FR2713573A1

FR2713573A1 - Automobile vehicle wheel brake control on sloping ground

Info

Publication number: FR2713573A1
Application number: FR9314998A
Authority: FR
Inventors: Aymard Christophe; Lezy Patrick; Romieu Pierre
Original assignee: Renault SAS; Regie Nationale des Usines Renault
Current assignee: Renault SAS; Regie Nationale des Usines Renault
Priority date: 1993-12-14
Filing date: 1993-12-14
Publication date: 1995-06-16
Anticipated expiration: 2013-12-14
Also published as: FR2713573B1

Abstract

Braking is controlled automatically, to maintain braking on a slope, or to free the wheel when the engine and wheels are recoupled. Brake action is automatically maintained once the stopping phase is entered, despite variations in suspension effort, due to ground inclination. When a variation is detected, together with a clearance from the brake control, the brakes are released. When stopping, the braking effort applied to each associated wheel may be regulated as a function of the road slope. The effort may be applied progressively in the stopping phase and similarly decreased when rolling. Sensors may detect suspension, wheel speed, manual brake operation and engine throttle control. Vehicle inclination may also be detected, by an accelerometer.

Description

La présente invention est relative à un procédé et à un dispositif de commande d'un frein de roue d'un véhicule automobile et, plus particulièrement, à un tel procédé et un tel dispositif permettant de maintenir le véhicule immobile sur une voie en pente, sans intervention du conducteur. The present invention relates to a method and a device for controlling a wheel brake of a motor vehicle and, more particularly, to such a method and such a device making it possible to keep the vehicle stationary on a sloping track, without driver intervention.

Le maintien temporaire à l'arrêt d'un véhicule sur une voie en pente, qu'elle soit montante ou descendante, exige normalement que le conducteur garde le pied sur la pédale de frein pendant toute la durée de l'arrêt momentané, ou bien qu'il serre le frein à main. Maintaining a vehicle temporarily on a sloping track, whether ascending or descending, normally requires the driver to keep his foot on the brake pedal for the duration of the temporary stop, or apply the handbrake.

On a pensé à soulager le conducteur de ces contraintes en assurant une commande automatique du maintien d'un effort de freinage dans les circonstances évoquées ci-dessus. C'est ainsi qu'on connaît du brevet EP-A-0 507 466 un dispositif de freinage actionné par un fluide sous pression qui, lors d'une entrée du véhicule en phase d'arrêt, mémorise la pression du fluide de freinage qui a permis d'immobiliser le véhicule et maintient cette pression pendant toute la durée de l'arrêt. A la détection d'une volonté du conducteur de faire redémarrer le véhicule, le dispositif réduit automatiquement la pression du fluide de freinage pour libérer les roues du véhicule. Cette détection s'opère par observation de signaux délivrés par un capteur de vitesse du véhicule par rapport au sol, un capteur de position d'une pédale d'accélérateur ou un capteur de position d'un organe d'embrayage du groupe motopropulseur du véhicule. It has been thought to relieve the driver of these constraints by providing automatic control of the maintenance of a braking force in the circumstances mentioned above. It is thus known from patent EP-A-0 507 466 a braking device actuated by a pressurized fluid which, when the vehicle enters the stop phase, stores the pressure of the braking fluid which helped immobilize the vehicle and maintains this pressure throughout the duration of the stop. Upon detection of a driver's desire to restart the vehicle, the device automatically reduces the brake fluid pressure to release the wheels of the vehicle. This detection is carried out by observation of signals delivered by a vehicle speed sensor relative to the ground, a position sensor of an accelerator pedal or a position sensor of a clutch member of the vehicle powertrain. .

Dans le dispositif décrit ci-dessus, on mémorise l'effort ou la pression de freinage qui a permis d'arrêter le véhicule, et on maintient celle-ci après l'arrêt. La valeur mémorisée peut s'avérer insuffisante pour maintenir le véhicule à l'arrêt, notamment après un arrêt en montée dans lequel le poids du véhicule contribue à arrêter celuici, en réduisant alors l'effort exigé du frein de roue. Cet effort peut ensuite s'avérer insuffisant pour équilibrer les forces de pesanteur agissant sur le véhicule à l'arrêt. Si le véhicule recule alors, le conducteur doit appuyer de nouveau sur la pédale de frein pour que le dispositif mémorise une pression de fluide de freinage plus élevée, propre à équilibrer les forces de pesanteur. In the device described above, the force or the braking pressure which made it possible to stop the vehicle is memorized, and the latter is maintained after stopping. The memorized value may prove to be insufficient to keep the vehicle stationary, in particular after an uphill stop in which the weight of the vehicle contributes to stopping it, thereby reducing the effort required from the wheel brake. This effort may then prove to be insufficient to balance the gravitational forces acting on the stationary vehicle. If the vehicle then reverses, the driver must press the brake pedal again so that the device memorizes a higher brake fluid pressure, capable of balancing the forces of gravity.

