FR2842600A1 - On board vehicle system for inspecting underground steam pipe networks, comprises aligned infra red and video cameras which give continuos information to an operator provided with two screens - Google Patents
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Abstract
Description
ECL.ECL.
SYSTEME EMBARQUE ET PROCEDE D'INSPECTION PAR ON-BOARD SYSTEM AND INSPECTION METHOD BY
THERMOGRAPHIE INFRAROUGE NOTAMMENT POUR LES RESEAUX INFRARED THERMOGRAPHY ESPECIALLY FOR NETWORKS
VAPEURS ENTERRESUNDERGROUND VAPORS
L'invention concerne le domaine du contrôle et de la surveillance par thermographie infrarouge, et plus particulièrement celui de l'inspection des réseaux vapeurs enterrés tels que les réseaux de chauffage urbain des grandes villes. Les réseaux de chauffage sont aujourd'hui largement développés dans les grandes villes et se présentent sous la forme de conduites de vapeur enterrées sous la voirie. L'ensemble d'un réseau de chauffage d'une grande ville peut ainsi représenter plusieurs dizaines, voire plusieurs centaines de kilomètres de conduites enterrées. La localisation de ces conduites, la détection de défauts tels que les fuites et/ou les insuffisances de calorifugeage, ou encore la détection de la présence d'ouvrages spéciaux tels que des dérivations, des contournements, des joints de dilatation, etc, sont par conséquent des opérations très difficiles à mener de part la taille du réseau. Aussi, faute de dispositions simples et efficaces prévues pour effectuer une surveillance régulière de l'état de l'ensemble des conduites enterrées du réseau, il n'est le plus souvent pas possible d'intervenir sur des défauts éventuels avant la déclaration de dégâts importants. Ces dégâts sur le réseau enterré de chauffage urbain se répercutent inévitablement au niveau de la voirie et entraînent par conséquent des cots importants pour les municipalités. De plus, la présence d'ouvrages spéciaux dans le réseau susceptibles de nécessiter des opérations ponctuelles de maintenance, doit pouvoir être détectée aisément et avec précision. Or, les conduites de vapeur enterrées, mais également les fuites ou insuffisances de calorifugeage dans ces conduites, ainsi que les ouvrages spéciaux sont générateurs de traces infrarouge particulières qui sont détectables par thermographie infrarouge. Des systèmes de détection par thermographie infrarouge sont connus dans l'art antérieur. Notamment, le document GBA-1605188 qui décrit un appareil de surveillance, pour survoler une région à partir d'un avion et qui comprend des moyens de détection infrarouge pour recevoir des radiations infrarouge émanant de la région survolée et pour fournir des signaux de sortie représentatifs de l'emplacement, à l'intérieur de la région, des sources des radiations infrarouge, des moyens pour fournir des signaux vidéo correspondant à une partie de la région survolée, et des moyens pour transmettre ces signaux à une station distante de l'avion. Toutefois, un tel système n'est pas du tout adapté aux contraintes liées The invention relates to the field of control and monitoring by infrared thermography, and more particularly that of the inspection of buried vapor networks such as district heating networks of large cities. Heating networks are now widely developed in large cities and are in the form of steam pipes buried under the roads. The entire heating network of a large city can thus represent several tens, even several hundreds of kilometers of buried pipes. The location of these pipes, the detection of faults such as leaks and / or insufficient insulation, or the detection of the presence of special works such as diversions, bypasses, expansion joints, etc., are by Consequently, operations are very difficult to carry out due to the size of the network. Also, due to the lack of simple and effective measures planned to carry out regular monitoring of the condition of all buried pipes in the network, it is most often not possible to intervene on possible faults before the declaration of significant damage. . This damage to the buried district heating network inevitably has repercussions on the road network and consequently entails significant costs for the municipalities. In addition, the presence of special works in the network likely to require specific maintenance operations, must be able to be detected easily and with precision. However, buried steam pipes, but also leaks or insufficient insulation in these pipes, as well as special works generate specific infrared traces which are detectable by infrared thermography. Infrared thermography detection systems are known in the prior art. In particular, the document GBA-1605188 which describes a surveillance device, for overflying a region from an airplane and which comprises infrared detection means for receiving infrared radiation emanating from the overflown region and for providing representative output signals the location, within the region, of the sources of infrared radiation, means for providing video signals corresponding to a part of the region overflown, and means for transmitting these signals to a station distant from the aircraft . However, such a system is not at all adapted to the constraints linked
à l'inspection d'équipements en milieu urbain. the inspection of equipment in an urban environment.
