FR2785684A1 - Dispositif perfectionne de stockage et de manutention de bretelles de capteurs geophysiques - Google Patents

Abstract

L'invention concerne un dispositif (30) de stockage et de manutention de bretelles (B) de capteurs géophysiques (100), le dispositif comportant un support (E) pour stocker chaque bretelle dans une configuration regroupée de ladite bretelle.Selon l'invention, le dispositif comprend des moyens (35, 351, 352, 353, 36, 37, 39) de préhension et de déplacement automatique de la bretelle entre le support de stockage et un site d'implantation ou de ramassage des capteurs.

Description

La présente invention concerne les opérations d'acquisition, sur le terrain, de données géophysiques, en vue notamment de l'exploitation de champs d'hydrocarbures.

Ces opérations mettent en oeuvre des réseaux de boitiers contenant chacun au moins un capteur, lesdits boîtiers pouvant tre interconnectés par des câbles comportant des anneaux de suspension pour constituer des grappes appelés bretelles .

Dans la suite de ce texte, le terme capteur désigne indistinctement le contenu et la fonctionnalité du boîtier constituant l'unité élémentaire d'acquisition. II peut en particulier désigner un capteur primaire constitué par le dispositif mécanique d'acquisition du signal sismique tel qu'un sismographe conventionnel générant un signal analogique, ou encore un dispositif plus élaboré comprenant des moyens électroniques de prétraitement du signal délivrant un signal numérique.

La face inférieure des bottiers est munie de moyens de couplage mécanique avec le sol. Suivant la nature du terrain, ces moyens de couplage mécanique peuvent tre une pointe destinée à tre enfichée dans le sol, ou une embase pouvant former un tripode, le boîtier étant alors enfoui à faible profondeur ou encore simplement déposé sur le sol.

Pour recueillir les données géophysiques, on active une ou plusieurs sources sismiques en contact avec le sol pour propager des trains d'ondes sismiques omnidirectionnelles. Les sources peuvent tre constituées d'explosifs, de chutes de poids ou encore de vibrateurs.

Les trains d'ondes réfléchis par les couches du sous-sol sont détectés par les capteurs, qui génèrent un signal analogique ou numérique caractérisant la réflexion des ondes sur les interfaces géologiques du soussol.

Les données provenant des bretelles de capteurs sont ensuite transmises à une unité centrale de collationnement et d'enregistrement des données géophysiques, par l'intermédiaire de réseaux de câbles (pouvant tre électriques, électro-optiques ou optiques).

De tels réseaux peuvent couvrir des surfaces très importantes, de l'ordre de plusieurs kilomètres carrés, et nécessitent la mise en oeuvre d'un matériel important.

Ce déploiement de réseaux de capteurs est généralement effectué manuellement en deux étapes, par des rangs d'opérateurs se déplaçant à pied.

Les opérateurs portent pour cela chacun une bretelle de capteurs rassemblée sur une simple épingle (grâce à l'enfilage d'anneaux solidaires de la bretelle sur une tige de t'épingle), et déroulent dans un premier temps leur bretelle selon un alignement prédéfini en marquant d'un repère les endroits désirés de pose des capteurs. Les opérateurs repassent ensuite sur le terrain pour enfouir dans une deuxième étape les capteurs aux endroits de pose repérés.

Après I'activation des sources sismiques et la transmission des signaux reçus par les capteurs aux moyens de traitement, des opérateurs reviennent une fois encore sur le terrain pour ramasser les bretelles de capteurs et les enfiler sur leurs épingles de stockage.

Le fait que ces opérations de déploiement, de pose et de ramassage des réseaux de capteurs soient manuelles implique en particulier que les durées des opérations d'acquisition de données sont longues, et les coûts associés à l'immobilisation des matériels et à la main d'oeuvre sont en conséquence souvent très importants.

On comprend donc qu'il serait avantageux de réduire autant que possible la durée de ces opérations pour diminuer le coût d'acquisition de données géophysiques.

Pour tenter d'aller dans ce sens, il existe certes des outils manuels permettant d'assister les opérateurs dans la phase de pose des capteurs.

On trouvera ainsi par exemple des descriptions de plantoirs à main dans les brevets US 4 838 379 et US 5 007 031.

Mais le bénéfice de ces outils reste extrmement limité, en particulier parce qu'ils ne modifient en rien le principe fastidieux de la pose à la main
de chaque capteur par un opérateur non motorisé.

On connait également par le brevet US 5 315 074 un dispositif embarqué à bord d'un véhicule, permettant d'automatiser une partie des opérations de pose. Ce dispositif permet de diminuer le nombre d'opérateurs et donc les coûts de main-d'couvre associés.

Mais la Demanderesse a constaté qu'avec ce dispositif le processus générât de déploiement de bretelles de capteurs reste long, En effet, le dispositif du brevet US 5 315 074 nécessite d'immobiliser le véhicule porteur afin de permettre le déroulement d'un mode opératoire complexe pour la pose de chaque capteur.

De plus, les outils et le dispositifs évoqués ci-dessus ne concernent que la pose des capteurs, et ne modifient en rien les opérations de déploiement et de ramassage des bretelles sur le terrain.

II apparaît donc que les opérations de déploiement, de pose et de ramassage des bretelles de capteurs géophysiques sur le terrain, à I'aide des moyens actuellement connus, demeurent fastidieuses et coûteuses, en particulier en raison de leur caractère manuel.

La présente invention a pour but d'améliorer cette situation.

Un autre but de la présente invention est de permettre de réaliser un dispositif de stockage de bretelles de capteurs géophysiques, permettant d'alimenter automatiquement des moyens de pose automatique des bretelles embarquées sur un véhicule, à un rythme synchronisé avec la progression du véhicule sur le terrain.

Un troisième but de l'invention'est de permettre en outre l'automatisation de l'enfilage des anneaux de bretelles sur des moyens de stockage tels que les épingles généralement utilisées.

Un quatrième but de l'invention est de permettre de réaliser un système de pose automatique de capteurs.

Enfin, I'invention vise également à permettre de réaliser un système de ramassage automatique des capteurs sur le terrain.

Pour atteindre ces buts, I'invention propose selon un premier aspect un dispositif de stockage et de manutention de bretelles de capteurs géophysiques, le dispositif comportant un support pour stocker chaque bretelle dans une configuration regroupée de ladite bretelle, caractérisé en
ce qu'il comprend des moyens de préhension et de déplacement automatique de la bretelle entre le support de stockage et un site d'implantation ou de ramassage des capteurs.

D'autres caractéristiques avantageuses et non limitatives du dispositif selon l'invention sont les suivantes :
-lesdits moyens de préhension et de déplacement automatique comprennent des moyens de traction de la bretelle,
-lesdits moyens de traction comprennent au moins deux bras de traction mobiles munis chacun de moyens d'engagement sélectif avec des moyens d'accrochage de la bretelle,
-lesdits moyens d'engagement sélectif du bras comprennent un doigt et il est prévu des moyens pour détecter la présence d'un anneau de la bretelle et commander, si un anneau a été détecté, I'engagement dudit doigt du bras dans ledit anneau,
-le dispositif est mobile sur le site d'implantation des capteurs et la vitesse de déplacement des bras de traction est asservie à la vitesse d'avance du dispositif sur le site,
-la vitesse du dispositif sur le site est asservie à la tension de la bretelle,
-les bras de traction sont mobiles en rotation et leur vitesse angulaire de rotation est asservie à la tension de la bretelle,
-il est prévu des moyens pour synchroniser les vitesses de déplacement des bras de traction.

Selon un deuxième aspect, l'invention propose également un système de pose et d'enfouissage sur un site de capteurs de données géophysiques reliés ensemble par une bretelle, comprenant un module de stockage de bretelles de capteurs, un module de pose pour 1'enfouissage sur le site des capteurs, une plate-forme mobile sur le site, portant le module de stockage et le module de pose, caractérisé en ce qu'il comprend également un dispositif avec des moyens de préhension et de déplacement automatique selon l'un des aspects décrits ci-dessus pour dévider la bretelle d'un support de stockage, des moyens pour positionner automatiquement la plate-forme mobile sur le site en des endroits de pose désirés quelconques et des moyens pour poser automatiquement les capteurs audits endroits de pose désirés sans interrompre la progression de la plate-forme mobile sur le site.

Des aspects préférés, mais non limitatifs du système de pose et d'enfouissage selon l'invention sont les suivants :
-les moyens de pose automatique des capteurs sont mobiles sur un support du module de pose et il est prévu des moyens d'asservissement en temps réel de la vitesse de déplacement desdits moyens de pose automatique sur ledit support à la vitesse de la plate forme mobile sur le site, de sorte que les deux vitesses soient sensiblement égales et opposées,
-lesdits moyens de pose automatique sont fixés sur un chariot pouvant coulisser sur des rails du support, selon une direction parallèle à la direction de progression du système sur le site,
-lesdits moyens de pose automatique comprennent deux vérins,
-un premier des deux vérins porte sur sa tige de sortie le deuxième vérin, ledit deuxième vérin étant monté à rotation autour d'un axe, transversal à la direction de progression de la plate-forme sur le site, sur ladite tige de sortie du premier vérin.

Enfin, selon un troisième aspect, l'invention propose un système de ramassage sur un site de bretelles de capteurs géophysiques, comprenant un module de stockage de bretelles de capteurs, une plate-forme mobile sur le site et portant le module de stockage, caractérisé en ce qu'il comporte également un dispositif avec des moyens de préhension et de déplacement automatique selon l'un des aspects décrits plus haut pour effectuer le regroupement de la bretelle sur un support de stockage.

