FR2732225A1 - Catheter with externally controlled deformation - Google Patents

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FR2732225A1 FR9503784A FR9503784A FR2732225A1 FR 2732225 A1 FR2732225 A1 FR 2732225A1 FR 9503784 A FR9503784 A FR 9503784A FR 9503784 A FR9503784 A FR 9503784A FR 2732225 A1 FR2732225 A1 FR 2732225A1
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Abstract

The catheter is made up of a succession of tubular segments, enclosed in a common sheath. The segments are of two types: a controlled segment (3) that can be bent by application of an external control signal (20-25) and an uncontrolled segment (4) that is flexible but cannot be externally controlled. The controlled segments are bent by ultrasonic linear actuators activated from a piezo-electric ring, or by bimetallic actuators. In either case the actuator is driven by an electrical control signal. The signal is provided from a control unit that delivers control signals to each of the controlled segments via a multiplexer. The course of the catheter can be manually adjusted and the curvature of all the joints automatically adjusted as the catheter moves through the organ.

Description

L'invention concerne un cathéter à déformation pilotée. The invention relates to a controlled deformation catheter.

Les cathéters d'exploration ou d'intervention actuellement couramment utilisés en médecine sont constitués par un jonc flexible introduit par le médecin dans une cavité naturelle, telle que voies respiratoires, système digestif, système circulatoire, etc. Exploration or catheters currently used extensively in medicine intervention consist of a flexible rod inserted by a doctor in a natural cavity, such as respiratory, digestive system, circulatory system, etc.

Selon la technique actuelle, le guidage de l'appareil est According to the current technique, the guide of the apparatus is
- soit entièrement passif: le cathéter est "poussé" dans la voie naturelle et les réactions des parois de l'organisme assurent son guidage, - is entirely passive: the catheter is "pushed" in the natural way and the reactions of the body walls provide its guidance,
- soit orientable à son extrémité, selon un ou deux axes, l'extrémité du cathéter peut alors, selon les commandes de l'opérateur, s'orienter de manière à faciliter l'introduction du cathéter, le guidage de la majeure partie de l'appareil étant assurée par les parois de l'organe exploré. - at its end to be rotatable, along one or two axes, the catheter tip may then, according to the commands of the operator, move so as to facilitate introduction of the catheter, the guide most of the device being provided by the walls of the explored organ.

Cette technique limite les explorations et interventions à des organes ou des sections d'organes de longueur limitée et dont les parois sont assez résistantes pour effectuer un guidage de l'instrument. This technique limits the investigations and interventions in limited organs or length of organ sections and whose walls are strong enough to perform a guidance of the instrument.

C'est ainsi que, par exemple, l'exploration de l'intestin grêle est difficile et que l'exploration d'une grande partie du système circulatoire reste hors d'atteinte. Thus, for example, exploration of the small intestine is difficult and that the exploration of a large part of the circulatory system remains elusive.

Le principe de l'invention proposée consiste à doter le cathéter d'une aptitude à se déformer ou s'orienter de manière active, pour prendre la forme de la cavité explorée, de manière à éviter que la réaction des parois n'intervienne. The principle of the proposed invention is to equip the catheter with an ability to deform or move actively to take the shape of the cavity explored, so as to prevent the reaction of the walls occurs.

A cette fin, le cathéter selon l'invention est composé de segments tubulaires indépendants, à savoir un segment distal et éventuellement pilote et des segments intermédiaires, fixés les uns à la suite des autres dans une enveloppe commune en matériau déformable élastiquement, tandis que, au moins chacun des segments intermédiaires est muni de moyens aptes à le cintrer transversalement dans deux plans de référence formant un dièdre entre eux, par exemple perpendiculaires entre eux, et orthogonaux au plan médian transversal du segment, ces moyens étant reliés à des moyens commandant leur alimentation électrique, afin que, lors de chaque progression du cathéter, les deux angles de cintrage dans les deux plans de référence respectivement de chaque segment intermédiaire prennent les valeurs qu'avait le segment pilote ou intermédiaire qui le précède dans le sens du déplacement du cathéter, lorsqu'il occupait la même position que la sienne par rapport au point d To this end, the catheter according to the invention is composed of independent tubular segments, namely a distal segment and possibly intermediate segments driver and, fixed to each following the other in a common envelope made of elastically deformable material, while at least each of the intermediate segments is provided with means capable of bending transversely in two reference planes forming a dihedron between them, for example perpendicular to each other and orthogonal to the transverse median plane of the segment, said means being connected to means controlling their power supply, so that at each advance of the catheter, the two bending angles in the two reference planes of each intermediate segment respectively assume values ​​had the driver or intermediate segment that precedes it in the direction of displacement of the catheter when he occupied the same position as his own from the point of 'introduction du cathéter. Introduction of the catheter.