Par ailleurs, au redémarrage du véhicule, il faut évidemment que les roues se débloquent automatiquement. Dans le dispositif du brevet précité, les informations utilisées pour détecter une volonté de redémarrage de la part du conducteur obligent le conducteur à choisir entre un démarrage confortable, commandé sur observation des informations de position de la pédale d'embrayage et de la pédale d'accélérateur, mais sans correspondance assurée avec un couple moteur déterminé, notamment avec une boîte de vitesses mécanique, et un démarrage inconfortable, commandé sur observation du dépassement d'un seuil par la vitesse du véhicule. In addition, when the vehicle is restarted, the wheels obviously have to unlock automatically. In the device of the aforementioned patent, the information used to detect a will to restart on the part of the driver obliges the driver to choose between a comfortable start, controlled on observation of the position information of the clutch pedal and of the pedal. accelerator, but without correspondence ensured with a determined engine torque, in particular with a mechanical gearbox, and an uncomfortable start, controlled on observation of the exceeding of a threshold by the speed of the vehicle.

La présente invention a donc pour but de fournir un procédé et un dispositif de commande d'un frein de roue d'un véhicule automobile qui assurent un redémarrage du véhicule, à la fois confortable et sûr, sur une chaussée en pente. The present invention therefore aims to provide a method and a device for controlling a wheel brake of a motor vehicle which ensure a restart of the vehicle, both comfortable and safe, on a sloping road.

La présente invention a aussi pour but de fournir un tel procédé et un tel dispositif qui assurent, après l'arrêt du véhicule sur une telle chaussée, une immobilisation certaine du véhicule. The present invention also aims to provide such a method and such a device which ensure, after stopping the vehicle on such a roadway, a certain immobilization of the vehicle.

On atteint ces buts de l'invention, ainsi que d'autres qui apparaîtront à la lecture de la description qui va suivre, avec un procédé de commande d'au moins un frein de roue d'un véhicule automobile, propre à maintenir automatiquement l'immobilité du véhicule sur une voie en pente et à libérer automatiquement la roue au recouplage d'un groupe moto-propulseur avec des roues motrices du véhicule, procédé suivant lequel on maintient automatiquement l'activation du frein après une entrée en phase d'arrêt du véhicule. Suivant l'invention, pendant une telle phase, on capte le débattement d'un moyen de suspension du véhicule et on désactive le frein lorsqu'on détecte soit a) une variation de ce débattement conjointement au franchissement d'une position prédéterminée par un organe de commande du groupe moto-propulseur, soit b) un dépassement d'un seuil par une vitesse de référence du véhicule, fonction des vitesses des roues. These objects of the invention are achieved, as well as others which will appear on reading the description which follows, with a method of controlling at least one wheel brake of a motor vehicle, capable of automatically maintaining the immobility of the vehicle on a sloping track and to automatically release the wheel on recoupling of a powertrain with driving wheels of the vehicle, process according to which the brake activation is automatically maintained after entering the stop phase of the vehicle. According to the invention, during such a phase, the deflection of a vehicle suspension means is captured and the brake is deactivated when either a) a variation in this deflection is detected in conjunction with the crossing of a predetermined position by a member. of the powertrain control unit, or b) exceeding a threshold by a reference speed of the vehicle, depending on the wheel speeds.

Comme on le verra plus loin, la détection de la volonté du conducteur de redémarrer le véhicule, par le moyen de l'observation d'une variation transitoire de l'assiette du véhicule conjointement à un actionnement par le conducteur d'un organe de commande du moteur tel que le papillon des gaz d'un moteur à combustion interne par exemple, permet une détection sûre de cette volonté, en parallèle avec une détection d'un patinage éventuel des roues dans le cas d'un démarrage sur une chaussée à faible adhérence. As will be seen below, the detection of the driver's will to restart the vehicle, by means of the observation of a transient variation in the attitude of the vehicle together with an actuation by the driver of a control member of the engine such as the throttle valve of an internal combustion engine for example, allows a reliable detection of this will, in parallel with a detection of possible slippage of the wheels in the case of starting on a road surface with low grip.