Des aspects préférés, mais non limitatifs du système de ramassage selon l'invention sont les suivants :
-if comporte également un module pour relever les bretelles sur le terrain et les présenter aux moyens de préhension et de déplacement automatique destinés à regrouper la bretelle,
-le module de relevage comporte deux tapis roulants dans des sens contrarotatifs, placés en vis-à-vis de manière à ce qu'une partie de leurs surfaces respectives coopèrent, lesdites surfaces présentant des motifs tridimensionnels qui sont déformables de manière à admettre le passage des capteurs entre les deux tapis et qui coopèrent ensemble de manière à entrainer la bretelle vers les moyens de préhension et de déplacement automatique destinés à regrouper la bretelle,
-le système comporte en outre un capteur dynamométrique pour mesurer la tension exercée sur la bretelle en train d'tre ramassée sur le site, capteur dont la mesure de tension est transmise à un ordinateur de bord pour ralentir le fonctionnement du module de relevage si ladite mesure dépasse un premier seuil, et interrompre la progression sur le site de la plate-forme mobile si ladite mesure dépasse un deuxième seuil supérieur au premier seuil,
-la vitesse de fonctionnement du module de relevage est asservie à la vitesse de la plate-forme mobile sur le site.

D'autres aspects, buts et avantages du dispositif et des systèmes selon l'invention apparaîtront mieux à la lecture de la description suivante d'une forme de réalisation de l'invention, faite en référence aux dessins annexés sur lesquels :
-la figure 1 est un schéma d'ensemble d'un système de pose et d'enfouissage automatique de capteurs selon l'invention, présentant les principaux modules constitutifs de ce système de pose,
-les figures 2a et 2b sont respectivement une vue en perspective et une vue en élévation du module de stockage de capteurs géophysiques embarqués sur ce système de pose et d'enfouissage,
-la figure 3a est une vue schématique du module de pose de capteurs également embarqué sur le système de pose et d'enfouissage selon l'invention,
-la figure 3b est une vue de détail du module de pose, selon la coupe A de la figure 3a,
-les figures 4a à 4c sont trois vues de détail de moyens du module de pose permettant de maintenir les capteurs géophysiques avant leur plantation,
-la figure 5 est un schéma illustrant le cycle de fonctionnement des moyens de pose de capteurs géophysiques du système de pose et d'enfouissage selon l'invention ;
-les figures 6a et 6b sont deux dessins illustrant schématiquement le positionnement des différents éléments du module de pose pour compenser respectivement un angle de dévers latéral et un angle de pente longitudinal présenté par le terrain par rapport à la direction de progression du système de pose et d'enfouissage selon l'invention ;
-les figures 7a et 7b sont une vue d'ensemble et une vue de détail du module d'alimentation du système de pose et d'enfouissage selon l'invention.

-la figure 8 est un schéma d'ensemble d'un système de ramassage automatique de bretelles de capteurs déployées sur un terrain, ledit schéma présentant les principaux éléments constitutifs de ce système de ramassage,
-la figure 9 est une vue schématique du module de relevage des bretelles mis en oeuvre dans ce système de ramassage,
-la figure 10a et 10b sont respectivement une vue de côté et une vue de devant d'un premier mode de réalisation d'un module de regroupement des bretelles sur des épingles de stockage, ledit module étant mis en oeuvre dans le système de ramassage selon l'invention,
-les figures 11 a et 11 b sont deux vues correspondant respectivement aux figures 10a et 10b, pour un second mode de réalisation du module de regroupement,
-la figure 12 est une vue schématique d'un système d'approvisionnement en modules de stockage de systèmes de pose et d'enfouissage, ou de ramassage, selon l'invention,
-la figure 13 est un schéma illustrant la mise en oeuvre sur le terrain des systèmes de pose et d'enfouissage, et de ramassage, selon l'invention.

En référence tout d'abord à la figure 1, on a représenté schématiquement un système S de pose et d'enfouissage de bretelles de capteurs selon l'invention. Ce système fonctionne avec des bretelles classiques de capteurs géophysiques reliés par un câble électrique, stockées de manière connue sur des épingles comprenant une tige sur laquelle un opérateur peut enfiler des anneaux fixés sur le câble de la bretelle à intervalles réguliers.

Le système S comprend quatre modules principaux :
. un module 10 de stockage des épingles portant les bretelles de
capteurs géophysiques ;
* un module 20 de pose et d'enfouissage automatique des capteurs
géophysiques 6 des endroits désirés,
* un module 30 d'alimentation en bretelles de capteurs géophysiques à
destination du module de pose ; et
* un module 40 de transport, constitué d'une plate forme mobile ou
automoteur, portant les trois autres modules du système.

En outre, le système S étant destiné à fonctionner de manière automatique, il comprend un ordinateur de bord permettant le traitement d'information en temps réel, relié aux différents détecteurs et organes de commande compris dans les modules du système que l'on va décrire. Cet ordinateur de bord n'est pas représenté sur les figures.

On a également représenté sur cette figure un repère !iéà l'automoteur, dans lequel les axes X, Y et Z sont respectivement les axes longitudinal, transversal horizontal et transversal vertical fiés à l'automoteur, lesdits axes définissant un repère orthogonal direct. Le repère XYZ sera utilisé dans la description qui suit pour aider à la compréhension du texte.

Par définition et également pour aider à la compréhension du texte, on utilisera si besoin, pour la description des composants du système selon l'invention, les directions de référence avant et arrière correspondant à I'avant et à l'arrière de l'automoteur, respectivement.

On va maintenant détailler la structure et le fonctionnement de chaque module, avant de décrire le fonctionnement global du système :
Le module 10 de stockage des épingles est représenté sur les figures 2a et 2b. Ce module 10 se présente sous la forme d'un container
dans lequel sont placés plusieurs, par exemple cinq, bacs identiques 101 à
105, dans lesquels sont placées les épingles portant les bretelles de
capteurs géophysiques. De manière classique, chaque épingle porte une seule bretelle comprenant plusieurs capteurs, généralement six ou douze capteurs espacés régulièrement.

Le container 10 comprend un étage inférieur 12 dans lequel trois bacs peuvent tre placés sur un tapis roulant 120 actionné par un premier moteur hydraulique 121, et un étage supérieur 13.

A l'étage supérieur 13 qui peut également contenir trois bacs, le bac 105 situé au milieu repose sur des parties de support 130 solidaires du container 10.

Les bacs se trouvant aux deux extrémités de l'étage supérieur du container (bac 104 uniquement sur les figures 2a et 2b) peuvent tre suspendus à des crochets 131, solidaires de bras 132 actionnés par des vérins 133, pour sélectivement saisir le bac et le maintenir suspendu, ou pour le relâcher. Chacune des deux parties d'extrémité de l'étage 13 du container est ainsi munie d'un ensemble indépendant, constitué de crochets 131 montés sur des bras 132 actionnés par des vérins 133, ledit ensemble pouvant maintenir un bac suspendu.

Un chariot 14 est mobile entre les deux extrémités du container, sur des rails 140 fixés sur le dessus du container, sous faction d'un deuxième moteur 142. Ce chariot porte un vérin hydraulique 141 d'axe Z dont la tige de sortie, qui traverse le chariot pour pénétrer dans le container, est munie à son extrémité basse de deux crocs articulés 1410 destinés à saisir chacun un moyen d'accrochage d'un côté d'un bac, tel qu'une tige 1010 ou un anneau par exemple.

Sur les figures 2a et 2b, le bac 101 qui se trouve à I'étage inférieur sous le chariot 14 est surmonté par un espace libre, le container 10 ayant une géométrie correspondant au volume de six bacs mais n'en contenant que cinq. Cet espace libre permet à un opérateur de saisir les épingles du bac 101 pour les présenter au module d'alimentation automatique 30.

Lorsque l'opérateur a utilisé toutes les bretelles du bac 101, il actionne le vérin 141, pour abaisser celui-ci, saisir avec les crocs 1410 le bac 101 et soulever ce bac jusqu'à t'étage supérieur du container dans 1'espace qui était libre.

Les vérins 133 commandant les crochets 131 entourant cet espace sont alors également actionnés (par l'ordinateur de bord ou par un automatisme classique propre au module 10), et provoquent la rotation de la tige 132 portant les crochets, qui viennent saisir le bac 101.

Les crocs 1410 libèrent alors le bac 101 qui est maintenu par ces crochets 131, et le chariot 14 se déplace sur les rails jusqu'à se trouver à
I'aplomb du bac 104, que le vérin 141 saisit avec les crocs 1410. Pendant ce temps, le moteur 121 est actionné pour que le tapis roulant 120 déplace les bacs 102 et 103 jusqu'aux positions auparavant occupées par les bacs 101 et 102 respectivement.

Le bac 104 est alors tâché par les crochets 131 qui le maintenaient, et descendu par le vérin 141 à l'étage inférieur dans 1'espace auparavant occupé par le bac 103. Puis les crocs 1410 du vérin tâchent le bac 104, et le chariot et son vérin vont déplacer les bacs 105 puis 101 jusqu'aux emplacements occupés auparavant par les bacs 104 et 105.

Ce cycle de déplacement des bacs étant effectué, l'opérateur dispose à nouveau d'un bac plein 102, surmonté d'un espace libre permettant de saisir les bretelles de ce bac.

