FR2748785A1

FR2748785A1 - Position control actuator for hydraulic actuating cylinder

Info

Publication number: FR2748785A1
Application number: FR9606305A
Authority: FR
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 1996-05-15
Filing date: 1996-05-15
Publication date: 1997-11-21

Abstract

The position control for a hydraulic actuator cylinder (1) which is supplied with fluid from a distributor (2,9) has a control actuator (40) moving the required position of the movable rod (3,4) of the actuator or a rod (21,25) displaced by the actuator as a hydraulic control pressure (P) engages against a face (19,38) of the slide(9) of the distributor to exert, on the slide, a force (F1). There is an elastic coupling spring (14,34) between the movable rod of the actuator or the rod displaced by the actuator on one part, and the slide and on the other part, to exert a force (f2) on the slide opposed to the first force.

Description

La présente invention concerne un dispositif de positionnement d'un vérin hydraulique, ou de tout autre actionneur ou récepteur hydraulique tel que moteur, vérin rotatif, etc..., en fonction d'une pression de commande. The present invention relates to a device for positioning a hydraulic cylinder, or any other actuator or hydraulic receiver such as a motor, rotary cylinder, etc., as a function of a control pressure.

Ce dispositif permet d'obtenir un asservissement de position d'un vérin hydraulique, ou de la charge qu'il déplace, indépendamment des efforts exercés sur le vérin ou la charge, grâce à un ordre transmis sous la forme d'une pression hydraulique de commande.This device makes it possible to obtain a position control of a hydraulic cylinder, or of the load which it displaces, independently of the forces exerted on the cylinder or the load, by virtue of an order transmitted in the form of a hydraulic pressure of ordered.

A la connaissance du Déposant, il n'existe pas, actuellement, d'asservissement de position purement hydraulique, pour un vérin hydraulique. Par contre, on connaît des asservissements électro-hydrauliques, qui assurent cette fonction de positionnement, et dont le principe est le suivant : on compare électroniquement un signal de commande à un signal de recopie provenant d'un capteur ou d'un codeur, et le circuit électronique corrige ensuite les réglages du circuit hydraulique d'alimentation du vérin, en fonction de la différence entre la position désirée et la position réelle détectée. To the knowledge of the Applicant, there is currently no purely hydraulic position control for a hydraulic cylinder. On the other hand, there are known electro-hydraulic servos, which provide this positioning function, and the principle of which is as follows: an electronic control signal is compared to a feedback signal from a sensor or an encoder, and the electronic circuit then corrects the settings of the hydraulic circuit supplying the jack, according to the difference between the desired position and the actual detected position.

De tels dispositifs sont relativement complexes et coûteux puisqu'ils combinent des composants électroniques et hydrauliques. En comparaison avec ces asservissements électro-hydrauliques, la présente invention vise à fournir, pour l'asservissement en position d'un vérin hydraulique ou similaire, une solution simple et économique, utilisant seulement des moyens mécaniques et hydrauliques, tout en autorisant un positionnement suffisamment précis, convenant à des nombreuses applications industrielles. Such devices are relatively complex and expensive since they combine electronic and hydraulic components. In comparison with these electro-hydraulic servos, the present invention aims to provide, for servo-positioning a hydraulic cylinder or the like, a simple and economical solution, using only mechanical and hydraulic means, while allowing sufficient positioning precise, suitable for many industrial applications.

A cet effet, l'invention a pour objet un dispositif de positionnement d'un actionneur hydraulique, alimenté en fluide hydraulique par l'intermédiaire d'un distributeur à tiroir, le dispositif comprenant essentiellement un organe de commande traduisant la position désirée de l'élément mobile de l'actionneur, ou d'un élément déplacé par cet actionneur, en une pression hydraulique de commande agissant sur une face du tiroir du distributeur, de manière à exercer sur le tiroir une force, et ce dispositif comprenant encore une liaison de préférence élastique réalisée entre l'élément mobile de l'actionneur ou l'élément déplacé par cet actionneur, d'une part, et le tiroir du distributeur, d'autre part, pour exercer sur ce tiroir une force opposée à la précédente. To this end, the subject of the invention is a device for positioning a hydraulic actuator, supplied with hydraulic fluid by means of a slide valve, the device essentially comprising a control member translating the desired position of the movable element of the actuator, or of an element displaced by this actuator, in a hydraulic control pressure acting on one face of the dispenser drawer, so as to exert a force on the drawer, and this device further comprising a connection of elastic preference produced between the movable element of the actuator or the element moved by this actuator, on the one hand, and the dispenser drawer, on the other hand, to exert on this drawer a force opposite to the previous one.

Ainsi, on réalise un asservissement, dans lequel la pression de commande définit une consigne de position, tandis que la force exercée par la liaison élastique traduit la position réelle du vérin ou autre actionneur; le tiroir du distributeur assure directement la comparaison de la consigne de position et de la position réelle, et commande, si nécessaire, une action correctrice notamment sous la forme d'une sortie ou d'une rentrée de la tige du vérin, l'amenant dans la position désirée. Ce principe est applicable aussi bien aux vérins commandant des déplacements linéaires, qu'aux vérins commandent des déplacements angulaires. Thus, a servo-control is produced, in which the control pressure defines a position setpoint, while the force exerted by the elastic connection translates the real position of the jack or other actuator; the distributor's drawer directly ensures the comparison of the position setpoint with the actual position, and controls, if necessary, a corrective action in particular in the form of an output or a retraction of the cylinder rod, bringing it in the desired position. This principle is applicable both to cylinders controlling linear movements, and to cylinders controlling angular movements.

Selon une forme de réalisation simple de l'invention, applicable à un vérin hydraulique avec piston et tige de piston, et avec distributeur incorporé, la liaison élastique précitée est constituée par un ressort de recopie, reliant une extrémité du tiroir du distributeur au piston ou à la tige de piston. Dans un mode d'exécution, ce ressort est un ressort hélicoïdal, logé partiellement dans la tige de piston à conformation creuse, et lié à l'extrémité extérieure de cette tige de piston. Avantageusement, le ressort hélicoïdal est lié à l'extrémité extérieure de la tige de piston du vérin par l'intermédiaire d'une vis de réglage, de préférence avec écrou de blocage, ce qui permet d'ajuster la "flèche" du ressort et de lui donner une précontrainte. Cette première forme de réalisation concerne plus particulièrement un vérin à distributeur incorporé commandant un déplacement linéaire, directement donné par la course de sa tige. According to a simple embodiment of the invention, applicable to a hydraulic cylinder with piston and piston rod, and with incorporated distributor, the aforementioned elastic connection is constituted by a copying spring, connecting one end of the distributor drawer to the piston or to the piston rod. In one embodiment, this spring is a helical spring, partially housed in the piston rod with a hollow conformation, and connected to the outer end of this piston rod. Advantageously, the helical spring is linked to the outer end of the piston rod of the jack by means of an adjustment screw, preferably with locking nut, which makes it possible to adjust the "deflection" of the spring and to give it a prestress. This first embodiment relates more particularly to a cylinder with incorporated distributor controlling a linear movement, directly given by the stroke of its rod.

