FR2810498A1 - Sensor system, in particular to be used in vineyard, comprising device for creation of electro-magnetic field around support wires - Google Patents
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Abstract
Description
PROCEDE DE GUIDAGE MAGNETIQUE D'UN OUTIL PAR RAPPORT A UNE CULTURE PALISSEE, DISPOSITIF POUR LA MISE EN CEUVRE DUDIT PROCEDE ET MACHINE EQUIPEE DUDIT DISPOSITIF. La presente invention se rapporte à un procédé de guidage magnétique d'un outil rapport à une culture palissée, au dispositif pour la mise en ceuvre dudit procédé ainsi qu'à la machine agricole équipée dudit dispositif de guidage. METHOD FOR MAGNETIC GUIDING OF A TOOL IN RELATION TO A PALISED CULTURE, DEVICE FOR IMPLEMENTING SAID METHOD AND MACHINE EQUIPPED WITH SAID DEVICE. The present invention relates to a method for magnetic guidance of a tool relative to a hoisted culture, to the device for implementing said method and to the agricultural machine equipped with said guiding device.
De nombreuses machines sont utilisés pour la culture la vigne. Many machines are used for growing vines.
Lors leur déplacement le long des rangs, ces machines et plus particulièrement la partie active appelée outil, doivent etre disposées de manière la plus précise possible par rapport à la vigne. When moving along the rows, these machines and more particularly the active part called tool, must be arranged as accurately as possible relative to the vine.
Dans plupart des cas, ces machines sont fixées manière rigide au tracteur ou a l'enjambeur si bien que c'est l'utilisateur en conduisant l'engin qui détermine directement la position de l'outil par rapport à vigne. In most cases, these machines are rigidly attached to the tractor or the straddle so that it is the user driving the machine that directly determines the position of the tool relative to vine.
Aussi, le résultat obtenu dépend principalement la dextérité de l'utilisateur qui doit ajuster en permanence en jouant sur la direction de l'engin la position de l'outil par rapport à la vigne. Also, the result obtained depends mainly the dexterity of the user who must constantly adjust by playing on the direction of the machine the position of the tool relative to the vine.
Selon une première variante, le ou les outils sont solidaires par l'intermédiaire d'actionneurs, par exemple des vérins, bâti relié à un tracteur ou un enjambeur. Dans ce cas, on peut ajuster positionnement de l'outil par rapport à la vigne grâce aux actionneurs. Meme si cette solution permet d'ajuster la position de l'outil indépendamment de la position du tracteur ou de l'enjambeur, cette solution n'est pas pleinement satisfaisante car là encore le résultat dépend de la dextérité de l'utilisateur qui doit à la fois diriger le tracteur ou l'enjambeur et l'outil. According to a first variant, the tool or tools are secured by means of actuators, for example cylinders, frame connected to a tractor or straddle. In this case, it is possible to adjust the positioning of the tool with respect to the vine thanks to the actuators. Even if this solution allows to adjust the position of the tool regardless of the position of the tractor or straddle, this solution is not fully satisfactory because again the result depends on the dexterity of the user who must both steer the tractor or the straddle and the tool.
Dans les deux cas, pour obtenir un résultat satisfaisant l'utilisateur doit se déplacer lentement ce qui nécessairement nuit au rendement. In both cases, to obtain a satisfactory result the user must move slowly which necessarily affects performance.
Une autre variante consiste à prévoir des capteurs positionnement sous forme de palpeurs prenant appui sur la végétation sur les ceps de vigne proprement dit qui pilotent automatiquement et en temps réel les actionneurs. Another variant consists in providing positioning sensors in the form of feelers bearing on the vegetation on vines proper that automatically control the actuators in real time.
Selon cette variante, le résultat ne dépend plus de la dextérité de l'utilisateur qui ne dirige plus que le tracteur ou l'enjambeur, la position de l'outil étant ajustée automatiquement par les capteurs. According to this variant, the result no longer depends on the dexterity of the user who no longer directs the tractor or straddle, the position of the tool being adjusted automatically by the sensors.