Le container peut contenir cinq bacs de chacun 40 bretelles de 12 capteurs, ou 80 bretelles de 6 capteurs, ce qui permet au système d'embarquer environ 2400 capteurs. Les épingles vides sont stockées après utilisation dans un bac supplémentaire prévu à cet effet et placé à côté du module 10 de stockage, ou dans le bac en train d'tre vidé.

Dans une variante de réalisation non représentée sur les figures, les épingles de capteurs géophysiques ne sont pas stockées dans des bacs mais accrochés sur des râteliers constitués chacun de deux tiges horizontales se déplaçant selon le mme principe de carrousel que décrit cidessus.

En référence maintenant à la figure 3a, le module 20 de pose de capteurs comprend :
d'une part un bras 21 fixé à l'arrière de l'automoteur 40 par une
articulation 210 autorisant une rotation du bras autour d'un axe 2100
de direction X, ladite rotation étant commandée par exemple par des
moyens électrohydrauliques réalisés ici sous la forme de vérins
asservis à une commande électrique.

Cette rotation permet de positionner le bras 21 selon toute position
angulaire souhaitée dans une plage angulaire s'étendant
symétriquement de part et d'autre du plan longitudinal vertical XZ lié
à l'automoteur, de manière à placer automatiquement le bras 21 à la
verticale de I'axe 2100 sur des terrains présentant un dévers latéral
pouvant atteindre 20% (c'est à dire correspondant à un angle
d'environ 11 ). Pour déterminer la consigne de mouvement transmise
aux vérins, un capteur associé au bras 21 délivre une mesure de
l'écart angulaire entre le plan XZ et le plan vertical vrai contenant la
direction X.
d'autre part un ensemble remorqué d'enfouissage, solidaire du bras
21 dans sa rotation autour de l'articulation 210 de l'arrière de
l'automoteur. La fonction de cet ensemble remorqué est d'ouvrir un
sillon 223 devant l'endroit de pose désiré des capteurs et de refermer
ledit sillon sur les capteurs posés afin de les enfouir. Cet ensemble
comprend un soc relevable 22 à double versoir et deux rouleaux 23,
disposés sur le terrain sensiblement à l'aplomb vertical de l'extrémité
arrière du bras 21. Les dispositions respectives du soc et des
rouleaux par rapport au bras 21 sont telles que le soc est devant le
lieu d'implantation des capteurs sur le terrain, et les rouleaux
derrière.

Les deux rouleaux sont disposés de part et d'autre d'un axe parallèle
à X passant par le centre du soc et correspondant au sillon 223
ouvert par ledit soc, et leurs champs 230 sont orientés en biais à 45
environ vers ce sillon. Ces rouleaux (de type métallique ou
pneumatique gonflé sous basse pression) sont destinés à refermer le
sillon 223 lors de la progression de l'automoteur.

Le bras 21 comporte deux rails longitudinaux parallèles 211 et 212, sur lesquels un chariot 24 peut coulisser dans la direction X entre une position rentrée dans laquelle le chariot, à l'avant du bras, est proche de l'arrière de l'automoteur et une position sortie située à l'arrière du bras, ces deux positions d'extrémité définissant une course maximale du chariot d'environ 1300 mm.

Le chariot est mis en mouvement par exemple par une courroie crantée entraînée par une poulie également crantée, solidaire de I'arbre de sortie d'un moteur hydraulique. La rotation de cette poulie est mesurée en permanence par un capteur angulaire permettant un asservissement en boucle fermée du mouvement du chariot à la vitesse de l'automoteur sur le terrain, comme on va 1expliquer plus loin dans ce texte.

Un premier vérin 25 est fixé sur le chariot 24, selon une direction parallèle à la projection de la direction verticale dans le plan YZ (qui correspond à la verticale si I'axe X est horizontal).

La tige de sortie 250 de ce vérin, qui peut se déployer en-dessous de lui vers le bas, porte à son extrémité basse le cylindre d'un second vérin 26, qui est monté à pivotement sur une articulation 251 portée par la tige 250 autour d'un axe 2510 horizontal perpendiculaire à I'axe X, I'axe 2510 coïncidant avec I'axe Y lorsque I'axe Y est horizontal.

La direction de la tige de sortie 260 de ce deuxième vérin, comprise comme celle du vérin 25 dans le plan vertical contenant la direction X longitudinale de l'automoteur (correspondant au plan XZ si I'axe Y est horizontal), peut ainsi varier autour d'un axe horizontal perpendiculaire à X par rapport à I'axe du vérin 25 dans une plage de plus ou moins 11 .

Cette tige 260 est également destinée à tre déployée vers le sol.

L'extrémité basse de cette tige de sortie 260 est reliée à un bras de plantation 27 destiné à effectuer la plantation des capteurs.

On notera ici que la figure 3a représente quatre étapes successives du déplacement du chariot unique et du déploiement correspondant de ses vérins. De plus sur cette figure le système S est sur un terrain horizontal et par conséquent le vérin 25 s'étend parallèlement à Z (car Y est horizontal), et le vérin 26 s'étend dans le prolongement du vérin 25 (car X est horizontal).

Le bras de plantation 27, qui apparaît mieux en détail sur les figures 4a à 4c auxquelles on se reportera maintenant, est muni à son extrémité basse éloignée des vérins de deux pinces à commande électrique 270
destinées à saisir les capteurs géophysiques 100 à la sortie du module 30 d'alimentation, comme cela sera détaillé plus loin, et à assurer le maintien de ces capteurs géophysiques jusqu'à ce que leur pose soit effectuée.

Le bras de plantation 27 est monté sur l'extrémité de la tige 260, a pivotement limité autour de I'axe 2600 longitudinal de ladite tige, Lorsque la tige 260 du vérin 26 est déployée, le bras de plantation est ainsi libre de pivoter autour de I'axe 2600 selon une plage angulaire définie par des butées (non représentées sur les figures), s'il est soumis à une contrainte extérieure, transmise par l'intermédiaire du capteur 100 solidaire du bras.

Quand le bras 27 n'est soumis à aucune contrainte extérieure, deux ressorts 271 reliant les extrémités de deux tiges 272 et 273 saillantes latéralement hors du bras 27 à une plaque 261 rigidement solidaire de la tige 260 maintiennent ledit bras de plantation dans un plan vertical contenant la direction Y.

En outre, les ressorts 271 assurent la stabilité du bras 27 lorsque celui-ci s'est déplacé autour de I'axe 2600 sous l'effet d'une contrainte extérieure.

En référence maintenant à la figure 5, on va maintenant décrire un cycle du fonctionnement du module de pose 20.

En A, le chariot 24 est en position dite rentrée , dans laquelle il se trouve proche de l'automoteur et du module d'alimentation 30. Les tiges des vérins 25 et 26 sont escamotées vers le haut, et le bras de plantation 27 et ses pinces 270 sont donc en position haute.

Un capteur géophysique 100 est alors présenté aux pinces 270 ouvertes, par des moyens du module 30 d'alimentation qui seront détaillés plus loin, et les pinces 270 se referment pour saisir le capteur géophysique présenté, dont la présence a été repérée par un détecteur non représenté sur les figures et commandant la fermeture des pinces. Ce détecteur repère la présence d'un capteur par effet Hall, le capteur géophysique contenant un aimant permanent pour l'acquisition de données.

Le système S comprend comme on I'a dit un ordinateur de bord, auquel sont reliés les différents détecteurs compris dans les modules du système. Cet ordinateur de bord reçoit des pinces 270 l'information que le capteur a été saisi, et commande le déplacement du chariot vers l'arrière du bras 21, en un mouvement uniformément accéléré sur une distance d'environ 0,2 mètres.

Pendant cette phase d'accélération du chariot, l'ordinateur de bord actionne en outre le déploiement simultané vers le bas des tiges de sortie des vérins 25 et 26.

Une fois le chariot arrivé en B, environ 0,2 mètre en arrière de sa position rentrée , son accélération lui a permis d'atteindre une vitesse dont le module est égal à la vitesse d'avance vers I'avant de l'automoteur.

Le chariot continue ensuite son déplacement vers l'arrière en gardant constamment cette vitesse, de sorte que le chariot est, pendant cette phase de déplacement à vitesse constante, à la verticale du mme point du terrain.

Pour assurer cette égalité des modules des deux vitesses, <RTI ID=14 pression dans le vérin 26 avec une pression de seuil prédéfinie, si le capteur géophysique a été planté dans le sol,
Si la pression dans le vérin 26 est supérieure à la pression de seuil, l'ordinateur de bord commande l'ouverture en C des pinces 270 qui tâchent le capteur géophysique planté dans le sol, et l'escamotage des tiges 250 et 260 vers le haut. Le temps entre l'envoi d'un signal par le capteur de pression du vérin 26 et le lâchage du capteur géophysique par les pinces 270 est de l'ordre de la dixième de seconde.

La pression de seuil peut tre ajustée en fonction de la nature du sol.

Elle peut également tre ajustée en cours d'opération du système, en fonction des obstacles rencontrés par le soc qui est muni d'un capteur d'effort et qui est par ailleurs apte à tre relevé automatiquement par un vérin 220 représenté sur la figure 3a, qui soulève une tige 221 articulée avec le support 222 du soc si le capteur d'effort dudit soc a détecté un obstacle ne pouvant tre dégagé par le soc.

Selon un autre mode de réalisation, c'est le vérin 25 et non le vérin 26 qui est équipé d'un capteur de pression pour déterminer si les pinces 270 doivent tâcher le capteur géophysique. En tout état de cause, le vérin équipé d'un capteur de pression est de préférence du type pneumatique (plus sensible aux variations de pression) alors que l'autre vérin peut tre pneumatique, ou bien hydraulique.