Lors de la progression du cathéter dans la cavité, le segment distal et pilote a toujours instantanément des valeurs d'angle de cintrage dans les deux plans de référence respectivement, qui résultent soit de la commande de l'opérateur, et/ou de la réaction des parois. During advancement of the catheter in the cavity, the distal segment and pilot always instantly bending angle values ​​in the two reference planes, respectively, which result either from the operator control and / or reaction walls.

Au fur et à mesure de la progression, les moyens commandant l'alimentation électrique de chaque segment alimentent des moyens aptes à être cintrés élastiquement, de manière que ces deux angles de cintrage prennent la même valeur que celle des angles de cintrage du segment qui le précédait lorsqu'il occupait la même position dans la cavité. As and progresses, the means controlling the power supply of each segment feeding means adapted to be bent resiliently such that these two bending angles are the same value as that of the segment of the bending angles which when preceded occupied the same position in the cavity. Grâce à cela, la progression du cathéter s'effectue pratiquement sans appui sur les parois, et pratiquement sans réaction des parois favorisant ou freinant la progression. Through this, the advancement of the catheter takes place virtually without support on the walls, and substantially unreacted walls promoting or inhibiting progression.

Dans une forme d'exécution de l'invention, le cathéter comprend des moyens mesurant les valeurs correspondant aux deux angles de cintrage de chacun des segments, des moyens de mémorisation de ces valeurs et des moyens de comparaison comparant, lors de chaque séquence ou pas de pénétration, les valeurs instantanées des angles de cintrage de chaque segment intermédiaire avec les valeurs mémorisées pour le segment précédent, et des moyens régissant le fonctionnement des moyens de commande des moyens de cintrage des segments en fonction des informations communiquées par les moyens de comparaison. In one embodiment of the invention, the catheter comprises means measuring the values ​​corresponding to the two bending angles of each segment, means for storing these values ​​and comparison means comparing at each sequence or not penetration, the instantaneous values ​​of each intermediate segment bending angles with the stored values ​​for the previous segment, and means for the operation of control means of the segments of the bending means based on information supplied by the comparison means.

D'autres caractéristiques et avantages ressortiront de la description qui suit en référence au dessin schématique annexé représentant, à titre d'exemple, plusieurs formes d'exécution de ce cathéter. Other features and advantages will emerge from the following description with reference to the attached schematic drawing, for example, several embodiments of the catheter.

Figure 1 est une vue de côté en élévation montrant une forme d'exécution du cathéter selon l'invention, lorsqu'il est introduit dans une cavité, Figure 1 is a side elevational view showing a catheter embodiment of the invention, when introduced into a cavity,
Figure 2 est une vue partielle en perspective d'un segment d'un cathéter mettant en évidence les angles de torsion, Figure 2 is a partial perspective view of a segment of a catheter showing the torsion angles,
Figure 3 est une vue partielle de côté en coupe longitudinale montrant une forme d'exécution d'un segment intermédiaire du cathéter, Figure 3 is a partial view in longitudinal section showing an embodiment of an intermediate segment of the catheter,
Figure 4 est une vue en coupe suivant IV-IV de figure 3, Figure 4 is a sectional view along IV-IV of Figure 3,
Figure 5 est une vue partielle de côté du cathéter de figure 3, lorsqu'il est cintré dans un plan, Figure 5 is a partial side view of the catheter of Figure 3 when bent in one plane,
Figure 6 est une vue en perspective montrant une autre forme d'exécution des moyens de cintrage d'un segment intermédiaire, Figure 6 is a perspective view showing another embodiment of the bending means of an intermediate segment,
Figure 7 est une vue partielle en coupe longitudinale d'un segment intermédiaire muni des moyens de cintrage de figure 6, Figure 7 is a partial view in longitudinal section of an intermediate segment provided with figure 6 of the bending means,
Figure 8 est une vue similaire à la figure 1 présentant schématiquement une forme d'exécution des moyens complémentaires nécessaires à la mise en oeuvre de ce cathéter. Figure 8 is a view similar to Figure 1 schematically showing an embodiment additional means necessary for the implementation of this catheter.

