FR2849411A1

FR2849411A1 - Speed and distance regulation process for automobile vehicle, involves taking functioning speed as speed set point of speed regulator if speed is constant and pedal position is reduced, and setting speed and distance regulation

Info

Publication number: FR2849411A1
Application number: FR0314623A
Authority: FR
Inventors: Rolf Schmidt
Original assignee: Volkswagen AG
Current assignee: Volkswagen AG
Priority date: 2002-12-27
Filing date: 2003-12-12
Publication date: 2004-07-02
Anticipated expiration: 2023-12-12
Also published as: FR2849411B1; DE10261624A1; DE10261624B4

Abstract

The process involves determining whether a functioning speed of a vehicle or a position of an acceleration pedal is constant inside a tolerance area of preset speed or preset pedal, during a preset time interval T. The functioning speed is taken as a speed set point of speed regulator if the speed is constant and pedal position is reduced. The speed and distance regulation are set on speed and distance set points. An Independent claim is also included for a device to control speed regulation and/or distance regulation of an automobile vehicle.

Description

L'invention concerne un procédé et un dispositifThe invention relates to a method and a device.

destinés au réglage de la vitesse d'un véhicule automobile comportant une régulation automatique de vitesse, la régulation de vitesse étant activée et/ou au réglage de la 5 distance de suivi d'un véhicule automobile comportant une régulation automatique de distance par rapport à un véhicule cible circulant en aval, la régulation de distance se trouvant à l'état activé. intended for adjusting the speed of a motor vehicle comprising an automatic speed regulation, the speed regulation being activated and / or for adjusting the tracking distance of a motor vehicle comprising an automatic distance regulation with respect to a target vehicle traveling downstream, the distance control being in the activated state.

Des systèmes et des procédés destinés à la régulation 10 de la distance par rapport à un véhicule précédant sont connus sous le terme de régulation automatique de distance, en abrégé RAD, et ceux destinés à la régulation de la vitesse d'un véhicule sous le terme de système de régulation de vitesse, en abrégé SRV. Les deux régulations 15 sont réalisées dans des systèmes dits Adaptive-CruiseControl, en abrégé systèmes ACC, et sont par exemple intégrés dans des systèmes d'assistance au conducteur. Systems and methods for regulating the distance from a preceding vehicle are known as automatic distance control, abbreviated as RAD, and those for regulating the speed of a vehicle are known as speed control system, abbreviated to SRV. The two regulations 15 are implemented in so-called Adaptive-CruiseControl systems, abbreviated ACC systems, and are for example integrated in driver assistance systems.

Une commande connue d'un tel système de régulation de vitesse est par exemple décrite dans la publication 20 DE 43 38 098 C2. La commande du système de régulation de vitesse est effectuée par l'intermédiaire d'un levier disposé à proximité du volant, qui peut être déplacé dans trois plans, de sorte que la fonction souhaitée du système de régulation soit commandée par un déplacement correspondant du levier. A known control of such a speed control system is for example described in the publication 20 DE 43 38 098 C2. The speed control system is controlled by means of a lever located near the steering wheel, which can be moved in three planes, so that the desired function of the speed control system is controlled by a corresponding movement of the lever .

Dans le cas d'autres systèmes de régulation de vitesse connus par la publication DE 100 10 747 Al, la commande est effectuée par un élément de commande multifonctions qui est disposé dans le volant. Le réglage et la modification de la vitesse de consigne, du temps de 30 suivi par rapport au véhicule circulant en amont, ainsi que l'activation et la désactivation de la régulation de vitesse et/ou de distance sont effectués par l'intermédiaire d'une pluralité d'éléments de commande conçus sous la forme de commutateurs à touche, de 35 commutateurs à bascule et de molette. D'autres fonctions peuvent être assurées par les éléments de commande. In the case of other speed control systems known from the publication DE 100 10 747 A1, the control is carried out by a multifunction control element which is arranged in the steering wheel. The setting and modification of the set speed, of the tracking time with respect to the vehicle traveling upstream, as well as the activation and deactivation of the speed and / or distance regulation are carried out by means of a plurality of control elements designed in the form of key switches, toggle switches and thumb wheel. Other functions can be performed by the control elements.