Suivant une autre caractéristique du procédé selon l'invention, en phase d'arrêt du véhicule, on règle l'effort de freinage appliqué par le frein à la roue associée, en fonction de la pente de la voie. Grâce à cette disposition, l'effort de freinage exercé sur la roue est suffisant pour empêcher tout recul du véhicule après l'arrêt de celui-ci sur une chaussée montante. According to another characteristic of the method according to the invention, when the vehicle is stopped, the braking force applied by the brake to the associated wheel is adjusted, as a function of the slope of the track. Thanks to this arrangement, the braking force exerted on the wheel is sufficient to prevent any retreat of the vehicle after it has stopped on a rising roadway.

Suivant encore une autre caractéristique du procédé selon la présente invention, l'effort de freinage croît progressivement au passage en phase d'arrêt du véhicule et décroît progressivement au passage en phase de roulage du véhicule. Cette disposition accroît encore le confort du véhicule aux transitions entre phase d'arrêt et phase de roulage et vice versa. According to yet another characteristic of the method according to the present invention, the braking force increases progressively when passing into the vehicle stop phase and progressively decreases when passing through the vehicle rolling phase. This arrangement further increases the comfort of the vehicle at the transitions between the stop phase and the driving phase and vice versa.

La présente invention fournit encore un dispositif pour la mise en oeuvre de ce procédé, ce dispositif comprenant a) un capteur de débattement du moyen de suspens ion, b) des capteurs de vitesse des roues du véhicule, c) un capteur de position de l'organe de commande du groupe moto-propulseur et d) des moyens alimentés par les signaux délivrés par ces capteurs pour traiter ces signaux et élaborer, à partir de ceux-ci, des signaux de commande de l'effort de freinage appliqué par le frein à la roue associée. The present invention also provides a device for implementing this method, this device comprising a) a travel sensor of the suspension means, b) speed sensors of the vehicle wheels, c) a position sensor of the vehicle. control unit of the powertrain and d) means supplied by the signals delivered by these sensors to process these signals and develop, from these, signals for controlling the braking force applied by the brake to the associated wheel.

D'autres caractéristiques et avantages du procédé et du dispositif suivant l'invention apparaîtront à la lecture de la description qui va suivre et à l'examen du dessin annexé dans lequel
- la figure 1 est une représentation schématique du dispositif suivant l'invention et des roues et actionneurs de frein d'un véhicule automobile auquel il est associé,
- la figure 2 est un organigramme du procédé de commande suivant l'invention, mis en oeuvre par le dispositif de la figure 1, et
- la figure 3 est une vue schématique d'un bras de suspension d'une roue arrière de véhicule automobile, équipé d'un capteur de débattement utilisé dans la présente invention.Other characteristics and advantages of the method and of the device according to the invention will appear on reading the description which follows and on examining the appended drawing in which
FIG. 1 is a schematic representation of the device according to the invention and of the wheels and brake actuators of a motor vehicle with which it is associated,
FIG. 2 is a flow diagram of the control method according to the invention, implemented by the device of FIG. 1, and
- Figure 3 is a schematic view of a suspension arm of a rear wheel of a motor vehicle, equipped with a travel sensor used in the present invention.

On se réfère à la figure 1 du dessin où l'on a représenté les roues avant 1, 2 et arrière 3, 4 ' d'un véhicule automobile propulsé par un moteur 5 à combustion interne par exemple constituant le groupe moto-propulseur du véhicule, qui peut être sélectivement couplé mécaniquement aux roues avant 1,2 du véhicule par des moyens classiques, non représentés. Referring to Figure 1 of the drawing where there is shown the front wheels 1, 2 and rear 3, 4 'of a motor vehicle powered by an internal combustion engine 5 for example constituting the motor-propulsion unit of the vehicle , which can be selectively mechanically coupled to the front wheels 1,2 of the vehicle by conventional means, not shown.

