FR2687791A1

FR2687791A1 - Optronic system for three-dimensional tracking with automatic alignment of an optical range-finder on the target

Info

Publication number: FR2687791A1
Application number: FR8618091A
Authority: FR
Inventors: S C P I Thomson-Csf
Original assignee: Thomson CSF SA
Current assignee: Thales SA
Priority date: 1986-12-23
Filing date: 1986-12-23
Publication date: 1993-08-27
Anticipated expiration: 2006-12-23
Also published as: FR2687791B1

Abstract

A system for locking the axis of the laser range-finder on to the direction of the target and keeping this target illuminated. The system uses a dichroic prismatic beam-splitter (2) to produce, after reflection on one face (2B), retroreflection at a "cat's eye" mirror system (21) and transmission towards the detector (3), a laser image (L) whose amplitude (B3) and direction (B5) with respect to the laser axis (N) are altered by a predetermined amount. Angle-error measurements are made of the target (G, ES, EG) and the laser (23, LS, LG), and the differential separations (24, DS, DG) are then calculated, thus supplying a positional servomechanism (11) which controls an optical deflector (10A, 10B) so that the laser axis (N) remains locked in the direction of the target (M). In order to improve the performance, microscanning of the laser axis is used to seek an optimum detection position and to lock the viewing direction of the range-finder on to this position at the end of the scanning.

Description

SYSTEME OPTRONIQUE DE POURSUITE TRIDIMENSIONNELLE
AVEC ALIGNEMENT AUTOMATIQUE D'UN TELEMETRE OPTIQUE
SUR LA CIBLE
La présente invention concerne un système optronique de poursuite tridimensionnelle avec alignement automatique de l'axe d'un télémètre optique sur la cible visée. L'application de l'invention est plus particulièrement envisagée aux systèmes de poursuite de cible aérienne.OPTRONIC THREE-DIMENSIONAL TRACKING SYSTEM
WITH AUTOMATIC ALIGNMENT OF AN OPTICAL TELEMETER
ON THE TARGET
The present invention relates to an optronic three-dimensional tracking system with automatic alignment of the axis of an optical rangefinder on the targeted target. The application of the invention is more particularly envisaged for aerial target tracking systems.

Dans un système optoélectrique de détection, de localisation et de poursuite omnidirectionnelle de cible, on cherche plus particulièrement à intégrer dans la fonction de poursuite, la poursuite angulaire de la cible désignée et la poursuite à la fois en distance et en vitesse radiale de la cible. In an optoelectric omnidirectional target detection, localization and tracking system, it is more particularly sought to integrate into the tracking function, the angular tracking of the designated target and the tracking both in distance and in radial speed of the target. .

La poursuite angulaire de la cible est obtenue sur imagerie passive en infrarouge ou télévision selon des techniques conventionnelles qui permettent de donner les informations angulaires d'écart entre la direction de la cible par rapport au système et celle de l'axe de visée du système. The angular tracking of the target is obtained on passive infrared or television imagery according to conventional techniques which make it possible to give the angular information of deviation between the direction of the target relative to the system and that of the line of sight of the system.

Ces données d'écart sont appliquées à des asservissements de position de manière à rallier continûment la direction de la cible par l'axe de visée. Les asservissements peuvent ainsi piloter en direction : soit une tourelle de trajectographie et de poursuite sur laquelle est installé l'ensemble de optique et de la détection, c'est le cas pour des applications surface-air ; soit une partie de l'optique placée en général sur un support orientable du type cardan, la partie détection étant fixe par rapport au matériel, c'est le cas des applications rencontrées généralement pour les équipements optroniques aéroportés ou pour les autodirecteurs de missile. This deviation data is applied to position servos so as to continuously rally the direction of the target by the aiming axis. The servos can therefore pilot in the direction of: either a tracking and tracking turret on which the optics and detection assembly is installed, this is the case for surface-air applications; or a part of the optics generally placed on an orientable support of the gimbal type, the detection part being fixed relative to the material, this is the case of the applications generally encountered for airborne optronic equipment or for missile seeker.

La poursuite distance et vitesse radiale est fournie par des moyens de télémétrie à laser conventionnels qui sont rajoutés à l'ensemble de poursuite angulaire précité. Cette configuration impose en général la présence, dans la partie optique, d'une lame séparatrice dichroïque dont le but est de séparer par filtrage spectral le faisceau infrarouge ou visible nécessaire à la détection passive, du faisceau monochromatique nécessaire à la télémétrie.Un rayonnement infrarouge peut être prélevé, par exemple, dans la bande 8 à 12 Cun et le télémètre peut utiliser un laser à C02 centré sur 10,6 lun. 1l est nécessaire, en outre, d'avoir des moyens de pointage angulaire précis du faisceau laser d'émission du télémètre, pour que compte tenu de la faible divergence du faisceau laser à l'émission (de l'ordre de O, 3mrd en général), des grandes distances de portée de détection d'autre part (par exemple de l'ordre de 10 km), des faibles dimensions enfin de la cible poursuivie (par exemple 2 à 10m2), le faisceau laser atteigne effectivement la cible et que des échos détectables puissent être obtenus en retour, permettant ainsi d'accéder aux informations de distance et de vitesse radiale. The distance and radial speed tracking is provided by conventional laser telemetry means which are added to the above angular tracking set. This configuration generally requires the presence, in the optical part, of a dichroic separating plate whose purpose is to separate by spectral filtering the infrared or visible beam necessary for passive detection, from the monochromatic beam necessary for telemetry. can be taken, for example, in the band 8 to 12 Cun and the range finder can use a C02 laser centered on 10.6 lun. It is necessary, moreover, to have means of precise angular pointing of the laser beam d emission of the range finder, so that given the small divergence of the laser beam on emission (of the order of 0.3mrd in general), large distances of detection range on the other hand (for example of the order of 10 km), finally small dimensions of the target being chased (for example 2 to 10m2), the laser beam effectively reaches the target and that detectable echoes can be obtained in return, thus allowing access distance and radial speed information.

Une solution connue de ce type est décrite dans le document de brevet FR-A-2 565 698. A known solution of this type is described in patent document FR-A-2,565,698.