Dans le cas d'un vérin hydraulique avec distributeur séparé, commandant aussi un déplacement linéaire, la liaison élastique précitée est avantageusement constituée par un ressort, reliant une extrémité du tiroir du distributeur à un point lié à l'élément déplacé en translation par le vérin, le ressort s'étendant parallèlement à l'axe du vérin. Cette disposition permet de compenser les déformations de la face d'appui du vérin, ce qui peut être important dans le cas d'un vérin de levage. In the case of a hydraulic cylinder with separate distributor, also controlling a linear movement, the aforementioned elastic connection is advantageously constituted by a spring, connecting one end of the distributor drawer to a point linked to the element moved in translation by the cylinder , the spring extending parallel to the axis of the jack. This arrangement makes it possible to compensate for the deformations of the support face of the jack, which may be important in the case of a lifting jack.

Dans le cas d'un vérin hydraulique avec distributeur séparé, commandant maintenant un déplacement angulaire, la liaison élastique peut comprendre
- soit un ressort reliant une extrémité du tiroir du distributeur à un lien flexible s'enroulant sur un organe tournant, lié en rotation avec l'élément déplacé angulairement par le vérin,
- soit un ressort monté entre une extrémité du distributeur et un petit piston solidaire d'un organe qui coopère avec une came liée en rotation avec l'élément déplacé angulairement par le vérin.In the case of a hydraulic cylinder with separate distributor, now controlling an angular movement, the elastic connection may include
either a spring connecting one end of the distributor drawer to a flexible link winding on a rotating member, linked in rotation with the element angularly displaced by the jack,
- Or a spring mounted between one end of the distributor and a small piston secured to a member which cooperates with a cam linked in rotation with the element angularly displaced by the jack.

Dans cette dernière disposition, la came permet d'agir sur le ressort suivant une loi de mouvement préétablie. In this latter arrangement, the cam makes it possible to act on the spring according to a predetermined law of movement.

Dans le cas d'un vérin hydraulique commandant encore un déplacement angulaire, mais avec distributeur incorporé, une disposition équivalente à la précédente consiste à prévoir une liaison élastique qui comprend un ressort reliant une extrémité du tiroir du distributeur à un organe qui coopère avec une came liée en rotation avec l'élément déplacé angulairement par le vérin, la came étant située au niveau de l'extrémité de la tige de piston. In the case of a hydraulic cylinder still controlling an angular displacement, but with an incorporated distributor, an arrangement equivalent to the previous one consists in providing an elastic connection which comprises a spring connecting one end of the distributor drawer to a member which cooperates with a cam linked in rotation with the element angularly displaced by the jack, the cam being located at the end of the piston rod.

Dans tous les modes de réalisation précédemment définis, il est prévu une liaison élastique à ressort. In all the embodiments previously defined, an elastic spring connection is provided.

Toutefois, l'action du ressort peut être remplacée par d'autres moyens, équivalents. En particulier, dans le cas d'un vérin hydraulique notamment avec distributeur incorporé, commandant un déplacement angulaire, la liaison précitée peut comprendre un réducteur ou limiteur de pression, qui coopère avec une came liée en rotation avec l'élément déplacé angulairement par le vérin, la came assurant le tarage du réducteur au limiteur de pression, ce dernier étant relié par un conduit au distributeur pour exercer sur le tiroir la force opposée à celle résultant de la pression de commande. La position réelle de l'élément déplacé par le vérin est ici traduite directement en une contre-pression, s'opposant à la pression de commande.However, the action of the spring can be replaced by other, equivalent means. In particular, in the case of a hydraulic cylinder, in particular with an incorporated distributor, controlling an angular movement, the aforementioned connection can comprise a pressure reducer or limiter, which cooperates with a cam linked in rotation with the element moved angularly by the cylinder , the cam ensuring the calibration of the reducer to the pressure limiter, the latter being connected by a conduit to the distributor to exert on the slide the force opposite to that resulting from the control pressure. The actual position of the element moved by the jack is here translated directly into a back pressure, opposing the control pressure.

Quant à l'organe de commande, qui fournit la pression hydraulique de commande, celui-ci peut être mécanique ou à pilotage électrique, et manuel ou automatique. Cet organe de commande comprend, par exemple, un levier de commande déplaçant une tige de commande montée coulissante à l'intérieur d'un corps présentant une cavité centrale, la tige de commande étant entourée d'une bague coulissante soumise à l'action d'un ressort, un ensemble de chambres et de communications étant encore prévu, de telle sorte que la pression dans une chambre soit en correspondance avec la position du levier de commande. Cette disposition permet une commande de position manuelle, pratiquement sans effort, la bague "suivant" les déplacements de la tige de commande. As for the control member, which provides the hydraulic control pressure, it can be mechanical or electrically controlled, and manual or automatic. This control member comprises, for example, a control lever moving a control rod slidably mounted inside a body having a central cavity, the control rod being surrounded by a sliding ring subjected to the action of 'a spring, a set of chambers and communications being further provided, so that the pressure in a chamber is in correspondence with the position of the control lever. This arrangement allows manual position control, practically without effort, the ring "following" the movements of the control rod.

