FR2801552A1 - METHOD FOR DETECTING NON-SYMMETRIC ACTION OF THE BRAKES IN A MOTOR VEHICLE - Google Patents

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Abstract

L'invention concerne un procédé de détection d'une action non symétrique des freins dans un véhicule automobile équipé d'un système de direction électrique. Il est caractérisé par le fait qu'au cours du déplacement du véhicule avec une action des freins sur les roues directrices, on mesure un pivotement de celles-ci qui n'est pas provoqué par le volant, on différencie ledit pivotement d'autres influences susceptibles de provoquer un pivotement des roues et on en déduit une action non symétrique des freins.The invention relates to a method for detecting a non-symmetrical action of the brakes in a motor vehicle equipped with an electric steering system. It is characterized by the fact that during the movement of the vehicle with an action of the brakes on the steered wheels, a pivoting of the latter which is not caused by the steering wheel is measured, said pivoting is differentiated from other influences. likely to cause pivoting of the wheels and we deduce a non-symmetrical action of the brakes.

Description

Procédé de détection d'une action non symétrique des freins dans unMethod for detecting an asymmetrical action of the brakes in a

véhicule automobile L'invention concerne un procédé de détection d'une action non symétrique des freins dans des véhicules automobiles équipés d'un système de  motor vehicle The invention relates to a method for detecting an asymmetrical action of the brakes in motor vehicles equipped with a

direction électrique.electric steering.

Les systèmes de direction électriques sont appelés à être de plus en plus utilisés dans le futur. Dans ces systèmes, le volant n'est plus couplé par voie mécanique ou hydraulique aux roues directrices du véhicule. Le mouvement souhaité de pivotement ou de braquage des roues est détecté au niveau du volant au moyen d'un capteur et, en fonction de cette information, un moteur électrique de commande de braquage assurant le pivotement des roues directrices est commandé. Comme solution alternative, les deux roues directrices du véhicule peuvent être commandées individuellement, par des  Electric steering systems are expected to be used more and more in the future. In these systems, the steering wheel is no longer mechanically or hydraulically coupled to the steering wheels of the vehicle. The desired pivoting or turning movement of the wheels is detected at the steering wheel by means of a sensor and, as a function of this information, an electric steering control motor ensuring the pivoting of the steered wheels is controlled. As an alternative solution, the two steering wheels of the vehicle can be controlled individually, by

moteurs de commande de braquage indépendants.  independent steering control motors.

Un système de direction électrique connu est présenté par exemple dans le document DE 197 51 125. Celui-ci sera décrit brièvement dans ce qui suit, à titre d'exemple de système auquel le procédé selon l'invention peut être appliqué. Dans un système de ce type, les mouvements des roues déclenchés par le conducteur à l'aide du volant, qui sont mesurés au moyen d'un capteur de moments, sont combinés aux mouvements du moteur électrique de commande de braquage dans une mécanique de combinaison. Le mouvement total ainsi obtenu est ensuite transmis aux roues directrices, en général aux roues avant du véhicule, par l'intermédiaire d'un mécanisme de direction ou d'une tringlerie de direction, aux fins de régler l'angle de braquage. Avec un système de direction de ce type, lequel est aussi appelé système de "direction à fil", il est possible d'agir sur le comportement dynamique directionnel du véhicule, non seulement en fonction du braquage souhaité par le conducteur exprimé au niveau du volant, mais aussi en fonction d'autres paramètres liés à la dynamique de déplacement, comme par exemple les caractéristiques de la chaussée, l'état de chargement du véhicule, la force du vent latéral, etc. Un système de direction électrique de ce type peut également compenser les écarts par rapport à la ligne droite qui se produisent sur les chaussées de type "!L-Split", sur lesquelles les coefficients de frottement au niveau de la chaussée different de manière  A known electric steering system is presented for example in document DE 197 51 125. This will be described briefly in the following, by way of example of a system to which the method according to the invention can be applied. In a system of this type, the movements of the wheels triggered by the driver using the steering wheel, which are measured by means of a moment sensor, are combined with the movements of the electric steering control motor in a combination mechanism. . The total movement thus obtained is then transmitted to the steering wheels, in general to the front wheels of the vehicle, via a steering mechanism or a steering linkage, for the purpose of adjusting the steering angle. With a steering system of this type, which is also called a "wire steering" system, it is possible to act on the dynamic directional behavior of the vehicle, not only as a function of the steering desired by the driver expressed at the steering wheel. , but also as a function of other parameters related to the movement dynamics, such as for example the characteristics of the roadway, the state of loading of the vehicle, the force of the side wind, etc. An electric steering system of this type can also compensate for deviations from the straight line which occur on pavements of the "! L-Split" type, on which the coefficients of friction at the pavement level differ significantly.