Des freins 6,7,8,9, à disque par exemple, sont associés aux roues 1,2,3,4 respectivement. Ils sont alimentés séparément par un fluide sous pression délivré par un générateur 10, la pression de fluide fournie à chaque frein étant commandée par un calculateur numérique ou "unité centrale" 11 comprenant des moyens de traitement de signaux d'entrée et d'élaboration de signaux de commande des efforts de freinage appliqués par les freins aux roues associées. Un tel calculateur exécute aujourd'hui couramment des stratégies de commande d'antiblocage ou d'antipatinage des roues du véhicule. Les signaux d'entrée sont délivrés par un capteur 12 de position de la pédale de frein, un accéléromètre 13 sensible à l'accélération longitudinale du véhicule, un capteur 14 de position d'un organe de commande du moteur sensible à l'ouverture du papillon des gaz du moteur ou la position de la pédale d'accélérateur, par exemple, des capteurs de vitesse 15, 16, 17, 18 des roues 1, 2, 3, 4 et des capteurs 19, 20, 21, 22 de pression de freinage dans les freins 6, 7, 8, 9 respectivement. 6,7,8,9 brakes, disc brakes for example, are associated with 1,2,3,4 wheels respectively. They are supplied separately by a pressurized fluid delivered by a generator 10, the fluid pressure supplied to each brake being controlled by a digital computer or "central unit" 11 comprising means for processing input signals and for developing braking force control signals applied by the brakes to the associated wheels. Such a computer currently routinely performs anti-lock or traction control strategies for the vehicle wheels. The input signals are delivered by a sensor 12 for the position of the brake pedal, an accelerometer 13 sensitive to the longitudinal acceleration of the vehicle, a sensor 14 for the position of an engine control member sensitive to the opening of the engine throttle valve or accelerator pedal position, for example, speed sensors 15, 16, 17, 18 on wheels 1, 2, 3, 4 and pressure sensors 19, 20, 21, 22 braking in brakes 6, 7, 8, 9 respectively.

Suivant l'invention, l'unité centrale 11 est également alimentée par un signal délivré par un capteur de débattement 23 sensible au débattement de l'essieu arrière 24 du véhicule par rapport au châssis (non représenté) de celui-ci ou à un débattement proportionnel à ce dernier, tel que celui d'un bras de suspension d'une roue arrière du véhicule, comme on le verra plus loin en liaison avec la figure 3. According to the invention, the central unit 11 is also supplied by a signal delivered by a travel sensor 23 sensitive to the travel of the rear axle 24 of the vehicle with respect to the chassis (not shown) thereof or to a travel proportional to the latter, such as that of a suspension arm of a rear wheel of the vehicle, as will be seen below in connection with FIG. 3.

Ces signaux sont traités et exploités dans l'unité centrale 11 de manière que celle-ci commande l'établissement, par l'intermédiaire des lignes de sortie 25,26,27,28 du générateur de pression 11, des pressions prédéterminées du fluide de freinage dans chacun des freins 6,7,8,9 respectivement. L'unité centrale contrôle l'établissement de ces pressions à l'aide des signaux délivrés par les capteurs de pression 19,20,21,22. These signals are processed and used in the central unit 11 so that the latter controls the establishment, via the output lines 25, 26, 27, 28 of the pressure generator 11, of the predetermined pressures of the braking in each of the brakes 6,7,8,9 respectively. The central unit controls the establishment of these pressures using the signals delivered by the pressure sensors 19,20,21,22.

Pour calculer et commander les pressions de fluide dans les freins, l'unité centrale comprend des moyens numériques de calcul dûment programmés pour exécuter un programme dont l'organigramme est représenté à la figure 2. To calculate and control the fluid pressures in the brakes, the central unit includes digital means of calculation duly programmed to execute a program whose flow diagram is shown in Figure 2.

Avant de décrire le procédé de commande suivant l'invention à l'aide de cet organigramme, il faut rappeler les circonstances dans lesquelles se produit l'effet
Brouilhet, dont l'invention fait une application particulièrement ingénieuse.Before describing the control method according to the invention using this flowchart, it is necessary to recall the circumstances in which the effect occurs
Brouilhet, whose invention makes a particularly ingenious application.

Cet effet se manifeste lors du redémarrage d'un véhicule dont les roues arrière sont bloquées, comme c'est le cas lorsque le véhicule est temporairement arrêté sur une chaussée en pente. Avec un véhicule à traction avant, cas le plus général aujourd'hui, lors de l'embrayage du moteur en marche avant, le couple appliqué aux roues avant au redémarrage du véhicule a tendance à faire basculer, de manière transitoire, la caisse du véhicule. On observe alors une réduction du débattement de la caisse à l'arrière du véhicule, jusqu'au déblocage des roues arrière. Lors d'un démarrage en marche arrière, on observe au contraire un accroissement transitoire du débattement des roues arrière par rapport au débattement statique. This effect is manifested when restarting a vehicle with the rear wheels locked, as is the case when the vehicle is temporarily stopped on a sloping road surface. With a front-wheel drive vehicle, the most general case today, when the engine is engaged in forward gear, the torque applied to the front wheels when the vehicle is restarted tends to cause the body of the vehicle to tilt temporarily. . There is then a reduction in the movement of the body at the rear of the vehicle, until the rear wheels are released. When starting in reverse, on the contrary, there is a transient increase in the travel of the rear wheels relative to the static travel.