Selon un autre mode de réalisation encore, c'est un capteur de déplacement de la tige 260 du vérin pneumatique 26 qui détermine, à partir de la détection d'un mouvement de retrait de ladite tige 260 dans le vérin qui soit supérieur à une valeur seuil pour ce mouvement (pouvant tre par exemple de l'ordre de 50 mm), que les pinces doivent lâcher le capteur géophysique et que les tiges 250 et 260 doivent tre escamotées.

Quel que soit le mode de réalisation choisi, le signal du capteur de pression ou de déplacement est transmis à l'ordinateur de bord qui envoie les consignes de lâchage et de retour aux pinces 270 et aux tiges des vérins, respectivement.

Pendant la plantation du capteur géophysique dans le sol, le vérin 26 et sa tige 260 de sortie, qui sont comme on I'a dit mobiles en rotation par rapport au vérin 25, sont maintenus dans une direction verticale, grâce à un moteur électrique asservi à un capteur de verticalité (non représenté) du vérin 26 et commandant la rotation du vérin 26, ainsi que des éléments qu'il porte, autour de l'articulation 251 de la tige 250.

Ceci permet d'assurer la verticalité du vérin 26 et donc du capteur géophysique, et ainsi d'assurer la verticalité de la pose des capteurs, géophysiques sur un terrain présentant une pente de face ou d'arrière de 20%, c'est à dire correspondant à un angle d'environ 11 , par rapport à l'avancement de t'automoteur.

D'autre part, on a dit que les moyens de pose étaient également positionnés dans le plan transversal YZ, par les vérins provoquant la rotation, autour de l'articulation 210 d'axe X, du module de pose 20.

Ces vérins, asservis à des détecteurs mesurant I'angle de dévers a tel que représenté (avec une amplitude exagérée) sur la figure 6a, maintiennent le module 20 de pose dans une direction du plan YZ parallèle à la verticale vraie du lieu. Cette disposition permet d'annuler l'effet de l'angle a de dévers sur la verticalité des capteurs posés, pour des angles a pouvant aller jusqu'à environ 11 (correspondant à un pente de dévers latéral de l'ordre de 20 %).

De mme l'asservissent déjà évoqué de la position, dans le plan vertical contenant la direction X, du vérin 26 par rapport au vérin 25, permet d'annuler l'effet de l'angle ss de pente longitudinale, représenté avec une amplitude exagérée sur la figure 6b.

Afin d'éviter que la tige 250 du vérin 25 tourne autour de son axe longitudinal lors de sa sortie et/ou de son escamotage, et entraîne ainsi dans sa rotation les éléments (articulation 251 et vérin 26) qu'elle porte, une tige anti rotation 252 (représentée seulement sur les figures 3a et 4a à 4c par souci de clarté) est fixée par son extrémité basse à une pièce 2520 solidaire de l'extrémité basse de la tige 250,1'extrémité haute de la tige anti rotation pouvant coulisser dans un guide 2521 fixé sur le corps du vérin 25 (ou encore directement sur le chariot 24), de manière à ce que la tige 250 du vérin 25 et la tige anti rotation 252 qui lui est associée s'étendent et coulissent parallèlement.

De mme, la tige 260 est associée à une tige anti rotation 262 qui lui est parallèle (cette tige 262 étant représentée seulement sur les figures 4a à 4c) dont l'extrémité inférieure est fixée sur la plaque 261 qui porte le bras 27, t'extrémité supérieure de la tige 262 pouvant coulisser dans un guide 2620 fixé sur le corps du vérin 26.

Afin de compenser une éventuelle vitesse longitudinale résiduelle du capteur par rapport au sol au moment de la plantation malgré l'asservissement de la vitesse de déplacement du chariot à la vitesse de l'automoteur, le bras de plantation 27 est comme on I'a dit monté à pivotement sur la plaque 261 rigidement solidaire de la tige 260 du vérin 26, les deux ressorts 271 maintenant le bras 27 lors de la plantation du capteur.

L'orientation en fonctionnement du bras 270 est assez proche de I'horizontale et sa longueur-de l'ordre de 300 mm-est suffisamment importante pour que, étant donné le très faible niveau de vitesse résiduelle possible entre le bras et le sol-de l'ordre de 1 % de la vitesse d'avance de l'automoteur, c'est à dire environ 2 cm/s-I'ajustement autorisé par les ressorts 271 ne nécessite qu'une rotation de quelques degrés, au cours de laquelle l'extrémité du bras 27 reste très voisin d'une mme ligne parallèle à
X. Ainsi, I'extrmit du bras 27 qui porte le capteur géophysique à planter ne s'écarte pas sensiblement de la trajectoire de pose.

Lorsque la tige 260 est escamotée dans le vérin 26 et que le bras 27, ayant été déplacé en rotation d'axe 2600 par le mouvement relatif du sol, est ainsi ramené vers le haut par la tige, le bras retrouve une position d'équilibre dans le plan vertical comprenant l'axe Y, grâce d'une part à faction des deux ressorts symétriques 271 qui ramènent le bras 27 vers ledit plan, et d'autre part à l'engagement d'un ergot 276 de centrage du bras de plantation dans un évidemment 277 solidaire de l'extrémité de la tige 260. On se référera plus particulièrement aux figures 4b et 4c pour la visualisation de l'ergot 276 et de l'évidement 277.

De plus, le bras 27 est muni d'un talon 275 de hauteur réglable, afin de limiter la profondeur de plantation des capteurs, qui sont dans le mode de réalisation décrit équipés d'une pointe.

Revenant en référence à la figure 5 à la description du cycle de déplacement des éléments du module de pose, on a dit que la détection de la plantation du capteur déclenchait en C l'ouvertures des pinces 270 et la remontée des tiges des deux vérins 25 et 26. Cette détection commande également la décélération sur 200 mm du chariot après une course de 900 mm à vitesse constante, jusqu'à son arrt en D.

Puis l'ordinateur de bord commande le retour du chariot en position rentrée , par une course uniformément accélérée vers I'avant du bras 21 pendant que les escamotages des tiges des vérins se terminent, suivie sur les derniers 300 mm d'une décélération jusqu'à ce le dispositif ait regagné sa position de début de cycle en A, dans laquelle il est prt à saisir un nouveau capteur géophysique pour le planter automatiquement.

II est à noter que dans le cas où, les deux vérins 25 et 26 étant totalement déployés vers te bas, le capteur de pression du vérin 26 n'indique aucune résistance d'un sol, les pinces 270 lâchent automatiquement le capteur géophysique, puis le chariot et les vérins regagnent leur position de départ A.

Le déploiement total des deux vérins vers le bas est signalé à l'ordinateur de bord par un capteur de fin de course de la tige 250, qui continue comme on I'a dit à effectuer sa course encore après que la tige 260 ait été totalement déployée.

De plus, si le capteur d'effort associé au soc détecte un obstacle résistant, en conjonction avec le relèvement déjà évoqué du soc le cycle de plantation est interrompu par l'ordinateur de bord qui provoque le lâchage du capteur par les pinces 270 et le retour du dispositif en position A de départ. Dans ce cas, le système ne plante pas le capteur pour éviter de t'endommager sur un obstacle résistant tel qu'un rocher enfoui, et ne pas perturber la pose des capteurs suivants de la bretelle.

II est également à noter que l'ordinateur de bord mémorise les endroits auxquels les capteurs ont été plantés, ainsi que les positions des différents incidents de fonctionnement et défauts de plantation, incluant les endroits où le soc a été relevé par le vérin 220. Ces informations permettront par la suite d'exploiter au mieux les données issues de la bretelle de capteurs géophysiques.

On va maintenant décrire en référence aux figures 7a et 7b le module 30 d'alimentation en bretelles de capteurs géophysiques pour le module 20 de pose. Sur la figure 7a, les bretelles sont comme on va le décrire dévidées de la gauche vers la droite de la figure.

Ce module d'alimentation comprend des moyens de support pour maintenir à son entrée une épingle E ouverte. Ces moyens ont ici la forme d'un anneau 31 et d'un axe 310 solidaires de l'automoteur, permettant d'accrocher t'épingle dont la tige (sur laquelle sont enfilés des anneaux de manutention fixés à intervalles réguliers sur une bretelle B de capteurs) est pointée vers les moyens d'alimentation que l'on va maintenant décrire, ladite tige de t'épingle ayant une orientation ascendante d'environ 20 vers son extrémité libre.

En arrière et au niveau de la tige ouverte de t'épingle E, un premier tambour 32 tournant autour d'un axe 320 parallèle à Y dans le sens horaire (sur la figure dans laquelle I'avant est à gauche) surplombe un deuxième tambour 33 tournant autour d'un axe 330 parallèle à Y, dans le sens antihoraire.

Le rote de ces tambours (avec chacun desquels la bretelle B de capteur a un contact d'une longueur de l'ordre du tiers de la circonférence des tambours), est de réguler la tension de la bretelle B entre son endroit de stockage qu'est t'épingle E et des moyens de traction de la bretelle, situés en aval des tambours et qui vont tre décrits plus loin dans ce texte.

En association avec les tambours, on peut prévoir un dispositif de retenue élastique pour retenir légèrement la bretelle stockée sur t'épingle E ouverte et la mettre ainsi en tension. Le dispositif de retenue peut tre une simple brosse appliquée sur les anneaux de la bretelle stockés sur l'épingle, comme représenté sur la figure 7b.