Ces systèmes peuvent présenter des défauts ou des insuffisances dans certaines situations rencontrées en poursuite de cible aérienne, sous l'action conjuguée ou non de plusieurs des points suivants : vitesse de défilement angulaire et accélération angulaire de cible importantes, notamment lors de croisement en combat air-air, qui ne peuvent être pris en charge par les asservissements de position ; traînage des asservissements ; décalage des axes de visée de la détection infrarouge passive et de la télémétrie sous l'effet des contraintes vibratoires et thermiques ; enfin, aucun contrôle existant de correction angulaire applicable à la direction de visée du télémètre par rapport à la position réelle de la cible. These systems can present faults or insufficiencies in certain situations encountered in pursuit of an aerial target, under the combined action or not of several of the following points: angular speed of travel and significant angular acceleration of target, in particular when crossing in air combat -air, which cannot be taken over by the position controls; dragging of enslavements; shift of the axes of sight of passive infrared detection and telemetry under the effect of vibration and thermal constraints; finally, no existing angular correction control applicable to the direction of sight of the rangefinder relative to the actual position of the target.

Le but de l'invention est d'obtenir un système équipé d'un alignement automatique du télémétre laser sur la cible visée de manière à illuminer constamment celle-ci et à remédier aux insuffisances et inconvénients précités. The object of the invention is to obtain a system equipped with an automatic alignment of the laser rangefinder on the targeted target so as to constantly illuminate the latter and to remedy the aforementioned shortcomings and drawbacks.

Selon l'invention, il est réalisé un système avec alignement automatique du télémètre comportant, des moyens de formation d'image dans le plan de détection pour produire en sus de l'image de la cible détectée, une image correspondant à l'llluminateur laser, lesdits moyens utilisant un dispositif catadioptre ; des moyens de séparation de voies et de déviation d'une des voies utilisant une lame avec une face traitée dichroïque pour séparer la voie d'illumination de celle de détection, ladite lame ayant une forme prismatique pour décaler d'une quantité déterminée en amplitude et en direction le point image de l'illuminateur par rapport à la trace de l'axe de visée dudit illuminateur ; des moyens de calcul d'écartométrie de la cible, du point image représentant l'illuminateur, de l'axe de visée de l'illuminateur et des écarts différentiels présentés par celui-ci par rapport à la cible ; des moyens d'asservissement de position de l'axe de visée de I'illuminateur par rapport à la position de la cible à partir desdites données d'écarts différentiels. According to the invention, there is provided a system with automatic alignment of the rangefinder comprising, means for forming an image in the detection plane to produce, in addition to the image of the detected target, an image corresponding to the laser illuminator. , said means using a reflector device; means for separating channels and for deflecting one of the channels using a blade with a dichroic treated face to separate the illumination path from that of detection, said blade having a prismatic shape for shifting by a quantity determined in amplitude and towards the image point of the illuminator relative to the trace of the line of sight of said illuminator; means for calculating the target deviation, the image point representing the illuminator, the line of sight of the illuminator and the differential deviations presented by the latter relative to the target; means for controlling the position of the line of sight of the illuminator relative to the position of the target on the basis of said differential deviation data.

Les particularités et avantages de l'invention apparaîtront dans la description qui suit donnée à titre d'exemple à l'aide des figures annexées qui représentent: - figure 1, un schéma général d'un système équipé d'un dispositif d'alignement automatique conforme à l'invention; - figures 2A et 2B, respectivement des courbes de réponse en transmission et en réflexion de la lame séparatrice dichroïque - figure 3, un schéma partiel du dispositif d'alignement relatif à la partie optique comportant la séparation de voies et la formation d'une image de l'illuminateur; - figures 4A, 4B, 4C, des représentations de l'écran de visualisation dans différents cas de figure, avant action de la boucle d'alignement de l'axe de visée de l'illuminateur;; - figures 5A, 5B, 5C des représentations correspondant respectivement aux figures 4A, 4B, 4C après action de la boucle d'alignement de l'axe de visée de l'illuminateur; - figure 6, une représentation plus complète de la visualisation montrant, en sus des images obtenues, des images parasites - figure 7, un schéma partiel du système selon la figure 1 et dans lequel des aménagements ont été apportés pour éliminer les images parasites - figure 8, une courbe représentative illustrant le mode de fonctionnement de l'atténuateur utilisé selon le montage figure 7 sur la voie de formation d'image de l'illuminateur et et commandé en rotation pour constituer une densité optique variable. The features and advantages of the invention will appear in the description which follows, given by way of example with the aid of the appended figures which represent: - Figure 1, a general diagram of a system fitted with an automatic alignment device according to the invention; - Figures 2A and 2B, respectively transmission and reflection response curves of the dichroic separating plate - Figure 3, a partial diagram of the alignment device relating to the optical part comprising the separation of channels and the formation of an image the illuminator; - Figures 4A, 4B, 4C, representations of the display screen in different cases, before action of the alignment loop of the line of sight of the illuminator; - Figures 5A, 5B, 5C of the representations corresponding respectively to Figures 4A, 4B, 4C after action of the alignment loop of the line of sight of the illuminator; - Figure 6, a more complete representation of the display showing, in addition to the images obtained, spurious images - Figure 7, a partial diagram of the system according to Figure 1 and in which arrangements have been made to eliminate the spurious images - Figure 8, a representative curve illustrating the operating mode of the attenuator used according to the assembly in FIG. 7 on the imaging path of the illuminator and and controlled in rotation to constitute a variable optical density.

- figure 9, un schéma illustrant une cible iUuminée et montrant le principe de microbalayage utilisé - figure 10, un schéma montrant un microbalayage selon une spirale - figure 11, un exemple de signal détecté au cours d'une période de balayage - figure 12, un schéma d'aménagement du circuit processeur et de calcul des écarts différentiels, en vue d'assurer les micro-balayages et préserver le pointage de l'axe de visée du télémètre selon la direction de détection optimale.FIG. 9, a diagram illustrating an iUuminated target and showing the principle of micro-scanning used - FIG. 10, a diagram showing a micro-scanning according to a spiral - FIG. 11, an example of signal detected during a scanning period - FIG. 12, a layout diagram of the processor circuit and calculation of the differential deviations, with a view to ensuring micro-scans and preserving the aiming of the aiming axis of the rangefinder according to the optimal detection direction.

En se reportant à la figure 1 le système comporte pour la voie de détection et de poursuite, de manière connue, un ensemble optique de focalisation du rayonnement reçu sur un détecteur d'image 3 prévu par exemple pour une exploitation dans une bande spectrale infrarouge, des circuits de traitement 5 des signaux détectés et un circuit d'écartométrie 6 mesurant les écarts présentés par la cible M visée. Ces écarts sont désignés ES pour le site et EG pour le gisement. Ils sont visibles sur l'écran 8 d'un dispositif de visualisation 7 alimenté par les circuits de traitement.Pour assurer une poursuite automatique de la cible, ces signaux sont utilisés dans un servo-mécanisme de position annexe 12 qui alimente des moteurs de calage en site et en gisement de la ligne de visée Z de la tête optique 1 (version représentée), ou d'une tourelle supportant l'ensemble du système. Referring to FIG. 1, the system comprises, for the detection and tracking channel, in known manner, an optical assembly for focusing the radiation received on an image detector 3 provided, for example, for use in an infrared spectral band, processing circuits 5 for the detected signals and a deviation circuit 6 measuring the deviations presented by the targeted target M. These differences are designated ES for the site and EG for the deposit. They are visible on the screen 8 of a display device 7 supplied by the processing circuits. To ensure automatic tracking of the target, these signals are used in an auxiliary position servo-mechanism 12 which supplies timing motors. in elevation and in bearing of the line of sight Z of the optical head 1 (version shown), or of a turret supporting the entire system.