significative entre le côté gauche et le côté droit.  significant between the left side and the right side.

Une autre application potentielle d'un système de direction électrique de ce type concerne la détection du balourd et la détection de la pression d'air des roues directrices du véhicule sur la base des moments de braquage mesurés  Another potential application of an electric steering system of this type relates to the detection of unbalance and the detection of the air pressure of the steering wheels of the vehicle on the basis of the measured turning moments.

(demande de brevet DE 199 06 300.1 non publiée).  (patent application DE 199 06 300.1 not published).

L'invention a pour but un procédé de détection d'une action non symétrique des freins dans des véhicules automobiles, qui, en utilisant les possibilités offertes par un système de direction électrique (tel que décrit plus haut) soit en mesure de détecter les situations dans lesquelles le véhicule, du fait d'une action non symétrique des freins sur la roue directrice droite et sur la  The object of the invention is to provide a method for detecting an asymmetrical action of the brakes in motor vehicles, which, using the possibilities offered by an electric steering system (as described above), is able to detect situations in which the vehicle, due to an asymmetrical action of the brakes on the right steering wheel and on the

roue directrice gauche, menace de décrocher.  left steering wheel, threatens to stall.

Selon un point essentiel de l'invention, le procédé selon l'invention est caractérisé par le fait qu'il est prévu une étape de mesure qui, pendant le déplacement du véhicule avec une action de freinage affectant les roues directrices, mesure un braquage desdites roues directrices qui n'est pas provoqué par le volant, par le fait qu'il est prévu une étape de différenciation qui différencie le braquage mesuré des roues d'autres influences susceptibles de provoquer un pivotement desdites roues et par le fait qu'il est prévu enfin  According to an essential point of the invention, the method according to the invention is characterized in that there is provided a measurement step which, during the movement of the vehicle with a braking action affecting the steered wheels, measures a deflection of said steered wheels which is not caused by the steering wheel, by the fact that there is provided a differentiation step which differentiates the measured turning of the wheels from other influences likely to cause a pivoting of said wheels and by the fact that it is finally planned

une étape de détection qui déduit une action non symétrique des freins.  a detection step which deduces an asymmetrical action of the brakes.

Les avantages du procédé selon l'invention et d'un dispositif mettant en oeuvre ledit procédé résident dans le fait qu'ils peuvent détecter de manière sûre une action non symétrique des freins et qu'en utilisant les possibilités offertes par le système de direction électrique du véhicule, il est possible de réaliser à un coût avantageux et sans engagement matériel important, un système de  The advantages of the method according to the invention and of a device implementing said method reside in the fact that they can safely detect an asymmetrical action of the brakes and that by using the possibilities offered by the electric steering system of the vehicle, it is possible to realize at an advantageous cost and without significant material commitment, a system of

détection automatique d'une action non symétrique des freins.  automatic detection of a non-symmetrical action of the brakes.

La solution selon l'invention est applicable dans une large mesure à des matériels et à des logiciels existants pour le système de direction électrique et peut utiliser sans difficultés des signaux délivrés par des capteurs qui, dans tous les cas, sont présents dans un véhicule équipé d'un système de direction électrique.  The solution according to the invention is applicable to a large extent to existing hardware and software for the electric steering system and can easily use signals delivered by sensors which, in all cases, are present in a vehicle equipped an electric steering system.