Grâce à la tension maintenue par les tambours-qui peuvent tourner fous autour de leur axe respectif ou encore tre motorisés pour entraîner au contraire la bretelle par adhérence dans le cas d'une traction importante par les moyens de traction-on évite que la bretelle, qui est comme on va le voir dévidée grâce à une traction effectuée soit sur les anneaux en aval des tambours soit sur le câble môme de la bretelle, ne forme des amas susceptibles de provoquer des emmlements.

Pour assurer que les capteurs géophysiques 100 connectés sur la bretelle B soient présentés en position couchée aux tambours (c'est à dire la pointe du capteur étant parallèle à la surface du tambour), des tôles forment un capot profilé 34 dont les parois en entonnoir guident la pointe du capteur entraîné par la bretelle pour l'orienter de la manière désirée.

Ce capot profilé 34 comprend une partie 340 entourant la zone où la bretelle est en contact avec le tambour 32, cette partie 340 s'étendant également vers le tambour 33 en regard d'une autre partie de capot 341, qui entoure la zone dans laquelle la bretelle B est en contact avec le tambour 33, puis se prolonge en aval de ce dernier tambour en une rampe 3410 de redressement dont les parois latérales 3411 se relèvent et se resserrent en s'éloignant du tambour 33, de sorte que la pointe d'un capteur 100 progressant sur cette rampe est redressée par les parois 3411 perpendiculairement à la surface d'appui du fond de cette rampe de façon à se déplacer dans le plan XZ du système.

La rampe de redressement 3410 se prolonge vers I'aval du déplacement des bretelles B par une seconde rampe 3420, pourvue elle aussi de parois latérales pour maintenir les capteurs 100 pointe dressée et dos à la rampe.

Cette seconde rampe 3420 comporte en outre dans sa surface d'appui qui est en contact avec la bretelle B une rainure 3421 dont les bords sont écartés à proximité de la partie adjacente à la rampe de redressement 3410, afin de présenter à la bretelle une entrée de rainure en entonnoir et de guider la bretelle et ses anneaux 1000 de manutention dans la rainure, dont le diamètre est légèrement supérieur à l'épaisseur des anneaux.

Ainsi, la bretelle est plaquée dans la rainure 3421 par les tensions exercées sur la bretelle aux extrémités de la rampe rainurée 3420, ladite rampe rainurée ayant de profil une forme en arc de cercle dont le centre de courbure est du côté opposé à la surface en contact avec la bretelle B.

Les anneaux 1000 fixés sur la bretelle sont quant à eux redressés par le passage de la bretelle dans la rainure, et quittent la rampe rainurée en étant compris dans le plan XZ et orientés perpendiculairement à la surface d'appui du fond de la rampe.

La rampe rainurée 3420 débouche ensuite tangentiellement sur la tranche également rainurée d'un disque 35 dont le rayon d'environ 500 mm est adapté comme on va le voir aux caractéristiques de la ligne, s'étendant dans un plan parallèle au plan XZ commun avec les deux tambours 32 et 33 et les rampes 3410 et 3420. Ce disque 35 est monté à rotation libre autour d'un axe 350 parallèle à Y.

A leur arrivée sur la tranche du disque 35, dans une position PO les anneaux 1000 sont repérés par un détecteur 39 pouvant consister en une cellule photoélectrique, qui commande 1'engagement dans t'anneau d'un doigt rétractable 3510, situé à proximité de la tranche du disque selon une direction parallèle à Y.

Le doigt 3510 est porté par l'extrémité d'un bras 351 s'étendant parattètement au disque 35 selon un rayon du disque, et pouvant tourner dans le mme plan XZ, sous faction d'un moteur hydraulique dédié au bras 351, situé à proximité de la zone centrale du disque et non représenté sur les figures.

Une fois le doigt 3510 engagé dans un anneau 1000, le moteur du bras 351 reçoit de l'ordinateur de bord une consigne d'accélération angulaire pour entraîner le bras, qui tire t'anneau en l'éloignant de la rampe 3420 tout en le maintenant sur la tranche du disque 35. Puis l'ordinateur de bord stabilise la vitesse de rotation du bras, qui conditionne la vitesse de évidement de la bretelle B.

Lorsque le bras a atteint une position P1 de libération de I'anneau, après une rotation proche de 180 , il escamote son doigt 3510 qui libère t'anneau et décélère pour s'arrter.

La décélération et l'arrt du bras 3510 peuvent également résulter de la détection par la cellule photoélectrique 39 de t'anneau suivant sur la bretelle. Dans ce cas, un second bras 352, positionné en PO à la sortie de la rampe 3420, auquel est également dédié un autre moteur, engage son doigt 3520 dans ledit anneau suivant Y et les deux bras, animés du mme mouvement de rotation à, vitesse constante par leurs moteurs respectifs participent tous deux à la traction de la bretelle B.

Lorsque le bras 351 arrive en P1 son doigt 3510 ! ibère t'anneau 1000 dans lequel il est engagé, et le bras 351 rejoint la position de départ PO pendant que le bras 352 rejoint à son tour la position P1 dans laquelle il se dégage de son anneau. Après son arrt, le bras 352 regagne à son tour la position PO d'attente des anneaux à la sortie de la rampe rainurée 3420.

La dimension du disque 35 est adaptée pour que dans le cas d'anneaux successifs séparés sur la bretelle par la distance standard de 1300 mm, un des bras libère son anneau en arrivant en position P1 de fin de course, ayant effectué une rotation légèrement inférieure à 180 , alors que l'autre bras engage son doigt dans t'anneau suivant.

Dans le cas où deux anneaux successifs seraient séparés par une longueur de bretelle inférieure, par exemple par suite de réparations effectuées sur la bretelle ayant nécessité de sectionner une portion de câble de bretelle, les moteurs respectifs des deux bras 351 et 352 appliquent à ces deux bras la mme vitesse angulaire, jusqu'à ce que le bras le plus avancé atteigne le point P1 de libération des anneaux.

On a décrit les éléments de module 30 d'alimentation permettant de dévider automatiquement la bretelle de capteurs, en entrainant les anneaux 1000. Le module d'alimentation comprend également des moyens pour présenter les capteurs 100 géophysiques aux pinces 270 du bras de plantation du module 20 de pose.

Le module 30 comprend ainsi un détecteur 36 placé à proximité de la partie de la rampe 3420 qui est adjacente au disque 35, pour détecter la présence d'un capteur géophysique 100 sur la bretelle B. Ce détecteur 36 détecte la présence de I'aimant permanent dans le corps du capteur 100, par exemple par effet Hall.

Lorsque le détecteur 36 a repéré un capteur géophysique 100, l'ordinateur de bord fait ralentir celui ou ceux des bras 351 et 352 en mouvement, afin de réduire la vitesse de évidement de la bretelle B.

Un troisième bras 353 s'étendant comme les bras 351 et 352 dans une direction radiale par rapport au disque, monté à pivotement autour du meme axe que le disque et ces deux bras, et situé du côté du disque opposé au côté où se trouvent lesdits bras (comme le montre en particulier la figure 7b), est muni à son extrémité d'une pince 3530 à commande électrique qui reçoit alors de l'ordinateur de bord une consigne pour saisir le capteur 100.

Le bras 353 est ensuite déplacé en rotation par un troisième moteur lui étant dédié et commandé par l'ordinateur de bord, avec la mme vitesse de consigne que les bras 351 et 352 lorsque ceux-ci entrainent les anneaux 1000.

Lorsque le bras 353 arrive en position de déchargement du capteur
P2, diamétralement opposée sur le disque par rapport à la position de prise du capteur, le bras 353 s'arrte et un organe de reprise 37 saisit le capteur 100, que la pince 3530 libère alors.

Le bras 353 regagne ensuite la position PO d'attente de capteur de son côté du disque, pendant que l'organe 37 qui a repris le capteur dans la position P2 située en bas du disque 35, effectue une translation vers le bas pour dégager le capteur du disque, puis une rotation d'axe Z pour présenter le capteur 100 aux pinces 270 du module de pose 20.

Lorsque les pinces 270 ont saisi le capteur 100 par suite d'un signal de présence du capteur envoyé à l'ordinateur de bord par le détecteur (fonctionnant par exemple en utilisant l'effet Hall) du module de pose déjà évoqué, l'organe 37 regagne sa position d'attente d'un autre capteur en P2 et le module de pose 20 attend de l'ordinateur de bord une consigne pour effectuer la pose du capteur.

Le module 30 doit alimenter le module 20 de pose en capteurs géophysiques à une cadence permettent la pose continue des capteurs sans interrompre la progression de l'automoteur sur le terrain.

Afin d'assurer une alimentation continue du module de pose en capteurs, les vitesses angulaires des bras 351,352 et 353 sont asservies à la vitesse de I'automoteur et à la longueur standard de câble séparant deux capteurs successifs de la bretelle, de manière à ce que la vitesse de évidement de la bretelle soit adaptée à la vitesse de l'automoteur.

De plus, les vitesses de déplacement des bras sont également asservies à la tension de la bretelle B de capteurs, mesurée par exemple au niveau des bras de traction ou encore des rampes 3410 ou 3420. En effet, si cette tension dépasse un seuil de sécurité, le mouvement des bras est ralenti, ce qui peut également entraîner la réduction par l'ordinateur de bord de la vitesse de l'automoteur en cas de surtension persistante de la bretelle, due par exemple à une partie de bretelle coincée dans le module 30.

Le module 30 alimente donc le module 20 de pose en capteurs géophysiques 100, à un rythme permettant la progression continue de l'automoteur à une vitesse constante de l'ordre de 2 m/s ce qui constitue une amélioration importante par rapport aux performances des systèmes connus.