L'inconvénient des solutions connues jusqu'à présent pour la commande d'un système de régulation de vitesse et/ou de distance est leur complexité de commande que le conducteur doit d'abord apprendre, et qui peut le cas échéant distraire le conducteur pendant la conduite. The drawback of the solutions known up to now for controlling a speed and / or distance regulation system is their complexity of control which the driver must first learn, and which can if necessary distract the driver during the driving.

L'objectif de l'invention consiste par conséquent à simplifier la maniabilité d'un système d'assistance au conducteur pour la régulation de vitesse et/ou de distance. L'objectif est atteint selon l'invention par le procédé de réglage d'une vitesse de consigne d'un véhicule automobile comportant une régulation automatique de vitesse, la régulation de vitesse étant activée; par un procédé de réglage d'une distance de suivi de consigne d'un véhicule automobile comportant une régulation automatique de distance par rapport à un véhicule cible circulant en aval, la régulation de distance se trouvant à l'état activé ; ainsi que par un dispositif destiné à la commande d'une régulation automatique de vitesse et/ou d'une régulation automatique de distance d'un véhicule automobile. Des agencements préférés du procédé seront décrits dans la suite du document. The objective of the invention therefore consists in simplifying the maneuverability of a driver assistance system for speed and / or distance regulation. The objective is achieved according to the invention by the method of adjusting a set speed of a motor vehicle comprising automatic speed regulation, the speed regulation being activated; by a method for adjusting a setpoint tracking distance of a motor vehicle comprising an automatic distance regulation with respect to a target vehicle traveling downstream, the distance regulation being in the activated state; as well as by a device intended for controlling automatic speed regulation and / or automatic distance regulation of a motor vehicle. Preferred arrangements of the process will be described later in the document.

Le procédé selon l'invention destiné au réglage d'une vitesse de consigne d'un véhicule automobile comportant une régulation automatique de vitesse activée, comporte les phases suivantes: a) détermination si, pendant un intervalle de temps 30 prédéterminé, la vitesse de marche du véhicule automobile est constante à l'intérieur d'une plage de tolérance de vitesse prédéterminée, ou si la position de la pédale d'accélération est constante à l'intérieur d'une plage de tolérance de pédale prédéterminée, b) prise en compte de la vitesse de marche en tant que vitesse de consigne de la régulation de vitesse si le résultat de la phase a) est positif et si la position de la pédale d'accélération est réduite, et c) calage de la régulation de vitesse sur la vitesse de consigne. Le résultat positif de la phase b) est de préférence indiqué par un signal optique, acoustique et/ou tactile. The method according to the invention for adjusting a set speed of a motor vehicle comprising an automatic speed regulation activated, comprises the following phases: a) determination if, during a predetermined time interval, the walking speed of the motor vehicle is constant within a predetermined speed tolerance range, or if the position of the accelerator pedal is constant within a predetermined pedal tolerance range, b) taken into account of the running speed as the speed control setpoint speed if the result of phase a) is positive and if the position of the accelerator pedal is reduced, and c) setting the speed regulation on the set speed. The positive result of phase b) is preferably indicated by an optical, acoustic and / or tactile signal.

Dans un mode de réalisation préféré, la plage de tolérance de vitesse prédéterminée est une fonction de la vitesse de marche, la plage de tolérance de vitesse 10 prédéterminée étant de préférence définie par un écart inférieur ou égal à 10 km/h par rapport à la vitesse de marche, notamment par un écart inférieur ou égal à 5 km/h par rapport à la vitesse de marche. Si la position de la pédale est utilisée en tant qu'indicateur, la plage de 15 tolérance de la pédale est de préférence inférieure ou égale à 3 %. Une position de la pédale d'accélération de 0 % signifie en l'occurrence une marche à vide et une position à 100 % plein gaz. In a preferred embodiment, the predetermined speed tolerance range is a function of the walking speed, the predetermined speed tolerance range preferably being defined by a deviation of 10 km / h or less from the walking speed, in particular by a deviation less than or equal to 5 km / h from the walking speed. If the position of the pedal is used as an indicator, the tolerance range of the pedal is preferably less than or equal to 3%. A position of the accelerator pedal of 0% in this case means idling and a position at 100% full throttle.

