FR2745764A1 - Electric traction vehicle with electronic differential for steering - Google Patents
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Abstract
Description
Véhicule à traction électrique
Le véhicule selon l'invention comporte un châssis supporté par des roues, formant au moins une paire de roues motrices, par l'intermédiaire d'un système d'entraînement différentiel, véhicule caractérisé en ce que les roues de la paire de roues motrices sont chacune reliées à un moto-réducteur électrique pour constituer un ensemble de roulement moteur, en ce que ces deux ensembles de roulement moteur sont montés à pivotement sur le châssis et sont commandés en pivotement par un organe de commande de direction du véhicule, en ce que ces ensembles de roulement moteur sont reliés à au moins un dispositif copieur produisant un signal électrique fonction de la variation de l'angle de pivotement des ensembles de roulement moteur lors d'un changement de direction du véhicule, et en ce qu'il est prévu un ensemble électronique convertisseur amenant de manière différentielle ce signal aux deux motoréducteurs afin d'accélérer la vitesse de rotation de la roue motrice extérieure au virage et de réduire de manière correspondante la vitesse de la roue intérieure, lors d'un changement de direction du véhicule.Electric traction vehicle
The vehicle according to the invention comprises a chassis supported by wheels, forming at least one pair of drive wheels, by means of a differential drive system, vehicle characterized in that the wheels of the pair of drive wheels are each connected to an electric gear motor to constitute an engine bearing assembly, in that these two engine bearing assemblies are pivotally mounted on the chassis and are pivotally controlled by a vehicle direction control member, in that these engine bearing assemblies are connected to at least one copier device producing an electrical signal which is a function of the variation of the pivot angle of the engine bearing assemblies when the vehicle changes direction, and that it is provided an electronic converter assembly providing this signal in a differential manner to the two geared motors in order to accelerate the speed of rotation of the driving wheel outside the corner and correspondingly reduce the speed of the inside wheel when changing the direction of the vehicle.
Selon une autre caractéristique de l'invention, le véhicule constitue un véhicule à déplacement sur route et l'organe de commande de direction est constitué par un volant agissant, par une tringlerie, sur les ensembles de roulement moteur pour leur commande en pivotement. According to another characteristic of the invention, the vehicle constitutes a vehicle for traveling on the road and the direction control member consists of a steering wheel acting, by a linkage, on the engine bearing assemblies for their pivoting control.
Selon une autre caractéristique de l'invention, le véhicule constitue un véhicule à déplacement sur rails et l'organe de commande de direction est constitué par ces rails agissant sur les ensembles de roulement moteur pour leur commande en pivotement. According to another characteristic of the invention, the vehicle constitutes a vehicle moving on rails and the direction control member consists of these rails acting on the engine bearing assemblies for their pivoting control.
Selon une autre caractéristique de l'invention, les roues de chaque paire de roues comprennent deux roues montées à rotation l'une derrière l'autre dans le même plan sur l'ensemble de roulement moteur. According to another characteristic of the invention, the wheels of each pair of wheels comprise two wheels rotatably mounted one behind the other in the same plane on the engine bearing assembly.
Selon une autre caractéristique de l'invention, les deux roues de chaque ensemble moteur sont chacune entraînées par un moto-réducteur. According to another characteristic of the invention, the two wheels of each motor assembly are each driven by a gear motor.
Selon une autre caractéristique de l'invention, l'ensemble de roulement moteur est monté à pivotement sur un axe parallèle aux axes des roues. According to another characteristic of the invention, the motor bearing assembly is pivotally mounted on an axis parallel to the axes of the wheels.
Selon une autre caractéristique de l'invention, les ensembles de roulement moteur sont montés pivotants à l'extrémité d'une traverse. According to another characteristic of the invention, the engine bearing assemblies are pivotally mounted at the end of a cross-member.
Selon une autre caractéristique de l'invention, le dispositif copieur est monté sur la traverse et est relié par un engrenage à pignons à l'axe de pivotement de l'ensemble de roulement moteur sur la traverse. According to another characteristic of the invention, the copier device is mounted on the cross member and is connected by a pinion gear to the pivot axis of the motor bearing assembly on the cross member.