Suivant l'invention, on tire parti de l'observation de l'effet Brouilhet, par l'intermédiaire du capteur de débattement 23, pour détecter de manière sûre une volonté de redémarrage du conducteur, après un arrêt en pente, en combinant la détection d'une variation du débattement de la caisse du véhicule au niveau de sa suspens ion arrière avec la détection d'une action exercée par le conducteur sur un organe commandant l'accroissement du régime du moteur l'enclenchement d'un rapport de la boîte de vitesses ou l'embrayage du moteur, tout en assurant un redémarrage confortable du véhicule comme on le verra dans la suite. According to the invention, advantage is taken of the observation of the Brouilhet effect, by means of the travel sensor 23, in order to reliably detect a desire to restart the driver, after stopping on a slope, by combining the detection of a variation in the movement of the vehicle body at its rear suspension with the detection of an action exerted by the driver on a member controlling the increase in engine speed the engagement of a gear ratio or the engine clutch, while ensuring a comfortable restart of the vehicle as will be seen below.

L'organigramme du procédé de commande suivant l'invention représenté à la figure 3 prévoit, au départ, les mesures du débattement de la suspension arrière du véhicule, des vitesses angulaires des quatre roues, de l'angle d'ouverture du papillon des gaz (par exemple) et de l'accélération longitudinale du véhicule. Le programme exécuté par l'unité centrale 11 calcule alors une vitesse de "référence", définie comme étant égale à la plus grande des vitesses angulaires des quatre roues 1,2,3,4 du véhicule. The flowchart of the control method according to the invention represented in FIG. 3 provides, at the start, for the measurements of the deflection of the rear suspension of the vehicle, the angular speeds of the four wheels, the opening angle of the throttle valve (for example) and the longitudinal acceleration of the vehicle. The program executed by the central unit 11 then calculates a "reference" speed, defined as being equal to the greatest of the angular speeds of the four wheels 1,2,3,4 of the vehicle.

La vitesse de référence ainsi calculée est comparée continûment à une valeur de seuil prédéterminée, établie à un bas niveau (6 tr/mn par exemple). On compare aussi l'angle d'ouverture du papillon à une valeur de seuil de bas niveau (3W d'ouverture par exemple). The reference speed thus calculated is continuously compared with a predetermined threshold value, established at a low level (6 rpm for example). We also compare the opening angle of the butterfly to a low level threshold value (3W opening for example).

Si les deux seuils sont franchis vers le bas, l'unité centrale diagnostique un passage du véhicule en phase d'arrêt et mesure ou calcule le débattement de la suspension arrière du véhicule en phase d'arrêt. L'unité centrale calcule aussi la pression Pm du fluide de freinage à établir dans les actionneurs de frein 8,9 des roues arrière 3,4 respectivement. If the two thresholds are crossed downwards, the central unit diagnoses a passage of the vehicle in the stop phase and measures or calculates the travel of the rear suspension of the vehicle in the stop phase. The central unit also calculates the pressure Pm of the brake fluid to be established in the brake actuators 8,9 of the rear wheels 3,4 respectively.

Suivant la présente invention, on fait évoluer progressivement cette pression PS, lors d'une entrée en phase d'arrêt, jusqu'à une pression de consigne PSc donnée par une relation du type
Psc = K + K
K et K' étant des constantes prédéterminées,
yl étant l'accélération longitudinale du véhicule, telle que captée par l'accéléromètre 13. Si le véhicule se trouve sur une chaussée inclinée d'un angle a sur l'horizontale, le signal fourni par l'accéléromètre est fonction de sina et il est donc proportionnel à l'inclinaison de la chaussée.According to the present invention, this pressure PS is gradually changed, when entering a stop phase, up to a set pressure PSc given by a relation of the type
Psc = K + K
K and K 'being predetermined constants,
yl being the longitudinal acceleration of the vehicle, as sensed by the accelerometer 13. If the vehicle is on a roadway inclined at an angle a to the horizontal, the signal supplied by the accelerometer is a function of sina and it is therefore proportional to the inclination of the road.

Ainsi, suivant l'invention, en fixant une pression de consigne PSc à un niveau proportionnel à la pente de la chaussée, on applique au véhicule un effort de freinage proportionné à la composante de la pesanteur qui tend à lui faire quitter sa position d'arrêt, de manière à équilibrer cette dernière et à maintenir le véhicule à l'arrêt de façon sûre, sans intervention du conducteur. Thus, according to the invention, by fixing a set pressure PSc at a level proportional to the slope of the roadway, a braking force is applied to the vehicle proportional to the component of gravity which tends to cause it to leave its position of stop, so as to balance the latter and keep the vehicle safely stopped, without driver intervention.