Etant donné la présence d'une voie de télémétrie laser pour connaître la distance et accessoirement la vitesse radiale de la cible, le système est agencé avec une tête optique afocale, de manière à reformer le rayonnement reçu de la cible M visée selon un faisceau parallèle. Ce faisceau est dévié selon deux voies optiques par un séparateur dichroique 2 qui réfléchit, d'une part vers le détecteur infrarouge 3 le rayonnement infrarouge et qui transmet, d'autre part, la voie de télémétrie à la longueur d'onde du laser. Le rayonnement infrarouge dirigé vers le détecteur 3 est focalisé sur celui-ci au moyen d'une optique 4. Given the presence of a laser telemetry channel to know the distance and incidentally the radial speed of the target, the system is arranged with an afocal optical head, so as to reform the radiation received from the target M aimed according to a parallel beam . This beam is deflected along two optical channels by a dichroic separator 2 which reflects, on the one hand towards the infrared detector 3 the infrared radiation and which transmits, on the other hand, the telemetry channel at the wavelength of the laser. The infrared radiation directed towards the detector 3 is focused on the latter by means of an optic 4.

La voie de télémétrie comporte le télémètre laser 9 suivi d'un dispositif de balayage bi-axe figuré par les miroirs 10A et 10B. Le miroir 10A tourne autour d'un axe correspondant, par exemple, à l'axe de gisement tandis que le miroir tOB tourne autour du deuxième axe correspondant à l'axe site. Le faisceau émis par le laser est représenté par une double flèche ; il est orienté en site et en gisement par ce dispositif de balayage îOA et 10B, traverse le miroir dichroïque 2 puis est dévié par la tête optique afocale 1 en direction de la cible M si la voie de télémétrie est bien calée. Pour effectuer ce calage, un servo-mécanisme 11 commande le positionnement des miroirs 10A et 10B. The telemetry channel comprises the laser rangefinder 9 followed by a bi-axis scanning device represented by the mirrors 10A and 10B. The mirror 10A rotates around an axis corresponding, for example, to the bearing axis while the mirror tOB rotates around the second axis corresponding to the site axis. The beam emitted by the laser is represented by a double arrow; it is oriented in elevation and in bearing by this scanning device îOA and 10B, crosses the dichroic mirror 2 then is deflected by the afocal optical head 1 in the direction of the target M if the telemetry channel is well calibrated. To perform this setting, a servo-mechanism 11 controls the positioning of the mirrors 10A and 10B.

Conformément à l'invention, le calage de la direction de visée laser est asservi à la cible M et est obtenu en procédant à une écartométrie différentielle qui met en oeuvre un certain nombre d'éléments et de paramètres qui vont être définis dans ce qui suit. According to the invention, the setting of the laser sighting direction is controlled by the target M and is obtained by carrying out a differential deviation measurement which implements a certain number of elements and parameters which will be defined in the following. .

En premier lieu, le système est équipé d'un moyen de formation d'un point image correspondant à la source illuminatrice locale située dans le télémètre 9. Ce point image, indiqué L sur l'écran 8, présente une distance B3 connue par rapport à un point N correspondant à l'axe de visée de l'ffiuminateur ; la direction LN est également connue. Ceci résulte de la structure prismatique de la lame dichroïque 2 dont l'angle au sommet A est faible, de quelques milliradians. La face 2A du séparateur dichroïque 2 qui se trouve du côté de la tête optique afocale 1 et du détecteur infrarouge 3 est traitée de manière à favoriser la réflexion de la bande infrarouge prévue pour l'exploitation à ltexception de la raie laser, par exemple à une longueur d'onde de 10,6 pri. Firstly, the system is equipped with a means for forming an image point corresponding to the local illuminating source located in the rangefinder 9. This image point, indicated L on the screen 8, has a known distance B3 relative to at a point N corresponding to the aiming axis of the effiuminator; the LN direction is also known. This results from the prismatic structure of the dichroic blade 2 whose apex angle A is small, of a few milliradians. The face 2A of the dichroic separator 2 which is located on the side of the afocal optical head 1 and of the infrared detector 3 is treated so as to favor the reflection of the infrared band intended for the operation with the exception of the laser line, for example at a wavelength of 10.6 pri.

Les figures 2A et 2B représentent respectivement l'allure des courbes de réponse en transmission et en réflexion de cette première face 2A. La face 2B, côté télémètre laser, est traitée également en sorte de présenter des courbes de réponse d'allure inverses de celles de la face 2A et de manière à produire une réflexion partielle déterminée de l'émission laser sur cette face 2B. Sur le trajet de ce rayonnement laser réfléchi par la face 2B ont été introduits, en premier lieu, un atténuateur optique 22 dit densité optique et, à l'arrière de celui-ci, un dispositif catadioptre symbolisé par un coin de cube réflecteur
21 à titre non limitatif. Celui ci produit un rayonnement rétroréfléchi et donc de même direction que celle du rayonnement incident et qui conserve sa directivité en présence de vibrations.Le faisceau réfléchi par le coin de cube 21 traverse à nouveau l'atténuateur 22 puis est transmis par la lame 2 vers le détecteur infrarouge 3. On choisit un illuminateur laser dont la longueur d'onde se situe dans la bande infrarouge d'exploitation prévue, par exemple un laser à 10,6 Cun, pour une bande d'exploitation IR de 8 à 12 ,um et le rayonnement laser détecté par le détecteur infrarouge 3 permet, après traitement en 5 de visualiser l'image L de l'ffluminateur. Par construction, la position de ce point image L par rapport à la direction de visée laser N présente un décalage B3 déterminé qui sera défini à l'aide de la figure 3 et on assure par écartométrie et asservissement de position le calage de l'axe laser sur la cible M de manière à illuminer continûment la cible et assurer la fonction télémètre avec une grande fiabilité. FIGS. 2A and 2B respectively represent the shape of the response curves in transmission and in reflection of this first face 2A. Face 2B, on the laser range finder side, is also treated so as to present response curves which are opposite to those of face 2A and so as to produce a determined partial reflection of the laser emission on this face 2B. On the path of this laser radiation reflected by the face 2B were introduced, firstly, an optical attenuator 22 called optical density and, behind it, a reflector device symbolized by a corner of a reflective cube
21 without limitation. This produces a retroreflected radiation and therefore in the same direction as that of the incident radiation and which retains its directivity in the presence of vibrations. The beam reflected by the cube corner 21 again crosses the attenuator 22 then is transmitted by the blade 2 to the infrared detector 3. A laser illuminator is chosen whose wavelength is within the intended operating infrared band, for example a laser at 10.6 Cun, for an IR operating band of 8 to 12 μm and the laser radiation detected by the infrared detector 3 makes it possible, after processing at 5, to view the image L of the illuminator. By construction, the position of this image point L with respect to the laser sighting direction N has a determined offset B3 which will be defined with the aid of FIG. 3 and the alignment of the axis is ensured by deviation measurement and position control. laser on the target M so as to continuously illuminate the target and ensure the rangefinder function with high reliability.

