FR2732225A1

FR2732225A1 - Catheter with externally controlled deformation

Info

Publication number: FR2732225A1
Application number: FR9503784A
Authority: FR
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 1995-03-27
Filing date: 1995-03-27
Publication date: 1996-10-04

Abstract

The catheter is made up of a succession of tubular segments, enclosed in a common sheath. The segments are of two types: a controlled segment (3) that can be bent by application of an external control signal (20-25) and an uncontrolled segment (4) that is flexible but cannot be externally controlled. The controlled segments are bent by ultrasonic linear actuators activated from a piezo-electric ring, or by bimetallic actuators. In either case the actuator is driven by an electrical control signal. The signal is provided from a control unit that delivers control signals to each of the controlled segments via a multiplexer. The course of the catheter can be manually adjusted and the curvature of all the joints automatically adjusted as the catheter moves through the organ.

Description

L'invention concerne un cathéter à déformation pilotée. The invention relates to a controlled deformation catheter.

Les cathéters d'exploration ou d'intervention actuellement couramment utilisés en médecine sont constitués par un jonc flexible introduit par le médecin dans une cavité naturelle, telle que voies respiratoires, système digestif, système circulatoire, etc. The catheters for exploration or intervention currently commonly used in medicine are constituted by a flexible rod introduced by the doctor into a natural cavity, such as the respiratory tract, digestive system, circulatory system, etc.

Selon la technique actuelle, le guidage de l'appareil est
- soit entièrement passif: le cathéter est "poussé" dans la voie naturelle et les réactions des parois de l'organisme assurent son guidage,
- soit orientable à son extrémité, selon un ou deux axes, l'extrémité du cathéter peut alors, selon les commandes de l'opérateur, s'orienter de manière à faciliter l'introduction du cathéter, le guidage de la majeure partie de l'appareil étant assurée par les parois de l'organe exploré.According to the current technique, the guidance of the device is
- either entirely passive: the catheter is "pushed" in the natural way and the reactions of the walls of the organism ensure its guidance,
- either orientable at its end, along one or two axes, the end of the catheter can then, according to the operator's commands, orient itself so as to facilitate the introduction of the catheter, guiding most of the 'apparatus being provided by the walls of the organ explored.

Cette technique limite les explorations et interventions à des organes ou des sections d'organes de longueur limitée et dont les parois sont assez résistantes pour effectuer un guidage de l'instrument. This technique limits explorations and interventions to organs or sections of organs of limited length and whose walls are strong enough to guide the instrument.

C'est ainsi que, par exemple, l'exploration de l'intestin grêle est difficile et que l'exploration d'une grande partie du système circulatoire reste hors d'atteinte. This is how, for example, the exploration of the small intestine is difficult and that the exploration of a large part of the circulatory system remains out of reach.

Le principe de l'invention proposée consiste à doter le cathéter d'une aptitude à se déformer ou s'orienter de manière active, pour prendre la forme de la cavité explorée, de manière à éviter que la réaction des parois n'intervienne. The principle of the proposed invention consists in endowing the catheter with an ability to actively deform or orient itself, to take the shape of the explored cavity, so as to prevent the reaction of the walls from taking place.

A cette fin, le cathéter selon l'invention est composé de segments tubulaires indépendants, à savoir un segment distal et éventuellement pilote et des segments intermédiaires, fixés les uns à la suite des autres dans une enveloppe commune en matériau déformable élastiquement, tandis que, au moins chacun des segments intermédiaires est muni de moyens aptes à le cintrer transversalement dans deux plans de référence formant un dièdre entre eux, par exemple perpendiculaires entre eux, et orthogonaux au plan médian transversal du segment, ces moyens étant reliés à des moyens commandant leur alimentation électrique, afin que, lors de chaque progression du cathéter, les deux angles de cintrage dans les deux plans de référence respectivement de chaque segment intermédiaire prennent les valeurs qu'avait le segment pilote ou intermédiaire qui le précède dans le sens du déplacement du cathéter, lorsqu'il occupait la même position que la sienne par rapport au point d'introduction du cathéter. To this end, the catheter according to the invention is composed of independent tubular segments, namely a distal and possibly pilot segment and intermediate segments, fixed one after the other in a common envelope of elastically deformable material, while, at least each of the intermediate segments is provided with means capable of bending it transversely in two reference planes forming a dihedral between them, for example perpendicular to each other, and orthogonal to the transverse median plane of the segment, these means being connected to means controlling their power supply, so that, during each progression of the catheter, the two bending angles in the two reference planes respectively of each intermediate segment take the values that had the pilot or intermediate segment which precedes it in the direction of catheter movement , when it occupied the same position as its own with respect to the point d introduction of the catheter.