Aussi, un objet de l'invention, qui repose sur l'identification d'un besoin jusqu'à présent resté latent, vise à améliorer la surveillance des réseaux de canalisation tels que les réseaux vapeurs enterrés de chauffage urbain en proposant un système et un procédé d'inspection par thermographie infrarouge d'un tel réseau qui soit simple à mettre en oeuvre, économique, fiable, discret et qui permettent d'obtenir un Also, an object of the invention, which is based on the identification of a need hitherto remained latent, aims to improve the monitoring of pipe networks such as underground steam networks for district heating by proposing a system and a method of inspection by infrared thermography of such a network which is simple to implement, economical, reliable, discreet and which makes it possible to obtain a
diagnostic précis et complet de l'ensemble du réseau. precise and complete diagnosis of the entire network.
L'invention concerne donc un système d'inspection par thermographie infrarouge embarqué, notamment pour un réseau vapeur enterré, pour la détection d'anomalies en vue de l'établissement d'un diagnostic du réseau, comprenant une station mobile équipée d'un module d'orientation supportant une caméra infrarouge pour acquérir des images infrarouge d'une zone sélectionnée et une caméra vidéo pour acquérir des images réelles de ladite zone, la caméra infrarouge et la caméra vidéo étant alignées l'une par rapport à l'autre pour obtenir des champs de vision respectifs chevauchants, des moyens de localisation pour acquérir des données de localisation de ladite zone, ledit système étant caractérisé en ce qu'il comprend des moyens pour enregistrer séparément en continu sous forme numérique les images infrarouge, les images réelles et les données de localisation, des moyens de traitement numériques pour la synchronisation des images et des données de localisation enregistrées et des moyens d'introduction d'informations complémentaires de The invention therefore relates to an on-board infrared thermography inspection system, in particular for a buried steam network, for the detection of anomalies with a view to establishing a network diagnosis, comprising a mobile station equipped with a module orientation supporting an infrared camera to acquire infrared images of a selected area and a video camera to acquire real images of said area, the infrared camera and the video camera being aligned with respect to each other to obtain respective overlapping fields of vision, localization means for acquiring localization data of said area, said system being characterized in that it comprises means for separately recording continuously in digital form the infrared images, the real images and the location data, digital processing means for the synchronization of images and location data n recorded and means for introducing additional information from
diagnostic correspondant à chaque anomalie détectée. diagnosis corresponding to each anomaly detected.
Selon une caractéristique de l'invention, les moyens d'enregistrement comprennent un ordinateur embarqué doté de racks de mémoire de masse évolutive According to a characteristic of the invention, the recording means comprise an on-board computer provided with upgradeable mass memory racks
d'au moins 90 Go.at least 90 GB.
Avantageusement, les moyens de traitement numériques et les moyens d'introduction d'informations complémentaires de diagnostic sont mis en ouvre sous Advantageously, the digital processing means and the means for introducing additional diagnostic information are implemented under
forme logicielle.software form.
Selon une autre caractéristique, les moyens de According to another characteristic, the means of
localisation comprennent un système GPS. location include a GPS system.
Selon une autre caractéristique, le module d'orientation comprend un premier axe d'orientation horizontal et un second axe d'orientation vertical. Avantageusement, le module d'orientation est motorisé. Selon une autre caractéristique de l'invention, le module d'orientation est disposé à l'extrémité avant d'un bras horizontal coulissant et réglable en longueur venant en avant de la station mobile à laquelle il est fixé. Selon une autre caractéristique, la station mobile comprend un poste de contrôle comprenant un moniteur pour image infrarouge, un moniteur pour image vidéo et des moyens de commande et d'orientation de la caméra According to another characteristic, the orientation module comprises a first horizontal orientation axis and a second vertical orientation axis. Advantageously, the orientation module is motorized. According to another characteristic of the invention, the orientation module is arranged at the front end of a horizontal sliding arm adjustable in length coming in front of the mobile station to which it is fixed. According to another characteristic, the mobile station comprises a control station comprising a monitor for infrared image, a monitor for video image and means for controlling and orienting the camera.
infrarouge et de la caméra vidéo.infrared and video camera.