Toutefois, cette solution ne donne pas pleinement satisfaction car, d'une part, il est nécessaire que les capteurs appuient sur la végétation ce qui peut entraîner des dégâts à la culture, et d'autre part, le positionnement de l'outil par rapport à la culture est relativement médiocre. However, this solution does not give full satisfaction because, on the one hand, it is necessary that the sensors support the vegetation which can cause damage to the crop, and secondly, the positioning of the tool relative to culture is relatively mediocre.
Aussi, la présente invention vise à pallier les inconvénients de l'art antérieur en proposant un nouveau procédé de guidage d'un outil par rapport à une culture palissée, relativement simple à mettre en oeuvre, qui ajuste automatiquement et en temps réel la position de l'outil sans l'intervention de l'utilisateur et dont le prix de revient pour sa mise en ceuvre est relativement attractif. Also, the present invention aims to overcome the drawbacks of the prior art by proposing a new method of guiding a tool with respect to a trellised culture, relatively simple to implement, which automatically adjusts in real time the position of the tool without the intervention of the user and whose cost for its implementation is relatively attractive.
A cet effet, l'invention a pour objet un procédé de guidage d'un outil par rapport à une culture palissée à l'aide d'au moins un fil conducteur caractérisé en ce qu'il comprend les étapes qui consistent à - électrifier un des fils de palissage, et - ajuster, si nécessaire, automatiquement et en temps réel la position de l'outil en fonction des valeurs mesurées du champ électromagnétique généré par le fil électrifié. To this end, the subject of the invention is a method of guiding a tool with respect to a culture which is hoisted using at least one conductive wire, characterized in that it comprises the steps which consist in electrifying a tying son, and - adjust, if necessary, automatically and in real time the position of the tool according to the measured values of the electromagnetic field generated by the electrified wire.
Selon l'invention, on détermine automatiquement et en temps réel, respectivement les distances L1, appelée hauteur, et L2, appelée écartement, proportionnelles aux distances séparant l'outil au fil électrifié, appelé fil de guidage, les distances L1 et L2 étant fonction de la valeur du champ électromagnétique mesuré, et dès que les différences entre les valeurs L1 et L2 mesurées et des valeurs prédéterminées dépassent un certain seuil, appelé consigne, le positionnement de l'outil est ajusté. According to the invention, the distances L1, called height, and L2, called spacing, are determined automatically, respectively, proportional to the distances separating the tool from the electrified wire, called the guide wire, the distances L1 and L2 being function the value of the electromagnetic field measured, and as soon as the differences between the measured values L1 and L2 and predetermined values exceed a certain threshold, called the setpoint, the positioning of the tool is adjusted.
Selon les cas, on ajuste le positionnement de l'outil en commandant actionneurs lorsque l'outil est relié par l'intermédiaire d'éléments articulés bâti lui-même relié à un tracteur ou un enjambeur ou bien en agissant directement sur la direction du tracteur, de l'enjambeur ou des moyens de motorisation auquel est fixé directement l'outil. Depending on the case, the positioning of the tool is adjusted by commanding actuators when the tool is connected by articulated elements itself connected to a tractor or straddle or by acting directly on the tractor steering Straddle or motorization means to which the tool is directly attached.
La présente invention vise également à proposer un dispositif pour la mise en oeuvre du procédé susceptible de s'adapter de façon aisé machines existantes et qui ne nécessite qu'un investissement relativement faible. The present invention also aims to provide a device for implementing the method likely to easily adapt existing machines and requires only a relatively small investment.
Selon l'invention, le dispositif comprend un dispositif d'électrification d'un fil utilisé pour palisser la culture, combiné à un dispositif de détection informant un dispositif de pilotage susceptible d'ajuster le positionnement de l'outil, tous deux embarqués sur une machine portant l'outil. According to the invention, the device comprises a device for electrifying a wire used to hoist the crop, combined with a detection device informing a control device capable of adjusting the positioning of the tool, both embarked on a machine carrying the tool.