Lors de la progression du cathéter dans la cavité, le segment distal et pilote a toujours instantanément des valeurs d'angle de cintrage dans les deux plans de référence respectivement, qui résultent soit de la commande de l'opérateur, et/ou de la réaction des parois. As the catheter progresses through the cavity, the distal and pilot segment always instantly has bending angle values in the two reference planes respectively, which result either from operator control, and / or reaction walls.

Au fur et à mesure de la progression, les moyens commandant l'alimentation électrique de chaque segment alimentent des moyens aptes à être cintrés élastiquement, de manière que ces deux angles de cintrage prennent la même valeur que celle des angles de cintrage du segment qui le précédait lorsqu'il occupait la même position dans la cavité. Grâce à cela, la progression du cathéter s'effectue pratiquement sans appui sur les parois, et pratiquement sans réaction des parois favorisant ou freinant la progression. As the progression progresses, the means controlling the electrical supply of each segment supply means capable of being bent elastically, so that these two bending angles take the same value as that of the bending angles of the segment which preceded when it occupied the same position in the cavity. Thanks to this, the progression of the catheter is carried out practically without bearing on the walls, and practically without reaction of the walls promoting or slowing down the progression.

Dans une forme d'exécution de l'invention, le cathéter comprend des moyens mesurant les valeurs correspondant aux deux angles de cintrage de chacun des segments, des moyens de mémorisation de ces valeurs et des moyens de comparaison comparant, lors de chaque séquence ou pas de pénétration, les valeurs instantanées des angles de cintrage de chaque segment intermédiaire avec les valeurs mémorisées pour le segment précédent, et des moyens régissant le fonctionnement des moyens de commande des moyens de cintrage des segments en fonction des informations communiquées par les moyens de comparaison. In one embodiment of the invention, the catheter comprises means measuring the values corresponding to the two bending angles of each of the segments, means for memorizing these values and comparison means comparing, during each sequence or not of penetration, the instantaneous values of the bending angles of each intermediate segment with the values memorized for the preceding segment, and of means governing the operation of the control means of the means for bending the segments as a function of the information communicated by the comparison means.

D'autres caractéristiques et avantages ressortiront de la description qui suit en référence au dessin schématique annexé représentant, à titre d'exemple, plusieurs formes d'exécution de ce cathéter. Other characteristics and advantages will emerge from the description which follows with reference to the appended schematic drawing representing, by way of example, several embodiments of this catheter.

Figure 1 est une vue de côté en élévation montrant une forme d'exécution du cathéter selon l'invention, lorsqu'il est introduit dans une cavité,
Figure 2 est une vue partielle en perspective d'un segment d'un cathéter mettant en évidence les angles de torsion,
Figure 3 est une vue partielle de côté en coupe longitudinale montrant une forme d'exécution d'un segment intermédiaire du cathéter,
Figure 4 est une vue en coupe suivant IV-IV de figure 3,
Figure 5 est une vue partielle de côté du cathéter de figure 3, lorsqu'il est cintré dans un plan,
Figure 6 est une vue en perspective montrant une autre forme d'exécution des moyens de cintrage d'un segment intermédiaire,
Figure 7 est une vue partielle en coupe longitudinale d'un segment intermédiaire muni des moyens de cintrage de figure 6,
Figure 8 est une vue similaire à la figure 1 présentant schématiquement une forme d'exécution des moyens complémentaires nécessaires à la mise en oeuvre de ce cathéter. FIG. 1 is a side elevation view showing an embodiment of the catheter according to the invention, when it is introduced into a cavity,
FIG. 2 is a partial perspective view of a segment of a catheter showing the angles of twist,
FIG. 3 is a partial side view in longitudinal section showing an embodiment of an intermediate segment of the catheter,
FIG. 4 is a sectional view along IV-IV of FIG. 3,
FIG. 5 is a partial side view of the catheter of FIG. 3, when it is bent in a plane,
FIG. 6 is a perspective view showing another embodiment of the means for bending an intermediate segment,
FIG. 7 is a partial view in longitudinal section of an intermediate segment provided with the bending means of FIG. 6,
Figure 8 is a view similar to Figure 1 schematically showing an embodiment of the additional means necessary for the implementation of this catheter.