La présente invention sera mieux comprise à l'aide de la description  The present invention will be better understood from the description

ci-dessous et des figures annexées sur lesquelles: La figure 1, montre un schéma-bloc d'un dispositif utilisable en liaison avec un système de direction électrique pour la mise en oeuvre du procédé selon l'invention; La figure 2, montre un organigramme expliquant le procédé selon l'invention. La figure 1 montre sous la forme d'un schéma-bloc fonctionnel un système de direction électrique pour un véhicule automobile combiné à un  below and appended figures in which: Figure 1 shows a block diagram of a device usable in connection with an electric steering system for implementing the method according to the invention; Figure 2 shows a flowchart explaining the method according to the invention. Figure 1 shows in the form of a functional block diagram an electric steering system for a motor vehicle combined with a

dispositif pour la mise en oeuvre du procédé selon l'invention.  device for implementing the method according to the invention.

On décrira tout d'abord le système de direction électrique. Un angle de volant imposé au niveau d'un volant 7 est mesuré par un capteur de volant 4 qui délivre un signal correspondant d'angle de volant à une unité de réglage/commande 1 qui, par l'intermédiaire d'une unité de puissance (non représentée), commande un moteur électrique 2 de braquage avec un signal de réglage qui dépend au moins du braquage souhaité exprimé au niveau du volant 7, mais aussi d'autres paramètres relatifs à la dynamique de déplacement. Le moteur électrique de braquage 2 est couplé à un mécanisme de direction 3 qui règle un angle de braquage correspondant au niveau des roues avant VL et VR. L'angle de braquage $L et 8R peut être mesuré directement au niveau du mécanisme de direction 3, à l'aide d'un capteur 6, 8 et transmis en tant que signal réel à l'unité de réglage/commande 1. Par ailleurs le ' courant moteur du moteur de commande de direction 2 peut également être transmis en tant que courant réel à l'unité de réglage/commande 1. Des capteurs de couple non représentés sur la figure 1 peuvent encore être prévus pour mesurer le couple au niveau des roues avant VL et VR. Pour prendre en compte d'autres paramètres relatifs à la dynamique de déplacement, l'unité de réglage/commande 1 peut recevoir des signaux supplémentaires de capteurs "Sens 1", "Sens 2", "Sens 3" disposés dans le véhicule, tels que par exemple un capteur d'accélération transversale, un capteur d'embardée, ainsi que d'une unité de commande de moteur qui fournit par exemple un signal sur la qualité de la chaussée, la vitesse de déplacement. Le dispositif pour la mise en oeuvre du procédé selon l'invention est représenté à la figure 1 en tant que bloc de réglage/commande 10 qui reçoit, côté entrée, les signaux de capteurs "Sens 1", "Sens 2", "Sens 3" mentionnés plus haut ea-ce manière optionnelle un signal "Sens 4" indiquant une variation mesurée de la vitesse de rotation de roue et qui délivre côté sortie, des signaux de force de freinage FL et FR qui sont transmis respectivement à un régulateur de force de freinage gauche et à un régulateur de force de freinage droite 11, 12, associés respectivement au frein de roue gauche et au frein de roue droite, non représentés, des roues avant VL  We will first describe the electric steering system. A steering wheel angle imposed on a steering wheel 7 is measured by a steering wheel sensor 4 which delivers a corresponding steering wheel angle signal to an adjustment / control unit 1 which, via a power unit (not shown), controls an electric steering motor 2 with a setting signal which depends at least on the desired steering expressed at the steering wheel 7, but also other parameters relating to the movement dynamics. The electric steering motor 2 is coupled to a steering mechanism 3 which adjusts a steering angle corresponding to the level of the front wheels VL and VR. The steering angle $ L and 8R can be measured directly at the steering mechanism 3, using a sensor 6, 8 and transmitted as a real signal to the adjustment / control unit 1. By moreover, the motor current of the steering control motor 2 can also be transmitted as real current to the adjustment / control unit 1. Torque sensors not shown in FIG. 1 can also be provided to measure the torque at level of the front wheels VL and VR. To take into account other parameters relating to the movement dynamics, the adjustment / control unit 1 can receive additional signals from sensors "Sens 1", "Sens 2", "Sens 3" arranged in the vehicle, such as as for example a transverse acceleration sensor, a swerve sensor, as well as an engine control unit which provides for example a signal on the quality of the road surface, the speed of movement. The device for implementing the method according to the invention is represented in FIG. 1 as an adjustment / control block 10 which receives, on the input side, the sensor signals "Sens 1", "Sens 2", "Sens 3 "mentioned above in this optional way a" Sense 4 "signal indicating a measured variation of the wheel rotation speed and which delivers on the output side, braking force signals FL and FR which are transmitted respectively to a speed regulator left braking force and a right braking force regulator 11, 12, associated respectively with the left wheel brake and the right wheel brake, not shown, of the front wheels VL