Suivant une autre caractéristique de l'invention, l'effort de freinage à l'entrée en phase d'arrêt du véhicule, est appliqué progressivement dans le temps comme le montre le graphe de la fonction PS = f (temps) représenté dans le bloc 30 de l'organigramme de la figure 3, où cette fonction comprend une branche croissante à partir de l'origine, suivie d'un plateau au niveau PSC On assure ainsi un arrêt progressif du véhicule, plus confortable pour les passagers. According to another characteristic of the invention, the braking force when entering the vehicle stop phase is applied gradually over time as shown in the graph of the function PS = f (time) represented in the block 30 of the flow diagram of FIG. 3, where this function comprises an increasing branch from the origin, followed by a plateau at the PSC level. This ensures a progressive stopping of the vehicle, more comfortable for the passengers.

Si, à partir de cette position d'arrêt en pente, freins arrière bloqués et freins avant débloqués, le conducteur accélère de nouveau pour faire redémarrer le véhicule, cette intention est détectée par l'unité centrale 11, suivant une caractéristique de la présente invention, par corrélation des signaux fournis par le capteur 14 d'angle d'ouverture du papillon des gaz, par exemple, et le capteur 23 de débattement de la suspension arrière du véhicule. If, from this stopping position on a slope, rear brakes locked and front brakes unlocked, the driver accelerates again to restart the vehicle, this intention is detected by the central unit 11, according to a characteristic of the present invention , by correlation of the signals supplied by the throttle opening angle sensor 14, for example, and the deflection sensor 23 of the rear suspension of the vehicle.

En effet comme on l'a vu plus haut, l'accélération du moteur, combinée à un embrayage automatique ou manuel, applique un couple aux roues avant 1,2, couple qui déclenche l'effet Brouilhet décrit plus haut, c'est-à-dire un basculement transitoire de la caisse du véhicule, basculement que l'unité centrale détecte sur une variation
I DEB = I DEB-DEB,,,, I > seuil du débattement DEB de la suspension arrière par rapport au débattement mesuré en statique DEBstat pendant l'arrêt du véhicule, quand cette variation dépasse un seuil prédéterminé, fixé pour assurer un filtrage de cette variation.Indeed, as we saw above, the acceleration of the engine, combined with an automatic or manual clutch, applies a torque to the front wheels 1,2, a torque which triggers the Brouilhet effect described above, that is, ie a transient tilting of the vehicle body, tilting that the central unit detects on a variation
I DEB = I DEB-DEB ,,,, I> threshold of deflection DEB of the rear suspension with respect to the deflection measured in static DEBstat during the stopping of the vehicle, when this variation exceeds a predetermined threshold, fixed to ensure filtering of this variation.

Si donc l'unité centrale détecte simultanément un dépassement, par l'angle d'ouverture du papillon, du seuil d'ouverture mentionné plus haut, conjointement à une telle variation IDEBI du débattement de la suspension arrière, elle diagnostique une volonté de redémarrage du conducteur et commande une annulation de la pression du liquide de freinage dans les freins arrière pour libérer le véhicule. If therefore the central unit simultaneously detects an overshoot, by the opening angle of the throttle valve, of the opening threshold mentioned above, together with such an IDEBI variation of the rear suspension travel, it diagnoses a desire to restart the driver and orders a brake fluid pressure cancellation in the rear brakes to release the vehicle.

La détection du caractère conjoint du franchissement des deux seuils en question est une caractéristique avantageuse du procédé de commande suivant l'invention car elle garantit la sûreté du diagnostic quant à la volonté de redémarrage du conducteur. En effet, le débattement de la suspension arrière peut varier fortement à la suite d'une croissance ou d'une décroissance de la charge du véhicule à l'arrêt, par montée ou descente d'un passager par exemple, et la seule observation des évolutions du débattement de la suspension arrière du véhicule ne suffit donc pas à assurer que ces évolutions résultent de l'effet Brouilhet. C'est pourquoi l'unité centrale réagit à la corrélation d'un signal représentatif de l'application d'un couple aux roues avant (croissance de l'angle d'ouverture du papillon des gaz, par exemple) et l'apparition d'une variation du débattement de la suspension arrière par effet Brouilhet, comme suite à l'application de ce couple, pour ne libérer le véhicule que lorsqu'il est assuré que le conducteur souhaite redémarrer. The detection of the joint nature of the crossing of the two thresholds in question is an advantageous characteristic of the control method according to the invention because it guarantees the reliability of the diagnosis as regards the will to restart the driver. In fact, the travel of the rear suspension can vary greatly following an increase or decrease in the load of the vehicle when stationary, for example by the rise or fall of a passenger, and the only observation of the changes in the rear suspension travel of the vehicle are therefore not enough to ensure that these changes result from the Brouilhet effect. This is why the central unit reacts to the correlation of a signal representative of the application of a torque to the front wheels (increase in the opening angle of the throttle valve, for example) and the appearance of 'A variation in the travel of the rear suspension by the Brouilhet effect, as a result of the application of this torque, to only release the vehicle when it is ensured that the driver wishes to restart.

