FR2846078A1

FR2846078A1 - Moving object e.g. missile guiding method, involves periodically deviating laser beam inside cone of collimation along diameter turning around line of collimation, and integrating receiver into moving object

Info

Publication number: FR2846078A1
Application number: FR8713898A
Authority: FR
Inventors: Gunther Kuerbitz; Jens Rainer Hofft; Josef Menke; Guenter Zeifang
Original assignee: Carl Zeiss AG
Current assignee: Carl Zeiss AG
Priority date: 1987-10-08
Filing date: 1987-10-08
Publication date: 2004-04-23
Anticipated expiration: 2007-10-08
Also published as: FR2846078B1

Abstract

The method involves periodically deviating a laser beam inside a cone of collimation along a diameter turning around a line of collimation (11). A receiver (33) is integrated into a moving object to generate correction values for the guidance of the object along a line of collimation from released signals through the beam. Some diameters (52, 55) of scanning are traversed during a cycle from the side of the receiver. An Independent claim is also included for an apparatus guiding a moving object e.g. missile along a line of collimation.

Description

La présente invention concerne un procédé et un appareil pour guider unThe present invention relates to a method and apparatus for guiding a

objet en mouvement le long d'une ligne de collimation. Selon ce procédé un faisceau laser est dévié périodiquement à l'intérieur d'un cône de collimation dont l'axe est la ligne de collimation, et un dispositif récepteur, intégré à l'objet en mouvement, enqendre, à partir de signaux déclenchés par le faisceau laser, des valeurs de correction pour le guidage de moving object along a line of collimation. According to this method a laser beam is deflected periodically inside a collimation cone whose axis is the collimation line, and a receiving device, integrated into the moving object, inquire, from signals triggered by the laser beam, correction values for guiding

l'objet le long de la ligne de collimation. the object along the collimation line.

De tels procédés sont connus sous le nom de "procédés avec cavalier sur faisceau" (en allemand: Such methods are known as "beam jumper methods" (in German:

"Strahl-Reiter-Verfahren"; en anglais: "beam rider method"). "Strahl Reiter-Verfahren"; in English: "beam rider method").

Ces procédés servent par exemple à guider un missile vers sa cible, mais ils peuvent aussi servir à commander des 15 machines, des véhicules ou d'autres appareils, par These methods are used, for example, to guide a missile towards its target, but they can also be used to control machines, vehicles or other devices, for example.

exemple des robots.example of robots.

Par le brevet US 4 111 384 on connaît un dispositif de guidage à cavaliersur faisceau, qui est utilisé pour guider une fusée vers une cible. Dans ce 20 document on décrit différentes possibilités connues permettant de définir la ligne de collimation et de From US Patent 4,111,384 there is known a beam jumper guiding device, which is used to guide a rocket towards a target. In this document, various known possibilities are described making it possible to define the line of collimation and

guider un missile le long de cette ligne de collimation. guide a missile along this line of sight.

Le dispositif revendiqué comporte un émetteur qui explore continuellement, par un faisceau laser linéaire, une région à peu près circulaire autour du faisceau de collimation, et un récepteur lié à la fusée, récepteur qui, à partir du signal reçu, calcule les signaux de correction nécessaires pour guider la fusée dans le faisceau de collimation. Dans l'émetteur il est déterminé, par renvoi 30 d'une partie du faisceau de l'émetteur, à quel moment celui-ci traverse le faisceau de collimation lors du processus d'exploration. A ce moment une impulsion de synchronisation est créée et émise. Le récepteur qui se trouve dans la fusée détermine, au moyen d'un compteur, à partir de la différence de temps entre l'impulsion de synchronisation et le centre de l'exploration des coordon5 nées, si le signal reçu (et par conséquent aussi la fusée) est symétrique par rapport à la ligne de collimation. S'il n 'en est pas ainsi le signal de correction nécessaire pour actionner la commande de la fusée est calculé à partir The claimed device comprises an emitter which continuously explores, by a linear laser beam, an approximately circular region around the collimating beam, and a receiver linked to the rocket, receiver which, on the basis of the received signal, calculates the correction signals needed to guide the rocket into the collimating beam. In the transmitter, it is determined, by reference to a part of the beam of the transmitter, when it crosses the collimating beam during the exploration process. At this time a synchronization pulse is created and transmitted. The receiver in the rocket determines, by means of a counter, from the time difference between the synchronization pulse and the center of the exploration of the coordinates, if the signal received (and therefore also the rocket) is symmetrical with respect to the collimation line. If this is not the case, the correction signal necessary to activate the rocket control is calculated from

de la différence de temps constatée. of the time difference noted.

Ce système de guidage a l'inconvénient de nécessiter, du côté de l'émetteur, un laser de grande puissance et en outre d'être très coteux, tant du côté de l'émetteur que du côté du récepteur, à cause de This guidance system has the disadvantage of requiring, on the side of the transmitter, a high power laser and in addition to being very expensive, both on the side of the transmitter and on the side of the receiver, because of

l'emploi du signal de synchronisation. the use of the synchronization signal.

Par l'EP A 0 102 466 on connaît un appareil pour l'exploration optomécanique passive et active d'un champ visuel, appareil dans lequel le canal passif est formé par un appareil à image thermique et le canal actif par un explorateur à laser. Le centre des champs 20 visuels de l'appareil à image thermique et le centre de l'explorateur à laser sont amenés en concidence et ils définissent la ligne de collirmation. L'explorateur à laser balaie le champ visuel suivant une grille, cette exploration pouvant avoir lieu en coordonnées polaires. Lorsque cet appareil est utilisé pour guider un missile équipé d'un récepteur ce missile a en outre besoin, pour déterminer sa position par rapport à la ligne de collimation définie par le centre du champ visuel, d'informations sur l'état instantané des phases de By EP A 0 102 466, an apparatus is known for the passive and active optomechanical exploration of a visual field, an apparatus in which the passive channel is formed by a thermal image apparatus and the active channel by a laser explorer. The center of the visual fields of the thermal image apparatus and the center of the laser explorer are brought into coincidence and they define the line of confirmation. The laser explorer scans the visual field according to a grid, this exploration can take place in polar coordinates. When this device is used to guide a missile fitted with a receiver, this missile also needs, to determine its position relative to the collimation line defined by the center of the visual field, information on the instantaneous state of the phases. of

l'exploration dans les deux coordonnées d'exploration. exploration in the two exploration coordinates.

Cette information peut être communiqué par radio, mais elle peut aussi être créée, au cours du vol,dans le missile lui-même, par un compteur commandé par quartz qui est synchronisé avec l'analyseur au départ. Comme 35 la synchronisation doit être rigoureuse pendant toute la durée du vol il n'est pas possible de mettre en pratique cette proposition avec les moyens indiqués This information can be communicated by radio, but it can also be created, during the flight, in the missile itself, by a counter controlled by quartz which is synchronized with the analyzer at departure. As the synchronization must be rigorous throughout the duration of the flight, it is not possible to put this proposition into practice with the means indicated.

dans les documents cités.in the cited documents.

Le problème technique qui se posait était donc le suivant: mettre au point un procédé pour guider un objet en mouvement le long d'une ligne de collimation, procédé qui se contente d'une faible puissance émettrice, 5 qui ne nécessite pas la transmission d'informations supplémentaires pour la synchronisation émetteur/récepteur, et qui puisse être exécuté avec des éléments susceptibles The technical problem which arose was therefore the following: to develop a method for guiding a moving object along a collimating line, a method which is satisfied with a low emitting power, which does not require the transmission of additional information for transmitter / receiver synchronization, which can be executed with elements likely to

d'être trouvés dans le commerce à des prix intéressants. to be found commercially at attractive prices.

Ce problème technique est résolu conformé10 ment à l'invention par un procédé du type indiqué au début qui est caractérisé en ce que le faisceau laser est dévié, dans le cône de collimation, le long d'un diamètre tournant autour de la ligne de collimation, n diamètres de balayage étant parcourus au cours d'un cycle, en ce que, 15 du côté du récepteur, une valeur de mesure est déterminée chaque fois que le faisceau laser touche l'objet en mouvement, en ce que les valeurs mesurées fournies lors du parcours d'un premier diamètre et lors du parcours d'un second diamètre qui suit le précédent dans le temps, lequel 20 est décalé d'un angle de 360/n0 par rapport au premier et est parcouru en sens inverse par rapport au rayon de collimation, sont reliées l'une à l'autre de telle sorte que des signaux sont créés qui sont proportionnels à l'écart radial et angulaire de l'objet relativement à la ligne 25 de collimation et qui sont utilisés pour le calcul des valeurs de correction devant servir à guider l'objet, et en ce que sont en même temps produits des signaux qui sont proportionnels à un écart de synchronisation entre This technical problem is solved in accordance with the invention by a method of the type indicated at the start which is characterized in that the laser beam is deflected, in the collimation cone, along a diameter rotating around the collimation line. , n scanning diameters being traversed during a cycle, in that, on the receiver side, a measurement value is determined each time the laser beam touches the moving object, in that the measured values supplied during the course of a first diameter and during the course of a second diameter which follows the preceding one in time, which 20 is offset by an angle of 360 / n0 with respect to the first and is traversed in opposite direction with respect to the collimating radius, are connected to each other so that signals are created which are proportional to the radial and angular deviation of the object relative to the collimating line and which are used for the calculation of the go their correction to serve to guide the object, and in that at the same time are produced signals which are proportional to a synchronization difference between

l'émetteur et le récepteur et qui servent, pour le calcul 30 des signaux de correction, à compenser cet écart de synchronisation. the transmitter and the receiver and which serve, for the calculation of the correction signals, to compensate for this synchronization deviation.