Le dispositif d'électrification comprend une boucle formée d'un fil de palissage pour chaque rang, d'éléments de liaison pour relier les fils des différents rangs, ladite boucle étant alimentée par un générateur de courant. The electrification device comprises a loop formed of a trellis wire for each row, connecting elements for connecting the son of different ranks, said loop being fed by a current generator.
Selon un mode de réalisation préféré, le générateur de courant se présente sous la forme d'une alimentation à découpage avec un régulateur. According to a preferred embodiment, the current generator is in the form of a switching power supply with a regulator.
De préférence, le générateur comprend des moyens pour adapter automatiquement le courant à la longueur de la boucle et des moyens de détection de fil coupé susceptibles d'informer l'utilisateur en cas de coupure. Preferably, the generator comprises means for automatically adapting the current to the length of the loop and cut wire detecting means capable of informing the user in the event of a cut.
Le dispositif de détection comprend deux capteurs, de préférence disposés sensiblement à 90 , susceptibles de mesurer automatiquement et en temps réel, respectivement les distances L1, appelée hauteur, et L2, appelée écartement, séparant lesdits capteurs au fil de guidage, ces distances L1 et L2 étant fonction du champ électromagnétique généré par le fil de guidage. The detection device comprises two sensors, preferably arranged substantially at 90, able to measure automatically and in real time, respectively the distances L1, called height, and L2, called spacing, separating said sensors to the guide wire, these distances L1 and L2 is a function of the electromagnetic field generated by the guide wire.
Selon un mode de réalisation, chaque capteur comprend un circuit dit "bouchon" qui délivre une tension proportionnelle au champ électromagnétique mesuré. De préférence, la tension délivrée par le circuit "bouchon" est traitée grâce à des moyens de traitement du signal analogique qui comprennent différents étages d'amplificateurs opérationnels, par exemple un adaptateur d'impédance, un filtre passe bande et un amplificateur, ainsi qu'un intégrateur, le signal issu de la sortie des moyens de traitement étant par la suite transmis au dispositif de pilotage pour être comparé aux valeurs de réglage. According to one embodiment, each sensor comprises a circuit called "plug" which delivers a voltage proportional to the measured electromagnetic field. Preferably, the voltage delivered by the "plug" circuit is processed by means of analog signal processing means which comprise different stages of operational amplifiers, for example an impedance adapter, a bandpass filter and an amplifier, as well as an integrator, the signal from the output of the processing means being subsequently transmitted to the control device to be compared to the adjustment values.
Selon une autre amélioration, le capteur comprend un convertisseur analogique numérique sous forme de microprocesseurs qui permettent d'ajuster la sensibilité du capteur ou qui adaptent automatiquement ladite sensibilité. According to another improvement, the sensor comprises an analog digital converter in the form of microprocessors which make it possible to adjust the sensitivity of the sensor or which automatically adapt said sensitivity.
Enfin, l'invention a également pour objet la machine équipée dispositif de guidage de l'invention. Finally, the invention also relates to the machine equipped guiding device of the invention.
D'autres caractéristiques et avantages ressortiront de la description qui va suivre du procédé et dispositif de l'invention, description donnée à titre d'exemple uniquement et en regard des dessins annexés sur lesquels - la figure 1 est une vue en perspective d'une rogneuse équipée du dispositif de guidage de l'invention, - la figure 2 est une vue schématique du dispositif d'électrification d'une parcelle selon une première variante, - la figure 3 est une vue schématique du dispositif d'électrification d'une parcelle selon une autre variante, - la figure 4 est une vue en élévation d'un manchon pour isoler le fil de guidage au niveau des poteaux de palissage en fer, - la figure 5 est un schéma électrique du générateur de courant du dispositif d'électrification, - la figure 6 est une vue schématique du dispositif de détection du champ électromagnétique, et - la figure 7 est un schéma électrique simplifié d'un exemple de capteur de champ magnétique. Other characteristics and advantages will become apparent from the following description of the method and device of the invention, a description given by way of example only and with reference to the accompanying drawings, in which - FIG. 1 is a perspective view of a trimming machine equipped with the guiding device of the invention, - Figure 2 is a schematic view of the electrification device of a parcel according to a first variant, - Figure 3 is a schematic view of the electrification device of a parcel according to another variant, - Figure 4 is an elevational view of a sleeve for isolating the guide wire at the iron trestle posts, - Figure 5 is an electrical diagram of the current generator of the electrification device. FIG. 6 is a schematic view of the electromagnetic field detection device, and FIG. 7 is a simplified electrical diagram of an example of a magnetic field sensor. than.