Le module 30 comprend enfin un tapis roulant 38 pour recueillir les tronçons de bretelle B situés entre les capteurs, après la libération des anneaux par les doigts 3510 et 3520. Ce tapis roulant, dont l'extrémité arrière dépasse de l'arrière du véhicule, fonctionne de manière fractionnée avec une vitesse asservie au déplacement de l'automoteur, de manière à larguer à l'arrière de l'automoteur des paquets de câble de bretelle au début de chaque cycle de fonctionnement du module de pose.

L'automoteur 40, qui porte les autres modules du système, est muni de moyens de positionnement automatiques pouvant mettre par exemple en oeuvre un récepteur GPS. Ces moyens sont couplés à l'ordinateur de bord du système, dans lequel ont a programmé un plan de pose comprenant les coordonnées des endroits désirés de pose des capteurs.

Les moyens de positionnement et l'ordinateur de bord sont également couplés à un écran permettant de visualiser le plan de pose et à
des moyens de guidage de I'automoteur par rapport à ce plan de pose (par exemple en signalant les écarts par rapport à une trajectoire cible du système sur le terrain).

Le couplage avec les moyens de positionnement à l'ordinateur de bord de déclencher automatiquement le fonctionnement du module de pose lorsque l'automoteur arrive sur le point de pose désiré.

Cette disposition est avantageuse, car elle permet de s'affranchir des opérations classiques de repérage préalable sur le terrain des endroits de pose, mettant en oeuvre par exemple des piquets plantés par des opérateurs à chaque endroit de pose désiré.

Ainsi, le système de pose et d'enfouissage S selon l'invention permet d'effectuer automatiquement en des endroits désirés quelconques la pose de bretelles de capteurs dans des délais très réduits car la progression du système sur le terrain est ininterrompue.

On notera que le soc 22 et les rouleaux 23 peuvent fonctionner de manière continue, ou bien n'tre utilisés qu'aux alentours des endroits de pose désirés pour les capteurs et tre relevés automatiquement entre deux endroits de pose.

Dans ce deuxième mode de fonctionnement, c'est l'ordinateur de bord qui commande l'abaissement sur le terrain et le relèvement du soc et des rouleaux en fonction de la distance entre les endroits de pose avec la position du système déterminée par les moyens de positionnement automatique.

De plus, le système S selon l'invention est comme on I'a vu muni de moyens pour assurer la verticalité de la pose des capteurs, sur un terrain présentant un angle de dévers ou de pentes d'orientation quelconque par rapport à la direction de progression du système sur le terrain.

En outre, le fait que le processus de pose réalisé par le système S selon l'invention soit automatisé et informatisé (toutes les données, en particulier intervenant dans les boucles d'asservissement étant traitées par l'ordinateur de bord) autorise une exploitation complète et rapide des données de pose. En particulier, l'ordinateur de bord et les moyens de positionnement permettent comme on I'a vu de :
programmer et mémoriser un plan de pose des capteurs,
'visualiser ce plan de pose,
'guider ta progression du système sur le terrain par rapport au plan de
pose,
mémoriser les incidents survenus en cours d'opération et leur
emplacement.

Dans le système S selon l'invention, l'intervention d'un opérateur est réduite au minimum-manipulation des épingles portant les bretelles et engagement du premier anneau de chaque bretelle avec le doigt d'un bras mobile 351 ou 352 du module d'alimentation-ce qui permet au processus de se dérouter de manière continue, sur un rythme rapide.

II est possible selon l'invention de dupliquer certains modules du système. En particulier, on peut monter sur l'automoteur deux modules de pose couplés chacun à un module d'alimentation respectif pour poser simultanément deux bretelles de capteurs en parallèle.

II est également possible de motoriser un module de pose unique pour que celui-ci soit animé d'un mouvement de rotation alternative d'axe Z, de part et d'autre de I'axe X du système, le module posant un capteur après chaque franchissement de I'axe X. Dans ce dernier cas, les capteurs de la bretelle sont posés selon une ligne en zigzag, ce qui peut tre souhaité pour certaines applications.

En référence maintenant à la figure 8, on a représenté un système S' de ramassage des bretelles de capteurs déployées sur le terrain. Tout comme le système S de la figure 1, ce système S'fonctionne avec des bretelles classiques de capteurs géophysiques stockées de manière connue sur des épingles telles que décrites précédemment.

Comme le système S, le système S'est modulaire et comprend quatre modules principaux :
un module 10 de stockage des épingles analogue à celui décrit
précédemment, ce module étant ici mis en oeuvre pour fournir des
épingles vides et stocker des épingles portant les bretelles ayant
été ramassées par le système S',
* un module 50 de relevage des bretelles sur le terrain,
* un module 60 de regroupement des bretelles de capteurs sur
leurs épingles de stockage respectives. Comme on le verra, ce
module 60 de regroupement est une variante du module 30
d'alimentation décrit précédemment.
et un module 40 de transport, constitué comme le module de
transport du système S d'un automoteur portant les autres
modules du système S'.

Alors que le système S de la figure 1 est destiné à effectuer la pose et 1'enfouissage automatiques de capteurs en des endroits désirés, le système S'de ramassage est destiné à tre utilisé en complément de ce système S pour ramasser les bretelles de capteurs sur le terrain après I'activation des sources sismiques et le recueil de la réponse des capteurs déployés sur le terrain.

Tout comme le système S, le système S'comporte un ordinateur de bord (non représenté) pour rassembler les informations issues des différents capteurs et détecteurs embarqués et pour commander des automatismes asservis.

On va maintenant décrire en référence à la figure 9 le module 50 de relevage des bretelles du système S' :
Sur cette figure 9, le module 50 qui est représenté schématiquement, est sur l'automoteur 40, la liaison entre les deux modules 40 et 50 qui est de type classique fixe n'étant pas représentée sur la figure par souci de clarté.

Le module 50 comprend deux tapis convoyeur ondulés 51 et 52, le tapis 51 tournant en boucle autour de deux axes 510 et 51 1, parallèles à Y, le tapis 52 tournant de mme en boucle de manière synchronisée et, dans un sens contra-rotatif au sens de rotation du tapis 51, autour de deux axe 520 et 521 également parallèles à Y.

Les extrémités avant des deux tapis 51 et 52 sont placées sensiblement en regard l'une de l'autre, alors que l'extrémité arrière du tapis
52 s'étend en dessous et en arrière de l'extrémité arrière du tapis 51 afin
d'offrir à la bretelle en cours de relevage une première surface de contact.

Les tapis 51 et 52 qui forment deux boucles allongées parallèles
s'étendent ainsi selon une direct avants plus hautes que leurs extrémités arrières étant situées au dessus de l'arrière de I'automoteur 40, où la bretelle ramassée est comme on va le voir dirigée vers le module de regroupement 60. Les extrémités arrières des deux tapis dépassent de l'arrière de l'automoteur et surplombent quant à elles le terrain.

La surface de chacun de ces deux tapis est ondulée et comprend une alternance de dents D et deux creux C de géométrie complémentaires, les dents de chaque tapis engrenant avec les creux de l'autre tapis qui est placé en vis à vis de manière à définir une zone de contact entre les surfaces coopérantes des deux tapis. Cette zone de contact fait intervenir la surface se trouvant en dessous du tapis supérieur 51 et la surface se trouvant au-dessus du tapis inférieur 52.

Pour relever comme on va le voir la bretelle déployée sur le terrain, le tapis supérieur 51 tourne de manière à ce que sa surface inférieure soit animée d'un mouvement dont la projection selon X est dirigée vers I'avant, le tapis 52 inférieur tournant comme on I'a dit dans l'autre sens et de manière synchronisée, de manière à ce que sa surface supérieure soit animée d'un mouvement dont la projection selon X est égaiement dirigée vers l'avant.

La surface des deux tapis est réalisée en élastomère relativement souple, ce qui permet ainsi d'absorber dans la zone de contact mutuelle des tapis des corps durs d'un certain volume (boitiers de capteurs de la bretelle à ramasser, ainsi que des connecteurs lui étant associés), en mme temps que le câble de la bretelle et ses anneaux,
De plus, t'état de surface rugueux de l'élastomère des tapis 51 et 52, associé à un dimensionnement adapté des dents et des creux de ces tapis, permet d'exercer sur le câble de la bretelle une traction continue suffisante pour effectuer le ramassage de ladite bretelle sur le terrain et pour désenfouir les capteurs géophysiques qui lui sont reliés. Le module 50 relève ainsi la bretelle par l'arrière de l'automoteur.

Les vitesses de rotation des deux tapis qui sont comme on I'a dit synchronisées entre elles sont également synchronisées avec la vitesse d'avance de l'automoteur grâce à un asservissement commandé par l'ordinateur de bord.

Par ailleurs, le cible de la bretelle déployée sur le terrain n'est pas tendu entre deux capteurs : étant donnée D1 la longueur standard de câble de bretelle entre deux capteurs successifs de la bretelle, la distance entre deux capteurs sur le terrain sera D2 = K*D1, K étant un coefficient constant inférieur à 1.

Pour assurer le ramassage du câble de la bretelle selon un rythme continu, les vitesses de rotation des deux tapis 51 et 52 sont donc également asservies 6 ce coefficient K qui dépend du plan de pose correspondant à la bretelle à relever.