L'invention concerne également un procédé d'inspection par thermographie infrarouge, notamment pour un réseau vapeur enterré pour la détection d'anomalies en vue de l'établissement d'un diagnostic du réseau, mettant simultanément en oeuvre une caméra infrarouge, une caméra vidéo, lesdites caméras étant fixées sur une station mobile et alignées l'une par rapport à l'autre pour obtenir des champs de vision respectifs chevauchants d'une zone sélectionnée, et des moyens d'obtention de données de localisation, ledit procédé comprenant les étapes consistant à acquérir simultanément des données d'images infrarouges successives de la zone sélectionnée, des données d'images vidéos successives de ladite zone et des données de localisation successives représentatives de l'emplacement de ladite zone, ledit procédé étant caractérisé en ce qu'il comprend les étapes suivantes consistant à: a- enregistrer séparément en continu sous forme numérique les données d'images infrarouge, les données d'images vidéo et les données de localisation pour un usage en temps réel et/ou ultérieur; b- appliquer un traitement numérique pour synchroniser les données enregistrées; cenregistrer sous forme numérique pour chaque anomalie détectée une fiche de diagnostic comprenant les données d'images infrarouge, les données d'images vidéo et les données de localisation synchronisées représentatives de ladite anomalie et des informations complémentaires de diagnostic descriptives de ladite anomalie. Selon une caractéristique de l'invention, l'étape a- consiste à enregistrer séparément en continu les données d'images infrarouges, les données d'images vidéos et les données de localisation sur la mémoire de The invention also relates to an infrared thermography inspection method, in particular for a buried steam network for the detection of anomalies with a view to establishing a network diagnosis, simultaneously using an infrared camera, a video camera. , said cameras being fixed on a mobile station and aligned with respect to each other to obtain respective overlapping fields of vision of a selected area, and means for obtaining location data, said method comprising the steps consisting in simultaneously acquiring successive infrared image data of the selected area, successive video image data of said area and successive location data representative of the location of said area, said method being characterized in that it includes the following steps consisting in: a- recording continuously continuously in digital form the data s infrared images, video image data and location data for real-time and / or later use; b- apply digital processing to synchronize the recorded data; c record in digital form for each anomaly detected a diagnostic sheet comprising the infrared image data, the video image data and the synchronized location data representative of said anomaly and additional diagnostic information descriptive of said anomaly. According to a characteristic of the invention, step a- consists in continuously recording separately the infrared image data, the video image data and the location data on the memory of
masse d'un ordinateur.mass of a computer.
Selon une autre caractéristique, une étape supplémentaire est prévue consistant à contrôler l'acquisition des images infrarouges, des images vidéos et des données de localisation par l'intermédiaire d'écrans de contrôle dédiés à cet effet au sein de la station mobile pour détecter les anomalies en temps réel. Avantageusement, une étape supplémentaire est alors prévue consistant à effectuer un marquage fixe au sol représentatif de l'emplacement de l'anomalie détectée According to another characteristic, an additional step is provided consisting in controlling the acquisition of infrared images, video images and location data by means of dedicated control screens within the mobile station to detect the anomalies in real time. Advantageously, an additional step is then provided consisting in carrying out a fixed marking on the ground representative of the location of the detected anomaly
en temps réel.in real time.
D'autres caractéristiques et avantages de la présente invention apparaîtront plus clairement à la Other characteristics and advantages of the present invention will appear more clearly on
lecture de la description suivante donnée à titre reading of the following description given as
d'exemple illustratif et non limitatif et faite en référence à la figure unique annexée (figure 1) qui montre un schéma illustrant la mise en oeuvre du système illustrative and nonlimiting example and made with reference to the single appended figure (Figure 1) which shows a diagram illustrating the implementation of the system
d'inspection selon l'invention.according to the invention.
La figure 1 décrit donc de façon schématique un système d'inspection par thermographie infrarouge 10 d'un réseau vapeur enterré pour la détection d'anomalies en vue de l'établissement d'un diagnostic du réseau. Le système 10 comprend une station mobile 1, de préférence un véhicule de type fourgon monospace, sur lequel est embarqué l'équipement nécessaire à l'inspection d'un réseau vapeur enterré permettant notamment la localisation des conduites enterrées et la détection des défauts ou de la présence d'ouvrages FIG. 1 therefore schematically describes an inspection system by infrared thermography 10 of a buried steam network for the detection of anomalies with a view to establishing a network diagnosis. The system 10 comprises a mobile station 1, preferably a vehicle of the minivan type, on which is installed the equipment necessary for the inspection of a buried steam network allowing in particular the location of buried pipes and the detection of faults or the presence of books
spéciaux.special.