Dans le procédé conforme à l'invention il est possible, lors d'une déviation du faisceau laser, dans le cône de collimation, le long d'un diamètre tournant 35 autour de la ligne de collimation, pour des diamètres d'exploration qui sont parcourus en sens inverse par le faisceau laser et qui sont couplés l'un à l'autre à l'intérieur d'une région angulaire étroite de la rotation, de détecter, par le récepteur de l'objet en mouvement, lors de la rencontre du faisceau laser, des signaux qui, par une liaison simple, créent, indépendamment d'éventuels écarts de synchronisation, des signaux qui sont proportionnels à l'éloignement radial et angulaire de l'objet par rapport à la ligne de collimation. A partir de ces signaux on peut déterminer les valeurs de correction In the process according to the invention it is possible, during a deflection of the laser beam, in the collimation cone, along a diameter rotating around the collimation line, for exploration diameters which are traversed in the opposite direction by the laser beam and which are coupled to each other within a narrow angular region of rotation, to detect, by the receiver of the moving object, during the encounter of the laser beam, signals which, by a single link, create, independently of possible synchronization deviations, signals which are proportional to the radial and angular distance of the object from the collimation line. From these signals we can determine the correction values

pour le guidage de l'objet dans la ligne de collimation. for guiding the object in the collimation line.

A partir des signaux détectés on peut calculer, par une liaison également simple, des signaux qui sont proportionnels à un éventuel écart de synchronisation entre l'émetteur et le récepteur et qui sont 15 par conséquent utilisés pour corriger de tels écarts From the detected signals it is possible to calculate, by an equally simple link, signals which are proportional to a possible synchronization difference between the transmitter and the receiver and which are therefore used to correct such differences

continuellement et avec une très grande précision. continuously and with great precision.

Les signaux détectés par le récepteur de l'objet lors du déplacement de celui-ci peuvent, en principe, être obtenus et traités sous la forme de signaux analogiques. Il vaut cependant mieux créer ces signaux sous une forme numérique, cela par une méthode caractérisée en ce que, du côté du récepteur, en même temps que commence le déplacement du faisceau laser le long d'un diamètre de balayage, un compteur est mis à 25 une valeur de départ définie, compteur qui, au cours du déplacement de balayage suivant le long de ce diamètre, compte jusqu'à une valeur finale définie, et en ce que les valeurs fournies par le compteur à chaque fois que le faisceau laser rencontre l'objet en mouve30 ment sont décodées et sont établies à chaque fois comme The signals detected by the object's receiver when it is moving can, in principle, be obtained and processed in the form of analog signals. However, it is better to create these signals in digital form, this by a method characterized in that, on the side of the receiver, at the same time as the movement of the laser beam begins along a scanning diameter, a counter is set to 25 a defined starting value, counter which, during the following scanning movement along this diameter, counts up to a defined final value, and that the values supplied by the counter each time the laser beam meets the moving object is decoded and is established each time as

valeur de mesure.measured value.

Dans un mode d'exécution particulier du procédé le faisceau laser est toujours dévié, sur le diamètre de balayage, dans le même sens, c'est-àdire, à partir de points de la circonférence du cercle formé par In a particular embodiment of the method, the laser beam is always deflected, along the scanning diameter, in the same direction, that is to say, from points on the circumference of the circle formed by

la coupe du cône de collimation, points atteints succes- the section of the collimation cone, points reached success-

sivement, vers le faisceau de collimation. Dans ce cas on ne rencontre des diamètres d'exploration parcourus en sens inverse relativement au faisceau de collimation qu'après une rotation de Jtradians, c'est-à-dire après passage de la position angulaire t à la position angulaire -1 +3V Dans un autre mode d'exécution du procédé le faisceau laser est dévié à chaque fois dans un sens opposé lorsqu'il passe d'un diamètre de balayage au diamètre parcouru juste après. On a donc une succession de diamètres d'exploration parcourus le-s uns après les autres, et les signaux détectés au cours du parcours de ces diamètres sont évalués. Il est ainsi possible de créer avec une grande précision les valeurs cherchées pour la 15 position de l'objet en mouvement dans le champ d'exploration et pour la correction de synchronisation, ce qui permet, par rapport au procédé du paragraphe précédent, sively, towards the collimating beam. In this case, we encounter exploration diameters traversed in opposite directions relative to the collimating beam only after a rotation of Jtradians, that is to say after passage from the angular position t to the angular position -1 + 3V In another embodiment of the method, the laser beam is deflected each time in an opposite direction when it passes from a scanning diameter to the diameter traversed just after. There is therefore a succession of exploration diameters traveled one after the other, and the signals detected during the course of these diameters are evaluated. It is thus possible to create with great precision the values sought for the position of the moving object in the scanning field and for the synchronization correction, which makes it possible, with respect to the method of the preceding paragraph,

d'obtenir une redondance supplémentaire pour ces valeurs. obtain additional redundancy for these values.

Une éventuelle erreur de synchronisation 20 entre l'émetteur et le récepteur revient, dans le procédé A possible synchronization error 20 between the transmitter and the receiver returns, in the method

de guidage conforme à l'invention, à une erreur additive. guide according to the invention, to an additive error.

Etant donné que, dans le présent procédé, les sens d'exploration pour des diamètres de balayage couplés sont opposés on obtient, pour une liaison simple, par formation 25 de la différence entre les signaux détectés au cours de l'exploration de ces diamètres, une valeur de mesure qui Since, in the present method, the directions of exploration for coupled scanning diameters are opposite, one obtains, for a single connection, by formation of the difference between the signals detected during the exploration of these diameters, a measurement value which

est indépendante d'une telle erreur de synchronisation. is independent of such a timing error.

La grandeur d'un écart de synchronisation entre l'émetteur et le récepteur peut être déterminée par 30 sommation des signaux mentionnés et par des calculs ultérieurs simples, de sorte que la synchronisation est constamment rajustée, ce qui revient à dire qu'elle peut être maintenue pendant toute l'opération de guidage. The magnitude of a timing difference between the transmitter and the receiver can be determined by summing the mentioned signals and by simple subsequent calculations, so that the timing is constantly adjusted, which means that it can be maintained throughout the guiding operation.

Il est donc évident que, dans le dispo35 sitif conforme à l'invention, il suffit largement, pour commander l'émetteur et le récepteur, d'un quartz du commerce qui a une précision d'environ 10-5 Dans le procédé de l'invention il est recherché, pour chaque diamètre de balayage, s'il existe une valeur mesurée, c'est-à-dire si, au cours de l'exploration de ce diamètre, le faisceau laser analyseur partant de l'émetteur rencontre le récepteur de l'objet en mouvement. Si c'est le cas également pour le diamètre situé dans le domaine angulaire de 360/n0 (n désigne le nombre des diamètres explorés par tour), alors les signaux détectés sont évalués de la manière décrite. Pour que le 10 champ d'exploration puisse être rempli de façon aussi dense que possible par le faisceau laser la rotation du diamètre de balayage autour de la ligne de collimation est exécutée de telle façon que les positions de départ It is therefore obvious that, in the device available according to the invention, it is largely sufficient, to control the transmitter and the receiver, from a commercially available quartz which has an accuracy of about 10-5. he invention it is sought, for each scanning diameter, if there is a measured value, that is to say if, during the exploration of this diameter, the analyzer laser beam leaving the transmitter meets the receiver of the moving object. If this is also the case for the diameter located in the angular range of 360 / n0 (n denotes the number of diameters explored per revolution), then the detected signals are evaluated in the manner described. So that the scanning field can be filled as densely as possible by the laser beam, the rotation of the scanning diameter around the collimating line is carried out in such a way that the starting positions

des spots laser sur des diamètres de balayage consécutifs 15 se chevauchent. laser spots on consecutive scanning diameters 15 overlap.

Un avantage important du procédé conforme à l'invention réside dans le fait que des signaux évaluables sont produits avec une fréquence d'autant plus grande que l'objet en mouvement est plus proche de la lione de collimation. Ainsi, dans ce domaine, le guidage ultérieur de l'objet en mouvemient est de plus en plus précis. Il est particulièrement avantageux que les valeurs calculées des coordonnées soient converties en moyennes pour cela,pendant au moins un tour (de 0 à 2)j) du diamètre de balayage les valeurs calculées pour les coordonnées de la position de l'objet en mouvement dans le champ de balayage sont converties en leurs moyennes et les moyennes ainsi obtenues sont utilisées pour le calcul des valeurs de correction. Cela a pour effet d'augmenter la précision. Ce calcul de moyennes peut être effectué par exemple au cours d'une rotation, et les signaux ainsi créés An important advantage of the method according to the invention lies in the fact that evaluable signals are produced with a frequency all the greater as the moving object is closer to the collimation line. Thus, in this area, the subsequent guidance of the moving object is more and more precise. It is particularly advantageous that the calculated values of the coordinates are converted into averages for this, for at least one revolution (from 0 to 2) j) of the scanning diameter the values calculated for the coordinates of the position of the moving object in the sweep field are converted to their averages and the averages thus obtained are used for the calculation of the correction values. This has the effect of increasing accuracy. This averaging can be done for example during a rotation, and the signals thus created

sont ensuite utilisés pour le calcul des signaux de poursuite. are then used to calculate the tracking signals.

Avant de déclencher le mouvement de l'objet 35 il est bon de synchroniser l'émetteur et le récepteur: par envoi direct d'un signal de l'émetteur à l'objet on procède à la synchronisation entre le démarrage du premier déplacement de balayage et la première mise en marche du compteur. Before triggering the movement of the object 35, it is good to synchronize the transmitter and the receiver: by direct sending of a signal from the transmitter to the object, synchronization takes place between the start of the first scanning movement and the first start of the counter.

La description qui suit, en regard des 5 figures 1 à 15 du dessin annexé, illustre la présente invention sans aucunement en limiter la portée. The following description, with reference to FIGS. 1 to 15 of the appended drawing, illustrates the present invention without in any way limiting its scope.