De toute façon, l'invention sera mieux comprise à l'aide de la description qui suit, en référence au dessin schématique annexé représentant, à titre d'exemples, quelques formes de réalisation de ce dispositif de positionnement d'un actionneur hydraulique en fonction d'une pression de commande, et illustrant des applications de ce dispositif
Figure 1 est une vue en coupe longitudinale d'un vérin hydraulique, équipé du dispositif de positionnement selon l'invention;
Figure 2 est une vue en coupe similaire à figure 1, représentant une variante de ce vérin, avec montage différentiel;
Figure 3 est une vue en coupe verticale d'un vérin équipé d'un dispositif conforme à l'invention, avec distributeur séparé du vérin;
Figure 4 représente un vérin avec asservissement de position, toujours avec distributeur séparé, pour un déplacement angulaire;
Figure 5 est une vue en coupe longitudinale d'un vérin équipé du dispositif selon l'invention, adaptable à une loi de mouvement préétablie;
Figure 6 montre une variante de ce dispositif, n'utilisant pas de ressort de recopie;
Figure 7 montre une variante de dispositif de figure 6, avec distributeur séparé;
Figure 8 à 15 sont des schémas hydrauliques, illustrant divers branchements possibles d'un vérin équipé du dispositif objet de l'invention;
Figure 16 montre un ensemble auquel est applicable l'invention;
Figure 17 représente le détail de la commande utilisable dans l'application illustrée à la figure 16;
Figures 18, 19, 20 et 21 illustrent d'autres applications de l'invention.Anyway, the invention will be better understood with the aid of the description which follows, with reference to the appended schematic drawing representing, by way of examples, some embodiments of this device for positioning a hydraulic actuator in operation of a control pressure, and illustrating applications of this device
Figure 1 is a longitudinal sectional view of a hydraulic cylinder, equipped with the positioning device according to the invention;
Figure 2 is a sectional view similar to Figure 1, showing a variant of this cylinder, with differential mounting;
Figure 3 is a vertical sectional view of a cylinder equipped with a device according to the invention, with separate distributor of the cylinder;
Figure 4 shows a cylinder with position control, always with separate distributor, for angular movement;
Figure 5 is a longitudinal sectional view of a jack equipped with the device according to the invention, adaptable to a predetermined motion law;
Figure 6 shows a variant of this device, not using a copying spring;
Figure 7 shows a variant of Figure 6 device, with separate distributor;
Figure 8 to 15 are hydraulic diagrams, illustrating various possible connections of a jack equipped with the device object of the invention;
Figure 16 shows an assembly to which the invention is applicable;
Figure 17 shows the detail of the command usable in the application illustrated in Figure 16;
Figures 18, 19, 20 and 21 illustrate other applications of the invention.

Le principe de l'invention sera exposé en se référant à la figure 1, représentant un vérin hydraulique 1, commandant un déplacement linéaire, qui est actionné par un distributeur 2 ici incorporé au vérin 1. Le piston 3 du vérin 1 est solidaire d'une tige de piston 4 possédant une conformation tubulaire. Les deux chambres 5 et 6, situées de part et d'autre du piston 3, sont reliées par des canaux respectifs 7 et 8 au distributeur 2, lequel comporte un tiroir 9 à plusieurs portées, ici à trois portées, mobile suivant l'axe du vérin 1. Une extrémité du tiroir 9 fait saillie à l'intérieur de la chambre 5 opposée à la tige 4. The principle of the invention will be explained with reference to FIG. 1, representing a hydraulic cylinder 1, controlling a linear movement, which is actuated by a distributor 2 here incorporated in the cylinder 1. The piston 3 of the cylinder 1 is integral with a piston rod 4 having a tubular conformation. The two chambers 5 and 6, located on either side of the piston 3, are connected by respective channels 7 and 8 to the distributor 2, which comprises a drawer 9 with several spans, here with three spans, movable along the axis of the jack 1. One end of the drawer 9 projects inside the chamber 5 opposite the rod 4.

En ce qui concerne les communications du distributeur 2 avec l'extérieur, il est prévu un orifice 10 recevant la pression d'alimentation du circuit hydraulique de puissance, un orifice 11 assurant le retour du fluide hydraulique vers le réservoir, un drain 12 et un orifice 13 recevant la pression hydraulique de commande P. As regards the communications of the distributor 2 with the outside, an orifice 10 receiving the supply pressure of the hydraulic power circuit is provided, an orifice 11 ensuring the return of the hydraulic fluid to the reservoir, a drain 12 and a orifice 13 receiving the hydraulic control pressure P.

Un ressort hélicoïdal de recopie 14, qu'est ici un ressort de traction, est logé partiellement dans la cavité 15 de la tige de piston tubulaire 4. Une première extrémité du ressort 14 est amarrée, en 16, à l'extrémité du tiroir 9 du distributeur 2 située à l'intérieur de la chambre 5. L'autre extrémité du ressort 14 est liée à une vis de réglage 17, retenue sur l'extrémité extérieure de la tige de piston 4. La vis de réglage 17 est vissée dans un trou taraudé de l'extrémité de la tige de piston 4, et elle reçoit un écrou de blocage 18. A copying helical spring 14, which here is a tension spring, is partially housed in the cavity 15 of the tubular piston rod 4. A first end of the spring 14 is moored, at 16, at the end of the drawer 9 of the distributor 2 located inside the chamber 5. The other end of the spring 14 is linked to an adjustment screw 17, retained on the outer end of the piston rod 4. The adjustment screw 17 is screwed into a threaded hole in the end of the piston rod 4, and it receives a locking nut 18.

Le tiroir 9 du distributeur 2 se déplace sous l'action de deux forces antagonistes, soit
- une force F1, orientée vers la gauche de la figure 1, exercée par une pression de commande P, reçue par l'orifice 13, sur la surface annulaire 19 du tiroir 9 et
- une force F2, orientée vers la droite de la figure 1, produite par le ressort de traction 14.The drawer 9 of the distributor 2 moves under the action of two opposing forces, namely
a force F1, oriented to the left of FIG. 1, exerted by a control pressure P, received by the orifice 13, on the annular surface 19 of the drawer 9 and
- a force F2, oriented to the right of FIG. 1, produced by the tension spring 14.

Alors que la force F1 est déterminée par la pression de commande P amenée à l'orifice 13, la force F2 exercée par le ressort 14 traduit la position réelle de la tige 4 du vérin 1, donc de l'organe déplacé par le vérin. While the force F1 is determined by the control pressure P brought to the orifice 13, the force F2 exerted by the spring 14 reflects the actual position of the rod 4 of the jack 1, therefore of the member moved by the jack.

En cours de fonctionnement, trois cas peuvent se présenter:
1. Si l'ordre de positionnement, donné par la pression de commande P, est correctement exécuté par le vérin 1, les deux forces F1 et F2 sont égales et opposées.During operation, three cases may arise:
1. If the positioning order, given by the control pressure P, is correctly executed by the jack 1, the two forces F1 and F2 are equal and opposite.

Le tiroir 9 du distributeur 2 reste alors centré, et les orifices de départ des deux canaux 7 et 8 sont obturés. Le vérin 1 se trouve ainsi immobilisé, dans la position désirée.The drawer 9 of the distributor 2 then remains centered, and the outlets of the two channels 7 and 8 are closed. The jack 1 is thus immobilized in the desired position.

2. Si la tige 4 du vérin 1 est trop rentrée, par rapport à la position désirée correspondant à la pression de commande P, la force F1 est supérieure à la force F2. 2. If the rod 4 of the cylinder 1 is too retracted, relative to the desired position corresponding to the control pressure P, the force F1 is greater than the force F2.