Le véhicule 1 comprend ainsi un bras support 2 horizontal, coulissant et réglable en longueur, prévu The vehicle 1 thus comprises a horizontal support arm 2, sliding and adjustable in length, provided
pour venir en avant du pare-chocs avant du véhicule 1. to come in front of the vehicle's front bumper 1.
Le bras support 2 est fixé solidairement au toit du véhicule 1. Il peut par exemple, selon un mode de réalisation préféré, être fixé aux rails de galerie de toit du véhicule par l'intermédiaire de quatre vis à The support arm 2 is fixedly attached to the roof of the vehicle 1. It can for example, according to a preferred embodiment, be fixed to the roof rack rails of the vehicle by means of four screws.
poignée de serrage.tightening handle.
Sur l'extrémité avant du bras 2, est disposé un module d'orientation 3 supportant d'une part, une caméra infrarouge 4 et, d'autre part, une caméra vidéo numérique 5. Le module d'orientation 3 comprend un premier axe d'orientation horizontal en site et un second axe d'orientation vertical en azimut. Il est de préférence motorisé et est prévu pour être commandé à distance au cours de l'inspection par un opérateur 11 situé à l'intérieur de la station mobile. L'orientation à distance du module d'orientation permettant ainsi de corriger le pointage des caméras en cours d'inspection peut être effectuée par l'intermédiaire d'un levier de On the front end of the arm 2, is disposed an orientation module 3 supporting on the one hand, an infrared camera 4 and, on the other hand, a digital video camera 5. The orientation module 3 comprises a first axis horizontal orientation in elevation and a second vertical orientation axis in azimuth. It is preferably motorized and is intended to be controlled remotely during the inspection by an operator 11 located inside the mobile station. The remote orientation of the orientation module thus making it possible to correct the pointing of the cameras being inspected can be carried out by means of a lever.
commande de type joystick.joystick type control.
Les deux caméras sont avantageusement alignées l'une par rapport à l'autre de façon à obtenir des champs de vision respectifs chevauchants d'une zone sélectionnée. L'alignement des deux caméras est réalisé de préférence manuellement avant de commencer l'inspection. Ainsi disposées, les deux caméras infrarouge 4 et vidéo 5 permettent d'enregistrer des images similaires de la zone sélectionnée dont l'une est de type infrarouge et l'autre est l'image réelle The two cameras are advantageously aligned with respect to each other so as to obtain respective overlapping fields of vision of a selected area. The alignment of the two cameras is preferably carried out manually before starting the inspection. Thus arranged, the two infrared 4 and video 5 cameras make it possible to record similar images of the selected area, one of which is of the infrared type and the other is the real image.
correspondante.corresponding.
Le système d'inspection selon la présente invention comprend de plus des moyens de localisation embarqués sur la station mobile 1 permettant d'acquérir des données de localisation représentatives de l'emplacement de la zone sélectionnée. Il s'agit de préférence d'un système de localisation par satellites de type GPS, acronyme pour l'expression anglo- saxonne " Global Positioning System " qui signifie système mondial de positionnement, et dont seule l'antenne The inspection system according to the present invention further comprises location means on board the mobile station 1 making it possible to acquire location data representative of the location of the selected area. It is preferably a GPS type satellite positioning system, acronym for the English expression "Global Positioning System" which means global positioning system, and of which only the antenna
extérieure 6 est représentée à la figure 1. exterior 6 is shown in Figure 1.