De manière générale, et comme montré à la figure 1, le cathéter selon l'invention est composé d'une enveloppe extérieure 2 en matériau élastiquement déformable, telle qu'en caoutchouc ou élastomère, et de divers segments tubulaires et indépendants, chacun lié à l'enveloppe, à savoir un segment distal et pilote 3 et des segments intermédiaires 4. In general, and as shown in FIG 1, the catheter according to the invention is composed of an outer casing 2 made of elastically deformable material such as rubber or elastomer, and various tubular and independent segments, each linked to the envelope, namely a distal and segment driver 3 and intermediate segments 4.

Au moins chaque segment intermédiaire 4 est muni de moyens aptes à le cintrer transversalement dans deux plans de référence Pl, P2 qui, comme montré à la figure 2, passent par l'axe longitudinal x' x du segment, sont perpendiculaires entre eux et sont orthogonaux à un plan médian transversal P3 du même segment. At least each intermediate segment 4 is provided with means capable of bending transversely in the two reference planes Pl, P2, as shown in Figure 2, pass through the longitudinal axis x 'x of the segment, are mutually perpendicular and are orthogonal to a transverse center plane P3 in the same segment.

Dans la forme d'exécution représentée aux figures 3 à 5, ces moyens de cintrage sont constitués, pour chaque segment, par au moins deux, et par exemple quatre, bilames 5, à mémoire de forme, disposés longitudinalement dans le segment, et par exemple, noyés dans une gaine 6 en matière élastiquement déformable, telle qu'en caoutchouc. In the embodiment shown in Figures 3 to 5, the bending means are constituted, for each segment by at least two, for example four, bimetal 5, shape memory, arranged longitudinally in the segment, and example, embedded in a sheath 6 made of elastically deformable material, such as rubber. Dans chaque segment, les bilames sont décalés angulairement de 90 , de manière à provoquer le cintrage du segment dans les deux plans P1 et P2 précédemment définis. In each segment, the bimetallic strips are offset angularly by 90, so as to cause the bending of the segment in the two planes P1 and P2 defined above. Chaque bilame est relié par des liaisons électriques appropriées noyées dans la gaine 6, un boîtier de commande extérieur, référencé 7 à la figure 8, commandant leur alimentation.On conçoit aisément que, par effet Joule et/ou Pelletier, il soit possible de cintrer sélectivement chacun des bilames en fonction des besoins de courbure du segment, par exemple, pour donner au segment 4 la forme représentée à la figure 5. Each bimetal is connected by appropriate electrical connections embedded in the sheath 6, an external control unit, reference 7 in Figure 8, controlling their alimentation.On readily appreciated that, by the Joule effect and / or Pelletier, it is possible to bend selectively each of the bimetals as a function of the curvature segment needs, for example, to give the segment 4 of the form shown in Figure 5.

La combinaison du cintrage des bilames dans les plans P1 et P2 permet de donner au segment correspondant des formes complexes en rapport avec les coudes de la cavité dans laquelle il doit circuler. The combination of the bending of the bimetallic strips in the planes P1 and P2 makes it possible to give the corresponding segment of complex shapes in connection with the elbows of the cavity in which it has to circulate.

Dans la forme d'exécution représentée aux figures 6 et 7, les moyens de cintrage de chaque segment 4 sont constitués par deux actionneurs linéaires ultrasoniques, respectivement 10a et 10b, disposés dans le prolongement l'un de l'autre. In the embodiment shown in Figures 6 and 7, the bending means of each segment 4 are formed by two ultrasonic linear actuators, respectively 10a and 10b, arranged in the extension of one another. Chacun de ces actionneurs est composé d'un support tubulaire interne 12 portant, à proximité de chacune de ses extrémités, un anneau piézoélectrique 13 et une électrode d'excitation 14 reliée au support 12. L'intervalle entre les deux anneaux 13 est comblé par un anneau intermédiaire 15 formant cale d'épaisseur et permettant le coulissement radial d'un manchon rigide 16 monté libre en translation sur les anneaux 13. Les anneaux piézoélectriques 13 sont réalisés en céramique ou en matière thermoplastique, tandis que l'anneau 16 et le support tubulaire 12 sont réalisés en métal. Each of these actuators is composed of an inner tubular support 12 carrying, near each of its ends, a piezoelectric ring 13 and an excitation electrode 14 connected to the support 12. The gap between the two rings 13 is filled by an intermediate ring 15 forming shim and permitting radial sliding of a rigid sleeve 16 mounted free in translation on the rings 13. the piezoelectric rings 13 are made of ceramic or thermoplastic material, whereas the ring 16 and the tubular support 12 are made of metal.