et VR.and VR.

L'idée de base du procédé selon l'invention est qu'en observant le pivotement du pneu lors d'une action de freinage, dans des conditions d'utilisation favorables du véhicule, on peut détecter une action non symétrique  The basic idea of the method according to the invention is that by observing the pivoting of the tire during a braking action, under favorable conditions of use of the vehicle, it is possible to detect an asymmetrical action

des freins (le frein gauche et le frein droit freinent différemment).  brakes (the left brake and the right brake brake differently).

Dans un système de direction conventionnel, si les freins agissent de manière non symétrique, une force de rotation s'exerce sur le volant lors d'une  In a conventional steering system, if the brakes act asymmetrically, a rotational force is exerted on the steering wheel during a

action de freinage. Si le volant 7 n'est pas tenu fermement ou si aucun contre-  braking action. If the steering wheel 7 is not held firmly or if no counter

braquage n'est effectué, le véhicule peut dans certaines conditions changer de  steering is not carried out, the vehicle can under certain conditions change

cap d'une manière non souhaitée, c'est-à-dire quitter sa trajectoire.  heading in an undesired way, that is to say leaving its trajectory.

Avec une direction électrique telle que celle représentée à la figure 1, cette variation du pivotement du pneu peut être mesurée. Ceci peut être réalisé par exemple en mesurant la variation de la force braquage du moteur de braquage 2, en mesurant la variation du courant traversant le moteur 2 pour une tension constante, en mesurant directement la course de pivotement (angle de braquage ÈL et 8R), en mesurant la variation du couple (en utilisant un capteur de couple) ou en exploitant les signaux de capteurs intégrés dans les  With an electric direction such as that shown in FIG. 1, this variation in the pivoting of the tire can be measured. This can be achieved for example by measuring the variation in the steering force of the steering motor 2, by measuring the variation in the current flowing through the motor 2 for a constant voltage, by directly measuring the pivoting stroke (steering angle ÈL and 8R) , by measuring the variation in torque (using a torque sensor) or by using the sensor signals integrated in the

pneumatiques pour déterminer la sollicitation de ceux-ci.  tires to determine the stress on them.

La figure 2 montre un exemple d'un organigramme simplifié décrivant  Figure 2 shows an example of a simplified flowchart describing

le procédé selon l'invention.the method according to the invention.