Le tiroir 9 coulisse alors vers la gauche (par référence à la figure 1) et met en communication l'orifice 10, recevant la pression d'alimentation, avec le canal 7 conduisant à la chambre 5, ainsi que l'orifice 11 de retour vers le réservoir avec le canal 8 partant de la chambre 6. Le piston 3 se déplace alors dans le sens de la sortie de la tige 4, vers la position recherchée, jusqu'au rétablissement de l'équilibre entre les forces F1 et F2, c'est-à-dire jusqu'à l'exécution de l'ordre donné par la pression de commande P.The drawer 9 then slides to the left (with reference to FIG. 1) and places the orifice 10, receiving the supply pressure, in communication with the channel 7 leading to the chamber 5, as well as the return orifice 11 towards the reservoir with the channel 8 leaving from the chamber 6. The piston 3 then moves in the direction of the exit of the rod 4, towards the desired position, until the balance is restored between the forces F1 and F2, that is to say until the execution of the order given by the control pressure P.

3. A l'inverse du cas précédent, si la tige 4 du vérin 1 est trop sortie, par rapport à la position désirée correspondant à la pression de commande P, la force F1 est inférieure à la force F2. Le tiroir 9 coulisse alors vers la droite (par référence à la figure 1) et met en communication l'orifice 10 avec le canal 8, ainsi que l'orifice 11 avec le canal 7. Le piston 3 se déplace alors dans le sens de la rentrée de la tige 4, vers la position recherchée, jusqu'au rétablissement de l'équilibre entre les forces F1 et F2, c'est-à-dire jusqu'à l'exécution de l'ordre donné par la pression de commande P. 3. Unlike the previous case, if the rod 4 of the cylinder 1 is too extended, relative to the desired position corresponding to the control pressure P, the force F1 is less than the force F2. The drawer 9 then slides to the right (with reference to FIG. 1) and puts the orifice 10 in communication with the channel 8, as well as the orifice 11 with the channel 7. The piston 3 then moves in the direction of re-entry of the rod 4, towards the desired position, until the balance between the forces F1 and F2 is restored, that is to say until the execution of the order given by the control pressure P.

Ce fonctionnement est obtenu pour toutes valeurs de la pression de commande P, correspondant à toutes positions de la tige 4 du vérin 1, sur la course de celleci. On obtient ainsi un asservissement de position en boucle fermée, pour toute la course de déplacement linéaire du vérin 1, donc de l'organe déplacé par ce vérin. Les caractéristiques de cet asservissement peuvent être ajustées au moyen de la vis de réglage 17, laquelle permet d'ajuster la "flèche" du ressort 14 et de lui donner une précontrainte. Un autre réglage est possible en ajustant le nombre de spires de l'extrémité du ressort 14 qui sont vissées sur une partie complémentaire, formée sur la vis 17. This operation is obtained for all values of the control pressure P, corresponding to all positions of the rod 4 of the jack 1, on the stroke thereof. A closed-loop position control is thus obtained, for the entire stroke of linear displacement of the jack 1, therefore of the member moved by this jack. The characteristics of this control can be adjusted by means of the adjusting screw 17, which makes it possible to adjust the "deflection" of the spring 14 and to give it a prestress. Another adjustment is possible by adjusting the number of turns of the end of the spring 14 which are screwed onto a complementary part formed on the screw 17.

La figure 2, sur laquelle les éléments correspondant à ceux de la figure 1 sont désignés par les mêmes repères, montre une variante de ce vérin 1 avec montage différentiel, comportant une alimentation permanente et sous pression constante de la chambre 6 (côté tige 4), la régulation s'effectuant uniquement par le canal 7 menant à la chambre 5. Le tiroir 9 du distributeur 2 comporte ici seulement deux portées, et l'on obtient un gain d'encombrement en longueur du distributeur 2 et de l'ensemble. Les efforts hydrauliques exercés sur le piston 3 peuvent être ici égaux, et les vitesses de déplacement égales, dans le sens de la rentrée de la tige 4 et dans le sens de la sortie de cette tige 4 en choisissant judicieusement les sections de la tige 4, et du piston 3. En ce qui concerne l'asservissement de position, le fonctionnement est, globalement, le même que celui décrit précédemment en référence à la figure 1. Figure 2, on which the elements corresponding to those of Figure 1 are designated by the same references, shows a variant of this cylinder 1 with differential mounting, comprising a permanent supply and under constant pressure of the chamber 6 (rod side 4) , the regulation being effected only by the channel 7 leading to the chamber 5. The drawer 9 of the distributor 2 here has only two ranges, and a gain in overall dimensions is obtained in the distributor 2 and of the assembly. The hydraulic forces exerted on the piston 3 can here be equal, and the displacement speeds equal, in the direction of the retraction of the rod 4 and in the direction of the exit of this rod 4 by judiciously choosing the sections of the rod 4 , and of the piston 3. With regard to the position control, the operation is, overall, the same as that described previously with reference to FIG. 1.

Comme le montre la figure 3, dans une autre forme de réalisation le distributeur 2 est séparé du vérin 1, auquel il est relié par des conduits 7 et 8 aboutissant respectivement dans les deux chambres 5 et 6, situées de part et d'autre du piston 3. Le ressort 14, extérieur au vérin 1, est parallèlement ici tendu parallèlement à ce vérin 1 entre une extrémité 16 du tiroir 9 du distributeur 2, d'une part, et un point d'amarrage 20 situé sur l'organe 21 lié à la tige 4, donc l'organe déplacé par le vérin l.d'autre part Cette disposition séparée du distributeur 2 permet de compenser par exemple les déformations de la face d'appui 22 du vérin 1, notamment dans le cas d'un vérin de levage, tel qu'illustré au dessin. As shown in FIG. 3, in another embodiment the distributor 2 is separated from the jack 1, to which it is connected by conduits 7 and 8 ending respectively in the two chambers 5 and 6, located on either side of the piston 3. The spring 14, outside the cylinder 1, is parallel here stretched parallel to this cylinder 1 between one end 16 of the drawer 9 of the distributor 2, on the one hand, and a mooring point 20 located on the member 21 linked to the rod 4, therefore the member moved by the cylinder l. on the other hand This separate arrangement of the distributor 2 makes it possible to compensate for example the deformations of the bearing face 22 of the cylinder 1, in particular in the case of a lifting cylinder, as illustrated in the drawing.

La figure 4 représente un vérin 1 à déplacement angulaire autour d'un axe 23, ce vérin comportant lui aussi un distributeur 2 séparé et un ressort 14 extérieur au vérin 1. La tige 4 du vérin 1 est ici articulée à son extrémité extérieure, suivant un axe 24, à un bras 25 luimême monté pivotant, par un moyen 26, autour d'un axe 27. FIG. 4 represents a jack 1 with angular displacement around an axis 23, this jack also comprising a separate distributor 2 and a spring 14 outside the jack 1. The rod 4 of the jack 1 is here articulated at its outer end, according to an axis 24, with an arm 25 itself pivotally mounted, by means 26, around an axis 27.