Le procédé selon l'invention destiné au réglage d'une 20 distance de suivi de consigne d'un véhicule automobile comportant une régulation automatique de distance activée par rapport à un véhicule cible circulant en amont, comporte les phases suivantes: a) détermination si, pendant un intervalle de temps 25 prédéterminé, la distance de suivi du véhicule automobile par rapport au véhicule cible est constante à l'intérieur d'une plage de tolérance de distance prédéterminée, b) prise en compte de la distance de suivi en tant que distance de suivi de consigne du système de régulation de 30 distance si le résultat de la phase a) est positif et si la position de la pédale d'accélération est réduite, et c) calage de la régulation de distance sur la distance de consigne. The method according to the invention intended for adjusting a setpoint tracking distance of a motor vehicle comprising an automatic distance regulation activated with respect to a target vehicle traveling upstream, comprises the following phases: a) determining whether, during a predetermined time interval, the tracking distance of the motor vehicle relative to the target vehicle is constant within a predetermined distance tolerance range, b) taking the tracking distance into account as a distance setpoint monitoring of the distance control system if the result of phase a) is positive and if the position of the accelerator pedal is reduced, and c) setting the distance control to the setpoint distance.

Le résultat positif de la phase b) est de préférence 35 indiqué par un signal optique, acoustique et/ou tactile. The positive result of phase b) is preferably indicated by an optical, acoustic and / or tactile signal.

Dans un mode de réalisation préféré, la plage de tolérance de distance prédéterminée est une fonction de la vitesse de marche, la plage de tolérance étant notamment définie par une valeur de distance inférieure ou égale à 5 20 mètres, à savoir une plage de variation de 20 m par rapport à la distance de suivi mesurée. In a preferred embodiment, the predetermined distance tolerance range is a function of the walking speed, the tolerance range being defined in particular by a distance value less than or equal to 5 20 meters, namely a range of variation of 20 m from the measured tracking distance.

Le calage de la régulation de vitesse ou de la régulation de distance sur la vitesse de consigne ou sur la distance de consigne peut en outre être indiqué au 10 conducteur par voie optique et/ou acoustique et/ou tactile. Etant donné qu'une régulation de vitesse ou une régulation de distance automatique a peu de sens dans le trafic urbain, la régulation de distance et la régulation 15 de vitesse ne sont de préférence activées qu'à une vitesse de marche supérieure à 60 km/h. The setting of the speed regulation or of the distance regulation on the set speed or on the set distance can also be indicated to the driver by optical and / or acoustic and / or tactile means. Since speed regulation or automatic distance regulation has little meaning in urban traffic, distance regulation and speed regulation are preferably only activated at a walking speed higher than 60 km / h.

L'intervalle de temps prédéterminé, à l'intérieur duquel la vitesse ou la distance par rapport au véhicule cible doit être constante, est de préférence inférieur ou 20 égal à 60 secondes, notamment inférieur ou égal à 10 secondes. The predetermined time interval, within which the speed or the distance relative to the target vehicle must be constant, is preferably less than or equal to 60 seconds, in particular less than or equal to 10 seconds.

Le calage de la régulation de vitesse ou de la régulation de distance sur une vitesse de consigne ou sur une distance de suivi de consigne est de préférence supprimé lorsque le conducteur actionne le frein ou 25 enfonce la pédale d'accélération jusqu'à la butée. The setting of the speed regulation or the distance regulation on a set speed or on a set follow-up distance is preferably eliminated when the driver applies the brake or depresses the accelerator pedal until the stop.

Le dispositif selon l'invention, destiné à la commande d'une régulation automatique de vitesse et/ou d'une régulation automatique de distance d'un véhicule automobile en utilisant le procédé précité, comporte un 30 moyen pour la détermination de la constance de la vitesse de marche à l'intérieur d'une plage de tolérance prédéterminée pendant un intervalle de temps prédéterminé, et/ou un moyen destiné à la détermination de la constance d'une distance de suivi à l'intérieur d'une plage de 35 tolérance prédéterminée pendant un intervalle de temps prédéterminé. Le dispositif comporte en outre un élément de commande pour l'activation et la désactivation de la régulation automatique de vitesse et de la régulation automatique de distance. La régulation automatique de 5 vitesse et la régulation automatique de distance font notamment partie intégrante d'un système d'assistance au conducteur. Un mode de réalisation préféré de l'invention est expliqué ci-après à l'aide du seul dessin qui représente 10 schématiquement un système d'assistance au conducteur. The device according to the invention, intended for controlling automatic speed regulation and / or automatic distance regulation of a motor vehicle using the aforementioned method, comprises means for determining the constancy of walking speed within a predetermined tolerance range during a predetermined time interval, and / or means for determining the constancy of a tracking distance within a range of 35 predetermined tolerance during a predetermined time interval. The device further comprises a control element for activating and deactivating the automatic speed regulation and the automatic distance regulation. Automatic speed regulation and automatic distance regulation are an integral part of a driver assistance system. A preferred embodiment of the invention is explained below using the single drawing which schematically represents a driver assistance system.