Pour obtenir ce résultat le système comporte > en outre, un circuit d'écartométrie laser 23 qui détermine l'écartométrie LS et LG du point image L et un processeur 24 qui détermine les écarts différentiels DS et DG à appliquer pour assurer le calage de l'axe N en M; le processeur résout équation vectorielle NM = NL + LM. La figure 3 concerne la partie optique des moyens de formation d'image. On suppose pour simplifier la représentation et faciliter la compréhension que les directions axiales sont coplanaires (ou dans des plans parallèles) et que l'axe de visée Z de la tête optique afocale est pointé en direction de la cible (cas Fig. 4A).Le rayonnement infrarouge indiqué RI est donc reçu parallèlement à la direction de visée Z et est renvoyé quasi intégralement par la face 2A en direction du détecteur infrarouge 3. Le rayonnement laser RL émis arrive sur la face 2B et est transmis, après traversée du prisme 2, d'indice de réfraction n et d'angle au sommet A, qui introduit une déviation B1 donnée par la relation : B1 = A(VuT 1 - 1) > compte tenu des valeurs d'incidence proches de 450. En conséquence, pour que le faisceau RL ressorte selon la direction AZ il faut qu'il présente par rapport à cette direction l'angle B1 précité. Une partie de ce rayonnement indiquée RL1 est réfléchie par la face 2B et renvoyée par le catadioptre 21. Pour simplifier la représentation, on a considéré le rayonnement RL1 réfléchi selon la même direction, sans tenir compte du décalage dû à la symétrie par rapport au sommet du coin de cube. Le rayonnement RL1 réfléchi parvient donc à nouveau sur la face 2B et une faible partie de ce rayonnement est transmise et déviée par le prisme 2 pour former l'image L sur le détecteur d'image 3. L'angle B2 indiqué entre la direction réfléchie RL1 par la face 2B et la direction réfléchie RI (correspondant ici à celle de l'axe Z réfléchi par la face 2A) est donné par la relation B2 = 2A+B1. L'angle B3 en sortie entre les directions
RL1 et RI est égal à 2A+2B1. 1l en résulte pour un indice n variant par exemple de 1,5 à 4 et pour un angle A de quelques mrd que les valeurs de B1 et B3 restent faibles.Les coefficients de transmission et de réflexion des faces dichroïques 2A, 2B et celui de transmission de la densité optique 22 sont choisis pour obtenir un rayonnement RLi d'intensité acceptable pour le détecteur 3. La distance entre le point image L et le point N correspondant à la direction de visée du laser en sortie du système représente la déviation angulaire B3 et est assimilée à cette valeur étant donné notamment qu'il s'agit de très petits angles.To obtain this result, the system includes> in addition, a laser deviation circuit 23 which determines the LS and LG deviation from the image point L and a processor 24 which determines the differential deviations DS and DG to be applied to ensure the calibration of the 'N axis in M; the processor solves vector equation NM = NL + LM. FIG. 3 relates to the optical part of the image forming means. It is assumed to simplify the representation and facilitate understanding that the axial directions are coplanar (or in parallel planes) and that the line of sight Z of the afocal optical head is pointed in the direction of the target (case Fig. 4A). The infrared radiation indicated RI is therefore received parallel to the sighting direction Z and is returned almost entirely by the face 2A in the direction of the infrared detector 3. The emitted laser radiation RL arrives on the face 2B and is transmitted, after crossing the prism 2 , of refractive index n and of angle at the vertex A, which introduces a deviation B1 given by the relation: B1 = A (VuT 1 - 1)> taking into account the incidence values close to 450. Consequently, for that the beam RL comes out in the direction AZ, it must have with respect to this direction the aforementioned angle B1. Part of this radiation indicated RL1 is reflected by the face 2B and returned by the reflector 21. To simplify the representation, we considered the radiation RL1 reflected in the same direction, without taking into account the offset due to the symmetry with respect to the vertex. from the cube corner. The reflected RL1 radiation therefore again reaches the face 2B and a small part of this radiation is transmitted and deflected by the prism 2 to form the image L on the image detector 3. The angle B2 indicated between the reflected direction RL1 by the face 2B and the reflected direction RI (corresponding here to that of the axis Z reflected by the face 2A) is given by the relation B2 = 2A + B1. The angle B3 at exit between the directions
RL1 and RI is equal to 2A + 2B1. 1l results for an index n varying for example from 1.5 to 4 and for an angle A of a few bn that the values of B1 and B3 remain low. The transmission and reflection coefficients of the dichroic faces 2A, 2B and that of transmission of the optical density 22 are chosen to obtain radiation RLi of acceptable intensity for the detector 3. The distance between the image point L and the point N corresponding to the direction of sight of the laser at the output of the system represents the angular deviation B3 and is assimilated to this value given in particular that they are very small angles.

Suivant la figure 4A l'axe de visée Z du système est pointé sur la cible M, à l'intersection des axes site et gisement S et G. En ce qui concerne la voie de télémétrie laser on considère la trace U du plan passant par les rayonnements RL1, RL. La trace U de ce plan qui correspond à la représentation de la figure 3, est parallèle à la direction S. According to FIG. 4A the aiming axis Z of the system is pointed at the target M, at the intersection of the site and deposit axes S and G. With regard to the laser telemetry path, the trace U of the plane passing through is considered. RL1, RL radiation. The trace U of this plane which corresponds to the representation of FIG. 3, is parallel to the direction S.