Le procédé de guidage de l'invention est plus particulièrement adapté aux cultures palissées telles que la vigne par exemple. Selon ce mode de culture, les pieds sont disposés selon des rangs 10 matérialisés par des poteaux 12 qui soutiennent au moins un fil 14. Les branches, rameaux ou pousses sont ligaturés aux fils 14 pour soutenir la végétation afin d'avoir une meilleure exposition au soleil et de faciliter les traitements. Dans le cas de la vigne, les sarments fructifères sont reliés fil de palissage. The guiding method of the invention is more particularly suitable for trellised crops such as grapevine for example. According to this method of cultivation, the feet are arranged in rows 10 materialized by posts 12 which support at least one yarn 14. The branches, twigs or shoots are ligated to the yarns 14 to support the vegetation in order to have a better exposure to the plant. sun and facilitate treatments. In the case of the vine, the fruiting branches are connected trellis wire.
Dans le cadre de la culture de la vigne, de nombreuses machines sont utilisées telles que des pulvérisateurs, effeuilleuses, rogneuses, épampreuses, machines à vendanger, bineuses, etc.... Ces machines peuvent être reliées à un tracteur interligne ou fixées à un enjambeur ou être équipées de moyens de motorisation propres. As part of the cultivation of the vine, many machines are used such as sprayers, leaf strippers, trimmers, trimmers, harvesting machines, cultivators, etc .... These machines can be connected to an interline tractor or attached to a machine. straddle or be equipped with own motorization means.
De manière générale, ces machines comprennent au moins un outil 16, tel qu'une lame, des couteaux, des jets, des batteurs, des griffes par exemple, qui doit être parfaitement positionné par rapport à la végétation, afin d'obtenir de bons résultats. In general, these machines comprise at least one tool 16, such as a blade, knives, jets, drummers, claws for example, which must be perfectly positioned with respect to the vegetation, in order to obtain good results. results.
Selon les cas, ce ou ces outils sont reliés par l'intermédiaire d'éléments articulés à un bâti qui est lui même relié à un tracteur interligne ou fixé à un enjambeur. Le positionnement des outils par rapport au bâti ou par rapport ' la végétation peut être ajusté grâce à des actionneurs, par exemple des vérins, qui agissent sur les éléments articulés. Ainsi, le mouvement des outils peut être indépendant de la direction du tracteur ou de l'enjambeur. Depending on the case, this or these tools are connected via articulated elements to a frame which is itself connected to an interline tractor or attached to a straddle. The positioning of the tools relative to the frame or in relation to the vegetation can be adjusted by means of actuators, for example cylinders, which act on the articulated elements. Thus, the movement of the tools can be independent of the direction of the tractor or straddle.