La figure 1 représente un exemple d'exécution de l'émetteur pour la déviation du faisceau laser à FIG. 1 shows an exemplary embodiment of the transmitter for deflecting the laser beam at

l'intérieur d'un cône de collimation. inside a collimation cone.

La figure 2 montre le mouvement de balayage dans un plan mené perpendiculairement à la ligne de collimation et coupant le cône de collimation, FIG. 2 shows the scanning movement in a plane carried out perpendicular to the collimating line and cutting the collimating cone,

conformément à un premier exemple d'exécution. in accordance with a first example of execution.

La figure 3 représente un schéma de 15 principe de l'émetteur. Figure 3 shows a block diagram of the transmitter.

La figure 4 est une vue du récepteur de l'objet en mouvement, pour l'exemple d'exécution de la FIG. 4 is a view of the receiver of the moving object, for the example of execution of the

figure 2, vue qui n'est pas à l'échelle. Figure 2, view which is not to scale.

La figure 5 représente lesmouvements 20 d'exploration sur les axes du temps de l'émetteur et du FIG. 5 represents the exploration movements on the time axes of the transmitter and the

récepteur pour l'exemple d'exécution de la figure 2. receiver for the example of execution of FIG. 2.

La figure 6 est un schéma de principe du dispositif de réception intégré à l'objet en mouvement. Figure 6 is a block diagram of the receiving device integrated into the moving object.

La figure 7 représente le mouvement de balayage du faisceau laser dans un plan mené perpendiculairement à la ligne de collimation et coupant le cône de collimation, conformément à un second exemple d'exécution. La figure 8 est une vue du récepteur de l'objet en mouvement pour l'exemple d'exécution de FIG. 7 represents the scanning movement of the laser beam in a plane carried out perpendicular to the collimation line and cutting the collimation cone, in accordance with a second exemplary embodiment. FIG. 8 is a view of the receiver of the moving object for the example of execution of

la figure 7. Cette vue n'est pas représentées l'échelle. Figure 7. This view is not shown the scale.

La figure 9 représente les mouvements d'exploration sur les axes du temps de l'émetteur et du Figure 9 shows the exploration movements on the time axes of the transmitter and the

récepteur pour l'exemple d'exécution de la figure 7. receiver for the example of execution of FIG. 7.

La figure 10 représente, à titre d'exemple, un dispositif de balayage à miroirs rotatifs pour la déviation du faisceau laser à l'intérieur du cône de collimation. FIG. 10 shows, by way of example, a scanning device with rotating mirrors for deflecting the laser beam inside the collimation cone.

La figure Il représente la variation, en fonction du temps, des signaux de commande envoyés 10 aux miroirs du dispositif de balayage de la figure 10. FIG. 11 represents the variation, as a function of time, of the control signals sent 10 to the mirrors of the scanning device of FIG. 10.

La figure 12 représente'le déplacement du faisceau explorateur lors de la commande d'amorçage des miroirs de balayage de la figure 10, conformément à FIG. 12 represents the displacement of the explorer beam during the priming command of the scanning mirrors of FIG. 10, in accordance with

un premier exemple d'exécution.a first example of execution.

La figure 13 représente le déplacement du faisceau explorateur lors de la commande d'amorçage des miroirs de balayage de la figure 10, conformément FIG. 13 represents the displacement of the explorer beam during the priming command of the scanning mirrors of FIG. 10, in accordance

à un autre exemple d'exécution.to another example of execution.

La figure 14 représente une coupe longi20 tudinale à travers un système à miroirs comportant des miroirs rotatifs, dont le but est de dévier le faisceau FIG. 14 represents a longitudinal section through a mirror system comprising rotating mirrors, the aim of which is to deflect the beam

laser à l'intérieur du cône de collimation. laser inside the collimation cone.

La figure 15 représente, en perspective, un autre exemple d'exécution d'un système à miroirs 25 comportant des miroirs rotatifs. FIG. 15 shows, in perspective, another exemplary embodiment of a mirror system 25 comprising rotating mirrors.

Sur la figure 1 on désigne par (1) un laser en régime continu, par exemple un laser à CO2. Dans le cas de l'exemple représenté le faisceau laser (2) rencontre un polygone rotatif à miroirs (3), qui dévie In FIG. 1, (1) denotes a laser in continuous regime, for example a CO2 laser. In the example shown, the laser beam (2) meets a rotating polygon with mirrors (3), which deflects

le faisceau toujours dans le même sens, de haut en bas. the beam always in the same direction, from top to bottom.

Le faisceau laser ainsi dévié rencontre un système déviateur à miroirs (5, 6) qui tourne dans le sens de la The deflected laser beam meets a mirror deflection system (5, 6) which rotates in the direction of the

flèche (7) autour de l'axe optique représenté sur la figure 1. arrow (7) around the optical axis shown in Figure 1.

Il en résulte un mouvement de balayage du faisceau laser 35 en coordonnées polaires. This results in a scanning movement of the laser beam 35 in polar coordinates.

Au lieu du système à miroirs (5,6) on peut utiliser un autre système optique de déviation, par Instead of the mirror system (5,6), another optical deflection system can be used, for example

exemple un prisme Dove.example a Dove prism.

Un système optique (8,9) a pour fonction de diminuer la divergence du faisceau laser (2) de telle sorte que le diamètre du spot laser dans l'ensemble An optical system (8, 9) has the function of reducing the divergence of the laser beam (2) so that the diameter of the laser spot as a whole

du champ de déviation ne dépasse pas une valeur déterminée. of the deflection field does not exceed a determined value.

L'émetteur représenté crée un cône de collimation (4) éclairé dans lequel se déplace le faisceau 10 laser de balayage. L'axe (11) du cône de collimation (4) définit la ligne de collimation. L'angle d'ouverture du The emitter shown creates an illuminated collimation cone (4) in which the scanning laser beam 10 moves. The axis (11) of the collimation cone (4) defines the collimation line. The opening angle of the

cône de collimation (4) peut être par exemple de 1l il n'est pas représenté à l'échelle sur la figure 1. collimation cone (4) can for example be 11, it is not shown to scale in FIG. 1.

Un système adaptateur afocal (10), 15 qui peut pivoter pour être extrait du passage du faisceau comme cela est indiqué par la double flèche (12), sert à augmenter l'angle d'ouverture du cône de collimation (4), An afocal adapter system (10), which can pivot to be extracted from the beam passage as indicated by the double arrow (12), serves to increase the opening angle of the collimation cone (4),

par exemple à le porter à 5 .for example to bring it to 5.

Au lieu du système adaptateur afocal (10) 20 on peut placer un variosystème sur le passage du faisceau, Instead of the afocal adapter system (10) 20, a variosystem can be placed on the beam path,

qui n'a alors pas besoin d'être pivotable. which then does not need to be rotatable.

L'émetteur représenté sur la figure I sert par exemple à guider un objet mobile, représenté ici The transmitter shown in Figure I is used for example to guide a moving object, shown here

sous la forme d'une fusée (18), le long de la ligne de 25 collimation (11) . in the form of a rocket (18), along the collimation line (11).

La figure 2 est une coupe à travers le cône de collimation (4) par un plan perpendiculaire à la ligne de collimation (11). La ligne de collimation (11) passe par le centre du cercle engendré par la coupe. Le faisceau laser explorateur (2) forme un spot dont la position de départ se trouve, pour chaque mouvement de balayage le long d'un diamètre, sur la circonférence du Figure 2 is a section through the collimating cone (4) through a plane perpendicular to the collimating line (11). The collimation line (11) passes through the center of the circle generated by the cut. The scanning laser beam (2) forms a spot, the starting position of which is, for each scanning movement along a diameter, on the circumference of the

cercle de coupe.cutting circle.

Sur la figure 2 on a représenté un spot 35 laser (13) dans sa position de départ sur un premier diamètre de balayage. Du fait de la rotation du polygone à miroirs (3) le spot laser est dévié de haut en bas: il passe alors par le centre (11) et il atteint ensuite la position finale (13'). Au cours du temps mort suivant du polygone à miroirs (3) le plan de déviation tourne sous l'effet de la rotation du système à miroirs (5,6), de sorte que, sur le diamètre de balayage FIG. 2 shows a laser spot (13) in its starting position on a first scanning diameter. Due to the rotation of the mirror polygon (3) the laser spot is deflected from top to bottom: it then passes through the center (11) and then it reaches the final position (13 '). During the next dead time of the mirror polygon (3) the deflection plane rotates under the effect of the rotation of the mirror system (5,6), so that on the scanning diameter

suivant, la position de départ est en (14). Lors d'une révolution du système à miroirs (5,6) le diamètre de balayage 10 tourne deux fois autour de la ligne de collimation (11). next, the starting position is at (14). During a revolution of the mirror system (5,6) the scanning diameter 10 turns twice around the collimation line (11).

Pendant que le diamètre de balayage tourne de 3600 le As the scanning diameter rotates 3600

nombre total de diamètres parcourus est de n. total number of diameters traveled is n.

Comme on le voit les spots laser se chevauchent dans leurs positions de départ (13,14). Les po15 sitions de départ de diamètres de balayage successifs se déplacent sur la circonférence du cercle de coupe de haut en bas (c'est-à-dire de 13 vers 1 ') au cours As can be seen, the laser spots overlap in their starting positions (13,14). The starting positions of successive scan diameters move around the circumference of the cutting circle from top to bottom (i.e. from 13 to 1 ') during

du balayage dans le premier demi-cercle (de 0 à t<). of the sweep in the first semicircle (from 0 to t <).

Au cours du balayage dans le second demi-cercle(de 20 > à 2 D) les positions de départ correspondantes During the scanning in the second semicircle (from 20> to 2 D) the corresponding starting positions

se déplacent de bas en haut (c'est-à-dire de 13' vers 13). move from bottom to top (i.e. from 13 'to 13).