Selon une autre caractéristique de l'invention, l'ensemble électronique convertisseur reçoit, en tant que valeur de référence, un signal fonction de la commande d'accélération du véhicule auquel il ajoute ou retranche le signal fonction de la variation de l'angle de direction du véhicule. According to another characteristic of the invention, the converter electronic assembly receives, as a reference value, a signal which is a function of the vehicle acceleration control to which it adds or subtracts the signal which is a function of the variation of the angle of direction of the vehicle.
L'invention est représentée à titre d'exemple non limitatif sur les dessins ci-joints dans lesquels
- la figure 1 est une vue en perspective d'un véhicule à traction électrique conforme à l'invention, ce véhicule constituant un chariot de travelling à déplacement sur rails,
- la figure 2 est une vue du chariot de la figure 1 placé sur des rails, le châssis ayant été ôté,
- la figure 3 illustre le déplacement du véhicule de la figure 1 sur les rails,
- la figure 4 est une vue de dessus partiellement arrachée d'un ensemble de roulement moteur,
- la figure 5 est un schéma synoptique d'alimentation du moto-réducteur du chariot des figures 1 et 2,
- la figure 6 est une vue en perspective schématique de dessous, d'un véhicule conforme à l'invention à déplacement sur route.The invention is shown by way of non-limiting example in the accompanying drawings in which
FIG. 1 is a perspective view of an electric traction vehicle according to the invention, this vehicle constituting a traveling trolley moving on rails,
FIG. 2 is a view of the carriage of FIG. 1 placed on rails, the chassis having been removed,
FIG. 3 illustrates the movement of the vehicle of FIG. 1 on the rails,
FIG. 4 is a partially cutaway top view of an engine bearing assembly,
FIG. 5 is a block diagram of the supply of the gear motor of the carriage of FIGS. 1 and 2,
- Figure 6 is a schematic perspective view from below, of a vehicle according to the invention traveling on the road.
La présente invention a en conséquence pour but la réalisation d'un véhicule se déplaçant sur route ou sur rails et comportant un système d'entraînement différentiel qui est en permanence moteur sur chacune des roues motrices, ces roues motrices étant entraînées, lors d'un changement de direction du véhicule, à une vitesse qui, par rapport à la vitesse de déplacement en ligne droite, est augmentée pour la roue motrice extérieure au virage et diminuée pour la roue motrice intérieure au virage, ces augmentation et diminution de vitesse étant fonction du rayon de courbure du changement de direction du véhicule c'est-àdire du rayon de courbure applicable à chacune de ces roues motrices. The present invention therefore aims to achieve a vehicle moving on the road or on rails and comprising a differential drive system which is permanently motor on each of the drive wheels, these drive wheels being driven, during a change of direction of the vehicle, at a speed which, relative to the speed of movement in a straight line, is increased for the drive wheel outside the corner and decreased for the drive wheel inside the corner, these increase and decrease in speed being a function of the radius of curvature of the change of direction of the vehicle, that is to say the radius of curvature applicable to each of these driving wheels.
L'invention a également pour but d'obtenir un système d'entraînement différentiel du véhicule qui soit d'un encombrement plus faible que les ponts différentiels mécaniques et qui permette le développement d'une puissance importante par rapport à ce volume, cette puissance étant répartie sur toutes les roues motrices quelle que soit la trajectoire du véhicule. The invention also aims to obtain a differential drive system of the vehicle which is of a smaller footprint than mechanical differential bridges and which allows the development of a large power relative to this volume, this power being distributed on all the driving wheels whatever the trajectory of the vehicle.
L'invention a aussi pour but d'obtenir un entraînement régulier sans bruit ni vibration du véhicule, particulièrement lors d'un changement de direction ou lors d'un déplacement du véhicule sur une trajectoire en pente ainsi que de réduire la consommation en énergie électrique. The invention also aims to obtain a regular drive without noise or vibration of the vehicle, particularly when changing direction or when moving the vehicle on a sloping trajectory as well as reducing the consumption of electrical energy. .