Le ressort 14 relie une extrémité 16 du tiroir 9 du distributeur 2 à un lien flexible 28, enroulé autour du moyen 26 et amarré à ce dernier . La force F2 produite par le ressort 14 est ici proportionnelle à l'angle de rotation du bras oscillant 25.The spring 14 connects one end 16 of the drawer 9 of the distributor 2 to a flexible link 28, wound around the means 26 and moored to the latter. The force F2 produced by the spring 14 is here proportional to the angle of rotation of the swinging arm 25.

Comme le montre la figure 5, dans le cas d'un distributeur 2 incorporé au vérin 1, le ressort 14 relie une extrémité du tiroir 9 à un organe 29 qui coopère avec une came 30, modifiant la longueur du ressort 14 pendant le déplacement de la tige 4 du vérin 3. Cette disposition permet de modifier l'effort exercé par le ressort 14 sur le tiroir 9, en fonction d'une loi de mouvement préétablie. Elle s'applique notamment à un vérin 1, articulé autour et d'un axe 23, qui commande un déplacement angulaire d'un bras oscillant 25, la came 30 se situant au niveau de l'articulation 24 du bras 25 avec la tige 4. As shown in FIG. 5, in the case of a distributor 2 incorporated into the jack 1, the spring 14 connects one end of the slide 9 to a member 29 which cooperates with a cam 30, modifying the length of the spring 14 during the movement of the rod 4 of the jack 3. This arrangement makes it possible to modify the force exerted by the spring 14 on the slide 9, as a function of a predetermined law of movement. It applies in particular to a jack 1, articulated around and an axis 23, which controls an angular displacement of an oscillating arm 25, the cam 30 being located at the articulation 24 of the arm 25 with the rod 4 .

La figure 6 illustre, toujours dans le cas d'un vérin 1 articulé autour d'un axe 23 et commandant un déplacement angulaire, une autre forme de réalisation qui n'utilise plus de ressort de recopie. Le bras oscillant 25, actionné par le vérin 1, est solidarisé avec une came 31, portée par son axe de pivotement 27. La came 31 coopère avec un réducteur de pression 32, jouant le rôle de capteur de position, la came 31 assurant le tarage du réducteur de pression 32 de manière à traduire en valeur de pression la position du bras oscillant 25. Le réducteur de pression 32 est relié par un conduit 33 à l'orifice 12 associé au distributeur 2, ici incorporé au vérin 1, de telle sorte que la pression, plus ou moins réduite par le réducteur 32, exerce sur le tiroir 9 la force qui s'oppose à la pression de commande P donnant, comme précédemment, un ordre de position au vérin 1. FIG. 6 illustrates, still in the case of a jack 1 articulated around an axis 23 and controlling an angular displacement, another embodiment which no longer uses a copying spring. The oscillating arm 25, actuated by the jack 1, is secured to a cam 31, carried by its pivot axis 27. The cam 31 cooperates with a pressure reducer 32, playing the role of position sensor, the cam 31 ensuring the setting the pressure reducer 32 so as to translate the position of the swing arm 25 into a pressure value. The pressure reducer 32 is connected by a conduit 33 to the orifice 12 associated with the distributor 2, here incorporated in the jack 1, such so that the pressure, more or less reduced by the reducer 32, exerts on the slide 9 the force which opposes the control pressure P giving, as before, an order of position for the jack 1.

La figure 7 montre une variante du dispositif de la figure 6, dans laquelle le distributeur 2 est séparé du vérin 1. La came 31, liée en rotation au bras oscillant 25, coopère avec un galet 34 porté par la tige 35 d'un petit piston 36, monté coulissant coaxialement au tiroir 9, dans le même alésage du distributeur 2. Un ressort 37 est comprimé entre le piston 36 et une extrémité du tiroir 9. La came 31 agit ainsi sur le ressort 37, suivant une loi de mouvement préétablie. Une pression de commande P, reçue par l'orifice 13, agit sur la face terminale 38 du tiroir 9 éloignée du ressort 37, et s'oppose ainsi à l'effort de ce ressort 37. C'est la différence entre l'effort du ressort 37, et la force résultant de la pression de commande P, qui déplace le tiroir 9 dans un sens ou dans l'autre pour corriger les écarts de position. FIG. 7 shows a variant of the device of FIG. 6, in which the distributor 2 is separated from the jack 1. The cam 31, linked in rotation to the oscillating arm 25, cooperates with a roller 34 carried by the rod 35 of a small piston 36, slidably mounted coaxially with the drawer 9, in the same bore of the distributor 2. A spring 37 is compressed between the piston 36 and one end of the drawer 9. The cam 31 thus acts on the spring 37, according to a predetermined law of movement . A control pressure P, received by the orifice 13, acts on the end face 38 of the drawer 9 remote from the spring 37, and thus opposes the force of this spring 37. This is the difference between the force of the spring 37, and the force resulting from the control pressure P, which moves the slide 9 in one direction or the other to correct the position deviations.

Les figures 8 et suivantes montrent des exemples de branchements hydrauliques du vérin 1 et du distributeur 2. Sur ces schémas, le repère 39 désigne la centrale hydraulique, et le repère 40 désigne le moyen de commande, manuel ou autre, donnant la pression de commande P qui agit sur le tiroir du distributeur 2. Figures 8 and following show examples of hydraulic connections of the cylinder 1 and of the distributor 2. In these diagrams, the mark 39 designates the hydraulic unit, and the mark 40 designates the control means, manual or otherwise, giving the control pressure P which acts on the dispenser drawer 2.

- Les figures 8 et 9 se rapportent à un montage avec pilotage externe et drain externe. - Figures 8 and 9 relate to an assembly with external control and external drain.

- Les figures 10 et 11 se rapportent à un montage avec pilotage externe et drain interne. - Figures 10 and 11 relate to an assembly with external control and internal drain.

- Les figures 12 et 13 se reportent à un montage avec pilotage interne et drain externe. - Figures 12 and 13 refer to an assembly with internal control and external drain.

- Les figures 14 et 15 se rapportent à un montage avec pilotage interne et drain atmosphérique. - Figures 14 and 15 relate to an assembly with internal control and atmospheric drain.