Un diamètre de balayage arbitrairement choisi est caractérisé, sur la figure 2, par une position de départ (15) située dans le premier demicercle (de 0 à), diamètre 25 qui est parcouru dans le sens de la flèche (16). Au cours du balayage dans le second demi-cercle la position de départ ( 17) est atteinte et le spot laser se déplace dans le sens de la flèche (18). Les deux diamètres de balayage caractérisés par les flèches (16) et (18) sont 30 donc complémentaires, et leurs positions correspondent An arbitrarily chosen scanning diameter is characterized, in FIG. 2, by a starting position (15) located in the first semi-circle (from 0 to), diameter 25 which is traversed in the direction of the arrow (16). During the scanning in the second semicircle the starting position (17) is reached and the laser spot moves in the direction of the arrow (18). The two scanning diameters characterized by the arrows (16) and (18) are therefore complementary, and their positions correspond

respectivement aux angles de déviation f et I + d. respectively at the deflection angles f and I + d.

Naturellement la position du diamètre de balayage peut aussi être caractérisée numériquement lorsque le nombre Of course the position of the scanning diameter can also be numerically characterized when the number

des diamètres parcourus par tour est établi. diameters traveled per revolution is established.

il Sur le schéma de principe de la figure 3 on désigne par (20) un quartz oscillateur qui engendre, il On the schematic diagram of FIG. 3, we designate by (20) an oscillating quartz which generates,

par un diviseur (21), les signaux pour la rotation du polygone à miroirs (3) et du système à miroirs (5,6). by a divider (21), the signals for the rotation of the mirror polygon (3) and of the mirror system (5,6).

Pour faire tourner le polygone à miroirs (3) on a prévu un moteur (22) dont la rotation est commandée par le dispositif régulateur (23). La position instantanée du polygone (3) est communiquée à ce dispositif régulateur par un analyseur (24). Un moteur (25) fait tourner 10 le système à miroirs (5,6), lequel est relié à un disque codeur (26). Ce disque présente un nombre déterminé de fentes, qui sont explorées optiquement par un analyseur (27). Les signaux instantanés créés par ce To rotate the mirror polygon (3) a motor (22) is provided, the rotation of which is controlled by the regulating device (23). The instantaneous position of the polygon (3) is communicated to this regulating device by an analyzer (24). A motor (25) rotates the mirror system (5,6), which is connected to an encoder disc (26). This disc has a determined number of slots, which are explored optically by an analyzer (27). The instant signals created by this

dernier sont comparés, dans un dispositif régulateur (28), 15 avec les signaux de commande consignes du diviseur (21). the latter are compared, in a regulating device (28), 15 with the set command signals of the divider (21).

Le dispositif régulateur asservit ensuite la rotation du système à miroirs (5,6) conformément à la valeur consigne. Sur le disque codeur (26) se trouve en 20 outre une marque comportant deux fentes décalées de 1800 The regulating device then controls the rotation of the mirror system (5,6) in accordance with the set value. On the encoder disc (26) there is furthermore a mark comprising two slots offset by 1800

l'une par rapport à l'autre. Celles-ci sont ajustées de telle façon que les impulsions correspondantes marquent à chaque fois le premier diamètre de balayage (13-13'). one in relation to the other. These are adjusted so that the corresponding pulses mark the first scan diameter (13-13 ') each time.

Un analyseur (29) reçoit ces impulsions et les envoie 25 à un circuit (31) , auquel sont également envoyées les impulsions de l'analyseur (24). Le circuit (31) crée donc constamment des impulsions qui, par un conducteur (38), sont envoyées à l'objet (18) et assurent la synchronisation entre l'émetteur et le récepteur. Au début 30 du déplacement de l'objet (18) qui doit être guidé par l'émetteur de la figure 1 une touche de lancement (30) est actionnée. Ainsi l'envoi direct d'impulsions de synchronisation de l'émetteur vers l'objet (18) est interrompu. Sur la figure 4 la référence (32) désigne la périphérie extérieure du cône de collimation (4) créé par l'émetteur de la figure 1, à une certaine distance An analyzer (29) receives these pulses and sends them to a circuit (31), to which the pulses from the analyzer (24) are also sent. The circuit (31) therefore constantly creates pulses which, via a conductor (38), are sent to the object (18) and ensure synchronization between the transmitter and the receiver. At the start of the movement of the object (18) which must be guided by the transmitter of FIG. 1, a launch button (30) is actuated. Thus the direct sending of synchronization pulses from the transmitter to the object (18) is interrupted. In Figure 4 the reference (32) designates the outer periphery of the collimation cone (4) created by the transmitter of Figure 1, at a certain distance

de l'émetteur. Cette distance est déterminée par la posi5 tion de l'objet en mouvement (18) au moment considéré. of the transmitter. This distance is determined by the position of the moving object (18) at the time considered.

Dans ce cône de collimation le faisceau laser est dévié en sens unique le long d'un diamètre tournant autour de la ligne de collimation (11), ainsi que cela a été décrit In this collimation cone the laser beam is deflected in one direction along a diameter rotating around the collimation line (11), as has been described

à propos de la figure 2.about figure 2.

Au cours du balayage d'un diamètre caractérisé par l'angle ' et parcouru dans le sens de la flèche (34) le récepteur (33) (qui n'est pas dessiné à la bonne échelle) de l'objet en mouvement (18) est touché, dans l'exemple envisagé, par le faisceau laser (35) de l'émetteur et il engendre un signal. Le diamètre de balayage tourne à la vitesse angulaire ê.k autour du faisceau de collimation (11). Au cours du balayage du diamètre complémentaire caractérisé par l'angle,+1, diamètre qui est parcouru dans le sens de la flèche (36), 20 le récepteur (33) est à nouveau touché par le faisceau laser (35). Les signaux correspondants sont représentés During the scanning of a diameter characterized by the angle 'and traversed in the direction of the arrow (34) the receiver (33) (which is not drawn to the right scale) of the moving object (18 ) is affected, in the example envisaged, by the laser beam (35) of the transmitter and it generates a signal. The scanning diameter rotates at angular speed ê.k around the collimating beam (11). During the scanning of the complementary diameter characterized by the angle, + 1, diameter which is traversed in the direction of the arrow (36), the receiver (33) is again touched by the laser beam (35). The corresponding signals are shown

sur la figure 5.in figure 5.

Sur la partie supérieure de cette figure 5 on a porté, en abscisse, le temps de l'émetteur ts = / et, en ordonnée, la coordonnée polaire R. La partie inférieure de cette figure montre, en abscisse, le temps du récepteur tE, lequel diffère du temps de l'émetteur tS d'une erreur de synchronisation s On a donc la s. relation: tE = ts + S Au temps ts = O le premier diamètre de balayage (13-13') est parcouru. A un temps ultérieur c'est le diamètre de balayage (34) de la figure 4 qui est parcouru. Celui-ci est représenté sur la figure 5: On the upper part of this figure 5, the time of the transmitter ts = / is plotted on the abscissa and, on the ordinate, the polar coordinate R. The lower part of this figure shows, on the abscissa, the time of the receiver tE , which differs from the time of the transmitter tS by a synchronization error s We therefore have the s. relation: tE = ts + S At time ts = O the first scanning diameter (13-13 ') is traversed. At a later time it is the scanning diameter (34) of Figure 4 which is traversed. This is shown in Figure 5:

son intersection avec l'axe des temps ts est désigne par tn. its intersection with the time axis ts is designated by tn.

Le diamètre de balayage (34) est atteint par le faisceau The scanning diameter (34) is reached by the beam

de balayage (35) à un moment qui précède t de At. scan (35) at a time before t of At.

n Sur la figure 5 on désigne par t +1 le n temps du passage par zéro du diamètre de balayage qui succède dans le temps au diamètre de balayage (34). Le temps entre deux balayages qui se suivent est désigné par T. Supposons qu'en un cycle, c'est-à-dire pendant un demi-tour du système à miroirs (5,6), le nombre de diamètres parcourus soit de 82: le passage par zéro 10 du diamètre 36 de la figure 4 a alors lieu au temps tn A un temps supérieur de At à tn-41 le diamètre n +41 n +41 n In FIG. 5, t +1 denotes the n time of passage through zero of the scanning diameter which follows in time the scanning diameter (34). The time between two successive scans is designated by T. Suppose that in a cycle, that is to say during a half-turn of the mirror system (5,6), the number of diameters traveled is 82 : the zero crossing 10 of the diameter 36 of FIG. 4 then takes place at time tn A a time greater from At to tn-41 the diameter n +41 n +41

de balayage est touché par le faisceau laser (35). the scanning beam is touched by the laser beam (35).

On connaît le nombre des cycles (qui est de 82 dans l'exemple décrit) et le temps T. A partir des 15 signaux du récepteur: t1 = tn -At + ts t2 = tn+41 +At +TS on peut, en formant la différence t2 - t1 = tn+41 -t + 2A t et en utilisant la relation: We know the number of cycles (which is 82 in the example described) and the time T. From the 15 signals from the receiver: t1 = tn -At + ts t2 = tn + 41 + At + TS we can, by forming the difference t2 - t1 = tn + 41 -t + 2A t and using the relation:

- = 41 T- = 41 T

tn + 41 tn= '1 ' calculer un signal t2 - t1 = 41.T + 2 At qui varie linéairement avec At et, par conséquent, 25 avec la coordonnée polaire R. Quant a la coordonnée polaire ' on peut tn + 41 tn = '1' calculate a signal t2 - t1 = 41.T + 2 At which varies linearly with At and, consequently, 25 with the polar coordinate R. As for the polar coordinate 'we can

la calculer à partir de tn.calculate it from tn.

n En additionnant ti et t2: t1 + t 2 (tn + ys) + 41.T on obtient un signal à partir duquel il est possible n By adding ti and t2: t1 + t 2 (tn + ys) + 41.T we obtain a signal from which it is possible

de calculer, d'une manière simple, l'erreur de synchronisation Ts et, ainsi, le signal de correction nécessaire. to calculate, in a simple manner, the synchronization error Ts and, thus, the necessary correction signal.