L'invention sera tout d'abord décrite en liaison avec les figures de 1 à 5 qui sont relatives à un chariot de travelling, à déplacement sur rails, à entraînement électrique et dont les moteurs sont de préférence alimentés par des batteries d'accumulateurs (non représentés). The invention will first of all be described in connection with the figures from 1 to 5 which relate to a traveling carriage, traveling on rails, with electric drive and the motors of which are preferably powered by accumulator batteries ( not shown).
Ce chariot comprend un châssis 1 qui est porté par deux ensembles de roulement 2 se déplaçant sur des rails 3 (voir figure 3). This carriage comprises a chassis 1 which is carried by two bearing assemblies 2 moving on rails 3 (see FIG. 3).
Le châssis 1 se compose de deux poutres transversales 11 reliées par deux longerons tubulaires 12, ces poutres formant les coffrets pour les ensembles électroniques du chariot ainsi que des carters pour les ensembles de roulement 2. The chassis 1 consists of two transverse beams 11 connected by two tubular beams 12, these beams forming the boxes for the electronic assemblies of the carriage as well as casings for the bearing assemblies 2.
Chaque ensemble de roulement comprend une traverse 4 qui est montée à pivotement en son milieu sur une poutre 11 du châssis 1 par l'intermédiaire d'un axe 5. Each bearing assembly comprises a cross member 4 which is pivotally mounted in its middle on a beam 11 of the chassis 1 by means of an axis 5.
Chaque ensemble de roulement 2 comprend également deux ensembles de roulement moteur de structure similaire et qui sont pourvus, chacun, de roues constituant les roues droite et gauche d'une paire de roues motrices du véhicule. Each bearing assembly 2 also comprises two engine bearing assemblies of similar structure and which are each provided with wheels constituting the right and left wheels of a pair of driving wheels of the vehicle.
Chaque ensemble de roulement moteur 6, 7 comprend deux roues 8 montées à rotation l'une derrière l'autre dans le même plan, ces roues étant réalisées sous la forme de diabolos dont la rainure périphérique est à section circulaire. Le diamètre de l'ouverture circulaire de ces roues est plus grand que le diamètre des rails 3 sur lesquels elles s'appuient. Each motor bearing assembly 6, 7 comprises two wheels 8 rotatably mounted one behind the other in the same plane, these wheels being produced in the form of diabolos whose peripheral groove is of circular section. The diameter of the circular opening of these wheels is larger than the diameter of the rails 3 on which they rest.
Chaque roue 8 des ensembles de roulement moteur 6 et 7 est entraînée en rotation par un moto-réducteur 9 par l'intermédiaire d'un système à crabot 10 (figure 4). Each wheel 8 of the motor bearing assemblies 6 and 7 is rotated by a geared motor 9 via a dog clutch system 10 (Figure 4).
Ces moteurs sont disposés à l'intérieur d'un boîtier 11 contenant de préférence un matériau de calage et d'amortissement mécanique et sonore.These motors are arranged inside a housing 11 preferably containing a mechanical and sound cushioning and damping material.
Les ensembles de roulement moteur 6 et 7 comportent par ailleurs un axe de pivotement 12 parallèle aux axes 81 des roues 8 afin de permettre le pivotement de chaque ensemble dans un plan vertical notamment pour faciliter son déplacement sur des rails qui changent verticalement de niveau. The motor bearing assemblies 6 and 7 also comprise a pivot axis 12 parallel to the axes 81 of the wheels 8 in order to allow the pivoting of each assembly in a vertical plane in particular to facilitate its movement on rails which change vertically in level.
L'axe 12 qui supporte l'ensemble de roulement moteur 6 ou 7 est lui-même supporté par un axe vertical 13 monté à rotation aux extrémités des traverses 4. The axis 12 which supports the motor bearing assembly 6 or 7 is itself supported by a vertical axis 13 rotatably mounted at the ends of the crosspieces 4.
Egalement, à l'extrémité supérieure de chaque axe 13 est prévue une roue d'entrée 14 qui engrène avec un petit pignon 16 fixé sur l'axe d'un dispositif copieur 15. Also, at the upper end of each axis 13 is provided an input wheel 14 which meshes with a small pinion 16 fixed on the axis of a copier device 15.