De manière générale, et comme montré à la figure 1, le cathéter selon l'invention est composé d'une enveloppe extérieure 2 en matériau élastiquement déformable, telle qu'en caoutchouc ou élastomère, et de divers segments tubulaires et indépendants, chacun lié à l'enveloppe, à savoir un segment distal et pilote 3 et des segments intermédiaires 4. In general, and as shown in FIG. 1, the catheter according to the invention is composed of an outer envelope 2 of elastically deformable material, such as rubber or elastomer, and of various tubular and independent segments, each linked to the envelope, namely a distal and pilot segment 3 and intermediate segments 4.

Au moins chaque segment intermédiaire 4 est muni de moyens aptes à le cintrer transversalement dans deux plans de référence Pl, P2 qui, comme montré à la figure 2, passent par l'axe longitudinal x' x du segment, sont perpendiculaires entre eux et sont orthogonaux à un plan médian transversal P3 du même segment. At least each intermediate segment 4 is provided with means capable of bending it transversely in two reference planes P1, P2 which, as shown in FIG. 2, pass through the longitudinal axis x ′ x of the segment, are perpendicular to each other and are orthogonal to a transverse median plane P3 of the same segment.

Dans la forme d'exécution représentée aux figures 3 à 5, ces moyens de cintrage sont constitués, pour chaque segment, par au moins deux, et par exemple quatre, bilames 5, à mémoire de forme, disposés longitudinalement dans le segment, et par exemple, noyés dans une gaine 6 en matière élastiquement déformable, telle qu'en caoutchouc. Dans chaque segment, les bilames sont décalés angulairement de 90 , de manière à provoquer le cintrage du segment dans les deux plans P1 et P2 précédemment définis. Chaque bilame est relié par des liaisons électriques appropriées noyées dans la gaine 6, un boîtier de commande extérieur, référencé 7 à la figure 8, commandant leur alimentation.On conçoit aisément que, par effet Joule et/ou Pelletier, il soit possible de cintrer sélectivement chacun des bilames en fonction des besoins de courbure du segment, par exemple, pour donner au segment 4 la forme représentée à la figure 5. In the embodiment shown in Figures 3 to 5, these bending means are constituted, for each segment, by at least two, and for example four, bimetallic strips 5, with shape memory, arranged longitudinally in the segment, and by example, embedded in a sheath 6 of elastically deformable material, such as rubber. In each segment, the bimetallic strips are angularly offset by 90, so as to cause the segment to bend in the two planes P1 and P2 previously defined. Each bimetal strip is connected by appropriate electrical connections embedded in the sheath 6, an external control unit, referenced 7 in FIG. 8, controlling their supply. It is easy to see that, by Joule and / or Pelletier effect, it is possible to bend selectively each of the bimetallic strips according to the needs of curvature of the segment, for example, to give segment 4 the shape shown in FIG. 5.

La combinaison du cintrage des bilames dans les plans P1 et P2 permet de donner au segment correspondant des formes complexes en rapport avec les coudes de la cavité dans laquelle il doit circuler. The combination of bending the bimetallic strips in the planes P1 and P2 makes it possible to give the corresponding segment complex shapes in relation to the elbows of the cavity in which it must circulate.

Dans la forme d'exécution représentée aux figures 6 et 7, les moyens de cintrage de chaque segment 4 sont constitués par deux actionneurs linéaires ultrasoniques, respectivement 10a et 10b, disposés dans le prolongement l'un de l'autre. Chacun de ces actionneurs est composé d'un support tubulaire interne 12 portant, à proximité de chacune de ses extrémités, un anneau piézoélectrique 13 et une électrode d'excitation 14 reliée au support 12. L'intervalle entre les deux anneaux 13 est comblé par un anneau intermédiaire 15 formant cale d'épaisseur et permettant le coulissement radial d'un manchon rigide 16 monté libre en translation sur les anneaux 13. Les anneaux piézoélectriques 13 sont réalisés en céramique ou en matière thermoplastique, tandis que l'anneau 16 et le support tubulaire 12 sont réalisés en métal. In the embodiment shown in Figures 6 and 7, the bending means of each segment 4 are constituted by two ultrasonic linear actuators, respectively 10a and 10b, arranged in the extension of one another. Each of these actuators is composed of an internal tubular support 12 carrying, near each of its ends, a piezoelectric ring 13 and an excitation electrode 14 connected to the support 12. The gap between the two rings 13 is bridged by an intermediate ring 15 forming a shim and allowing the radial sliding of a rigid sleeve 16 mounted freely in translation on the rings 13. The piezoelectric rings 13 are made of ceramic or of thermoplastic material, while the ring 16 and the tubular support 12 are made of metal.