1 4 La figure 6 montre le schéma de principe de l'électronique du récepteur. Celle-ci comprend un 1 4 Figure 6 shows the block diagram of the receiver electronics. This includes a

quartz oscillateur (40) qui commande un compteur (41). crystal oscillator (40) which controls a counter (41).

Au moment de l'actionnement de la touche de démarrage (30) de la figure 3 le compteur (41) est porté, par l'entrée (42), à sa valeur d'état, puis il compte, au rythme des impulsions créées par le quartz (40), jusqu'à sa valeur finale. Par exemple la valeur peut, au départ, être égale à -3000, puis elle peut s'annuler au moment du passage, sur le diamètre de balayage (13-13'), par la ligne de collimation (11) et, après la fin du balayage du premier diamètre, atteindre, au point 13', la valeur finale + 3000. La dernière impulsion de synchronisation qui, de l'émetteur, arrive à l'entrée (42) 15 lorsqu'on actionne la touche de démarrage (30) met en When the start button (30) of FIG. 3 is actuated, the counter (41) is brought, by the input (42), to its state value, then it counts, at the rate of the pulses created. by quartz (40), to its final value. For example, the value can, at the start, be equal to -3000, then it can be canceled at the time of the passage, on the scanning diameter (13-13 '), by the collimation line (11) and, after the end of the scanning of the first diameter, reach, at point 13 ', the final value + 3000. The last synchronization pulse which, from the transmitter, arrives at the input (42) 15 when the start key is pressed ( 30) highlights

route en même temps le programme de l'ordinateur (43). simultaneously routes the computer program (43).

L'état du compteur (41) est décodé en continu et est envoyé, par la liaison (44), à une unité d'exploitation (45). Si aucun signal n'est produit pendant le parcours d'un diamètre de balayage alors, après la fin de ce parcours, le compteur (41) est ramené The state of the counter (41) is continuously decoded and is sent, by the link (44), to an operating unit (45). If no signal is produced during the course of a scanning diameter then, after the end of this course, the counter (41) is brought back

à sa valeur de départ par l'ordinateur (43). at its initial value by the computer (43).

Si au cours du mouvement de balayage du faisceau laser dans le cône de collimation (4) le récepteur (33) de l'objet en mouvement est touché par le faisceau laser, alors un signal de réception est If during the scanning movement of the laser beam in the collimating cone (4) the receiver (33) of the moving object is touched by the laser beam, then a reception signal is

envoyé, par l'entrée (46), à un comparateur (47) dont l'autre entrée (48) est affectée d'une valeur seuil. sent, by the input (46), to a comparator (47) whose other input (48) is assigned a threshold value.

Lorsque le signal est supérieur àla valeur seuil la moyenne dans le temps du signal détecté est envoyée à l'unité d'exploitation (45). Celle-ci détermine la valeur du compteur (41) qui est présente à ce moment et la conserve en mémoire tant que le diamètre de balayage When the signal is greater than the threshold value, the time-averaged signal detected is sent to the processing unit (45). This determines the value of the counter (41) which is present at this time and keeps it in memory as long as the scanning diameter

se déplace dans le premier demi-cercle (de 0 à ri). moves in the first semicircle (from 0 to ri).

Lors du balayage dans le second demi-cercle (de < à 2Yt) une seconde valeur de mesure est détectée, comme cela est expliqué sur la figure 5. Après la fin d'un tour du diamètre de balayage les deux valeurs mesurées sont introduites dans l'ordinateur (43),et le compteur (41) est ramené à sa situation de départ. A partir des valeurs mesurées l'ordinateur (43) calcule les coordonnées polaires R et q et délivre ces valeurs en sortie par l'unité d'exploitation (45), par exemple après un tour des diamètres de balayage (de O à 2 Tt). Les signaux 10 de coordonnées polaires aux sorties (49) et (50) peuvent être envoyés par exemple à un autre ordinateur qui, à partir de ces valeurs, calcule d'abord des coordonnées cartésiennes à axes orthogonaux x et y, puis le signal de correction. mais il est également possible 15 de réaliser le circuit de telle façon que le signal de correction, qui assure le guidage de l'objet en mouvement sur la ligne de collimation (11), se trouve aux sorties During the scanning in the second semicircle (from <to 2Yt) a second measurement value is detected, as explained in Figure 5. After the end of one revolution of the scanning diameter the two measured values are entered in the computer (43), and the counter (41) is returned to its initial situation. From the measured values the computer (43) calculates the polar coordinates R and q and delivers these values as output by the operating unit (45), for example after a revolution of the scanning diameters (from O to 2 Tt ). The signals 10 of polar coordinates at the outputs (49) and (50) can be sent for example to another computer which, from these values, first calculates Cartesian coordinates with orthogonal axes x and y, then the signal of correction. but it is also possible to make the circuit in such a way that the correction signal, which guides the moving object on the collimation line (11), is at the outputs

(49,50).(49,50).

Par exemple au bout d'un tour du diamètre 20 de balayage l'ordinateur (43) donne au compteur (41) un signal servant à corriger la synchronisation. Pour cela le signal allant de l'ordinateur (43) au compteur (41) contient la valeur de charge du compteur (-3000) à For example at the end of a revolution of the scanning diameter 20 the computer (43) gives the counter (41) a signal used to correct the synchronization. For this, the signal going from the computer (43) to the counter (41) contains the charge value of the counter (-3000) to

laquelle est ajoutée la valeur numérique correspondant 25 à l'erreur de synchronisation. which is added the numerical value corresponding to the synchronization error.

On parvient ainsi à ce que le compteur (41) atteigne sa valeur de départ correcte au début de chaque tour des diamètres de balayage, en d'autres termes à ce This achieves that the counter (41) reaches its correct starting value at the start of each round of the scanning diameters, in other words at this

que l'émetteur et le récepteur soient continuellement 30 synchronisés l'un par rapport à l'autre. that the transmitter and the receiver are continuously synchronized with each other.

Si, dans l'émetteur qui est représenté à titre d'exemple sur la figure 1, on remplace le polygone à miroirs rotatif (3) par un miroir oscillant de galvanomètre non représenté sur cette figure, le faisceau laser If, in the emitter which is represented by way of example in FIG. 1, the polygon with rotating mirrors (3) is replaced by an oscillating galvanometer mirror not shown in this figure, the laser beam

est dévié alternativement de haut en bas et de bas en haut. is deflected alternately from top to bottom and from bottom to top.

Il en résulte qu'à l'intérieur du cône de collimation (4) le faisceau laser est dévié dans un sens puis dans le sens opposé sur des diamètres de balayage parcourus consécutivement. La figure 7 illustre le mode de fonctionnement de l'exemple d'exécution qui vient d'être cité. On y voit, comme sur la figure 2, une coupe du cône de collimation (4) par un planperpendiculaire à la ligne de collimation (11). Le faisceau laser explorateur (2) 10 forme un spot sur le plan de coupe. Un tel spot laser est représenté dans la position de départ (51) pour un premier diamètre de balayage (52). Celui-ci est parcouru par le spot laser dans le sens de la flèche (53) jusqu'à la position finale (51'). Le déplacement de balayage 15 suivant commence à la position de départ (54). Le deuxième diamètre de balayage (55) est parcouru dans le sens de la flèche (56), donc en sens inverse par As a result, inside the collimating cone (4) the laser beam is deflected in one direction then in the opposite direction over scanning diameters traversed consecutively. FIG. 7 illustrates the mode of operation of the example of execution which has just been cited. We see there, as in Figure 2, a section of the collimation cone (4) by a planperpendicular to the collimation line (11). The explorer laser beam (2) 10 forms a spot on the cutting plane. Such a laser spot is shown in the starting position (51) for a first scanning diameter (52). This is traversed by the laser spot in the direction of the arrow (53) to the final position (51 '). The next scanning movement 15 begins at the starting position (54). The second scanning diameter (55) is traversed in the direction of the arrow (56), therefore in the opposite direction by

rapport au diamètre de balayage (52). compared to the scanning diameter (52).

Dans cet exemple d'exécution les diamètres 20 de balayage (52,55) sont couplés l'un à l'autre et servent à déterminer les valeurs de mesure cherchées. Ces deux diamètres de balayage font entre eux un angle de 360/n', la lettre n désignant le nombre des diamètres balayés In this exemplary embodiment, the scanning diameters (52, 55) are coupled to one another and are used to determine the measurement values sought. These two scanning diameters make an angle of 360 / n 'between them, the letter n designating the number of diameters scanned

en un tour.in one run.

Il peut éventuellement arriver que le second diamètre debalayage (55) ne crée aucun signal de mesure, même lorsqu'un tel signal a été produit au cours du balayage du premier diamètre (52). Cela peut se produire, il est vrai, dans la région proche du bord du cône 30 du collimation (4), mais ne risque pas de se produire lorsque l'objet en mouvement (18) est plus proche du centre du cône de collimation car, là la densité de It may possibly happen that the second scanning diameter (55) does not create any measurement signal, even when such a signal was produced during the scanning of the first diameter (52). It can happen, it is true, in the region close to the edge of the collimation cone (4), but is not likely to occur when the moving object (18) is closer to the center of the collimation cone because , there the density of

balayage est beaucoup plus grande, comme on le voit immédiatement sur la figure 7. scan is much larger, as seen immediately in Figure 7.

Pour éviter une telle absence de signal dans la zone marginale il est bon de faire tourner le diamètre de balayage, dans l'exemple d'exécution de la To avoid such an absence of signal in the marginal zone, it is good to rotate the scanning diameter, in the example of execution of the

figute 7, plus lentement que dans l'exemple de la figure 2. figute 7, slower than in the example in figure 2.