Le manchon 16 est lié ponctuellement, en 17a ou 17b, avec l'enveloppe extérieure déformable 2, tandis que le support tubulaire 12 est lié par son extrémité opposée à celle portant le manchon 16, par exemple en 18a, à la même enveloppe élastique 2. The sleeve 16 is bound punctually, 17a or 17b, with the deformable outer shell 2, while the tubular support 12 is connected by its end opposite to that carrying the sleeve 16, for example 18a, to the same elastic envelope 2 .

La figure 7 montre bien que les points de fixation 17a et 18a sur l'enveloppe 2 des éléments de l'actionneur linéaire 10a sont décalés de 90" par rapport aux points de fixation 17b, 18b sur la même enveloppe de l'actionneur 10b du même segment 4. Figure 7 shows that the fixing points 17a and 18a on the casing 10a 2 of linear actuator members are offset by 90 "in relation to points of attachment 17b, 18b on the same housing of the actuator 10b of the same segment 4.

Lorsque l'un des anneaux piézoélectriques 13 est mis en vibration par son électrode 14, l'onde de Raleigh se déplace de l'anneau émetteur vers l'autre anneau. When one of the piezoelectric rings 13 is vibrated by its electrode 14, Raleigh wave travels from the transmitter ring to the other ring. La progression de l'onde de surface génère dans le matériau des mouvements elliptiques dont les crêtes de surface se déplacent linéairement et entraîne le manchon rigide 16. Cela modifie la distance entre les points de fixation 17a et 18a ou 17b et 18b, partant déforme le segment 4 considéré. The progress of the surface wave in the material generates elliptical movements whose surface peaks move linearly and causes the rigid sleeve 16. This changes the distance between the fixing points 17a and 18a or 17b and 18b, thus deforms the segment 4 in question.

L'enveloppe extérieure 2 est ainsi soumise, dans chaque plan de référence P1 ou P2, à des efforts d'extension ou de contraction qui tendent à la cintrer en lui donnant une forme concave ou convexe dans le plan de référence considéré. The outer shell 2 is thus subjected in each reference plane P1 or P2, to expansion or contraction forces which tend to bend it by giving it a concave or convex shape in the reference plane considered.

Dans une autre forme de réalisation non représentée, les moyens de cintrage sont constitués par des actionneurs linéaires classiques, disposés autour du support tubulaire 12 et dont chacun des deux éléments, respectivement fixe et mobile, est fixé ponctuellement sur l'enveloppe 2 de la même façon que les points d'attache 17a et 18a de la forme d'exécution précédente. In another embodiment not shown, the bending means are constituted by conventional linear actuators disposed around the tubular support 12 and each of the two elements, respectively fixed and mobile, is occasionally fixed on the casing 2 of the so that the attachment points 17a and 18a of the previous embodiment.

Suivant une autre caractéristique de l'invention, chacun des segments distal 3 ou intermédiaire P4 est doté de moyens mesurant les valeurs correspondant aux deux angles de cintrage de chacun des segments, moyens qui, comme montré à la figure 8, peuvent être constitués par des capteurs 20 associés à des boîtiers de mesure 22. Chaque boîtier de mesure envoie ses informations à des moyens de mémorisation 23, eux-mêmes connectés à des moyens de comparaison 24. Les moyens de cintrage sont commandés par un relais 60. Ces divers moyens peuvent, avec le boîtier de commande 7, régissant l'alimentation des moyens 5 de cintrage de chaque segment, et auquel ils sont reliés électriquement, faire partie d'un ensemble de commande comportant un processeur ou tout autre moyen équivalent, disposé notamment à l'extérieur du cathéter.La liaison électrique entre cet ensemble et les différents moyens de mesure, de mémorisation et de comparaison, est assurée par des liaisons tra According to another feature of the invention, each of the distal segments 3 or intermediate P4 is provided with means measuring the values ​​corresponding to the two bending angles of each segment, means that, as shown in Figure 8, can be constituted by sensors 20 associated with measuring housings 22. Each measuring unit sends its information storage means 23, themselves connected to comparison means 24. the bending means are controlled by a relay 60. These various means may with the control unit 7, governing the supply means 5 for bending of each segment, and to which they are electrically connected, form part of a control unit having a processor or other equivalent means, disposed in particular in the cathéter.La outside the electrical connection between this assembly and the various means for measuring, storing and comparison is ensured by links tra ditionnelles, ou par un circuit multiplexé géré par un processeur indépendant de celui inclus assurant la commande ou pilotage du cathéter. ditional, or by a multiplexed circuit managed by an independent processor that included performing the Controlling or catheter steering.