Le point N l'axe de visée du laser se situe à une distance B3 de l'image laser L. Les circuits d'écartométrie différentielle et d'asservissement effectuent le rattrapage B4 du point N au point
M, de manière à obtenir après calage de la voie laser la configuration 5A qui assure l'illumination de la cible M par le télémètre.The point N the line of sight of the laser is located at a distance B3 from the laser image L. The differential deviation and servo-control circuits compensate B4 from point N to the point
M, so as to obtain, after setting the laser path, the configuration 5A which ensures the illumination of the target M by the range finder.

De manière plus générale, par suite des défauts d'alignement des déviateurs 10 A-B et ceux en 1, l'axe U présentera à la fois une parallaxe et une rotation B5 par rapport aux axes de référence d'écartométrie S et G comme représenté sur la figure 4B où l'on a encore considéré la cible
M centrée en O. La figure 5B montre le positionnement de l'image L après rattrapage de l'écart B4 de N à O.More generally, as a result of misalignments of the deflectors 10 AB and those at 1, the axis U will have both a parallax and a rotation B5 relative to the reference axes of deviation measurement S and G as shown in Figure 4B where we still considered the target
M centered in O. FIG. 5B shows the positioning of the image L after the difference B4 from N to O has been made up.

Enfin, dans le cas de figure 4C, on a considéré la cible
M décalée par rapport à l'axe de visée O du système, ce décalage étant dû par exemple au traînage des servo-mécanismes de poursuite 12, ou à une vitesse et une accélération très élevées de la cible M. Après rattrapage de la voie laser le point N se trouve déplacé en M et l'on a la configuration de la figure 5C. Finally, in the case of Figure 4C, we considered the target
M offset relative to the line of sight O of the system, this offset being due for example to the dragging of the servo-tracking mechanisms 12, or to a very high speed and acceleration of the target M. After catching up with the laser path point N is moved to M and we have the configuration of Figure 5C.

En fait, comme le montre la figure 6, les images produites sur l'écran 8 de visualisation comportent, en outre, pour la cible M une image parasite MP et pour la cible L une image parasite LP. L'ensemble se situe au sommet d'un parallèlogramme, chaque image étant séparée de son image parasite d'une quantité correspondant à la déviation angulaire B3 et les distances L à
MP et LP à M étant égales. Ces rayonnements parasites sont indiqués sur la figure 3 par le rayonnement parasite RIP produit par le rayonnement RI après réfraction sur la face 2A, traversée du prisme, réflexion sur la face 2B, nouvelle traversée du prisme, nouvelle réfraction sur la face 2A et sortie selon un angle égal à B3 par rapport à la direction RI réfléchie.Le rayonnement parasite laser RLP résulte, de même, d'une partie du rayonnement RL émis réfléchie au niveau de la face 2A, qui traverse le prisme et est réfractée par la face 2B. Ce rayonnement est ensuite renvoyé par le coin de cube 21 et forme selon un même trajet inverse le rayonnement RLP en sortie qui fait également un angle B3 avec la direction RL1 sortante. Ces images parasites peuvent s'avérer gênantes, tout au moins l'image parasite laser LP.A titre d'exemple, si l'on considère pour la face 2A, un taux de réflexion de 0,8 pour la voie infrarouge passive et un taux de réflexion de 0,001 pour la voie laser et pour la face 2B, un taux de transmission de 0,99 pour la voie infrarouge passive et un taux de transmission de 0,9 pour la voie laser, l'image M est 2000 fois plus intense que son image parasite MP et l'image laser L n'est que d'environ 120 fois plus intense que son image parasite LP.In fact, as shown in FIG. 6, the images produced on the display screen 8 further comprise, for the target M a parasitic image MP and for the target L a parasitic image LP. The assembly is located at the top of a parallelogram, each image being separated from its spurious image by an amount corresponding to the angular deviation B3 and the distances L to
MP and LP to M being equal. These parasitic radiations are indicated in FIG. 3 by the parasitic radiation RIP produced by the radiation RI after refraction on the face 2A, crossing of the prism, reflection on the face 2B, new crossing of the prism, new refraction on the face 2A and exit according to an angle equal to B3 with respect to the reflected direction RI. The laser parasitic radiation RLP likewise results from a part of the emitted radiation RL reflected at the face 2A, which crosses the prism and is refracted by the face 2B . This radiation is then returned by the cube corner 21 and forms, along the same reverse path, the RLP radiation at the outlet which also forms an angle B3 with the outgoing direction RL1. These parasitic images can prove to be troublesome, at least the laser parasitic image LP. For example, if we consider for the 2A face, a reflection rate of 0.8 for the passive infrared channel and a reflection rate of 0.001 for the laser channel and for the 2B face, a transmission rate of 0.99 for the passive infrared channel and a transmission rate of 0.9 for the laser channel, the image M is 2000 times more intense as its parasitic image MP and the laser image L is only about 120 times more intense than its parasitic image LP.

Le système peut être aménagé comme représenté sur la figure 7 pour éviter les effets indésirables des images parasites. The system can be arranged as shown in FIG. 7 to avoid the undesirable effects of spurious images.

Durant une première phase de recherche et d'acquisition de cible, la télémétrie 9 est hors fonctionnement et les signaux vidéo qui vont apparaître sur l'écran 8 de visualisation vont correspondre à l'image M de la cible ainsi qu'au signal parasite
MP de faible intensité relative. On peut éliminer très facilement ce premier parasite en utilisant dans le circuit de traitement 5 un circuit à seuil adaptatif 30 qui rejette tout signal par exemple de 50 à 100 fois inférieur à celui utile VM correspondant à l'image infrarouge M de la cible, ceci sur toute la dynamique de fonctionnement du système (de l'ordre de par exemple). Aussi longtemps que la cible n'est pas détectée, acquise puis poursuivie angulairement à partir du signal VM, le télémètre reste inactif et les images L et LP ne sont pas produites.L'asservissement en position angulaire de la ligne de visée Z de la tête optique 1 est obtenu à partir des signaux ES
EG d'écartométrie de la cible. On rattrape ainsi le dépointage entre l'axe Z et l'asservissement en position angulaire est conforme, par exemple, à celui décrit dans le document de brevet FR-A-2 565 698 déjà cité. Il en est de même pour le pointage, ou calage initial, correspondant à la phase d'acquisition de la cible.During a first phase of target search and acquisition, the telemetry 9 is out of operation and the video signals which will appear on the display screen 8 will correspond to the image M of the target as well as to the parasitic signal
MP of low relative intensity. This first parasite can be very easily eliminated by using in the processing circuit 5 an adaptive threshold circuit 30 which rejects any signal for example 50 to 100 times less than the useful one VM corresponding to the infrared image M of the target, this on all the dynamics of operation of the system (of the order of for example). As long as the target is not detected, acquired then angularly pursued from the signal VM, the rangefinder remains inactive and the L and LP images are not produced. The servo in angular position of the line of sight Z of the optical head 1 is obtained from ES signals
EG of target deviation. This makes up for the deflection between the axis Z and the servo in angular position is in conformity, for example, with that described in the patent document FR-A-2,565,698 already cited. It is the same for the pointing, or initial setting, corresponding to the target acquisition phase.