II est ainsi possible de ramasser la bretelle sur le terrain de manière continue alors que le système de ramassage S'progresse à une vitesse constante sur le terrain en chevauchant la bretelle, ladite vitesse pouvant tre sensiblement deux fois plus importante que la vitesse d'avance du système S de pose automatique, donc de l'ordre de quatre mètres par seconde.

D'autre part, pour éviter que le câble de la bretelle se retrouve soumis à une surtension du câble de la bretelle en cours de ramassage, le module 50 comporte un palpeur 53.

Ce palpeur, qui comprend un capteur dynamométrique reliéà l'ordinateur de bord, détecte ainsi toute surtension de la portion du câble de bretelle se trouvant entre l'arrière des tapis 51 et 52 et le terrain.

Une telle surtension peut provenir d'une rotation trop rapide des tapis 51 et 52 par rapport à la vitesse d'avance de l'automoteur, ou encore du fait que le câble ou un capteur de la bretelle est coincé sur le terrain, par exemple par un rocher.

Ainsi, en cas de légère surtension (déterminée par franchissement d'un premier seuil de tension prédéfini) correspondant simplement à une rotation légèrement trop rapide des tapis du module 50,1'ordinateur de bord embarqué sur le système S'diminue la vitesse de rotation des tapis pour ajuster la vitesse de relevage de la bretelle.

Si le niveau de surtension dépasse un deuxième seuil prédéfini à l'avance et correspondant à une limite de sécurité de fonctionnement du système de ramassage, la progression de l'automoteur 40 sur le terrain peut tre interrompue car il peut alors s'agir d'un coinçage de la bretelle sur le terrain nécessitant l'arrt du système et l'intervention d'un opérateur.

On va maintenant décrire en référence aux figures 10a et 10b un premier mode de réalisation du module 60 qui est destiné à regrouper sur une épingle de stockage la bretelle une fois que celle-ci a été ramassée par le module 50.

Ce module 60 de regroupement est fixé sur une plate forme de I'automoteur, en avant des tapis 51 et 52 de relevage du module 50, de manière à recevoir la bretelle sortant de ce module de relevage. Cette configuration est illustrée sur la figure 8.

En revenant à la figure 10a (sur laquelle I'avant est à droite et l'arrière est à gauche), le module 60 comprend une rampe 61 pour recevoir la bretelle B issue comme on I'a dit du module 50, et pour redresser, grâce à des parois 610 de guidage qui s'orientent vers le plan XZ au fur et à mesure qu'on progresse vers I'avant, les capteurs géophysiques 100 de la bretelle. Cette rampe de redressement est analogue à la rampe 3410 décrite en référence à la figure 7a.

Dans le prolongement de cette rampe 61 de redressement des capteurs 100, une deuxième rampe 62 comporte des guides latéraux 620 compris dans le plan XZ pour maintenir les capteurs 100 dressés dans le plan XZ du disque.

Ainsi, à la sortie des rampes 61 et 62, les capteurs 100 sont-ils positionnés avec la pointe vers le haut. Une troisième rampe 63 prolonge la rampe 62 dans sa continuité, de manière à recevoir la bretelle. Cette rampe 63 comporte dans sa face de fond une rainure 630 pour l'engagement du câble de la bretelle, engagement qui provoque le redressement des anneaux 1000 de la bretelle dans le plan XZ.

La bretelle arrive ensuite sur la périphérie d'un disque 65 compris dans le plan XZ, ladite périphérie étant munie d'une gorge radiale 650 (visible sur la figure 10b) destinée à recevoir le câble de la bretelle.

Le disque 65 est identique au disque 35 du module 30 d'alimentation du système S, décrit en référence aux figures 7a et 7b. Tout comme le disque 35, ce disque 65 est muni de bras de traction des anneaux de la bretelle.

Dans le mode de réalisation des figures 10a et 10b, le disque 65 est ainsi muni de trois bras 651,652,653, chaque bras étant associé à un moteur respectif (pouvant par exemple tre de type hydraulique) pour déplacer le bras en rotation autour de la périphérie du disque, II est également possible selon l'invention de ne munir le disque 65 que de deux bras de traction, comme on va t'expliquer.

Chacun des trois bras est, comme dans le module d'alimentation 30 décrit plus haut, muni à son extrémité libre d'un doigt rétractable d'axe Y pour l'engagement dans les anneaux de la bretelle. Le fonctionnement de ces trois bras sont équivalents, le module 60 fonctionnant suivant le principe suivant :
Lors de la détection, par un premier détecteur 67, d'un anneau 1000 de la bretelle arrivant sur la périphérie du disque, un des bras 651,652, 653, se trouvant dans une position d'attente P'O démarre en rotation, sous l'entraînement de son moteur hydraulique qui est commandé par l'ordinateur de bord, pour se trouver en regard dudit anneau lorsque celui-ci s'engage dans la gorge 650 existant, dans une position de prise de I'anneau, notée P'1 sur la figure 10a.

En réponse à la commande de l'ordinateur de bord ou encore d'un automatisme local, le doigt rétractable du bras s'engage alors dans I'anneau, soit automatiquement (le déplacement du bras entre les positions
P'O et P'1 étant alors synchronisé avec celui de la bretelle depuis le moment où t'anneau a été détecté), soit grâce à une deuxième détection de t'anneau dans la position P'1 par un deuxième détecteur 68.

Les détecteurs 67 et 68 peuvent tre par exemple chacun une cellule photoélectrique, couplée à un dispositif de discrimination (utilisant par exemple la détection spécifique d'un capteur 100 par effet Hall) pour ne pas prendre en compte le passage des capteurs géophysiques 100. En effet, ces capteurs ne sont pas utilisés pour la traction de la bretelle dans son regroupement sur une épingle.

Une fois le doigt du bras engagé dans I'anneau, le bras est accéléré en rotation jusqu'à atteindre une vitesse de consigne. Cette vitesse de consigne est asservie à la vitesse de rotation des tapis 51 et 52 du module 50 de relevage pour regrouper la bretelle relevée sans risque d'emmlement, et dépend donc également de la vitesse de progression de l'automoteur sur le terrain.

Dans les deux cas, la vitesse des bras de traction est également asservie à la traction du fil, qui a été déterminée par un capteur pouvant se trouver par exemple dans le fond de l'une des rampes 61,62 ou 63.

Le bras entraine ensuite t'anneau sur la périphérie du disque avec la vitesse constante évoquée ci-dessus, puis décélère après avoir ainsi entraîne t'anneau sur un peu moins de 180 afin de s'arrter en position de déchargement P'2, diamétralement opposé à la position P'1 de prise de t'anneau.

La décélération du bras peut également tre provoquée par suite de la détection par le détecteur 67 de t'anneau suivant sur la bretelle, pour permettre à une deuxième bras de traction positionné en P'0 de se présenter en P'1 afin de saisir I'anneau, ledit deuxième bras étant alors animé d'une vitesse identique à celle du premier bras.

Comme on I'a déjà dit à propos du disque 35, le disque 65 est dimensionné de manière à ce qu'une rotation de 180 autour de sa périphérie corresponde à l'espacement standard entre deux anneau sur la bretelle.

La traction simultanée à vitesse stabilisée de deux anneaux par deux bras correspond donc au cas où une réparation a été effectuée sur la portion de câble séparant les deux anneaux, ladite réparation conduisant à un raccourcissement de cette portion.

Dans ce cas particulier où deux bras tirent simultanément deux anneaux successifs, la vitesse de rotation du deuxième bras est asservie à celle du premier bras jusqu'à ce que ledit premier bras arrive en position P'2 de déchargement, dans laquelle il s'arrbte afin de permettre à une pince 69 de saisir l'anneau, après quoi le doigt rétractable associé au bras de traction se retire dudit anneau.

Cette pince 69 bascule ensuite autour d'un axe parallèle à X situé en dessous d'elle, pour enfiler t'anneau sur la tige ouverte d'une épingle E positionnée de manière à ce que l'extrémité libre de sa tige, qui reçoit les anneaux de la bretelle et qui est inclinée d'environ 30 , soit située en dessous du lieu P'2 de déchargement des anneaux.

Lorsqu'un bras est arrivé en position P'2 de déchargement dans laquelle la pince 69 saisit t'anneau pour t'enfiler sur l'épingle de stockage, ledit bras ayant tâché t'anneau retourne en position d'attente P'0 pour la préhension d'un autre anneau
Le module 30 décrit en référence aux figures 7a et 7b comportait deux bras de traction d'anneau pour éventuellement effectuer une traction simultanée sur deux anneaux successifs dans le cas où une réparation a été effectuée sur un tronçon de câble.

Le module 30 peut également comprendre, comme c'est le cas dans le mode de réalisation présenté sur les figures 10a et 10b, trois bras pour la traction des anneaux. Dans ce cas, il est possible de faire fonctionner le système de manière continue mme dans le cas où deux intervalles entre trois anneaux successifs seraient de longueur inférieure à la longueur standard.

Les figures 11 a et 11 b représentent un deuxième mode de réalisation du module 60, dans lequel la pince 69 est remplacée par un poussoir 691 pour faire coulisser selon Y, hors du doigt de préhension du bras stationné en position de déchargement P'2,1'anneau porté par ce doigt et l'amener ainsi sur la tige de t'épingle E qui est alors positionnée dans le prolongement du doigt.

Comme on I'a dit, le disque 35 du module d'alimentation 30 décrit plus haut, ainsi que ses bras de traction des anneaux, sont identiques dans leur principe et dans leur réalisation, au disque 65 et de ses bras.