Selon l'invention, le procédé de guidage d'un ou des outils 16 rapport à la culture palissée à l'aide d'au moins un fil 14 comprend les étapes qui consistent à: - électrifier un des fils 14 de palissage, - mesurer en continu ou par intermittences le champ électromagnétique émis par le fil électrifié, - ajuster, si nécessaire, automatiquement et en temps réel la position de l'outil 16 en fonction des valeurs mesurées du champ électromagnétique. Ainsi, en guidant l'outil par rapport au fil de palissade, les risques d'endommager les grappes sont limités car les sarments portant les grappes sont reliés auxdits fils. Dans le cas où le ou les outils sont reliés par l'intermédiaire d'éléments articulés à un bâti, le positionnement du ou des outils est ajusté en agissant sur les actionneurs, en fonction des valeurs mesurées du champ électromagnétique. According to the invention, the method of guiding one or more tools 16 relative to the trellised culture using at least one wire 14 comprises the steps of: - electrifying one of the trellising wires 14, - measuring continuously or intermittently the electromagnetic field emitted by the electrified wire, - adjust, if necessary, automatically and in real time the position of the tool 16 according to the measured values of the electromagnetic field. Thus, by guiding the tool relative to the palisade wire, the risk of damaging the clusters is limited because the branches carrying the clusters are connected to said son. In the case where the tool or tools are connected via articulated elements to a frame, the positioning of the tool or tools is adjusted by acting on the actuators, according to the measured values of the electromagnetic field.
Dans le cas où le ou les outils sont directement reliés au tracteur interligne, à l'enjambeur ou bien disposent de moyens de motorisation propres, le positionnement du ou des outils est ajusté en agissant sur la direction du tracteur, de l'enjambeur, de la machine à vendanger ou des moyens de motorisation toujours en fonction desdites valeurs. In the case where the tool or tools are directly connected to the interline tractor, to the straddle or have own means of motorization, the positioning of the tool or tools is adjusted by acting on the direction of the tractor, straddle, the harvesting machine or motorization means always according to said values.
La présente invention propose également un dispositif pour la mise en ceuvre du procédé constitué d'un dispositif 18 d'électrification d'un fil 14 utilisé pour palisser la culture, combiné à un dispositif 20 de détection informant un dispositif de pilotage, tous deux embarqués sur la machine. The present invention also proposes a device for implementing the method consisting of a device 18 for electrifying a wire 14 used to hoist the crop, combined with a detection device 20 informing a control device, both onboard on the machine.
Le dispositif 18 d'électrification d'un fil de palissage est décrit au regard des figures 2 à 5. The device 18 for electrifying a trellis wire is described with reference to FIGS. 2 to 5.
Ce dernier comprend une boucle 22 formée d'un fil 4 de palissage pour chaque rang 10, d'éléments 24 de liaison pour relier les fils 14 des différents rangs, ladite boucle étant alimentée par un générateur de courant 26. The latter comprises a loop 22 formed of a trellising wire 4 for each rank 10, connecting elements 24 for connecting the wires 14 of the different ranks, said loop being fed by a current generator 26.
Les fils 14 électrifiés constituent des fils de guidage 28 émettant un champ électromagnétique susceptible d'être détecté par le dispositif 20. Comme illustré par les figures 2 et 3, les éléments de liaison peuvent être disposés de différentes manières afin de former boucle 22 fermée. Chaque élément 24 est constitué d'un fil conducteur dont les extrémités sont reliées aux fils 14 de palissage par tout moyen approprié connu de l'homme de l'art pour assurer la continuité électrique. The electrified wires 14 constitute guide wires 28 emitting an electromagnetic field that can be detected by the device 20. As illustrated by FIGS. 2 and 3, the connecting elements can be arranged in different ways to form a closed loop 22. Each element 24 consists of a conductive wire whose ends are connected to the trellis wires 14 by any appropriate means known to those skilled in the art to ensure electrical continuity.
Ces fils 24 de liaison sont de préférence galvanisés et enterrés en bout de rang. These connecting son 24 are preferably galvanized and buried at the end of a row.
