of the parts driven by the steering wheel, in kg.m2; - A is a coefficient representing a fluid friction, in Nms / rad; - R is a coefficient representing an elastic stiffness, in Nm / rad; - Csec is a coefficient representing a dry friction, in Nm; - Sgn (x) is a function giving -1 if x is negative, 1 if x is positive, and 0 if x is zero.

La consigne de position des roues cire vaut alors par exemple cavs/17. Cependant, une loi non linéaire peut aussi être appliquée. Les valeurs des coefficients sont déterminées en fonction du type de dysfonctionnement qui a provoqué le passage en mode 5 de secours. Si le dysfonctionnement est un blocage du volant, on appliquera des valeurs qui permettent d'obtenir une position des roues avec un couple semblable à celui qui serait restitué au conducteur en cas de fonctionnement normal, même si maintenant 10 le volant est immobilisé. Les valeurs des coefficients évoluent en fonction de la position simulée du volant et de la vitesse du véhicule. Les figures 3 à 5 montrent des exemples respectivement pour les coefficients A, R et Csec, tandis que le 15 coefficient Jvs vaut 0,03 kg.m2. The position reference wax wheels is then for example cavs / 17. However, a nonlinear law can also be applied. The values of the coefficients are determined according to the type of malfunction which caused the switch to emergency mode. If the malfunction is a blockage of the steering wheel, values will be applied which make it possible to obtain a position of the wheels with a torque similar to that which would be restored to the driver in the event of normal operation, even if the steering wheel is now immobilized. The values of the coefficients change according to the simulated position of the steering wheel and the speed of the vehicle. Figures 3 to 5 show examples respectively for the coefficients A, R and Csec, while the coefficient Jvs is 0.03 kg.m2.

Dans le cas o le dysfonctionnement est une perte d'information de la position du volant, le volant est libéré, car aucun couple de restitution n'est délivré par le moteur. Les coefficients sont 20 alors choisis pour simuler le fonctionnement cinétique du dispositif de restitution. In the case where the malfunction is a loss of information of the steering wheel position, the steering wheel is released, because no restitution torque is delivered by the engine. The coefficients are then chosen to simulate the kinetic operation of the rendering device.

Un système selon l'invention peut comporter un dispositif de restitution passif ne comprenant pas de moteur électrique 41, mais comportant un ressort 43 25 pour ramener de manière élastique le volant 5 vers une position neutre, avec éventuellement un amortisseur. Dans ce cas, le dispositif de restitution délivre toujours un couple de restitution. Les coefficients seront alors choisis de 30 la même manière que dans le cas du volant bloqué. A system according to the invention may comprise a passive rendering device not comprising an electric motor 41, but comprising a spring 43 to resiliently return the flywheel 5 to a neutral position, possibly with a damper. In this case, the restitution device always delivers a restitution torque. The coefficients will then be selected in the same manner as in the case of the blocked flywheel.

Le système selon l'invention peut également comporter un motoréducteur à la place du moteur. Dans ce cas, on considère que le couple moteur Cm est celui délivré sur un arbre de sortie du motoréducteur. Le coefficient représentant l'inertie est adaptée pour prendre en compte le rapport de 5 vitesses des éléments entraînés dans le motoréducteur. Les moyens de direction du véhicule ne sont pas obligatoirement des roues, mais tout système adapté tel que des chenilles. De même, le volant doit être 10 compris comme un moyen d'interface entre le véhicule et le conducteur. Sa fonction peut être remplie par un levier pivotant ou un curseur. Dans ce dernier cas, la mesure de couple est remplacée de manière équivalente par une mesure de force. The system according to the invention may also include a geared motor instead of the motor. In this case, it is considered that the engine torque Cm is that delivered to an output shaft of the geared motor. The coefficient representing the inertia is adapted to take into account the gear ratio of the elements driven in the geared motor. The steering means of the vehicle are not necessarily wheels, but any suitable system such as caterpillars. Likewise, the steering wheel must be understood as a means of interface between the vehicle and the driver. Its function can be fulfilled by a pivoting lever or a slider. In the latter case, the torque measurement is replaced in an equivalent way by a force measurement.