Après le lancement de la routine on décide dans une étape SI si l'on est en présence de conditions de fonctionnement adaptées ou favorables pour le contrôle de la symétrie du freinage. Par exemple le véhicule ne doit pas rouler sur une portion de trajet mauvaise. Si les conditions de fonctionnement ne sont pas favorables pour le contrôle, le programme est arrêté (étape S7). Si en revanche les conditions de fonctionnement sont favorables (décision OUI), on examine au cours d'une étape S2 si l'action des freins dépasse une valeur seuil prédéterminée. Si ce n'est pas le cas, le contrôle de la symétrie du freinage est arrêté (étape S7). S'il apparaît au cours de l'étape S2 que l'action de freinage est supérieure à la valeur seuil prédéterminée (décision OUI), on examine au cours d'une étape S3 si la variation de pivotement des roues est supérieure à une autre valeur seuil prédéterminée. Si ce n'est pas le cas, on en déduit que le frein est en ordre (étape S5) et le programme est interrompu (étape S7). Si au cours de l'étape S3 on constate que la variation de pivotement des roues est supérieure à la valeur seuil (décision OUI), on constate à l'étape S4 que le freinage n'est pas symétrique. Une étape S6 est alors exécutée, qui réalise un équilibrage de l'action des freins en agissant sur les forces de freinage de la roue gauche et de la roue droite. La routine représentée à la figure 2 est ensuite terminée. Outre la variation de pivotement des pneumatiques, on peut aussi exploiter le signal "Sens 3" d'un capteur d'embardée et/ou le signal "Sens 4", c'est-à- dire la variation mesurée de la vitesse de rotation des pneumatiques (les capteurs ne sont pas représentés sur la figure 1). Le bloc de réglage/commande prévu pour la mise en oeuvre du procédé selon l'invention peut encore recevoir un signal de l'unité de réglage/commande 1 prévue pour la direction qui caractérise une chaussée de type "pg- split" de sorte qu'un pivotement des roues causé par celle-ci peut être différenciée de pivotements des roues dus à  After the start of the routine, in a step SI, it is decided whether there are suitable or favorable operating conditions for checking the symmetry of the braking. For example, the vehicle must not drive on a bad part of the journey. If the operating conditions are not favorable for the control, the program is stopped (step S7). If on the other hand the operating conditions are favorable (YES decision), it is examined during a step S2 if the action of the brakes exceeds a predetermined threshold value. If this is not the case, the brake symmetry check is stopped (step S7). If it appears during step S2 that the braking action is greater than the predetermined threshold value (YES decision), it is examined during a step S3 if the variation in pivoting of the wheels is greater than another predetermined threshold value. If this is not the case, it is deduced therefrom that the brake is in order (step S5) and the program is interrupted (step S7). If during step S3 it is found that the variation in pivoting of the wheels is greater than the threshold value (YES decision), it is found in step S4 that the braking is not symmetrical. A step S6 is then executed, which balances the action of the brakes by acting on the braking forces of the left wheel and the right wheel. The routine shown in Figure 2 is then completed. In addition to the tire swivel variation, it is also possible to use the "Sens 3" signal from a swerve sensor and / or the "Sens 4" signal, that is to say the measured variation of the rotation speed. tires (the sensors are not shown in Figure 1). The adjustment / control unit provided for implementing the method according to the invention can also receive a signal from the adjustment / control unit 1 provided for the direction which characterizes a “pg-split” type roadway so that wheel swiveling caused by this can be distinguished from wheel swiveling due to

une action non symétrique des freins.  unsymmetrical brake action.

Claims (13)