II est important pour obtenir un guidage précis d'avoir un champ électromagnétique constant tout le long des fils 28 de guidage. Aussi, des manchons 30 en matériau isolant peuvent être prévus au niveau des poteaux en fer 12 de manière à isoler le fil 28 de guidage et limiter les déperditions. Préalablement à l'utilisation, la boucle 22 est contrôlée pour vérifier la constance du champ électromagnétique et détecter ainsi les éventuelles discontinuités, notamment au niveau des raccords des fils 14 de palissage. It is important to obtain precise guidance to have a constant electromagnetic field all along the guide wires. Also, sleeves 30 of insulating material may be provided at the iron posts 12 so as to isolate the guide wire 28 and limit losses. Prior to use, the loop 22 is controlled to check the constancy of the electromagnetic field and thus detect any discontinuities, especially at the connections of the son 14 trellis.
Une fois formée, la boucle électrique 22 reste en l'état en permanence, et il suffit alors à l'utilisateur de relier les bornes de ladite boucle à celles du générateur 26 pour électrifier les fils 14 de palissage et les transformer en fils 28 de guidage. Once formed, the electric loop 22 remains in the state permanently, and it then suffices for the user to connect the terminals of said loop to those of the generator 26 to electrify the trellis wires 14 and turn them into son 28 guide.
De préférence, un même générateur 26 est utilisé pour alimenter successivement différentes boucles. Preferably, the same generator 26 is used to successively supply different loops.
Pour obtenir un champ électromagnétique constant, il est important que le générateur 26 délivre un courant constant tout le long du fil de guidage, quelque soit la longueur de fil électrifié. To obtain a constant electromagnetic field, it is important that the generator 26 delivers a constant current all along the guide wire, regardless of the length of electrified wire.
Selon un mode de réalisation illustré par la figure 5, le générateur 26 de courant se présente sous la forme d'une alimentation à découpage avec un régulateur 32, alimentée par une batterie de 12 V et qui delivre une tension maximale de 48 V. Compte tenu de la consommation relativement faible du générateur, on peut prévoir des moyens de recharge de la batterie sous forme de panneaux solaires. According to an embodiment illustrated in FIG. 5, the current generator 26 is in the form of a switched-mode power supply with a regulator 32, powered by a 12 V battery and which delivers a maximum voltage of 48 V. given the relatively low consumption of the generator, it can provide means for charging the battery in the form of solar panels.
De préférence, ce générateur comprend des moyens pour adapter automatiquement le courant à la longueur de la boucle et des moyens de détection de fil coupé susceptibles d'informer l'utilisateur en de coupure. Preferably, this generator comprises means for automatically adapting the current to the length of the loop and cut wire detecting means capable of informing the user in cutoff.
Le dispositif d'électrification de l'invention permet de transformer un fil 14 de palissage de chaque rang en un fil 28 de guidage émettant un champ électromagnétique sensiblement constant tout le long desdits fils 28. The electrification device of the invention makes it possible to transform a trellising wire 14 of each rank into a guide wire 28 emitting a substantially constant electromagnetic field all along said wires 28.
En combinaison avec ce dispositif d'électrification 18, l'invention prévoit un dispositif de détection 20, illustré par les figures 6 7, susceptible d'informer un dispositif de pilotage. In combination with this electrification device 18, the invention provides a detection device 20, illustrated in FIGS. 6 7, capable of informing a control device.
Le dispositif de détection 20 est relié à la machine et comprend deux capteurs 34, 36, de préférence disposés sensiblement à 90 , susceptibles de mesurer automatiquement et en temps réel, respectivement les distances L1, appelée hauteur, et L2, appelée écartement, séparant lesdits capteurs au fil 28 de guidage qui sont proportionnelles aux distances séparant l'outil au fil de guidage. Ces valeurs L1 et L2 sont transmises au dispositif de pilotage qui agit en conséquence sur les actionneurs ou directement sur la direction pour que les distances L1 et L2 soient sensiblement constantes lorsque machine se déplace le long des rangs. The detection device 20 is connected to the machine and comprises two sensors 34, 36, preferably arranged substantially at 90, able to measure automatically and in real time, respectively the distances L1, called height, and L2, called spacing, separating said guide wire sensors 28 which are proportional to the distances separating the tool from the guidewire. These values L1 and L2 are transmitted to the control device which acts accordingly on the actuators or directly on the direction so that the distances L1 and L2 are substantially constant when the machine moves along the rows.