La figure 1 est une représentation schématique d'un dispositif selon l'invention d'un système d'assistance au conducteur, comportant une régulation automatique de distance 2 et une régulation automatique de vitesse 3. FIG. 1 is a schematic representation of a device according to the invention of a driver assistance system, comprising an automatic distance regulation 2 and an automatic speed regulation 3.

Il est en outre représenté un capteur 4, qui procède à une mesure de distance par rapport à un véhicule cible (non représenté). Les valeurs de mesure sont transmises à une unité d'évaluation 5 qui calcule la distance. Dans un comparateur 6, il est déterminé pendant un temps T 20 prédéterminé, si la distance mesurée est constante à l'intérieur d'une plage de tolérance prédéterminée, à savoir que la distance réelle du véhicule par rapport au véhicule cible ne doit fluctuer que dans des limites prédéterminées. Le résultat du comparateur 6 est transmis 25 à la régulation automatique de distance 2. D'autres signaux d'entrée du système d'assistance 1 au conducteur sont les signaux d'un commutateur marche / arrêt 8, avec lequel le système 1 est activé ou désactivé, le signal de freinage du transmetteur 9 de puissance de freinage, ainsi 30 que le signal de position de la pédale du transmetteur 10 de position de la pédale d'accélération. Si le résultat du comparateur 6 est positif pour le temps T prédéterminé, à savoir si la distance est pratiquement constante, la régulation automatique de distance émet un signal de 35 régulation SD correspondant, si le commutateur marche / arrêt 8 est sur marche, et si le transmetteur 10 de position de la pédale d'accélération décèle une réduction de l'orientation de la pédale d'accélération, à savoir si le conducteur retire le pied de l'accélérateur. Dans les dites conditions, la régulation automatique de distance se 5 règle sur la distance choisie par le conducteur. Un affichage il sert à indiquer le résultat positif du comparateur 6. L'état réglé est en outre indiqué par un affichage 12. There is also shown a sensor 4, which performs a distance measurement with respect to a target vehicle (not shown). The measured values are transmitted to an evaluation unit 5 which calculates the distance. In a comparator 6, it is determined for a predetermined time T 20, if the measured distance is constant within a predetermined tolerance range, namely that the actual distance of the vehicle from the target vehicle should only fluctuate within predetermined limits. The result of the comparator 6 is transmitted to the automatic distance control 2. Other input signals from the driver assistance system 1 are the signals from an on / off switch 8, with which the system 1 is activated. or deactivated, the braking signal from the brake power transmitter 9, as well as the pedal position signal from the accelerator pedal position transmitter 10. If the result of the comparator 6 is positive for the predetermined time T, namely if the distance is practically constant, the automatic distance regulation emits a corresponding SD regulation signal, if the on / off switch 8 is on, and if the accelerator pedal position transmitter 10 detects a reduction in the orientation of the accelerator pedal, namely if the driver takes his foot off the accelerator. In said conditions, the automatic distance regulation is adjusted to the distance chosen by the driver. A display is used to indicate the positive result of the comparator 6. The set state is further indicated by a display 12.

Lorsque le système est à l'état activé, la distance 10 par rapport au véhicule précédent est par conséquent réglée par l'intermédiaire de l'accélérateur et du frein. When the system is in the activated state, the distance 10 from the preceding vehicle is therefore adjusted by means of the accelerator and the brake.