Le véhicule 1 est également équipé d'un poste de contrôle 12. Le poste de contrôle 12, situé avantageusement au niveau des places arrières du véhicule, comprend notamment un moniteur 8 prévu pour afficher en temps réel au cours de l'inspection du réseau les images infrarouge acquises par la caméra infrarouge 4 et un moniteur 9 prévu pour afficher en temps réel au cours de l'inspection du réseau les images vidéo acquises par la caméra vidéo 5. Selon un mode de réalisation préféré, le moniteur pour image vidéo 9 est de plus prévu pour afficher en permanence au cours de l'inspection du réseau le signal numérique de localisation par GPS comprenant des données de The vehicle 1 is also equipped with a control station 12. The control station 12, advantageously located at the rear seats of the vehicle, comprises in particular a monitor 8 intended to display in real time during the inspection of the network the infrared images acquired by the infrared camera 4 and a monitor 9 provided for displaying in real time during the network inspection the video images acquired by the video camera 5. According to a preferred embodiment, the video image monitor 9 is moreover provided for permanently displaying during the network inspection the digital location signal by GPS including data of
latitude et de longitude.latitude and longitude.
Le poste de contrôle 12 comprend également un ordinateur 7 de type PC industriel embarqué avec alimentation 12 Volts et équipé d'une capacité évolutive de stockage de données numériques, au moins Gigaoctets (Go). Ainsi, les données d'images infrarouge successives, les données d'images vidéo successives et les données de localisation successives acquises tout au long du déroulement de l'inspection du réseau sont enregistrées séparément en continu sous forme numérique dans la mémoire de masse de The control station 12 also includes a computer 7 of the on-board industrial PC type with 12 Volt power supply and equipped with a scalable capacity for storing digital data, at least Gigabytes (GB). Thus, the successive infrared image data, the successive video image data and the successive location data acquired throughout the course of the network inspection are continuously recorded separately in digital form in the mass memory of
l'ordinateur 7.computer 7.
Un traitement numérique est alors appliqué à ces données enregistrées. Notamment, des moyens de traitement numériques sont mis en oeuvre sous la forme d'un logiciel hébergé par l'ordinateur 7, de façon à permettre la synchronisation des données d'images Digital processing is then applied to this recorded data. In particular, digital processing means are implemented in the form of software hosted by the computer 7, so as to allow synchronization of the image data.
infrarouge et vidéo et des données de localisation. infrared and video and location data.
Le traitement numérique de synchronisation permet tout particulièrement de faire concider temporellement les données d'images infrarouge et vidéo et les données de localisation. Pour ce faire, des moyens logiciels sont mis en oeuvre pour établir une corrélation entre les données enregistrées et une base de temps prise comme référence commune. Ainsi, on peut faire exécuter la séquence des images infrarouge et vidéo et des données de localisation enregistrées dans un ordre extrêmement précis basé sur la référence temporelle commune. L'ordinateur 7 héberge également un logiciel permettant d'enregistrer, pour chaque anomalie détectée dans le réseau, une fiche de diagnostic comprenant non seulement les données d'images infrarouge, les données d'images vidéo et les données de localisation synchronisées représentatives de l'anomalie en question, mais également des informations complémentaires de diagnostic descriptives de cette anomalie. Les informations complémentaires de diagnostic peuvent consister par exemple en la date et l'heure, en un code d'ouvrage spécial, en l'indication de la charge (profondeur d'enfouissement), en la température au sol, en la température de l'air ambiant, en la température moyenne de la canalisation hors défaut, etc. Le poste de contrôle 12 comprend enfin des moyens de commande non représentés qui permettent à l'opérateur 11 installé dans le poste de contrôle 12 pendant l'inspection du réseau de commander et d'orienter à distance la caméra infrarouge et la caméra vidéo numérique. Notamment, les commandes de marche/arrêt des caméras, les commandes de réglage de la caméra infrarouge (contrastes, plages de température, prise de température sur un point de l'image...), les commandes de réglage de la caméra vidéo (zoom, mode image par image...) peuvent être déportées au Digital synchronization processing makes it possible, in particular, to reconcile infrared image and video data and location data over time. To do this, software means are used to establish a correlation between the recorded data and a time base taken as a common reference. Thus, the sequence of infrared and video images and location data recorded can be executed in an extremely precise order based on the common time reference. The computer 7 also hosts software making it possible to record, for each anomaly detected in the network, a diagnostic sheet comprising not only the infrared image data, the video image data and the synchronized location data representative of the 'anomaly in question, but also additional diagnostic information describing this anomaly. The additional diagnostic information may consist, for example, of the date and time, a special work code, the indication of the load (burial depth), the temperature on the ground, the temperature of the ambient air, at the average temperature of the pipe without fault, etc. The control station 12 finally comprises control means, not shown, which allow the operator 11 installed in the control station 12 during the inspection of the network to remotely control and orient the infrared camera and the digital video camera. In particular, the on / off controls for the cameras, the controls for adjusting the infrared camera (contrasts, temperature ranges, temperature measurement on a point in the image, etc.), the controls for adjusting the video camera ( zoom, image by image mode ...) can be deported to
niveau du poste de contrôle 12.checkpoint level 12.