Il en résulte alors un chevauchement suffisant des spots laser, même dans la zone marginale du cône. La figure 8 correspond à la figure 4 mais avec le mode de balayage de la figure 7, c'est-à-dire avec des diamètres de balayage successifs (52) et (55) parcourus dans des sens opposés. Dans L'exemple représenté le récepteur (33) est touché par le faisceau laser (35) de l'émetteur pendant le balayage des deux diamètres couplés. Les signaux correspondants sont représentés 15 sur la figure 9, laquelle est construite de la même façon que la figure 5. Au temps tn le diamètre de balayage (52) coupe l'axe des temps tS. Lorsque l'objet en mouvement (18) se trouve dans la position instantanée représentée sur la figure 8 le faisceau laser (35) de 20 balayage qui se déplace le long de ce diamètre touche le récepteur (33) à un temps qui est antérieur à tn de At. Au cours du balayage le long du diamètre suivant (55) le faisceau laser (35) touche le récepteur (33) à This then results in sufficient overlap of the laser spots, even in the marginal region of the cone. FIG. 8 corresponds to FIG. 4 but with the scanning mode of FIG. 7, that is to say with successive scanning diameters (52) and (55) traversed in opposite directions. In the example shown, the receiver (33) is touched by the laser beam (35) of the transmitter during the scanning of the two coupled diameters. The corresponding signals are shown in Figure 9, which is constructed in the same way as Figure 5. At time tn the scanning diameter (52) intersects the time axis tS. When the moving object (18) is in the instantaneous position shown in FIG. 8 the scanning laser beam (35) which travels along this diameter touches the receiver (33) at a time which is before tn of At. During the scanning along the next diameter (55) the laser beam (35) touches the receiver (33) at

un temps qui est postérieur de A t au temps tn 1 corres25 pondant à son intersection avec l'axe des temps. a time which is later than A t than time tn 1 corresponding to 25 its intersection with the time axis.

L'intervalle T entre les temps t et n LnI' des passages par zéro est connu par l'excitation du miroir de galvanomètre. Etant donné que, là encore, les signaux du récepteur: t3 = tn A t + es t4 = tn + At + s ont la forme des signaux t1 et t2 dont il a été question à propos de la figure 5, on comprend sans peine qu'on peut, en faisant la somme, calculer un signal qui est fonction linéaire de la coordonnée polaire R, et qu'en faisant la différence on peut déterminer l'erreur de The interval T between the times t and n LnI 'of the zero crossings is known by the excitation of the galvanometer mirror. Since, here again, the signals from the receiver: t3 = tn A t + es t4 = tn + At + s have the form of the signals t1 and t2 which have been discussed in connection with FIG. 5, it is easy to understand that we can, by summing, calculate a signal which is a linear function of the polar coordinate R, and that by making the difference we can determine the error of

synchronisation s et, enfin, la faire corriger. synchronization s and, finally, have it corrected.

On voit immédiatement qu'avec la forme d'exécution des figures 7 à 9 on peut obtenir, par rapport au balayage de la figure 4, une redondance supplémentaire pour la détermination de At et de cs' We immediately see that with the embodiment of Figures 7 to 9 we can obtain, compared to the scan of Figure 4, additional redundancy for the determination of At and cs'

On peut également déterminer de faibles erreurs de 10 décalage et de synchronisation. Small offset and synchronization errors can also be determined.

Dans l'exemple d'exécution représenté sur la figure 10 le faisceau laser partant du laser à régime continu (1) est dévié par des miroirs rotatifs (60,61). In the embodiment shown in Figure 10 the laser beam from the laser at continuous speed (1) is deflected by rotating mirrors (60,61).

Le faisceau laser, après avoir été élargi au moyen d'un 15 système optique (2), rencontre le premier miroir rotatif (60), qui tourne dans le sens de la flèche (64). Le faisceau réfléchi par le miroir (60) traverse un système optique (62), qui reproduit la pupille du miroir rotatif (3) sur le second miroir rotatif (61). Ce dernier 20 exécute un mouvement de rotation dans le sens de la flèche (63). Le rayonnement réfléchi par le miroir (61) forme le cône de collimation; le trait (11) est la The laser beam, after being widened by means of an optical system (2), meets the first rotating mirror (60), which rotates in the direction of the arrow (64). The beam reflected by the mirror (60) passes through an optical system (62), which reproduces the pupil of the rotating mirror (3) on the second rotating mirror (61). The latter 20 performs a rotational movement in the direction of the arrow (63). The radiation reflected by the mirror (61) forms the collimation cone; the line (11) is the

lione de collimation.collimation lione.

Il est clair que la direction de la ligne 25 de collimation (11) peut être modifiée par pré-déviation d'un des deux miroirs rotatifs (60,61), ou des deux, It is clear that the direction of the collimation line (11) can be modified by pre-deflection of one of the two rotating mirrors (60,61), or both,

d'un déplacement angulaire statique. of a static angular displacement.

La figure 11 montre comment varient en fonction du temps les signaux qui servent à commander 30 les deux miroirs rotatifs (60,61). Le train de signaux supérieur, désigné par x, sert alors à commander le miroir (60) tandis que le train de signaux inférieur, FIG. 11 shows how the signals which control the two rotary mirrors (60,61) vary as a function of time. The upper signal train, designated by x, is then used to control the mirror (60) while the lower signal train,

désigné par y, commande le miroir (61). designated by y, controls the mirror (61).

Chacun des trains x et y suit, dans son amplitude enveloppante, une fonction sinusodale de période P. Les deux trains de signaux x et y sont Each of the trains x and y follows, in its enveloping amplitude, a sine function of period P. The two signal trains x and y are

décalés dans le temps l'un par rapport à l'autre de P/4. shifted in time relative to each other by P / 4.

Dans l'enveloppe des trains de signaux x et y est inscrite une vibration beaucoup plus rapide de période - = kP/n. On voit que les vibrations rapides inscrites sont en phase dans les deux trains de signaux x et y. Les signaux représentés sur la figure 11 10 donnent donc des mouvement rotatifs ax miroirs (60) et (61), qui entraînent un mouvement du faisceau laser dans le cône de collimation le long d'un diamètre qui tourne autour de la ligne de collimation (11), n diamètres In the envelope of the signal trains x and y is written a much faster vibration of period - = kP / n. We see that the fast vibrations registered are in phase in the two signal trains x and y. The signals shown in FIG. 11 10 therefore give rotary movements with mirrors (60) and (61), which cause the laser beam in the collimation cone to move along a diameter which rotates around the collimation line ( 11), n diameters

étant balayé Par tour.being swept by turn.

Le faisceau laser peut ainsi être déplacé par exemple comme indiqué sur la figure 12, qui représente une coupe perpendiculairement à la ligne de The laser beam can thus be moved for example as indicated in FIG. 12, which represents a section perpendicular to the line of

collimation (11) à une certaine distance du miroir (61). collimation (11) at a certain distance from the mirror (61).

Pour simplifier le dessin on n'a représenté ici que 20 quatre diamètres de balayage (65-58). Au cours d'une révolution, c'est-à-dire pendant une période P, le faisceau laser, partant du point supérieur a du diamètre (65) descend, dans le sens de la flèche ouverte, le lono du diamètre correspondant, puis il se déplace le long 25 de la ligne tiretée jusqu'au diamètre (66), parcourt celui-ci dans le sens de la flèche ouverte et ensuite, successivement, les diamètres (67) et (68), à chaque fois dans le sens de la flèche ouverte. Après une demirévolution le faisceau laser a atteint le point inférieur b 30 du diamètre (65) et il parcourt alors ce diamètre dans le sens de la flèche fermée. Après cela les diamètres (66, 67, 68) sont parcourus chacun dans le sens de la To simplify the drawing, only 20 scanning diameters (65-58) have been shown here. During a revolution, that is to say during a period P, the laser beam, starting from the upper point a of diameter (65) descends, in the direction of the open arrow, the lono of the corresponding diameter, then it moves along the dashed line to the diameter (66), traverses it in the direction of the open arrow and then, successively, the diameters (67) and (68), each time in the direction of the open arrow. After a half-revolution the laser beam has reached the lower point b 30 of the diameter (65) and it then travels this diameter in the direction of the closed arrow. After that the diameters (66, 67, 68) are each traversed in the direction of the

flèche fermée et, à la fin d'une révolution, le faisceau laser atteint à nouveau le point supérieur a du diamètre 35 (65). arrow closed and, at the end of a revolution, the laser beam again reaches the upper point of diameter 35 (65).

Au cours d'une révolution complète le nombre total de rayons décrits est donc n = 8, et ces rayons font entre eux un angle de 360/8 = 45 . La During a complete revolution the total number of rays described is therefore n = 8, and these rays form an angle of 360/8 = 45 between them. The

période y de la tension de commande qui déplace le 5 faisceau le long des n rayons est dans ce cas égale à =2P/n. period y of the control voltage which moves the beam along the n rays is in this case equal to = 2P / n.

Les trains de signaux x et y représentés sur la figure 11 peuvent être décrits respectivement par les formules suivantes o-est égal à 2P/n et les ampli10 tudes sont désignées à chaque fois par A: Ax = A(t). Cos - (t) A = A(t). Cos t(t) avec: A(t) = A. const.arc sin sin t o Dans ces formules on a négligé le "temps mort", c'est-à-dire le temps nécessaire pour l'inversion du sens de déplacement du faisceau de balayage. Au cours de ce temps mort le faisceau de balayage se déplace, comme cela est représenté sur la figure 12, 20 le long des licnes tiretées entre deux diamètires de The signal trains x and y shown in FIG. 11 can be described respectively by the following formulas o-is equal to 2P / n and the amplitudes are each denoted by A: Ax = A (t). Cos - (t) A = A (t). Cos t (t) with: A (t) = A. const.arc sin sin to In these formulas we neglected the "dead time", that is to say the time necessary for the reversal of the direction of movement of the scanning beam. During this dead time, the scanning beam moves, as shown in FIG. 12, along the dashed lines between two diameters of

balayage successifs, par exemple entre (65) et (66). successive scanning, for example between (65) and (66).