Le manchon 16 est lié ponctuellement, en 17a ou 17b, avec l'enveloppe extérieure déformable 2, tandis que le support tubulaire 12 est lié par son extrémité opposée à celle portant le manchon 16, par exemple en 18a, à la même enveloppe élastique 2. The sleeve 16 is linked punctually, in 17a or 17b, with the deformable outer envelope 2, while the tubular support 12 is linked by its end opposite to that carrying the sleeve 16, for example in 18a, to the same elastic envelope 2 .

La figure 7 montre bien que les points de fixation 17a et 18a sur l'enveloppe 2 des éléments de l'actionneur linéaire 10a sont décalés de 90" par rapport aux points de fixation 17b, 18b sur la même enveloppe de l'actionneur 10b du même segment 4. FIG. 7 clearly shows that the fixing points 17a and 18a on the casing 2 of the elements of the linear actuator 10a are offset by 90 "relative to the fixing points 17b, 18b on the same casing of the actuator 10b of the same segment 4.

Lorsque l'un des anneaux piézoélectriques 13 est mis en vibration par son électrode 14, l'onde de Raleigh se déplace de l'anneau émetteur vers l'autre anneau. La progression de l'onde de surface génère dans le matériau des mouvements elliptiques dont les crêtes de surface se déplacent linéairement et entraîne le manchon rigide 16. Cela modifie la distance entre les points de fixation 17a et 18a ou 17b et 18b, partant déforme le segment 4 considéré. When one of the piezoelectric rings 13 is vibrated by its electrode 14, the Raleigh wave moves from the emitting ring to the other ring. The progression of the surface wave generates in the material elliptical movements whose surface ridges move linearly and drives the rigid sleeve 16. This changes the distance between the fixing points 17a and 18a or 17b and 18b, thereby deforming the segment 4 considered.

L'enveloppe extérieure 2 est ainsi soumise, dans chaque plan de référence P1 ou P2, à des efforts d'extension ou de contraction qui tendent à la cintrer en lui donnant une forme concave ou convexe dans le plan de référence considéré. The outer envelope 2 is thus subjected, in each reference plane P1 or P2, to extension or contraction forces which tend to bend it by giving it a concave or convex shape in the reference plane considered.

Dans une autre forme de réalisation non représentée, les moyens de cintrage sont constitués par des actionneurs linéaires classiques, disposés autour du support tubulaire 12 et dont chacun des deux éléments, respectivement fixe et mobile, est fixé ponctuellement sur l'enveloppe 2 de la même façon que les points d'attache 17a et 18a de la forme d'exécution précédente. In another embodiment, not shown, the bending means are constituted by conventional linear actuators, arranged around the tubular support 12 and each of the two elements of which, respectively fixed and movable, is fixed punctually to the casing 2 of the same so that the attachment points 17a and 18a of the previous embodiment.