La cible étant poursuivie on peut passer à la phase suivante avec télémétrie. Il apparaît alors les images L et LP sur ltécran de visualisation et l'élimination de l'image parasite LP est obtenue comme suit. Le niveau de signal donné par l'image VM étant connu, cé signal VM sert à contrôler les niveaux VL et VLP des images L et LP par action sur l'orientation de la densité optique 22 sur laquelle a été déposé un filtre interférentiel 32 centré à 10, 6 eux pour une incidence nulle ou connue. The target being pursued we can go to the next phase with telemetry. The L and LP images then appear on the display screen and the elimination of the parasitic image LP is obtained as follows. The signal level given by the image VM being known, this signal VM is used to control the levels VL and VLP of the images L and LP by action on the orientation of the optical density 22 on which an interference filter 32 centered has been deposited. at 10, 6 them for zero or known incidence.

La courbe de réponse du filtre interférentiel est donnée en Cl sur la figure 8. La densité optique 22 qui laisse passer les rayonnements à 10 > 6 pin du laser est montée solidaire d'un rotor d'un moteur 36 dont l'action est de modifier l'incidence
IL des rayons en fonction du niveau du signal VM par rapport au signal VL. L'asservissement est basé sur le principe que la longueur d'onde de centrage du filtre interférentiel 32 dépend de l'incidence IL. Le point de fonctionnement est obtenu lorsque le plus fort des deux signaux VL et VLP devient égal au signal
VM. Pour ce faire un circuit 33 détecte le signal de plus fort niveau, normalement le signal VL, parmi les deux signaux VL et
VLP. Ce signal VL est ensuite comparé à VM dans un asservissement 31 pour alimenter le moteur 36.The response curve of the interference filter is given in Cl in FIG. 8. The optical density 22 which allows the radiation to pass at 10> 6 pin from the laser is mounted integral with a rotor of a motor 36 whose action is to change incidence
IL of the rays as a function of the level of the signal VM with respect to the signal VL. The control is based on the principle that the centering wavelength of the interference filter 32 depends on the incidence IL. The operating point is obtained when the stronger of the two signals VL and VLP becomes equal to the signal
VM. To do this, a circuit 33 detects the signal of higher level, normally the signal VL, among the two signals VL and
VLP. This signal VL is then compared to VM in a servo 31 to supply the motor 36.

On remarquera que la séIection des signaux VL et VLP, après première identification du signal VM, peut être obtenue aisément au moyen de fenêtres élaborées à partir des signaux d'écartométrie ES-EG de la cible, LS-LG de l'illuminateur laser et NS-NG de l'axe de visée laser, ces dernières coordonnées étant calculées par le processeur 11. Ces signaux d'écartométrie correspondant aux centres des images M,L et LP et peuvent servir à élaborer des fenêtres de sélection des signaux vidéo
VM, VL et VLP correspondants. Etant donné que le signal VL est toujours supérieur au signal parasite VLP le circuit 33 ne joue qu 'un rôle subsidiaire et peut dans ce concept être supprimé.It will be noted that the selection of the VL and VLP signals, after first identification of the VM signal, can be easily obtained by means of windows developed from the ES-EG deviation signals of the target, LS-LG of the laser illuminator and NS-NG of the laser sighting axis, these latter coordinates being calculated by the processor 11. These deviation signals corresponding to the centers of the images M, L and LP and can be used to develop windows for selecting the video signals
VM, VL and VLP corresponding. Since the signal VL is always greater than the parasitic signal VLP, the circuit 33 plays only a subsidiary role and can in this concept be suppressed.

La transmission du filtre 32 est ainsi ajustée par modification de l'incidence IL du rayonnement laser parvenant à ce dernier, ceci est nettement mis en valeur sur les courbes de la figure 8 où l'on voit, après orientation de la densité 22, le déplacement de la courbe C1 en C2 et l'atténuation subit par un rayonnement à 10,6 pin qui passe de la valeur maximale T1 à une valeur T2 nettement inférieure. Lorsque les signaux VL et VM sont égalisés, le seuil adaptatif 30 rejette automatiquement le signal VLP; il ne reste plus alors que les signaux VM et VL correspondant aux images M et L. The transmission of the filter 32 is thus adjusted by modification of the incidence IL of the laser radiation reaching the latter, this is clearly highlighted on the curves of FIG. 8 where we see, after orientation of the density 22, the displacement of the curve C1 in C2 and the attenuation undergone by a radiation at 10.6 pin which passes from the maximum value T1 to a value T2 much lower. When the signals VL and VM are equalized, the adaptive threshold 30 automatically rejects the signal VLP; there only remains then the signals VM and VL corresponding to the images M and L.

Parallèlement, l'écartométrie différentielle sur ces deux signaux VL et VM permet à partir des écarts de calculer les valeurs DS et DG permettant de ramener en coincidence l'axe laser avec celui Z de la tête optique, les signaux d'écartométrie différentielle sont appliqués au moteur ilA et 11B qui sont associés Q des capteurs angulaires 11C et ilD. Les rotors de ces moteurs supportent les miroirs iOA et lOB dont l'orientation est alors modifiée et contrôlée pour obtenir l'illumination continuelle de la cible.L'émission laser du télémètre est alors dirigée avec précision sur la cible car c'est celle-ei qui sert à l'orientation des miroirs 10A et 10B et non pas les écarts ES et EG avec la ligne de visée comme dans la solution antérieure FR-A-2 565 698. L'orientation du faisceau laser est ainsi indépendante des imperfections des asservissements de la ligne -de visée, notamment des défauts de traînage puisqu'elle prend comme référence la cible elle-même (cas des figures 4C et 5C). In parallel, the differential deviation on these two signals VL and VM allows from the deviations to calculate the values DS and DG allowing to bring back in coincidence the laser axis with that Z of the optical head, the signals of differential deviation are applied to the motor ilA and 11B which are associated Q with the angular sensors 11C and ilD. The rotors of these motors support the iOA and lOB mirrors whose orientation is then modified and controlled to obtain the continuous illumination of the target. The laser emission of the rangefinder is then precisely directed on the target because it is this one. ei which is used for the orientation of the mirrors 10A and 10B and not the distances ES and EG with the line of sight as in the previous solution FR-A-2 565 698. The orientation of the laser beam is thus independent of the imperfections of the servo-control of the line of sight, in particular of drag faults since it takes as a reference the target itself (case of FIGS. 4C and 5C).