En pratique on choisira A(t),dans le temps mort,de telle In practice we will choose A (t), in the dead time, such

façon que l'inversion du sens de déplacement soit optimale. so that the reversal of the direction of movement is optimal.

Pour qu'on obtienne le mouvement de balayage 25 de la figure 12 la fonction sinusoidale enveloppante de la figure 11 doit être une fonction sinusodale en escalier. On obtient ce résultat lorsque i (t) ne croit pas linéairement avec le temps mais croît de façon échelonnée avec n gradins par période P. A chaque fois 30 une marche de l'escalier correspond au balayage d'un diamètre. Les angles des mouvements de rotation, c'està-dire les courses angulaires des miroirs (60) et (61), sont modifiés de façon discrète d'une demi-période (/2 In order to obtain the sweeping movement of FIG. 12, the enveloping sinusoidal function of FIG. 11 must be a staircase sinusoidal function. This is obtained when i (t) does not increase linearly over time but increases in stages with n steps per period P. Each time one step of the staircase corresponds to the sweep of a diameter. The angles of the rotational movements, that is to say the angular races of the mirrors (60) and (61), are modified in a discrete manner by half a period (/ 2

à l'autre.to the other.

La figure 13 illustre un autre exemple de mouvement de balayage. Là encore on a représenté quatre diamètres de balayage (69a-69d). Au cours d'une demipériode P/2 les diamètres sont parcourus chacun deux fois, dans les sens indiqués par les flèches, et cela dans l'ordre (69a,69b,69c,69d). Dans la seconde demi-période ces diamètres sont parcourus encore chacun deux fois, FIG. 13 illustrates another example of sweeping movement. Again, four scanning diameters (69a-69d) are shown. During a half-period P / 2 the diameters are each traversed twice, in the directions indicated by the arrows, and this in order (69a, 69b, 69c, 69d). In the second half-period these diameters are each covered twice more,

cela de la même façon que pendant la première demipériode. Par conséquent, au cours d'une révolution complète, 10 le nombre total desrayons décritsest de 16. this in the same way as during the first half period. Therefore, during a full revolution, 10 the total number of rays described is 16.

Dans l'exemple de la figure 13 on utilise à nouveau une fonction sinusodale échelonnée (en escalier) pour commander les miroirs (60) et (61): cette fois les courses angulaires des mouvements de rotation sont modifiées de façon discrète d'une période à l'autre. Etant donné qu'au total, au cours d'une révolution complète, c'est-à-dire pendant une période P de la vibration sinusodale, huit (n = 8) rayons distants l'un de l'autre d'un angle de 45 sont parcourus chacun 20 deux fois, il faut, lorsque la période C de la zension de commande A (t) a la même valeur que dans l'exemple de la figure 12, que la période P de la vibration sinusoldale soit prise égale à nY, donc qu'elle soit deux foi s plus In the example of FIG. 13, we again use a stepped sinusoidal function (stepped) to control the mirrors (60) and (61): this time the angular strokes of the rotational movements are discretely modified by a period to the other. Since in total, during a complete revolution, i.e. during a period P of the sinusodal vibration, eight (n = 8) rays distant from each other by an angle of 45 are traversed each 20 twice, it is necessary, when the period C of the control zension A (t) has the same value as in the example of FIG. 12, that the period P of the sinusoidal vibration is taken equal to nY, so that it is two faith s plus

grande que dans l'exemple de la figure 12. larger than in the example in Figure 12.

Dans l'exemple de la figure 13 chaque rayon, au cours d'un cycle complet, est parcouru quatre fois, plus précisément deux fois dans chaque sens. ii en résulte - c'est là un avantage - que les balayages complémentairesd'un diamètre sont très serrés dans le 30 temps de sorte que les erreurs de mesure provenant du déplacement de l'objet guidé sont considérablement diminuées. Les figures 14 et 15 montrent des systèmes à miroirs d'un autre type pour dévier le faisceau laser (80) à l'intérieur du cône de collimation. Dans l'exemple de la figure 14 la référence (70) désigne un premier système à miroirs qui est constitué d'un miroir en forme de polygone régulier à n surfaces réfléchissantes du côté intérieur. Dans l'exemple représenté n est égal à 24. 5 Dans l'espace intérieur du miroir polygonal (70) est placé un second système à miroirs (71) qui est constitué de deux surfaces réfléchissantes planes (73) et (74) inclinées l'une par rapport à l'autre. L'inclinaison des surfaces spéculaires (73) et 74) est choisie de telle façon que le faisceau (80) venant du laser soit réfléchi par la première surface spéculaire (73) vers l'un des miroirs intérieurs du polygone (70). Après avoir été réfléchi sur ce miroir intérieur le faisceau lumineux In the example of FIG. 13, each ray, during a complete cycle, is traversed four times, more precisely twice in each direction. As a result - this is an advantage - that the complementary scans of a diameter are very tight over time so that the measurement errors resulting from the movement of the guided object are considerably reduced. Figures 14 and 15 show mirror systems of another type for deflecting the laser beam (80) inside the collimating cone. In the example of FIG. 14, the reference (70) designates a first mirror system which consists of a mirror in the shape of a regular polygon with n reflecting surfaces on the inside. In the example shown n is equal to 24. 5 In the interior space of the polygonal mirror (70) is placed a second mirror system (71) which consists of two planar reflecting surfaces (73) and (74) inclined l 'one over the other. The inclination of the specular surfaces (73) and 74) is chosen such that the beam (80) coming from the laser is reflected by the first specular surface (73) towards one of the interior mirrors of the polygon (70). After being reflected on this interior mirror the light beam

tombe sur la seconde surface spéculaire (74), qui l'envoie, 15 par réflexion, dans le cône de collimation. falls on the second specular surface (74), which sends it, 15 by reflection, into the collimation cone.

Dans l'exemple de la figure 14 on a représenté l'état dans lequel un faisceau lumineux (80) venant du laser et entrant suivant l'axe (72) subit trois In the example of Figure 14 there is shown the state in which a light beam (80) coming from the laser and entering along the axis (72) undergoes three

réflexions et quitte l'appareil dans la direction de la 20 ligne de collimation (11). reflections and leaves the apparatus in the direction of the collimating line (11).

L'axe (72) est commun aux deux systèmes à miroirs (70) et (71) et ces deux systèmes sont disposés de telle facon qu'ils puissent tourner autour de cet axe The axis (72) is common to the two mirror systems (70) and (71) and these two systems are arranged in such a way that they can rotate around this axis.

commun (72).common (72).

Dans l'exemple de la figure 15 le miroir polygonal (70) présente à nouveau 24 miroirs élémentaires intérieurs. Ce miroir polygonal tourne dans le sens de la flèche (78) autour de l'axe (72) à la vitesse angulaire W1' Le second système à miroirs (71) tourne 30 dans le sens de la flèche (79) autour de l'axe commun In the example of FIG. 15, the polygonal mirror (70) again has 24 elementary interior mirrors. This polygonal mirror rotates in the direction of the arrow (78) around the axis (72) at the angular speed W1 'The second mirror system (71) rotates in the direction of the arrow (79) around the common axis

(72). Sa vitesse angulaire est désignée par u2. (72). Its angular speed is designated by u2.

Lors de la rotation des systèmes à miroirs (70) et (71) le faisceau (80) qui vient du laser et qui est réfléchi par la surface spéculaire (73) accompagne 35 dans sa rotation le système à miroirs (71). Au cours de cette rotation il est conduit sur l'un des miroirs intérieurs du polygone (70) de sorte qu'après avoir été réfléchi sur ce miroir intérieur et avoir été ensuite réfléchi sur le second miroir (74) du système (71), il subit une déviation angulaire polaire par rapport à l'axe (72). Lorsque le faisceau lumineux (80) réfléchi par un miroir intérieur du polygone (70) change de miroir, c'est-à-dire passe d'un miroir intérieur au suivant, le faisceau lumineux sortant est dévié et prend la direction 10 de la flèche (75). Pendant la rotation des systèmes à miroirs (70) et (71) le faisceau lumineux (80) réfléchi During the rotation of the mirror systems (70) and (71) the beam (80) which comes from the laser and which is reflected by the specular surface (73) accompanies in its rotation the mirror system (71). During this rotation it is led onto one of the interior mirrors of the polygon (70) so that after having been reflected on this interior mirror and then having been reflected on the second mirror (74) of the system (71), it undergoes a polar angular deviation with respect to the axis (72). When the light beam (80) reflected by an interior mirror of the polygon (70) changes the mirror, that is to say passes from one interior mirror to the next, the outgoing light beam is deflected and takes the direction 10 of the arrow (75). During the rotation of the mirror systems (70) and (71) the reflected light beam (80)

se déplace sur le miroir intérieur du polygone (70). moves on the interior mirror of the polygon (70).

Le faisceau lumineux sortant passe alors d'abord par la ligne de collimation (11), puis atteint la position 15 finale (76). Au cours de ce processus de déflexion The outgoing light beam then first passes through the collimation line (11), then reaches the final position (76). During this deflection process

il parcourt un diamètre de balayage (77). it traverses a scanning diameter (77).