Suivant une autre caractéristique de l'invention, chacun des segments distal 3 ou intermédiaire P4 est doté de moyens mesurant les valeurs correspondant aux deux angles de cintrage de chacun des segments, moyens qui, comme montré à la figure 8, peuvent être constitués par des capteurs 20 associés à des boîtiers de mesure 22. Chaque boîtier de mesure envoie ses informations à des moyens de mémorisation 23, eux-mêmes connectés à des moyens de comparaison 24. Les moyens de cintrage sont commandés par un relais 60. Ces divers moyens peuvent, avec le boîtier de commande 7, régissant l'alimentation des moyens 5 de cintrage de chaque segment, et auquel ils sont reliés électriquement, faire partie d'un ensemble de commande comportant un processeur ou tout autre moyen équivalent, disposé notamment à l'extérieur du cathéter.La liaison électrique entre cet ensemble et les différents moyens de mesure, de mémorisation et de comparaison, est assurée par des liaisons traditionnelles, ou par un circuit multiplexé géré par un processeur indépendant de celui inclus assurant la commande ou pilotage du cathéter. According to another characteristic of the invention, each of the distal 3 or intermediate P4 segments is provided with means measuring the values corresponding to the two bending angles of each of the segments, means which, as shown in FIG. 8, can be constituted by sensors 20 associated with measurement boxes 22. Each measurement box sends its information to storage means 23, themselves connected to comparison means 24. The bending means are controlled by a relay 60. These various means can , with the control unit 7, governing the supply of the means 5 for bending each segment, and to which they are electrically connected, being part of a control assembly comprising a processor or any other equivalent means, arranged in particular at outside of the catheter. The electrical connection between this set and the various means of measurement, storage and comparison is ensured by tr additional, or by a multiplexed circuit managed by a processor independent of that included ensuring the control or piloting of the catheter.

Enfin, selon les formes d'exécution, l'élément distal 3, muni d'au moins un capteur mesurant ses angles de cintrage peut ne pas comporter de moyens de cintrage, cas dans lequel son rôle est seulement de piloter les segments intermédiaires en fonction de la position qui lui est donnée par réaction de la paroi du conduit, soit au contraire comporter des moyens de cintrage actionnables manuellement par l'opérateur à partir d'une commande indépendante 25, de type mécanique ou électrique, par téléaction ou télécommande. Finally, according to the embodiments, the distal element 3, provided with at least one sensor measuring its bending angles may not include bending means, case in which its role is only to control the intermediate segments in function from the position which is given to it by reaction of the wall of the duct, that is to say on the contrary comprise bending means which can be actuated manually by the operator from an independent control 25, of mechanical or electrical type, by remote control or remote control.

Avec ce cathéter à déformation pilotée, au fur et à mesure de l'introduction de la tête distale 3 dans une cavité naturelle 30, la valeur des angles de cintrage de l'élément distal 3, est mesurée et mémorisée en prenant en compte la distance x du capteur par rapport à l'orifice d'introduction 31. A chaque séquence de pénétration du cathéter dans la cavité, les moyens de commande 7 alimentent les moyens de cintrage de chaque segment intermédiaire 4, de manière que les valeurs de ses rayons de cintrage correspondent aux valeurs qu'avait le segment qui lui est précédent dans le sens de pénétration, lorsqu'il occupait la même place, c'est-à-dire était à la même distance x par rapport à l'orifice 31. La déformation de chaque segment 4 est contrôlée par les capteurs 20, 22. With this controlled deformation catheter, as the distal head 3 is introduced into a natural cavity 30, the value of the bending angles of the distal element 3 is measured and memorized taking into account the distance x of the sensor relative to the insertion orifice 31. At each sequence of penetration of the catheter into the cavity, the control means 7 supply the bending means of each intermediate segment 4, so that the values of its radii bending correspond to the values that had the segment which is preceding it in the direction of penetration, when it occupied the same place, that is to say was at the same distance x with respect to the orifice 31. The deformation of each segment 4 is controlled by the sensors 20, 22.

Grâce à cette technique, la progression du cathéter dans la cavité est neutre et seule la viscosité des fluides naturels peut s'opposer à la progression de l'instrument, aussi longtemps que son diamètre permet la progression dans la cavité. Thanks to this technique, the progression of the catheter in the cavity is neutral and only the viscosity of natural fluids can oppose the progression of the instrument, as long as its diameter allows progression in the cavity.

On notera ici que, selon les moyens de cintrage utilisés pour les segments intermédiaires et éventuellement pour le segment distal, le diamètre extérieur du cathéter sera compris entre 5 et 12 mm.It will be noted here that, depending on the bending means used for the intermediate segments and possibly for the distal segment, the outside diameter of the catheter will be between 5 and 12 mm.

Ce système de commande, simple, met en oeuvre la transmission de proche en proche et, par exemple, pour chaque progression ou retrait d'un segment par rapport à l'orifice d'introduction, transmet un signal de synchronisation à tous les segments, afin que, à ce signal, chaque segment transmette ses valeurs de torsion au segment le suivant dans le sens du déplacement. This simple control system implements the transmission step by step and, for example, for each progression or withdrawal of a segment relative to the introduction orifice, transmits a synchronization signal to all the segments, so that, at this signal, each segment transmits its torsional values to the next segment in the direction of movement.