Les capteurs 36, 38 peuvent être disposés selon deux rayons quelconques autour du fil 38 de guidage, les mesures du champ électromagnétique des deux capteurs étant ensuite analysées pour définir les valeurs L1 et L2. Le fait de disposer les capteurs à 90 à l'horizontale et à la verticale du fil simplifie la chaîne de traitement du signal améliore la précision du positionnement En pratique, au bout du premier rang ou de chaque rang, l'utilisateur règle la position relative de l'outil par rapport au fil de guidage de palissage et fixe de la sorte des distances de réglage L01 et L02. The sensors 36, 38 may be arranged in any two rays around the guide wire 38, the electromagnetic field measurements of the two sensors being then analyzed to define the values L1 and L2. Having the sensors at 90 horizontal and vertical wire simplifies the signal processing chain improves positioning accuracy In practice, after the first rank or each row, the user sets the relative position of the tool relative to the trellising guidewire and thereby sets the adjustment distances L01 and L02.
Lorsque l'outil se déplace le long du rang, le dispositif de détection mesure de manière automatique et en temps réel les distances L1 et L2. Ces valeurs sont alors transmises au dispositif de pilotage qui compare lesdites valeurs L1 et L2 aux valeurs prédéterminées L01 et L02. Dès que les différences entre les valeurs mesurées et les valeurs prédéterminées dépassent un certain seuil, appelé consigne, le dispositif de pilotage agit sur les actionneurs ou directement sur la direction de manière à ce que les distances L1 et L2 restent sensiblement égales respectivement à L01 et L02 lorsque la machine se translate le long des rangs. As the tool moves along the row, the detection device automatically measures the distances L1 and L2 in real time. These values are then transmitted to the control device which compares said values L1 and L2 with the predetermined values L01 and L02. As soon as the differences between the measured values and the predetermined values exceed a certain threshold, called the setpoint, the control device acts on the actuators or directly on the direction so that the distances L1 and L2 remain substantially equal respectively to L01 and L02 when the machine is translated along the rows.
Les mesures L1 et L2 sont réalisées par les capteurs 34, 36 sensibles au champ électromagnétique du fil de guidage qui varie en fonction de la distance au fil. The measurements L1 and L2 are carried out by the sensors 34, 36 sensitive to the electromagnetic field of the guide wire which varies as a function of the distance to the wire.
Avantageusement, des moyens de visualisation des distances L1 et L2 sont prévus pour informer l'opérateur. A la manière connu, ces moyens de visualisation se présente sous forme de rangées de LED qui matérialisent l'axe horizontal et l'axe vertical. Ces moyens de visualisation peuvent également aider l'opérateur à déterminer les distances de réglages L01 et L02. Advantageously, distance display means L1 and L2 are provided to inform the operator. In the known manner, these visualization means is in the form of rows of LEDs which materialize the horizontal axis and the vertical axis. These display means can also help the operator to determine the setting distances L01 and L02.
Un exemple de mode de réalisation d'un capteur 34, 36 est représenté sur la figure 7. Ce capteur comprend un circuit 38 dit "bouchon" sensible au champ électromagnétique qui délivre une tension proportionnelle au champ électromagnétique mesuré. De préférence, cette tension mesurée est traitée grâce à des moyens 40 de traitement du signal analogique qui comprennent différents étages d'amplificateurs opérationnels, par exemple un adaptateur d'impédance, un filtre passe bande et un amplificateur, ainsi qu'un intégrateur. An exemplary embodiment of a sensor 34, 36 is shown in Figure 7. This sensor comprises a circuit 38 said "plug" sensitive to the electromagnetic field that delivers a voltage proportional to the measured electromagnetic field. Preferably, this measured voltage is processed by means 40 of analog signal processing which comprise different stages of operational amplifiers, for example an impedance adapter, a bandpass filter and an amplifier, as well as an integrator.