Ce copieur 15 est constitué par un codeur électronique fixé sur la traverse 4 et produisant un signal fonction de l'angle de rotation du pignon 16.This copier 15 consists of an electronic encoder fixed on the cross-member 4 and producing a signal which is a function of the angle of rotation of the pinion 16.
Etant donné que ce pignon 16 engrène avec le pignon 14 qui est solidaire de l'axe 13, le signal produit par chaque dispositif copieur 15 correspond à la variation de la position angulaire de l'ensemble de roulement moteur correspondant 6 ou 7, c'est-à-dire au mouvement de changement de direction qui est communiqué à chaque ensemble 6 ou 7 par les roues 8 de chaque ensemble se déplaçant sur les rails 3. Since this pinion 16 meshes with the pinion 14 which is integral with the axis 13, the signal produced by each copier device 15 corresponds to the variation in the angular position of the corresponding motor bearing assembly 6 or 7, it that is to say the change of direction movement which is communicated to each assembly 6 or 7 by the wheels 8 of each assembly moving on the rails 3.
Ces signaux fonction de la variation de l'angle de pivotement des deux ensembles de roulement moteur 6 ou 7 d'un même ensemble de roulement sont alors amenés sur deux ensembles électroniques qui assurent leur conversion afin de commander, de manière différentielle, la vitesse de rotation des moteurs 9 de ces deux ensembles de roulement moteur. These signals, which are a function of the variation in the pivot angle of the two motor bearing assemblies 6 or 7 of the same bearing assembly, are then brought to two electronic assemblies which convert them in order to control, in a differential manner, the speed of rotation of the motors 9 of these two sets of motor bearings.
Cet entraînement différentiel des roues droite et gauche d'un même ensemble de roulement a pour effet que les roues du véhicule situées à l'extérieur du virage sont entraînées à une vitesse plus importante tandis que les roues situées à l'intérieur du virage sont entraînées à une vitesse moins importante, le différentiel de vitesse étant fonction de la différence des rayons de courbure des deux rails 3. This differential drive of the right and left wheels of the same rolling assembly has the effect that the vehicle wheels located outside the turn are driven at a higher speed while the wheels located inside the turn are driven at a lower speed, the speed differential being a function of the difference in the radii of curvature of the two rails 3.
On réalise ainsi un entraînement régulier sans bruit ni vibration du chariot, quel que soit le changement de direction que lui impose les rails 3. A regular drive is thus produced without noise or vibration of the carriage, whatever the change of direction imposed by the rails 3.
De préférence, comme représenté sur les figures 1 et 2 ci-jointes, le chariot comportera quatre ensembles de roulement moteur 6 et 7 comprenant chacun deux motoréducteurs 9 entraînant chacun une roue 8. Ces quatre ensembles de roulement moteur sont disposés deux à deux à pi votement aux extrémités de deux traverses 4 en coopérant chacun avec un copieur 15 afin de constituer deux ensembles de roulement avant et derrière. Preferably, as shown in FIGS. 1 and 2 attached, the carriage will comprise four motor bearing assemblies 6 and 7 each comprising two geared motors 9 each driving a wheel 8. These four motor bearing assemblies are arranged two by two by feet. voting at the ends of two crosspieces 4 each cooperating with a copier 15 in order to constitute two sets of front and rear bearings.
Les valeurs fonction des angles de pivotement des ensembles 6 et 7 par rapport aux traverses 4 sont amenées aux moto-réducteurs correspondants 9 par l'intermédiaire d'ensembles électroniques disposés dans les traverses 4. Les ensembles électroniques de chaque traverse 4 incluant les copieurs correspondants 15, sont repérés en 19 et 192 sur la figure 5. Ces ensembles électroniques comportent des circuits identiques pourvus chacun d'un convertisseur transducteur proprement dit 17 et d'un amplificateur 18 du type amplificateur opérationnel. Ces quatre amplificateurs 18 reçoivent en outre, comme valeur de référence et de comparaison, un signal provenant du dispositif 19 actionné par le pilote du véhicule et commandant l'accélération du véhicule par l'intermédiaire d'un circuit électronique d'adaptation 20 afin que le différentiel de vitesse de chaque paire de roues dans les virages vienne s'ajouter ou se retrancher à la vitesse du véhicule en ligne droite. The values depending on the pivot angles of the assemblies 6 and 7 with respect to the crosspieces 4 are brought to the corresponding geared motors 9 by means of electronic assemblies arranged in the crosspieces 4. The electronic assemblies of each crosspiece 4 including the corresponding copiers 15, are identified at 19 and 192 in FIG. 5. These electronic assemblies comprise identical circuits each provided with a transducer converter proper 17 and with an amplifier 18 of the operational amplifier type. These four amplifiers 18 also receive, as a reference and comparison value, a signal from the device 19 actuated by the driver of the vehicle and controlling the acceleration of the vehicle via an electronic adaptation circuit 20 so that the speed differential of each pair of wheels when cornering is added to or subtracted from the vehicle speed in a straight line.