Un exemple de réalisation de la commande est décrit ci-après, en se référant à une application particulière illustrée aux figures 16 et 17, concernant une débroussailleuse pourvue d'un ensemble 41 comprenant deux bras articulés 42 et 43, un outil de coupe 44 supporté par ces bras, et trois vérins 45, 46 et 47 agissant sur cet ensemble. On considère ici, plus particulièrement, le vérin 47 qui relie le bras 43 à l'outil 44, et dont le rôle est de positionner cet outil 44 et, notamment, de le maintenir dans une orientation donnée, en particulier parallèle au sol. An exemplary embodiment of the control is described below, with reference to a particular application illustrated in FIGS. 16 and 17, relating to a brushcutter provided with an assembly 41 comprising two articulated arms 42 and 43, a cutting tool 44 supported by these arms, and three jacks 45, 46 and 47 acting on this assembly. We consider here, more particularly, the cylinder 47 which connects the arm 43 to the tool 44, and whose role is to position this tool 44 and, in particular, to maintain it in a given orientation, in particular parallel to the ground.

La commande 40 du vérin 47, montrée en détail sur la figure 17, comprend un levier de commande coudé 48, monté pivotant autour d'un axe 49 et accouplé, par l'intermédiaire d'une biellette 50, à une tige de commande 51 qui coulisse à l'intérieur d'un corps allongé 52 présentant une cavité centrale 53. La tige de commande 51 est entourée d'une bague coulissante 54, qui est logée dans la cavité 53 et qui présente une portée 55 et une gorge annulaire intérieure 56, cette dernière définissant avec la tige 51 une première chambre annulaire. Deux autres chambres annulaires 57 et 58 sont formées, respectivement, au-dessus et au-dessous de la portée 55, et une chambre annulaire supérieure 59 est formée audessus de la bague 54. Un canal 60, creusé dans la bague 54, fait communiquer les deux chambres annulaires 56 et 59. Un orifice 61 du corps 52, recevant la pression d'alimentation du circuit de puissance, débouche dans une chambre annulaire 62 séparée de la cavité 53, et entourant la tige de commande 51. Un autre canal axial 63, interne à cette tige de commande 51 et pourvu de deux orifices terminaux 64 et 65, permet une communication entre les chambres 56 et 62. Un autre conduit axial 66, interne à la tige de commande 51, partant d'un orifice 67 et débouchant à l'extrémité inférieure de cette tige 51, permet une communication entre la chambre 56 et le fond de la cavité 53. Un ressort 68 est logé et comprimé dans le fond de cette cavité 53, ce ressort agissant sur l'extrémité inférieure de la tige de commande 51. Un autre orifice 69 du corps 52 fait communiquer le fond de la cavité 53 avec le réservoir de fluide hydraulique. The control 40 of the actuator 47, shown in detail in FIG. 17, comprises a bent control lever 48, mounted pivoting about an axis 49 and coupled, by means of a link 50, to a control rod 51 which slides inside an elongated body 52 having a central cavity 53. The control rod 51 is surrounded by a sliding ring 54, which is housed in the cavity 53 and which has a bearing surface 55 and an inner annular groove 56, the latter defining with the rod 51 a first annular chamber. Two other annular chambers 57 and 58 are formed, respectively, above and below the bearing surface 55, and an upper annular chamber 59 is formed above the ring 54. A channel 60, hollowed out in the ring 54, communicates the two annular chambers 56 and 59. An orifice 61 in the body 52, receiving the supply pressure from the power circuit, opens into an annular chamber 62 separated from the cavity 53, and surrounding the control rod 51. Another axial channel 63, internal to this control rod 51 and provided with two terminal orifices 64 and 65, allows communication between the chambers 56 and 62. Another axial duct 66, internal to the control rod 51, starting from an orifice 67 and emerging at the lower end of this rod 51, allows communication between the chamber 56 and the bottom of the cavity 53. A spring 68 is housed and compressed in the bottom of this cavity 53, this spring acting on the lower end of the rod control 51. Another orifice 69 of the body 52 communicates the bottom of the cavity 53 with the hydraulic fluid reservoir.

En actionnant le levier 48 vers la droite par exemple, on déplace la tige de commande 51 vers le bas. By actuating the lever 48 to the right for example, the control rod 51 is moved downwards.

L'orifice 61 recevant la pression d'alimentation se trouve alors en communication, par le canal axial 63 de la tige 51, avec la chambre 56 et avec le canal 60.The orifice 61 receiving the supply pressure is then in communication, through the axial channel 63 of the rod 51, with the chamber 56 and with the channel 60.

La chambre supérieure 59 reçoit donc la pression d'alimentation, et la pression présente dans cette chambre 59 pousse la bague 54 vers le bas, en comprimant le ressort 68. Lorsque la bague 54 rattrape la position de la tige de commande 51, l'orifice 65 est obturé. Si la bague 54 va trop bas, c'est l'orifice 67 en communication avec l'orifice 69 de retour au réservoir qui évacue l'excédent de fluide hydraulique de la chambre supérieure 59, pour maintenir la position de la bague 54 à hauteur de la tige de commande 51. The upper chamber 59 therefore receives the supply pressure, and the pressure present in this chamber 59 pushes the ring 54 down, compressing the spring 68. When the ring 54 catches up with the position of the control rod 51, the orifice 65 is closed. If the ring 54 goes too low, it is the orifice 67 in communication with the orifice 69 of return to the reservoir which evacuates the excess of hydraulic fluid from the upper chamber 59, to maintain the position of the ring 54 at height of the control rod 51.

A chaque position du levier 48, commandé sans efforts autres que ceux nécessaires pour vaincre les frottements, il correspond une position de la bague 54, donc un effort précis du ressort 68. Cet effort se traduit par une valeur correspondante de la pression dans la chambre supérieure 59, qui est la pression de commande P (précédemment considérée) pour le vérin à asservir en position, ici le vérin 47 de l'ensemble 41 représenté sur la figure 16. Un orifice 70 du corps 52, débouchant dans la chambre supérieure 59, permet de prélever cette pression de commande P et de la diriger vers le vérin 47 concerné, plus particulièrement vers le distributeur de ce vérin, comme décrit précédemment. Each position of the lever 48, controlled without efforts other than those necessary to overcome friction, there corresponds a position of the ring 54, therefore a precise effort of the spring 68. This effort results in a corresponding value of the pressure in the chamber upper 59, which is the control pressure P (previously considered) for the cylinder to be controlled in position, here the cylinder 47 of the assembly 41 shown in FIG. 16. An orifice 70 of the body 52, opening into the upper chamber 59 , allows to take this control pressure P and direct it to the cylinder 47 concerned, more particularly to the distributor of this cylinder, as described above.

Si l'on souhaite conserver l'outil 44, commandépar le vérin 47, parallèle à une direction de plan donnée, par exemple parallèle au sol, malgré les mouvements des bras 42 et 43 commandés par les autres vérins 45 et/ou 46 de l'ensemble 41, cela est possible par le processus suivant. If one wishes to keep the tool 44, controlled by the cylinder 47, parallel to a given plane direction, for example parallel to the ground, despite the movements of the arms 42 and 43 controlled by the other cylinders 45 and / or 46 of the '41, this is possible by the following process.