Le conducteur roule à la distance souhaitée derrière le véhicule cible, et lorsque l'affichage indique que la distance à l'intérieur de la plage de tolérance était 15 constante pendant un intervalle de temps prédéterminé, le conducteur lève le pied de l'accélérateur et le système se règle sur la distance. Le véhicule suit alors le véhicule roulant en amont à la distance choisie. Si le conducteur a choisi une distance trop faible, le système règle 20 automatiquement une distance de sécurité plus importante. The driver is driving at the desired distance behind the target vehicle, and when the display indicates that the distance within the tolerance range has been constant for a predetermined period of time, the driver will step off the accelerator and the system adjusts to the distance. The vehicle then follows the vehicle traveling upstream at the chosen distance. If the driver has chosen a too short distance, the system automatically sets a greater safety distance.

Des radars, des lasers ou un traitement d'images entrent en ligne de compte en tant que capteurs 4 de mesure de distance. Pour la régulation automatique de vitesse, la vitesse 25 V du véhicule est entrée dans un comparateur 7. Le comparateur 7 détermine si, pendant un intervalle de temps T prédéterminé, la vitesse est constante à l'intérieur d'une plage de tolérance prédéterminée, à savoir si les variations de vitesse se situent à l'intérieur d'une plage 30 prédéterminée. Le résultat est entré dans la régulation automatique de vitesse 3. Si le résultat du comparateur 7 est positif pour le temps T prédéterminé, à savoir si la distance est constante à l'intérieur des limites de tolérance prédéterminées, la régulation automatique de 35 vitesse 3 délivre un signal de régulation SV correspondant, si le commutateur marche / arrêt 8 est sur marche, et si le transmetteur 10 de position de la pédale d'accélération décèle une réduction de l'orientation de la pédale d'accélération, à savoir si le conducteur retire le pied de l'accélérateur. Dans ces conditions, la régulation 5 automatique de vitesse 3 se règle sur la vitesse choisie par le conducteur. Un affichage 11 sert à indiquer le résultat positif du comparateur 7. L'état réglé est en outre affiché par l'affichage 12. Les deux affichages 11, 12 peuvent être subdivisés de façon appropriée, de sorte 10 que le réglage respectif soit indiqué au conducteur par les affichages. Radars, lasers or image processing are taken into account as sensors 4 for measuring distance. For automatic speed regulation, the speed 25 V of the vehicle is entered in a comparator 7. The comparator 7 determines whether, during a predetermined time interval T, the speed is constant within a predetermined tolerance range, whether the variations in speed are within a predetermined range. The result is entered into the automatic speed control 3. If the result of the comparator 7 is positive for the predetermined time T, namely if the distance is constant within the predetermined tolerance limits, the automatic speed control 3 delivers a corresponding regulation signal SV, if the on / off switch 8 is on, and if the accelerator pedal position transmitter 10 detects a reduction in the orientation of the accelerator pedal, namely whether the driver takes his foot off the accelerator. Under these conditions, the automatic speed regulation 5 is adjusted to the speed chosen by the driver. A display 11 is used to indicate the positive result of the comparator 7. The set state is further displayed by the display 12. The two displays 11, 12 can be appropriately subdivided, so that the respective setting is indicated on the driver through displays.

Dans ce cas également, la vitesse souhaitée est réglée par le conducteur par l'intermédiaire de la pédale d'accélération, et cette vitesse est maintenue constante 15 pendant le temps T prédéterminé. Lorsqu'il retire le pied de l'accélérateur, le véhicule continue à avancer à la vitesse réglée. Lors de l'approche vers un véhicule précédent roulant plus lentement, la vitesse est adaptée automatiquement. Pour le réglage d'une nouvelle autre vitesse, l'accélérateur ou le frein / accélérateur est tout simplement à nouveau utilisé. In this case also, the desired speed is adjusted by the driver via the accelerator pedal, and this speed is kept constant for the predetermined time T. When he takes his foot off the accelerator, the vehicle continues to advance at the set speed. When approaching a slower preceding vehicle, the speed is automatically adjusted. For setting another speed, the accelerator or brake / accelerator is simply used again.

Comparé à des systèmes classiques, il est ainsi obtenu une possibilité de commande nettement simplifiée. Compared to conventional systems, a clearly simplified control possibility is thus obtained.

Bien que l'invention ait été particulièrement montrée et décrite en se référant à un mode de réalisation préféré de celle-ci, il sera compris aisément par les personnes expérimentées dans cette technique que des modifications dans la forme et dans des détails peuvent être effectuées 30 sans sortir de l'esprit ni du domaine de l'invention. Although the invention has been particularly shown and described with reference to a preferred embodiment thereof, it will be readily understood by those skilled in the art that modifications in form and in detail can be made. without departing from the spirit or the field of the invention.