Le véhicule à traction électrique et à déplacement sur route représenté sur la figure 6 comprend deux paires de roues motrices 21 formant deux ensembles de roulement identiques, avant et arrière, chaque roue étant associée à son moteur électrique d'entraînement 22 et les deux roues d'une même paire étant supportées par le châssis (non représenté) par l'intermédiaire de deux bras parallèles 23 formant un parallélogramme déformable avec les ensembles de roulement moteur 21, 22. The electric traction and road displacement vehicle shown in FIG. 6 comprises two pairs of drive wheels 21 forming two identical bearing assemblies, front and rear, each wheel being associated with its electric drive motor 22 and the two wheels d the same pair being supported by the chassis (not shown) by means of two parallel arms 23 forming a deformable parallelogram with the motor bearing assemblies 21, 22.
La commande de direction des quatre roues motrices est assurée à partir d'un volant 24 et par un boîtier à cardan 25 agissant sur les bras 23 des parallélogrammes déformables par l'intermédiaire des axes 261 et 262 et des ensembles à vis sans fin 27 et roue tangente 28 dont l'axe est solidaire de la traverse 30 articulée par ses extrémités sur les bras 23 du parallélogramme déformable. The steering control of the four-wheel drive is ensured from a steering wheel 24 and by a cardan box 25 acting on the arms 23 of deformable parallelograms via the axes 261 and 262 and worm gear assemblies 27 and tangent wheel 28 whose axis is integral with the cross member 30 articulated by its ends on the arms 23 of the deformable parallelogram.
Ce parallélogramme déformable de direction est traversé par une structure rectangulaire verticale comprenant deux bras horizontaux 31 aux extrémités desquels sont articulés des bras verticaux 32 fixés perpendiculairement au milieu des traverses 33 articulées par leurs extrémités sur les bras 23. This deformable direction parallelogram is traversed by a vertical rectangular structure comprising two horizontal arms 31 at the ends of which are articulated vertical arms 32 fixed perpendicularly to the middle of the cross members 33 articulated by their ends on the arms 23.
La structure rectangulaire 31, 32 est reliée par ses extrémités à des amortisseurs 34. Sur le bras horizontal inférieur 31 est prévu un copieur 35 constitué par un codeur absolu produisant, en langage machine, une valeur fonction du pivotement du parallélogramme 21, 22, 23 autour de l'axe 29, c'est-à-dire fonction du déplacement différentiel avant-arrière des roues 21 de chaque paire de roues. The rectangular structure 31, 32 is connected at its ends to dampers 34. On the lower horizontal arm 31 is provided a copier 35 consisting of an absolute encoder producing, in machine language, a value depending on the pivoting of the parallelogram 21, 22, 23 around the axis 29, that is to say as a function of the front-rear differential displacement of the wheels 21 of each pair of wheels.
Cette valeur est amenée par des ensembles électroniques (non représentés) aux moteurs 22 de la paire de roues considérée afin d'accélérer la vitesse de rotation de la roue extérieure au virage et de ralentir de manière correspondante la vitesse de la roue intérieure à ce virage, cette valeur différentielle étant fonction du rayon de courbure applicable à chacune des roues afin d'obtenir un réglage précis et automatique de la vitesse différentielle des deux roues d'une paire de roues motrices.This value is brought by electronic assemblies (not shown) to the motors 22 of the pair of wheels considered in order to accelerate the speed of rotation of the outside wheel at the turn and to correspondingly slow down the speed of the inside wheel at this turn. , this differential value being a function of the radius of curvature applicable to each of the wheels in order to obtain a precise and automatic adjustment of the differential speed of the two wheels of a pair of drive wheels.