Enfin, selon les formes d'exécution, l'élément distal 3, muni d'au moins un capteur mesurant ses angles de cintrage peut ne pas comporter de moyens de cintrage, cas dans lequel son rôle est seulement de piloter les segments intermédiaires en fonction de la position qui lui est donnée par réaction de la paroi du conduit, soit au contraire comporter des moyens de cintrage actionnables manuellement par l'opérateur à partir d'une commande indépendante 25, de type mécanique ou électrique, par téléaction ou télécommande. Finally, according to the embodiments, the distal element 3, provided with at least one sensor measuring its bending angles may not comprise bending means, in which case its role is only to drive the intermediate segments based the position which is given by reaction of the duct wall him, or on the contrary comprise bending means operable manually by the operator from an independent control 25, mechanical or electrical type, by remote control or signaling channel.

Avec ce cathéter à déformation pilotée, au fur et à mesure de l'introduction de la tête distale 3 dans une cavité naturelle 30, la valeur des angles de cintrage de l'élément distal 3, est mesurée et mémorisée en prenant en compte la distance x du capteur par rapport à l'orifice d'introduction 31. A chaque séquence de pénétration du cathéter dans la cavité, les moyens de commande 7 alimentent les moyens de cintrage de chaque segment intermédiaire 4, de manière que les valeurs de ses rayons de cintrage correspondent aux valeurs qu'avait le segment qui lui est précédent dans le sens de pénétration, lorsqu'il occupait la même place, c'est-à-dire était à la même distance x par rapport à l'orifice 31. La déformation de chaque segment 4 est contrôlée par les capteurs 20, 22. With this catheter controlled deformation, the As from the introduction of the distal head 3 in a natural cavity 30, the value of the bending angles of the distal member 3, is measured and stored by taking into account the distance x of the sensor relative to the insertion opening 31. each catheter penetration sequence in the cavity, the control means 7 feed the bending means of each intermediate segment 4 so that the values ​​of its ray bending correspond to the values ​​that had the previous segment that is it in the direction of penetration, when occupied the same place, that is to say, was at the same distance x in relation to the orifice 31. the deformation 4 of each segment is controlled by the sensors 20, 22.

Grâce à cette technique, la progression du cathéter dans la cavité est neutre et seule la viscosité des fluides naturels peut s'opposer à la progression de l'instrument, aussi longtemps que son diamètre permet la progression dans la cavité. With this technique, the progress of the catheter into the cavity is neutral, only the viscosity of the natural fluids may prevent the progression of the instrument, as long as its diameter permits the progress in the cavity.

On notera ici que, selon les moyens de cintrage utilisés pour les segments intermédiaires et éventuellement pour le segment distal, le diamètre extérieur du cathéter sera compris entre 5 et 12 mm. It should be noted here that according to the bending means used for the intermediate segments and possibly to the distal segment, the outer diameter of the catheter will be between 5 and 12 mm.

Ce système de commande, simple, met en oeuvre la transmission de proche en proche et, par exemple, pour chaque progression ou retrait d'un segment par rapport à l'orifice d'introduction, transmet un signal de synchronisation à tous les segments, afin que, à ce signal, chaque segment transmette ses valeurs de torsion au segment le suivant dans le sens du déplacement. This control system, simple, implements the transmission step by step and, for example, for each progression or withdrawal of a segment with respect to the introduction port, transmits a synchronization signal to all the segments, so that, to this signal, each segment transmit its torque values ​​in the next segment in the direction of travel.