On peut déterminer à l'avance le nombre (n) des diamètres de balayage parcourus au cours d'une révolution en choisissant comme il convient le nombre (N) des 20 miroirs intérieurs du polygone (70) et en choisissant judic eusement les vitesses de rotation 031 et c>2. Le nombre N des miroirs du polygone, le nombre n des diamètres de balayage parcourus et les vitesses angulaires du premier système à miroirs (70) et 002 du second syst-me à miroirs (71) sont liés par la relation suivante: n = -(N -1) x 2 Il résulte de cette relation que si les deux systèmes à miroirs (70,71) tournent à des vitesses opposées (c'est-à-dire de même valeur absolue mais de signescontraireó il se forme, dans un plan perpendiculaire à la ligne de collimation, un modèle de balayage radial We can determine in advance the number (n) of the scanning diameters covered during a revolution by choosing the number (N) of the 20 interior mirrors of the polygon (70) as appropriate and by judiciously choosing the speeds of rotation 031 and c> 2. The number N of the polygon mirrors, the number n of the scanning diameters traveled and the angular velocities of the first mirror system (70) and 002 of the second mirror system (71) are linked by the following relationship: n = - (N -1) x 2 It follows from this relation that if the two mirror systems (70,71) rotate at opposite speeds (that is to say of the same absolute value but of signescontraireó it is formed, in a plane perpendicular to the collimation line, a radial scan model

stationnaire à n = 2N rayons.stationary at n = 2N rays.

Dans un dispositif de guidage qui utilise par exemple l'émetteur dela figure i on travaille d'abord avec l'adaptateur afocal (10) en service pour pouvoir saisir aussi vite que possible dans le cône de collimation (4) l'objet en mouvement. Plus l'objet est proche de la cible, plus le guidage doit être précis. C'est la raison 5 pour laquelle, dès que l'objet arrive au voisinage de la cible, on met hors service, en le faisant pivoter, l'adaptateur (10) commandé par un programme et par le temps. Il est bon de placer, devant le récepteur 10 (33) de la figure 4, un filtre qui ne laisse passer que la longueur d'onde du rayonnement de l'émetteur. On évite ainsi les signaux parasites et on peut améliorer In a guiding device which uses for example the transmitter of the figure i, one works first with the afocal adapter (10) in service in order to be able to grasp as quickly as possible in the collimation cone (4) the moving object. . The closer the object is to the target, the more precise the guidance must be. This is the reason why, as soon as the object arrives in the vicinity of the target, the adapter (10) controlled by a program and by time is put out of service by rotating it. It is good to place, in front of the receiver 10 (33) of FIG. 4, a filter which lets through only the wavelength of the radiation from the transmitter. This avoids spurious signals and can improve

le rapport signal/bruit.the signal / noise ratio.

L'appareil conforme à l'invention sera 15 avantageusement utilisé pour le guidage d'un missile vers sa cible. Dans ce cas le rayonnement de l'émetteur The apparatus according to the invention will advantageously be used for guiding a missile towards its target. In this case the radiation from the transmitter

est avantageusement situé dans l'infrarouge, sa longueur d'onde étant par exemple de 10,6 Vm pour un laser à C02. is advantageously located in the infrared, its wavelength being for example 10.6 Vm for a CO 2 laser.

L'appareil de guidage ayant la propriete, 20 décrite ci-dessus, de se post-synchroniser continuellement de lui-même, on peut, du côté de l'émetteur et du côté du récepteur, utiliser des quartz oscillazeurs The guide device having the property, described above, of continuously post-synchronizing itself, it is possible, on the side of the transmitter and on the side of the receiver, to use oscillating quartz

(20,40)du commerce qui ont une précision d'environ 10-. (20.40) from trade which have an accuracy of about 10-.

Claims

1.- Method for guiding a moving object along a collimation line, according to which a laser beam is deviated periodically inside a collimation cone whose axis is the collimation line, and a device receiver, integrated into the moving object, hearing, from signals triggered by the laser beam, correction values for guiding the object along the collimation line, this method being characterized in that the laser beam (2) is deflected, in the collimation cone (4), along a diameter rotating around the collimation line (11), n scanning diameters being traversed during a cycle, in that, on the receiver side, a measurement value is determined each time the laser beam 15 (2) touches the moving object (18), so that the measured values supplied during the course of a first diameter and during the course of a second diameter which follows the Previous in the t emps, which is offset by an angle of 360 / n with respect to the first and is traversed in the opposite direction with respect to the collimating radius (11), are connected to each other so that signals are created which are proportional to the radial and angular deviation ez of the object (18) relative to the collimation line (11) and which are used for calculating the values this ccrrection to be used to guide the object, and in this that at the same time produced are signals which are proportional to a synchronization difference between the transmitter and the receiver and which serve,

for the calculation of the correction signals, to compensate for this synchronization deviation.

2.- Method according to claim 1, characterized in that, on the receiver side, at the same time as the movement of the laser beam (2) begins along a scanning diameter, a counter (41) is set to defined starting value, counter which, during the following scanning movement along this diameter, counts up to a defined final value, and in that the values supplied by the counter each time the laser beam (2) meets the moving object are decoded and are established each time as

measured value.

3.- Method according to one of claims i and 2, characterized in that the laser beam (2) is deflected, in the collimation cone (4), in one direction

along a diameter rotating around the collimating line (11) and in that the values supplied by the counter when, during the rotation of the scanning diameter (13-13 ') in the first semicircle ( from 0 to '), 15 the laser beam (2) touches the moving object, are decoded, are memorized and are related to the decoded counter values supplied during the rotation of the scanning diameter in the second

semicircle (from d to 2 7) for the complementary scanning diameter 20.

4.- Method according to one of claims

1 and 2, characterized in that the laser beam (2), during its movement over scanning dimtes (52, 55) traversed successively, is deflected in the opposite direction and in that the values supplied by the counter, during the movement of the laser beam (2) along a scanning diameter (52), when the laser beam (2) meets the moving object (18), are decoded and are related with the decoded counter values 30 supplied during the movement along the scanning diameter (55) traversed just after.

5.- Method according to any one of claims i to 4, characterized in that, to correct the synchronization difference, the sum of the values is formed

of the counter which are supplied for the first scanning diameter and the second which is coupled to it, in that a proportional signal is calculated from this sum

out of sync.

6.- Method according to any one of

Claims 1 to 4, characterized in that, to form the signal proportional to the radial deviation of the object by

compared to the collimation line (11), the difference is made between the values of the counter which are supplied for the first scanning diameter and for the second diameter coupled to the previous one, and in that, from

this difference, the signal sought is calculated.

7.- Method according to any one of claims 1 to 4, characterized in that the rotation

of the scanning diameter around the collimation line 15 (11) is executed in such a way that the starting positions of the laser spots (13, 14) on diameters of

consecutive scans overlap.

8.- Method according to claim i and one or more of the following claims, characterized in that during at least one turn (from 0 to 2 r)

from the scanning diameter the calculated values for the coordinates of the position of the moving object in the scanning field are converted to their

means and in that the means thus obtained are used for the calculation of the correction values.

9.- Method according to one of claims

1 and 2, characterized in that before triggering the movement of the object to be guided, synchronization takes place between the start of the first scanning movement and the first start of the counter by

direct sending of a signal from the transmitter to the object.

10. Apparatus for carrying out the method according to claim 1, apparatus characterized in that it comprises, on the side of the transmitter, a continuous laser (1), a system making it possible to periodically deflect the laser beam under the form of a luminous line rotating around its axis, as well as a quartz (20) having the function of controlling the scanning movement, and in that the moving object is equipped with a receiver (33) to which next an evaluation circuit (40-50) which consists of a counter (41) and a quartz (40) for controlling the counter as well as other switching devices which are to produce the control signals

for the moving object.

11.- Apparatus according to claim 10, 10 characterized in that the system for deflecting the laser beam consists of a mirror (3) which has the function of deflecting the beam periodically in a direction of coordinates as well as a reversing system

whose function is to rotate the resulting light line around its axis 15.

12.- Apparatus according to claim 10, characterized in that the system for deflecting the laser beam consists of two rotating mirrors (60, 61) which can rotate around axes orthogonal to one another and 20 with respect to the collimation line (11) and that are controlled in such a way that each of the mirrors (60, 61) executes a rotation movement of period P dor: the amplitude varies according to a function which is roughly the same, the movements of the mirrors being shifted in time by P / 4, and in that the two mirrors also execute, in phase, a vibratory movement of period D = kP / n (k = 1.2) whose amplitude is determined each time by the amplitude of the rotational movement and which varies

linearly between its reversal points.

13.- Apparatus according to claim 10, characterized in that, to control the rotation movement of the mirrors with the period P, a sinusodal type function is used in steps with n steps per period P. 14.- Apparatus according to claim 10, characterized in that the pupils of the two mirrors

rotary (60,61) are shown in one another.

15.- Apparatus according to claim 10, characterized in that the system for deflecting the laser beam consists of two mirror systems (70, 71) arranged coaxially with respect to the collimation line (11), the first of which (70 ) is an annular polygonal mirror with (n) specular surfaces reflecting on the inside and the second of which, located in the interior of the first, is a mirror system which can rotate around the common axis (72) and which is consisting of two plane specular surfaces (73,74) inclined with respect to the collimation line (11) and one with respect to the other, the inclination of these two specular surfaces being chosen so that the beam ( 2) coming from the laser 15 is reflected by the first specular surface (73) towards one of the interior mirrors of the polygonal mirror (70), then, after reflection on the latter, comes to meet the second specular surface (74) and either

sent, by reflection on the latter, in the cone 20 of collimaticn.

1 '.- Apparatus according to claim 15, characterized in that the annular polygonal mirror (70) and the second system: as mirrors (71) rotate around the common axis (72), the number (n) of the mirrors of the polygon, the number (N) of the scanning diameters covered and the angular velocities w1 and W 2 of the first mirror system (70) and of the second (71) being linked by the following relation: N 1 = - (- 1 ) x 2 '17.- Device according to any one

of claims 10 to 1, characterized in that it

comprises, on the passage of the beam of the transmitter, an optical system (10) by which one can adjust as

we want the angle of divergence of the collimation cone (4).

18.- Apparatus according to any one of claims 10 to 16, characterized in that it comprises,

in front of the receiver (33) of the moving object, a

filter which lets through only radiation whose wavelength is that of the emitter's radiation.