La roue tangente 28 engrène également avec un pignon 36 fixé à l'axe d'un copieur 37 dont la première fonction est de différencier les deux roues d'une paire de roues motrices en fonction de l'importance du changement de direction afin d'accélérer la vitesse de la roue extérieure au virage et de ralentir la vitesse de la roue intérieure comme déjà indiqué. La seconde fonction de ce copieur 37 est de produire une valeur fonction de la commande de direction initiée par le volant 24. Cette valeur est alors amenée à un ensemble électronique comprenant un microprocesseur de manière à réduire la vitesse de rotation du moteur et donc du véhicule lors de son entrée dans un virage et de permettre, consécutivement, son accélération à la sortie du virage si le conducteur du véhicule le demande en agissant sur l'accélérateur. Cette diminution de vitesse est commandée aisément grâce à l'auto-freinage des moteurs. The tangent wheel 28 also meshes with a pinion 36 fixed to the axis of a copier 37 whose first function is to differentiate the two wheels of a pair of drive wheels according to the importance of the change of direction in order to accelerate the speed of the outside wheel when cornering and slow down the speed of the inside wheel as already indicated. The second function of this copier 37 is to produce a value which is a function of the direction command initiated by the steering wheel 24. This value is then brought to an electronic assembly comprising a microprocessor so as to reduce the speed of rotation of the engine and therefore of the vehicle. when entering a turn and allowing it to accelerate consecutively at the exit of the turn if the driver of the vehicle requests it by acting on the accelerator. This reduction in speed is easily controlled by the auto-braking of the motors.
La gestion électronique du circuit permettra par ailleurs d'assurer le rechargement des batteries lors de ce freinage.The electronic management of the circuit will also ensure that the batteries are recharged during this braking.
Ce copieur 37 produisant une valeur fonction de la commande de direction par le volant 24 commandera également l'alimentation du moteur à l'arrêt du véhicule en faisant tourner en sens inverse les deux roues de chaque ensemble pour constituer une commande de direction assistée du véhicule à l'arrêt. This copier 37 producing a value which is a function of the steering control by the steering wheel 24 will also control the supply of the engine when the vehicle is stopped by turning the two wheels of each assembly in opposite directions to constitute an assisted steering control of the vehicle. stopped.
Cette disposition permet donc, à l'arrêt, d'orienter les roues du véhicule sans modifier sa position. This arrangement therefore makes it possible, when stationary, to orient the wheels of the vehicle without modifying its position.
Chaque moteur 22 comporte par ailleurs comme cela est connu, un codeur incrémental. Ce codeur assurera, suivant l'invention, la régulation individuelle de la vitesse de rotation des roues. Il fournit ainsi par un ensemble électronique une information permettant d'éviter les conflits entre chaque roue et son moteur et, par exemple, l'alimentation du moteur lors du blocage d'une roue. Each motor 22 also comprises, as is known, an incremental encoder. According to the invention, this encoder will provide individual regulation of the speed of rotation of the wheels. It thus provides, by an electronic assembly, information making it possible to avoid conflicts between each wheel and its motor and, for example, the power supply to the motor when a wheel locks.
De même, l'action de freinage des freins à disque de chaque roue sera assistée par l'ensemble électronique en fonction de l'importance du freinage commandé par le conducteur du véhicule agissant sur sa pédale de frein. Likewise, the braking action of the disc brakes of each wheel will be assisted by the electronic assembly according to the amount of braking controlled by the driver of the vehicle acting on his brake pedal.
Ces freins à disque seront mis en oeuvre automatiquement en même temps que le frein moteur lors du déplacement du véhicule dans les pentes. These disc brakes will be applied automatically at the same time as the engine brake when moving the vehicle on slopes.