Dans une variante concernant un système plus complet mettant en oeuvre des moyens informatiques, le parcours d'un instrument peut être visualisé sur un écran dans les trois dimensions, ou la trajectoire peut être définie, à priori, à partir d'un atlas anatomique numérisé et d'une personnalisation par imagerie tridimensionnelle. In a variation on a more comprehensive system embodying computer means, the path of an instrument may be displayed on a screen in three dimensions, or the path can be defined a priori, from a digital anatomical atlas and a personalization by three-dimensional imaging.

Claims (9)

REVENDICATIONS
1. Cathéter à déformation pilotée, caractérisé en ce qu'il est composé de segments tubulaires indépendants, à savoir un segment distal et éventuellement pilote (3) et des segments intermédiaires (4), fixés les uns à la suite des autres dans une enveloppe commune (2), en matériau déformable élastiquement, et en ce que, au moins chacun des segments intermédiaires (4) est muni de moyens (5, 10a) aptes à le cintrer transversalement formant un dièdre entre eux, par exemple dans deux plans de référence (put;; P2) perpendiculaires entre eux et orthogonaux au plan médian transversal (P3) du segment, ces moyens étant reliés à des moyens (7) commandant leur alimentation électrique, afin que, lors de chaque progression du cathéter, les deux angles de cintrage dans les deux plans de référence respectivement de chaque segment intermédiaire (4) prennent les valeurs qu'avait le segment pilote (3) ou intermédiaire (4) qui le précède dans le sens du déplacement du cath 1. A catheter for controlled deformation, characterized in that it is composed of independent tubular segments, namely a distal segment and possibly driver (3) and intermediate segments (4), fixed to one following the other in a casing joint (2) of elastically deformable material, and in that at least each of the intermediate segments (4) is provided with means (5, 10a) adapted to be bent transversely forming a dihedron between them, for example in two planes of reference (put ;; P2) perpendicular to each other and orthogonal to the transverse median plane (P3) of the segment, said means being connected to means (7) controlling their power supply, so that at each advance of the catheter, the two angles bending in both reference planes of each intermediate segment, respectively (4) take the values ​​had the driver segment (3) or intermediate (4) which precedes it in the direction of movement of cath éter, lorsqu'il occupait la même position que la sienne par rapport au point d'introduction (31). ect when it occupied the same position as his relative to the point of introduction (31).
2. Cathéter selon la revendication 1, caractérisé en ce que le segment distal et pilote (3) est déformable dans les deux plans de référence en réaction aux sollicitations qui lui sont communiquées par la paroi de l'organe. 2. The catheter of claim 1, characterized in that the distal segment and driver (3) is deformable in the two reference planes in response to requests that are provided by the wall of the organ itself.
3. Cathéter selon la revendication 1, caractérisé en ce que le segment distal et pilote (3) comporte également des moyens (5, 10a) aptes à le cintrer transversalement dans les deux plans de référence (P1, P2), ces moyens étant reliés à des moyens de commande externe (25), actionnables manuellement ou par téléaction ou télécommande, et indépendants des moyens (7) de commande des segments intermédiaires (4). 3. The catheter of claim 1, characterized in that the distal segment and driver (3) also comprises means (5, 10a) adapted to be bent transversely in the two reference planes (P1, P2), these means being connected to external control means (25), actuatable manually or by remote control or signaling channel, and independent means (7) for controlling the intermediate segments (4).
4. Cathéter selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens (20) mesurant des valeurs correspondant aux deux angles de cintrage de chacun des segments (3, 4), des moyens (23) de mémorisation de ces valeurs et des moyens (24) comparant, lors de chaque séquence de pénétration, les valeurs instantanées des angles de cintrage de chaque segment intermédiaire (4) avec les valeurs mémorisées pour le segment précédent, et des moyens régissant le fonctionnement des moyens de commande (7) des moyens de cintrage des segments en fonction des informations communiquées par les moyens de comparaison (24). 4. A catheter according to any one of claims 1 to 3, characterized in that it comprises means (20) measuring the values ​​corresponding to the two bending angles of each of the segments (3, 4), means (23) storing these values ​​and means (24) comparing, at each penetration sequence, the instantaneous values ​​of the bending angle of each intermediate segment (4) with the stored values ​​for the previous segment, and means for the operation of control means (7) segment of the bending means based on information supplied by the comparison means (24).