On sait transformer une pression de commande en un angle de rotation proportionnel à cette pression. Lorsque le vérin 45 se déplace, on augmente la pression de commande de ce vérin 45. Si l'on amène cette pression, par un orifice supplémentaire 71 du corps 52, dans la chambre 57, on obtient à l'orifice 70 une pression de commande du vérin 47 diminuée de la pression de commande du vérin 45. We know how to transform a control pressure into an angle of rotation proportional to this pressure. When the cylinder 45 moves, the control pressure of this cylinder 45 is increased. If this pressure is brought by an additional orifice 71 of the body 52, in the chamber 57, the pressure is obtained at the orifice 70 actuation of the actuator 47 reduced by the actuation pressure of the actuator 45.

L'outil 44 peut ainsi rester parallèle à une direction donnée, notamment parallèle au sol.The tool 44 can thus remain parallel to a given direction, in particular parallel to the ground.

Le vérin 46 agissant de manière inverse sur l'inclinaison du vérin 47 et de l'outil 44, il convient d'amener la pression de commande du vérin 46, par un dernier orifice 72 du corps 52, dans la chambre 58. The actuator 46 acting inversely on the inclination of the actuator 47 and of the tool 44, it is necessary to bring the control pressure of the actuator 46, through a last orifice 72 of the body 52, into the chamber 58.

En prévoyant que les trois chambres 57, 58 et 59 sont de même section, la pression de commande P3 du vérin 47 est donc donnée par la formule suivante
P3 = L - P1 + P2 dans laquelle
- L est la pression dépendant de la position du levier 48,
- P1 est la pression commande du vérin 45, et
- P2 est la pression de commande du vérin 46.By providing that the three chambers 57, 58 and 59 are of the same section, the control pressure P3 of the jack 47 is therefore given by the following formula
P3 = L - P1 + P2 in which
- L is the pressure depending on the position of the lever 48,
- P1 is the control pressure of the jack 45, and
- P2 is the control pressure of the cylinder 46.

Il est ainsi possible de commander le vérin 47 pour l'amener dans n'importe quelle position initiale, et de garder ensuite l'outil 44 parallèle à lui-même, lors des mouvements des deux autres vérins 45 et 46, simplement en alimentant les orifices 71 et 72 avec les pressions de commande respectives de ces vérins 45 et 46. Si l'on ne veut plus utiliser cette fonction de maintien "parallèle", il suffit de relier les deux orifices 71 et 72 au réservoir. It is thus possible to control the cylinder 47 to bring it into any initial position, and then to keep the tool 44 parallel to itself, during the movements of the other two cylinders 45 and 46, simply by feeding the orifices 71 and 72 with the respective control pressures of these jacks 45 and 46. If one no longer wishes to use this "parallel" holding function, it suffices to connect the two orifices 71 and 72 to the reservoir.

Les figures 18 et suivantes illustrent diverses autres applications de la présente invention
La figure 18 montre plusieurs vérins la, lb,...ln, avec leurs distributeurs respectifs 2a, 2b, ... 2n, ces vérins étant montés en parallèle, et étant synchronisés grâce au dispositif de positionnement selon l'invention.Figures 18 et seq. Illustrate various other applications of the present invention
Figure 18 shows several cylinders la, lb, ... ln, with their respective distributors 2a, 2b, ... 2n, these cylinders being mounted in parallel, and being synchronized by means of the positioning device according to the invention.

La même consigne de position, sous la forme d'une même pression de commande P, est appliquée simultanément à tous les vérins la, lb, . . .In. Si l'un de ces vérins avait tendance à se déplacer de façon plus rapide ou plus lente que les autres, la force F1 deviendrait pour ce vérin supérieure ou inférieure à la force F2 (F1 et F2 conservant les significations précédemment indiquées) ce qui aurait pour effet immédiat de corriger l'écart de position, et ceci quelle que soit la charge de chacun des vérins.The same position setpoint, in the form of the same control pressure P, is applied simultaneously to all the cylinders 1a, 1b,. . .In. If one of these jacks tended to move faster or slower than the others, the force F1 would become for this jack greater or less than the force F2 (F1 and F2 retaining the meanings previously indicated) which would have for the immediate effect of correcting the position deviation, regardless of the load of each of the jacks.

La figure 19 montre une direction asservie de véhicule, à crémaillère 73. Lorsque l'on tourne le volant 74, la crémaillère 73 modifie le réglage de la consigne de position du vérin d'assistance 1, en agissant sur la commande 40 qui délivre la pression de commande P au distilateur 2 de ce vérin. L'un des deux ressorts 75 agissant sur la crémaillère 73 sert ici de ressort de rappel des roues du véhicule en position axiale (les servo-directions actuelles n'assurant pas cette fonction). FIG. 19 shows a servo-controlled steering system, with rack 73. When the steering wheel 74 is turned, the rack 73 modifies the setting of the position setpoint of the assistance jack 1, by acting on the control 40 which delivers the control pressure P at the distiller 2 of this jack. One of the two springs 75 acting on the rack 73 serves here as a return spring for the wheels of the vehicle in the axial position (the current power steering does not perform this function).

La figure 20 montre un dispositif de commande du déplacement et de l'inclinaison d'une lame de cisaille 76, comportant deux vérins similaires la et lb au moyen desquels la lame 76 peut être relevée, abaissée et inclinée selon un angle a par rapport à l'horizontale. Le réglage de la consigne de position X1 par un premier dispositif de commande 40a détermine la course des deux vérins la et lb, simultanément. Le de la consigne X2 par un second dispositif de commande 40b assure le choix de l'angle l'inclinaison a de la lame 76. FIG. 20 shows a device for controlling the movement and the inclination of a shear blade 76, comprising two similar jacks 1a and 1b by means of which the blade 76 can be raised, lowered and tilted at an angle a with respect to the horizontal. The adjustment of the position setpoint X1 by a first control device 40a determines the stroke of the two jacks 1a and 1b, simultaneously. The setpoint X2 by a second control device 40b ensures the choice of the angle the inclination a of the blade 76.