Suivant l'invention, l'unité centrale commande alors une décroissance progressive de la pression du fluide de freinage dans les actionneurs de frein des roues arrière, à partir du niveau Pc, comme l'illustre le graphe PM = f (temps) représenté dans le bloc 31 de l'organigramme de la figure 3. Cette libération progressive assure un redémarrage sans à-coups du véhicule, plus confortable pour les passagers. According to the invention, the central unit then controls a progressive decrease in the pressure of the brake fluid in the brake actuators of the rear wheels, from the level Pc, as illustrated in the graph PM = f (time) represented in block 31 of the flow diagram of FIG. 3. This progressive release ensures a smooth restarting of the vehicle, more comfortable for the passengers.

L'effet Brouilhet ne se manifeste pas avec suffisamment de netteté quand le véhicule est immobilisé sur une chaussée à faible adhérence. En effet, sur une telle chaussée, les roues avant patinent lorsqu'on leur applique un couple et celui-ci n'est alors que partiellement transmis au sol. The Brouilhet effect does not manifest itself with sufficient clarity when the vehicle is immobilized on a road surface with poor grip. Indeed, on such a roadway, the front wheels spin when a torque is applied to them and this is then only partially transmitted to the ground.

Suivant la présente invention, on diagnostique la présence du véhicule sur une telle chaussée lorsque, les conditions d'intervention de l'effet Brouilhet n'étant pas remplies (bloc 32 de l'organigramme de la figure 3), on détecte un dépassement par la vitesse de référence du seuil de vitesse défini plus haut. En effet, si le véhicule se trouve sur un sol à faible adhérence, il y a patinage des roues avant à l'application d'un couple à ces roues et la vitesse de référence, égale à la plus grande des vitesses des roues patinantes, dépasse alors le seuil de vitesse de référence. According to the present invention, the presence of the vehicle on such a roadway is diagnosed when, the conditions for intervention of the Brouilhet effect not being fulfilled (block 32 of the flow chart of FIG. 3), an overshoot is detected by the reference speed of the speed threshold defined above. Indeed, if the vehicle is on a ground with low grip, there is slipping of the front wheels when applying a torque to these wheels and the reference speed, equal to the highest of the speeds of the skating wheels, then exceeds the reference speed threshold.

Dans cette hypothèse, l'unité centrale déclenche l'annulation de la pression de freinage dans les roues arrière suivant les modalités décrites en liaison avec le bloc 31 de l'organigramme de la figure 3. In this case, the central unit triggers the cancellation of the brake pressure in the rear wheels according to the methods described in connection with block 31 of the flow diagram of FIG. 3.

L'invention fait intervenir un capteur de position 13 sensible au débattement de la caisse du véhicule par rapport à l'essieu de roues arrière du véhicule. Divers types de capteurs de position, électriques, magnétiques, électromagnétiques, etc... peuvent être utilisés pour mesurer ce débattement. On a représenté à la figure 3, seulement à titre d'exemple, un capteur électrique potentiométrique utilisable à cet effet. Comme représenté, un tel capteur comprend deux parties 33,34 mobiles l'une par rapport à l'autre et solidaires respectivement de la caisse 35 du véhicule et d'un bras de suspension 36 d'une roue arrière (3 ou 4) de ce véhicule, articulé sur le châssis de la caisse autour d'un axe 37. Les organes d'une suspension classique, ressort, amortisseur (non représentés) sont installés entre le bras et le châssis de la caisse. Le capteur potentiométrique 33,34 peut être, comme représenté, du type linéaire et comprendre alors un curseur 34 mobile axialement dans la partie 33. On comprend qu'une rotation du bras de suspension 36 autour de l'axe 37, par effet
Brouilhet par exemple, provoque un déplacement du curseur 34 dans la partie 33 et une variation concomitante du signal envoyé par le capteur à l'unité centrale.The invention involves a position sensor 13 sensitive to the movement of the vehicle body relative to the rear wheel axle of the vehicle. Various types of position sensors, electric, magnetic, electromagnetic, etc ... can be used to measure this travel. There is shown in Figure 3, only by way of example, a potentiometric electric sensor usable for this purpose. As shown, such a sensor comprises two parts 33, 34 movable with respect to each other and secured respectively to the body 35 of the vehicle and to a suspension arm 36 of a rear wheel (3 or 4) of this vehicle, articulated on the chassis of the body around an axis 37. The members of a conventional suspension, spring, damper (not shown) are installed between the arm and the chassis of the body. The potentiometric sensor 33, 34 can be, as shown, of the linear type and then comprise a cursor 34 movable axially in the part 33. It is understood that a rotation of the suspension arm 36 around the axis 37, by effect
Brouilhet for example, causes a displacement of the cursor 34 in part 33 and a concomitant variation of the signal sent by the sensor to the central unit.