Claims

1. Method of controlling the steering of a vehicle for a system comprising a steering wheel support unit (4) and a steering wheel (5) mounted on the support unit (4) and intended to be handled by a driver , steering means (2) for directing the vehicle, actuators (3) acting on the steering means (4) for modifying the direction of the vehicle and measuring means (42) connected to the steering wheel, the method determining a set point 10 direction (cre) according to information (av) from the measuring means (42) and delivering said instruction to the actuators (3), characterized in that information (av, Cv) from the means of measurement to diagnose a malfunction and pass, in this case, in a backup mode, in which a torque (Cv) exerted between the flywheel (5) and the support unit (4) is also measured, and the direction setpoint (0, c) as a function of the measured torque (Cv).

2. Control method according to claim 1, characterized in that the steering instruction (oec) is determined, in the emergency mode, by the simulation of a steering wheel position (avs) depending on the torque measurement (Cv). ) and kinetic modeling of the steering wheel support unit (4).

3. Control method according to claim 2, characterized in that the simulation of the position of the steering wheel (avs) is determined by the resolution of the equation: d2oavs dxs (doavs Jvs. = Cv-A - R.cavs - Csec.sgnda dt2 dt ydt in which: - avs is the simulated position of the steering wheel (5) - Cv is the measured torque between the steering wheel (5) and the support unit (4); - Jvs is an inertia of the driven parts by the flywheel (5); - A is a coefficient representing a fluid friction; - R is a coefficient representing an elastic stiffness; - Csec is a coefficient representing a dry friction; - Sgn (x) is a function giving the sign of x.

4. Control method according to claim 2, characterized in that the kinetic modeling is a function of the diagnosed dysfunction.

5. Control method according to claim 4, characterized in that the support unit (4) comprises an electrically powered restitution device (41), and, in the case where the malfunction is a flywheel lock, the kinetic modeling simulates restitution of effort at the wheel (5).

6. Control method according to claim 4, characterized in that the support unit (4) comprises an electric motor feedback device (41), and in the case where the malfunction is a loss of information of the At the steering wheel position, the kinetic modeling simulates the behavior of the support unit (4).

7. Control method according to claim 2, characterized in that the support unit (4) comprises a passive rendering device 10, the kinetic modeling simulating a restitution of efforts to the steering wheel (5).

8. Control method according to claim 1, characterized in that the support unit (4) comprises an electric motor feedback device (41), it is estimated a motor torque (Cm) delivered by the electric motor (41). ) and, the engine torque (Cm) and the torque measurement (Cv) are compared to diagnose a steering wheel lock (5).

9. Control method according to claim 1, characterized in that the measuring means delivers a steering wheel position measurement (av), it deduces a steering wheel speed (ais), it evaluates an estimated steering wheel speed (mve) depending on the characteristics of the motor and its power supply current (Icons, U), a steering wheel (av) position measurement malfunction is diagnosed when the measured flywheel speed (av) and the estimated speed (cve) do not are not consistent.

A steering system of a vehicle 30 having a steering wheel support unit (4), a steering wheel (5) mounted on the support unit (4) and intended to be handled by a driver, and measuring means (42) linked to the steering wheel, steering means (2) for directing the vehicle, actuators (3) acting on the steering means (2) for modifying the direction of the vehicle, calculation means (6) for determining a direction setpoint (orc) as a function of information (av) from the measuring means and deliver it to the actuators (3), characterized in that the calculation means (6) process information (av, Cv) from measuring means for diagnosing a malfunction and passing, in this case, in an emergency mode, the system further comprising a torque sensor (7) for measuring a torque (Cv) exerted between the flywheel (5) and the support unit (4), the calculation means (6) determining, in the emergency mode, the direc (orc) depending on the measured torque (Cv).