Le système est ainsi rendu insensible à toute vibration de l'un quelconque de ses éléments optiques ; en particulier, de la lame dichroïque 2, du catadioptre 21, de la densité optique 22. The system is thus made insensitive to any vibration of any of its optical elements; in particular, the dichroic plate 2, the reflector 21, the optical density 22.

Les images M et L se déplacent avec un écart B3 maintenu fixe entre elles et globalement par rapport à la direction O de l'axe de visée. De même, les directions d'émission et de réception du télémètre se déplacent simultanément. Le système est constitué; ainsi d'invariants optiques ou de chemins optiques communs.The images M and L move with a distance B3 kept fixed between them and overall with respect to the direction O of the line of sight. Similarly, the transmission and reception directions of the range finder move simultaneously. The system is made up; thus optical invariants or common optical paths.

La voie infrarouge comporte de manière préférentielle un circuit de balayage rotatif non figuré, interposé entre le miroir dichroique 2 et optique 4 pour permettre une cadence dtinformation élevée et une correction aisée du devers de l'image consécutif aux mouvements des miroirs utilisés dans la tête optique pour dévier le rayonnement reçu. The infrared channel preferably comprises a non-illustrated rotary scanning circuit, interposed between the dichroic mirror 2 and the optical mirror 4 to allow a high information rate and an easy correction of the deviation of the image following the movements of the mirrors used in the optical head. to deflect the received radiation.

Du côté télémétrie laser, on peut également envisager de placer une optique afocale, par exemple entre la lame dichroïque 2 et le miroir 10B, de manière à obtenir un certain grossissement optique dans le sens de l'émission. On the laser telemetry side, it is also possible to envisage placing afocal optics, for example between the dichroic plate 2 and the mirror 10B, so as to obtain a certain optical magnification in the direction of emission.

L'unité de télémétrie 9 utilise un laser continu, par exemple du type à modulation de fréquence dit FM-CW qui exige une grande stabilité de ses composants. A cet effet, le télémètre est avantageusement constitué d'un équipement indépendant fixé au système par l'intermédiaire d'une suspension permettant déjà d'amortir et de diminuer les effets des vibrations. The telemetry unit 9 uses a continuous laser, for example of the FM modulation type FM-CW which requires a high stability of its components. To this end, the rangefinder is advantageously made up of independent equipment fixed to the system by means of a suspension which already makes it possible to dampen and reduce the effects of vibrations.

Les axes de référence d'écartométrie indiqués S pour le site et G pour le gisement peuvent également être considérés, respectivement, en tant qu'axe d'élévation et axe de circulaire de manière plus générale. The deviation reference axes indicated S for the site and G for the deposit can also be considered, respectively, as the elevation axis and the circular axis more generally.

Le système optronique de poursuite tridimensionnelle conforme à la description faite peut encore être amélioré du point de vue alignement automatique de axe du télémètre sur la cible. The three-dimensional optronic tracking system according to the description made can be further improved from the point of view of automatic alignment of the rangefinder axis with the target.

En effet, si l'on se reporte à la figure 9 où l'on a représenté un aéronef M et des impacts divers d'illumination laser, on peut se rendre compte pour l'impact L1 que l'orientation différente des surfaces illuminées influe respectivement sur la puissance lumineuse rétroréfléchie par ces surfaces en direction du télémètre. La tache L2 de plus grande dimension que Li est destinée à montrer l'influence de la distance de la cible M par rapport au télémètre, le cas figuré correspond à un rapprochement. Indeed, if we refer to FIG. 9 where an aircraft M and various impacts of laser illumination have been represented, it can be seen for the impact L1 that the different orientation of the illuminated surfaces influences respectively on the light power retroreflected by these surfaces in the direction of the rangefinder. The spot L2 of larger dimension than Li is intended to show the influence of the distance of the target M with respect to the rangefinder, the illustrated case corresponds to an approximation.

Pour améliorer les performances, on produit comme indiqué avec la tache lumineuse L3 un balayage délimité qui peut être appelé microbalayage, pour déplacer angulairement le faisceau dans une zone elle-même limitée, par exemple comme représenté, le long d'un cercle Cl. Au cours de cette petite exploration la puissance lumineuse rétroréfléchie va varier selon l'étendue et l'orientation des surfaces touchées et on déduit du niveau de signal détecté au cours de ce balayage une position optimale pour l'axe de visée du télémètre dans la configuration présente. To improve the performance, as defined with the light spot L3, a delimited scan is produced which can be called microbay, to angularly move the beam in an area itself limited, for example as shown, along a circle Cl. Au during this small exploration the retroreflected light power will vary according to the extent and orientation of the affected surfaces and we deduce from the signal level detected during this scanning an optimal position for the aiming axis of the rangefinder in the present configuration .

Ce balayage est répété assez rapidement compte tenu de l'évolution spatiale de la cible M, évolution qui dépend de sa distance d'éloignement, de sa vitesse et de sa direction par rapport au système de poursuite.This scanning is repeated fairly quickly, taking into account the spatial evolution of the target M, an evolution which depends on its distance from distance, its speed and its direction with respect to the tracking system.

La figure 10 représente un autre exemple de balayage où la tache laser décrit une spirale. La position NO correspond à la position initiale de l'axe de visée du télémètre. La position N1 à une position intermédiaire, et la position NT à la position finale après la durée T de ce balayage. ta position
Nm est celle qui correspond à la détection optimale. FIG. 10 represents another example of scanning where the laser spot describes a spiral. The NO position corresponds to the initial position of the aiming axis of the rangefinder. Position N1 at an intermediate position, and position NT at the final position after the duration T of this scan. your position
Nm is that which corresponds to the optimal detection.

La figure 11 illustre le signal SD détecté au cours du balayage correspondant. Pour les quatre positions les instants sont indiqués to, t1, t et to+T. A l'instant t on a
m l'amplitude maximale Vm du signal SD détecté par le télémètre.Figure 11 illustrates the SD signal detected during the corresponding scan. For the four positions the times are indicated to, t1, t and to + T. At the moment we have
m the maximum amplitude Vm of the SD signal detected by the range finder.