On comprend maintenant que le procédé et le dispositif de commande suivant l'invention, propres à maintenir automatiquement l'immobilité d'un véhicule sur une voie en pente et à le libérer automatiquement au recouplage du groupe moto-propulseur avec les roues motrices du véhicule, permettent bien d'atteindre les objectifs annoncés. Ils assurent une commande de freinage confortable, grâce à la progressivité de cette commande, et sûre grâce, d'une part, à une utilisation ingénieuse de l'effet Brouilhet et, d'autre part, à l'établissement d'une pression de freinage de consigne qui est fonction de la pente et non de la pression de freinage observée au moment de l'arrêt du véhicule. It is now understood that the method and the control device according to the invention, capable of automatically maintaining the immobility of a vehicle on a sloping track and of automatically releasing it when the powerplant is recoupled with the driving wheels of the vehicle , make it possible to achieve the announced objectives. They provide a comfortable braking command, thanks to the progressiveness of this command, and safe thanks, on the one hand, to an ingenious use of the Brouilhet effect and, on the other hand, to the establishment of a pressure of set braking which is a function of the slope and not of the braking pressure observed when the vehicle is stopped.

Claims

1. Method for controlling at least one wheel brake of a motor vehicle, capable of automatically maintaining the immobility of the vehicle on a sloping track and of automatically releasing the wheel when a power train is recoupled from the driving wheels of the vehicle, according to which the brake activation (8, 9) is automatically maintained after entering the vehicle stop phase, characterized in that, during such a phase, the deflection of a suspension means ( 36) of the vehicle and the brake (8.9) is deactivated when either a) a variation (IDEBI) of this travel is detected in conjunction with the crossing of a predetermined position by a control member (14) of the powertrain , or b) exceeding a threshold by a reference speed of the vehicle as a function of the wheel speeds.

2. Method according to claim 1, characterized in that, in the stopping phase, the braking force applied by the brake (8,9) to the associated wheel (3,4) is adjusted as a function of the slope of the way.

3. Method according to any one of claims 1 and 2, characterized in that the braking force gradually increases when passing into the vehicle stop phase and gradually decreases when passing through the vehicle rolling phase.

4. Device for implementing the method according to claim 1, characterized in that it comprises a) a sensor (23) of movement of the suspension means (36), b) sensors (15,16,17 , 18) of the vehicle wheel speed, c) a sensor (14) of the position of the control unit of the powerplant and d) means (11) supplied by the signals delivered by these sensors to process these signals and developing therefrom signals for controlling the braking force applied by the brake (8,9) to the rear wheel (3,4).

5. Device according to claim 4, for implementing the method according to claim 2, characterized in that it further comprises a sensor (13) sensitive to the inclination of the vehicle for delivering a representative signal of this inclination to the means (11) for processing signals and controlling the braking force.

6. Device according to claim 5, characterized in that said sensor (13) is an accelerometer.

7. Device according to claim 4, characterized in that the powerplant (5) comprises an internal combustion engine and in that said member (14) for controlling this group is the throttle valve of this engine.

8. Device according to claim 4, characterized in that the suspension means consists of a suspension arm (36) of a rear wheel (3,4) of the vehicle and in that the travel sensor (23) of this suspension means is constituted by an electric potentiometer (33, 34) installed between the chassis of the vehicle on the one hand and the suspension arm (36) articulated on this chassis, on the other hand.

9. Device according to any one of claims 4 to 8, characterized in that the means (11) for processing signals and for developing braking force control signals ensure a progressive increase or decrease in braking force, braking and brake release respectively.

10. Device according to any one of claims 4 to 9, characterized in that it comprises means for developing (10) braking signals for the vehicle wheels, these signals blocking only the rear wheels (3,4 ) when the vehicle is stopped.