Enfin, la figure 21 illustre l'application de l'invention à la correction de l'assiette d'un véhicule automobile, au moyen de deux vérins similaires la et lb, associés respectivement aux roues gauche 77a et droite 77b. Deux dispositifs de positionnement 40a et 40b émettent des consignes de position respectives X1 et X2 sous forme de pression, qui agissent indépendamment sur les deux vérins la et lb, donc sur les roues gauche 77a et droite 77a. On peut ici envisager une multitude de systèmes de commande générale tels que des systèmes de pilotage mécaniques, électriques, etc... pour piloter de façon coordonnée les deux dispositifs de positionnement 40a et 40b, un exemple d'un tel système étant indiqué schématiquement en 78. Finally, FIG. 21 illustrates the application of the invention to the correction of the attitude of a motor vehicle, by means of two similar cylinders 1a and 1b, associated respectively with the left wheels 77a and right 77b. Two positioning devices 40a and 40b emit respective position setpoints X1 and X2 in the form of pressure, which act independently on the two jacks 1a and 1b, therefore on the left wheels 77a and right 77a. We can here consider a multitude of general control systems such as mechanical, electrical, etc. control systems for coordinating control of the two positioning devices 40a and 40b, an example of such a system being shown schematically in 78.

Comme il va de soi, l'invention ne se limite pas aux seules formes de réalisation de ce dispositif de positionnement d'un actionneur hydraulique en fonction d'une pression de commande, et aux seules applications d'un tel dispositif, qui ont été décrites ci-dessus, a titre d'exemples; elle en embrasse, au contraire, toutes les variantes de réalisation et d'application respectant le même principe. C'est ainsi, notamment, que l'on ne s'éloignerait pas du cadre de l'invention en prévoyant que le distributeur soit flasqué sur le vérin, au lieu d'être incorporé au vérin ou entièrement séparé de ce vérin, ou en remplaçant le distributeur à tiroir par un distributeur à clapets, ou/en utilisant un ressort de recopie travaillant en compression et non en traction, ou encore en remplaçant ce ressort par tout élément de liaison élastique équivalent. Quant à l'organe de commande, fournissant la pression de commande, celui-ci peut-être manuel ou non, et prendre des formes très diverses, selon les applications envisagées. It goes without saying that the invention is not limited to the sole embodiments of this device for positioning a hydraulic actuator as a function of a control pressure, and to the only applications of such a device, which have been described above, by way of examples; on the contrary, it embraces all of the variant embodiments and applications respecting the same principle. It is thus, in particular, that one would not depart from the scope of the invention by providing that the distributor is flanged on the jack, instead of being incorporated into the jack or entirely separated from this jack, or by replacing the drawer distributor by a valve distributor, or / by using a copying spring working in compression and not in tension, or alternatively by replacing this spring by any equivalent elastic connection element. As for the control member, supplying the control pressure, it may be manual or not, and take very diverse forms, depending on the applications envisaged.

Claims

1- Positioning device for a hydraulic actuator, in particular a hydraulic cylinder (1), supplied with hydraulic fluid by means of a slide valve (2, 9), characterized in that it comprises a member control (40), translating the desired position of the movable element (3, 4) of the actuator, or of an element (21, 25) moved by this actuator, into a hydraulic control pressure (P) acting on one face (19, 38) of the drawer (9) of the dispenser (2), so as to exert on the drawer (9) a force (F1), and in that it also comprises a preferably elastic connection (14 , 34 to 37) produced between the movable element (3, 4) of the actuator or the element (21, 25) moved by this actuator, on the one hand, and the drawer (9) of the distributor (2) , on the other hand, to exert on this drawer (9) a force (F2) opposite to the previous one (F1).

2- Positioning device of a hydraulic actuator, according to claim 1, characterized in that, in the case of a hydraulic cylinder (1) with piston (3) and piston rod (4), and with distributor (2 ) incorporated, the aforementioned elastic connection is constituted by a copying spring (14), connecting one end (16) of the drawer (9) of the distributor (2) to the piston (3) or to the piston rod (4).

3- Positioning device of a hydraulic actuator, according to claim 2, characterized in that the spring (14) is a helical spring, partially housed in the piston rod (4) with hollow conformation, and linked (in 17) at the outer end of this piston rod (4).

4- Positioning device of a hydraulic actuator, according to claim 3, characterized in that the helical spring (14) is connected to the outer end of the piston rod (4) by means of a screw (17), preferably with locking nut (18).

5- positioning device of a hydraulic actuator, according to claim 1, characterized in that, in the case of a hydraulic cylinder (1) with separate distributor (2), controlling a linear movement, the aforementioned elastic connection is constituted by a spring (14), connecting one end (16) of the drawer (9) of the distributor (2) to a point (20) linked to the element (21) moved in translation by the jack (1), the spring (14) extending parallel to the axis of the jack (2).

6- Positioning device of a hydraulic actuator, according to claim 1, characterized in that, in the case of a hydraulic cylinder (1) with separate distributor (2), controlling an angular movement, the aforementioned elastic connection comprises a spring (14), connecting one end (16) of the drawer (9) of the distributor (2) to a flexible link (28) winding on a rotating member (26), linked in rotation with the element (25) moved angularly by the jack (1).

7- Positioning device of a hydraulic actuator according to claim 1, characterized in that, in the case of a hydraulic cylinder (1) with separate distributor (2), controlling an angular movement, the aforementioned elastic connection comprises a spring (37) mounted between one end of the drawer (9) of the distributor (2) and a small piston (36) secured to a member (34, 35) which cooperates with a cam (31) linked in rotation with the element (25) moved angularly by the jack (1).

8- Positioning device of a hydraulic actuator, according to claim 1, characterized in that, in the case of a hydraulic cylinder (1) with distributor (2) incorporated, controlling an angular movement, the aforementioned elastic connection comprises a spring (14), connecting one end (16) of the drawer (9) of the distributor (2) to a member (29) which cooperates with a cam (30) linked in rotation with the element (25) angularly displaced by the jack (1), the cam (30) being located at the end of the piston rod (4).

9- Positioning device of a hydraulic actuator, according to claim 1, characterized in that in the case of a hydraulic cylinder (1), in particular with incorporated distributor (2), controlling an angular displacement, the aforementioned connection comprises a pressure reducer or limiter (32), which cooperates with a cam (31) linked in rotation with the element (25) angularly displaced by the jack (1), the cam (32) ensuring the calibration of the pressure reducer or limiter (32), the latter being connected by a conduit (33) to the distributor (2) to exert on the slide (9) the force (F2) opposite to the force (F1) resulting from the control pressure (P).

10- Positioning device of a hydraulic actuator, according to any one of claims 1 to 9, characterized in that the control member (40) comprises a control lever (48) moving a control rod (51) sliding mounted inside a body (52) having a central cavity (53), the control rod (51) being surrounded by a sliding ring (54) subjected to the action of a spring (68) , a set of chambers (56 to 59, 62) and of communications (60, 63 to 67) still being provided, so that the pressure (P) in a chamber (59) is in correspondence with the position of the lever control (48).