La figure 12 représente schematiquement les moyens complémentaires intervenant dans cette opération de balayage, moyens qui se retrouvent pour ltessentiel au niveau du processeur 24 (zig.1) On distingue des moyens de production du balayage 241 qui peuvent être constitué par une mémoire morte dans laquelle sont rangées les données du microbalayage, ces données étant à rajouter à celles des écarts différentiels
DS et DG. élaborés par un processeur de gestion et de calcul 240 à partir des écartométries laser LS et LG et de cible ES et EG. FIG. 12 diagrammatically represents the complementary means involved in this scanning operation, means which are essentially found at the level of the processor 24 (zig. 1) A distinction is made between means of producing the scanning 241 which can be constituted by a read only memory in which the micro-sweep data are stored, these data being to be added to that of the differential deviations
DS and DG. developed by a management and calculation processor 240 from LS and LG and target ES and EG laser deviations.

Cette sommation s'effectue dans des circuits référencés 242 et 243, les sorties de ces additionneurs étant transmises au circuit d'asservissement de position 11. Le télémètre 9 a été représenté schématiquement par son illuminateur laser 90 et un récepteur 91 qui délivre l'information distance D après traitement des signaux détectés. Le signal détecté SD par le détecteur du récepteur est transmis à un circuit de détection de plus fort niveau 244 après conversion numérique dans un circuit de conversion analogique-numérique 245.Le processeur de gestion et de calcul 240 est programmé en sorte de faire exécuter un balayage complet de durée T et d'analyser le signal détecté SD au cours de ce balayage pour recueillir l'information tm correspondant à l'instant de détection de plus fort niveau et pour extraire ensuite de la mémoire 241 les données d'écarts complémentaires ds et dg correspondant à la position M de l'axe de visée pour cette position optimale de détection. Dans le cas du balayage spirale figure 10, ces écarts ds et dg correspondent aux coordonnées de N par rapport à la position initiale No. Ces données d'écarts dg et dg sont transmises aux circuits 242 et 243 et par le biais des asservissements 11 l'axe de télémétrie est ramené au point N
Le cycle peut ensuite recommencer par un nouveau balayage, la détermination du nouveau point de détection optimale et le rattrapage et ainsi de suite, de manière répétitive avec ou sans interruption entre chaque cycle. This summation takes place in circuits referenced 242 and 243, the outputs of these adders being transmitted to the position control circuit 11. The rangefinder 9 has been represented diagrammatically by its laser illuminator 90 and a receiver 91 which delivers the information distance D after processing the detected signals. The signal detected SD by the detector of the receiver is transmitted to a detection circuit of higher level 244 after digital conversion in an analog-digital conversion circuit 245.The management and calculation processor 240 is programmed so as to execute a complete scan of duration T and analyze the detected signal SD during this scan to collect the information tm corresponding to the highest level detection instant and then to extract from the memory 241 the data of complementary deviations ds and dg corresponding to the position M of the line of sight for this optimal detection position. In the case of the spiral sweep in FIG. 10, these deviations ds and dg correspond to the coordinates of N with respect to the initial position No. telemetry axis is brought back to point N
The cycle can then start again with a new scan, determining the new optimal detection point and catching up and so on, repeatedly, with or without interruption between each cycle.

Claims

DG) presented by the rangefinder axis (N) relative to the target (M) to supply said positioning servo mechanisms (11) of the diverter (1OA, 10B) and preserve continuous illumination of the targeted target.

1. Three-dimensional optronic tracking system with automatic alignment of the rangefinder with the targeted target, intended to equip an optoelectric detection and localization assembly comprising afocal optics whose optical axis corresponds to the system's aiming axis and which is followed an optical separator having a dichroic treated face to separate the detection path from that of telemetry, the detection path comprising a focusing optic on an image detector, the detector being followed by processing and deviation circuits, the telemetry channel comprising an optical deflector between the dichroic separator and the optical rangefinder and a servo mechanism for positioning the deflector supplied from the target deviation data relative to the aiming axis so as to orient the rangefinder axis , characterized in that it comprises means for forming on the detector (3) an image of the ili the rangefinder's eminator (L) offset by a known quantity in amplitude (B3) and in direction (B5) relative to the optical axis of the rangefinder (N), these means using a minimal part of the radiation from the illuminator not transmitted to the optics by the separator, said deviation circuits (6-23) processing the deviation data (LSJ LG) of the illuminator image (L) and a processor circuit (24) calculating the differential deviations (DS,

2. System according to claim 1, characterized in that the image forming means comprise said separator (2) cut in prismatic shape and further treated on its second face (2B) to produce an attenuation of said part of the radiation of the illuminator (RL) used to form said offset image (L), the first face (2A) having a high reflectivity for the radiation (RI) of the target (M) coming from the afocal optical receiver (1) and for reflecting this radiation towards the detection channel (3), the second face (2B) being treated to transmit most of the radiation from the illuminator (RL) and to reflect only a small fraction (riss), a reflector device (21) being provided to return this reflected radiation from the illuminator (RL1) again to the separating prism (2) which transmits part of it to the detection channel (3) by introducing an angular offset (B3) determined in amplitude and live ion relative to the line of sight (N) of the rangefinder.

3. System according to claim 2, characterized in that the reflector device is of the cube corner type (21).

4. System according to claim 2 or 3, characterized in that it further comprises an optical density (22) of determined attenuation interposed between the separator (2) and the reflector device (21).

5. System according to any one of claims 1 to 4, characterized in that the processing circuits (5) include an adaptive threshold (30) for eliminating the parasitic target image introduced (MP) by said prism (2) .

6. System according to claim 5, characterized in that additional means are provided for eliminating the parasitic image of an effiuminator (LP) introduced by the optical assembly (2, 22, 21) with prism and reflector, these means comprising a positioning servomechanism (31) powered by the difference of the detected target (VM) and illuminator (VL) signals to angularly position, by rotation, said optical density (22) constituted by a blade, one face of which is treated for forming an interference filter (32) calibrated for an incidence (IL) determined on the wavelength of the illuminator of the range finder, said angular rotation of the optical density making it possible to produce variable attenuation.

7. System according to any one of claims 1 to

6, characterized in that it is used in an optronic tracking assembly, said afocal optical head (1) being orientable along two perpendicular axes and its orientation being slaved to the direction of the target by a positioning servomechanism (12) powered from target deviation data (ES, EG).

8. System according to any one of the preceding claims, characterized in that it comprises means for producing a scan (241) in a delimited area (Ng to

NT) by angular displacement of the line of sight (N) of the range finder (9), means for detecting the highest level (244, 245) of the signal detected (ND) by the range finder, and correction means (240 to 243) of said differential deviations to return the aiming axis of the range finder to the scanning position corresponding to said detection of the highest level.