On comprend donc qu'à partir d'un ensemble de préhension et de déplacement automatique de la bretelle, comprenant en particulier un disque et un ensemble de bras motorisés dont le fonctionnement est asservi à plusieurs capteurs, il est possible de constituer de manière simple un module 30 d'alimentation, ou un module 60 de regroupement moyennant de légères adaptations (ajout des rampes de redressement et de guidage, et ajout éventuel d'un bras pour la préhension des capteurs géophysiques).

L'ensemble de préhension et de déplacement automatique de la bretelle (dévidage de la bretelle dans le cas du module 30 d'alimentation et regroupement de la bretelle dans le cas du module 60 de regroupement) peut ainsi tre mis en oeuvre de manière modulaire sur une plate-forme mobile sur le terrain pour la pose (des moyens de pose étant alors également embarqués sur la plate-forme), ou pour le ramassage (des moyens de relevage de la bretelle étant embarqués sur la plate-forme).

Les systèmes S de pose et d'enfouissage, et S'de ramassage automatique mettant en couvre respectivement les modules 30 et 60 selon l'invention sont de nature modulaires. En effet, les modules de transport, de stockage, et d'alimentation/regroupement étant sensiblement identiques pour les systèmes S et S', il est possible de constituer à volonté un système
S pour la pose et 1'enfouissage, ou un système S'pour le ramassage, des bretelles sur le terrain. Ceci présente par rapport aux systèmes connus des avantages :
d'économie en terme de coût d'investissement de matériel,
et de souplesse de mise en oeuvre sur les chantiers d'acquisition
de données géophysiques.

La figure 12 présente en outre un système S"d'approvisionnement formé d'un automoteur 40 pouvant porter plusieurs modules 10 de stockage contenant chacun comme on I'a dit des bacs de bretelles de capteurs, pleins ou vides. Ce système S"est en outre muni d'une grue G pour le chargement et le déchargement des modules de stockage, à destination ou en provenance de systèmes de pose et d'enfouissage S ou de ramassage
S'.

Le système S"d'approvisionnement peut ainsi acheminer, entre les systèmes de pose et d'enfouissage S et les systèmes de ramassage S', des modules 10 de stockage pour alimenter les systèmes de pose et d'enfouissage S en bretelles et les systèmes de ramassage S'en épingles de stockage vides.

II est ainsi possible d'envisager un nouveau mode d'exploitation particulièrement rentable des chantiers d'acquisition de données géophysiques, schématisé sur la figure 13.

Sur cette figure, des systbmes de pose et d'enfouissage S déploient automatiquement sur une zone de pose Z1 des bretelles selon des trajectoires déterminées à I'avance. Des systèmes S'de ramassage ramassent pendant ce temps, sur une zone Z2 ayant déjà donné lieu au recueil de données géophysiques, les bretelles auparavant déposées par les système S.

Un ou plusieurs systèmes S"d'approvisionnement en modules 10 de stockage peuvent effectuer une navette entre les zones Z1 et Z2 afin d'approvisionner les systèmes de pose et d'enfouissage en bretelles (pouvant provenir des systèmes de ramassage), et vice-versa.

II est de cette manière possible d'exploiter de manière continue et glissante un champ étendu, en recueillant les données géophysiques dans une zone Z3 pendant que des systèmes S posent des bretelles dans la zone Z1 située devant Z3 et que des systèmes S'ramassent les bretelles de la zone Z2 située derrière la zone Z3 et dans laquelle les données ont déjà été recueillies, les systèmes d'approvisionnement S"effectuant leur navette entre les zones Z1 et Z2. L'étape suivante sera le recueil des données géophysiques relatives à la zone Z1 pendant que les systèmes S' ramassent les bretelles de la zone Z3, le processus se répétant tandis que les systèmes déployés sur le terrain progressent dans la direction de la flèche F.

Claims (18)

REVENDICATIONS

1. Dispositif (30,60) de stockage et de manutention de bretelles (B) de capteurs géophysiques (100), le dispositif comportant un support (E) pour stocker chaque bretelle dans une configuration regroupée de ladite bretelle, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens (35, 351, 352, 353, 36, 37, 39, 65, 651, 652, 653, 66, 67, 68, 69, 691) de préhension et de déplacement automatique de la bretelle entre le support de stockage et un site d'implantation ou de ramassage des capteurs.

2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que lesdits moyens de préhension et de déplacement automatique comprennent des moyens de traction (351, 352, 353,651,652,653) de la bretelle (B).

3. Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce que lesdits moyens de traction comprennent au moins deux bras (351,352,651, 652,653) de traction mobiles munis chacun de moyens (3510) d'engagement sélectif avec des moyens d'accrochage (1000) de la bretelle.

4. Dispositif selon la revendication précédente, caractérisé en ce que lesdits moyens d'engagement sélectif du bras comprennent un doigt (3510) et il est prévu des moyens (39,67,68) pour détecter la présence d'un anneau (1000) de la bretelle (B) et commander, si un anneau a été détecté, I'engagement dudit doigt du bras dans ledit anneau.

5. Dispositif selon la revendication 3 ou 4, caractérisé en ce que le dispositif est mobile sur le site d'implantation des capteurs et la vitesse de déplacement des bras de traction (351,352,353,651,652,653) est asservie à la vitesse d'avance du dispositif sur le site.

6. Dispositif selon la revendication précédente, caractérisé en ce que sa vitesse sur le site est asservie à la tension de la bretelle (B).

7. Dispositif selon l'une des revendications 3 à 6, caractérisé en ce que les bras de traction sont mobiles en rotation et leur vitesse angulaire de rotation est asservie à la tension de la bretelle (B).

8. Dispositif selon l'une des revendications 3 à 7, caractérisé en ce qu'il est prévu des moyens pour synchroniser les vitesses de déplacement des bras de traction.

9. Système (S) de pose et d'enfouissage sur un site de capteurs (100) de données géophysiques reliés ensemble par une bretelle (B), comprenant un module de stockage (10) de bretelles de capteurs, un module de pose (20) pour 1'enfouissage sur le site des capteurs, une plateforme mobile (40) sur le site, portant le module de stockage (10) et le module de pose (20), caractérisé en ce qu'il comprend également un dispositif avec des moyens de préhension et de déplacement automatique selon l'une des revendications précédentes pour dévider la bretelle d'un support (E) de stockage, des moyens pour positionner automatiquement la plate-forme mobile sur le site en des endroits de pose désirés quelconques et des moyens (24,25,26,27) pour poser automatiquement les capteurs audits endroits de pose désirés sans interrompre la progression de la plateforme mobile sur le site.

10. Système (S) selon la revendication précédente, caractérisé en ce que les moyens de pose (24,25,26,27) automatique des capteurs sont mobiles sur un support (21) du module de pose (20) et en ce qu'il est prévu des moyens d'asservissement en temps réel de la vitesse de déplacement desdits moyens de pose automatique sur ledit support à la vitesse de la plate forme mobile (40) sur le site, de sorte que les deux vitesses soient sensiblement égales et opposées.

11. Système (S) selon l'une des revendications 9 ou 10, caractérisé en ce que lesdits moyens de pose automatique sont fixés sur un chariot (24) pouvant coulisser sur des rails (211,212) du support (21), selon une direction (X) parallèle à la direction de progression du système sur le site.

12. Système (S) selon l'une des revendications 9 à 11, caractérisé en ce que lesdits moyens de pose automatique comprennent deux vérins (25, 26).

13. Système (S) selon la revendication 12, caractérisé en ce qu'un premier (25) des deux vérins porte sur sa tige de sortie (250) le deuxième vérin (26), ledit deuxième vérin (26) étant monté à rotation autour d'un axe (2510), transversal à la direction de progression de la plate-forme (10) sur le site, sur ladite tige de sortie (250) du premier vérin.

14. Système (S') de ramassage sur un site de bretelles (B) de capteurs géophysiques, comprenant un module de stockage (10) de bretelles de capteurs, une plate-forme mobile (40) sur le site et portant le module de stockage (10), caractérisé en ce qu'il comporte également un dispositif avec des moyens de préhension et de déplacement automatique selon l'une des revendications 1 à 8 pour effectuer le regroupement de la bretelle sur un support (E) de stockage.

15. Système (S') selon la revendication précédente, caractérisé en ce qu'il comporte également un module (50) pour relever les bretelles sur le terrain et les présenter aux moyens de préhension et de déplacement automatique destinés à regrouper la bretelle.

16. Système (S') selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le module de relevage (50) comporte deux tapis roulants (51,52) dans des sens contrarotatifs, placés en vis-à-vis de manière à ce qu'une partie de leurs surfaces respectives coopèrent, lesdites surfaces présentant des motifs tridimensionnels (C, D) qui sont déformables de manière à admettre le passage des capteurs (100) entre les deux tapis et qui coopèrent ensemble de manière à entraîner la bretelle (B) vers les moyens de préhension et de déplacement automatique destinés à regrouper la bretelle.

17. Système (S') selon la revendication 15 ou 16, caractérisé en ce qu'il comporte en outre un capteur dynamométrique (53) pour mesurer la tension exercée sur la bretelle (B) en train d'tre ramassée sur le site, capteur dont la mesure de tension est transmise à un ordinateur de bord pour ralentir le fonctionnement du module de relevage si ladite mesure dépasse un premier seuil, et interrompre la progression sur le site de la plate-forme mobile si ladite mesure dépasse un deuxième seuil supérieur au premier seuil.

18. Système (S') selon l'une des revendications 15 à 17, caractérisé en ce que la vitesse de fonctionnement du module (50) de relevage est asservie à la vitesse de la plate-forme (40) mobile sur le site.