Par ailleurs, ces freins seront mis en oeuvre manuellement lors du stationnement du véhicule et lorsque le circuit électrique est mis hors service. Furthermore, these brakes will be applied manually when the vehicle is parked and when the electrical circuit is put out of service.
Dans cette construction les axes 29 constituent les montants de support des deux ensembles de roulement 23, 30, 31, 32, 33, 34, 35 et des ensembles de roulement moteur 21, 22. Ces montants 29 sont à cet effet montés en 291 à pivotement sur un axe du châssis, transversal à l'axe longitudinal du véhicule. In this construction, the axes 29 constitute the support uprights of the two bearing assemblies 23, 30, 31, 32, 33, 34, 35 and of the engine bearing assemblies 21, 22. These uprights 29 are for this purpose mounted at 291 to pivoting on an axis of the chassis, transverse to the longitudinal axis of the vehicle.
Les montants 29 se prolongent au-delà des pivots 291 et ces prolongements reçoivent chacun un copieur linéaire 40 orienté suivant l'axe longitudinal du véhicule. The uprights 29 extend beyond the pivots 291 and these extensions each receive a linear copier 40 oriented along the longitudinal axis of the vehicle.
Des amortisseurs 41 sont en outre reliés à ces prolonge ments afin de s'opposer au mouvement de pivotement avant arrière des ensembles de roulement en 291.Shock absorbers 41 are also connected to these extensions in order to oppose the front rear pivoting movement of the bearing assemblies at 291.
Les copieurs 41 produisent chacun une valeur fonction de l'inclinaison de l'un des ensembles de roulement, c'est-à-dire de l'écartement ou du rapprochement des deux paires de roues, ou encore de la différence de vitesse des roues avant et arrière. Copiers 41 each produce a value which depends on the inclination of one of the bearing assemblies, that is to say on the spacing or approximation of the two pairs of wheels, or else on the difference in speed of the wheels. front and rear.
L'ensemble électronique du véhicule recevant ces valeurs codées agira alors sur l'alimentation des moteurs afin de réaliser constamment un asservissement en vitesse des moteurs des ensembles avant et arrière du véhicule pour maintenir les roues avant et arrière à l'écartement normal, les axes 29 étant constamment ramenés à leur position initiale. The electronic assembly of the vehicle receiving these coded values will then act on the supply of the motors in order to constantly achieve a speed control of the motors of the front and rear assemblies of the vehicle to keep the front and rear wheels at normal spacing, the axes 29 being constantly returned to their original position.
Les valeurs produites par les copieurs 41 sensibles à la variation de l'inclinaison des montants 29 sont également représentatives de la valeur fonction du freinage subi par le véhicule et se traduisant par une inclinaison vers l'arrière des montants 29. Cette valeur sera ainsi mise en oeuvre par l'ensemble électronique pour couper l'alimentation des moteurs et/ou pour produire une assistance au chargement des batteries. The values produced by the copiers 41 sensitive to the variation in the inclination of the uprights 29 are also representative of the value depending on the braking undergone by the vehicle and which results in a rearward inclination of the uprights 29. This value will thus be set implemented by the electronic assembly to cut the power supply to the motors and / or to provide assistance with charging the batteries.
Claims (14)
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR9514125A FR2745764A1 (en) | 1995-11-29 | 1995-11-29 | Electric traction vehicle with electronic differential for steering |
| FR9614669A FR2745760B1 (en) | 1995-11-29 | 1996-11-29 | MOTOR VEHICLE WITH WHEELS WITH INDEPENDENT MOTORIZATION |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR9514125A FR2745764A1 (en) | 1995-11-29 | 1995-11-29 | Electric traction vehicle with electronic differential for steering |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| FR2745764A1 true FR2745764A1 (en) | 1997-09-12 |
Family
ID=9484988
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| FR9514125A Pending FR2745764A1 (en) | 1995-11-29 | 1995-11-29 | Electric traction vehicle with electronic differential for steering |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| FR (1) | FR2745764A1 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| WO2005047042A1 (en) * | 2003-11-14 | 2005-05-26 | Lundstroem Lennart | Electrically propulsed vehicle |
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-
1995
- 1995-11-29 FR FR9514125A patent/FR2745764A1/en active Pending
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