Dans une variante concernant un système plus complet mettant en oeuvre des moyens informatiques, le parcours d'un instrument peut être visualisé sur un écran dans les trois dimensions, ou la trajectoire peut être définie, à priori, à partir d'un atlas anatomique numérisé et d'une personnalisation par imagerie tridimensionnelle. In a variant concerning a more complete system using computer means, the path of an instrument can be displayed on a screen in three dimensions, or the trajectory can be defined, a priori, from a digital anatomical atlas and personalization by three-dimensional imagery.

Claims

1. Pilot-deformation catheter, characterized in that it is composed of independent tubular segments, namely a distal and possibly pilot segment (3) and intermediate segments (4), fixed one after the other in an envelope common (2), made of elastically deformable material, and in that at least each of the intermediate segments (4) is provided with means (5, 10a) capable of bending it transversely forming a dihedral between them, for example in two planes of reference (put ;; P2) perpendicular to each other and orthogonal to the transverse median plane (P3) of the segment, these means being connected to means (7) controlling their electrical supply, so that, during each progression of the catheter, the two angles of bending in the two reference planes respectively of each intermediate segment (4) take the values which had the pilot (3) or intermediate (4) segment which precedes it in the direction of movement of the cat heter, when it occupied the same position as its own with respect to the point of introduction (31).

2. Catheter according to claim 1, characterized in that the distal and pilot segment (3) is deformable in the two reference planes in reaction to the stresses which are communicated to it by the wall of the organ.

3. Catheter according to claim 1, characterized in that the distal and pilot segment (3) also comprises means (5, 10a) capable of bending it transversely in the two reference planes (P1, P2), these means being connected to external control means (25), operable manually or by remote control or remote control, and independent of the means (7) for controlling the intermediate segments (4).

4. Catheter according to any one of claims 1 to 3, characterized in that it comprises means (20) measuring values corresponding to the two bending angles of each of the segments (3, 4), means (23) for memorizing these values and the means (24) comparing, during each penetration sequence, the instantaneous values of the bending angles of each intermediate segment (4) with the values memorized for the preceding segment, and means governing the operation of the control means (7) means for bending the segments as a function of the information communicated by the comparison means (24).

5. Catheter according to claim 4, characterized in that the values corresponding to the bending angles of each segment (3, 4) are digitized and transmitted to the control means (7) by a multiplexed circuit managed by an external computer.

6. Catheter according to claim 1, characterized in that the distal and pilot segment (3) also comprises means capable (5, 10a) of bending it transversely in the two reference planes and the electrical supply of these means, same as those of the intermediate segments, is governed by a processor, according to the penetration into the organ and with respect to a digital cartography of this organ.

7. Catheter according to any one of claims 1 to 6, characterized in that the means for bending each segment (3, 4) comprise at least two linear ultrasonic actuators (lOa, lOb), arranged in the extension one on the other, and each composed of a tubular support (12) carrying, near each of its ends, a piezoelectric ring (13) and its excitation electrode (14), and a sleeve (16) slidably mounted on the piezoelectric ring (13), this sleeve (16) being linked to the external envelope (2) of the catheter by a point zone (17a) which is aligned, along a generatrix of the segment, with the fixing zone point (18a) of one of the piezoelectric rings (13) on the external envelope (2) and which is angularly offset by 90, in the transverse median plane of the segment, relative to the point fixing zones (17b, 18b) components of the other linear ultrasonic actuator (10b).

8. Catheter according to any one of claims 1 to 6, characterized in that the means for bending each segment (3, 4) comprise, two bimetallic strips (5) with shape memory, which, arranged longitudinally in a sheath ( 6) elastically deformable constituting the tubular segment, are angularly offset by 90 "in the transverse median plane of this segment, are linked to the external envelope (2) elastically deformable, and are associated with means making it possible to modify their temperature.

9. Catheter according to any one of claims 1 to 6, characterized in that the means for bending each segment (3, 4) are constituted by two linear actuators, one of the elements of which forms a body with the tubular support (12 ) of the segment and the other element of which is linked to the casing (2), the point-fixing zones of the elements of an actuator being offset by 90 "relative to the point-fixing zones of the other actuator.