Le signal issu de la sortie des moyens 40 de traitement peut par la suite être transmis au dispositif de pilotage pour être comparé aux valeurs de réglage. The signal from the output of the processing means 40 can subsequently be transmitted to the control device to be compared to the control values.
Selon une autre amélioration, pour rendre le capteur intelligent", évolutif et auto-adaptatif, le capteur comprend un convertisseur analogique numérique 42 sous forme de microprocesseurs qui permettent d'ajuster la sensibilité du capteur ou qui adaptent automatiquement ladite sensibilité. According to another improvement, to make the sensor intelligent, scalable and self-adaptive, the sensor comprises an analog digital converter 42 in the form of microprocessors that adjust the sensitivity of the sensor or that automatically adjust said sensitivity.
Ces capteurs 34 et 36 sont disposés de préférence à proximité des outils et sensiblement à 90 pour optimiser la mesure du champ électromagnétique et de la sorte le positionnement du ou des outils. These sensors 34 and 36 are preferably disposed near the tools and substantially at 90 to optimize the measurement of the electromagnetic field and thus the positioning of the tool or tools.
Le dispositif de pilotage n'a pas été détaillé car il ne constitue pas l'objet principal de l'invention et reste à la portée de l'homme de l'art qui peut utiliser les dispositifs de pilotage utilisés dans le cadre d'un guidage à l'aide de palpeurs. The control device has not been detailed because it is not the main object of the invention and remains within the reach of those skilled in the art who can use the control devices used in the context of a guidance with probes.
Bien entendu, l'invention n'est évidemment pas limitée mode de réalisation représenté et décrit ci-dessus, mais en couvre au contraire toutes les variantes, notamment en ce qui concerne le dispositif d'électrification et le dispositif de détection et de pilotage. Of course, the invention is obviously not limited embodiment shown and described above, but covers all variants, particularly with regard to the electrification device and the detection device and control.
De plus, le dispositif a été illustré par la figure 1 dans cas d'une rogneuse. Il est évident que le dispositif de l'invention peut s'adapter aisément à toutes les machines agricoles utilisées pour la culture de plantes palissées et peut agir sur les actionneurs de positionnement du ou des outils de la machine ou agir directement sur la direction des machines motorisées tels que les vendangeuses, du tracteur interligne ou de l'enjambeur auquel la machine est reliée.In addition, the device has been illustrated in FIG. 1 in the case of a trimming machine. It is obvious that the device of the invention can easily adapt to all the agricultural machinery used for the cultivation of trellised plants and can act on the positioning actuators of the tool or tools of the machine or act directly on the direction of the machines such as harvesters, interline tractor or straddle machine to which the machine is connected.
Claims (13)
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|---|---|---|---|
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| FR0012541A FR2810499B1 (en) | 2000-06-23 | 2000-10-02 | METHOD OF MAGNETIC GUIDANCE OF A TOOL RELATIVE TO A PALISSE CULTURE, DEVICE FOR IMPLEMENTING SAID METHOD AND MACHINE EQUIPPED WITH SAID DEVICE |
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|---|---|---|---|
| FR0008089A FR2810498A1 (en) | 2000-06-23 | 2000-06-23 | Sensor system, in particular to be used in vineyard, comprising device for creation of electro-magnetic field around support wires |
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| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| FR2810498A1 true FR2810498A1 (en) | 2001-12-28 |
Family
ID=8851616
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| FR0008089A Withdrawn FR2810498A1 (en) | 2000-06-23 | 2000-06-23 | Sensor system, in particular to be used in vineyard, comprising device for creation of electro-magnetic field around support wires |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| FR (1) | FR2810498A1 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111386032A (en) * | 2017-11-24 | 2020-07-07 | 悉尼大学 | Autonomous crop management system |
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- 2000-06-23 FR FR0008089A patent/FR2810498A1/en not_active Withdrawn
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