LISTE DES REFERENCES NUMERIQUESLIST OF NUMERICAL REFERENCES

1 Système d'assistance au conducteur 2 Régulation automatique de distance 3 Régulation automatique de vitesse 4 Capteur de distance Calcul de distance 6 Comparateur 7 Comparateur 8 Commutateur marche / arrêt 9 Signal de freinage Transmetteur de position de la pédale d'accélération il Affichage 12 Affichage V Vitesse du véhicule SD Signal de régulation de distance SV Signal de régulation de vitesse 1 Driver assistance system 2 Automatic distance control 3 Automatic speed control 4 Distance sensor Distance calculation 6 Comparator 7 Comparator 8 On / off switch 9 Brake signal Accelerator pedal position transmitter il Display 12 Display V Vehicle speed SD Distance control signal SV Speed control signal

Claims

1. Method for adjusting a target speed of a motor vehicle comprising an automatic speed regulation (3), the speed regulation (3) being activated, characterized in that it comprises the following phases: a ) determination if, during a predetermined time interval T, the running speed of the motor vehicle 10 is constant within a predetermined speed tolerance range, or if the position of the accelerator pedal is constant at l within a predetermined pedal tolerance range, b) taking the running speed into account as the set speed of the speed control (3) if the result of phase a) is positive, and if the position of the accelerator pedal is reduced, and c) setting the speed control (3) to the set speed.

2. Method according to claim 1, characterized in that the positive result of phase b) is indicated by an optical, acoustic and / or tactile signal.

3. Method according to claim 1 or 2, characterized in that the predetermined speed tolerance range is a function of the walking speed.

4. Method according to any one of the preceding claims, characterized in that the predetermined speed tolerance range is defined by a deviation less than or equal to 10 km / h from the walking speed, in particular less than or equal to 5 km / h in relation to walking speed.

5. Method according to claim 1 or 2, characterized in that the tolerance range of the pedal is less than or equal to 3%.

6. Method for adjusting a setpoint tracking distance of a motor vehicle comprising automatic distance regulation (2) relative to a target vehicle traveling upstream, the distance regulation (2) being located activated state, characterized in that it comprises the following phases: a) determining whether, during a predetermined time interval T, the tracking distance of the motor vehicle is constant within a predetermined distance tolerance range, b) taking the tracking distance into account as the setpoint tracking distance of the distance control system (2) if the result of phase a) is positive, and if the position of the accelerator pedal is reduced, and c) setting the distance regulation (2) to the set distance.

7. Method according to claim 6, characterized in that the positive result of phase b) is indicated by an optical, acoustic and / or tactile signal.

8. Method according to claim 6 or 7, characterized in that the predetermined distance value is a function of the walking speed.

9. Method according to any one of claims 6 to 8, characterized in that the predetermined distance value is less than or equal to 20 meters.

10. Method according to any one of the preceding claims, characterized in that the setting of the speed regulation (3) or of the distance regulation (2) on the set speed or on the set distance is indicated in conductor optically and / or acoustically and / or touch.

11. Method according to any one of the preceding claims, characterized in that the distance regulation (2) and the speed regulation (3) can only be activated at a running speed greater than 60 km / h.

12. Method according to any one of the preceding claims, characterized in that the predetermined time interval is less than or equal to 60 seconds.

13. Method according to any one of the preceding claims, characterized in that the setting on a target speed or on a target follow-up distance is eliminated when the driver 5 applies the brake, or depresses the accelerator pedal until at the stop.

14. Device for controlling automatic speed regulation (3) and / or automatic distance regulation (2) of a motor vehicle, using the methods according to any one of the preceding claims, characterized in that the device comprises means (7) for determining the constancy of the walking speed within a predetermined tolerance range during a predetermined time interval, and / or means (6) for determining the constancy of a tracking distance within a predetermined tolerance range during a predetermined time interval.

15. Device according to claim 14, 20 characterized in that the device comprises a control element (8) for activating and deactivating the automatic speed regulation (3) and the automatic distance regulation (2).

16. Device according to claim 14 or 15, characterized in that the automatic speed regulation (3) and the automatic distance regulation (2) are arranged in a driver assistance system (1).