REVENDICATIONS 1. Procédé de détection d'une action non symétrique des freins sur des véhicules automobiles équipés d'un système de direction électrique, caractérisé en ce qu'au cours du déplacement du véhicule avec une action des freins sur les roues directrices, on mesure un pivotement de cellesci qui n'est pas provoqué par le volant, on le différencie d'autres influences susceptibles de provoquer un pivotement des roues et on en déduit une action non  1. A method of detecting an asymmetrical action of the brakes on motor vehicles equipped with an electric steering system, characterized in that during the movement of the vehicle with an action of the brakes on the steered wheels, a pivoting of these which is not caused by the steering wheel, we differentiate it from other influences likely to cause a pivoting of the wheels and we deduce an action not symétrique des freins.symmetrical brakes. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'au cours de l'étape de mesure, on mesure une variation de la force de  2. Method according to claim 1, characterized in that during the measurement step, a variation in the force of braquage d'un moteur électrique de braquage.  steering of an electric steering motor. 3. Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce qu'au cours de l'étape de mesure, on mesure une variation du courant traversant un moteur électrique de braquage pour une tension constante.  3. Method according to claim 2, characterized in that during the measurement step, a variation in the current passing through an electric steering motor is measured for a constant voltage. 4. Procédé selon une des revendications précédentes,  4. Method according to one of the preceding claims, caractérisé en ce qu'au cours de l'étape de mesure, on mesure une  characterized in that during the measurement step, a variation de l'angle de braquage d'une roue directrice.  variation of the steering angle of a steering wheel. 5. Procédé selon une des revendications précédentes,  5. Method according to one of the preceding claims, caractérisé en ce qu'au cours de l'étape de mesure, on mesure une  characterized in that during the measurement step, a variation du couple du moteur de braquage.  variation of the steering motor torque. 6. Procédé selon une des revendications précédentes,  6. Method according to one of the preceding claims, caractérisé en ce qu'au cours de l'étape de différenciation, on différencie une action non symétrique des freins de pivotements  characterized in that during the differentiation step, a non-symmetrical action of the pivot brakes is differentiated des roues directrices causés par les irrégularités de la chaussée.  steered wheels caused by road irregularities. 7. Procédé selon une des revendications précédentes,  7. Method according to one of the preceding claims, caractérisé en ce qu'au cours de l'étape de différenciation, on différencie une action non symétrique des freins de pivotements des roues directrices causés par un balourd au niveau des roues directrices.  characterized in that during the differentiation step, a non-symmetrical action of the pivoting brakes of the steered wheels caused by an imbalance at the steered wheels is distinguished. 8. Procédé selon une des revendications précédentes,  8. Method according to one of the preceding claims, caractérisé en ce qu'au cours de l'étape de différenciation, on différencie une action non symétrique des freins de pivotements des roues directrices causés par des différences de pression d'air dans lesdites roues.  characterized in that during the differentiation step, a non-symmetrical action of the pivoting brakes of the steered wheels is caused due to differences in air pressure in said wheels. 9. Procédé selon une des revendications précédentes,  9. Method according to one of the preceding claims, caractérisé en ce qu'au cours de l'étape de différenciation, on différencie une action non symétrique des freins de pivotements  characterized in that during the differentiation step, a non-symmetrical action of the pivot brakes is differentiated des roues directrices causés par une chaussée de type "[t-split".  steered wheels caused by a "t-split" type pavement. 10. Procédé selon une des revendications précédentes,  10. Method according to one of the preceding claims, caractérisé en ce que pour détecter une action non symétrique des freins, on exploite en plus un signal délivré par un capteur d'embardée.  characterized in that in order to detect an asymmetrical action of the brakes, a signal delivered by a swerve sensor is also used. il. Procédé selon une des revendications précédentes,  he. Method according to one of the preceding claims, caractérisé en ce que pour détecter une action non symétrique des freins, on exploite en plus une variation de la vitesse de rotation des  characterized in that in order to detect an asymmetrical action of the brakes, a variation in the speed of rotation of the roues directrices.steered wheels. 12. Procédé selon une des revendications précédentes,  12. Method according to one of the preceding claims, caractérisé en ce qu'il est prévu en plus une étape de compensation qui compense une action non symétrique détectée des freins par une variation correspondante des forces de freinage et/ou par des  characterized in that a compensation step is provided which compensates for a non-symmetrical detected action of the brakes by a corresponding variation in the braking forces and / or by angles de braquage différents au niveau des roues directrices.  different steering angles at the steering wheels. 13. Procédé selon une des revendications précédentes,  13. Method according to one of the preceding claims, caractérisé en ce qu'une action unilatérale ou non symétrique des freins est produite, laquelle est compensée par une étape de compensation. 14. Procédé selon une la revendicationl2 ou 13, caractérisé en ce que l'action de freinage et/ou l'étape de compensation sont utilisées pour diagnostiquer le système de freinage et/ou le système  characterized in that a unilateral or non-symmetrical action of the brakes is produced, which is compensated for by a compensation step. 14. Method according to claim 12 or 13, characterized in that the braking action and / or the compensation step are used to diagnose the braking system and / or the system de direction.of management. 15. Dispositif pour la mise en oeuvre du procédé selon une  15. Device for implementing the method according to a des revendications 1 à 14, caractérisé en ce qu'il est combiné à un  of claims 1 to 14, characterized in that it is combined with a système de direction électrique pour un véhicule automobile.  electric steering system for a motor vehicle.
FR0015301A 1999-11-27 2000-11-22 METHOD FOR DETECTING NON-SYMMETRIC ACTION OF THE BRAKES IN A MOTOR VEHICLE Withdrawn FR2801552A1 (en)

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