5. Cathéter selon la revendication 4, caractérisé en ce que les valeurs correspondant aux angles de cintrage de chaque segment (3, 4) sont numérisées et transmises aux moyens de commande (7) par un circuit multiplexé géré par un calculateur externe. 5. The catheter of claim 4, characterized in that the values ​​corresponding to each segment bending angles (3, 4) are digitized and transmitted to the control means (7) by a multiplex circuit managed by an external computer.
6. Cathéter selon la revendication 1, caractérisé en ce que le segment distal et pilote (3) comporte également des moyens aptes (5, lOa) à le cintrer transversalement dans les deux plans de référence et l'alimentation électrique de ces moyens, de même que celles des segments intermédiaires, est régie par un processeur, en fonction de la pénétration dans l'organe et par rapport à une cartographie numérisée de cet organe. 6. The catheter of claim 1, characterized in that the distal segment and driver (3) also comprises suitable means (5, lOa) to be bent transversely in the two reference planes and the power supply to these means of same as those of the intermediate segments, is governed by a processor, depending on the penetration into the body and with respect to a digital mapping of the organ.
7. Cathéter selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que les moyens de cintrage de chaque segment (3, 4) comprennent au moins deux actionneurs linéaires ultrasoniques (lOa, lOb), disposés dans le prolongement l'un de l'autre, et composés chacun d'un support tubulaire (12) portant, à proximité de chacune de ses extrémités, un anneau piézoélectrique (13) et son électrode d'excitation (14), et d'un manchon (16) monté coulissant sur l'anneau piézoélectrique (13), ce manchon (16) étant lié à l'enveloppe externe (2) du cathéter par une zone ponctuelle (17a) qui est alignée, suivant une génératrice du segment, avec la zone de fixation ponctuelle (18a) de l'un des anneaux piézoélectriques (13) sur l'enveloppe externe (2) et qui est décalée angulairement de 90 , dans le plan médian transversal du segment, par rapport aux zones de fixation ponctuelle (17b, 18b) des composants de l'autre actionneur linéaire ultrasonique (lOb). 7. A catheter according to any one of claims 1 to 6, characterized in that the bending means of each segment (3, 4) comprise at least two ultrasonic linear actuators (lOa, lOb) arranged in the extension of one from each other, and each composed of a tubular support (12) carrying, near each of its ends, a piezoelectric ring (13) and driving electrode (14) and a sleeve (16) slidably mounted on the piezoelectric ring (13), this sleeve (16) being connected to the outer shell (2) of the catheter by a point area (17a) which is aligned along a segment of the generator, with the fastening region point (18a) of one of piezoelectric rings (13) on the outer casing (2) and which is angularly offset by 90 in the transverse median plane of the segment, with respect to the localized fastening regions (17b, 18b) components of the other ultrasonic linear actuator (lOb).
8. Cathéter selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que les moyens de cintrage de chaque segment (3, 4) comprennent, deux bilames (5) à mémoire de forme, qui, disposés longitudinalement dans une gaine (6) élastiquement déformable constituant le segment tubulaire, sont décalés angulairement de 90" dans le plan médian transversal de ce segment, sont liés à l'enveloppe externe (2) déformable élastiquement, et sont associés à des moyens permettant de modifier leur température. 8. A catheter according to any one of claims 1 to 6, characterized in that the bending means of each segment (3, 4) comprise two bimetallic strips (5) shape memory, which, arranged longitudinally in a sheath ( 6) constituting the resiliently deformable tubular segment are angularly offset by 90 "in the transverse median plane of the segment, are bonded to the outer shell (2) deformable elastically, and are associated with means for changing their temperature.
9. Cathéter selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que les moyens de cintrage de chaque segment (3, 4) sont constitués par deux actionneurs linéaires dont l'un des éléments fait corps avec le support tubulaire (12) du segment et dont l'autre élément est lié à l'enveloppe (2), les zones de fixation ponctuelle des éléments d'un actionneur étant décalées de 90" par rapport aux zones de fixation ponctuelle de l'autre actionneur. 9. A catheter according to any one of claims 1 to 6, characterized in that the bending means of each segment (3, 4) are constituted by two linear actuators of which one element is integral with the tubular support (12 ) of the segment and the other member is bound to the casing (2), the areas of localized fastening of an actuator members being offset by 90 "in relation to localized fastening areas of the other actuator.
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