Une inspection d'un réseau vapeur enterré se déroule alors de la façon suivante. Un fois sur le lieu de départ de l'inspection, la caméra infrarouge permet immédiatement de visualiser la trace thermique de la conduite vapeur sur le sol. Il suffit ensuite de suivre cette trace thermique avec le véhicule 1 en corrigeant si nécessaire le pointage des caméras à l'aide du joystick. On peut suivre par ailleurs la trajectoire au moyen d'un plan du réseau précédemment fourni et au moyen du GPS. Les données recueillies sont alors enregistrées séparément en continu sur la mémoire de masse de l'ordinateur, avant de subir le traitement An inspection of a buried steam network then takes place as follows. Once at the starting point of the inspection, the infrared camera immediately shows the thermal trace of the steam pipe on the ground. It is then sufficient to follow this thermal trace with the vehicle 1, correcting if necessary the pointing of the cameras using the joystick. The trajectory can also be followed by means of a map of the network previously supplied and by means of GPS. The data collected is then recorded separately continuously on the mass memory of the computer, before undergoing the processing.
numérique de synchronisation.digital synchronization.
L'opérateur 11 a la possibilité de détecter des anomalies en temps réel par l'intermédiaire de ses écrans de contrôle. Selon un mode de réalisation particulier, à la détection d'une anomalie au cours de l'inspection, le véhicule peut être arrêté pour enregistrer en temps réel une fiche de diagnostic correspondant à l'anomalie détectée. Egalement, dans une telle situation, un marquage fixe au sol représentatif de l'emplacement de l'anomalie détectée en temps réel peut être effectué. Un système de pointage laser solidaire des caméras est alors prévu en plus afin de pouvoir matérialiser la trace de l'axe de vision des caméras au sol et ainsi pouvoir marquer, par exemple à la peinture, un repère fixe représentatif de l'emplacement de l'anomalie détectée permettant une The operator 11 has the possibility of detecting anomalies in real time via its control screens. According to a particular embodiment, upon detection of an anomaly during the inspection, the vehicle can be stopped to record in real time a diagnostic sheet corresponding to the detected anomaly. Also, in such a situation, a fixed marking on the ground representative of the location of the anomaly detected in real time can be performed. A laser pointing system integral with the cameras is then provided in addition in order to be able to materialize the trace of the axis of vision of the cameras on the ground and thus be able to mark, for example with paint, a fixed mark representative of the location of the detected anomaly allowing a
intervention ultérieure.subsequent intervention.
On peut également poursuivre l'inspection et traiter les anomalies détectées ultérieurement une fois l'inspection terminée à partir des images et des données enregistrées. Les données GPS et les images réelles enregistrées permettront en effet de retrouver It is also possible to continue the inspection and deal with anomalies detected later on after the inspection is completed from the images and recorded data. The GPS data and the actual recorded images will indeed make it possible to find
l'emplacement de l'anomalie détectée de façon certaine. the location of the anomaly detected with certainty.
Il suffit alors de laisser dérouler le film des images enregistrées, de faire un arrêt sur image à chaque anomalie ou point remarquable détecté et d'enregistrer une fiche de diagnostic selon l'invention. Les fiches remplies en cours d'inspection ou en différé sont prévues pour être stockées par un système de base de données. Avantageusement, toutes les alimentations des équipements décrits sont effectuées à partir du système de batteries 12 Volts du véhicule, ce qui donne une It then suffices to let the film of the recorded images run, to freeze the image at each anomaly or remarkable point detected and to record a diagnostic sheet according to the invention. The files filled in during inspection or in deferred mode are intended to be stored by a database system. Advantageously, all of the supplies of the equipment described are made from the vehicle's 12-volt battery system, which gives a
totale autonomie au système selon l'invention. total autonomy to the system according to the invention.
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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2002
- 2002-07-17 FR FR0209053A patent/FR2842600B1/en not_active Expired - Lifetime
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